JP7519928B2 - Vehicle tracking system and vehicle tracking method - Google Patents
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Description
本開示は、車両の通行軌跡を追尾するためのシステムに関するものである。 This disclosure relates to a system for tracking the trajectory of vehicle traffic.
特許文献1は、高速道路の合流支援システムを開示している。
このシステムは、監視カメラを複数地点に設置して通行車両を観測し、地点ごとの観測結果に基づいて合流地点の危険を伝達する、というものである。
This system works by installing surveillance cameras at multiple locations to observe passing vehicles and communicating dangers at merging points based on the observation results at each location.
特許文献1のシステムは、昼間の良好な視界においては効果を発揮するが、夜間または悪天候下ではカメラによる検知性能が落ちるため安全運転を十分に支援することができない。
また、地点ごとの観測結果に基づく予測では、車線変更またはバイクのすり抜けなどの突発的な動きの変化に追従できず、合流地点において合流車線を通行する車両に対しる危険予測の伝達が遅れる可能性がある。
The system of
In addition, predictions based on observational results at each point cannot keep up with sudden changes in movement, such as lane changes or motorcycles passing by, and there may be a delay in transmitting hazard predictions to vehicles traveling in the merging lane at merging points.
本開示は、車両の通行軌跡をより正確に追尾できるようにすることを目的とする。 The purpose of this disclosure is to enable more accurate tracking of vehicle traffic trajectories.
本開示の車両追尾システムは、
道路に設けられて前記道路の車両追尾区間に向かって走行する車両を対象車両として検知するための車両検知センサと、
前記道路に設けられて前記車両追尾区間を通行する前記対象車両の通行軌跡を追尾するための第1追尾センサと、
種類が前記第1追尾センサと異なり前記道路に設けられて前記車両追尾区間を通行する前記対象車両の通行軌跡を追尾するための第2追尾センサと、を備える。
The vehicle tracking system of the present disclosure includes:
A vehicle detection sensor is provided on a road to detect a vehicle traveling toward a vehicle tracking section of the road as a target vehicle;
A first tracking sensor provided on the road for tracking a travel trajectory of the target vehicle traveling through the vehicle tracking section;
and a second tracking sensor, the type of which is different from that of the first tracking sensor, that is provided on the road and for tracking the travel trajectory of the target vehicle passing through the vehicle tracking section.
本開示によれば、車両検知センサを使って車両を検知し、検知された車両の通行軌跡を2種類の追尾センサを使って追尾することができる。そのため、車両の通行軌跡をより正確に追尾することが可能となる。 According to the present disclosure, a vehicle can be detected using a vehicle detection sensor, and the path of the detected vehicle can be tracked using two types of tracking sensors. This makes it possible to track the path of the vehicle more accurately.
実施の形態および図面において、同じ要素または対応する要素には同じ符号を付している。説明した要素と同じ符号が付された要素の説明は適宜に省略または簡略化する。図中の矢印はデータの流れ又は処理の流れを主に示している。 In the embodiments and drawings, the same or corresponding elements are given the same reference numerals. Explanations of elements given the same reference numerals as previously described elements are omitted or simplified as appropriate. Arrows in the drawings primarily indicate data flow or processing flow.
実施の形態1.
車両追尾システム100について、図1から図4に基づいて説明する。
The vehicle tracking system 100 will be described with reference to FIGS. 1 to 4. FIG.
***構成の説明***
図1に基づいて、車両追尾システム100の構成を説明する。
車両追尾システム100は、1つ以上の車両検知センサ110と、1つ以上の第1追尾センサ120と、1つ以上の第2追尾センサ130と、車両追尾装置200と、を備える。
車両追尾装置200は、各車両検知センサ110と各第1追尾センサ120と各第2追尾センサ130とネットワーク109を介して通信する。
***Configuration Description***
The configuration of a vehicle tracking system 100 will be described with reference to FIG.
The vehicle tracking system 100 includes one or more
The
なお、各車両検知センサ110と各第1追尾センサ120と各第2追尾センサ130と車両追尾装置200は、時刻が同期される。
具体的には、時刻同期は、ネットワーク109に接続されたタイムサーバとの通信によって実現される。
タイムサーバは、時刻を提供する装置である。タイムサーバの時刻源は例えばGNSSである。
タイムサーバとの通信には、例えばNTPが使用される。
GNSSは、Global Navigation Satellite Systemの略称である。
NTPは、Network Time Protocolの略称である。
The
Specifically, the time synchronization is achieved by communication with a time server connected to the
A time server is a device that provides time. The time source of a time server is, for example, GNSS.
For communication with the time server, for example, NTP is used.
GNSS is an abbreviation for Global Navigation Satellite System.
NTP is an abbreviation for Network Time Protocol.
車両検知センサ110と第1追尾センサ120と第2追尾センサ130は、車両追尾区間ごとに設けられる。
車両追尾区間は、車両が通行する道路のうち、車両の通行軌跡を追尾する対象となる区間である。例えば、高速道路における合流地点の手間(上流)の区間または一般道路における交差点の手前(上流)の区間が、車両追尾区間となる。
The
The vehicle tracking section is a section of a road on which a vehicle travels that is a target for tracking the travel trajectory of the vehicle. For example, the vehicle tracking section is a section before (upstream) a junction on an expressway or a section before (upstream) an intersection on a general road.
車両検知センサ110は、道路に設けられ車両追尾区間に向かって走行する車両を「対象車両」として検知するためのセンサである。
「対象車両」は、追尾の対象となる車両であり、車両追尾区間に向かって走行した後、車両追尾区間を通行する。
車両検知センサ110の具体例はレーザセンサである。
The
A "target vehicle" is a vehicle that is the subject of tracking, which travels toward the vehicle tracking section and then passes through the vehicle tracking section.
A specific example of the
第1追尾センサ120および第2追尾センサ130は、道路に設けられ車両追尾区間を通行する対象車両の通行軌跡を追尾するためのセンサである。
第1追尾センサ120と第2追尾センサ130は、互いに種類が異なる。第1追尾センサ120の具体例はミリ波レーダであり、第2追尾センサ130の具体例はカメラまたは3次元ライダである。
The
The
図2に基づいて、車両追尾システム100の構成の具体例を説明する。但し、車両追尾装置200の説明は省略する。
高速道路において、車両追尾システム100は、車両検知センサ110としてレーザセンサ111を備える。
また、車両追尾システム100は、第1追尾センサ120としてミリ波レーダ121を備える。
また、車両追尾システム100は、第2追尾センサ130としてカメラ131を備える。
A specific example of the configuration of the vehicle tracking system 100 will be described with reference to Fig. 2. However, a description of the
On a highway, the vehicle tracking system 100 is equipped with a laser sensor 111 as a
The vehicle tracking system 100 also includes a millimeter wave radar 121 as the
The vehicle tracking system 100 also includes a camera 131 as a
高速道路において合流点の手前の本線部分が車両追尾区間となる。 On expressways, the main lane just before a junction is a vehicle tracking section.
