JP7482652B2

JP7482652B2 - Safety device

Info

Publication number: JP7482652B2
Application number: JP2020039911A
Authority: JP
Inventors: 兼秀天野; 貴行青木; 秀起佐々木; 太一鈴木
Original assignee: Amada Co Ltd
Current assignee: Amada Co Ltd
Priority date: 2020-03-09
Filing date: 2020-03-09
Publication date: 2024-05-14
Anticipated expiration: 2040-03-09
Also published as: WO2021182215A1; JP2021137868A

Description

本発明は、安全装置に関する。 The present invention relates to a safety device.

例えば特許文献１には、光線の遮断の有無によって障害物を検知する安全装置を備える曲げ加工機が開示されている。安全装置は、障害物を検知するための光線（検知光）を投光する投光器と、投光器から投光される検知光を受光するための受光部とを備えている。曲げ加工機は、安全装置によって障害物が検知されると、加工動作を停止するように構成されている。 For example, Patent Document 1 discloses a bending machine equipped with a safety device that detects an obstacle based on whether a light beam is blocked. The safety device includes a light projector that projects a light beam (detection light) to detect an obstacle, and a light receiving unit that receives the detection light projected from the light projector. The bending machine is configured to stop processing operations when an obstacle is detected by the safety device.

また、この安全装置では、投光器を所定の周期で明滅させることで、所定周波数のパルス状の光線を検知光として利用する方法が知られている。この方法によれば、外乱光が干渉する場合であっても、光線の周波数の違いを利用して、外乱光と検知光とを区別することができる。 In addition, a method is known for this safety device in which a light projector is made to blink at a specified cycle, and a pulsed light beam of a specified frequency is used as the detection light. With this method, even if disturbance light interferes, it is possible to distinguish between disturbance light and detection light by utilizing the difference in the frequency of the light beam.

特開２０１８－１７６２２８号公報JP 2018-176228 A

安全装置の受光器は、所定周波数のパルス状の光線を受光したことを条件に、受光状態を判定している。そのため、周波数が異なる光線が受光器に干渉したとしても、受光部は受光状態とは判定しない。しかしながら、投光器から出力される検知光と同一設計の光線が受光器に干渉する場合、受光部は、投光器からの検知光が遮断されているにもかかわらず、受光状態と誤判定してしまう可能性がある。 The receiver of the safety device determines the light receiving state when it receives a pulsed light beam of a specified frequency. Therefore, even if a light beam of a different frequency interferes with the receiver, the receiver will not determine that the receiver is in the light receiving state. However, if a light beam of the same design as the detection light output from the emitter interferes with the receiver, the receiver may erroneously determine that the receiver is in the light receiving state even though the detection light from the emitter is blocked.

本発明は、かかる課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、投光器から出力される光線と同一設計の光線が干渉する状況を判定することができる安全装置を提供することを目的とする。 The present invention was made in consideration of these problems, and its purpose is to provide a safety device that can determine a situation in which a light beam output from a floodlight interferes with a light beam of the same design.

本発明は、かかる課題を解決するため、規定の作業を行う加工機に対して安全信号を供給し、安全信号の状態に応じて加工機が自動停止することで加工機の安全を管理する安全装置を提供する。この安全装置は、明滅を周期的に繰り返すことにより、光線を第１光線として出力する第１投光器と、光を検知する検知器を含み、検知器が第１光線を受光する受光状態であるか、検知器が第１光線を受光しない遮光状態であるかを判定する第１受光器と、第１投光器を制御して第１投光期間にわたって第１投光器から第１光線を出力し、第１投光期間における第１受光器の判定状態に基づいて安全信号の状態を制御する第１制御部と、を有する。この場合、第１制御部は、第１投光器から第１光線を出力しない第１非投光期間において第１受光器が受光状態を判定した場合、第１投光器から出力される第１光線と同一設計の光線が干渉する異常状態を判定する。 In order to solve the above problems, the present invention provides a safety device that provides a safety signal to a processing machine performing a specified operation and automatically stops the processing machine depending on the state of the safety signal, thereby managing the safety of the processing machine. This safety device has a first light projector that outputs a light beam as a first light beam by periodically repeating blinking, a first light receiver that includes a detector that detects light and determines whether the detector is in a light receiving state in which the first light beam is received, or in a light blocking state in which the detector does not receive the first light beam, and a first control unit that controls the first light projector to output the first light beam from the first light projector over a first light projection period and controls the state of the safety signal based on the determination state of the first light receiver during the first light projection period. In this case, if the first light receiver determines a light receiving state during a first non-light projection period in which the first light projector does not output the first light beam, the first control unit determines an abnormal state in which a light beam of the same design interferes with the first light beam output from the first light projector.

本発明によれば、投光器から出力される光線と同一設計の光線が干渉する状況を判定することができる。 The present invention makes it possible to determine situations in which a light beam output from a projector interferes with a light beam of the same design.

図１は、本実施形態に係る安全装置が適用されたプレスブレーキの構成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a press brake to which a safety device according to this embodiment is applied. 図２は、本実施形態に係る安全装置の構成を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the safety device according to this embodiment. 図３は、遮光が発生していない状況での検知信号の変化を示す説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram showing a change in the detection signal in a situation where no light blocking occurs. 図４は、遮光が発生した状況での検知信号の変化を示す説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram showing a change in the detection signal when light blocking occurs. 図５は、プレスブレーキの動作の流れを示すフローチャートである。FIG. 5 is a flowchart showing the flow of the operation of the press brake. 図６は、第１異常判定処理の流れを示すフローチャートである。FIG. 6 is a flowchart showing the flow of the first abnormality determination process. 図７は、第１異常判定処理における第１検知光の状態と第２検知光の状態とを対比して示す説明図である。FIG. 7 is an explanatory diagram showing a comparison between the state of the first detection light and the state of the second detection light in the first abnormality determination process. 図８は、第２異常判定処理の流れを示すフローチャートである。FIG. 8 is a flowchart showing the flow of the second abnormality determination process. 図９は、第２異常判定処理における第１検知光の状態と第２検知光の状態とを対比して示す説明図である。FIG. 9 is an explanatory diagram showing a comparison between the state of the first detection light and the state of the second detection light in the second abnormality determination process. 図１０は、第１形態に係る第３異常判定処理の流れを示すフローチャートである。FIG. 10 is a flowchart showing the flow of the third abnormality determination process according to the first embodiment. 図１１は、第１形態に係る第３異常判定処理における第１検知光の状態と第２検知光の状態とを対比して示す説明図である。FIG. 11 is an explanatory diagram showing a comparison between the state of the first detection light and the state of the second detection light in the third abnormality determination process according to the first embodiment. 図１２は、第２形態に係る第３異常判定処理の流れを示すフローチャートである。FIG. 12 is a flowchart showing the flow of the third abnormality determination process according to the second embodiment. 図１３は、第２形態に係る第３異常判定処理における第１検知光の状態と第２検知光の状態とを対比して示す説明図である。FIG. 13 is an explanatory diagram showing a comparison between the state of the first detection light and the state of the second detection light in the third abnormality determination process according to the second embodiment.

本実施形態に係る安全装置をプレスブレーキに適用して説明する。まず、図１を用いて、プレスブレーキの概略的な構成を説明する。プレスブレーキ１は、一対の金型により板状のワーク（板金）Ｗに対して曲げ加工を行う加工機である。プレスブレーキ１は、上部テーブル１０と、下部テーブル２０と、プレスブレーキ制御装置３０を備えている。 The safety device according to this embodiment will be described by applying it to a press brake. First, the general configuration of the press brake will be described using FIG. 1. The press brake 1 is a processing machine that performs bending processing on a plate-shaped workpiece (sheet metal) W using a pair of dies. The press brake 1 includes an upper table 10, a lower table 20, and a press brake control device 30.

上部テーブル１０は、上部金型であるパンチ１４を保持する。具体的には、上部テーブル１０には、図示されていない上部金型ホルダが取り付けられ、上部金型ホルダには、パンチ１４が装着されている。 The upper table 10 holds the punch 14, which is an upper die. Specifically, an upper die holder (not shown) is attached to the upper table 10, and the punch 14 is attached to the upper die holder.

上部テーブル１０は、左右に設けた油圧シリンダ１１Ｌ、１１Ｒの昇降によって上下動するように構成されている。個々の油圧シリンダ１１Ｌ、１１Ｒは、ポンプ及びモータを主体に構成されるアクチュエータ１２Ｌ、１２Ｒを駆動させることにより昇降される。上部テーブル１０の上下方向の位置は、図示されていないリニアエンコーダなどの位置検知部によって検知される。位置検知部によって検知された位置情報は、プレスブレーキ制御装置３０に供給される。 The upper table 10 is configured to move up and down by raising and lowering hydraulic cylinders 11L, 11R provided on the left and right. Each hydraulic cylinder 11L, 11R is raised and lowered by driving actuators 12L, 12R, which are mainly composed of a pump and a motor. The vertical position of the upper table 10 is detected by a position detection unit such as a linear encoder (not shown). The position information detected by the position detection unit is supplied to the press brake control device 30.

