JP7484892B2 - 駆動モーター、像ぶれ補正装置及び撮像装置 - Google Patents

Description

本技術はコイルとマグネットを有する磁気回路によって駆動力を発生する駆動モーター、像ぶれ補正装置及び撮像装置についての技術分野に関する。

ビデオカメラやスチルカメラ等に代表される各種の撮像装置等の電子機器や電動機には、駆動部として、対向して位置された複数のコイルとマグネットを有し、コイルに電流が供給されたときにマグネットとの関係において駆動力（推力）を発生する駆動モーターが用いられたものがある。

このような駆動モーターは、例えば、撮像装置においてレンズを光軸方向に直交する方向へ移動させて像ぶれの補正を行う像ぶれ補正装置の駆動部として設けられているものがある。

撮像装置に設けられた像ぶれ補正装置には、レンズを有するレンズユニットが外筐に対してレンズの光軸に直交する第１の支点軸の軸回り方向である第１の方向と光軸及び第１の支点軸にともに直交する第２の支点軸の軸回り方向である第２の方向とに回動可能とされたものがある（例えば、特許文献１参照）。

レンズユニットは第１の支点軸を支点としてヨーイング方向へ回動されると共に第２の支点軸を支点としてピッチング方向へ回動され、像ぶれの補正が行われる。

特許文献１に記載された像ぶれ補正装置にあっては、レンズユニットをヨーイング方向及びピッチング方向へ回動させるための駆動部として、複数のコイル、マグネット及びヨークをそれぞれ有する二つの駆動モーター（扁平モーター）が用いられている。複数のコイルは支点軸の軸回り方向（周方向）において並んで配置され、マグネットは支点軸の軸回り方向（周方向）においてＮ極とＳ極の磁極が交互に着磁されている。各駆動モーターの出力軸の軸方向はそれぞれ第１の支点軸及び第２の支点軸に一致されている。

駆動モーターはコイルとマグネットが対向して配置され、コイルに電流が供給されたときにマグネットとの関係において発生する推力を用いてレンズユニットをヨーイング方向及びピッチング方向へ回動させるようにしている。

一方の駆動モーターは、例えば、レンズユニットの上面側に上下方向を向く向きで配置され、コイルに電流が供給されたときに電流の供給方向に応じてレンズユニットをヨーイング方向へ回動させるように構成されている。他方の駆動モーターは、例えば、レンズユニットの側面側に左右方向を向く向きで配置され、コイルに電流が供給されたときに電流の供給方向に応じてレンズユニットをピッチング方向へ回動させるように構成されている。

一方、駆動モーターにはマグネットのコイルに対する回転方向における相対的な位置検出を行う磁気検出素子、例えば、ホール素子が設けられ、磁気検出素子による検出結果に応じて各部が制御される構成にされたものがある。

例えば、特許文献１に記載された像ぶれ補正装置にあっては、磁気検出素子が基板上に配置され、同じ基板上に周方向において複数のコイルが並んだ状態で配置されている。

特開２０１３－１４０２８４号公報

ところで、近年、撮像装置等の電子機器は携帯性等をも考慮して小型化される傾向にあり、その分、内部に配置される駆動モーターも小型化が進展されているが、駆動モーターにおいては小型化された状況においても駆動力の向上が図られることが望ましい。

一方、駆動モーターにおいては、マグネットの回転位置に関する適正な検出状態を確保して、動作の信頼性が確保されることも望まれている。

そこで、本技術駆動モーター、像ぶれ補正装置及び撮像装置は、マグネットの回転位置に関する適正な検出状態を確保した上で駆動力の向上を図ることを課題とする。

本技術に係る駆動モーターは、回路パターンが形成されコイル配置部を有する基板と、環状に形成された巻回部と前記巻回部から引き出された一対の接続部とを有し前記巻回部が前記コイル配置部に配置された状態で周方向において並ぶ複数のコイルと、前記複数のコイルに対向して位置され前記複数のコイルに対して回転可能にされた環状のマグネットと、前記マグネットの前記コイルに対する回転方向における相対的な位置検出を行う磁気検出素子と、回転支点とされる支軸とを備え、前記コイル配置部の厚み方向における両面がそれぞれ第１の配置面と第２の配置面として形成され、前記巻回部が前記第１の配置面に配置され、前記磁気検出素子が前記第２の配置面に配置され、前記コイル配置部の厚み方向において前記マグネットと前記巻回部と前記磁気検出素子が並んで位置され、前記回路パターンに接続端子部が形成され、前記接続部の先端部が前記第２の配置面において前記接続端子部に接続され、前記接続部が前記コイル配置部の外周面の外側を通り折り返された状態にされたものである。

これにより、コイル配置部の厚み方向における両面である第１の配置面と第２の配置面にそれぞれ複数のコイルと磁気検出素子が配置され、第１の配置面に磁気検出素子を配置するためのスペースが不要になる。

これにより、コイル配置部の第１の配置面側に接続部の先端部が存在しないため、その分、基板における第１の配置面の配置スペースを大きくすることが可能になる。

これにより、接続部がコイル配置部の外周面の外側を通って接続端子部に接続されるため、基板に接続部を挿通する挿通孔を形成する必要がない。

上記した駆動モーターにおいては、前記磁気検出素子が周方向において隣り合う前記接続部の間に位置されることが望ましい。

これにより、接続部と磁気検出素子が径方向において並ぶ位置関係にならない。

上記した駆動モーターにおいては、前記支軸を回転可能に支持する軸受が設けられ、前記軸受が焼結により形成されることが望ましい。

これにより、ベアリングを用いることなく軸を支持する構造を構成することが可能になる。

上記した駆動モーターにおいては、前記マグネットが取り付けられるベースヨークと前記磁気検出素子が配置される配置孔が形成され前記コイル配置部を挟んで前記マグネットの反対側に位置される対向ヨークとが設けられ、前記対向ヨークに取り付けられ前記配置孔を覆う補助ヨークが設けられることが望ましい。

これにより、補助ヨークによって配置孔が覆われて閉磁路が形成される。

上記した駆動モーターにおいては、前記基板として前記コイル配置部から導出され所定の方向に延びる導電部を有するフレキシブルプリント配線板が用いられることが望ましい。

これにより、導電部がコイル配置部から導出された構成にされているため、導電部を屈曲可能な状態で位置させることが可能になる。

本技術に係るぶれ補正装置は、外筐に対してレンズの光軸に直交する少なくとも一方向へ回動されるレンズユニットと、前記レンズユニットを回動させる駆動モーターとを備え、前記駆動モーターは、回路パターンが形成されコイル配置部を有する基板と、環状に形成された巻回部と前記巻回部から引き出された一対の接続部とを有し前記巻回部が前記コイル配置部に配置された状態で周方向において並ぶ複数のコイルと、前記複数のコイルに対向して位置され前記複数のコイルに対して回転可能にされた環状のマグネットと、前記マグネットの前記コイルに対する回転方向における相対的な位置検出を行う磁気検出素子と、回転支点とされる支軸とを備え、前記コイル配置部の厚み方向における両面がそれぞれ第１の配置面と第２の配置面として形成され、前記巻回部が前記第１の配置面に配置され、前記磁気検出素子が前記第２の配置面に配置され、前記コイル配置部の厚み方向において前記マグネットと前記巻回部と前記磁気検出素子が並んで位置され、前記回路パターンに接続端子部が形成され、前記接続部の先端部が前記第２の配置面において前記接続端子部に接続され、前記接続部が前記コイル配置部の外周面の外側を通り折り返された状態にされたものである。

これにより、駆動モーターにおいて、コイル配置部の厚み方向における両面である第１の配置面と第２の配置面にそれぞれ複数のコイルと磁気検出素子が配置され、第１の配置面に磁気検出素子を配置するためのスペースが不要になる。

本技術に係る撮像装置は、光学像を取り込むレンズ鏡筒と、取り込まれた光学像を電気的信号に変換する撮像素子と、外筐に対してレンズの光軸に直交する少なくとも一方向へ回動されるレンズユニットと、前記レンズユニットを回動させる駆動モーターとを備え、前記駆動モーターは、回路パターンが形成されコイル配置部を有する基板と、環状に形成された巻回部と前記巻回部から引き出された一対の接続部とを有し前記巻回部が前記コイル配置部に配置された状態で周方向において並ぶ複数のコイルと、前記複数のコイルに対向して位置され前記複数のコイルに対して回転可能にされた環状のマグネットと、前記マグネットの前記コイルに対する回転方向における相対的な位置検出を行う磁気検出素子と、回転支点とされる支軸とを備え、前記コイル配置部の厚み方向における両面がそれぞれ第１の配置面と第２の配置面として形成され、前記巻回部が前記第１の配置面に配置され、前記磁気検出素子が前記第２の配置面に配置され、前記コイル配置部の厚み方向において前記マグネットと前記巻回部と前記磁気検出素子が並んで位置され、前記回路パターンに接続端子部が形成され、前記接続部の先端部が前記第２の配置面において前記接続端子部に接続され、前記接続部が前記コイル配置部の外周面の外側を通り折り返された状態にされたものである。

これにより、駆動モーターにおいて、コイル配置部の厚み方向における両面である第１の配置面と第２の配置面にそれぞれ複数のコイルと磁気検出素子が配置され、第１の配置面に磁気検出素子を配置するためのスペースが不要になる。

図２乃至図２４と共に本技術駆動モーター、ぶれ補正装置及び撮像装置を示すものであり、本図は、撮像装置の斜視図である。 図１とは異なる方向から見た状態で示す撮像装置の斜視図である。 像ぶれ補正装置を示す斜視図である。 外フレーム、内フレーム、保持フレーム及びレンズユニットを分離して示す像ぶれ補正装置の分解斜視図である。 像ぶれ補正装置の断面図である。 駆動モーターの分解斜視図である。 コイルの配置状態を示す底面図である。 図７のＶＩＩＩ－ＶＩＩＩ線に沿う駆動モーターの断面図である。 図７のＩＸ－ＩＸ線に沿う駆動モーターの断面図である。 コイルが基板に配置された状態を示す拡大斜視図である。 磁気検出素子の配置状態を示す平面図である。 マグネットとコイルの位置関係を示す模式図である。 レンズユニットがヨーイング方向へ回動されている状態を示す概略平面図である。 レンズユニットがピッチング方向へ回動されている状態を示す概略平面図である。 補助ヨークを取り外した状態で示す変形例に係る駆動モーターの平面図である。 変形例に係る駆動モーターにおけるコイルの配置状態を示す底面図である。 変形例に係る駆動モーターを示す断面図である。 撮像装置のブロック図である。 車両制御システムの概略的な構成の一例を示すブロック図である。 車外情報検出部及び撮像部の設置位置の一例を示す説明図である。 手術室システムの全体構成を概略的に示す図である。 集中操作パネルにおける操作画面の表示例を示す図である。 手術室システムが適用された手術の様子の一例を示す図である。 図２３に示すカメラヘッド及びＣＣＵの機能構成の一例を示すブロック図である。

以下に、本技術駆動モーター、像ぶれ補正装置及び撮像装置を実施するための形態を添付図面に従って説明する。

以下に示した発明を実施するための形態は、本技術撮像装置をビデオカメラに適用し、本技術像ぶれ補正装置をこのビデオカメラに設けられた像ぶれ補正装置に適用し、本技術駆動モーターをこの像ぶれ補正装置の駆動を行うための駆動モーターに適用したものである。

尚、本技術撮像装置、像ぶれ補正装置及び駆動モーターの適用範囲はそれぞれビデオカメラ、ビデオカメラに設けられた像ぶれ補正装置及び像ぶれ補正装置の駆動を行うための駆動モーターに限られることはない。本技術撮像装置、像ぶれ補正装置及び駆動モーターは、例えば、スチルカメラ、携帯電話や携帯情報端末等の各種の電子機器に組み込まれた撮像装置又はこれらの撮像装置に設けられた像ぶれ補正装置若しくはこれらの電子機器において用いられる駆動モーターに広く適用することができる。

また、本技術に係る駆動モーターは適用範囲が限定されることはなく、例えば、自動車等の車両に設けられる開閉式のミラー等の駆動部、ロボットにおける駆動部、飛行するドローンにおける駆動部、撮影機能を有する携帯機器等が装着され３軸方向へ可動する可動部を有するハンディ型の機器における駆動部、３軸方向へ可動する可動部を有するカメラ一体型の機器における駆動部等にも適用することが可能である。

以下の説明にあっては、ビデオカメラの撮影時において撮影者から見た方向で前後上下左右の方向を示すものとする。従って、被写体側が前方となり、撮影者側が後方となる。

尚、以下に示す前後上下左右の方向は説明の便宜上のものであり、本技術の実施に関しては、これらの方向に限定されることはない。

また、以下に示すレンズは、単一のレンズによって構成されているもの及び複数のレンズによりレンズ群として構成されているものの両者を含む意味である。

＜撮像装置の全体構成＞
撮像装置１は外筐２の内外に所要の各部が配置されて成る（図１及び図２参照）。外筐２は、例えば、前後方向に長いケース状に形成され、前端部がフロントパネル部３として設けられ、後端部における上端部が後方に開口された収納ケース部４として設けられている。

外筐２の上面２ａにはマイクロフォン５、５、インターフェースカバー６及び操作スイッチ７、７が前側から順に配置されている。操作スイッチ７、７は、例えば、ズームレバーと撮影釦である。

外筐２の一方の側面２ｂには電源釦、画像再生釦等の各種の操作釦８、８、・・・が配置されている。外筐２の一方の側面２ｂにはメモリーカード９が装着される。

外筐２の後面２ｃにはモード切替釦や録画釦等の操作釦１０、１０が配置されている。

外筐２の後面２ｃにはバッテリー１１が装着され、バッテリー１１は一部が外筐２の後面２ｃより後方へ突出される。

フロントパネル部３の上端部にはフラッシュ１２が配置されている。フラッシュ１２は夜間撮影時等に用いられ、フラッシュ１２からは補助光が前方へ向けて出射される。

外筐２の側面部には表示部１３が回動可能かつ回転可能に連結されている。表示部１３は前端部が外筐２に連結され、表示面１３ａを有している。

撮像装置１の後端部にはファインダー１４が連結され、ファインダー１４は収納ケース部４に対して前後方向へスライド可能及びチルト方向へ回動可能とされている。

ファインダー１４は、後端部を除いた部分が収納ケース部４に収納される収納位置と収納ケース部４から引き出される引出位置との間でスライド可能とされている。また、ファインダー１４は引出位置において前端部を支点としてチルト方向へ回動可能とされている。

