JP7494735B2 - 画像処理装置、画像処理方法および画像処理システム - Google Patents
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Description
車両の後方を撮影して得られた撮影画像に上記車両を示す画像を重畳して表示画像を得る処理部を備える
画像処理装置にある。
1.実施の形態
2.変形例
[車両の構成物配置]
図1は、実施の形態としての車両10の構成物配置の一例を示している。車両10は、車体(ボディ)100と、車体開口部(窓)101と、シートなどの内装オブジェクト102を有している。図2(a)は車体(ボディ)100を示し、図2(b)のハッチング部分は車体開口部(窓)101を示し、図2(c)はシート等の内装オブジェクト102を示している。
図3は、画像処理装置109の構成例を示している。画像処理装置109は、記憶部111と、視錐台形状位置演算部112と、物体履歴記憶部113と、カメラ画像配置演算部115と、仮想空間配置演算部116と、射影演算部117と、画像描画部118を有している。
(2)車両と物体との距離の変化(近づいているか、遠ざかっているか。)
(3)物体の大きさ(一定以下の大きさの物体には着目する必要がない。 Ex. 昆虫)
(4)その物体が何か(車なのか、自転車なのか、人なのか、壁なのか、植物なのか。)
(5)運転者が見ているもの(運転者はどこを見ているか)
勿論、死角の発生を気にしなければ、内装オブジェクトや車体を透過率0%で描画し、実ミラーのような画像を生成して表示してもよい。
なお、上述実施の形態においては、車両のルームミラーを代替する電子ミラーに本技術を適用した例を示したが、本技術は、車両のサイドミラーを代替する電子ミラーにも適用できる。また、車両用の電子ミラーのみならず、一人で使用することが前提の電子ミラーであれば、本技術を適用することで、実際のミラーに近い距離感の提示を行うことができる。同様に、一人で使用することが前提であれば、電子ミラーではなく、電子窓にも本技術を適用できる。
(1)車両の後方を撮影して得られた撮影画像に上記車両を示す画像を重畳して表示画像を得る処理部を備える
画像処理装置。
(2)上記車両を示す画像は、コンピュータグラフィックス画像である
前記(1)に記載の画像処理装置。
(3)上記車両の後方を撮影して得られた撮影画像は、上記車両の後部に取り付けられた撮影装置で撮影された撮影画像であり、
上記車両を示す画像は、車室内画像である
前記(1)または(2)に記載の画像処理装置。
(4)上記車両の後方を撮影して得られた撮影画像は、上記車両の側部に取り付けられた撮影装置で撮影された撮影画像を含み、
上記車両を示す画像は、車体画像である
前記(1)または(2)に記載の画像処理装置。
(5)上記処理部は、運転者の視点の運動に従って上記撮影画像と上記車両を示す画像との重畳位置関係を変化させる
前記(1)から(4)のいずれかに記載の画像処理装置。
(6)上記処理部は、
上記撮影画像と上記車両を示す画像を三次元空間に配置し、
上記運転者の視点の運動に従って変化する仮想視点位置を求め、該仮想視点位置で決まる視界によって上記撮影画像と上記車両を示す画像を射影座標系に変換して上記表示画像を得る
前記(5)に記載の画像処理装置。
(7)上記処理部は、上記撮影画像を、上記車両の後方に存在する所定のオブジェクトの位置に配置する
前記(6)に記載の画像処理装置。
(8)上記所定のオブジェクトは、上記車両に対して最も近くにあるオブジェクトである
前記(7)に記載の画像処理装置。
(9)上記所定のオブジェクトは、上記運転者が見ているオブジェクトである
前記(7)に記載の画像処理装置。
(10)上記処理部は、運転者毎に登録されている基準視点位置および基準仮想視点位置に基づいて、上記運転者の視点の運動に従って変化する仮想視点位置を求める
前記(6)から(9)のいずれかに記載の画像処理装置。
(11)上記処理部は、上記車両を示す画像を上記撮影画像が透過して見えるように、該撮影画像に重畳する
前記(1)から(10)のいずれかに記載の画像処理装置。
(12)車両の後方を撮影して得られた撮影画像に上記車両を示す画像を重畳して表示画像を得る手順を有する
画像処理方法。
(13)車両の後方を撮影する撮影装置と、
上記撮影装置で撮影して得られた撮影画像に上記車両を示す画像を重畳して表示画像を得る処理部と、
上記処理部で得られた表示画像を表示する表示装置を備える
画像処理システム。
(14)コンピュータを、
車両の後方を撮影して得られた撮影画像に上記車両を示す画像を重畳して表示画像を得る処理手段として機能させる
プログラム。
100・・・車体(ボディ)
101・・・車体開口部(窓)
102・・・内装オブジェクト
103・・・後方撮影部
103R・・・右側後方撮影部
