JP7502427B2 - ロボット制御装置 - Google Patents
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Description
11 … アーム
12 … ノズル(ツール)
13 … ロボットの送受信装置
14-1~14-n … サーボモータ
20 … ロボット制御装置
21 … 処理ユニット(CPU)
22 … 記憶ユニット
23 … ロボット制御装置の送受信ユニット
30 … ワーク
P … 塗装作業中断地点
Q … ノズルの停止地点
R … ノズルが戻るべき地点
S … 曲線軌跡
Claims (6)
- ロボットアームの先端に取り付けられたツールを進行させながら連続処理作業を行うロボット制御装置であって、
前記連続処理作業が中断された際に、前記連続処理作業の中断の位置からさらに前記ツールが減速しながら前進した後に停止した場合に、前記連続処理作業の中断の位置及び前記連続処理作業の中断の位置での前記ツールの進行速度を記憶する記憶ユニットと、
前記ツールが、前記記憶ユニットで記憶された前記連続処理作業の中断の位置及び速度で進行しながら前記連続処理作業を再開することができるように、前記ツールが停止する前の前進動作時の曲線軌跡に沿って所定の距離だけ逆行し、逆行した位置から、前記ツールが停止する前の前進動作時の曲線軌跡に沿って前進する前進動作を再開するためにロボットに与える指令を作成する処理ユニットを備え、
前記記憶ユニットは、前進動作時に常に所定周期ごとの前記ツールの位置データである補間データを記憶し、
前記所定の周期は、前記補間データにおける現在のツール位置の1つ前のツール位置の点と2つ前のツール位置の点の2つの点を結ぶ直線から、前記現在のツール位置までの距離が特定距離以上になったときとする、
ロボット制御装置。 - 前記記憶ユニットは、記憶量が特定の範囲を超えたときに最も先に記憶した前記補間データを消去するリングバッファ領域を有し、前記ツールが停止する前の前進動作時の曲線軌跡は、前記リングバッファ領域において記憶された前記ツールの位置によって把握される曲線軌跡である請求項1に記載のロボット制御装置。
- 前記連続処理作業を再開する前の逆行動作時の曲線軌跡は、前進動作時に前記ツールの前進動作を制御するプログラムにより、前記所定の周期ごとの前記ツールの位置データである前記補間データから計算された曲線のデータにより把握される曲線軌跡である請求項1に記載のロボット制御装置。
- 前記連続処理作業を再開する前の逆行動作時の曲線軌跡は、前進動作時に、曲線軌跡に沿って前記所定の距離だけ逆行するのに必要となる距離の分だけ記憶された前記ツールに対する教示位置によって把握される曲線軌跡である請求項1に記載のロボット制御装置。
- 前記連続処理作業を再開する位置は、前後に微調整することができる請求項1~4のいずれかのロボット制御装置。
- 前記ツールが停止する位置から前記所定の距離だけ逆行するに際しては、前記ツールの高さの位置を上下に微調整し、前記所定の距離だけ逆行した後に前進動作を再開するときに元の高さの教示位置に戻すことができる請求項1~5のいずれかのロボット制御装置。
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