＜像ぶれ補正装置の構成＞
外筐２の内部には像ぶれ補正装置１５が配置されている（図３乃至図５参照）。像ぶれ補正装置１５は外フレーム１６と内フレーム１７と保持フレーム１８とレンズユニット１９を有している。外フレーム１６と内フレーム１７と保持フレーム１８は全体としてそれぞれ枠状に形成されている。

外フレーム１６は第１の部材２０と第２の部材２１とが結合されて構成されている。

第１の部材２０は上下方向を向く第１の面部２２と左右方向を向く第２の面部２３とから成り、第１の面部２２の右端部と第２の面部２３の上端部とが連続されている。第１の面部２２の中央部には貫通孔２２ａが形成されている。第２の面部２３は前後に位置し略上下に延びる一対の柱部２４、２４と柱部２４、２４の各下端部を連結し前後に延びる連設部２５とを有している。

第２の部材２１は上下方向を向く第１の面状部２６と左右方向を向く第２の面状部２７とから成り、第１の面状部２６の左端部と第２の面状部２７の下端部とが連続されている。第１の面状部２６の中央部には取付孔２６ａが形成されている。第２の面状部２７の中央部には挿入配置孔２７ａが形成されている。

第１の部材２０における第２の面部２３の下端部と第２の部材２１における第１の面状部２６の右端部とはネジ止め等によって結合され、第１の部材２０における第１の面部２２の左端部と第２の部材２１における第２の面状部２７の上端部とはネジ止め等によって結合されている。

内フレーム１７は外フレーム１６の内側に配置され、第１の支持部材２８と第２の支持部材２９とが結合されて構成されている。

第１の支持部材２８は上下方向を向く天面部３０と左右方向を向く右側面部３１とから成り、天面部３０の右端部と右側面部３１の上端部とが連続されている。天面部３０の中央部には挿入配置孔３０ａが形成されている。右側面部３１の中央部には貫通孔３１ａが形成されている。

第２の支持部材２９は上下方向を向く底面部３２と左右方向を向く左側面部３３とから成り、底面部３２の左端部と左側面部３３の下端部とが連続されている。底面部３２の中央部には取付孔３２ａが形成されている。左側面部３３の中央部には取付孔３３ａが形成されている。

第１の支持部材２８における右側面部３１の下端部と第２の支持部材２９における底面部３２の右端部とはネジ止め等によって結合され、第１の支持部材２８における天面部３０の左端部と第２の支持部材２９における左側面部３３の上端部とはネジ止め等によって結合されている。

保持フレーム１８は内フレーム１７の内側に配置され、第１の取付部材３４と第２の取付部材３５とが結合されて構成されている。

第１の取付部材３４は上下方向を向く上面部３６と左右方向を向く右横面部３７とから成り、上面部３６の右端部と右横面部３７の上端部とが連続されている。右横面部３７の中央部には挿入配置孔３７ａが形成されている。

第２の取付部材３５は上下方向を向く下面部３８と左右方向を向く左横面部３９とから成り、下面部３８の左端部と左横面部３９の下端部とが連続されている。左横面部３９の中央部には取付孔３９ａが形成されている。

第１の取付部材３４における右横面部３７の下端部と第２の取付部材３５における下面部３８の右端部とはネジ止め等によって結合され、第１の取付部材３４における上面部３６の左端部と第２の取付部材３５における左横面部３９の上端部とはネジ止め等によって結合されている。

尚、上記には、外フレーム１６と内フレーム１７と保持フレーム１８がそれぞれ二つの部材が結合されて構成される例を示したが、外フレーム１６と内フレーム１７と保持フレーム１８は一つ又は三つ以上の部材によってそれぞれ枠状に形成されていてもよい。

レンズユニット１９は保持フレーム１８の内側に配置され、鏡筒４０と鏡筒４０の内部において前後に並んで配置された複数のレンズ４１、４１、・・・と鏡筒４０の後端部に取り付けられた撮像ユニット４２とを有している。

鏡筒４０は前後に長い筒状に形成されている。撮像ユニット４２はＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）等の図示しない撮像素子を有している。

鏡筒４０の前面には最も前側に位置するレンズ４１の外周側にカバー部材４３が取り付けられている。カバー部材４３は円環状に形成され、前面が前方へ凸の球面状に形成されている。

レンズユニット１９の上方と側方にはそれぞれ駆動モーター４４、４４が配置されている（図４及び図５参照）。尚、レンズユニット１９の上方に配置された駆動モーター４４は第１の駆動モーター４４Ａとして設けられ、レンズユニット１９の側方に配置された駆動モーター４４は第２の駆動モーター４４Ｂとして設けられている。第１の駆動モーター４４Ａと第２の駆動モーター４４Ｂは配置される向きが異なるが構成は同じであり、以下の説明においては、場合に応じ、一方の駆動モーター４４を第１の駆動モーター４４Ａとし、他方の駆動モーター４４を第２の駆動モーター４４Ｂとして示す。

駆動モーター４４は、例えば、扁平モーターであり、ベースヨーク４５とマグネット４６とコイル４７、４７、・・・と対向ヨーク４８と軸受ホルダー４９と軸受５０と支軸５１を有している（図６乃至図９参照）。尚、以下の駆動モーター４４の構成は、第１の駆動モーター４４Ａの向きで説明する。

ベースヨーク４５は上下方向を向く平板の略円環状に形成されている。

マグネット４６は円環状に形成され、ベースヨーク４５の上面に取り付けられてコイル４７、４７、・・・の巻回部５２、５２、・・・に対向して位置され、周方向に並んでＮ極とＳ極の磁極４６ａ、４６ａ、・・・が交互に着磁されている。マグネット４６は、例えば、４５°の等間隔で８極に着磁されており、磁極４６ａ、４６ａ、・・・の境界が極境４６ｂ、４６ｂ、・・・として形成されている。

コイル４７は環状に形成された巻回部５２と巻回部５２から引き出された一対の接続部５３、５３とを有している（図７及び図１０参照）。巻回部５２は、緩やかな円弧状に形成された外周部５２ａと、外周部５２ａの内側に位置され緩やかな円弧状に形成された内周部５２ｂと、外周部５２ａの両端部と内周部５２ｂの両端部とをそれぞれ結ぶ直線状の推力発生部５２ｃ、５２ｃとから成る。接続部５３、５３はコイル４７の両端部に相当する部分であり、巻回部５２から引き出された部分である。

コイル４７、４７、・・・は基板５４に取り付けられて配置されている（図６乃至図１０参照）。基板５４は、例えば、フレキシブルプリント配線板であり、円環状に形成されたコイル配置部５５とコイル配置部５５から導出され所定の方向に延びる導電部５６とを有している。基板５４の厚み方向における両面には図示しない回路パターンが形成されている。コイル配置部５５は厚み方向における一方の面が第１の配置面５７として形成され厚み方向における他方の面が第２の配置面５８として形成されている。

上記したように基板５４としてコイル４７が配置されたコイル配置部５５とコイル配置部５５から導出され所定の方向に延びる導電部５６とを有するフレキシブルプリント配線板が用いられている。

従って、導電部５６がコイル配置部５５から導出された構成にされているため、導電部５６を屈曲可能な状態で位置させることが可能になり、基板５４の配置に関する自由度が高く、撮像装置１における設計の自由度の向上を図ることができる。

第１の配置面５７にはコイル４７、４７、・・・の巻回部５２、５２、・・・が、例えば、６０度の間隔で六つが配置され、周方向に等間隔に並んで位置されている（図６及び図７参照）。コイル４７、４７、・・・は、例えば、二つずつが接続され３相に形成されている。

コイル４７の接続部５３、５３はコイル配置部５５の外周面５５ａの外側を通り折り返された状態にされ、先端部５３ａ、５３ａが第２の配置面５６において回路パターンの一端部として形成された接続端子部５９に接続されている（図７、図１０及び図１１参照）。駆動モーター４４においては、隣り合って位置された二つの巻回部５２、５２から引き出された各一方の接続部５３、５３の先端部５３ａ、５３ａが隣り合う状態でそれぞれ接続端子部５９、５９に接続されている。

駆動モーター４４においては、コイル４７における接続部５３の先端部５３ａが第２の配置面５８において接続端子部５９に接続されており、コイル配置部５５の第１の配置面５７側に接続部５３の先端部５３ａが存在しないため、その分、基板５４における第１の配置面５７の巻回部５２のための配置スペースを大きくすることが可能になる。

このように第１の配置面５７の巻回部５２のための配置スペースを大きくすることが可能にされているため、第１の配置面５７には周方向において六つの巻回部５２、５２、・・・が等間隔に並んで配置されている（図７参照）。また、隣り合う巻回部５２、５２において並ぶ推力発生部５２ｃ、５２ｃの間隔Ｈが小さくされている。従って、巻回部５２の巻き数を大きくすることが可能になり、巻回部５２への通電時に発生する駆動力が大きくされている。

基板５４の第２の配置面５８には磁気検出素子６０、６０、６０が周方向に離隔して取り付けられて配置されている（図６及び図１１参照）。磁気検出素子６０、６０、６０はマグネット４６のコイル４７、４７、・・・に対する回転方向における相対的な位置検出を行う機能を有し、例えば、６０度の間隔で位置されている。磁気検出素子６０は一つのコイル４７の接続部５３、５３間に対応する位置に配置されている。

このように、磁気検出素子６０は周方向において隣り合う接続部５３、５３の間に位置されており、接続部５３と磁気検出素子６０が径方向において並ぶ位置関係にならないため、磁気検出素子６０の基板５４に対する配置位置の自由度の向上を図ることができる。

コイル配置部５５の第２の配置面５８にはコイル配置部５５を補強するための環状の補強シート６１が貼り付けられている。補強シート６１の外周部には逃げ切欠６１ａ、６１ａ、・・・が周方向において等間隔に離隔して形成されている。補強シート６１には逃げ孔６１ｂ、６１ｂ、６１ｂが周方向において等間隔に離隔して形成されている。

補強シート６１が第２の配置面５８に貼り付けられた状態においては、逃げ切欠６１ａ、６１ａ、・・・にそれぞれコイル４７の接続部５３、５３、・・・が位置され、逃げ孔６１ｂ、６１ｂ、６１ｂにそれぞれ磁気検出素子６０、６０、６０が位置される。従って、補強シート６１によりコイル配置部５５の補強が行われた上で、補強シート６１と接続部５３、５３、・・・及び磁気検出素子６０、６０、６０との干渉が回避されている。

対向ヨーク４８は上下方向を向く板状の環状に形成され、補強シート６１に取り付けられている。対向ヨーク４８の外周部には切欠部４８ａ、４８ａ、・・・が周方向において等間隔に離隔して形成されている。対向ヨーク４８には配置孔４８ｂ、４８ｂ、４８ｂが周方向において等間隔に離隔して形成されている。

対向ヨーク４８は切欠部４８ａ、４８ａ、・・・と配置孔４８ｂ、４８ｂ、４８ｂがそれぞれ逃げ切欠６１ａ、６１ａ、・・・と逃げ孔６１ｂ、６１ｂ、６１ｂに重なる状態で補強シート６１に取り付けられている。従って、対向ヨーク４８と接続部５３、５３、・・・及び磁気検出素子６０、６０、６０との干渉が回避されている。

対向ヨーク４８には補強シート６１の反対側から補助ヨーク６２が取り付けられている。補助ヨーク６２は平板の円環状に形成され、切欠部４８ａ、４８ａ、・・・と配置孔４８ｂ、４８ｂ、４８ｂを覆う状態で対向ヨーク４８に取り付けられている。

上記のように駆動モーター４４においては、マグネット４６が取り付けられるベースヨーク４５と磁気検出素子６０が配置される配置孔４８ｂが形成された対向ヨーク４８とが設けられ、対向ヨーク４８に取り付けられ配置孔４８ｂを覆う補助ヨーク６２が設けられている。

従って、補助ヨーク６２によって配置孔４８ｂが覆われて閉磁路が形成されるため、磁気検出素子６０の感度の向上を図ることができる。

軸受ホルダー４９は上下方向が軸方向にされた筒状部４９ａと筒状部４９ａの下側の開口を閉塞する底面部４９ｂと筒状部４９ａの上下方向における中間部から外方に張り出されたフランジ部４９ｃとを有している（図６、図８及び図９参照）。軸受ホルダー４９は筒状部４９ａの一部がベースヨーク４５の中央部に挿入された状態でフランジ部４９ｃがベースヨーク４５の上面における内周部に取り付けられている。軸受ホルダー４９における底面部４９ｂの内面にはスラスト受け６３が配置されている。

軸受５０は、例えば、焼結によって円筒状に形成されている。軸受５０は軸受ホルダー４９における筒状部４９ａの内部に挿入されている。

尚、焼結は成形型を用いることなく成形を行う方法であるため、高融点の材料や反応し易い材料でも所定の形状の部品を作ることが可能であり、軸受５０を焼結によって形成することにより、軸受５０の材料に関し選択の余地の向上を図ることができる。

上記のように、駆動モーター４４においては、支軸５１を回転可能に支持する軸受５０が焼結により形成されているため、ベアリング（玉軸受）を用いることなく軸を支持する構造を構成することが可能になり、その分、軸受５０の径を小さくすることが可能になり、駆動モーター４４の小型化を図ることができる。

支軸５１は上下に延びる軸部５１ａと軸部５１ａの上端部から張り出されたフランジ状の被取付部５１ｂと被取付部５１ｂの上側に位置された頭部５１ｃとから成る。支軸５１は駆動モーター４４における回転支点とされ、頭部５１ｃが対向ヨーク４８の中央部と補助ヨーク６２の中央部とに挿入された状態で被取付部５１ｂが対向ヨーク４８の下面における内周部に取り付けられている。

支軸５１は軸部５１ａが軸受５０に上方から挿入され軸受５０に回転可能に支持される。このとき軸部５１ａの先端面がスラスト受け６３に接し、支軸５１の軸方向における荷重がスラスト受け６３によって受けられる。

上記のように構成された駆動モーター４４において、コイル４７と磁気検出素子６０には基板５４を介して図示しない電源回路から電流が供給される。

内フレーム１７における底面部３２には第１の副軸６４が取付孔３２ａに挿入された状態で取り付けられている（図５参照）。第１の副軸６４は上端部が取付孔３２ａに挿入され、上端部以外の部分が底面部３２から下方へ突出されている。

