JP7488765B2 - センサーの誤較正の自動検出 - Google Patents
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Description
この特許出願は、2018年3月21日に出願されたシリアル番号15/927,315の米国実用特許出願の優先権を主張する。出願番号15/927,315は参照により本明細書に完全に組み込まれる。
A:誤較正されたセンサーを検出する方法であって、自律車両に配置された複数のセンサーを使用して環境のセンサーデータを取り込むことであって、前記センサーデータは、第1の光検出および測距(LIDAR)センサーに関連付けられた第1のLIDARデータと、第2のLIDARセンサーに関連付けられた第2のLIDARデータと、第3のLIDARセンサーに関連付けられた第3のLIDARデータと、を含む、ことと、前記環境の地表面に関連付けられた領域を決定することと、領域データとして、前記領域に関連付けられた前記センサーデータのデータのサブセットを決定することと、前記領域データが平面に対応すると決定することと、前記領域データの第1のサブセットの第1の平均高さを決定することであって、前記第1のサブセットが前記第1のLIDARデータに関連付けられた第1のデータを含む、ことと、前記領域データの第2のサブセットの第2の平均高さを決定することであって、前記第2のサブセットが前記第2のLIDARデータおよび前記第3のLIDARデータに関連付けられた第2のデータを含む、ことと、前記第1の平均高さと前記第2の平均高さの間の差を決定することと、前記差が高さ閾値を満たすまたは超えると決定することと、センサーが誤較正されているという表示を生成することと、を備える方法。
を備える、システム。
本明細書で説明する技術の1つ以上の例について説明したが、様々な変更、追加、置換、およびそれらの同等物が、本明細書で説明する技術の範囲内に含まれる。
Claims (13)
- プロセッサーを含む1つ以上のコンピューティングデバイスによって実行される、誤較正されたセンサーを検出する方法であって、
複数のセンサーを使用して環境のセンサーデータを取り込むことであって、前記センサーデータは、第1の光検出および測距(LIDAR)センサーに関連付けられた第1のLIDARデータと、第2のLIDARセンサーに関連付けられた第2のLIDARデータと、第3のLIDARセンサーに関連付けられた第3のLIDARデータと、を含む、ことと、
前記環境の地表面に関連付けられた領域を決定することと、
領域データとして、前記領域に関連付けられた前記センサーデータのデータのサブセットを決定することと、
前記領域データが平面に対応すると決定することと、
前記領域データの第1のサブセットがデータポイントの閾値数を満たすまたは超える場合、前記領域データの前記第1のサブセットの第1の平均高さを決定することであって、前記第1のサブセットが前記第1のLIDARデータに関連付けられた第1のデータを含む、ことと、
前記領域データの第2のサブセットがデータポイントの閾値数を満たすまたは超える場合、前記領域データの前記第2のサブセットの第2の平均高さを決定することであって、前記第2のサブセットが前記第2のLIDARデータおよび前記第3のLIDARデータに関連付けられた第2のデータを含む、ことと、
前記第1の平均高さと前記第2の平均高さの間の差を決定することと、
前記差が高さ閾値を満たすまたは超えると決定することと、
前記差が前記高さ閾値を満たすまたは超えると決定されると、前記第1のLIDARセンサー、前記第2のLIDARセンサー、または前記第3のLIDARセンサーのうちの少なくとも1つが誤較正されているという表示を生成することと、
を備える、方法。 - 前記表示に少なくとも部分的に基づいて、前記第1のLIDARセンサーが誤較正されていると決定することと、
前記第2のLIDARデータおよび前記第3のLIDARデータに少なくとも部分的に基づいて、軌道を生成することと、
前記軌道に少なくとも部分的に基づいて、自律車両を制御することと、
をさらに備える、請求項1に記載の方法。 - 前記センサーデータに関連付けられた区分情報を受信することと、
前記区分情報に少なくとも部分的に基づいて、前記領域が前記環境の前記地表面に関連付けられると決定することと、
をさらに備える、請求項1に記載の方法。 - 前記領域データの第3のサブセットの第3の平均高さを決定することであって、前記第3のサブセットが前記第2のLIDARデータに関連付けられた第3のデータを含む、ことと、
前記領域データの第4のサブセットの第4の平均高さを決定することであって、前記第4のサブセットが前記第1のLIDARデータおよび前記第3のLIDARデータを含む、ことと、
前記第3の平均高さと前記第4の平均高さの間の第2の差を決定することと、
前記第2の差が前記高さ閾値を満たすまたは超えると決定することと、
