JP7507098B2 - 分散型マルチノード制御システム及び方法 - Google Patents
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Description
本出願は、2018年6月20日に国家知識産権局に提出された、出願番号CN201810637356.4、名称「分散型マルチノード制御システム及び方法」の中国特許出願の優先権を請求し、その全内容は、参照により本出願に組み込まれる。
10 : 制御ノード
11 : 第1の制御ノード
111: 第1のカーネル
112: 第2のカーネル
113: 共有記憶領域
12 : 第2の制御ノード
20 : サーボノード
21 : 第1のサーボノード
22 : 第2のサーボノード
30 : 実行装置
40 : スケジューリング制御ノード
Claims (9)
- 分散型マルチノード制御システムであって、
第1の制御ノード、第2の制御ノード、複数のサーボノード及び実行装置を含み、前記第1の制御ノード及び前記第2の制御ノードがそれぞれ前記複数のサーボノードと通信可能に接続され、前記サーボノードが前記実行装置と電気的に接続され、対応する前記実行装置の動作状態を制御するように構成され、前記第1の制御ノードは、前記複数のサーボノードのうちの少なくとも1つの第1のサーボノードの動作状態を制御するように構成され、前記第2の制御ノードは、前記複数のサーボノードのうちの少なくとも1つの第2のサーボノードの動作状態を制御するように構成され、
前記分散型マルチノード制御システムはスケジューリング制御ノードをさらに含み、前記スケジューリング制御ノードはそれぞれ前記第1の制御ノード及び前記第2の制御ノードと通信可能に接続され、前記スケジューリング制御ノードは、予め設定された時間間隔に基づいて前記第1の制御ノード及び前記第2の制御ノードの動作状態情報を取得し、前記動作状態情報に基づいて、前記第1の制御ノードに対応する前記第1のサーボノードの数及び前記第2の制御ノードに対応する前記第2のサーボノードの数を調整するように構成される、
ことを特徴とする分散型マルチノード制御システム。 - 前記第1の制御ノード及び前記第2の制御ノードはいずれも非対称デュアルカーネルアーキテクチャである、
ことを特徴とする請求項1に記載の分散型マルチノード制御システム。 - 前記第1の制御ノードはLinux(登録商標)システムを実行する第1のカーネル及びRTOSシステムを実行する第2のカーネルを含み、前記第1のカーネルは、制御命令を受信し、かつ受信した前記制御命令を前記第2のカーネルに送信するように構成され、前記第2のカーネルは前記制御命令及び対応する前記第1のサーボノードに基づいて、各前記第1のサーボノードに対応する実行命令を算出し、かつ対応する前記第1のサーボノードに割り当てる、
ことを特徴とする請求項2に記載の分散型マルチノード制御システム。 - 前記第1の制御ノードは共有記憶領域を含み、前記第1のカーネルは、予め設定されたプロトコルに従って前記第2のカーネルに送信する必要のあるデータを転送データに変換して、前記共有記憶領域に記憶し、前記第1のカーネルは、前記共有記憶領域内の対応する位置から前記転送データを取り出すように前記第2のカーネルに通知する、
ことを特徴とする請求項3に記載の分散型マルチノード制御システム。 - 前記サーボノードは対称デュアルカーネルアーキテクチャであり、対応する2つのカーネルは、両方ともリアルタイムオペレーティングシステム(RTOS)を実行するように構成される、
ことを特徴とする請求項1に記載の分散型マルチノード制御システム。 - 前記第1の制御ノードは予め設定された時間間隔に基づいて第1のサーボノード及び対
応する実行装置の動作状態データを取得し、前記第1の制御ノードが取得した前記動作状態データが異常状態データに属する場合、異常警告動作を起動し、前記第2の制御ノードは、予め設定された時間間隔に基づいて前記第2のサーボノード及び対応する実行装置の動作状態データを取得し、前記第2の制御ノードが取得した前記動作状態データが異常状態データに属する場合、異常警告動作を起動する、
ことを特徴とする請求項1に記載の分散型マルチノード制御システム。 - 前記実行装置は制御モータ及び入力出力(IO)装置を含む、
ことを特徴とする請求項1に記載の分散型マルチノード制御システム。 - 請求項1~7のいずれか1項に記載の分散型マルチノード制御システムに適用される分散型マルチノード制御方法であって、前記第1の制御ノードは第1のカーネル及び第2のカーネルを含み、前記分散型マルチノード制御方法は、
前記第1のカーネルは制御命令を受信するステップと、
前記第1のカーネルは受信した前記制御命令を前記第2のカーネルに送信するステップと、
前記第2のカーネルは前記制御命令及び対応する前記第1のサーボノードに基づいて、各前記第1のサーボノードに対応する実行命令を算出するステップと、
前記第2のカーネルは前記実行命令をそれぞれ対応する前記第1のサーボノードに送信するステップと、
前記第1のサーボノードは受信した前記実行命令に基づいて、対応する前記実行装置の動作状態を制御するステップと、を含む、
ことを特徴とする分散型マルチノード制御方法。 - 前記分散型マルチノード制御システムはスケジューリング制御ノードをさらに含み、前記スケジューリング制御ノードはそれぞれ前記第1の制御ノード及び前記第2の制御ノードと通信可能に接続され、前記分散型マルチノード制御方法は、
前記スケジューリング制御ノードは予め設定された時間間隔に基づいて前記第1の制御ノード及び前記第2の制御ノードの動作状態情報を取得するステップと、
前記スケジューリング制御ノードは前記動作状態情報に基づいて前記第1の制御ノードに対応する前記第1のサーボノードの数及び前記第2の制御ノードに対応する前記第2のサーボノードの数を調整するステップと、をさらに含む、
ことを特徴とする請求項8に記載の分散型マルチノード制御方法。
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