保持フレーム１８における左横面部３９には第２の副軸６５が取付孔３９ａに挿入された状態で取り付けられている。第２の副軸６５は右端部が取付孔３９ａに挿入され、右端部以外の部分が左横面部３９から左方へ突出されている。

外フレーム１６における第１の面状部２６には第１の軸受体６６が取付孔２６ａ挿入された状態で取り付けられ、内フレーム１７における左側面部３３には第２の軸受体６７が取付孔３３ａに挿入された状態で取り付けられている。

＜各部間の取付構造＞
レンズユニット１９の外周面には保持フレーム１８がネジ止め等によって取り付けられる（図３及び図５参照）。レンズユニット１９に保持フレーム１８が取り付けられた状態においては、レンズユニット１９の前後両端部がそれぞれ保持フレーム１８の前後に突出される。

保持フレーム１８における右横面部３７の外面には第２の駆動モーター４４Ｂのベースヨーク４５がネジ止め等によって取り付けられ、第２の駆動モーター４４Ｂがレンズユニット１９の右方に配置される。

保持フレーム１８の外周側には内フレーム１７が配置される。保持フレーム１８の外周側に内フレーム１７が配置された状態においては、保持フレーム１８の左横面部３９に取り付けられた第２の副軸６５が内フレーム１７の左側面部３３に取り付けられた第２の軸受体６７に回転可能に支持される。

第２の駆動モーター４４Ｂは補助ヨーク６２が内フレーム１７における右側面部３１の内面にネジ止め等によって取り付けられる。

第２の駆動モーター４４Ｂにおける軸受ホルダー４９の一部は保持フレーム１８の右横面部３７に形成された挿入配置孔３７ａに挿入され、第２の駆動モーター４４Ｂにおける支軸５１の一部は内フレーム１７の右側面部３１に形成された貫通孔３１ａに挿入される。

内フレーム１７における天面部３０の上面には第１の駆動モーター４４Ａのベースヨーク４５がネジ止め等によって取り付けられ、第１の駆動モーター４４Ａがレンズユニット１９及び保持フレーム１８の上方に配置される。

内フレーム１７の外周側には外フレーム１６が配置される。内フレーム１７の外周側に外フレーム１６が配置された状態においては、内フレーム１７の底面部３２に取り付けられた第１の副軸６４が外フレーム１６の第１の面状部２６に取り付けられた第１の軸受体６６に回転可能に支持される。

第１の駆動モーター４４Ａは補助ヨーク６２が外フレーム１６における第１の面部２２の下面にネジ止め等によって取り付けられる。

第１の駆動モーター４４Ａにおける軸受ホルダー４９の一部は内フレーム１７の天面部３０に形成された挿入配置孔３０ａに挿入され、第１の駆動モーター４４Ａにおける支軸５１の一部は外フレーム１６の第１の面部２２に形成された貫通孔２２ａに挿入される。

上記のように構成された像ぶれ補正装置１５においては、駆動モーター４４の支軸５１の中心軸と第１の副軸６４の中心軸とを結ぶ軸が第１の支点軸６８とされ、第２の駆動モーター４４Ｂの支軸５１の中心軸と第２の副軸６５の中心軸とを結ぶ軸が第２の支点軸６９とされる（図５参照）。

上記したように、第１の駆動モーター４４Ａは軸方向が上下方向にされた状態でベースヨーク４５が内フレーム１７に取り付けられ補助ヨーク６２が外フレーム１６に取り付けられる。従って、第１の駆動モーター４４Ａにおいて、コイル４７に電流が供給され推力発生部５２ｃ、５２ｃに推力が発生すると、マグネット４６に支軸５１を回転支点とした回転力が発生し、外フレーム１６に対して内フレーム１７が回動される。

また、第２の駆動モーター４４Ｂは軸方向が左右方向にされた状態でベースヨーク４５が保持フレーム１８に取り付けられ、補助ヨーク６２が内フレーム１７に取り付けられる。従って、第２の駆動モーター４４Ｂにおいて、コイル４７に電流が供給され推力発生部５２ｃ、５２ｃに推力が発生すると、マグネット４６に支軸５１を回転支点とした回転力が発生し、内フレーム１７に対して保持フレーム１８が回動される。

＜像ぶれ補正装置の動作＞
以下に、像ぶれ補正装置１５におけるぶれ補正動作について説明する（図１２乃至図１４参照）。

上記したように、第１の駆動モーター４４Ａにおいては、マグネット４６がコイル４７、４７、・・・の巻回部５２、５２、・・・に対向して位置されている（図１２参照）。従って、第１の駆動モーター４４Ａのコイル４７に電流が供給され推力発生部５２ｃ、５２ｃに推力が発生すると、マグネット４６に支軸５１の中心軸と第１の副軸６４の中心軸とを結ぶ第１の支点軸６８を支点とした回転力が生じる。

また、第２の駆動モーター４４Ｂにおいては、マグネット４６がコイル４７、４７、・・・の巻回部５２、５２、・・・に対向して位置されている。従って、第２の駆動モーター４４Ｂのコイル４７に電流が供給され推力発生部５２ｃ、５２ｃに推力が発生すると、マグネット４６に支軸５１の中心軸と第２の副軸６５の中心軸とを結ぶ第２の支点軸６９を支点とした回転力が生じる。

このように、第１の駆動モーター４４Ａにおいてはマグネット４６に第１の支点軸６８を支点とした回転力が生じ、第２の駆動モーター４４Ｂにおいてはマグネット４６に第２の支点軸６９を支点とした回転力が生じる。従って、レンズユニット１９は、第１の支点軸６８を支点として第１の駆動モーター４４Ａの駆動力（推力）によってヨーイング方向（第１の方向）へ回動され、第２の支点軸６９を支点として第２の駆動モーター４４Ｂの駆動力（推力）によってピッチング方向（第２の方向）へ回動される。

レンズユニット１９のヨーイング方向への回動時には、第１の駆動モーター４４Ａの磁気検出素子６０によるマグネット４６の回転位置の検出が行われる。マグネット４６の回転位置の検出は、マグネット４６の回転に伴う磁束の変化が磁気検出素子６０によって検出されることにより行われ、マグネット４６の回転位置の検出結果に基づいてレンズユニット１９のヨーイング方向における回動位置が検出される。第１の駆動モーター４４Ａの巻回部５２、５２、・・・にはマグネット４６の回転位置の検出結果に応じて、上記したように、推力発生部５２ｃ、５２ｃ、・・・にぶれを補正する方向への推力が発生するように電流が供給される。

一方、レンズユニット１９のピッチング方向への回動は、第２の駆動モーター４４Ｂの推力発生部５２ｃ、５２ｃ、・・・にぶれを補正する方向への推力が発生するように巻回部５２、５２、・・・に電流が供給されることにより行われる。このときレンズユニット１９は、ベースヨーク４５、マグネット４６及び支軸５１の回転に伴って第２の支点軸６９を支点として外フレーム１６及び内フレーム１７に対して保持フレーム１８と一体になって回動される（図１４参照）。

レンズユニット１９のピッチング方向への回動時には、第２の駆動モーター４４Ｂの磁気検出素子６０によるマグネット４６の回転位置の検出が行われる。マグネット４６の回転位置の検出は、マグネット４６の回転に伴う磁束の変化が磁気検出素子６０によって検出されることにより行われ、マグネット４６の回転位置の検出結果に基づいてレンズユニット１９のピッチング方向における回動位置が検出される。第２の駆動モーター４４Ｂの巻回部５２、５２、・・・にはマグネット４６の回転位置の検出結果に応じて、上記したように、推力発生部５２ｃ、５２ｃ、・・・にぶれを補正する方向への推力が発生するように電流が供給される。

尚、上記には、内フレーム１７に第２の支点軸６９を支点としてレンズユニット１９が回動可能に支持され、外フレーム１６に第１の支点軸６８を支点としてレンズユニット１９と内フレーム１７が一体になって回動可能に支持された例を示した。

しかしながら、像ぶれ補正装置１５にあっては、逆に、内フレーム１７に第１の支点軸６８を支点としてレンズユニット１９が回動可能に支持され、外フレーム１６に第２の支点軸６９を支点としてレンズユニット１９と内フレーム１７が一体になって回動可能に支持されていてもよい。

また、駆動モーター４４においては、コイル４７が３相の構成にされており、基板５４におけるコイル配置部５５に三つの磁気検出素子６０、６０、６０が周方向に並んで位置されており、磁気検出素子６０、６０、６０による検出状態に応じて各相を構成するコイル４７、４７毎に通電状態を切り換えてぶれ補正装置１５において異なる駆動状態を設定することが可能である。

＜駆動モーターの変形例＞
次に、駆動モーターの変形例について説明する（図１５乃至図１７参照）。

以下に示す変形例に係る駆動モーター４４Ｘは、上記した駆動モーター４４と比較して、コイルと磁気検出素子の数が異なること及び軸受に関する構造が異なることのみが相違するため、駆動モーター４４と比較して異なる部分についてのみ詳細に説明をし、その他の部分については駆動モーター４４における同様の部分に付した符号と同じ符号を付して説明は省略する。

尚、駆動モーター４４Ｘは各部が駆動モーター４４の対応する各部に対して異なる形状にされているものがあるが、コイルと磁気検出素子の数が異なること及び軸受に関する構造が異なることを除いては構造が駆動モーター４４と同様であるため、駆動モーター４４Ｘの駆動モーター４４との形状の相違については説明を省略する。

駆動モーター４４Ｘは、例えば、扁平モーターであり、ベースヨーク４５とマグネット４６とコイル４７Ｘ、４７Ｘ、・・・と対向ヨーク４８と軸受ホルダー４９Ｘと軸受５０Ｘと支軸５１Ｘを有している。尚、以下の駆動モーター４４Ｘの構成は、第１の駆動モーター４４Ａと同様の向きで説明する。

コイル４７Ｘは巻回部５２Ｘと一対の接続部５３、５３とを有している。巻回部５２Ｘは、巻回部５２に対して周方向において長い形状に形成されている。コイル４７Ｘはコイル４７より数が少なくされ、例えば、９０°の間隔で四つが設けられ、周方向に等間隔に並んで位置されている。コイル４７Ｘ、４７Ｘ、・・・は、例えば、１相に形成されている。

コイル４７Ｘの接続部５３、５３はコイル４７と同様にコイル配置部５５の外周面５５ａの外側を通り折り返された状態にされ、先端部５３ａ、５３ａが第２の配置面５６において回路パターンの一端部に形成された接続端子部５９、５９にそれぞれ接続されている。尚、駆動モーター４４Ｘにおいては、基板５４の第１の配置面５７に配置されるコイル４７Ｘの数が駆動モーター４４より少なくされており、第１の配置面５７においてコイル４７Ｘ以外の配置スペースが多くなるため、第１の配置面５７に接続端子部５９が形成され、コイル４７Ｘにおける接続部５３の先端部５３ａが第１の配置面５７において接続端子部５９に接続される構成にされていてもよい。

基板５４の第２の配置面５８には磁気検出素子６０が取り付けられて配置されている。磁気検出素子６０はマグネット４６のコイル４７Ｘ、４７Ｘ、・・・に対する回転方向における相対的な位置検出を行う機能を有している。

軸受ホルダー４９Ｘは上下方向が軸方向にされた筒状部４９ｄと筒状部４９ｄの上側の開口を閉塞する天面部４９ｅと筒状部４９ｄの上下方向における中間部から外方に張り出されたフランジ部４９ｆとを有している。軸受ホルダー４９Ｘは筒状部４９ｄの一部が対向ヨーク４８の中央部に挿入された状態でフランジ部４９ｆが対向ヨーク４８の下面における内周部に取り付けられている。

軸受５０Ｘは、例えば、外輪５０ａ、５０ａと内輪５０ｂ、５０ｂとベアリング球５０ｃ、５０ｃ、・・・を有する玉軸受であり、外輪５０ａ、５０ａが上下に離隔した状態で軸受ホルダー４９Ｘの筒状部４９ａに固定され、内輪５０ｂ、５０ｂが上下に離隔した状態で軸部材７０の支軸５１Ｘに固定されている。外輪５０ａ、５０ａと内輪５０ｂ、５０ｂの間にはスペーサー５０ｄが配置されている。

支軸５１Ｘは、例えば、軸部材７０の一部として設けられ、駆動モーター４４Ｘにおける回転支点とされている。軸部材７０は上下方向が軸方向にされた円筒部７１と円筒部７１の下側の開口を閉塞する略平板状の軸形成部７２と円筒部７１の上端部から外方に張り出された張出部７３と軸形成部７２の中央部から上方に突出された支軸５１Ｘとを有している。

軸部材７０は円筒部７１がベースヨーク４５の中央部に上方から挿入され、支軸５１Ｘが軸受ホルダー４９Ｘの筒状部４９ａに下方から挿入された状態で張出部７３がベースヨーク４５の上面における内周部に取り付けられている。軸部材７０は軸受５０Ｘを介して軸受ホルダー４９Ｘに回転可能に支持されている。

上記のように構成された駆動モーター４４Ｘにおいて、コイル４７Ｘと磁気検出素子６０には基板５４を介して図示しない電源回路から電流が供給される。

＜撮像装置の一実施形態＞
図１８に、本技術撮像装置の一実施形態によるビデオカメラのブロック図を示す。

撮像装置（ビデオカメラ）１００（撮像装置１に相当）は、撮像機能を担うレンズユニット１０１（レンズユニット１９に相当）と、撮影された画像信号のアナログ－デジタル変換等の信号処理を行うカメラ信号処理部１０２と、画像信号の記録再生処理を行う画像処理部１０３とを有している。

また、撮像装置１００は、撮影された画像等を表示する液晶パネル等の画像表示部１０４（表示部１３に相当）と、メモリー１０００（メモリーカード９及び内部メモリーに相当）への画像信号の書込及び読出を行うＲ／Ｗ（リーダ／ライタ）１０５と、撮像装置１００の全体を制御するＣＰＵ（Central Processing Unit）１０６と、ユーザーによって所要の操作が行われる各種のスイッチ等から成る入力部１０７（操作スイッチ７、操作釦８、操作釦１０、操作部１７に相当）と、レンズユニット１０１に配置されたレンズの駆動を制御するレンズ駆動制御部１０８とを備えている。

レンズユニット１０１は、レンズ群１０９（レンズ４１に相当）を含む光学系や、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）等の撮像素子１１０（撮像ユニット４２に設けられた撮像素子に相当）等とによって構成されている。