下部テーブル２０は、上部テーブル１０の下方に設けられている。下部テーブル２０は、下部金型であるダイ２４を保持する。具体的には、下部テーブル２０には、図示されていない下部金型ホルダが取り付けられ、下部金型ホルダには、ダイ２４が装着されている。例えばワークＷは、ダイ２４上に配置されている。上部テーブル１０を下降させると、ワークＷはパンチ１４とダイ２４とによって挟まれて折り曲げられる。 The lower table 20 is provided below the upper table 10. The lower table 20 holds a die 24, which is a lower mold. Specifically, a lower mold holder (not shown) is attached to the lower table 20, and the die 24 is attached to the lower mold holder. For example, the workpiece W is placed on the die 24. When the upper table 10 is lowered, the workpiece W is sandwiched between the punch 14 and the die 24 and bent.

プレスブレーキ制御装置３０は、ＮＣ装置によって構成することができる。プレスブレーキ制御装置３０が、アクチュエータ１２Ｌ、１２Ｒを制御して、油圧シリンダ１１Ｌ、１１Ｒを上昇又は下降させる。プレスブレーキ制御装置３０は、位置検知部によって検知される位置情報に基づいて、上部テーブル１０の上下方向の位置を制御する。また、プレスブレーキ制御装置３０は、安全制御装置１００から安全信号がオフされると、上部テーブル１０の下降を停止させ、プレスブレーキによる材料の曲げ加工を中断させる。 The press brake control device 30 can be configured with an NC device. The press brake control device 30 controls the actuators 12L, 12R to raise or lower the hydraulic cylinders 11L, 11R. The press brake control device 30 controls the vertical position of the upper table 10 based on position information detected by the position detection unit. In addition, when the safety signal from the safety control device 100 is turned off, the press brake control device 30 stops the descent of the upper table 10 and interrupts the bending of the material by the press brake.

プレスブレーキ１は、パンチ１４とダイ２４との間（防護範囲）へのワークＷ以外の異物（侵入物）が侵入することを監視するための安全装置５０をさらに備えている。安全装置５０は、投光器６０と、受光器７０と、安全制御装置１００とを主体に構成されている。 The press brake 1 further includes a safety device 50 for monitoring the intrusion of foreign objects (intrusion objects) other than the workpiece W into the space between the punch 14 and the die 24 (protection range). The safety device 50 is mainly composed of a light projector 60, a light receiver 70, and a safety control device 100.

投光器６０は、例えば上部テーブル１０の右側に、アーム１５Ｒを介して装着されている。投光器６０は、パンチ１４とダイ２４との間を通過するように検知光ＬＢを射出する。 The light projector 60 is attached, for example, to the right side of the upper table 10 via an arm 15R. The light projector 60 emits detection light LB so that it passes between the punch 14 and the die 24.

受光器７０は、例えば上部テーブル１０の左側に、アーム１５Ｌを介して装着されている。受光器７０は、投光器６０と対向する位置に配置される。受光器７０は、パンチ１４とダイ２４との間を通過した検知光を受光する。 The light receiver 70 is attached, for example, to the left side of the upper table 10 via an arm 15L. The light receiver 70 is disposed in a position opposite the light projector 60. The light receiver 70 receives the detection light that passes between the punch 14 and the die 24.

安全制御装置１００は、安全装置５０を制御する制御装置である。安全制御装置１００は、投光器６０及び受光器７０を制御する。また、安全制御装置１００は、受光器７０から取得した情報に基づいて、侵入物の侵入がないことを判定すれば、プレスブレーキ制御装置３０に安全信号オン（動作許可信号）を供給する。一方、安全制御装置１００は、侵入物の侵入があることを判定すれば、プレスブレーキ制御装置３０に安全信号オフ（動作停止信号）を供給する。 The safety control device 100 is a control device that controls the safety device 50. The safety control device 100 controls the light projector 60 and the light receiver 70. Furthermore, if the safety control device 100 determines that no intrusion has occurred based on the information acquired from the light receiver 70, it supplies a safety signal ON (operation permission signal) to the press brake control device 30. On the other hand, if the safety control device 100 determines that an intrusion has occurred, it supplies a safety signal OFF (operation stop signal) to the press brake control device 30.

図２を用いて、安全装置５０の具体的な構成を説明する。投光器６０は、検知光ＬＢを出力する。検知光ＬＢは、例えばレーザ光である。投光器６０は、レーザ光源と、レーザ光源が射出したビーム光を平行状態に調整するコリメートレンズとで構成されている。 The specific configuration of the safety device 50 will be described with reference to FIG. 2. The light projector 60 outputs detection light LB. The detection light LB is, for example, laser light. The light projector 60 is composed of a laser light source and a collimating lens that adjusts the beam light emitted by the laser light source to a parallel state.

受光器７０は、検知器８０と、判定部９０とで構成されている。 The optical receiver 70 is composed of a detector 80 and a determination unit 90.

検知器８０は、検知光ＬＢを検知する。検知器８０は、検知光ＬＢを受光し、光の強度に応じた検知信号（電気信号）Ｓｄ１を出力する。検知器８０から出力された検知信号Ｓｄ１は、判定部９０へ出力される。検知器８０は、フォトダイオード又は２次元撮像素子で構成することができる。２次元撮像素子は、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）である。 The detector 80 detects the detection light LB. The detector 80 receives the detection light LB and outputs a detection signal (electrical signal) Sd1 according to the intensity of the light. The detection signal Sd1 output from the detector 80 is output to the determination unit 90. The detector 80 can be configured with a photodiode or a two-dimensional imaging element. The two-dimensional imaging element is, for example, a CCD (Charge Coupled Device).

判定部９０は、検知器８０の検知結果に基づいて、検知器８０が検知光ＬＢを受光する受光状態であるか、それとも検知器８０が検知光ＬＢを受光しない遮光状態であるかを判定する。判定部９０は、判定結果を示す判定信号Ｓｄ２を安全制御装置１００に出力する。 The judgment unit 90 judges whether the detector 80 is in a light receiving state in which the detection light LB is received, or in a light blocking state in which the detector 80 does not receive the detection light LB, based on the detection result of the detector 80. The judgment unit 90 outputs a judgment signal Sd2 indicating the judgment result to the safety control device 100.

本実施形態では、受光器７０として検知器８０と判定部９０とが集約されている。しかしながら、判定部９０は、受光器７０の外部に設けてもよい。例えば、判定部９０は、安全制御装置１００の一部として構成してもよい。 In this embodiment, the detector 80 and the determination unit 90 are integrated as the receiver 70. However, the determination unit 90 may be provided outside the receiver 70. For example, the determination unit 90 may be configured as part of the safety control device 100.

安全制御装置１００は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及びＩ／Ｏインターフェースを主体として構成されている。安全制御装置１００は、ＣＰＵがＲＯＭなどから処理内容に応じた各種プログラムを読み出し、ＲＡＭに展開し、展開した各種プログラムを実行することにより、安全装置５０の動作を制御する。 The safety control device 100 is mainly composed of a CPU, ROM, RAM, and an I/O interface. The safety control device 100 controls the operation of the safety device 50 by having the CPU read various programs corresponding to the processing content from the ROM etc., expand them in the RAM, and execute the various expanded programs.

安全制御装置１００は、機能的に捉えた場合、投光制御部１０１と、安全制御部１０２とを有している。 Functionally, the safety control device 100 has a light projection control unit 101 and a safety control unit 102.

投光制御部１０１は、投光器６０を制御して、投光器６０から射出される検知光ＬＢを制御する。投光制御部１０１は、投光器６０に制御信号Ｓｃを出力する。投光器６０は、制御信号Ｓｃのオンに対応して点灯し、制御信号Ｓｃのオフに対応して消灯する。 The light-projection control unit 101 controls the light-projector 60 to control the detection light LB emitted from the light-projector 60. The light-projection control unit 101 outputs a control signal Sc to the light-projector 60. The light-projector 60 turns on in response to the control signal Sc being on, and turns off in response to the control signal Sc being off.

安全制御部１０２は、判定部９０から出力される判定信号Ｓｄ２と、プレスブレーキ１の動作状態とに基づいて、プレスブレーキ１の安全状態を判断する。安全制御部１０２は、確認した安全状態に基づいて、プレスブレーキ制御装置３０に供給する安全信号を制御する。安全信号の状態に応じてプレスブレーキ１が自動停止することで、安全制御部１０２はプレスブレーキ１の安全を管理する。 The safety control unit 102 judges the safety state of the press brake 1 based on the judgment signal Sd2 output from the judgment unit 90 and the operating state of the press brake 1. The safety control unit 102 controls the safety signal supplied to the press brake control device 30 based on the confirmed safety state. The safety control unit 102 manages the safety of the press brake 1 by automatically stopping the press brake 1 according to the state of the safety signal.

本実施形態では、安全制御装置１００をＣＰＵなどで構成し、ソフトウェア処理によって安全装置５０の制御を行っている。しかしながら、安全制御装置１００をハードウェアによる回路によって構成し、ハードウェアによる回路により安全装置５０の制御を行ってもよい。 In this embodiment, the safety control device 100 is configured with a CPU or the like, and the safety device 50 is controlled by software processing. However, the safety control device 100 may be configured with a hardware circuit, and the safety device 50 may be controlled by the hardware circuit.