前記第2の差が前記高さ閾値を満たすまたは超えると決定されると、前記第1のLIDARセンサー、前記第2のLIDARセンサー、または前記第3のLIDARセンサーのうちの少なくとも1つが誤較正されているという第2の表示を生成することと、
をさらに備える、請求項1ないし3のいずれか一項に記載の方法。 - 実行されると、1つ以上のプロセッサーに請求項1ないし4のいずれか一項に記載の方法を実施させる命令を格納した非一時的コンピュータ可読媒体。
- システムであって、
1つ以上のプロセッサーと、
前記1つ以上のプロセッサーによって実行可能な命令を格納した1つ以上のコンピュータ可読媒体であって、前記命令が、実行されると、前記システムに、
複数のセンサーから環境のセンサーデータを受信させ、
前記環境の地表面に関連付けられた領域を決定することと、
領域データとして、前記領域に関連付けられた前記センサーデータのデータのサブセットを決定させ、
前記領域データの第1のサブセットがデータポイントの閾値数を満たすまたは超える場合、前記領域データの前記第1のサブセットの第1の平均値を決定させ、前記第1のサブセットは前記複数のセンサーの第1のセンサーによって取り込まれており、
前記領域データの第2のサブセットがデータポイントの閾値数を満たすまたは超える場合、前記領域データの前記第2のサブセットの第2の平均値を決定させ、前記第2のサブセットは前記複数のセンサーの少なくとも第2のセンサーおよび第3のセンサーによって取り込まれており、
前記第1の平均値と前記第2の平均値の間の差を決定させ、
前記差が閾値を満たすまたは超えると決定させ、
前記差が前記閾値を満たすまたは超えると決定されると、前記第1のセンサー、前記第2のセンサー、または前記第3のセンサーのうちの少なくとも1つが誤較正されているという表示を生成させる、
1つ以上のコンピュータ可読媒体と、
を備えた、システム。 - 前記命令が、実行されると、前記システムにさらに、
前記複数のセンサーのうちのセンサーに関連付けられた品質スコアを生成させ、前記品質スコアが試行されたテストの数に対して正常に実行されたテストの数の比率を表す、
請求項6に記載のシステム。 - 前記命令が、実行されると、前記システムにさらに、
前記領域データの第3のサブセットの第3の平均値を決定させ、前記第3のサブセットが前記第2のセンサーによって取り込まれており、
前記領域データの第4のサブセットの第4の平均値を決定させ、前記第4のサブセットが前記第1のセンサーおよび前記第3のセンサーによって取り込まれており、
前記第3の平均値と前記第4の平均値の間の第2の差を決定させ、
前記第2の差が前記閾値を満たすまたは超えると決定させ、
前記第2の差が前記閾値を満たすまたは超えると決定されると、前記第1のセンサー、前記第2のセンサー、または前記第3のセンサーのうちの少なくとも1つが誤較正されているという第2の表示を生成させる、
請求項6または7に記載のシステム。 - 前記命令が、実行されると、前記システムにさらに、
前記領域データの前記第1のサブセットについて、最高値を決定させ、
前記領域データの前記第1のサブセットについて、最低値を決定させ、
前記最高値と前記最低値の間の値の差を決定させ、
前記値の差が前記閾値以下であると決定させ、
前記値の差が前記閾値を満たすまたは超えることに少なくとも部分的に基づいて、前記領域データが平面に対応すると決定させる、
請求項6または7に記載のシステム。 - 前記命令が、実行されると、前記システムにさらに
前記センサーデータに関連付けられた区分情報を受信させ、
前記区分情報に少なくとも部分的に基づいて、前記領域データが地表面に対応すると決定させる、
請求項6または7に記載のシステム。 - 前記複数のセンサーは自律車両上にあり、さらに前記命令が、実行されると、前記システムにさらに、
前記表示に少なくとも部分的に基づいて、前記第1のセンサーが誤較正されていると決定させ、
前記第2のセンサーおよび前記第3のセンサーに少なくとも部分的に基づいて、前記自律車両に軌道を横断させるように構成された信号を生成させ、
前記信号を前記自律車両へ送信させる、
請求項6または7に記載のシステム。 - 前記命令が、実行されると、前記システムにさらに、
試行されたテストの数の第1のカウントを増分させ、
前記第2のセンサーに関連付けられたデータの第2のセンサーの平均値を決定させ、
前記第3のセンサーに関連付けられたデータの第3のセンサーの平均値を決定させ、
前記第2のセンサーの平均値と前記第3のセンサーの平均値の間のセンサーの平均値の差を決定させ、
前記センサーの平均値の差が前記閾値を超えないと決定させ、
正常に実行されたテストの数の第2のカウントを増分させる、
請求項6または7に記載のシステム。 - 前記命令が、実行されると、前記システムにさらに、
テスト率を生成させ、前記テスト率は前記差が決定された第1の回数を示し、
成功率を生成させ、前記成功率は前記差が前記閾値以下である第2の回数を示す、
請求項6または7に記載のシステム。
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