カメラ信号処理部１０２は、撮像素子１１０からの出力信号に対するデジタル信号への変換、ノイズ除去、画質補正、輝度・色差信号への変換等の各種の信号処理を行う。

画像処理部１０３は、所定の画像データーフォーマットに基づく画像信号の圧縮符号化・伸張復号化処理や解像度等のデーター仕様の変換処理等を行う。

画像表示部１０４はユーザーの入力部１０７に対する操作状態や撮影した画像等の各種のデーターを表示する機能を有している。

Ｒ／Ｗ１０５は、画像処理部１０３によって符号化された画像データーのメモリー１０００への書込及びメモリー１０００に記録された画像データーの読出を行う。

ＣＰＵ１０６は、撮像装置１００に設けられた各回路ブロックを制御する制御処理部として機能し、入力部１０７からの指示入力信号等に基づいて各回路ブロックを制御する。

入力部１０７は、例えば、シャッター操作を行うためのシャッターレリーズボタンや、動作モードを選択するための選択スイッチ等によって構成され、ユーザーによる操作に応じた指示入力信号をＣＰＵ１０６に対して出力する。

レンズ駆動制御部１０８は、ＣＰＵ１０６からの制御信号に基づいてレンズ群１０９の各レンズを駆動する図示しないモータ等を制御する。

メモリー１０００は、例えば、Ｒ／Ｗ１０５に接続されたスロットに対して着脱可能な半導体メモリー（メモリーカード）や撮像装置１００の内部に配置されている内部メモリーである。

以下に、撮像装置１００における動作を説明する。

撮影の待機状態では、ＣＰＵ１０６による制御の下で、レンズユニット１０１において撮影された画像信号が、カメラ信号処理部１０２を介して画像表示部１０４に出力され、カメラスルー画像として表示される。また、入力部１０７からのズーミングのための指示入力信号が入力されると、ＣＰＵ１０６がレンズ駆動制御部１０８に制御信号を出力し、レンズ駆動制御部１０８の制御に基づいてレンズ群１０９の所定のレンズが移動される。

入力部１０７からの指示入力信号によりレンズユニット１０１の図示しないシャッターが動作されると、撮影された画像信号がカメラ信号処理部１０２から画像処理部１０３に出力されて圧縮符号化処理され、所定のデーターフォーマットのデジタルデーターに変換される。変換されたデーターはＲ／Ｗ１０５に出力され、メモリー１０００に書き込まれる。

フォーカシングやズーミングは、ＣＰＵ１０６からの制御信号に基づいてレンズ駆動制御部１０８がレンズ群１０９の所定のレンズを移動させることにより行われる。

メモリー１０００に記録された画像データーを再生する場合には、入力部１０７に対する操作に応じて、Ｒ／Ｗ１０５によってメモリー１０００から所定の画像データーが読み出され、画像処理部１０３によって伸張復号化処理が行われた後に、再生画像信号が画像表示部１０４に出力されて再生画像が表示される。

尚、本技術において、「撮像」とは、撮像素子１１０による取り込まれた光を電気信号に変換する光電変換処理から、カメラ信号処理部１０２による撮像素子１１０からの出力信号に対するデジタル信号への変換、ノイズ除去、画質補正、輝度・色差信号への変換等の処理、画像処理部１０３による所定の画像データフォーマットに基づく画像信号の圧縮符号化・伸張復号化処理や解像度等のデータ仕様の変換処理、Ｒ／Ｗ１０５によるメモリー１０００への画像信号の書込処理までの一連の処理の一部のみ、または全てを含む処理のことを言う。

即ち、「撮像」とは、撮像素子１１０による取り込まれた光を電気信号に変換する光電変換処理のみを指してもよく、撮像素子１１０による取り込まれた光を電気信号に変換する光電変換処理からカメラ信号処理部１０２による撮像素子１１０からの出力信号に対するデジタル信号への変換、ノイズ除去、画質補正、輝度・色差信号への変換等の処理までを指してもよく、撮像素子１１０による取り込まれた光を電気信号に変換する光電変換処理からカメラ信号処理部１０２による撮像素子１１０からの出力信号に対するデジタル信号への変換、ノイズ除去、画質補正、輝度・色差信号への変換等の処理を経て、画像処理部１０３による所定の画像データフォーマットに基づく画像信号の圧縮符号化・伸張復号化処理や解像度等のデータ仕様の変換処理までを指してもよく、撮像素子１１０による取り込まれた光を電気信号に変換する光電変換処理からカメラ信号処理部１０２による撮像素子１１０からの出力信号に対するデジタル信号への変換、ノイズ除去、画質補正、輝度・色差信号への変換等の処理、及び画像処理部１０３による所定の画像データフォーマットに基づく画像信号の圧縮符号化・伸張復号化処理や解像度等のデータ仕様の変換処理を経て指してもよく、Ｒ／Ｗ１０５によるメモリー１０００への画像信号の書込処理までを指してもよい。 上記の処理において各処理の順番は適宜入れ替わってもよい。

また、本技術において、撮影装置１００は、上記の処理を行う撮像素子１１０、カメラ信号処理部１０２、画像処理部１０３、Ｒ／Ｗ１０５の一部のみまたは全てを含むように構成されていてもよい。

＜まとめ＞
以上に記載した通り、駆動モーター４４、４４Ｘ、ぶれ補正装置１５及び撮像装置１にあっては、基板５４におけるコイル配置部５５の厚み方向における両面がそれぞれ第１の配置面５７と第２の配置面５８として形成され、複数のコイル４７の巻回部５２が第１の配置面５７に配置され、磁気検出素子６０が第２の配置面５８に配置されている。

従って、基板５４の厚み方向における両面である第１の配置面５７と第２の配置面５８にそれぞれ複数の巻回部５２と磁気検出素子６０が配置され、第１の配置面５７に磁気検出素子６０を配置するためのスペースが不要になる。これにより、第１の配置面５７に配置する巻回部５２の数や巻回部５２の巻き数を増やすことが可能になるため、磁気検出素子６０による適正な検出状態を確保した上で駆動モーター４４、４４Ｘの駆動力（推力）の向上を図ることができる。

また、基板５４にコイル４７の両端部が接続される接続端子部５９が形成され、コイル４７における接続部５３の先端部５３ａが第２の配置面５８において接続端子部５９に接続されている。

従って、コイル配置部５５の第１の配置面５７側に接続部５３の先端部５３ａが存在しないため、その分、基板５４における第１の配置面５７の配置スペースを大きくすることが可能になり、巻回部５２の数を一層増やしたり巻回部５２の巻き数を一層増やすことにより駆動モーター４４、４４Ｘの推力効率の向上を図ることができる。

さらに、コイル４７の接続部５３がコイル配置部５５の外周面５５ａの外側を通り折り返された状態にされている。

従って、接続部５３がコイル配置部５５の外周面５５ａの外側を通って接続端子部５９に接続されるため、基板５４に接続部５３を挿通する挿通孔を形成する必要がなく、基板５４の回路パターンの形成領域を大きくすることが可能になると共に簡素な構造によって接続部５３を接続端子部５９に接続することができる。

＜その他＞
上記には、焼結によって形成された軸受５０が用いられた駆動モーター４４の例を示したが、駆動モーター４４において、例えば、玉軸受が用いられて支軸を支持する構成にされてもよい。

一方、上記には、玉軸受が用いられて支軸５１Ｘを支持する構成にされた駆動モーター４４Ｘの例を示したが、駆動モーター４４Ｘにおいて、例えば、焼結によって形成された軸受が用いられる構成にされてもよい。

また、上記には、コイル４７の構成が３相にされた駆動モーター４４と１相にされた駆動モーター４４Ｘの例を示したが、駆動モーター４４と駆動モーター４４Ｘにおいてコイル４７の相状態は１相又は３相に限られることはない。

＜応用例１＞
本開示に係る技術は、様々な製品へ応用することができる。例えば、本開示に係る技術は、自動車、電気自動車、ハイブリッド電気自動車、自動二輪車、自転車、パーソナルモビリティ、飛行機、ドローン、船舶、ロボット、建設機械、農業機械（トラクター）などのいずれかの種類の移動体に搭載される装置として実現されてもよい。特に、駆動モーター４４、４４Ｘは、例えば、自動車等の車両に設けられる開閉式のミラー等の駆動部として用いられてもよい。

図１９は、本開示に係る技術が適用され得る移動体制御システムの一例である車両制御システム７０００の概略的な構成例を示すブロック図である。車両制御システム７０００は、通信ネットワーク７０１０を介して接続された複数の電子制御ユニットを備える。図１９に示した例では、車両制御システム７０００は、駆動系制御ユニット７１００、ボディ系制御ユニット７２００、バッテリ制御ユニット７３００、車外情報検出ユニット７４００、車内情報検出ユニット７５００、及び統合制御ユニット７６００を備える。これらの複数の制御ユニットを接続する通信ネットワーク７０１０は、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）又はＦｌｅｘＲａｙ（登録商標）等の任意の規格に準拠した車載通信ネットワークであってよい。

各制御ユニットは、各種プログラムにしたがって演算処理を行うマイクロコンピュータと、マイクロコンピュータにより実行されるプログラム又は各種演算に用いられるパラメータ等を記憶する記憶部と、各種制御対象の装置を駆動する駆動回路とを備える。各制御ユニットは、通信ネットワーク７０１０を介して他の制御ユニットとの間で通信を行うためのネットワークＩ／Ｆを備えるとともに、車内外の装置又はセンサ等との間で、有線通信又は無線通信により通信を行うための通信Ｉ／Ｆを備える。図１９では、統合制御ユニット７６００の機能構成として、マイクロコンピュータ７６１０、汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０、専用通信Ｉ／Ｆ７６３０、測位部７６４０、ビーコン受信部７６５０、車内機器Ｉ／Ｆ７６６０、音声画像出力部７６７０、車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０及び記憶部７６９０が図示されている。他の制御ユニットも同様に、マイクロコンピュータ、通信Ｉ／Ｆ及び記憶部等を備える。

駆動系制御ユニット７１００は、各種プログラムにしたがって車両の駆動系に関連する装置の動作を制御する。例えば、駆動系制御ユニット７１００は、内燃機関又は駆動用モータ等の車両の駆動力を発生させるための駆動力発生装置、駆動力を車輪に伝達するための駆動力伝達機構、車両の舵角を調節するステアリング機構、及び、車両の制動力を発生させる制動装置等の制御装置として機能する。駆動系制御ユニット７１００は、ＡＢＳ（Antilock Brake System）又はＥＳＣ（Electronic Stability Control）等の制御装置としての機能を有してもよい。

駆動系制御ユニット７１００には、車両状態検出部７１１０が接続される。車両状態検出部７１１０には、例えば、車体の軸回転運動の角速度を検出するジャイロセンサ、車両の加速度を検出する加速度センサ、あるいは、アクセルペダルの操作量、ブレーキペダルの操作量、ステアリングホイールの操舵角、エンジン回転数又は車輪の回転速度等を検出するためのセンサのうちの少なくとも一つが含まれる。駆動系制御ユニット７１００は、車両状態検出部７１１０から入力される信号を用いて演算処理を行い、内燃機関、駆動用モータ、電動パワーステアリング装置又はブレーキ装置等を制御する。

ボディ系制御ユニット７２００は、各種プログラムにしたがって車体に装備された各種装置の動作を制御する。例えば、ボディ系制御ユニット７２００は、キーレスエントリシステム、スマートキーシステム、パワーウィンドウ装置、あるいは、ヘッドランプ、バックランプ、ブレーキランプ、ウィンカー又はフォグランプ等の各種ランプの制御装置として機能する。この場合、ボディ系制御ユニット７２００には、鍵を代替する携帯機から発信される電波又は各種スイッチの信号が入力され得る。ボディ系制御ユニット７２００は、これらの電波又は信号の入力を受け付け、車両のドアロック装置、パワーウィンドウ装置、ランプ等を制御する。

バッテリ制御ユニット７３００は、各種プログラムにしたがって駆動用モータの電力供給源である二次電池７３１０を制御する。例えば、バッテリ制御ユニット７３００には、二次電池７３１０を備えたバッテリ装置から、バッテリ温度、バッテリ出力電圧又はバッテリの残存容量等の情報が入力される。バッテリ制御ユニット７３００は、これらの信号を用いて演算処理を行い、二次電池７３１０の温度調節制御又はバッテリ装置に備えられた冷却装置等の制御を行う。

車外情報検出ユニット７４００は、車両制御システム７０００を搭載した車両の外部の情報を検出する。例えば、車外情報検出ユニット７４００には、撮像部７４１０及び車外情報検出部７４２０のうちの少なくとも一方が接続される。撮像部７４１０には、ＴｏＦ（Time Of Flight）カメラ、ステレオカメラ、単眼カメラ、赤外線カメラ及びその他のカメラのうちの少なくとも一つが含まれる。車外情報検出部７４２０には、例えば、現在の天候又は気象を検出するための環境センサ、あるいは、車両制御システム７０００を搭載した車両の周囲の他の車両、障害物又は歩行者等を検出するための周囲情報検出センサのうちの少なくとも一つが含まれる。

環境センサは、例えば、雨天を検出する雨滴センサ、霧を検出する霧センサ、日照度合いを検出する日照センサ、及び降雪を検出する雪センサのうちの少なくとも一つであってよい。周囲情報検出センサは、超音波センサ、レーダ装置及びＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）装置のうちの少なくとも一つであってよい。これらの撮像部７４１０及び車外情報検出部７４２０は、それぞれ独立したセンサないし装置として備えられてもよいし、複数のセンサないし装置が統合された装置として備えられてもよい。

ここで、図２０は、撮像部７４１０及び車外情報検出部７４２０の設置位置の例を示す。撮像部７９１０、７９１２、７９１４、７９１６、７９１８は、例えば、車両７９００のフロントノーズ、サイドミラー、リアバンパ、バックドア及び車室内のフロントガラスの上部のうちの少なくとも一つの位置に設けられる。フロントノーズに備えられる撮像部７９１０及び車室内のフロントガラスの上部に備えられる撮像部７９１８は、主として車両７９００の前方の画像を取得する。サイドミラーに備えられる撮像部７９１２、７９１４は、主として車両７９００の側方の画像を取得する。リアバンパ又はバックドアに備えられる撮像部７９１６は、主として車両７９００の後方の画像を取得する。車室内のフロントガラスの上部に備えられる撮像部７９１８は、主として先行車両又は、歩行者、障害物、信号機、交通標識又は車線等の検出に用いられる。