なお、複数のプレスブレーキ１が並存するような作業環境にあっては、個々の安全制御装置１００は、他のプレスブレーキ１（他機）が備える安全制御装置１００との間で通信を行うことができる。装置間の通信方法は、無線通信であっても、有線通信であってもよい。この通信を通じて、個々の安全制御装置１００は、他の安全制御装置１００の動作状態を取得することができる。 In a work environment where multiple press brakes 1 coexist, each safety control device 100 can communicate with the safety control devices 100 of the other press brakes 1 (other machines). The communication method between the devices may be wireless communication or wired communication. Through this communication, each safety control device 100 can obtain the operating status of the other safety control devices 100.

本実施形態に係る安全装置５０の基本的な動作である遮光監視について説明する。遮光監視とは、投光器６０から検知光ＬＢを出力し、この検知光ＬＢが遮光されるかどうかを監視する動作をいう。 The following describes light blocking monitoring, which is a basic operation of the safety device 50 according to this embodiment. Light blocking monitoring refers to an operation in which the light projector 60 outputs detection light LB and monitors whether this detection light LB is blocked.

遮光監視に先立ち、投光制御部１０１は、投光処理を開始する。投光処理を開始すると、投光制御部１０１は、所定の周波数でオンオフするパルス状の制御信号Ｓｃを出力する。投光器６０は、投光制御部１０１からの制御信号Ｓｃのオンオフに応じて周期的に明滅（オンオフ）し、所定周波数のパルス状の検知光ＬＢを射出する。 Prior to light blocking monitoring, the light projection control unit 101 starts the light projection process. When the light projection process starts, the light projection control unit 101 outputs a pulsed control signal Sc that turns on and off at a predetermined frequency. The light projector 60 periodically blinks (turns on and off) in response to the on and off of the control signal Sc from the light projection control unit 101, and emits a pulsed detection light LB of a predetermined frequency.

投光制御部１０１は、制御信号Ｓｃを継続的に出力する期間と、制御信号Ｓｃの出力を停止する期間（オフ継続期間）とを交互に繰り返す。これにより、図３に示すように、検知光ＬＢが射出される投光期間と、検知光ＬＢが射出されない非投光期間とが交互に切り替わる。１つの投光期間と１つの非投光期間とで１つの投光サイクルが構成され、投光制御部１０１は、投光処理を行う期間において投光サイクルを繰り返す。 The light-projection control unit 101 alternates between a period during which the control signal Sc is continuously output and a period during which the output of the control signal Sc is stopped (off continuation period). As a result, as shown in FIG. 3, a light-projection period during which the detection light LB is emitted and a non-light-projection period during which the detection light LB is not emitted alternate. One light-projection period and one non-light-projection period constitute one light-projection cycle, and the light-projection control unit 101 repeats the light-projection cycle during the period during which the light-projection process is performed.

投光サイクルの長さ、すなわち、投光期間の長さ及び非投光期間の長さ、並びに、検知光ＬＢの周波数は、予め設計された所定の値（デフォルト値）によって定められている。 The length of the light projection cycle, i.e., the length of the light projection period and the length of the non-light projection period, and the frequency of the detection light LB are determined by pre-designed predetermined values (default values).

投光器６０から出力された検知光ＬＢは、パンチ１４とダイ２４との間を通過し、受光器７０の検知器８０に入射する。検知器８０は、入射した検知光ＬＢの強度に応じた検知信号Ｓｄ１を出力する。 The detection light LB output from the light projector 60 passes between the punch 14 and the die 24 and is incident on the detector 80 of the light receiver 70. The detector 80 outputs a detection signal Sd1 according to the intensity of the incident detection light LB.

図３に示すように、判定部９０には、検知光ＬＢの投光期間に対応して、検知器８０から検知信号Ｓｄ１が入力される。検知器８０に入射する光線が、投光器６０から出力された検知光ＬＢに対応する所定周波数のパルス状の光線である場合、判定部９０には、フィルタ回路を用いて変換された信号が、検知信号Ｓｄ１として入力される。 As shown in FIG. 3, a detection signal Sd1 is input from the detector 80 to the determination unit 90 in accordance with the projection period of the detection light LB. When the light beam incident on the detector 80 is a pulsed light beam of a predetermined frequency corresponding to the detection light LB output from the projector 60, a signal converted using a filter circuit is input to the determination unit 90 as the detection signal Sd1.

検知光ＬＢが遮られていない状態では、検知信号Ｓｄ１は、以下の応答を示す。検知光ＬＢの投光期間が開始すると、検知光ＬＢを受光することで、検知信号Ｓｄ１が立ち上がる（タイミングＴａ）。この際、検知信号Ｓｄ１は、立ち上がり応答の遅れ分だけ遅延したタイミングＴｂで閾値電圧Ｖｔｈに到達する。その後、検知信号Ｓｄ１は、所定のピーク電圧へと到達し、このピーク電圧を推移する。 When the detection light LB is not blocked, the detection signal Sd1 shows the following response. When the projection period of the detection light LB starts, the detection signal Sd1 rises (timing Ta) by receiving the detection light LB. At this time, the detection signal Sd1 reaches the threshold voltage Vth at timing Tb, which is delayed by the delay of the rising response. After that, the detection signal Sd1 reaches a predetermined peak voltage and stays at this peak voltage.

検知光ＬＢの投光期間が終了すると、検知信号Ｓｄ１が立ち下がる（タイミングＴｃ）。この際、検知信号Ｓｄ１は、立ち下がり応答の遅れ分だけ遅延したタイミングＴｄで閾値電圧Ｖｔｈまで到達する。その後、検知信号Ｓｄ１は、ゼロ電圧へと到達する。判定部９０は、タイミングＴｂからタイミングＴｄまでの間に、検知信号Ｓｄ１の電圧が閾値電圧Ｖｔｈ以上であることを条件に、検知器８０が検知光ＬＢを受光する受光状態であることを判定することができる。 When the projection period of the detection light LB ends, the detection signal Sd1 falls (timing Tc). At this time, the detection signal Sd1 reaches the threshold voltage Vth at timing Td, which is delayed by the delay of the falling response. The detection signal Sd1 then reaches zero voltage. The determination unit 90 can determine that the detector 80 is in a light receiving state in which it receives the detection light LB, provided that the voltage of the detection signal Sd1 is equal to or greater than the threshold voltage Vth between timing Tb and timing Td.

一方、図４に示すように、投光期間のタイミングＴｅにおいて、人の手などの侵入物により、検知光ＬＢが遮られたと仮定する。タイミングＴｅにおいて検知信号Ｓｄ１は立ち下がり、検知信号Ｓｄ１はタイミングＴｆにおいて閾値電圧Ｖｔｈまで到達する。したがって、判定部９０は、タイミングＴｂ以降タイミングＴｄへと至る前に、検知信号Ｓｄ１の電圧が閾値電圧Ｖｔｈより低下したことを条件に、検知器８０が検知光ＬＢを受光しない遮光状態であると判定することができる。 As shown in FIG. 4, on the other hand, assume that the detection light LB is blocked by an intruding object such as a human hand at timing Te during the light projection period. The detection signal Sd1 falls at timing Te, and the detection signal Sd1 reaches the threshold voltage Vth at timing Tf. Therefore, the determination unit 90 can determine that the detector 80 is in a light-blocking state in which it does not receive the detection light LB, provided that the voltage of the detection signal Sd1 falls below the threshold voltage Vth after timing Tb and before timing Td.

判定部９０には、安全制御装置１００から検知光ＬＢの投光期間を示すタイミング信号が入力されている。判定部９０は、タイミング信号（検知光ＬＢの投光期間）に基づいて、検知信号Ｓｄ１の電圧と所定閾値電圧Ｖｔｈとを比較する。そして、判定部９０は、検知器８０が検知光ＬＢを受光する受光状態であるか、それとも検知器８０が検知光ＬＢを受光しない遮光状態であるかを判定する。 The judgment unit 90 receives a timing signal indicating the projection period of the detection light LB from the safety control device 100. The judgment unit 90 compares the voltage of the detection signal Sd1 with a predetermined threshold voltage Vth based on the timing signal (projection period of the detection light LB). The judgment unit 90 then judges whether the detector 80 is in a light receiving state in which the detection light LB is received, or in a light blocking state in which the detector 80 does not receive the detection light LB.