103L・・・左側後方撮影部
104・・・後方距離計測部
104R・・・右側後方距離計測部
104L・・・左側後方距離計測部
105・・・視点計測部
106・・・視線計測部
107・・・映像表示部
107A・・・仮想映像表示部
107R・・・右側後方映像表示部
107L・・・左側後方映像表示部
108・・・ユーザ操作部
109,109S・・・画像処理装置
111・・・記憶部
112・・・視錐台形状配置演算部
113・・・物体履歴記憶部
115・・・カメラ画像配置演算部
116・・・仮想空間配置演算部
117・・・射影演算部
117R・・・射影演算部(右)
117L・・・射影演算部(左)
118・・・画像描画部
118R・・・画像描画部(右)
118L・・・画像描画部(左)
Claims (11)
- 車両の後方を撮影して得られた撮影画像に上記車両を示す画像を重畳して表示画像を得る処理部を備え、
上記処理部は、上記撮影画像と上記車両を示す画像を三次元空間に配置し、上記表示画像を表示する映像表示装置の3次元空間内の位置と運転者の視点位置に基づいて、上記映像表示装置の位置に対して上記運転者の視点位置の反対側に、上記運転者の視点の運動に従って変化する仮想視点位置を設け、該仮想視点位置で決まる視界によって、上記車両の後方の所定位置に配置した上記撮影画像と上記車両を示す画像を射影座標系に変換して上記表示画像を得ることで、運転者の視点の運動に従って上記撮影画像と上記車両を示す画像との重畳位置関係を変化させる
画像処理装置。 - 上記処理部は、上記仮想視点位置と、上記映像表示装置の3次元空間内の位置に基づいて、上記視界を決定し、上記表示画像を生成する
請求項1に記載の画像処理装置。 - 上記車両を示す画像は、コンピュータグラフィックス画像である
請求項1に記載の画像処理装置。 - 上記車両の後方を撮影して得られた撮影画像は、上記車両の後部に取り付けられた撮影装置で撮影された撮影画像であり、
上記車両を示す画像は、車室内画像である
請求項1に記載の画像処理装置。 - 上記車両の後方を撮影して得られた撮影画像は、上記車両の側部に取り付けられた撮影装置で撮影された撮影画像を含み、
上記車両を示す画像は、車体画像である
請求項1に記載の画像処理装置。 - 上記処理部は、上記車両の後方の所定位置を、上記車両の後方の距離情報に基づき、上記車両の後方に存在する所定のオブジェクトの位置に決定し、
上記所定のオブジェクトは、上記車両に対して最も近くにあるオブジェクトである
請求項1に記載の画像処理装置。 - 上記処理部は、上記車両の後方の所定位置を、上記車両の後方の距離情報に基づき、上記車両の後方に存在する所定のオブジェクトの位置に決定し、
上記所定のオブジェクトは、上記運転者に表示される前記表示画像中のオブジェクトである
請求項1に記載の画像処理装置。 - 上記処理部は、運転者毎に登録されている基準視点位置および基準仮想視点位置に基づいて、上記運転者の視点の運動に従って変化する仮想視点位置を求める
請求項1に記載の画像処理装置。 - 上記処理部は、上記車両を示す画像を、上記撮影画像が透過して見えるように、上記撮影画像に重畳する
請求項1に記載の画像処理装置。 - 車両の後方を撮影して得られた撮影画像に上記車両を示す画像を重畳して表示画像を得る処理手順を有し、
上記処理手順では、上記撮影画像と上記車両を示す画像を三次元空間に配置し、上記表示画像を表示する映像表示装置の3次元空間内の位置と運転者の視点位置に基づいて、上記映像表示装置の位置に対して上記運転者の視点位置の反対側に、上記運転者の視点の運動に従って変化する仮想視点位置を設け、該仮想視点位置で決まる視界によって、上記車両の後方の所定位置に配置した上記撮影画像と上記車両を示す画像を射影座標系に変換して上記表示画像を得ることで、運転者の視点の運動に従って上記撮影画像と上記車両を示す画像との重畳位置関係を変化させる
画像処理方法。 - 車両の後方を撮影する撮影装置と、
上記撮影装置で撮影して得られた撮影画像に上記車両を示す画像を重畳して表示画像を得る処理部と、
上記処理部で得られた表示画像を表示する映像表示装置を備え、
上記処理部は、上記撮影画像と上記車両を示す画像を三次元空間に配置し、上記表示画像を表示する上記映像表示装置の3次元空間内の位置と運転者の視点位置に基づいて、上記映像表示装置の位置に対して上記運転者の視点位置の反対側に、上記運転者の視点の運動に従って変化する仮想視点位置を設け、該仮想視点位置で決まる視界によって、上記車両の後方の所定位置に配置した上記撮影画像と上記車両を示す画像を射影座標系に変換して上記表示画像を得ることで、運転者の視点の運動に従って上記撮影画像と上記車両を示す画像との重畳位置関係を変化させる
画像処理システム。
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