JP7485739B2 - 魚ロボット - Google Patents
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Description
12 センサー部
14 制御部
16 油圧ポンプ部
18a、18b、18c、18d 隔壁
20a、20b、20c、20d シリンダー
22 ジョイント
30 シリンダー関節部
Claims (14)
- 水中における泳ぎが可能なようにシリンダー関節部を制御する制御部と、
魚ロボットを水中において泳がせるために、前記制御部の制御によってピストン運動をする前記シリンダー関節部と、
を備え、
前記シリンダー関節部は、
互いに離れた多数の隔壁と、
前記多数の隔壁のそれぞれに互いに離れるように配設された多数のシリンダーと、
前記多数の隔壁のうち、隣り合う隔壁の間に配設されて隣り合う隔壁同士を繋ぐ単一のジョイントと、を備える、魚ロボット。 - 前記シリンダー関節部は、
前記制御部の制御に従って、前記多数のシリンダーをそれぞれ別々に駆動して当該魚ロボットを水中において泳がせる、請求項1に記載の魚ロボット。 - 前記多数のシリンダーのそれぞれは、
油圧シリンダーまたは空圧シリンダーである、請求項2に記載の魚ロボット。 - 前記制御部は、
当該魚ロボットが上方向、下方向、左方向、右方向、上下方向、左右方向に泳げるように前記シリンダー関節部を制御する、請求項1に記載の魚ロボット。 - 前記多数の隔壁は、
当該魚ロボットのボディ部の長手方向に沿って順次に並べられるが、互いに一定の間隔を隔てている、請求項1に記載の魚ロボット。 - 前記多数のシリンダーは、
当該隔壁の上部に2つ、下部に2つ配設された、請求項1に記載の魚ロボット。 - 前記多数のシリンダーのうち、第1のシリンダー及び第2のシリンダーが当該隔壁の上部に互いに離れるように配設され、
前記多数のシリンダーのうち、第3のシリンダー及び第4のシリンダーが当該隔壁の下部に互いに離れるように配設された、請求項6に記載の魚ロボット。 - 前記第1のシリンダーと前記第2のシリンダーとの間の第1の距離及び前記第3のシリンダーと前記第4のシリンダーとの間の第2の距離は互いに同一であり、前記第1のシリンダーと前記第3のシリンダーとの間の第3の距離及び前記第2のシリンダーと前記第4のシリンダーとの間の第4の距離は互いに同一である、請求項7に記載の魚ロボット。
- 前記制御部は、
当該魚ロボットの上方向への泳ぎのために、前記第1のシリンダーと前記第2のシリンダーをアウト(out)運動させ、前記第3のシリンダーと前記第4のシリンダーはイン(in)運動するようにする、請求項7に記載の魚ロボット。 - 前記制御部は、
当該魚ロボットの下方向への泳ぎのために、前記第1のシリンダーと前記第2のシリンダーをイン(in)運動させ、前記第3のシリンダーと前記第4のシリンダーはアウト(out)運動するようにする、請求項7に記載の魚ロボット。 - 前記制御部は、
当該魚ロボットの上下方向への泳ぎのために、
前記第1のシリンダーと前記第2のシリンダーをアウト(out)運動させ、前記第3のシリンダーと前記第4のシリンダーはイン(in)運動するようにする第1の制御と、
前記第1のシリンダーと前記第2のシリンダーをイン(in)運動させ、前記第3のシリンダーと前記第4のシリンダーはアウト(out)運動するようにする第2の制御と、 を交互に行う、請求項7に記載の魚ロボット。 - 前記制御部は、
当該魚ロボットの左方向への泳ぎのために、
前記第1のシリンダーと前記第3のシリンダーをアウト(out)運動させ、前記第2のシリンダーと前記第4のシリンダーはイン(in)運動するようにする、請求項7に記載の魚ロボット。 - 前記制御部は、
当該魚ロボットの右方向への泳ぎのために、
前記第1のシリンダーと前記第3のシリンダーをイン(in)運動させ、前記第2のシリンダーと前記第4のシリンダーはアウト(out)運動するようにする、請求項7に記載の魚ロボット。 - 前記制御部は、
当該魚ロボットの左右方向への泳ぎのために、
前記第1のシリンダーと前記第3のシリンダーをアウト(out)運動させ、前記第2のシリンダーと前記第4のシリンダーはイン(in)運動するようにする第3の制御と、
前記第1のシリンダーと前記第3のシリンダーをイン(in)運動させ、前記第2のシリンダーと前記第4のシリンダーはアウト(out)運動するようにする第4の制御と、 を交互に行う、請求項7に記載の魚ロボット。
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