具体的には、判定部９０は、検知器８０が検知光ＬＢを受光して、閾値電圧Ｖｔｈ以上の検知信号Ｓｄ１が検知器８０から出力される場合には、受光状態であると判定する。そして、判定部９０は、判定結果を示す判定信号Ｓｄ２として、検知光ＬＢが遮られていないことを示す“１”を出力する。一方、検知器８０が検知光ＬＢを受光せず、閾値電圧Ｖｔｈ以上の検知信号Ｓｄ１が検知器８０から出力されない場合には、遮光状態であると判定する。そして、判定部９０は、判定結果を示す判定信号として、検知光ＬＢが遮られたことを示す“０”を出力する。 Specifically, when the detector 80 receives the detection light LB and outputs a detection signal Sd1 equal to or greater than the threshold voltage Vth, the determination unit 90 determines that the detector is in a light-receiving state. The determination unit 90 then outputs a determination signal Sd2 indicating the determination result, which is "1" indicating that the detection light LB is not blocked. On the other hand, when the detector 80 does not receive the detection light LB and does not output a detection signal Sd1 equal to or greater than the threshold voltage Vth, the determination unit 90 determines that the detector is in a light-blocked state. The determination unit 90 then outputs a determination signal indicating the determination result, which is "0" indicating that the detection light LB is blocked.

安全制御部１０２は、判定部９０から出力される判定信号Ｓｄ２と、プレスブレーキ１の動作状態とに基づいて、プレスブレーキ１に対する安全状態を確認する。安全制御部１０２は、安全状態に基づいて、上部テーブル１０の下降を停止させるか否かを決定する安全信号を生成して出力する。安全信号は、値が“１”であれば（オン）、上部テーブル１０の下降を停止させず下降を継続させる動作許可を示し、値が“０”であれば（オフ）、上部テーブル１０の下降を停止させる動作不許可を示す。 The safety control unit 102 checks the safety state of the press brake 1 based on the judgment signal Sd2 output from the judgment unit 90 and the operating state of the press brake 1. The safety control unit 102 generates and outputs a safety signal that determines whether or not to stop the descent of the upper table 10 based on the safety state. If the safety signal has a value of "1" (on), it indicates that the operation of continuing the descent of the upper table 10 without stopping it is permitted, and if the value is "0" (off), it indicates that the operation of stopping the descent of the upper table 10 is not permitted.

手などの侵入物によって検知光ＬＢが遮られていなければ、判定部９０からの判定信号は“１”となる。そこで、安全制御装置１００は安全信号として値“１”を出力する。一方、手などの侵入物によって検知光ＬＢが遮られれば、判定部９０からの判定信号は“０”となる。そこで、安全制御装置１００は安全信号として値“０”（オフ）を出力する。安全制御部１０２が安全信号として“０”を出力すると、プレスブレーキ制御装置３０は上部テーブル１０の下降を停止させ、プレスブレーキ１による材料の曲げ加工を中断させる。 If the detection light LB is not blocked by an intruding object such as a hand, the judgment signal from the judgment unit 90 will be "1". Therefore, the safety control device 100 outputs a value of "1" as a safety signal. On the other hand, if the detection light LB is blocked by an intruding object such as a hand, the judgment signal from the judgment unit 90 will be "0". Therefore, the safety control device 100 outputs a value of "0" (off) as a safety signal. When the safety control unit 102 outputs a safety signal of "0", the press brake control device 30 stops the descent of the upper table 10 and interrupts the bending of the material by the press brake 1.

また、安全制御部１０２は、検知信号Ｓｄ１の投光期間及び非投光期間における検知信号Ｓｄ１を監視し、検知信号Ｓｄ１がオン側又はオフ側に張り付いたままとなっていないかを判定する。安全制御部１０２は、このような判定を通じて、安全装置５０の故障検知を行うことができる。 The safety control unit 102 also monitors the detection signal Sd1 during the light projection period and non-light projection period, and determines whether the detection signal Sd1 remains stuck on the ON side or the OFF side. Through such a determination, the safety control unit 102 can detect a failure of the safety device 50.

投光期間及び非投光期間の長さには、所定の値が用いられる。しかしながら、本実施形態に係る安全装置５０は、投光期間及び非投光期間の一方又は両方を所定の値から変更することができる仕様となっている。安全制御装置１００は、ＤＩＰスイッチ（図示せず）などのハードウェアスイッチを備えており、このハードウェアスイッチを切り替えることで、投光期間及び非投光期間の一方又は両方の長さを所定の値から変更することができる。なお、ハードウェアスイッチを用いる手法以外にも、投光制御部１０１がソフトウェア処理を行い、投光期間及び非投光期間の一方又は両方の長さを所定の値から変更してもよい。 Predetermined values are used for the lengths of the light-projection period and the non-light-projection period. However, the safety device 50 according to this embodiment is designed to be able to change one or both of the light-projection period and the non-light-projection period from the predetermined values. The safety control device 100 is equipped with a hardware switch such as a DIP switch (not shown), and by switching this hardware switch, the length of one or both of the light-projection period and the non-light-projection period can be changed from the predetermined value. Note that, in addition to the method using a hardware switch, the light-projection control unit 101 may perform software processing to change the length of one or both of the light-projection period and the non-light-projection period from the predetermined value.

ところで、作業環境によっては、プレスブレーキ１を単体で設置するだけでなく、複数のプレスブレーキ１を並べて設置することがある。個々のプレスブレーキ１には安全装置５０が搭載されている。これらの安全装置５０が互いに同一設計の装置である場合、個々の投光器６０から出力される検知光ＬＢも同一設計の光線となる。そのため、ある安全装置５０において利用される検知光ＬＢが他の安全装置５０に対して干渉する可能性を考慮する必要がある。 Depending on the work environment, a single press brake 1 may be installed, or multiple press brakes 1 may be installed side by side. Each press brake 1 is equipped with a safety device 50. If these safety devices 50 are of the same design, the detection light LB output from each light projector 60 will also be a light beam of the same design. For this reason, it is necessary to consider the possibility that the detection light LB used in one safety device 50 may interfere with other safety devices 50.

図５を参照し、プレスブレーキ１の一連の動作とともに、検知光ＬＢと同一設計の光線による干渉（異常状態）を判定する安全装置５０の動作を説明する。 Referring to Figure 5, we will explain the series of operations of the press brake 1 as well as the operation of the safety device 50, which detects interference (abnormal conditions) caused by a light beam with the same design as the detection light LB.

以下の説明では、作業環境に２つのプレスブレーキ１（安全装置５０）が並存しているものとし、そのうちの一方の安全装置５０（以下「本機」という）の動作を説明する。説明の主体となる本機と、干渉の原因となる他の安全装置５０（以下「他機」という）とは同一設計とされている。したがって、本機において用いられる検知光ＬＢのパルス周期、投光期間、及び非投光期間は、他機において用いられる検知光ＬＢのパルス周期、投光期間、非投光期間と同一である。本機において用いられる検知光ＬＢを第１検知光ＬＢ１といい、他機において用いられる検知光ＬＢを第２検知光ＬＢ２という。 In the following explanation, it is assumed that two press brakes 1 (safety devices 50) coexist in the work environment, and the operation of one of the safety devices 50 (hereinafter referred to as "this machine") will be explained. This machine, which is the subject of the explanation, and the other safety device 50 (hereinafter referred to as "the other machine") that causes interference are of the same design. Therefore, the pulse period, light projection period, and non-light projection period of the detection light LB used in this machine are the same as the pulse period, light projection period, and non-light projection period of the detection light LB used in the other machine. The detection light LB used in this machine is referred to as the first detection light LB1, and the detection light LB used in the other machine is referred to as the second detection light LB2.

また、本実施形態では、第１異常判定処理から第３異常判定処理までの３つの異常判定処理によって異常状態の有無を判定する流れを示す。ただし、プレスブレーキ１の一連の動作の中で全ての異常判定処理が実行される必要はなく、少なくとも１つの異常判定処理が実行されればよい。 In addition, in this embodiment, the flow of determining whether or not an abnormal state exists is shown by three abnormality determination processes, from the first abnormality determination process to the third abnormality determination process. However, it is not necessary to execute all abnormality determination processes in the series of operations of the press brake 1, and it is sufficient to execute at least one abnormality determination process.

図５に示す処理は、プレスブレーキ制御装置３０に対する加工開始の指示をトリガーとして実行される。まず、ステップＳ１０において、安全制御部１０２は、第１異常判定処理を行う。 The process shown in FIG. 5 is executed with the press brake control device 30 being instructed to start processing as a trigger. First, in step S10, the safety control unit 102 performs a first abnormality determination process.

図６を参照し、第１異常判定処理の詳細を説明する。ステップＳ１００において、安全制御部１０２は、判定部９０から出力される判定信号Ｓｄ２に基づいて、判定部９０が受光状態を判定しているか否かを判断する。ステップＳ１００の判断を行うタイミングでは、投光処理が開始されていない。したがって、図７に示すように、第１検知光ＬＢ１は非投光期間となる。一方、他の安全装置５０が加工動作を実行している場合には、遮光監視に伴い投光処理が実行されている。第２検知光ＬＢ２については、投光期間（タイミングＴ１－Ｔ２、Ｔ３－Ｔ４、Ｔ５－Ｔ６）と非投光期間（タイミングＴ２－Ｔ３、Ｔ４－Ｔ５）とが交互に繰り返される。そのため、第１検知光ＬＢ１は非投光期間の間に、第２検知光ＬＢ２の投光期間が到来する。 The first abnormality determination process will be described in detail with reference to FIG. 6. In step S100, the safety control unit 102 determines whether the determination unit 90 has determined the light receiving state based on the determination signal Sd2 output from the determination unit 90. At the timing of the determination in step S100, the light projection process has not started. Therefore, as shown in FIG. 7, the first detection light LB1 is in a non-light projection period. On the other hand, when the other safety device 50 is performing a processing operation, the light projection process is performed in conjunction with light blocking monitoring. For the second detection light LB2, the light projection period (timings T1-T2, T3-T4, T5-T6) and the non-light projection period (timings T2-T3, T4-T5) are alternately repeated. Therefore, the light projection period of the second detection light LB2 arrives during the non-light projection period of the first detection light LB1.