なお、図２０には、それぞれの撮像部７９１０、７９１２、７９１４、７９１６の撮影範囲の一例が示されている。撮像範囲ａは、フロントノーズに設けられた撮像部７９１０の撮像範囲を示し、撮像範囲ｂ、ｃは、それぞれサイドミラーに設けられた撮像部７９１２、７９１４の撮像範囲を示し、撮像範囲ｄは、リアバンパ又はバックドアに設けられた撮像部７９１６の撮像範囲を示す。例えば、撮像部７９１０、７９１２、７９１４、７９１６で撮像された画像データが重ね合わせられることにより、車両７９００を上方から見た俯瞰画像が得られる。

車両７９００のフロント、リア、サイド、コーナ及び車室内のフロントガラスの上部に設けられる車外情報検出部７９２０、７９２２、７９２４、７９２６、７９２８、７９３０は、例えば超音波センサ又はレーダ装置であってよい。車両７９００のフロントノーズ、リアバンパ、バックドア及び車室内のフロントガラスの上部に設けられる車外情報検出部７９２０、７９２６、７９３０は、例えばＬＩＤＡＲ装置であってよい。これらの車外情報検出部７９２０～７９３０は、主として先行車両、歩行者又は障害物等の検出に用いられる。

図１９に戻って説明を続ける。車外情報検出ユニット７４００は、撮像部７４１０に車外の画像を撮像させるとともに、撮像された画像データを受信する。また、車外情報検出ユニット７４００は、接続されている車外情報検出部７４２０から検出情報を受信する。車外情報検出部７４２０が超音波センサ、レーダ装置又はＬＩＤＡＲ装置である場合には、車外情報検出ユニット７４００は、超音波又は電磁波等を発信させるとともに、受信された反射波の情報を受信する。車外情報検出ユニット７４００は、受信した情報に基づいて、人、車、障害物、標識又は路面上の文字等の物体検出処理又は距離検出処理を行ってもよい。車外情報検出ユニット７４００は、受信した情報に基づいて、降雨、霧又は路面状況等を認識する環境認識処理を行ってもよい。車外情報検出ユニット７４００は、受信した情報に基づいて、車外の物体までの距離を算出してもよい。

また、車外情報検出ユニット７４００は、受信した画像データに基づいて、人、車、障害物、標識又は路面上の文字等を認識する画像認識処理又は距離検出処理を行ってもよい。車外情報検出ユニット７４００は、受信した画像データに対して歪補正又は位置合わせ等の処理を行うとともに、異なる撮像部７４１０により撮像された画像データを合成して、俯瞰画像又はパノラマ画像を生成してもよい。車外情報検出ユニット７４００は、異なる撮像部７４１０により撮像された画像データを用いて、視点変換処理を行ってもよい。

車内情報検出ユニット７５００は、車内の情報を検出する。車内情報検出ユニット７５００には、例えば、運転者の状態を検出する運転者状態検出部７５１０が接続される。運転者状態検出部７５１０は、運転者を撮像するカメラ、運転者の生体情報を検出する生体センサ又は車室内の音声を集音するマイク等を含んでもよい。生体センサは、例えば、座面又はステアリングホイール等に設けられ、座席に座った搭乗者又はステアリングホイールを握る運転者の生体情報を検出する。車内情報検出ユニット７５００は、運転者状態検出部７５１０から入力される検出情報に基づいて、運転者の疲労度合い又は集中度合いを算出してもよいし、運転者が居眠りをしていないかを判別してもよい。車内情報検出ユニット７５００は、集音された音声信号に対してノイズキャンセリング処理等の処理を行ってもよい。

統合制御ユニット７６００は、各種プログラムにしたがって車両制御システム７０００内の動作全般を制御する。統合制御ユニット７６００には、入力部７８００が接続されている。入力部７８００は、例えば、タッチパネル、ボタン、マイクロフォン、スイッチ又はレバー等、搭乗者によって入力操作され得る装置によって実現される。統合制御ユニット７６００には、マイクロフォンにより入力される音声を音声認識することにより得たデータが入力されてもよい。入力部７８００は、例えば、赤外線又はその他の電波を利用したリモートコントロール装置であってもよいし、車両制御システム７０００の操作に対応した携帯電話又はＰＤＡ（Personal Digital Assistant）等の外部接続機器であってもよい。入力部７８００は、例えばカメラであってもよく、その場合搭乗者はジェスチャにより情報を入力することができる。あるいは、搭乗者が装着したウェアラブル装置の動きを検出することで得られたデータが入力されてもよい。さらに、入力部７８００は、例えば、上記の入力部７８００を用いて搭乗者等により入力された情報に基づいて入力信号を生成し、統合制御ユニット７６００に出力する入力制御回路などを含んでもよい。搭乗者等は、この入力部７８００を操作することにより、車両制御システム７０００に対して各種のデータを入力したり処理動作を指示したりする。

記憶部７６９０は、マイクロコンピュータにより実行される各種プログラムを記憶するＲＯＭ（Read Only Memory）、及び各種パラメータ、演算結果又はセンサ値等を記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）を含んでいてもよい。また、記憶部７６９０は、Ｈ駆動モーター（Hard Disc Drive）等の磁気記憶デバイス、半導体記憶デバイス、光記憶デバイス又は光磁気記憶デバイス等によって実現してもよい。

汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０は、外部環境７７５０に存在する様々な機器との間の通信を仲介する汎用的な通信Ｉ／Ｆである。汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０は、ＧＳＭ（登録商標）（Global System of Mobile communications）、ＷｉＭＡＸ（登録商標）、ＬＴＥ（登録商標）（Long Term Evolution）若しくはＬＴＥ－Ａ（LTE－Advanced）などのセルラー通信プロトコル、又は無線ＬＡＮ（Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）ともいう）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などのその他の無線通信プロトコルを実装してよい。汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０は、例えば、基地局又はアクセスポイントを介して、外部ネットワーク（例えば、インターネット、クラウドネットワーク又は事業者固有のネットワーク）上に存在する機器（例えば、アプリケーションサーバ又は制御サーバ）へ接続してもよい。また、汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０は、例えばＰ２Ｐ（Peer To Peer）技術を用いて、車両の近傍に存在する端末（例えば、運転者、歩行者若しくは店舗の端末、又はＭＴＣ（Machine Type Communication）端末）と接続してもよい。

専用通信Ｉ／Ｆ７６３０は、車両における使用を目的として策定された通信プロトコルをサポートする通信Ｉ／Ｆである。専用通信Ｉ／Ｆ７６３０は、例えば、下位レイヤのＩＥＥＥ８０２．１１ｐと上位レイヤのＩＥＥＥ１６０９との組合せであるＷＡＶＥ（Wireless Access in Vehicle Environment）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）、又はセルラー通信プロトコルといった標準プロトコルを実装してよい。専用通信Ｉ／Ｆ７６３０は、典型的には、車車間（Vehicle to Vehicle）通信、路車間（Vehicle to Infrastructure）通信、車両と家との間（Vehicle to Home）の通信及び歩車間（Vehicle to Pedestrian）通信のうちの１つ以上を含む概念であるＶ２Ｘ通信を遂行する。

測位部７６４０は、例えば、ＧＮそれぞれ（Global Navigation Satellite System）衛星からのＧＮそれぞれ信号（例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からのＧＰＳ信号）を受信して測位を実行し、車両の緯度、経度及び高度を含む位置情報を生成する。なお、測位部７６４０は、無線アクセスポイントとの信号の交換により現在位置を特定してもよく、又は測位機能を有する携帯電話、ＰＨＳ若しくはスマートフォンといった端末から位置情報を取得してもよい。

ビーコン受信部７６５０は、例えば、道路上に設置された無線局等から発信される電波あるいは電磁波を受信し、現在位置、渋滞、通行止め又は所要時間等の情報を取得する。なお、ビーコン受信部７６５０の機能は、上述した専用通信Ｉ／Ｆ７６３０に含まれてもよい。

車内機器Ｉ／Ｆ７６６０は、マイクロコンピュータ７６１０と車内に存在する様々な車内機器７７６０との間の接続を仲介する通信インタフェースである。車内機器Ｉ／Ｆ７６６０は、無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＮＦＣ（Near Field Communication）又はＷＵＳＢ（Wireless USB）といった無線通信プロトコルを用いて無線接続を確立してもよい。また、車内機器Ｉ／Ｆ７６６０は、図示しない接続端子（及び、必要であればケーブル）を介して、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）、ＨＤＭＩ（登録商標）（High-Definition Multimedia Interface、又はＭＨＬ（Mobile High-definition Link）等の有線接続を確立してもよい。車内機器７７６０は、例えば、搭乗者が有するモバイル機器若しくはウェアラブル機器、又は車両に搬入され若しくは取り付けられる情報機器のうちの少なくとも１つを含んでいてもよい。また、車内機器７７６０は、任意の目的地までの経路探索を行うナビゲーション装置を含んでいてもよい。車内機器Ｉ／Ｆ７６６０は、これらの車内機器７７６０との間で、制御信号又はデータ信号を交換する。

車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０は、マイクロコンピュータ７６１０と通信ネットワーク７０１０との間の通信を仲介するインタフェースである。車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０は、通信ネットワーク７０１０によりサポートされる所定のプロトコルに則して、信号等を送受信する。

統合制御ユニット７６００のマイクロコンピュータ７６１０は、汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０、専用通信Ｉ／Ｆ７６３０、測位部７６４０、ビーコン受信部７６５０、車内機器Ｉ／Ｆ７６６０及び車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０のうちの少なくとも一つを介して取得される情報に基づき、各種プログラムにしたがって、車両制御システム７０００を制御する。例えば、マイクロコンピュータ７６１０は、取得される車内外の情報に基づいて、駆動力発生装置、ステアリング機構又は制動装置の制御目標値を演算し、駆動系制御ユニット７１００に対して制御指令を出力してもよい。例えば、マイクロコンピュータ７６１０は、車両の衝突回避あるいは衝撃緩和、車間距離に基づく追従走行、車速維持走行、車両の衝突警告、又は車両のレーン逸脱警告等を含むＡＤＡＳ（Advanced Driver Assistance System）の機能実現を目的とした協調制御を行ってもよい。また、マイクロコンピュータ７６１０は、取得される車両の周囲の情報に基づいて駆動力発生装置、ステアリング機構又は制動装置等を制御することにより、運転者の操作に拠らずに自律的に走行する自動運転等を目的とした協調制御を行ってもよい。

マイクロコンピュータ７６１０は、汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０、専用通信Ｉ／Ｆ７６３０、測位部７６４０、ビーコン受信部７６５０、車内機器Ｉ／Ｆ７６６０及び車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０のうちの少なくとも一つを介して取得される情報に基づき、車両と周辺の構造物や人物等の物体との間の３次元距離情報を生成し、車両の現在位置の周辺情報を含むローカル地図情報を作成してもよい。また、マイクロコンピュータ７６１０は、取得される情報に基づき、車両の衝突、歩行者等の近接又は通行止めの道路への進入等の危険を予測し、警告用信号を生成してもよい。警告用信号は、例えば、警告音を発生させたり、警告ランプを点灯させたりするための信号であってよい。

音声画像出力部７６７０は、車両の搭乗者又は車外に対して、視覚的又は聴覚的に情報を通知することが可能な出力装置へ音声及び画像のうちの少なくとも一方の出力信号を送信する。図１９の例では、出力装置として、オーディオスピーカ７７１０、表示部７７２０及びインストルメントパネル７７３０が例示されている。表示部７７２０は、例えば、オンボードディスプレイ及びヘッドアップディスプレイの少なくとも一つを含んでいてもよい。表示部７７２０は、ＡＲ（Augmented Reality）表示機能を有していてもよい。出力装置は、これらの装置以外の、ヘッドホン、搭乗者が装着する眼鏡型ディスプレイ等のウェアラブルデバイス、プロジェクタ又はランプ等の他の装置であってもよい。出力装置が表示装置の場合、表示装置は、マイクロコンピュータ７６１０が行った各種処理により得られた結果又は他の制御ユニットから受信された情報を、テキスト、イメージ、表、グラフ等、様々な形式で視覚的に表示する。また、出力装置が音声出力装置の場合、音声出力装置は、再生された音声データ又は音響データ等からなるオーディオ信号をアナログ信号に変換して聴覚的に出力する。

なお、図１９に示した例において、通信ネットワーク７０１０を介して接続された少なくとも二つの制御ユニットが一つの制御ユニットとして一体化されてもよい。あるいは、個々の制御ユニットが、複数の制御ユニットにより構成されてもよい。さらに、車両制御システム７０００が、図示されていない別の制御ユニットを備えてもよい。また、上記の説明において、いずれかの制御ユニットが担う機能の一部又は全部を、他の制御ユニットに持たせてもよい。つまり、通信ネットワーク７０１０を介して情報の送受信がされるようになっていれば、所定の演算処理が、いずれかの制御ユニットで行われるようになってもよい。同様に、いずれかの制御ユニットに接続されているセンサ又は装置が、他の制御ユニットに接続されるとともに、複数の制御ユニットが、通信ネットワーク７０１０を介して相互に検出情報を送受信してもよい。

なお、図Ｚを用いて説明した本実施形態に係る情報処理装置１００の各機能を実現するためのコンピュータプログラムを、いずれかの制御ユニット等に実装することができる。また、このようなコンピュータプログラムが格納された、コンピュータで読み取り可能な記録媒体を提供することもできる。記録媒体は、例えば、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、フラッシュメモリ等である。また、上記のコンピュータプログラムは、記録媒体を用いずに、例えばネットワークを介して配信されてもよい。

＜応用例２＞
本開示に係る技術は、様々な製品へ応用することができる。例えば、本開示に係る技術は、手術室システムに適用されてもよい。特に、駆動モーター４４、４４Ｘは、例えば、手術室システムにおける各器具を動作させるための駆動部として用いられてもよい。

図２１は、本開示に係る技術が適用され得る手術室システム５１００の全体構成を概略的に示す図である。図２１を参照すると、手術室システム５１００は、手術室内に設置される装置群が視聴覚コントローラ（AV Controller）５１０７及び手術室制御装置５１０９を介して互いに連携可能に接続されることにより構成される。

手術室には、様々な装置が設置され得る。図２１では、一例として、内視鏡下手術のための各種の装置群５１０１と、手術室の天井に設けられ術者の手元を撮像するシーリングカメラ５１８７と、手術室の天井に設けられ手術室全体の様子を撮像する術場カメラ５１８９と、複数の表示装置５１０３Ａ～５１０３Ｄと、レコーダ５１０５と、患者ベッド５１８３と、照明５１９１と、を図示している。