レーザセンサ111は、車両追尾区間よりも上流において道路の上方に配置される。具体的には、レーザセンサ111は、車両追尾区間の手前に設けられた門柱に設置される。
レーザセンサ111は、下方を通過する対象車両を検知するために使用される。
レーザセンサ111から引かれた太い実線は、レーザセンサ111からのレーザの照射範囲を表している。つまり、太い実線は、レーザセンサ111による対象車両の検知範囲を表している。
The laser sensor 111 is disposed above the road upstream of the vehicle tracking section. Specifically, the laser sensor 111 is installed on a gatepost provided just before the vehicle tracking section.
The laser sensor 111 is used to detect a target vehicle passing underneath.
The thick solid line drawn from the laser sensor 111 represents the irradiation range of the laser from the laser sensor 111. In other words, the thick solid line represents the detection range of the target vehicle by the laser sensor 111.
ミリ波レーダ121およびカメラ131は、車両追尾区間よりも上流において車両追尾区間に向けて配置される。具体的には、これらのセンサは、車両追尾区間の手前に設けられた門柱に設置される。
ミリ波レーダ121およびカメラ131は、車両追尾区間を通行する対象車両の通行軌跡を追尾するために使用される。
ミリ波レーダ121から引かれた太い破線は、ミリ波レーダ121からのミリ波の照射範囲を表している。つまり、太い破線は、ミリ波レーダ121による対象車両の追尾範囲を表している。
カメラ131から引かれた太い一点鎖線は、カメラ131の撮影範囲を表している。つまり、太い一点鎖線は、カメラ131による対象車両の追尾範囲を表している。
The millimeter wave radar 121 and the camera 131 are disposed upstream of the vehicle tracking section and facing the vehicle tracking section. Specifically, these sensors are installed on a gatepost provided just before the vehicle tracking section.
The millimeter wave radar 121 and the camera 131 are used to track the travel trajectory of a target vehicle passing through the vehicle tracking section.
The thick dashed line drawn from the millimeter wave radar 121 represents the irradiation range of millimeter waves from the millimeter wave radar 121. In other words, the thick dashed line represents the tracking range of the target vehicle by the millimeter wave radar 121.
The thick dashed dotted line drawn from the camera 131 represents the imaging range of the camera 131. In other words, the thick dashed dotted line represents the tracking range of the target vehicle by the camera 131.
これらのセンサと共に衛星測位受信機141が設けられる。衛星測位受信機141は、衛星測位システム用の受信機である。
衛星測位受信機141は、衛星測位システムを利用して自己の位置を測位する。これにより、衛星測位受信機141の絶対座標値が得られる。
レーザセンサ111とミリ波レーダ121とカメラ131とのそれぞれの位置を示す絶対座標値は、衛星測位受信機141の絶対座標値に、衛星測位受信機141に対する相対座標値を足して算出される。
各相対座標値は記憶部290に予め記憶される。また、各絶対座標値は記憶部290に記憶される。
Along with these sensors, a satellite positioning receiver 141 is provided. The satellite positioning receiver 141 is a receiver for a satellite positioning system.
The satellite positioning receiver 141 uses a satellite positioning system to determine its own position, thereby obtaining the absolute coordinate values of the satellite positioning receiver 141.
The absolute coordinate values indicating the respective positions of the laser sensor 111 , the millimeter wave radar 121 , and the camera 131 are calculated by adding the relative coordinate values with respect to the satellite positioning receiver 141 to the absolute coordinate values of the satellite positioning receiver 141 .
Each relative coordinate value is pre-stored in the
合流地点付近の路側には、本線に向かって合流車線を走行している車両(合流車両)から視認されるように電光掲示板132が設けられる。 An electronic signboard 132 is provided on the roadside near the merging point so that it can be seen by vehicles (merging vehicles) traveling in the merging lane toward the main lane.
図3に基づいて、車両追尾装置200の構成を説明する。
車両追尾装置200は、プロセッサ201とメモリ202と補助記憶装置203と通信装置204と入出力インタフェース205といったハードウェアを備えるコンピュータである。これらのハードウェアは、信号線を介して互いに接続されている。
The configuration of the
The
プロセッサ201は、演算処理を行うICであり、他のハードウェアを制御する。例えば、プロセッサ201は、CPU、DSPまたはGPUである。
ICは、Integrated Circuitの略称である。
CPUは、Central Processing Unitの略称である。
DSPは、Digital Signal Processorの略称である。
GPUは、Graphics Processing Unitの略称である。
The
IC is an abbreviation for Integrated Circuit.
CPU is an abbreviation for Central Processing Unit.
DSP is an abbreviation for Digital Signal Processor.
GPU is an abbreviation for Graphics Processing Unit.
メモリ202は揮発性または不揮発性の記憶装置である。メモリ202は、主記憶装置またはメインメモリとも呼ばれる。例えば、メモリ202はRAMである。メモリ202に記憶されたデータは必要に応じて補助記憶装置203に保存される。
RAMは、Random Access Memoryの略称である。
The
RAM is an abbreviation for Random Access Memory.
補助記憶装置203は不揮発性の記憶装置である。例えば、補助記憶装置203は、ROM、HDDまたはフラッシュメモリである。補助記憶装置203に記憶されたデータは必要に応じてメモリ202にロードされる。
ROMは、Read Only Memoryの略称である。
HDDは、Hard Disk Driveの略称である。
The
ROM is an abbreviation for Read Only Memory.
HDD is an abbreviation for Hard Disk Drive.
通信装置204はレシーバ及びトランスミッタである。例えば、通信装置204は通信チップまたはNICである。車両追尾装置200の通信は通信装置204を用いて行われる。
NICは、Network Interface Cardの略称である。
The
NIC is an abbreviation for Network Interface Card.
入出力インタフェース205は、入力装置および出力装置が接続されるポートである。例えば、入出力インタフェース205はUSB端子であり、入力装置はキーボードおよびマウスであり、出力装置はディスプレイである。車両追尾装置200の入出力は入出力インタフェース205を用いて行われる。
USBは、Universal Serial Busの略称である。
The input/
USB is an abbreviation for Universal Serial Bus.