第２検知光ＬＢ２が受光器７０に干渉している場合には、判定部９０によって受光状態が判定されることとなる。そこで、判定部９０が受光状態を判定している場合には、ステップＳ１００において肯定判定され、ステップＳ１０１に進む。一方、判定部９０が遮光状態を判定している場合には、ステップＳ１００において否定判定され、本ルーチンを終了する。 When the second detection light LB2 interferes with the receiver 70, the light receiving state is determined by the determination unit 90. If the determination unit 90 determines that the light is received, a positive determination is made in step S100, and the process proceeds to step S101. On the other hand, when the determination unit 90 determines that the light is blocked, a negative determination is made in step S100, and the routine ends.

ステップＳ１０１において、安全制御部１０２は、第２検知光ＬＢ２が干渉する異常状態を判定する。異常状態を判定すると、安全制御部１０２は、安全信号オフ（動作停止信号）を供給することによりプレスブレーキ１の動作を停止させる。 In step S101, the safety control unit 102 determines an abnormal state in which the second detection light LB2 interferes. When an abnormal state is determined, the safety control unit 102 stops the operation of the press brake 1 by supplying a safety signal off (operation stop signal).

図５のステップＳ１１において、投光制御部１０１は、投光処理を開始する。この投光処理の開始に合わせて、第２異常判定処理が実行される。 In step S11 of FIG. 5, the light projection control unit 101 starts the light projection process. In conjunction with the start of this light projection process, the second abnormality determination process is executed.

図８を参照し、第２異常判定処理の詳細を説明する。ステップＳ１１０において、投光制御部１０１は、他機から情報を取得する。他機から取得する情報は、他機が実行する投光処理のタイミング、具体的には、投光期間の開始タイミングである。 The second abnormality determination process will be described in detail with reference to FIG. 8. In step S110, the light projection control unit 101 acquires information from the other device. The information acquired from the other device is the timing of the light projection process executed by the other device, specifically, the start timing of the light projection period.

ステップＳ１１１において、投光制御部１０１は、投光処理の開始タイミングを決定する。図９に示すように、第２検知光ＬＢ２については、投光期間（タイミングＴ１－Ｔ２、Ｔ３－Ｔ４、Ｔ５－Ｔ６）と非投光期間（タイミングＴ２－Ｔ３、Ｔ４－Ｔ５）とが交互に繰り返される。投光制御部１０１は、第２検知光ＬＢ２の投光期間に対して、第１検知光ＬＢ１の非投光期間が重なるように、投光処理の開始タイミングを決定する。例えば、投光制御部１０１は、第１検知光ＬＢ１の非投光処理の開始タイミングと、第２検知光ＬＢ２の投光期間の開始タイミングとが一致するように、投光処理の開始タイミングを設定する。この場合、第１検知光ＬＢ１については、投光期間（タイミングＴ２－Ｔ３、Ｔ４－Ｔ５）と非投光期間（タイミングＴ３－Ｔ４、Ｔ５－Ｔ６）とが交互に繰り返される。これにより、第１検知光ＬＢ１の非投光期間は、第２検知光ＬＢ２の投光期間と完全に重複する関係となる。もっとも、投光制御部１０１は、第１検知光ＬＢ１の非投光期間が第２検知光ＬＢ２の投光期間の一部と重複するように、投光処理の開始タイミングを決定すればよい。 In step S111, the light projection control unit 101 determines the start timing of the light projection process. As shown in FIG. 9, for the second detection light LB2, the light projection period (timing T1-T2, T3-T4, T5-T6) and the non-light projection period (timing T2-T3, T4-T5) are alternately repeated. The light projection control unit 101 determines the start timing of the light projection process so that the non-light projection period of the first detection light LB1 overlaps with the light projection period of the second detection light LB2. For example, the light projection control unit 101 sets the start timing of the light projection process so that the start timing of the non-light projection process of the first detection light LB1 and the start timing of the light projection period of the second detection light LB2 coincide with each other. In this case, for the first detection light LB1, the light projection period (timing T2-T3, T4-T5) and the non-light projection period (timing T3-T4, T5-T6) are alternately repeated. As a result, the non-projection period of the first detection light LB1 completely overlaps with the projection period of the second detection light LB2. However, the light projection control unit 101 can determine the start timing of the light projection process so that the non-projection period of the first detection light LB1 overlaps with a portion of the projection period of the second detection light LB2.

ステップＳ１１２において、投光制御部１０１は、ステップＳ１１１で決定した開始タイミングに基づいて、投光処理を開始する。 In step S112, the light projection control unit 101 starts the light projection process based on the start timing determined in step S111.

ステップＳ１１３において、安全制御部１０２は、第１検知光ＬＢ１の非投光期間であるが否かを判断する。第１検知光ＬＢ１の非投光期間である場合には、ステップＳ１１３で肯定判定され、ステップＳ１１４に進む。一方、第１検知光ＬＢ１の投光期間である場合には、ステップＳ１１３で否定判定され、ステップＳ１１３に戻る。 In step S113, the safety control unit 102 determines whether or not it is a non-projection period of the first detection light LB1. If it is a non-projection period of the first detection light LB1, a positive determination is made in step S113 and the process proceeds to step S114. On the other hand, if it is a projection period of the first detection light LB1, a negative determination is made in step S113 and the process returns to step S113.

ステップＳ１１４において、安全制御部１０２は、判定部９０から出力される判定信号Ｓｄ２に基づいて、判定部９０が受光状態を判定しているか否かを判断する。投光処理の開始タイミングの調整により、第１検知光ＬＢ１の非投光期間の間に、第２検知光ＬＢ２の投光期間が到来する。 In step S114, the safety control unit 102 determines whether the determination unit 90 has determined the light receiving state based on the determination signal Sd2 output from the determination unit 90. By adjusting the start timing of the light projection process, the light projection period of the second detection light LB2 arrives during the non-light projection period of the first detection light LB1.

第２検知光ＬＢ２が受光器７０に干渉している場合には、判定部９０によって受光状態が判定されることとなる。そこで、判定部９０が受光状態を判定している場合には、ステップＳ１１４において肯定判定され、ステップＳ１１５に進む。一方、判定部９０が遮光状態を判定している場合には、ステップＳ１１４において否定判定され、本ルーチンを終了する。 When the second detection light LB2 interferes with the receiver 70, the light receiving state is determined by the determination unit 90. If the determination unit 90 determines that the light is received, a positive determination is made in step S114, and the process proceeds to step S115. On the other hand, when the determination unit 90 determines that the light is blocked, a negative determination is made in step S114, and the routine ends.

ステップＳ１１５において、安全制御部１０２は、第２検知光ＬＢ２が干渉する異常状態を判定する。異常状態を判定すると、安全制御部１０２は、安全信号オフ（動作停止信号）を供給することによりプレスブレーキ１の動作を停止させる。 In step S115, the safety control unit 102 determines whether an abnormal state occurs in which the second detection light LB2 interferes. If an abnormal state is determined, the safety control unit 102 stops the operation of the press brake 1 by supplying a safety signal off (operation stop signal).

図５におけるステップＳ１２において、プレスブレーキ制御装置３０は、加工プログラムを実行し、加工プログラムに基づいてプレスブレーキ１を制御する。これにより、プレスブレーキ１は、加工を開始する。 In step S12 in FIG. 5, the press brake control device 30 executes the processing program and controls the press brake 1 based on the processing program. As a result, the press brake 1 starts processing.

ステップＳ１３において、安全制御部１０２は、遮光監視を開始する。 In step S13, the safety control unit 102 starts light blocking monitoring.

ステップＳ１４において、安全制御部１０２は、第１検知光ＬＢ１の投光期間であるか否かを判断する。第１検知光ＬＢ１の投光期間である場合には、ステップＳ１４で肯定判定され、ステップＳ１５に進む。一方、第１検知光ＬＢ１の投光期間ではない場合には、ステップＳ１４で否定判定され、ステップＳ１９に進む。 In step S14, the safety control unit 102 determines whether or not it is the projection period of the first detection light LB1. If it is the projection period of the first detection light LB1, a positive determination is made in step S14 and the process proceeds to step S15. On the other hand, if it is not the projection period of the first detection light LB1, a negative determination is made in step S14 and the process proceeds to step S19.