ここで、これらの装置のうち、装置群５１０１は、後述する内視鏡手術システム５１１３に属するものであり、内視鏡や当該内視鏡によって撮像された画像を表示する表示装置等からなる。内視鏡手術システム５１１３に属する各装置は医療用機器とも呼称される。一方、表示装置５１０３Ａ～５１０３Ｄ、レコーダ５１０５、患者ベッド５１８３及び照明５１９１は、内視鏡手術システム５１１３とは別個に、例えば手術室に備え付けられている装置である。これらの内視鏡手術システム５１１３に属さない各装置は非医療用機器とも呼称される。視聴覚コントローラ５１０７及び／又は手術室制御装置５１０９は、これら医療機器及び非医療機器の動作を互いに連携して制御する。

視聴覚コントローラ５１０７は、医療機器及び非医療機器における画像表示に関する処理を、統括的に制御する。具体的には、手術室システム５１００が備える装置のうち、装置群５１０１、シーリングカメラ５１８７及び術場カメラ５１８９は、手術中に表示すべき情報（以下、表示情報ともいう）を発信する機能を有する装置（以下、発信元の装置とも呼称する）であり得る。また、表示装置５１０３Ａ～５１０３Ｄは、表示情報が出力される装置（以下、出力先の装置とも呼称する）であり得る。また、レコーダ５１０５は、発信元の装置及び出力先の装置の双方に該当する装置であり得る。視聴覚コントローラ５１０７は、発信元の装置及び出力先の装置の動作を制御し、発信元の装置から表示情報を取得するとともに、当該表示情報を出力先の装置に送信し、表示又は記録させる機能を有する。なお、表示情報とは、手術中に撮像された各種の画像や、手術に関する各種の情報（例えば、患者の身体情報や、過去の検査結果、術式についての情報等）等である。

具体的には、視聴覚コントローラ５１０７には、装置群５１０１から、表示情報として、内視鏡によって撮像された患者の体腔内の術部の画像についての情報が送信され得る。また、シーリングカメラ５１８７から、表示情報として、当該シーリングカメラ５１８７によって撮像された術者の手元の画像についての情報が送信され得る。また、術場カメラ５１８９から、表示情報として、当該術場カメラ５１８９によって撮像された手術室全体の様子を示す画像についての情報が送信され得る。なお、手術室システム５１００に撮像機能を有する他の装置が存在する場合には、視聴覚コントローラ５１０７は、表示情報として、当該他の装置からも当該他の装置によって撮像された画像についての情報を取得してもよい。

あるいは、例えば、レコーダ５１０５には、過去に撮像されたこれらの画像についての情報が視聴覚コントローラ５１０７によって記録されている。視聴覚コントローラ５１０７は、表示情報として、レコーダ５１０５から当該過去に撮像された画像についての情報を取得することができる。なお、レコーダ５１０５には、手術に関する各種の情報も事前に記録されていてもよい。

視聴覚コントローラ５１０７は、出力先の装置である表示装置５１０３Ａ～５１０３Ｄの少なくともいずれかに、取得した表示情報（すなわち、手術中に撮影された画像や、手術に関する各種の情報）を表示させる。図示する例では、表示装置５１０３Ａは手術室の天井から吊り下げられて設置される表示装置であり、表示装置５１０３Ｂは手術室の壁面に設置される表示装置であり、表示装置５１０３Ｃは手術室内の机上に設置される表示装置であり、表示装置５１０３Ｄは表示機能を有するモバイル機器（例えば、タブレットＰＣ（Personal Computer））である。

また、図２１では図示を省略しているが、手術室システム５１００には、手術室の外部の装置が含まれてもよい。手術室の外部の装置は、例えば、病院内外に構築されたネットワークに接続されるサーバや、医療スタッフが用いるＰＣ、病院の会議室に設置されるプロジェクタ等であり得る。このような外部装置が病院外にある場合には、視聴覚コントローラ５１０７は、遠隔医療のために、テレビ会議システム等を介して、他の病院の表示装置に表示情報を表示させることもできる。

手術室制御装置５１０９は、非医療機器における画像表示に関する処理以外の処理を、統括的に制御する。例えば、手術室制御装置５１０９は、患者ベッド５１８３、シーリングカメラ５１８７、術場カメラ５１８９及び照明５１９１の駆動を制御する。

手術室システム５１００には、集中操作パネル５１１１が設けられており、ユーザは、当該集中操作パネル５１１１を介して、視聴覚コントローラ５１０７に対して画像表示についての指示を与えたり、手術室制御装置５１０９に対して非医療機器の動作についての指示を与えることができる。集中操作パネル５１１１は、表示装置の表示面上にタッチパネルが設けられて構成される。

図２２は、集中操作パネル５１１１における操作画面の表示例を示す図である。図２２では、一例として、手術室システム５１００に、出力先の装置として、２つの表示装置が設けられている場合に対応する操作画面を示している。図２２を参照すると、操作画面５１９３には、発信元選択領域５１９５と、プレビュー領域５１９７と、コントロール領域５２０１と、が設けられる。

発信元選択領域５１９５には、手術室システム５１００に備えられる発信元装置と、当該発信元装置が有する表示情報を表すサムネイル画面と、が紐付けられて表示される。ユーザは、表示装置に表示させたい表示情報を、発信元選択領域５１９５に表示されているいずれかの発信元装置から選択することができる。

プレビュー領域５１９７には、出力先の装置である２つの表示装置（Monitor1、Monitor2）に表示される画面のプレビューが表示される。図示する例では、１つの表示装置において４つの画像がＰｉｎＰ表示されている。当該４つの画像は、発信元選択領域５１９５において選択された発信元装置から発信された表示情報に対応するものである。４つの画像のうち、１つはメイン画像として比較的大きく表示され、残りの３つはサブ画像として比較的小さく表示される。ユーザは、４つの画像が表示された領域を適宜選択することにより、メイン画像とサブ画像を入れ替えることができる。また、４つの画像が表示される領域の下部には、ステータス表示領域５１９９が設けられており、当該領域に手術に関するステータス（例えば、手術の経過時間や、患者の身体情報等）が適宜表示され得る。

コントロール領域５２０１には、発信元の装置に対して操作を行うためのＧＵＩ（Graphical User Interface）部品が表示される発信元操作領域５２０３と、出力先の装置に対して操作を行うためのＧＵＩ部品が表示される出力先操作領域５２０５と、が設けられる。図示する例では、発信元操作領域５２０３には、撮像機能を有する発信元の装置におけるカメラに対して各種の操作（パン、チルト及びズーム）を行うためのＧＵＩ部品が設けられている。ユーザは、これらのＧＵＩ部品を適宜選択することにより、発信元の装置におけるカメラの動作を操作することができる。なお、図示は省略しているが、発信元選択領域５１９５において選択されている発信元の装置がレコーダである場合（すなわち、プレビュー領域５１９７において、レコーダに過去に記録された画像が表示されている場合）には、発信元操作領域５２０３には、当該画像の再生、再生停止、巻き戻し、早送り等の操作を行うためのＧＵＩ部品が設けられ得る。

また、出力先操作領域５２０５には、出力先の装置である表示装置における表示に対する各種の操作（スワップ、フリップ、色調整、コントラスト調整、２Ｄ表示と３Ｄ表示の切り替え）を行うためのＧＵＩ部品が設けられている。ユーザは、これらのＧＵＩ部品を適宜選択することにより、表示装置における表示を操作することができる。

なお、集中操作パネル５１１１に表示される操作画面は図示する例に限定されず、ユーザは、集中操作パネル５１１１を介して、手術室システム５１００に備えられる、視聴覚コントローラ５１０７及び手術室制御装置５１０９によって制御され得る各装置に対する操作入力が可能であってよい。

図２３は、以上説明した手術室システムが適用された手術の様子の一例を示す図である。シーリングカメラ５１８７及び術場カメラ５１８９は、手術室の天井に設けられ、患者ベッド５１８３上の患者５１８５の患部に対して処置を行う術者（医者）５１８１の手元及び手術室全体の様子を撮影可能である。シーリングカメラ５１８７及び術場カメラ５１８９には、倍率調整機能、焦点距離調整機能、撮影方向調整機能等が設けられ得る。照明５１９１は、手術室の天井に設けられ、少なくとも術者５１８１の手元を照射する。照明５１９１は、その照射光量、照射光の波長（色）及び光の照射方向等を適宜調整可能であってよい。

内視鏡手術システム５１１３、患者ベッド５１８３、シーリングカメラ５１８７、術場カメラ５１８９及び照明５１９１は、図２１に示すように、視聴覚コントローラ５１０７及び手術室制御装置５１０９（図２３では図示せず）を介して互いに連携可能に接続されている。手術室内には、集中操作パネル５１１１が設けられており、上述したように、ユーザは、当該集中操作パネル５１１１を介して、手術室内に存在するこれらの装置を適宜操作することが可能である。

以下、内視鏡手術システム５１１３の構成について詳細に説明する。図示するように、内視鏡手術システム５１１３は、内視鏡５１１５と、その他の術具５１３１と、内視鏡５１１５を支持する支持アーム装置５１４１と、内視鏡下手術のための各種の装置が搭載されたカート５１５１と、から構成される。

内視鏡手術では、腹壁を切って開腹する代わりに、トロッカ５１３９ａ～５１３９ｄと呼ばれる筒状の開孔器具が腹壁に複数穿刺される。そして、トロッカ５１３９ａ～５１３９ｄから、内視鏡５１１５の鏡筒５１１７や、その他の術具５１３１が患者５１８５の体腔内に挿入される。図示する例では、その他の術具５１３１として、気腹チューブ５１３３、エネルギー処置具５１３５及び鉗子５１３７が、患者５１８５の体腔内に挿入されている。また、エネルギー処置具５１３５は、高周波電流や超音波振動により、組織の切開及び剥離、又は血管の封止等を行う処置具である。ただし、図示する術具５１３１はあくまで一例であり、術具５１３１としては、例えば攝子、レトラクタ等、一般的に内視鏡下手術において用いられる各種の術具が用いられてよい。

内視鏡５１１５によって撮影された患者５１８５の体腔内の術部の画像が、表示装置５１５５に表示される。術者５１８１は、表示装置５１５５に表示された術部の画像をリアルタイムで見ながら、エネルギー処置具５１３５や鉗子５１３７を用いて、例えば患部を切除する等の処置を行う。なお、図示は省略しているが、気腹チューブ５１３３、エネルギー処置具５１３５及び鉗子５１３７は、手術中に、術者５１８１又は助手等によって支持される。

（支持アーム装置）
支持アーム装置５１４１は、ベース部５１４３から延伸するアーム部５１４５を備える。図示する例では、アーム部５１４５は、関節部５１４７ａ、５１４７ｂ、５１４７ｃ、及びリンク５１４９ａ、５１４９ｂから構成されており、アーム制御装置５１５９からの制御により駆動される。アーム部５１４５によって内視鏡５１１５が支持され、その位置及び姿勢が制御される。これにより、内視鏡５１１５の安定的な位置の固定が実現され得る。

（内視鏡）
内視鏡５１１５は、先端から所定の長さの領域が患者５１８５の体腔内に挿入される鏡筒５１１７と、鏡筒５１１７の基端に接続されるカメラヘッド５１１９と、から構成される。図示する例では、硬性の鏡筒５１１７を有するいわゆる硬性鏡として構成される内視鏡５１１５を図示しているが、内視鏡５１１５は、軟性の鏡筒５１１７を有するいわゆる軟性鏡として構成されてもよい。

鏡筒５１１７の先端には、対物レンズが嵌め込まれた開口部が設けられている。内視鏡５１１５には光源装置５１５７が接続されており、当該光源装置５１５７によって生成された光が、鏡筒５１１７の内部に延設されるライトガイドによって当該鏡筒の先端まで導光され、対物レンズを介して患者５１８５の体腔内の観察対象に向かって照射される。なお、内視鏡５１１５は、直視鏡であってもよいし、斜視鏡又は側視鏡であってもよい。

カメラヘッド５１１９の内部には光学系及び撮像素子が設けられており、観察対象からの反射光（観察光）は当該光学系によって当該撮像素子に集光される。当該撮像素子によって観察光が光電変換され、観察光に対応する電気信号、すなわち観察像に対応する画像信号が生成される。当該画像信号は、ＲＡＷデータとしてカメラコントロールユニット（ＣＣＵ：Camera Control Unit）５１５３に送信される。なお、カメラヘッド５１１９には、その光学系を適宜駆動させることにより、倍率及び焦点距離を調整する機能が搭載される。

なお、例えば立体視（３Ｄ表示）等に対応するために、カメラヘッド５１１９には撮像素子が複数設けられてもよい。この場合、鏡筒５１１７の内部には、当該複数の撮像素子のそれぞれに観察光を導光するために、リレー光学系が複数系統設けられる。

（カートに搭載される各種の装置）
ＣＣＵ５１５３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等によって構成され、内視鏡５１１５及び表示装置５１５５の動作を統括的に制御する。具体的には、ＣＣＵ５１５３は、カメラヘッド５１１９から受け取った画像信号に対して、例えば現像処理（デモザイク処理）等の、当該画像信号に基づく画像を表示するための各種の画像処理を施す。ＣＣＵ５１５３は、当該画像処理を施した画像信号を表示装置５１５５に提供する。また、ＣＣＵ５１５３には、図２１に示す視聴覚コントローラ５１０７が接続される。ＣＣＵ５１５３は、画像処理を施した画像信号を視聴覚コントローラ５１０７にも提供する。また、ＣＣＵ５１５３は、カメラヘッド５１１９に対して制御信号を送信し、その駆動を制御する。当該制御信号には、倍率や焦点距離等、撮像条件に関する情報が含まれ得る。当該撮像条件に関する情報は、入力装置５１６１を介して入力されてもよいし、上述した集中操作パネル５１１１を介して入力されてもよい。

表示装置５１５５は、ＣＣＵ５１５３からの制御により、当該ＣＣＵ５１５３によって画像処理が施された画像信号に基づく画像を表示する。内視鏡５１１５が例えば４Ｋ（水平画素数３８４０×垂直画素数２１６０）又は８Ｋ（水平画素数７６８０×垂直画素数４３２０）等の高解像度の撮影に対応したものである場合、及び／又は３Ｄ表示に対応したものである場合には、表示装置５１５５としては、それぞれに対応して、高解像度の表示が可能なもの、及び／又は３Ｄ表示可能なものが用いられ得る。４Ｋ又は８Ｋ等の高解像度の撮影に対応したものである場合、表示装置５１５５として５５インチ以上のサイズのものを用いることで一層の没入感が得られる。また、用途に応じて、解像度、サイズが異なる複数の表示装置５１５５が設けられてもよい。