車両追尾装置200は、車両検知部211と第1追尾部212と第2追尾部213と統合追尾部214と情報通知部215といった要素を備える。これらの要素はソフトウェアで実現される。
The
補助記憶装置203には、車両検知部211と第1追尾部212と第2追尾部213と統合追尾部214と情報通知部215としてコンピュータを機能させるための車両追尾プログラムが記憶されている。車両追尾プログラムは、メモリ202にロードされて、プロセッサ201によって実行される。
補助記憶装置203には、さらに、OSが記憶されている。OSの少なくとも一部は、メモリ202にロードされて、プロセッサ201によって実行される。
プロセッサ201は、OSを実行しながら、車両追尾プログラムを実行する。
OSは、Operating Systemの略称である。
The
The
The
OS is an abbreviation for Operating System.
車両追尾プログラムの入出力データは記憶部290に記憶される。
メモリ202は記憶部290として機能する。但し、補助記憶装置203、プロセッサ201内のレジスタおよびプロセッサ201内のキャッシュメモリなどの記憶装置が、メモリ202の代わりに、又は、メモリ202と共に、記憶部290として機能してもよい。
Input and output data of the vehicle tracking program are stored in
The
車両追尾装置200は、プロセッサ201を代替する複数のプロセッサを備えてもよい。
The
車両追尾プログラムは、光ディスクまたはフラッシュメモリ等の不揮発性の記録媒体にコンピュータ読み取り可能に記録(格納)することができる。 The vehicle tracking program can be recorded (stored) in a computer-readable manner on a non-volatile recording medium such as an optical disk or flash memory.
***動作の説明***
車両追尾システム100の動作の手順は車両追尾方法に相当する。また、車両追尾装置200の動作の手順は車両追尾プログラムによる処理の手順に相当する。
*** Operation Description ***
The operation procedure of the vehicle tracking system 100 corresponds to a vehicle tracking method, and the operation procedure of the
図4に基づいて、車両追尾方法を説明する。
ステップS110からステップS160は、1台以上の対象車両のそれぞれに対して実行される。
The vehicle tracking method will be described with reference to FIG.
Steps S110 to S160 are performed for each of the one or more target vehicles.
ステップS110において、車両検知部211は、車両検知センサ110を使って対象車両を検知する。
In step S110, the
具体的には、ステップS110は以下の通りである。
レーザセンサ111は、道路の上方から道路に向けてレーザ光を照射して、道路の通行方向に対して垂直に走査する。これにより、距離方向点群を示すレーザセンサデータが得られる。距離方向点群は、各時刻におけるレーザセンサ111から各照射点までの距離および方向を示す。照射点は、レーザ光が照射されレーザ光を反射した箇所である。
レーザセンサ111は、レーザセンサデータを車両追尾装置200に送信する。
車両検知部211は、レーザセンサデータをレーザセンサ111から受信する。
車両検知部211は、レーザセンサデータに基づいて、対象車両を検知する。レーザセンサデータが示す距離がレーザセンサ111から道路面までの距離より短い場合、対象車両が検知される。レーザセンサ111から道路面までの距離は、予め測定され記憶部290に記憶される。
Specifically, step S110 is as follows.
The laser sensor 111 irradiates a laser beam from above the road toward the road and scans perpendicularly to the traffic direction of the road. This produces laser sensor data indicating a distance direction point cloud. The distance direction point cloud indicates the distance and direction from the laser sensor 111 to each irradiation point at each time. The irradiation points are the locations where the laser beam is irradiated and reflected.
The laser sensor 111 transmits laser sensor data to the
The
The
さらに、車両検知部211は、レーザセンサデータに基づいて、進入速度、車体寸法および車種を検知する。
Furthermore, the
進入速度は以下のように検知される。
レーザセンサ111が2次元レーザセンサである場合、レーザセンサ111よりも上流側にもう一つのレーザセンサ111が設けられる。そして、車両検知部211は、上流側のレーザセンサ111から下流側のレーザセンサ111までの距離を、上流側のレーザセンサ111で対象車両が検知された時刻から下流側のレーザセンサ111で対象車両が検知された時刻までの時間で割る。これにより、対象車両の進入速度が算出される。
レーザセンサ111が3次元レーザセンサである場合、車両検知部211は、道路面におけるレーザ光の照射領域の通行方向の距離を、照射領域の最上流で対象車両が検知された時刻から照射領域の最下流で対象車両が検知された時刻までの時間で割る。これにより、対象車両の進入速度が算出される。
The approach speed is detected as follows:
When the laser sensor 111 is a two-dimensional laser sensor, another laser sensor 111 is provided upstream of the laser sensor 111. Then, the
When the laser sensor 111 is a three-dimensional laser sensor, the
車体寸法(車幅、車長および車高)は以下のように検知される。
車両検知部211は、対象車両が検知された範囲について道路の幅方向の長さを算出する。算出される長さが車幅である。
車両検知部211は、対象車両が検知された時間に進入速度を乗じて車長を算出する。または、車両検知部211は、進入速度に計測間隔と計測ライン数を乗じて車長を算出する。計測間隔はレーザセンサ111による走査の時間間隔を意味し、計測ライン数は計測回数を意味する。例えば、進入速度が秒速10メートルであり、計測間隔が0.1秒であり、計測回数が7回である場合、車長は7メートル(=10×7×0.1)である。
車両検知部211は、レーザセンサ111から道路面までの高さから、レーザセンサ111から対象車両までの高さを引く。これにより、車高が算出される。レーザセンサ111から道路面までの高さは、予め測定され記憶部290に記憶される。
Vehicle dimensions (width, length and height) are detected as follows:
The
The
The
車種は(1)または(2)のように検知される。車種の分類の具体例は、普通車とバイクと大型車という分類、または、バイクと普通車とトラックとバスという分類である。
(1)車種別の車体寸法を示す車種寸法パターンが記憶部290に予め記憶され、車両検知部211は車種寸法パターンを用いて車種を検知する。つまり、車両検知部211は、対象車両の車体寸法を各車種の車体寸法と比較し、車体寸法が車両と合致する車種を見つける。
(2)車種別の輪郭を示す車種輪郭パターンが記憶部290に予め記憶され、車両検知部211は車種輪郭パターンを用いて車種を検知する。つまり、車両検知部211は、レーザセンサデータが示す距離方向点群によって表される対象車両の輪郭を各車種の輪郭と比較し、輪郭が対象車両と合致する車種を見つける。
The vehicle type is detected as in (1) or (2). Specific examples of vehicle type classification include classification into regular cars, motorcycles, and large vehicles, or classification into motorcycles, regular cars, trucks, and buses.