ステップＳ１５において、安全制御部１０２は、判定部９０の判定結果が受光状態であるか否かを判断する。判定部９０の判定結果が遮光状態である場合には、ステップＳ１５で否定判定され、ステップＳ１６に進む。一方、判定部９０の判定結果が受光状態である場合には、ステップＳ１５で肯定判定され、ステップＳ１８に進む。 In step S15, the safety control unit 102 judges whether the judgment result of the judgment unit 90 is a light receiving state. If the judgment result of the judgment unit 90 is a light blocking state, a negative judgment is made in step S15, and the process proceeds to step S16. On the other hand, if the judgment result of the judgment unit 90 is a light receiving state, a positive judgment is made in step S15, and the process proceeds to step S18.

ステップＳ１６において、安全制御部１０２は、安全信号として“０”を出力する（安全信号オフ）。 In step S16, the safety control unit 102 outputs "0" as the safety signal (safety signal off).

ステップＳ１７において、プレスブレーキ制御装置３０は、加工を継続するか否かを判断する。加工を継続する場合には、ステップＳ１７で肯定判定され、ステップＳ１４に戻る。一方、加工を継続しない場合には、ステップＳ１７で否定判定され、ステップＳ２１に進む。 In step S17, the press brake control device 30 determines whether or not to continue processing. If processing is to be continued, a positive determination is made in step S17, and the process returns to step S14. On the other hand, if processing is not to be continued, a negative determination is made in step S17, and the process proceeds to step S21.

ステップＳ１８において、安全制御部１０２は、安全信号として“１”を出力する（安全信号オン）。 In step S18, the safety control unit 102 outputs "1" as the safety signal (safety signal on).

ステップＳ１９において、安全制御部１０２は、第３異常判定処理を行う。この第３異常判定処理は、上述した第２異常判定処理を行わない場合に実行することが好ましいが、第２異常判定処理と並存してもよい。 In step S19, the safety control unit 102 performs a third abnormality determination process. This third abnormality determination process is preferably performed when the above-mentioned second abnormality determination process is not performed, but may coexist with the second abnormality determination process.

図１０を参照し、第３異常判定処理の詳細を説明する。まず、この第３異常判定処理を行う前提として、ハードウェアスイッチなどにより他機の設定を変更することで、第２検知光ＬＢ２の投光期間が第１検知光ＬＢ１の投光期間と異なるよう、所定の値から変更されている。図１１に示す例では、第２検知光ＬＢ２の投光期間が所定の値よりも長い時間に変更されている。第２検知光ＬＢ２については、投光期間（タイミングＴ１－Ｔ３、Ｔ４－Ｔ６）と非投光期間（タイミングＴ３－Ｔ４）とが交互に繰り返される。第２検知光ＬＢ２の投光期間が第１検知光ＬＢ１の投光期間と異なるよう、所定の値から変更されることで、本機と他機とがそれぞれ投光処理を継続する過程の中で、第１検知光ＬＢ１の非投光期間の間に、第２検知光ＬＢ２の投光期間が到来する。第１検知光ＬＢ１の非投光期間の間に、第２検知光ＬＢ２の投光期間が到来する。もっとも、他機の設定変更に代えて、本機の設定を変更することで、第１検知光ＬＢ１の投光期間の長さを変えてもよい。 With reference to FIG. 10, the third abnormality determination process will be described in detail. First, as a premise for performing this third abnormality determination process, the setting of the other device is changed by a hardware switch or the like, so that the light projection period of the second detection light LB2 is changed from a predetermined value so as to be different from the light projection period of the first detection light LB1. In the example shown in FIG. 11, the light projection period of the second detection light LB2 is changed to a time longer than a predetermined value. For the second detection light LB2, the light projection period (timing T1-T3, T4-T6) and the non-light projection period (timing T3-T4) are alternately repeated. By changing the light projection period of the second detection light LB2 from a predetermined value so as to be different from the light projection period of the first detection light LB1, the light projection period of the second detection light LB2 arrives during the non-light projection period of the first detection light LB1 while the present device and the other device continue the light projection process. The light projection period of the second detection light LB2 arrives during the non-light projection period of the first detection light LB1. However, instead of changing the settings of another device, the length of the projection period of the first detection light LB1 may be changed by changing the settings of this device.

そこで、図１０のステップＳ１９０において、安全制御部１０２は、判定部９０から出力される判定信号Ｓｄ２に基づいて、判定部９０が受光状態を判定しているか否かを判断する。判定部９０が受光状態を判定している場合には、ステップＳ１９０において肯定判定され、ステップＳ１９１に進む。一方、判定部９０が遮光状態を判定している場合には、ステップＳ１９０において否定判定され、本ルーチンを終了する。 In step S190 of FIG. 10, the safety control unit 102 determines whether the determination unit 90 has determined a light receiving state based on the determination signal Sd2 output from the determination unit 90. If the determination unit 90 has determined a light receiving state, a positive determination is made in step S190, and the process proceeds to step S191. On the other hand, if the determination unit 90 has determined a light blocking state, a negative determination is made in step S190, and the routine ends.

ステップＳ１９１において、安全制御部１０２は、第２検知光ＬＢ２が干渉する異常状態を判定する。異常状態を判定すると、安全制御部１０２は、安全信号オフ（動作停止信号）を供給することによりプレスブレーキ１の動作を停止させる。 In step S191, the safety control unit 102 determines an abnormal state in which the second detection light LB2 interferes. If an abnormal state is determined, the safety control unit 102 stops the operation of the press brake 1 by supplying a safety signal off (operation stop signal).

また、第３異常判定処理は、次に示すような動作であってもよい。図１２を参照し、第３異常判定処理の詳細を説明する。 The third abnormality determination process may be the following operation. The third abnormality determination process is described in detail with reference to FIG. 12.

ステップＳ１９５において、投光制御部１０１は、第１検知光ＬＢ１の投光サイクルが終了したか否かを判断する。投光サイクルが終了した場合には、ステップＳ１９５において肯定判定され、ステップＳ１９６に進む。一方、投光サイクルが終了していない場合には、ステップＳ１９５において否定判定され、ステップＳ１９７に進む。 In step S195, the light-projection control unit 101 determines whether the light-projection cycle of the first detection light LB1 has ended. If the light-projection cycle has ended, a positive determination is made in step S195, and the process proceeds to step S196. On the other hand, if the light-projection cycle has not ended, a negative determination is made in step S195, and the process proceeds to step S197.

ステップＳ１９６において、投光制御部１０１は、次回に到来する投光サイクルの投光期間を決定する。投光期間の決定は、例えば乱数発生器によって発生する乱数をベースに決定することができる。図１３に示すように、投光サイクル毎に投光期間を決定することで、投光処理を継続するなかで投光期間の長さが動的に変更されることとなる。第１検知光ＬＢ１については、投光期間（タイミングＴ１－Ｔ３、Ｔ５－Ｔ８、Ｔ９－Ｔ１０）と非投光期間（タイミングＴ３－Ｔ５、Ｔ８－Ｔ９）とが交互に繰り返される。 In step S196, the light-projection control unit 101 determines the light-projection period of the next light-projection cycle. The light-projection period can be determined based on random numbers generated by a random number generator, for example. As shown in FIG. 13, by determining the light-projection period for each light-projection cycle, the length of the light-projection period changes dynamically as the light-projection process continues. For the first detection light LB1, light-projection periods (timings T1-T3, T5-T8, T9-T10) and non-light-projection periods (timings T3-T5, T8-T9) are alternately repeated.

また、投光サイクルの投光期間の決定は、他機においても実行される。第２検知光ＬＢ２については、投光期間（タイミングＴ１－Ｔ２、Ｔ４－Ｔ６、Ｔ７－Ｔ１０）と非投光期間（タイミングＴ２－Ｔ４、Ｔ６－Ｔ７）とが交互に繰り返される。その結果、本機と他機とがそれぞれ投光処理を継続する過程の中で、第１検知光ＬＢ１の非投光期間の間に、第２検知光ＬＢ２の投光期間が到来する。 The other devices also determine the light projection period of the light projection cycle. For the second detection light LB2, light projection periods (timings T1-T2, T4-T6, T7-T10) and non-light projection periods (timings T2-T4, T6-T7) are repeated alternately. As a result, while this device and the other devices continue their light projection processes, the light projection period of the second detection light LB2 arrives during the non-light projection period of the first detection light LB1.

ステップＳ１９７において、安全制御部１０２は、判定部９０から出力される判定信号Ｓｄ２に基づいて、判定部９０が受光状態を判定しているか否かを判断する。判定部９０が受光状態を判定している場合には、ステップＳ１９７において肯定判定され、ステップＳ１９８に進む。一方、判定部９０が遮光状態を判定している場合には、ステップＳ１９７において否定判定され、本ルーチンを終了する。 In step S197, the safety control unit 102 determines whether the determination unit 90 has determined a light receiving state based on the determination signal Sd2 output from the determination unit 90. If the determination unit 90 has determined a light receiving state, a positive determination is made in step S197, and the process proceeds to step S198. On the other hand, if the determination unit 90 has determined a light blocking state, a negative determination is made in step S197, and the routine ends.

ステップＳ１９８において、安全制御部１０２は、第２検知光ＬＢ２が干渉する異常状態を判定する。異常状態を判定すると、安全制御部１０２は、安全信号オフ（動作停止信号）を供給することによりプレスブレーキ１の動作を停止させる。 In step S198, the safety control unit 102 determines whether an abnormal state occurs in which the second detection light LB2 interferes. If an abnormal state is determined, the safety control unit 102 stops the operation of the press brake 1 by supplying a safety signal off (operation stop signal).

