JP7482041B2 - 経皮的介入処置に対する計画特有器具テンプレート - Google Patents
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Description
治療計画に適した介入器具の例は、高周波器具、マイクロ波又は電気穿孔電極、椎間関節注入針、生検針、局所アブレーションアプリケータ、内視鏡、術中撮像モダリティ(例えば、超音波トランスデューサ)、治療アプリケータ、及び椎弓根スクリューを含むが、これらに限定されない。器具経路は、臨床部位に経皮的に到達するためのポイントツーポイント針アクセス経路として規定され、器具経路は、標的位置及び皮膚進入点からなる。好ましくは、軌道が、器具ガイド設計コントローラ60のユーザによって手動で規定されるが、器具ガイドベースの位置及び手術部位の解剖学的知識の両方を組み込む他の自動方法が、本開示の技術分野で知られているように適用されてもよい。
セグメンテーションの後、ステージS140は、機器ガイド設計コントローラ60aが、本開示の技術分野で既知の方法(例えば、Delaunay三角測量)を使用して、図6Cに示されるような汎用器具テンプレート130を生成することを更に包含する。後処理ステップとして、汎用器具テンプレート130は、単純化され、デシメーション方法を使用して取り除かれてもよい。
代わりに、別の実施形態では、器具ガイドベース120aのモデル120bの位置及び手術部位の解剖学的知識の両方を組み込む自動方法が、器具軌道を規定するのに器具ガイド設計コントローラ60によって使用され得る。
Claims (9)
- 経皮的介入のための計画特有器具テンプレートシステムにおいて、前記計画特有器具テンプレートシステムが、
解剖学的対象に対して位置決めされ、プラットフォーム及び前記経皮的介入中に少なくとも1つの介入器具をガイドするために前記プラットフォームを通って延在する少なくとも1つの器具ガイドを含む計画特有器具テンプレートが位置決めされるように構成された介入ガイドベースと、
前記計画特有器具テンプレートの設計を制御する器具ガイド設計コントローラと、
を有し、前記器具ガイド設計コントローラは、
前記介入ガイドベースの画像セグメンテーションに対して汎用器具テンプレートを生成及び位置決めし、前記汎用器具テンプレートが、プラットフォーム及び少なくとも1つの汎用器具ガイドを含み、前記汎用器具テンプレートの前記少なくとも1つの汎用器具ガイドが、前記汎用器具テンプレートの前記プラットフォームに対する汎用構成の汎用配置及び汎用配向を持ち、
前記経皮的介入に関連する治療計画に従って前記汎用器具テンプレートの前記プラットフォームに対する前記汎用器具テンプレートの前記少なくとも1つの汎用器具ガイドの再配置、再配向及び再構成のうちの少なくとも1つを制御し、前記汎用器具テンプレートが、前記計画特有器具テンプレートの幾何学的表現を形成する、
ように構成される、計画特有器具テンプレートシステム。 - 前記器具ガイド設計コントローラが、
前記介入ガイドベースの画像を与えるボリュメトリック画像データセットを入力し、
前記介入ガイドベースを画像セグメント化する、
ように更に構成される、請求項1に記載の計画特有器具テンプレートシステム。 - 前記器具ガイド設計コントローラが、
前記汎用器具テンプレートを生成するための汎用器具テンプレートデータセットの入力及び記憶の少なくとも一方を行う、
ように更に構成される、請求項1に記載の計画特有器具テンプレートシステム。 - 前記器具ガイド設計コントローラが、
前記画像セグメント化された介入ガイドベースの幾何学的構成に対応するように前記汎用器具テンプレートの前記プラットフォームの幾何学的構成を変形する、
ように更に構成される、請求項2に記載の計画特有器具テンプレートシステム。 - プラットフォーム及び経皮的介入中に器具をガイドするために前記プラットフォームを通って延在する少なくとも1つの計画された器具ガイドを含む計画特有器具テンプレートの設計を制御する器具ガイド設計コントローラにおいて、前記器具ガイド設計コントローラが、
解剖学的対象に対して位置決めされ、前記計画特有器具テンプレートが位置決めされるように構成された介入ガイドベースの画像セグメンテーションに対して汎用器具テンプレートを生成し、位置決めするように構成された汎用器具テンプレート生成器であって、前記汎用器具テンプレートが、プラットフォーム及び少なくとも1つの汎用器具ガイドを含み、前記汎用器具テンプレートの前記少なくとも1つの汎用器具ガイドが、前記汎用器具テンプレートの前記プラットフォームに対する汎用構成の汎用配置及び汎用配向を有する、前記汎用器具テンプレート生成器と、
前記経皮的介入に関連する治療計画に従って前記汎用器具テンプレートの前記プラットフォームに対する前記汎用器具テンプレートの前記少なくとも1つの汎用器具ガイドの再配置、再配向、及び再構成のうちの少なくとも1つを制御するように構成される計画特有器具テンプレート設計器であって、前記汎用器具テンプレートが、前記計画特有器具テンプレートの幾何学的表現を形成する、前記計画特有器具テンプレート設計器と、
を有する、器具ガイド設計コントローラ。 - 前記汎用器具テンプレート生成器が、
前記介入ガイドベースの画像を与えるボリュメトリック画像データセットを入力し、
前記介入ガイドベースを画像セグメント化する、
ように更に構成される、請求項5に記載の器具ガイド設計コントローラ。 - 前記汎用器具テンプレート生成器が、
前記汎用器具テンプレートを生成するための汎用器具テンプレートデータセットの入力及び記憶の少なくとも一方を行う、
ように更に構成される、請求項5に記載の器具ガイド設計コントローラ。 - 前記汎用器具テンプレート生成器が、
前記画像セグメント化された介入ガイドベースの幾何学的構成に対応するように前記汎用器具テンプレートの前記プラットフォームの幾何学的構成を変形する、
ように更に構成される、請求項6に記載の器具ガイド設計コントローラ。 - 前記計画特有器具テンプレート設計器が、
前記計画特有器具テンプレートの加法製造及び減法製造のうちの少なくとも1つのための計画特有器具テンプレートデータセットを出力する、
ように更に構成される、請求項5に記載の器具ガイド設計コントローラ。
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