(1) A vehicle model dimension pattern indicating the vehicle dimensions for each vehicle model is stored in advance in the
(2) A vehicle model contour pattern indicating the contour of each vehicle model is stored in advance in the
ステップS120において、第1追尾部212は、第1追尾センサ120を使って対象車両の通行軌跡を追尾する。
言い換えると、第1追尾部212は、第1追尾センサ120を使って対象車両の各時刻の位置(現在位置および予測位置)を算出する。
In step S120, the
In other words, the
具体的には、ステップS120は以下の通りである。
ミリ波レーダ121は、車両追尾区間の全体に向けてミリ波を照射して、車両追尾区間の全体を走査する。これにより、距離方向点群を示すミリ波レーダデータが得られる。距離方向点群は、各時刻におけるミリ波レーダ121から各照射点までの距離および方向を示す。照射点は、ミリ波が照射されミリ波を反射した箇所である。
ミリ波レーダ121は、各時刻のミリ波レーダデータを車両追尾装置200に送信する。
第1追尾部212は、各時刻のミリ波レーダデータをミリ波レーダ121から受信する。
第1追尾部212は、各時刻のミリ波レーダデータを用いて、対象車両の通行軌跡を追尾する。
Specifically, step S120 is as follows.
The millimeter wave radar 121 irradiates millimeter waves toward the entire vehicle tracking section and scans the entire vehicle tracking section. This produces millimeter wave radar data indicating a distance direction point cloud. The distance direction point cloud indicates the distance and direction from the millimeter wave radar 121 to each irradiation point at each time. The irradiation point is a location where the millimeter wave is irradiated and reflected.
The millimeter wave radar 121 transmits millimeter wave radar data at each time to the
The
The
例えば、第1追尾部212は、レーザセンサ111による検知箇所から車両追尾区間までの事前距離を対象車両の進入速度で割って、対象車両がレーザセンサ111によって検知された検知時刻から対象車両が車両追尾区間に入る進入時刻までの所要時間を算出する。事前距離は予め測定され記憶部290に記憶される。次に、第1追尾部212は、検知時刻に所要時間を足して進入時刻を算出する。そして、第1追尾部212は、進入時刻以降の各時刻のミリ波レーダデータを用いて、対象車両の通行軌跡を追尾する。
For example, the
例えは、第1追尾部212は、対象車両の通行軌跡を以下のように追尾する。今回のデータ(ミリ波レーダデータおよび画像データ)が得られた時刻を「今回時刻」と称し、前回のデータが得られた時刻を「前回時刻」と称し、次回のデータが得られる時刻を「次回時刻」と称する。
第1追尾部212は、車両追尾区間の全体のうち前回時刻に予測された今回時刻の対象車両の位置(予測位置)に基づく予測領域を対象にして対象車両を検知し、今回時刻の対象車両の位置(現在位置)を算出する。予測領域は、例えば予測位置を中心として特定の大きさを有する領域である。
そして、第1追尾部212は、前回時刻の検知位置から今回時刻の検知位置までの移動ベクトルを算出し、算出した移動ベクトルに基づいて次回時刻の対象車両の位置を予測する。例えば、第1追尾部212は、今回時刻の検知位置を示す座標値に移動ベクトルを足して、次回時刻の対象車両の予測位置を算出する。
For example, the
The
Then, the
対象車両の追尾において、第1追尾部212は、対象車両の車種と他車両の車種を比較して対象車両と他車両を区別してもよい。他車両は、着目される対象車両とは別の対象車両を意味する。
各車両の車種は、レーザセンサデータに基づく検知方法(ステップS110を参照)と同様の方法で検知される。
In tracking the target vehicle, the
The type of each vehicle is detected in a manner similar to the detection method based on the laser sensor data (see step S110).
ステップS130において、第2追尾部213は、第2追尾センサ130を使って対象車両の通行軌跡を追尾する。
言い換えるとは、第2追尾部213は、第2追尾センサ130を使って対象車両の各時刻の位置(現在位置および予測位置)を算出する。
In step S130, the
In other words, the
具体的には、ステップS130は以下の通りである。
カメラ122は、車両追尾区間の全体を撮影する。これにより、車両追尾区間の全体が映った画像を示す画像データが得らえる。
カメラ122は、各時刻の画像データを車両追尾装置200に送信する。
第2追尾部213は、各時刻の画像データをカメラ122から受信する。
第2追尾部213は、各時刻の画像データを用いて、対象車両の通行軌跡を追尾する。
Specifically, step S130 is as follows.
The camera 122 captures an image of the entire vehicle tracking section, thereby obtaining image data showing an image capturing the entire vehicle tracking section.
The camera 122 transmits image data at each time to the
The
The
例えば、第2追尾部213は、第1追尾部212と同様に、進入時刻を算出する。そして、第2追尾部213は、進入時刻以降の各時刻の画像データを用いて、対象車両の通行軌跡を追尾する。
For example, the
例えは、第2追尾部213は、第1追尾部212と同様に、対象車両の通行軌跡を追尾する。つまり、第2追尾部213は、今回時刻の対象車両の位置(現在位置)を算出する。また、第2追尾部213は、次回時刻の対象車両の位置(予測位置)を算出する。
For example, the
対象車両の追尾において、第2追尾部213は、対象車両の車種と他車両の車種を比較して対象車両と他車両を区別してもよい。
各車両の車種は、画像データに対する画像処理によって検知される。
When tracking a target vehicle, the
The type of each vehicle is detected by image processing of the image data.
ステップS120で得られた追尾結果(現在位置および予測位置)を「第1追尾結果」と称する。つまり、第1追尾結果は、ミリ波レーダ121(第1追尾センサ120の一例)による追尾結果である。
ステップS130で得られた追尾結果(現在位置および予測位置)を「第2追尾結果」と称する。つまり、第2追尾結果は、カメラ131(第2追尾センサ130の一例)による追尾結果である。
The tracking results (current position and predicted position) obtained in step S120 are referred to as a “first tracking result.” In other words, the first tracking result is a tracking result obtained by the millimeter wave radar 121 (an example of the first tracking sensor 120).
The tracking results (current position and predicted position) obtained in step S130 are referred to as “second tracking results.” In other words, the second tracking results are tracking results obtained by camera 131 (an example of second tracking sensor 130).
ステップS140において、統合追尾部214は、第1追尾結果と第2追尾結果を統合して最終追尾結果を決定する。
つまり、統合追尾部214は、第1追尾結果の現在位置と第2追尾結果の現在位置を統合して対象車両の現在位置を決定する。
また、統合追尾部214は、第1追尾結果の予測位置と第2追尾結果の予測位置を統合して対象車両の予測位置を決定する。
In step S140, the
That is, the
Furthermore, the
具体的には、統合追尾部214は、第1追尾結果と第2追尾結果とのそれぞれに以下に示すような条件に従って重要度を与え、第1追尾結果と第2追尾結果とそれぞれの重要度とに基づいて最終追尾結果を決定する。
Specifically, the
悪天候下では、ミリ波レーダ121による追尾は影響を受けにくく、カメラ131による追尾は影響を受けやすい。
そのため、統合追尾部214は、悪天候時には第1追尾結果を重視する。
In bad weather, tracking by the millimeter wave radar 121 is less affected, but tracking by the camera 131 is more affected.