図５のステップＳ２０において、プレスブレーキ制御装置３０は、加工を終了するか否かを判断する。加工を終了する場合には、ステップＳ２０において肯定判定され、ステップＳ２１に進む。一方、加工を終了しない場合には、ステップＳ２０において否定判定され、ステップＳ１４に戻る。 In step S20 of FIG. 5, the press brake control device 30 determines whether or not to end the processing. If the processing is to be ended, a positive determination is made in step S20, and the process proceeds to step S21. On the other hand, if the processing is not to be ended, a negative determination is made in step S20, and the process returns to step S14.

ステップＳ２１において、安全制御部１０２は、遮光監視を終了する。 In step S21, the safety control unit 102 ends light blocking monitoring.

ステップＳ２３において、プレスブレーキ制御装置３０は、加工を終了する。 In step S23, the press brake control device 30 ends the processing.

ステップＳ２４において、投光制御部１０１は、投光処理を終了する。これにより、プレスブレーキ１の一連の処理が終了する。 In step S24, the light projection control unit 101 ends the light projection process. This ends the series of processes of the press brake 1.

このように本実施形態において、安全装置５０は、プレスブレーキ１に対して安全信号を供給し、安全信号の状態に応じてプレスブレーキ１が自動停止することでプレスブレーキ１の安全を管理する。この安全装置５０は、第１検知光ＬＢ１を出力する投光器（第１投光器）６０と、検知器８０が第１検知光ＬＢ１を受光する受光状態であるか、それとも第１検知光ＬＢ１を受光しない遮光状態であるかを判定する受光器（第１受光器）７０と、第１検知光ＬＢ１の投光期間における受光器７０の判定状態に基づいて安全信号の状態を制御する安全制御装置（第１制御部）１００と、を有している。安全制御装置１００は、第１検知光ＬＢ１の非投光期間において受光器７０が受光状態を判定した場合、第１検知光ＬＢ１と同一設計の光線が干渉する異常状態を判定している。 In this embodiment, the safety device 50 manages the safety of the press brake 1 by supplying a safety signal to the press brake 1 and automatically stopping the press brake 1 according to the state of the safety signal. This safety device 50 has a light projector (first light projector) 60 that outputs the first detection light LB1, a light receiver (first light receiver) 70 that determines whether the detector 80 is in a light receiving state in which the first detection light LB1 is received or in a light blocking state in which the first detection light LB1 is not received, and a safety control device (first control unit) 100 that controls the state of the safety signal based on the determination state of the light receiver 70 during the light projection period of the first detection light LB1. When the light receiver 70 determines the light receiving state during the non-light projection period of the first detection light LB1, the safety control device 100 determines an abnormal state in which a light beam of the same design as the first detection light LB1 interferes.

第１検知光ＬＢ１の非投光期間においては、投光器６０から第１検知光ＬＢ１が出力されないため、本来ならば、受光器７０の判定状態は遮光状態となる。そのため、第１検知光ＬＢ１の非投光期間に、受光器７０の判定状態が受光状態である場合には、第１検知光ＬＢ１と同一設計の光線が干渉する異常状態を判定することができる。これにより、第１検知光ＬＢ１が遮光されているにも関わらず、受光状態であると受光器７０が誤認識する状況を抑制することができる。 During the period when the first detection light LB1 is not projected, the first detection light LB1 is not output from the projector 60, and the determination state of the receiver 70 should be a light-blocking state. Therefore, if the determination state of the receiver 70 is a light-receiving state during the period when the first detection light LB1 is not projected, it is possible to determine an abnormal state in which a light beam of the same design as the first detection light LB1 interferes. This makes it possible to prevent a situation in which the receiver 70 erroneously determines that the first detection light LB1 is in a light-receiving state even though it is blocked.

また、本実施形態において、受光器７０は、所定周波数のパルス状の第１検知光ＬＢ１を受光する場合に、受光状態を判定する。そのため、所定周波数のパルス状の光線以外の光線を受光したとしても、受光状態と判定することはなく、外乱光による干渉を考慮した仕様となっている。したがって、第１検知光ＬＢ１と同一設計の光線の干渉で発生する特異な異常状態を適切に判定することができる。 In addition, in this embodiment, the receiver 70 judges the light receiving state when it receives the pulsed first detection light LB1 of a predetermined frequency. Therefore, even if it receives light other than the pulsed light of the predetermined frequency, it will not be judged as being in the light receiving state, and the specifications take into consideration interference from ambient light. Therefore, it is possible to properly judge a unique abnormal state that occurs due to interference with light of the same design as the first detection light LB1.

本実施形態において、異常状態は、投光器６０とは異なる他機の投光器（第２投光器）６０から出力される第２検知光ＬＢ２が干渉する状態である。この場合、他機の投光器６０は、本機の安全制御装置１００とは異なる、他機の安全制御装置（第２制御部）１００により制御され、第１検知光ＬＢ１と同一設計の光線を第２検知光ＬＢ２として出力している。 In this embodiment, the abnormal state is a state in which the second detection light LB2 output from a floodlight (second floodlight) 60 of another device different from floodlight 60 interferes. In this case, floodlight 60 of the other device is controlled by a safety control device (second control unit) 100 of the other device different from the safety control device 100 of this device, and outputs a light beam with the same design as first detection light LB1 as second detection light LB2.

第１検知光ＬＢ１と同一設計の第２検知光ＬＢ２が他機の投光器６０から出力される場合には、第２検知光ＬＢ２は本機の受光器７０に対して干渉する要因となる。また、他機の投光器６０は、他機の安全制御装置１００によって独自に制御されるため、本機の安全制御装置１００からは制御することができない。よって、第１検知光ＬＢ１の投光期間と第２検知光ＬＢ２の投光期間とが重複する状況が発生し、第２検知光ＬＢ２が本機の受光器７０に対して干渉する要因となる。しかしながら、本実施形態によれば、他機の投光器６０からの第２検知光ＬＢ２が干渉するような場合であっても、異常状態を判定することができる。 When the second detection light LB2, which has the same design as the first detection light LB1, is output from the projector 60 of the other device, the second detection light LB2 becomes a cause of interference with the receiver 70 of this device. In addition, the projector 60 of the other device is controlled independently by the safety control device 100 of the other device, and therefore cannot be controlled by the safety control device 100 of this device. Therefore, a situation occurs in which the projection period of the first detection light LB1 and the projection period of the second detection light LB2 overlap, which becomes a cause of interference of the second detection light LB2 with the receiver 70 of this device. However, according to this embodiment, even in a case in which the second detection light LB2 from the projector 60 of the other device interferes, an abnormal state can be determined.

なお、本実施形態では、第２投光器が他機に搭載された構成を想定している。しかしながら、第２投光器は、本機の安全制御装置１００とは異なる第２制御部によって制御されるものであればよい。よって、第２投光器は、本機が搭載する、複数の安全装置５０の一部であってもよいし、また、プレスブレーキ１とは異なる装置の一部であってもよい。 In this embodiment, it is assumed that the second floodlight is mounted on another machine. However, the second floodlight may be controlled by a second control unit that is different from the safety control device 100 of this machine. Therefore, the second floodlight may be part of a plurality of safety devices 50 mounted on this machine, or may be part of a device different from the press brake 1.

また、本実施形態において、安全制御装置１００は、本機が規定の作業（加工）を行う期間に合わせて、投光期間と非投光期間とを交互に繰り返す投光処理を行う。 In addition, in this embodiment, the safety control device 100 performs a light projection process that alternates between periods of light projection and periods of no light projection in accordance with the period during which the machine performs a specified task (processing).

この構成によれば、本機が加工を行う期間に合わせて遮光監視を行うことができる。 This configuration allows light blocking monitoring to be performed in accordance with the period during which the machine is performing processing.

また、本実施形態において、安全制御装置１００は、第１検知光ＬＢ１の投光処理を実行する前に、予め定められた期間にわたって第１検知光ＬＢ１の非投光期間を設定し、設定した非投光期間において異常状態の有無を判定する。 In addition, in this embodiment, the safety control device 100 sets a non-light-projection period of the first detection light LB1 for a predetermined period before executing the light-projection process of the first detection light LB1, and determines whether or not an abnormal state exists during the set non-light-projection period.

この構成によれば、第１検知光ＬＢ１の投光処理に先立ち非投光期間を設定することができるので、第１検知光ＬＢ１の投光処理の動作に影響を与えることなく、異常状態を判定する処理を行うことができる。 With this configuration, a non-light-projection period can be set prior to the projection process of the first detection light LB1, so that the process of determining an abnormal state can be performed without affecting the operation of the projection process of the first detection light LB1.