光源装置５１５７は、例えばＬＥＤ（light emitting diode）等の光源から構成され、術部を撮影する際の照射光を内視鏡５１１５に供給する。

アーム制御装置５１５９は、例えばＣＰＵ等のプロセッサによって構成され、所定のプログラムに従って動作することにより、所定の制御方式に従って支持アーム装置５１４１のアーム部５１４５の駆動を制御する。

入力装置５１６１は、内視鏡手術システム５１１３に対する入力インタフェースである。ユーザは、入力装置５１６１を介して、内視鏡手術システム５１１３に対して各種の情報の入力や指示入力を行うことができる。例えば、ユーザは、入力装置５１６１を介して、患者の身体情報や、手術の術式についての情報等、手術に関する各種の情報を入力する。また、例えば、ユーザは、入力装置５１６１を介して、アーム部５１４５を駆動させる旨の指示や、内視鏡５１１５による撮像条件（照射光の種類、倍率及び焦点距離等）を変更する旨の指示、エネルギー処置具５１３５を駆動させる旨の指示等を入力する。

入力装置５１６１の種類は限定されず、入力装置５１６１は各種の公知の入力装置であってよい。入力装置５１６１としては、例えば、マウス、キーボード、タッチパネル、スイッチ、フットスイッチ５１７１及び／又はレバー等が適用され得る。入力装置５１６１としてタッチパネルが用いられる場合には、当該タッチパネルは表示装置５１５５の表示面上に設けられてもよい。

あるいは、入力装置５１６１は、例えばメガネ型のウェアラブルデバイスやＨＭＤ（Head Mounted Display）等の、ユーザによって装着されるデバイスであり、これらのデバイスによって検出されるユーザのジェスチャや視線に応じて各種の入力が行われる。また、入力装置５１６１は、ユーザの動きを検出可能なカメラを含み、当該カメラによって撮像された映像から検出されるユーザのジェスチャや視線に応じて各種の入力が行われる。更に、入力装置５１６１は、ユーザの声を収音可能なマイクロフォンを含み、当該マイクロフォンを介して音声によって各種の入力が行われる。このように、入力装置５１６１が非接触で各種の情報を入力可能に構成されることにより、特に清潔域に属するユーザ（例えば術者５１８１）が、不潔域に属する機器を非接触で操作することが可能となる。また、ユーザは、所持している術具から手を離すことなく機器を操作することが可能となるため、ユーザの利便性が向上する。

処置具制御装置５１６３は、組織の焼灼、切開又は血管の封止等のためのエネルギー処置具５１３５の駆動を制御する。気腹装置５１６５は、内視鏡５１１５による視野の確保及び術者の作業空間の確保の目的で、患者５１８５の体腔を膨らめるために、気腹チューブ５１３３を介して当該体腔内にガスを送り込む。レコーダ５１６７は、手術に関する各種の情報を記録可能な装置である。プリンタ５１６９は、手術に関する各種の情報を、テキスト、画像又はグラフ等各種の形式で印刷可能な装置である。

以下、内視鏡手術システム５１１３において特に特徴的な構成について、更に詳細に説明する。

（支持アーム装置）
支持アーム装置５１４１は、基台であるベース部５１４３と、ベース部５１４３から延伸するアーム部５１４５と、を備える。図示する例では、アーム部５１４５は、複数の関節部５１４７ａ、５１４７ｂ、５１４７ｃと、関節部５１４７ｂによって連結される複数のリンク５１４９ａ、５１４９ｂと、から構成されているが、図２３では、簡単のため、アーム部５１４５の構成を簡略化して図示している。実際には、アーム部５１４５が所望の自由度を有するように、関節部５１４７ａ～５１４７ｃ及びリンク５１４９ａ、５１４９ｂの形状、数及び配置、並びに関節部５１４７ａ～５１４７ｃの回転軸の方向等が適宜設定され得る。例えば、アーム部５１４５は、好適に、６自由度以上の自由度を有するように構成され得る。これにより、アーム部５１４５の可動範囲内において内視鏡５１１５を自由に移動させることが可能になるため、所望の方向から内視鏡５１１５の鏡筒５１１７を患者５１８５の体腔内に挿入することが可能になる。

関節部５１４７ａ～５１４７ｃにはアクチュエータが設けられており、関節部５１４７ａ～５１４７ｃは当該アクチュエータの駆動により所定の回転軸まわりに回転可能に構成されている。当該アクチュエータの駆動がアーム制御装置５１５９によって制御されることにより、各関節部５１４７ａ～５１４７ｃの回転角度が制御され、アーム部５１４５の駆動が制御される。これにより、内視鏡５１１５の位置及び姿勢の制御が実現され得る。この際、アーム制御装置５１５９は、力制御又は位置制御等、各種の公知の制御方式によってアーム部５１４５の駆動を制御することができる。

例えば、術者５１８１が、入力装置５１６１（フットスイッチ５１７１を含む）を介して適宜操作入力を行うことにより、当該操作入力に応じてアーム制御装置５１５９によってアーム部５１４５の駆動が適宜制御され、内視鏡５１１５の位置及び姿勢が制御されてよい。当該制御により、アーム部５１４５の先端の内視鏡５１１５を任意の位置から任意の位置まで移動させた後、その移動後の位置で固定的に支持することができる。なお、アーム部５１４５は、いわゆるマスタースレイブ方式で操作されてもよい。この場合、アーム部５１４５は、手術室から離れた場所に設置される入力装置５１６１を介してユーザによって遠隔操作され得る。

また、力制御が適用される場合には、アーム制御装置５１５９は、ユーザからの外力を受け、その外力にならってスムーズにアーム部５１４５が移動するように、各関節部５１４７ａ～５１４７ｃのアクチュエータを駆動させる、いわゆるパワーアシスト制御を行ってもよい。これにより、ユーザが直接アーム部５１４５に触れながらアーム部５１４５を移動させる際に、比較的軽い力で当該アーム部５１４５を移動させることができる。従って、より直感的に、より簡易な操作で内視鏡５１１５を移動させることが可能となり、ユーザの利便性を向上させることができる。

ここで、一般的に、内視鏡下手術では、スコピストと呼ばれる医師によって内視鏡５１１５が支持されていた。これに対して、支持アーム装置５１４１を用いることにより、人手によらずに内視鏡５１１５の位置をより確実に固定することが可能になるため、術部の画像を安定的に得ることができ、手術を円滑に行うことが可能になる。

なお、アーム制御装置５１５９は必ずしもカート５１５１に設けられなくてもよい。また、アーム制御装置５１５９は必ずしも１つの装置でなくてもよい。例えば、アーム制御装置５１５９は、支持アーム装置５１４１のアーム部５１４５の各関節部５１４７ａ～５１４７ｃにそれぞれ設けられてもよく、複数のアーム制御装置５１５９が互いに協働することにより、アーム部５１４５の駆動制御が実現されてもよい。

（光源装置）
光源装置５１５７は、内視鏡５１１５に術部を撮影する際の照射光を供給する。光源装置５１５７は、例えばＬＥＤ、レーザ光源又はこれらの組み合わせによって構成される白色光源から構成される。このとき、ＲＧＢレーザ光源の組み合わせにより白色光源が構成される場合には、各色（各波長）の出力強度及び出力タイミングを高精度に制御することができるため、光源装置５１５７において撮像画像のホワイトバランスの調整を行うことができる。また、この場合には、ＲＧＢレーザ光源それぞれからのレーザ光を時分割で観察対象に照射し、その照射タイミングに同期してカメラヘッド５１１９の撮像素子の駆動を制御することにより、ＲＧＢそれぞれに対応した画像を時分割で撮像することも可能である。当該方法によれば、当該撮像素子にカラーフィルタを設けなくても、カラー画像を得ることができる。

また、光源装置５１５７は、出力する光の強度を所定の時間ごとに変更するようにその駆動が制御されてもよい。その光の強度の変更のタイミングに同期してカメラヘッド５１１９の撮像素子の駆動を制御して時分割で画像を取得し、その画像を合成することにより、いわゆる黒つぶれ及び白とびのない高ダイナミックレンジの画像を生成することができる。

また、光源装置５１５７は、特殊光観察に対応した所定の波長帯域の光を供給可能に構成されてもよい。特殊光観察では、例えば、体組織における光の吸収の波長依存性を利用して、通常の観察時における照射光（すなわち、白色光）に比べて狭帯域の光を照射することにより、粘膜表層の血管等の所定の組織を高コントラストで撮影する、いわゆる狭帯域光観察（Narrow Band Imaging）が行われる。あるいは、特殊光観察では、励起光を照射することにより発生する蛍光により画像を得る蛍光観察が行われてもよい。蛍光観察では、体組織に励起光を照射し当該体組織からの蛍光を観察するもの（自家蛍光観察）、又はインドシアニングリーン（ICG）等の試薬を体組織に局注するとともに当該体組織にその試薬の蛍光波長に対応した励起光を照射し蛍光像を得るもの等が行われ得る。光源装置５１５７は、このような特殊光観察に対応した狭帯域光及び／又は励起光を供給可能に構成され得る。

（カメラヘッド及びＣＣＵ）
図２４を参照して、内視鏡５１１５のカメラヘッド５１１９及びＣＣＵ５１５３の機能についてより詳細に説明する。図２４は、図２３に示すカメラヘッド５１１９及びＣＣＵ５１５３の機能構成の一例を示すブロック図である。

図２４を参照すると、カメラヘッド５１１９は、その機能として、レンズユニット５１２１と、撮像部５１２３と、駆動部５１２５と、通信部５１２７と、カメラヘッド制御部５１２９と、を有する。また、ＣＣＵ５１５３は、その機能として、通信部５１７３と、画像処理部５１７５と、制御部５１７７と、を有する。カメラヘッド５１１９とＣＣＵ５１５３とは、伝送ケーブル５１７９によって双方向に通信可能に接続されている。

まず、カメラヘッド５１１９の機能構成について説明する。レンズユニット５１２１は、鏡筒５１１７との接続部に設けられる光学系である。鏡筒５１１７の先端から取り込まれた観察光は、カメラヘッド５１１９まで導光され、当該レンズユニット５１２１に入射する。レンズユニット５１２１は、ズームレンズ及びフォーカスレンズを含む複数のレンズが組み合わされて構成される。レンズユニット５１２１は、撮像部５１２３の撮像素子の受光面上に観察光を集光するように、その光学特性が調整されている。また、ズームレンズ及びフォーカスレンズは、撮像画像の倍率及び焦点の調整のため、その光軸上の位置が移動可能に構成される。

撮像部５１２３は撮像素子によって構成され、レンズユニット５１２１の後段に配置される。レンズユニット５１２１を通過した観察光は、当該撮像素子の受光面に集光され、光電変換によって、観察像に対応した画像信号が生成される。撮像部５１２３によって生成された画像信号は、通信部５１２７に提供される。

撮像部５１２３を構成する撮像素子としては、例えばＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）タイプのイメージセンサであり、Ｂａｙｅｒ配列を有するカラー撮影可能なものが用いられる。なお、当該撮像素子としては、例えば４Ｋ以上の高解像度の画像の撮影に対応可能なものが用いられてもよい。術部の画像が高解像度で得られることにより、術者５１８１は、当該術部の様子をより詳細に把握することができ、手術をより円滑に進行することが可能となる。

また、撮像部５１２３を構成する撮像素子は、３Ｄ表示に対応する右目用及び左目用の画像信号をそれぞれ取得するための１対の撮像素子を有するように構成される。３Ｄ表示が行われることにより、術者５１８１は術部における生体組織の奥行きをより正確に把握することが可能になる。なお、撮像部５１２３が多板式で構成される場合には、各撮像素子に対応して、レンズユニット５１２１も複数系統設けられる。

また、撮像部５１２３は、必ずしもカメラヘッド５１１９に設けられなくてもよい。例えば、撮像部５１２３は、鏡筒５１１７の内部に、対物レンズの直後に設けられてもよい。

駆動部５１２５は、アクチュエータによって構成され、カメラヘッド制御部５１２９からの制御により、レンズユニット５１２１のズームレンズ及びフォーカスレンズを光軸に沿って所定の距離だけ移動させる。これにより、撮像部５１２３による撮像画像の倍率及び焦点が適宜調整され得る。

通信部５１２７は、ＣＣＵ５１５３との間で各種の情報を送受信するための通信装置によって構成される。通信部５１２７は、撮像部５１２３から得た画像信号をＲＡＷデータとして伝送ケーブル５１７９を介してＣＣＵ５１５３に送信する。この際、術部の撮像画像を低レイテンシで表示するために、当該画像信号は光通信によって送信されることが好ましい。手術の際には、術者５１８１が撮像画像によって患部の状態を観察しながら手術を行うため、より安全で確実な手術のためには、術部の動画像が可能な限りリアルタイムに表示されることが求められるからである。光通信が行われる場合には、通信部５１２７には、電気信号を光信号に変換する光電変換モジュールが設けられる。画像信号は当該光電変換モジュールによって光信号に変換された後、伝送ケーブル５１７９を介してＣＣＵ５１５３に送信される。

また、通信部５１２７は、ＣＣＵ５１５３から、カメラヘッド５１１９の駆動を制御するための制御信号を受信する。当該制御信号には、例えば、撮像画像のフレームレートを指定する旨の情報、撮像時の露出値を指定する旨の情報、並びに／又は撮像画像の倍率及び焦点を指定する旨の情報等、撮像条件に関する情報が含まれる。通信部５１２７は、受信した制御信号をカメラヘッド制御部５１２９に提供する。なお、ＣＣＵ５１５３からの制御信号も、光通信によって伝送されてもよい。この場合、通信部５１２７には、光信号を電気信号に変換する光電変換モジュールが設けられ、制御信号は当該光電変換モジュールによって電気信号に変換された後、カメラヘッド制御部５１２９に提供される。

なお、上記のフレームレートや露出値、倍率、焦点等の撮像条件は、取得された画像信号に基づいてＣＣＵ５１５３の制御部５１７７によって自動的に設定される。つまり、いわゆるＡＥ（Auto Exposure）機能、ＡＦ（Auto Focus）機能及びＡＷＢ（Auto White Balance）機能が内視鏡５１１５に搭載される。