Therefore, the
悪天候下では、道路が雨または雪で濡れる。そのため、統合追尾部214は、道路で反射してレーザセンサ111で測定されたレーザ光の反射強度に基づいて、天候が悪いか判定することができる。
また、気象センサを設けてもよい。統合追尾部214は、気象センサを使って天候が悪いか判定することができる。例えば、統合追尾部214は、気象センサを使って雨量または降雪量を計測し、計測された量が閾値を超えていれば天候が悪いと判定する。
In bad weather, the road becomes wet with rain or snow, so the
A weather sensor may also be provided. The
夜間には、ミリ波レーダ121による追尾は影響を受けにくく、カメラ131による追尾は影響を受けやすい。
そのため、統合追尾部214は、夜間には第1追尾結果を重視する。
At night, tracking by the millimeter wave radar 121 is less affected, but tracking by the camera 131 is more affected.
Therefore, the
カメラ131は測距センサではない。
そのため、統合追尾部214は、道路の通行方向における位置について第1追尾結果を重視する。
The camera 131 is not a distance measurement sensor.
Therefore, the
ミリ波レーダ121は角度分解能がカメラ131よりも低い。
そのため、統合追尾部214は、道路の幅方向における位置について第2追尾結果を重視する。
The millimeter wave radar 121 has a lower angular resolution than the camera 131.
Therefore, the
対象車両の位置が遠いほどカメラ131による検知の距離誤差が大きい。一方、対象車両の位置が遠くてもミリ波レーダ121による検知の距離誤差は小さい。
そのため、統合追尾部214は、対象車両の位置がカメラ131から遠いほど第1追尾結果を重視する。
また、統合追尾部214は、対象車両の位置がカメラ131に近いほど第2追尾結果を重視する。
The farther the target vehicle is located, the greater the distance error in detection by the camera 131. On the other hand, even if the target vehicle is located farther, the distance error in detection by the millimeter wave radar 121 is small.
Therefore, the more the target vehicle's position is farther from the camera 131, the more importance the
In addition, the closer the position of the target vehicle is to the camera 131, the more importance the
統合追尾部214は、第1追尾結果と第2追尾結果とのうちの重要度が高い方の追尾結果を最終追尾結果として選択してもよい。
統合追尾部214は、第1追尾結果と第2追尾結果との中間の結果を最終追尾結果として算出してもよい。例えば、統合追尾部214は、第1追尾結果に第1重要度を乗じて第1補正結果を算出し、第2追尾結果に第2重要度を乗じて第2補正結果を算出し、第1補正結果と第2補正結果との合計を最終追尾結果として算出してもよい。第1重要度は第1追尾結果の重要度であり、第2重要度は第2追尾結果の重要度である。また、第1重要度と第2重要度はそれぞれ0以上1以下であり、第1重要度と第2重要度の合計は1である。
The
The
ステップS150において、情報通知部215は、最終追跡結果に基づいて、対象車両の通行情報を通知するか判定する。
例えば、通行情報は、対象車両が合流地点の付近を通行していることを知らせるメッセージである。
例えば、合流地点から対象車両の予測位置までの距離が閾値未満である場合、情報通知部215は通行情報を通知すると判定する。
通行情報を通知する場合、処理はステップS160に進む。
通行情報を通知しない場合、処理はステップS120およびステップS130に戻る。
In step S150, the
For example, the traffic information is a message notifying that the target vehicle is passing near a junction.
For example, when the distance from the junction to the predicted position of the target vehicle is less than a threshold, the
If the traffic information is to be notified, the process proceeds to step S160.
If the passage information is not to be notified, the process returns to step S120 and step S130.
ステップS160において、情報通知部215は、通行情報を通知する。
例えば、情報通知部215は、合流車線に設けられた路側機を介して、合流車両の車載器に通行情報を送信する。合流車両の車載器は、通行情報を受信し、通行情報を音声と画像との少なくともいずれかで出力する。
例えば、情報通知部215は、合流地点付近に設けられた電光掲示板142に通行情報を送信する。そして、電光掲示板142は、通行情報を表示する。
In step S160, the
For example, the
For example, the
***実施の形態1の効果***
実施の形態1により、夜間または降雨時でも安定して車両の通行軌跡を追尾することが可能となる。
***Advantages of First Embodiment***
According to the first embodiment, it becomes possible to stably track the path of a vehicle even at night or during rainy hours.
車両検知センサ110、第1追尾センサ120および第2追尾センサ130は、道路の適所に設置される。そして、これらのセンサは、高速道路の本線などを通行する車両を検知し、合流地点または交差点など衝突の危険がある場所への通行軌跡を追尾するために使用される。
これにより、合流車両にとって死角となる部分からの車両の接近の状況を事前にモニタすることができる。そのため、合流車両が危険回避手段をとることができるようになる。
The
This makes it possible to monitor in advance the situation of vehicles approaching from blind spots for the merging vehicle, enabling the merging vehicle to take measures to avoid danger.
車両の検知のために、レーザセンサ111が使用される。
レーザセンサ111による検知は、夜間または降雨時においても影響を受けにくい。バイクの並走または大型車の牽引状況を識別するため、また、昼夜または雨雪などの外乱の影響を受けにくいため、屋外設置環境では、カメラよりもレーザセンサ111が適している。
A laser sensor 111 is used to detect vehicles.
Detection by the laser sensor 111 is not easily affected even at night or during rain. The laser sensor 111 is more suitable than a camera in an outdoor installation environment because it can identify situations in which motorcycles are traveling side by side or large vehicles are being towed, and is not easily affected by external disturbances such as day and night or rain and snow.
車両の追尾のために、ミリ波レーダ121とカメラ131が併用される。
ミリ波レーダ121を用いることにより、車両を追尾できる。但し、ミリ波レーダ121を用いた追尾には、遠くの複数の車両が重なって検知されるという課題がある。そのため、カメラ131を用いた追尾を併用する。カメラ131を用いた追尾は、遠くの複数の車両を分離して検知できる。
カメラ131を用いることにより、車両を追尾できる。但し、カメラ131を用いた追尾は、雨天などの悪天候時に検知性能が劣る。そのため、ミリ波レーダ121を用いた追尾を併用する。ミリ波レーダ121を用いた追尾は、悪天候の影響を受けにくい。
ミリ波レーダ121とカメラ131の併用により、ミリ波レーダ121とカメラ131とのそれぞれの弱点を補うことができる。
A millimeter wave radar 121 and a camera 131 are used in combination to track the vehicle.
Using the millimeter wave radar 121, it is possible to track a vehicle. However, tracking using the millimeter wave radar 121 has a problem in that multiple distant vehicles are detected overlapping each other. Therefore, tracking using the camera 131 is also used. Tracking using the camera 131 makes it possible to detect multiple distant vehicles separately.