また、本実施形態において、安全制御装置１００は、他機の安全制御装置１００と通信することで第２検知光ＬＢ２の投光処理の実行タイミングを取得する。安全制御装置１００は、少なくとも第１検知光ＬＢ１の非投光期間の一部が第２検知光ＬＢ２の投光期間に対して重なるように、第１検知光ＬＢ１の投光処理の実行タイミングを制御する。そして、安全制御装置１００は、第１検知光ＬＢ１の投光処理を実行中に到来する、第１検知光ＬＢ１の非投光期間において、異常状態の有無を判定する。 In addition, in this embodiment, the safety control device 100 acquires the execution timing of the light projection process of the second detection light LB2 by communicating with the safety control device 100 of the other device. The safety control device 100 controls the execution timing of the light projection process of the first detection light LB1 so that at least a part of the non-light projection period of the first detection light LB1 overlaps with the light projection period of the second detection light LB2. Then, the safety control device 100 determines the presence or absence of an abnormal state during the non-light projection period of the first detection light LB1 that arrives while the light projection process of the first detection light LB1 is being executed.

この構成によれば、第２検知光ＬＢ２の投光処理の実行タイミングとの関係で、第１検知光ＬＢ１の投光処理の実行タイミングを制御することができる。これにより、第１検知光ＬＢ１の非投光期間と第２検知光ＬＢ２の投光期間とを重複させることができるので、第１検知光ＬＢ１の投光処理を行っているなかで異常状態の有無を判定することができる。 With this configuration, the timing of the execution of the light projection process of the first detection light LB1 can be controlled in relation to the timing of the execution of the light projection process of the second detection light LB2. This allows the non-light projection period of the first detection light LB1 and the light projection period of the second detection light LB2 to overlap, making it possible to determine whether or not an abnormal state exists while the light projection process of the first detection light LB1 is being performed.

また、本実施形態において、第１検知光ＬＢ１の投光処理を実行するときの投光期間の長さは、定め設計された所定の値から切り替え可能に構成されている。安全制御装置１００は、第１検知光ＬＢ１の投光処理を実行中に到来する、第１検知光ＬＢ１の非投光期間において異常状態の有無を判定している。 In addition, in this embodiment, the length of the light projection period when the light projection process of the first detection light LB1 is executed is configured to be switchable from a predetermined, designed value. The safety control device 100 determines whether or not an abnormal state exists during a non-light projection period of the first detection light LB1 that occurs while the light projection process of the first detection light LB1 is being executed.

この構成によれば、第１検知光ＬＢ１の投光期間の長さが切り替えられている場合には、第１検知光ＬＢ１の投光処理を行う過程で、第２検知光ＬＢ２の投光期間と第１検知光ＬＢ１の非投光期間とを重複させることができる。これにより、第１検知光ＬＢ１の投光処理を行っているときに、異常状態の有無を判定することができる。 According to this configuration, when the length of the light projection period of the first detection light LB1 is switched, the light projection period of the second detection light LB2 and the non-light projection period of the first detection light LB1 can be made to overlap during the light projection process of the first detection light LB1. This makes it possible to determine whether or not an abnormal state exists while the light projection process of the first detection light LB1 is being performed.

また、本実施形態において、安全制御装置１００は、第１検知光ＬＢ１の投光処理を実行している最中に、第１検知光ＬＢ１の投光期間の長さを動的に変更している。そして、安全制御装置１００は、第１検知光ＬＢ１の投光処理を実行中に到来する、第１検知光ＬＢ１の非投光期間において、異常状態の有無を判定している。 In addition, in this embodiment, the safety control device 100 dynamically changes the length of the projection period of the first detection light LB1 while executing the projection process of the first detection light LB1. Then, the safety control device 100 determines whether or not an abnormal state exists during a non-projection period of the first detection light LB1 that arrives while the projection process of the first detection light LB1 is being executed.

この構成によれば、第１検知光ＬＢ１の投光期間の長さを動的に変更することができる。これにより、第１検知光ＬＢ１の投光処理を行う過程で、第２検知光ＬＢ２の投光期間と第１検知光ＬＢ１の非投光期間とを重複させることができる。これにより、第１検知光ＬＢ１の投光処理を行っているときに、異常状態の有無を判定することができる。 With this configuration, the length of the light projection period of the first detection light LB1 can be dynamically changed. As a result, during the process of projecting the first detection light LB1, the light projection period of the second detection light LB2 and the non-light projection period of the first detection light LB1 can be made to overlap. This makes it possible to determine the presence or absence of an abnormal state while the light projection process of the first detection light LB1 is being performed.

なお、本実施形態では、第１検知光ＬＢ１の投光期間の長さを変更する形態を示した。しかしながら、第１検知光ＬＢ１の投光期間の長さを変更せずに、第１検知光ＬＢ１の非投光期間の長さを変更してもよい。また、第１検知光ＬＢ１の投光期間及び非投光期間の長さをそれぞれ変更してもよい。また、第１検知光ＬＢ１に代えて、第２検知光ＬＢ２の投光期間又は非投光期間の一方又は両方の長さを変更するものであってもよい。 In this embodiment, the length of the light projection period of the first detection light LB1 is changed. However, the length of the non-light projection period of the first detection light LB1 may be changed without changing the length of the light projection period of the first detection light LB1. Also, the lengths of the light projection period and non-light projection period of the first detection light LB1 may be changed separately. Also, instead of the first detection light LB1, the length of one or both of the light projection period and non-light projection period of the second detection light LB2 may be changed.

本発明は以上説明した本実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々変更可能である。 The present invention is not limited to the embodiment described above, and various modifications are possible without departing from the spirit of the present invention.

パルス状の検知光は、パルス形状の光線に限らず、正弦波状の光線など周期的に明滅する明滅光であればよい。また、投光器は、点灯と消灯とが完全に切り替わる必要はなく、明るい状態と、これよりも暗い状態とが切り替わる光であればよい。 The pulsed detection light is not limited to a pulsed light beam, but may be any light that periodically blinks, such as a sinusoidal light beam. Also, the projector does not need to switch completely between on and off, but may be a light that switches between a bright state and a darker state.

１プレスブレーキ
１０上部テーブル
１４パンチ
２０下部テーブル
２４ダイ
３０プレスブレーキ制御装置
５０安全装置
６０投光器
７０受光器
８０検知器
９０判定部
１００安全制御装置
１０１投光制御部
１０２安全制御部 REFERENCE SIGNS LIST 1 Press brake 10 Upper table 14 Punch 20 Lower table 24 Die 30 Press brake control device 50 Safety device 60 Light projector 70 Light receiver 80 Detector 90 Judgment unit 100 Safety control device 101 Light projection control unit 102 Safety control unit

Claims

1. A safety device that provides a safety signal to a processing machine performing a specified operation and automatically stops the processing machine depending on the state of the safety signal, thereby managing the safety of the processing machine,
a first light projector that outputs a blinking light that periodically blinks as a first light beam;
a first light receiver including a detector that detects light, the first light receiver determining whether the detector is in a light receiving state in which the detector receives the first light beam or in a light blocking state in which the detector does not receive the first light beam;
a first control unit that controls the first light-projector to output the first light beam from the first light-projector over a first light-projection period, and controls a state of the safety signal based on a determination state of the first light-receiver during the first light-projection period;
having
The first control unit is
performing a first light-projection process in which the first light-projection period and a first non-light-projection period in which the first light projector does not output the first light beam are alternately repeated in accordance with a period during which the processing machine performs the specified operation;
a safety device that determines an abnormal state in which a light beam having the same design as the first light beam output from the first light emitter interferes with the first light beam when the first light receiver determines the light receiving state during the first non-light emitting period.

the abnormal state is a state in which a second light beam output from a second light-emitter different from the first light-emitter interferes with the first light-emitter,
The safety device according to claim 1 , wherein the second floodlight is controlled by a second control unit different from the first control unit, and outputs as the second light beam a light beam having the same design as the first light beam output from the first floodlight.

3. The safety device according to claim 2, wherein each of the first light beam and the second light beam is a blinking light that blinks at a predetermined frequency.

The first control unit is
before executing the first light-projection process, the first non-light-projection period is set for a predetermined period;
During the first non-light-emitting period, the presence or absence of the abnormal state is determined.
2. The safety device of claim 1 .

the second control unit performs a second light-projection process in which a second light-projection period in which the second light transmitter outputs the second light beam and a second non-light-projection period in which the second light transmitter does not output the second light beam are alternately repeated;
The first control unit is
Acquires execution timing of the second light-projecting process by communicating with the second control unit;
controlling an execution timing of the first light-projection process so that at least a part of the first non-light-projection period overlaps with the second light-projection period;
During the first non-light-projection period that arrives while the first light-projection process is being executed, the presence or absence of the abnormal state is determined.
3. The safety device of claim 2 .

One or both of the first light-projecting period and the first non-light-projecting period in the first light-projecting process are configured to be changeable from a predetermined value designed in advance,
The first control unit is
During the first non-light-projection period that arrives while the first light-projection process is being executed, the presence or absence of the abnormal state is determined.
The safety device of claim 1 .

The first control unit is
dynamically changing a length of one or both of the first light-projecting period and the first non-light-projecting period during execution of the first light-projecting process;
During the first non-light-projection period that occurs while the first light-projection process is being executed, the presence or absence of the abnormal state is determined.
2. The safety device of claim 1 .