JP7482767B2 - 物体識別装置、および、物体識別方法 - Google Patents
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Description
図1に示すように、物体識別装置1は、内部バス10、物体領域切出部11、特徴量算出部12、周期変動検出部13、歩行者判定部14、カメラインタフェースIF1、CANインタフェースIF2を備えている。なお、物体識別装置1は、具体的には、マイコン等の演算装置、半導体メモリ等の記憶装置、および、通信装置などのハ-ドウェアを備えたコンピュータである。そして、記憶装置にロードされたプログラムを演算装置が実行することで、物体領域切出部11等の各機能を実現するが、以下では、このような周知技術を適宜省略しながら、各部の詳細を順次説明する。
ここで、図4Aと図4Bを用いて、周期変動検出部13による、第一の周期変動判定方法を説明する。図4Aは、図3Bの縦横比RX/Yの値と、過去数フレ-ムの縦横比RX/Yの平均値である移動平均Avの値をプロットしたグラフである。このグラフからは、縦横比RX/Yが周期的に増減すると、移動平均Avに対して縦横比RX/Yが周期的に上下することが分かる。
次に、図5Aと図5Bを用いて、周期変動検出部13による、第二の周期変動判定方法を説明する。図4Bでは、移動平均Avに対する縦横比RX/Yの大小を周期変動判定指標としたが、図5Bでは、1フレーム前の縦横比RX/Yに対する現フレームの縦横比RX/Yの増減を周期変動判定指標とする。1フレーム前の縦横比RX/Yに対する現フレーム前の縦横比RX/Yの増減は、図5Aの破線矢印のように示されるため、周期変動検出部13は、図5Aのグラフを、図5Bのように解析する。図5Bでも図4Bと同様に、時刻t+4の時点で、+の連続回数と-の連続回数が共に2回となり一致するため、周期変動検出部13は、一定周期で縦横比RX/Yが増減したと判定することができる。
以上で説明した本実施例の物体識別装置1の処理の流れを、図6のフローチャートを用いて説明する。
周期変動検出部13では、実施例1と同様に周期変動判定指標を算出し、+カウンタと-カウンタを更新する。それに加え、本実施例では、物体実高算出部15で取得した実高さの履歴を取得し、同一物体領域の時系列方向の平均値と標準偏差を算出する。
11 物体領域切出部、
12 特徴量算出部、
13 周期変動検出部、
14 歩行者判定部、
14a 歩行者/自転車判定部、
15 物体実高算出部、
IF1 カメラインタフェース、
IF2 CANインタフェース、
2 ステレオカメラ、
2L 左カメラ、
2R 右カメラ、
3 車両制御装置、
D 画像データ、
P 歩行者、
B 自転車、
R 物体領域、
W 物体領域の幅、
H 物体領域の高さ、
RX/Y 物体領域の縦横比、
Av 縦横比の移動平均
Claims (8)
- カメラが撮影した画像データに基づいて移動物体の種別を識別する物体識別装置であって、
前記画像データから移動物体の存在する物体領域を切り出す物体領域切出部と、
前記物体領域の特徴量を算出する特徴量算出部と、
前記特徴量の周期変動を検出する周期変動検出部と、
検出した周期変動に基づき歩行者を判定する移動物体判定部と、
を備えた物体識別装置において、
前記移動物体判定部は、前記特徴量の値が、前記特徴量の移動平均を超える連続回数と超えない連続回数の比率がほぼ一致する場合に、前記物体領域内の移動物体を歩行者と判定することを特徴とする物体識別装置。 - カメラが撮影した画像データに基づいて移動物体の種別を識別する物体識別装置であって、
前記画像データから移動物体の存在する物体領域を切り出す物体領域切出部と、
前記物体領域の特徴量を算出する特徴量算出部と、
前記特徴量の周期変動を検出する周期変動検出部と、
検出した周期変動に基づき歩行者を判定する移動物体判定部と、
を備えた物体識別装置において、
前記移動物体判定部は、前記特徴量の値が、前記特徴量の前回値を超える連続回数と超えない連続回数の比率がほぼ一致する場合に、前記物体領域内の移動物体を歩行者と判定することを特徴とする物体識別装置。 - 請求項1または請求項2に記載の物体識別装置において、
前記特徴量算出部は、前記物体領域の特徴量として、前記画像データでの前記物体領域の縦横比を算出することを特徴とする物体識別装置。 - 請求項1または請求項2に記載の物体識別装置において、
前記特徴量算出部は、前記物体領域の特徴量として、前記画像データでの前記物体領域の対角線の角度を算出することを特徴とする物体識別装置。 - 請求項1または請求項2に記載の物体識別装置において、
前記移動物体判定部は、前記特徴量の値が、前記特徴量の移動平均値を周期的に上下する場合に、前記物体領域内の移動物体を歩行者と判定することを特徴とする物体識別装置。 - 請求項1または請求項2に記載の物体識別装置において、
前記移動物体判定部は、前記移動物体との距離と、前記移動物体の画像データ上の高さから、前記物体領域の実座標上の高さを算出し、実座標上の高さの周期変動に基づいて、前記移動物体を自転車と判定することを特徴とする物体識別装置。 - カメラが撮影した画像データに基づいて移動物体の種別を識別する物体識別方法であって、
前記画像データから移動物体の存在する物体領域を切り出すステップと、
前記物体領域の特徴量を算出するステップと、
前記特徴量の周期変動を検出するステップと、
検出した周期変動に基づき歩行者を判定するステップと、
を備え、
前記歩行者を判定するステップでは、前記特徴量の値が、前記特徴量の移動平均を超える連続回数と超えない連続回数の比率がほぼ一致する場合に、前記物体領域内の移動物体を歩行者と判定することを特徴とする物体識別方法。 - カメラが撮影した画像データに基づいて移動物体の種別を識別する物体識別方法であって、
前記画像データから移動物体の存在する物体領域を切り出すステップと、
前記物体領域の特徴量を算出するステップと、
前記特徴量の周期変動を検出するステップと、
検出した周期変動に基づき歩行者を判定するステップと、
を備え、
前記歩行者を判定するステップでは、前記特徴量の値が、前記特徴量の前回値を超える連続回数と超えない連続回数の比率がほぼ一致する場合に、前記物体領域内の移動物体を歩行者と判定することを特徴とする物体識別方法。
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