The camera 131 can be used to track a vehicle. However, tracking using the camera 131 has poor detection performance in bad weather such as rain. Therefore, tracking using the millimeter wave radar 121 is also used. Tracking using the millimeter wave radar 121 is less affected by bad weather.
By using the millimeter wave radar 121 and the camera 131 in combination, the weaknesses of each of the millimeter wave radar 121 and the camera 131 can be compensated for.
レーザセンサ111を道路上の適所に設置して断面観測を行うことにより、通行車両の検知、進入速度の算出および車体形状情報の取得が可能となり、通行車両の通過時刻および通行車両の個体識別を実現できる。また、通行車両ごとに通行軌跡を管理することが可能となる。
ミリ波レーダ121とカメラ131を併用して通行軌跡の追尾を行うことにより、ミリ波レーダ121の対候性という長所がカメラ131の対候性という弱点を補完することができる。また、カメラ131の高分解能という長所がミリ波レーダ121の分離性能の低さという弱点を補完することができる。
By installing the laser sensor 111 at an appropriate location on the road and observing the cross section, it becomes possible to detect passing vehicles, calculate the approach speed, and obtain vehicle shape information, and it becomes possible to realize the passing time of passing vehicles and individual identification of passing vehicles. It also becomes possible to manage the passing trajectory of each passing vehicle.
By using the millimeter wave radar 121 and the camera 131 in combination to track the trajectory of traffic, the advantage of the millimeter wave radar 121, that is, weather resistance, can be made up for the weakness of the camera 131, that is, weather resistance. Also, the advantage of the camera 131, that is, high resolution, can be made up for the weakness of the millimeter wave radar 121, that is, low separation performance.
***実施の形態の補足***
各実施の形態は、好ましい形態の例示であり、本開示の技術的範囲を制限することを意図するものではない。各実施の形態は、部分的に実施してもよいし、他の形態と組み合わせて実施してもよい。フローチャート等を用いて説明した手順は、適宜に変更してもよい。
***Additional Information on the Implementation ***
Each embodiment is an example of a preferred embodiment, and is not intended to limit the technical scope of the present disclosure. Each embodiment may be implemented in part or in combination with other embodiments. The procedures described using flow charts, etc. may be modified as appropriate.
車両追尾装置200は、複数の装置で実現されてもよい。
車両追尾装置200の要素である「部」は、「処理」、「工程」、「回路」または「サーキットリ」と読み替えてもよい。
The
The "part" which is an element of the
100 車両追尾システム、109 ネットワーク、110 車両検知センサ、111 レーザセンサ、120 第1追尾センサ、121 ミリ波レーダ、130 第2追尾センサ、131 カメラ、141 衛星測位受信機、142 電光掲示板、200 車両追尾装置、201 プロセッサ、202 メモリ、203 補助記憶装置、204 通信装置、205 入出力インタフェース、211 車両検知部、212 第1追尾部、213 第2追尾部、214 統合追尾部、215 情報通知部、290 記憶部。 100 Vehicle tracking system, 109 Network, 110 Vehicle detection sensor, 111 Laser sensor, 120 First tracking sensor, 121 Millimeter wave radar, 130 Second tracking sensor, 131 Camera, 141 Satellite positioning receiver, 142 Electronic bulletin board, 200 Vehicle tracking device, 201 Processor, 202 Memory, 203 Auxiliary storage device, 204 Communication device, 205 Input/output interface, 211 Vehicle detection unit, 212 First tracking unit, 213 Second tracking unit, 214 Integrated tracking unit, 215 Information notification unit, 290 Storage unit.
Claims (8)
前記道路に設けられ、前記車両追尾区間よりも上流において前記車両追尾区間に向けて配置され、前記車両追尾区間を通行する前記対象車両の通行軌跡を追尾するためのミリ波レーダである第1追尾センサと、
前記道路に設けられ、前記車両追尾区間よりも上流において前記車両追尾区間に向けて配置され、前記車両追尾区間を通行する前記対象車両の通行軌跡を追尾するためのカメラである第2追尾センサと、
車両追尾装置と、
を備え、
前記車両追尾装置は、
前記車両検知センサを使って前記対象車両を検知し、前記対象車両の進入速度を検知する車両検知部と、
前記対象車両が検知された検知時刻と検知された進入速度とに基づいて前記対象車両が前記車両追尾区間に入る進入時刻を算出し、算出した進入時刻以降の各時刻の前記ミリ波レーダのミリ波レーダデータを用いて前記対象車両の前記通行軌跡を追尾し、前記対象車両の各時刻の位置を第1追尾結果として算出する第1追尾部と、
前記検知時刻と前記進入速度とに基づいて前記対象車両が前記車両追尾区間に入る進入時刻を算出し、算出した進入時刻以降の各時刻の前記カメラの画像データを用いて前記対象車両の前記通行軌跡を追尾し、前記対象車両の各時刻の位置を第2追尾結果として算出する第2追尾部と、
前記第1追尾結果と前記第2追尾結果を統合して前記対象車両の各時刻の位置を最終追尾結果として決定する統合追尾部と、
を備え、
前記統合追尾部は、前記車両検知センサである前記レーザセンサで測定されたレーザ光の反射強度に基づいて天候が悪いか判定し、悪天候時には前記第1追尾結果を重視して前記最終追尾結果を決定する
車両追尾システム。 a vehicle detection sensor which is a laser sensor provided on a road and disposed above the road upstream of a vehicle tracking section of the road, irradiating a laser beam from above the road toward the road, scanning the road perpendicularly to the traffic direction, and detecting a vehicle traveling toward the vehicle tracking section of the road and passing below as a target vehicle;
a first tracking sensor that is a millimeter wave radar provided on the road and arranged upstream of the vehicle tracking section toward the vehicle tracking section, for tracking a travel trajectory of the target vehicle passing through the vehicle tracking section ;
a second tracking sensor that is a camera provided on the road and arranged upstream of the vehicle tracking section toward the vehicle tracking section, for tracking a travel trajectory of the target vehicle passing through the vehicle tracking section;
A vehicle tracking device;
Equipped with
The vehicle tracking device includes:
a vehicle detection unit that detects the target vehicle using the vehicle detection sensor and detects the entry speed of the target vehicle ;
a first tracking unit that calculates an entry time of the target vehicle into the vehicle tracking section based on a detection time of the target vehicle and a detected entry speed, tracks the travel trajectory of the target vehicle using millimeter wave radar data of the millimeter wave radar at each time after the calculated entry time, and calculates the position of the target vehicle at each time as a first tracking result;
a second tracking unit that calculates an entry time when the target vehicle enters the vehicle tracking section based on the detection time and the entry speed, tracks the travel trajectory of the target vehicle using image data of the camera at each time after the calculated entry time, and calculates the position of the target vehicle at each time as a second tracking result;
an integrated tracking unit that integrates the first tracking result and the second tracking result to determine a position of the target vehicle at each time as a final tracking result;
Equipped with
The integrated tracking unit determines whether the weather is bad based on the reflection intensity of laser light measured by the laser sensor, which is the vehicle detection sensor, and in the event of bad weather, places emphasis on the first tracking result to determine the final tracking result.