カメラヘッド制御部５１２９は、通信部５１２７を介して受信したＣＣＵ５１５３からの制御信号に基づいて、カメラヘッド５１１９の駆動を制御する。例えば、カメラヘッド制御部５１２９は、撮像画像のフレームレートを指定する旨の情報及び／又は撮像時の露光を指定する旨の情報に基づいて、撮像部５１２３の撮像素子の駆動を制御する。また、例えば、カメラヘッド制御部５１２９は、撮像画像の倍率及び焦点を指定する旨の情報に基づいて、駆動部５１２５を介してレンズユニット５１２１のズームレンズ及びフォーカスレンズを適宜移動させる。カメラヘッド制御部５１２９は、更に、鏡筒５１１７やカメラヘッド５１１９を識別するための情報を記憶する機能を備えてもよい。

なお、レンズユニット５１２１や撮像部５１２３等の構成を、気密性及び防水性が高い密閉構造内に配置することで、カメラヘッド５１１９について、オートクレーブ滅菌処理に対する耐性を持たせることができる。

次に、ＣＣＵ５１５３の機能構成について説明する。通信部５１７３は、カメラヘッド５１１９との間で各種の情報を送受信するための通信装置によって構成される。通信部５１７３は、カメラヘッド５１１９から、伝送ケーブル５１７９を介して送信される画像信号を受信する。この際、上記のように、当該画像信号は好適に光通信によって送信され得る。この場合、光通信に対応して、通信部５１７３には、光信号を電気信号に変換する光電変換モジュールが設けられる。通信部５１７３は、電気信号に変換した画像信号を画像処理部５１７５に提供する。

また、通信部５１７３は、カメラヘッド５１１９に対して、カメラヘッド５１１９の駆動を制御するための制御信号を送信する。当該制御信号も光通信によって送信されてよい。

画像処理部５１７５は、カメラヘッド５１１９から送信されたＲＡＷデータである画像信号に対して各種の画像処理を施す。当該画像処理としては、例えば現像処理、高画質化処理（帯域強調処理、超解像処理、ＮＲ（Noise reduction）処理及び／又は手ブレ補正処理等）、並びに／又は拡大処理（電子ズーム処理）等、各種の公知の信号処理が含まれる。また、画像処理部５１７５は、ＡＥ、ＡＦ及びＡＷＢを行うための、画像信号に対する検波処理を行う。

画像処理部５１７５は、ＣＰＵやＧＰＵ等のプロセッサによって構成され、当該プロセッサが所定のプログラムに従って動作することにより、上述した画像処理や検波処理が行われ得る。なお、画像処理部５１７５が複数のＧＰＵによって構成される場合には、画像処理部５１７５は、画像信号に係る情報を適宜分割し、これら複数のＧＰＵによって並列的に画像処理を行う。

制御部５１７７は、内視鏡５１１５による術部の撮像、及びその撮像画像の表示に関する各種の制御を行う。例えば、制御部５１７７は、カメラヘッド５１１９の駆動を制御するための制御信号を生成する。この際、撮像条件がユーザによって入力されている場合には、制御部５１７７は、当該ユーザによる入力に基づいて制御信号を生成する。あるいは、内視鏡５１１５にＡＥ機能、ＡＦ機能及びＡＷＢ機能が搭載されている場合には、制御部５１７７は、画像処理部５１７５による検波処理の結果に応じて、最適な露出値、焦点距離及びホワイトバランスを適宜算出し、制御信号を生成する。

また、制御部５１７７は、画像処理部５１７５によって画像処理が施された画像信号に基づいて、術部の画像を表示装置５１５５に表示させる。この際、制御部５１７７は、各種の画像認識技術を用いて術部画像内における各種の物体を認識する。例えば、制御部５１７７は、術部画像に含まれる物体のエッジの形状や色等を検出することにより、鉗子等の術具、特定の生体部位、出血、エネルギー処置具５１３５使用時のミスト等を認識することができる。制御部５１７７は、表示装置５１５５に術部の画像を表示させる際に、その認識結果を用いて、各種の手術支援情報を当該術部の画像に重畳表示させる。手術支援情報が重畳表示され、術者５１８１に提示されることにより、より安全かつ確実に手術を進めることが可能になる。

カメラヘッド５１１９及びＣＣＵ５１５３を接続する伝送ケーブル５１７９は、電気信号の通信に対応した電気信号ケーブル、光通信に対応した光ファイバ、又はこれらの複合ケーブルである。

ここで、図示する例では、伝送ケーブル５１７９を用いて有線で通信が行われていたが、カメラヘッド５１１９とＣＣＵ５１５３との間の通信は無線で行われてもよい。両者の間の通信が無線で行われる場合には、伝送ケーブル５１７９を手術室内に敷設する必要がなくなるため、手術室内における医療スタッフの移動が当該伝送ケーブル５１７９によって妨げられる事態が解消され得る。

以上、本開示に係る技術が適用され得る手術室システム５１００の一例について説明した。なお、ここでは、一例として手術室システム５１００が適用される医療用システムが内視鏡手術システム５１１３である場合について説明したが、手術室システム５１００の構成はかかる例に限定されない。例えば、手術室システム５１００は、内視鏡手術システム５１１３に代えて、検査用軟性内視鏡システムや顕微鏡手術システムに適用されてもよい。

＜本技術＞
本技術は、以下のような構成にすることができる。

（１）
回路パターンが形成されコイル配置部を有する基板と、
環状に形成された巻回部と前記巻回部から引き出された一対の接続部とを有し前記巻回部が前記コイル配置部に配置された状態で周方向において並ぶ複数のコイルと、
前記複数のコイルに対向して位置された環状のマグネットと、
前記マグネットの前記コイルに対する回転方向における相対的な位置検出を行う磁気検出素子と、
回転支点とされる支軸とを備え、
前記コイル配置部の厚み方向における両面がそれぞれ第１の配置面と第２の配置面として形成され、
前記巻回部が前記第１の配置面に配置され、
前記磁気検出素子が前記第２の配置面に配置された
駆動モーター。

（２）
前記回路パターンに接続端子部が形成され、
前記接続部の先端部が前記第２の配置面において前記接続端子部に接続された
前記（１）に記載の駆動モーター。

（３）
前記接続部が前記コイル配置部の外周面の外側を通り折り返された状態にされた
前記（２）に記載の駆動モーター。

（４）
前記磁気検出素子が周方向において隣り合う前記接続部の間に位置された
前記（２）又は前記（３）に記載の駆動モーター。

（５）
前記支軸を回転可能に支持する軸受が設けられ、
前記軸受が焼結により形成された
前記（１）から前記（４）の何れかに記載の駆動モーター。

（６）
前記マグネットが取り付けられるベースヨークと前記磁気検出素子が配置される配置孔が形成され前記コイル配置部を挟んで前記マグネットの反対側に位置される対向ヨークとが設けられ、
前記対向ヨークに取り付けられ前記配置孔を覆う補助ヨークが設けられた
前記（１）から前記（５）の何れかに記載の駆動モーター。

（７）
前記基板として前記コイル配置部から導出され所定の方向に延びる導電部を有するフレキシブルプリント配線板が用いられた
前記（１）から前記（６）の何れかに記載の駆動モーター。

（８）
外筐に対してレンズの光軸に直交する少なくとも一方向へ回動されるレンズユニットと、
前記レンズユニットを回動させる駆動モーターとを備え、
前記駆動モーターは、
回路パターンが形成されコイル配置部を有する基板と、
環状に形成された巻回部と前記巻回部から引き出された一対の接続部とを有し前記巻回部が前記コイル配置部に配置された状態で周方向において並ぶ複数のコイルと、
前記複数のコイルに対向して位置された環状のマグネットと、
前記マグネットの前記コイルに対する回転方向における相対的な位置検出を行う磁気検出素子と、
回転支点とされる支軸とを備え、
前記コイル配置部の厚み方向における両面がそれぞれ第１の配置面と第２の配置面として形成され、
前記巻回部が前記第１の配置面に配置され、
前記磁気検出素子が前記第２の配置面に配置された
像ぶれ補正装置。

（９）
光学像を取り込むレンズ鏡筒と、
取り込まれた光学像を電気的信号に変換する撮像素子と、
外筐に対してレンズの光軸に直交する少なくとも一方向へ回動されるレンズユニットと、
前記レンズユニットを回動させる駆動モーターとを備え、
前記駆動モーターは、
回路パターンが形成されコイル配置部を有する基板と、
環状に形成された巻回部と前記巻回部から引き出された一対の接続部とを有し前記巻回部が前記コイル配置部に配置された状態で周方向において並ぶ複数のコイルと、
前記複数のコイルに対向して位置された環状のマグネットと、
前記マグネットの前記コイルに対する回転方向における相対的な位置検出を行う磁気検出素子と、
回転支点とされる支軸とを備え、
前記コイル配置部の厚み方向における両面がそれぞれ第１の配置面と第２の配置面として形成され、
前記巻回部が前記第１の配置面に配置され、
前記磁気検出素子が前記第２の配置面に配置された
撮像装置。

１ 撮像装置
２ 外筐
１５ 像ぶれ補正装置
１９ レンズユニット
４４ 駆動モーター
４４Ａ 第１の駆動モーター
４４Ｂ 第２の駆動モーター
４５ ベースヨーク
４６ マグネット
４７ コイル
４８ 対向ヨーク
４８ｂ 配置孔
５０ 軸受
５１ 支軸
５２ 巻回部
５３ 接続部
５３ａ 先端部
５４ 基板
５５ コイル配置部
５５ａ 外周面
５６ 導電部
５７ 第１の配置面
５８ 第２の配置面
５９ 接続端子部
６０ 磁気検出素子
６２ 補助ヨーク
４４Ｘ 駆動モーター
４７Ｘ コイル
５０Ｘ 軸受
５１Ｘ 支軸
５２Ｘ 巻回部
１００ 撮像装置
１１０ 撮像素子

Claims (7)

1. 回路パターンが形成されコイル配置部を有する基板と、
   環状に形成された巻回部と前記巻回部から引き出された一対の接続部とを有し前記巻回部が前記コイル配置部に配置された状態で周方向において並ぶ複数のコイルと、
   前記複数のコイルに対向して位置され前記複数のコイルに対して回転可能にされた環状のマグネットと、
   前記マグネットの前記コイルに対する回転方向における相対的な位置検出を行う磁気検出素子と、
   回転支点とされる支軸とを備え、
   前記コイル配置部の厚み方向における両面がそれぞれ第１の配置面と第２の配置面として形成され、
   前記巻回部が前記第１の配置面に配置され、
   前記磁気検出素子が前記第２の配置面に配置され、
   前記コイル配置部の厚み方向において前記マグネットと前記巻回部と前記磁気検出素子が並んで位置され、
   前記回路パターンに接続端子部が形成され、
   前記接続部の先端部が前記第２の配置面において前記接続端子部に接続され、
   前記接続部が前記コイル配置部の外周面の外側を通り折り返された状態にされた
   駆動モーター。
2. 前記磁気検出素子が周方向において隣り合う前記接続部の間に位置された
   請求項１に記載の駆動モーター。
3. 前記支軸を回転可能に支持する軸受が設けられ、
   前記軸受が焼結により形成された
   請求項１に記載の駆動モーター。
4. 前記マグネットが取り付けられるベースヨークと前記磁気検出素子が配置される配置孔が形成され前記コイル配置部を挟んで前記マグネットの反対側に位置される対向ヨークとが設けられ、
   前記対向ヨークに取り付けられ前記配置孔を覆う補助ヨークが設けられた
   請求項１に記載の駆動モーター。
5. 前記基板として前記コイル配置部から導出され所定の方向に延びる導電部を有するフレキシブルプリント配線板が用いられた
   請求項１に記載の駆動モーター。
6. 外筐に対してレンズの光軸に直交する少なくとも一方向へ回動されるレンズユニットと、
   前記レンズユニットを回動させる駆動モーターとを備え、
   前記駆動モーターは、
   回路パターンが形成されコイル配置部を有する基板と、
   環状に形成された巻回部と前記巻回部から引き出された一対の接続部とを有し前記巻回部が前記コイル配置部に配置された状態で周方向において並ぶ複数のコイルと、
   前記複数のコイルに対向して位置され前記複数のコイルに対して回転可能にされた環状のマグネットと、
   前記マグネットの前記コイルに対する回転方向における相対的な位置検出を行う磁気検出素子と、
   回転支点とされる支軸とを備え、
   前記コイル配置部の厚み方向における両面がそれぞれ第１の配置面と第２の配置面として形成され、
   前記巻回部が前記第１の配置面に配置され、
   前記磁気検出素子が前記第２の配置面に配置され、
   前記コイル配置部の厚み方向において前記マグネットと前記巻回部と前記磁気検出素子が並んで位置され、
   前記回路パターンに接続端子部が形成され、
   前記接続部の先端部が前記第２の配置面において前記接続端子部に接続され、
   前記接続部が前記コイル配置部の外周面の外側を通り折り返された状態にされた
   像ぶれ補正装置。
7. 光学像を取り込むレンズ鏡筒と、
   取り込まれた光学像を電気的信号に変換する撮像素子と、
   外筐に対してレンズの光軸に直交する少なくとも一方向へ回動されるレンズユニットと、
   前記レンズユニットを回動させる駆動モーターとを備え、
   前記駆動モーターは、
   回路パターンが形成されコイル配置部を有する基板と、
   環状に形成された巻回部と前記巻回部から引き出された一対の接続部とを有し前記巻回部が前記コイル配置部に配置された状態で周方向において並ぶ複数のコイルと、
   前記複数のコイルに対向して位置され前記複数のコイルに対して回転可能にされた環状のマグネットと、
   前記マグネットの前記コイルに対する回転方向における相対的な位置検出を行う磁気検出素子と、
   回転支点とされる支軸とを備え、
   前記コイル配置部の厚み方向における両面がそれぞれ第１の配置面と第２の配置面として形成され、
   前記巻回部が前記第１の配置面に配置され、
   前記磁気検出素子が前記第２の配置面に配置され、
   前記コイル配置部の厚み方向において前記マグネットと前記巻回部と前記磁気検出素子が並んで位置され、
   前記回路パターンに接続端子部が形成され、
   前記接続部の先端部が前記第２の配置面において前記接続端子部に接続され、
   前記接続部が前記コイル配置部の外周面の外側を通り折り返された状態にされた
   撮像装置。

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