請求項1または請求項2に記載の車両追尾システム。 The vehicle tracking system according to claim 1 or 2 , wherein the integrated tracking unit determines the final tracking result by placing importance on the second tracking result with respect to a position in a width direction of the road.
請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の車両追尾システム。 The vehicle tracking system according to any one of claims 1 to 3, wherein the integrated tracking unit determines the final tracking result by placing more importance on the second tracking result the closer the position of the target vehicle is to the second tracking sensor, and by placing more importance on the first tracking result the farther the position of the target vehicle is from the second tracking sensor.
前記道路に設けられ、前記車両追尾区間よりも上流において前記車両追尾区間に向けて配置され、前記車両追尾区間を通行する前記対象車両の通行軌跡を追尾するためのミリ波レーダである第1追尾センサと、
前記道路に設けられ、前記車両追尾区間よりも上流において前記車両追尾区間に向けて配置され、前記車両追尾区間を通行する前記対象車両の通行軌跡を追尾するためのカメラである第2追尾センサと、
車両追尾装置と、
を備え、
前記車両追尾装置は、
前記車両検知センサを使って前記対象車両を検知し、前記対象車両の進入速度を検知する車両検知部と、
前記対象車両が検知された検知時刻と検知された進入速度とに基づいて前記対象車両が前記車両追尾区間に入る進入時刻を算出し、算出した進入時刻以降の各時刻の前記ミリ波レーダのミリ波レーダデータを用いて前記対象車両の前記通行軌跡を追尾し、前記対象車両の各時刻の位置を第1追尾結果として算出する第1追尾部と、
前記検知時刻と前記進入速度とに基づいて前記対象車両が前記車両追尾区間に入る進入時刻を算出し、算出した進入時刻以降の各時刻の前記カメラの画像データを用いて前記対象車両の前記通行軌跡を追尾し、前記対象車両の各時刻の位置を第2追尾結果として算出する第2追尾部と、
前記対象車両の位置が前記カメラから近いほど前記第2追尾結果を重視して前記対象車両の位置が前記カメラから遠いほど前記第1追尾結果を重視して前記第1追尾結果と前記第2追尾結果を統合して、前記対象車両の各時刻の位置を最終追尾結果として決定する統合追尾部と、
を備え、
前記統合追尾部は、前記道路の通行方向における位置について前記ミリ波レーダデータを使って算出された前記第1追尾結果を重視して前記最終追尾結果を決定し、前記道路の幅方向における位置について前記画像データを使って算出された前記第2追尾結果を重視して前記最終追尾結果を決定する
車両追尾システム。 a vehicle detection sensor which is a laser sensor provided on a road and disposed above the road upstream of a vehicle tracking section of the road, irradiating a laser beam from above the road toward the road, scanning the road perpendicularly to the traffic direction, and detecting a vehicle traveling toward the vehicle tracking section of the road and passing below as a target vehicle;
a first tracking sensor that is a millimeter wave radar provided on the road and arranged upstream of the vehicle tracking section toward the vehicle tracking section, for tracking a travel trajectory of the target vehicle passing through the vehicle tracking section;
a second tracking sensor that is a camera provided on the road and arranged upstream of the vehicle tracking section toward the vehicle tracking section, for tracking a travel trajectory of the target vehicle passing through the vehicle tracking section;
A vehicle tracking device;
Equipped with
The vehicle tracking device includes:
a vehicle detection unit that detects the target vehicle using the vehicle detection sensor and detects the entry speed of the target vehicle ;
a first tracking unit that calculates an entry time of the target vehicle into the vehicle tracking section based on a detection time of the target vehicle and a detected entry speed, tracks the travel trajectory of the target vehicle using millimeter wave radar data of the millimeter wave radar at each time after the calculated entry time, and calculates the position of the target vehicle at each time as a first tracking result;
a second tracking unit that calculates an entry time when the target vehicle enters the vehicle tracking section based on the detection time and the entry speed, tracks the travel trajectory of the target vehicle using image data of the camera at each time after the calculated entry time, and calculates the position of the target vehicle at each time as a second tracking result;
an integrated tracking unit that prioritizes the second tracking result as the position of the target vehicle is closer to the camera and prioritizes the first tracking result as the position of the target vehicle is farther from the camera, and integrates the first tracking result and the second tracking result to determine the position of the target vehicle at each time as a final tracking result;
Equipped with
The integrated tracking unit determines the final tracking result by placing emphasis on the first tracking result calculated using the millimeter wave radar data for a position in the traffic direction of the road, and determines the final tracking result by placing emphasis on the second tracking result calculated using the image data for a position in the width direction of the road.
請求項5に記載の車両追尾システム。 The vehicle tracking system according to claim 5 , wherein the integrated tracking unit determines the final tracking result by placing importance on the first tracking result during nighttime.
前記車両追尾装置に備えられる第1追尾部が、前記道路に設けられ前記車両追尾区間よりも上流において前記車両追尾区間に向けて配置されたミリ波レーダである第1追尾センサを使って、前記車両追尾区間を通行する前記対象車両の各時刻の位置を第1追尾結果として算出し、
前記車両追尾装置に備えられる第2追尾部が、前記道路に設けられ前記車両追尾区間よりも上流において前記車両追尾区間に向けて配置されたカメラである第2追尾センサを使って、前記車両追尾区間を通行する前記対象車両の各時刻の位置を第2追尾結果として算出し、
前記車両追尾装置に備えられる統合追尾部が、前記第1追尾結果と前記第2追尾結果を統合して前記対象車両の各時刻の位置を最終追尾結果として決定する
車両追尾方法であって、
前記車両検知部は、前記車両検知センサを使って前記対象車両を検知し、前記対象車両の進入速度を検知し、
前記第1追尾部は、前記対象車両が検知された検知時刻と検知された進入速度とに基づいて前記対象車両が前記車両追尾区間に入る進入時刻を算出し、算出した進入時刻以降の各時刻の前記ミリ波レーダのミリ波レーダデータを用いて前記対象車両の通行軌跡を追尾して前記第1追尾結果を算出し、
前記第2追尾部は、前記検知時刻と前記進入速度とに基づいて前記対象車両が前記車両追尾区間に入る進入時刻を算出し、算出した進入時刻以降の各時刻の前記カメラの画像データを用いて前記対象車両の通行軌跡を追尾して前記第2追尾結果を算出し、
前記統合追尾部は、前記車両検知センサである前記レーザセンサで測定されたレーザ光の反射強度に基づいて天候が悪いか判定し、悪天候時には前記第1追尾結果を重視して前記最終追尾結果を決定する
車両追尾方法。 A vehicle detection unit provided in the vehicle tracking device detects, as a target vehicle, a vehicle traveling toward the vehicle tracking section of the road and passing under the laser sensor , using a vehicle detection sensor which is a laser sensor that is provided on a road and arranged above the road upstream of the vehicle tracking section of the road, and irradiates a laser light from above the road toward the road to scan perpendicularly to the traffic direction of the road,
a first tracking unit provided in the vehicle tracking device calculates, as a first tracking result, the position of the target vehicle passing through the vehicle tracking section at each time using a first tracking sensor that is a millimeter wave radar provided on the road and arranged upstream of the vehicle tracking section toward the vehicle tracking section;
a second tracking unit provided in the vehicle tracking device calculates, as a second tracking result, the position of the target vehicle passing through the vehicle tracking section at each time using a second tracking sensor which is a camera provided on the road and arranged upstream of the vehicle tracking section toward the vehicle tracking section;
A vehicle tracking method in which an integrated tracking unit provided in the vehicle tracking device integrates the first tracking result and the second tracking result to determine a position of the target vehicle at each time as a final tracking result,
The vehicle detection unit detects the target vehicle using the vehicle detection sensor and detects an approach speed of the target vehicle;
the first tracking unit calculates an entry time at which the target vehicle enters the vehicle tracking section based on a detection time at which the target vehicle is detected and a detected entry speed, and tracks a travel trajectory of the target vehicle using millimeter wave radar data of the millimeter wave radar at each time after the calculated entry time to calculate the first tracking result;
the second tracking unit calculates an entry time at which the target vehicle enters the vehicle tracking section based on the detection time and the entry speed, tracks a travel trajectory of the target vehicle using image data of the camera at each time after the calculated entry time, and calculates the second tracking result;
A vehicle tracking method in which the integrated tracking unit determines whether the weather is bad based on the reflection intensity of laser light measured by the laser sensor, which is the vehicle detection sensor, and when the weather is bad, determines the final tracking result by placing importance on the first tracking result.
前記車両追尾装置に備えられる第1追尾部が、前記道路に設けられ前記車両追尾区間よりも上流において前記車両追尾区間に向けて配置されたミリ波レーダである第1追尾センサを使って、前記車両追尾区間を通行する前記対象車両の各時刻の位置を第1追尾結果として算出し、
前記車両追尾装置に備えられる第2追尾部が、前記道路に設けられ前記車両追尾区間よりも上流において前記車両追尾区間に向けて配置されたカメラである第2追尾センサを使って、前記車両追尾区間を通行する前記対象車両の各時刻の位置を第2追尾結果として算出し、
前記車両追尾装置に備えられる統合追尾部が、前記対象車両の位置が前記カメラから近いほど前記第2追尾結果を重視して前記対象車両の位置が前記カメラから遠いほど前記第1追尾結果を重視して前記第1追尾結果と前記第2追尾結果を統合して、前記対象車両の各時刻の位置を最終追尾結果として決定する
車両追尾方法であって、
前記車両検知部は、前記車両検知センサを使って前記対象車両を検知し、前記対象車両の進入速度を検知し、
前記第1追尾部は、前記対象車両が検知された検知時刻と検知された進入速度とに基づいて前記対象車両が前記車両追尾区間に入る進入時刻を算出し、算出した進入時刻以降の各時刻の前記ミリ波レーダのミリ波レーダデータを用いて前記対象車両の通行軌跡を追尾して前記第1追尾結果を算出し、
前記第2追尾部は、前記検知時刻と前記進入速度とに基づいて前記対象車両が前記車両追尾区間に入る進入時刻を算出し、算出した進入時刻以降の各時刻の前記カメラの画像データを用いて前記対象車両の通行軌跡を追尾して前記第2追尾結果を算出し、
前記統合追尾部は、前記道路の通行方向における位置について前記ミリ波レーダデータを使って算出された前記第1追尾結果を重視して前記最終追尾結果を決定し、前記道路の幅方向における位置について前記画像データを使って算出された前記第2追尾結果を重視して前記最終追尾結果を決定する
車両追尾方法。 A vehicle detection unit provided in the vehicle tracking device detects, as a target vehicle, a vehicle that travels toward the vehicle tracking section of the road and passes below the laser sensor, using a vehicle detection sensor that is a laser sensor that is provided on a road and arranged above the road upstream of the vehicle tracking section of the road, and that irradiates laser light from above the road toward the road and scans perpendicularly to the traffic direction of the road,
a first tracking unit provided in the vehicle tracking device calculates, as a first tracking result, the position of the target vehicle passing through the vehicle tracking section at each time using a first tracking sensor that is a millimeter wave radar provided on the road and arranged upstream of the vehicle tracking section toward the vehicle tracking section;
a second tracking unit provided in the vehicle tracking device calculates, as a second tracking result, the position of the target vehicle passing through the vehicle tracking section at each time using a second tracking sensor which is a camera provided on the road and arranged upstream of the vehicle tracking section toward the vehicle tracking section;
A vehicle tracking method in which an integrated tracking unit provided in the vehicle tracking device integrates the first tracking result and the second tracking result by placing more importance on the second tracking result as the position of the target vehicle is closer to the camera and placing more importance on the first tracking result as the position of the target vehicle is farther from the camera, and determines the position of the target vehicle at each time as a final tracking result,
The vehicle detection unit detects the target vehicle using the vehicle detection sensor and detects an approach speed of the target vehicle;
the first tracking unit calculates an entry time at which the target vehicle enters the vehicle tracking section based on a detection time at which the target vehicle is detected and a detected entry speed, and tracks a travel trajectory of the target vehicle using millimeter wave radar data of the millimeter wave radar at each time after the calculated entry time to calculate the first tracking result;
the second tracking unit calculates an entry time at which the target vehicle enters the vehicle tracking section based on the detection time and the entry speed, tracks a travel trajectory of the target vehicle using image data of the camera at each time after the calculated entry time, and calculates the second tracking result;
The vehicle tracking method, in which the integrated tracking unit determines the final tracking result by placing emphasis on the first tracking result calculated using the millimeter wave radar data for a position in the traffic direction of the road, and determines the final tracking result by placing emphasis on the second tracking result calculated using the image data for a position in the width direction of the road.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2021015044A JP7519928B2 (en) | 2021-02-02 | 2021-02-02 | Vehicle tracking system and vehicle tracking method |
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