JP7481630B2

JP7481630B2 - Robot operation device

Info

Publication number: JP7481630B2
Application number: JP2021061394A
Authority: JP
Inventors: 杏菜松堂
Original assignee: Denso Wave Inc
Current assignee: Denso Wave Inc
Priority date: 2021-03-31
Filing date: 2021-03-31
Publication date: 2024-05-13
Anticipated expiration: 2041-03-31
Also published as: JP2022157270A

Description

本発明は、ロボットの動作状態を設定するためにユーザが操作する操作装置に関する。 The present invention relates to an operating device that is operated by a user to set the operating state of a robot.

従来、この種の操作装置において、ロボットを動作させる動作ボタンをタッチスクリーンに表示し、動作ボタンの入力が継続して検出されている間、ロボットに動作を実行させるものがある（特許文献１参照）。 Conventionally, in this type of operating device, operation buttons for operating a robot are displayed on a touch screen, and the robot executes an operation while input from the operation button is continuously detected (see Patent Document 1).

特開２０１８－１８３８４５号公報JP 2018-183845 A

ところで、機械安全の国際規格の１つである電気設備安全規格（ＩＥＣ６０２０４－１）には、オペレータインターフェイスに関する要求として、押しボタンの色と意味とが規定されている。この規格によれば、非常停止ボタンは赤色、中断ボタンは黄色、リセットボタンは青色、開始ボタンは緑色で表示すると規定されている。この規格に従ってタッチスクリーンにボタンを表示した場合、色覚異常者は、例えば赤色と緑色とを見分けることができず、緊急を要する場合に非常停止ボタンを速やかに押すことができないおそれがある。 Incidentally, the Electrical Equipment Safety Standard (IEC 60204-1), one of the international standards for machinery safety, specifies the colors and meanings of push buttons as requirements for the operator interface. This standard specifies that emergency stop buttons should be displayed in red, interrupt buttons in yellow, reset buttons in blue, and start buttons in green. If buttons are displayed on a touch screen in accordance with this standard, people with color vision deficiency may not be able to distinguish between red and green, for example, and may not be able to press the emergency stop button quickly enough in an emergency.

本発明は、こうした課題を解決するためになされたものであり、その主たる目的は、色覚異常者であってもボタンを見分けやすくすることができるロボットの操作装置を提供することにある。 The present invention was made to solve these problems, and its main objective is to provide a robot operating device that makes it easy for people with color vision deficiencies to distinguish between buttons.

上記課題を解決するための第１の手段は、
ロボットの動作状態を設定するためにユーザが操作する操作装置であって、
緑色ボタン画像、赤色ボタン画像、及び青色ボタン画像を表示するとともに、タッチ操作を受け付けるタッチスクリーンと、
前記タッチスクリーンにより、前記緑色ボタン画像への前記タッチ操作が受け付けられた場合に前記動作状態を動作開始状態に設定し、前記赤色ボタン画像への前記タッチ操作が受け付けられた場合に前記動作状態を非常停止状態に設定し、前記青色ボタン画像への前記タッチ操作が受け付けられた場合に前記動作状態をリセット状態に設定する状態設定部と、
前記緑色ボタン画像、前記赤色ボタン画像、及び前記青色ボタン画像のうち、次に前記ユーザにより前記タッチ操作されると予測したボタン画像を、前記タッチスクリーンの固定位置に表示させる画像制御部と、
を備える。 The first means for solving the above problem is to
An operation device operated by a user to set an operating state of a robot,
a touch screen that displays a green button image, a red button image, and a blue button image and accepts touch operations;
a state setting unit that sets the operational state to an operation start state when the touch operation to the green button image is accepted by the touch screen, sets the operational state to an emergency stop state when the touch operation to the red button image is accepted, and sets the operational state to a reset state when the touch operation to the blue button image is accepted;
an image control unit that displays a button image predicted to be touched next by the user among the green button image, the red button image, and the blue button image at a fixed position on the touch screen;
Equipped with.

上記構成によれば、ロボットの動作状態を設定するために、ユーザにより操作装置が操作される。 According to the above configuration, the user operates the operation device to set the operating state of the robot.

ここで、タッチスクリーンは、緑色ボタン画像、赤色ボタン画像、及び青色ボタン画像を表示するとともに、タッチ操作を受け付ける。状態設定部は、前記タッチスクリーンにより、前記緑色ボタン画像への前記タッチ操作が受け付けられた場合に前記動作状態を動作開始状態に設定し、前記赤色ボタン画像への前記タッチ操作が受け付けられた場合に前記動作状態を非常停止状態に設定し、前記青色ボタン画像への前記タッチ操作が受け付けられた場合に前記動作状態をリセット状態に設定する。ロボットの動作状態は、最初に動作開始状態に設定され、その後に緊急を要する場合に非常停止状態に設定され、その後に非常停止状態を解除するためにリセット状態に設定されることが多い。 Here, the touch screen displays a green button image, a red button image, and a blue button image, and accepts touch operations. The state setting unit sets the operation state to an operation start state when the touch operation on the green button image is accepted by the touch screen, sets the operation state to an emergency stop state when the touch operation on the red button image is accepted, and sets the operation state to a reset state when the touch operation on the blue button image is accepted. The operation state of the robot is often first set to an operation start state, then set to an emergency stop state in the case of an emergency, and then set to a reset state to release the emergency stop state.

この点、画像制御部は、前記緑色ボタン画像、前記赤色ボタン画像、及び前記青色ボタン画像のうち、次に前記ユーザにより前記タッチ操作されると予測したボタン画像を、前記タッチスクリーンの固定位置に表示させる。したがって、ユーザは、常に固定位置に表示されたボタン画像をタッチ操作することにより、次にタッチ操作する可能性が高いボタン画像をタッチ操作することができ、色覚異常者であってもボタンを見分けやすくすることができる。 In this regard, the image control unit displays, at a fixed position on the touch screen, the button image that is predicted to be touched next by the user out of the green button image, the red button image, and the blue button image. Therefore, by always touching the button image displayed at the fixed position, the user can touch the button image that is most likely to be touched next, making it easier for even those with color vision deficiency to distinguish the buttons.

第２の手段では、前記タッチスクリーンは、さらに黄色ボタン画像を表示し、前記状態設定部は、前記タッチスクリーンにより、前記黄色ボタン画像への前記タッチ操作が受け付けられた場合に前記動作状態を動作中断状態に設定し、前記画像制御部は、前記緑色ボタン画像、前記黄色ボタン画像、前記赤色ボタン画像、及び青色ボタン画像のうち、次に前記ユーザにより前記タッチ操作されると予測したボタン画像を、前記タッチスクリーンの固定位置に表示させる。 In a second method, the touch screen further displays a yellow button image, and the state setting unit sets the operation state to an operation interruption state when the touch operation on the yellow button image is accepted by the touch screen, and the image control unit displays, at a fixed position on the touch screen, a button image that is predicted to be touched next by the user from among the green button image, the yellow button image, the red button image, and the blue button image.

上記構成によれば、前記タッチスクリーンは、さらに黄色ボタン画像を表示し、前記状態設定部は、前記タッチスクリーンにより、前記黄色ボタン画像への前記タッチ操作が受け付けられた場合に前記動作状態を動作中断状態に設定する。このため、ユーザは、黄色ボタン画像をタッチ操作することにより、ロボットの動作状態を動作中断状態に設定することができる。そして、前記画像制御部は、前記緑色ボタン画像、前記黄色ボタン画像、前記赤色ボタン画像、及び青色ボタン画像のうち、次に前記ユーザにより前記タッチ操作されると予測したボタン画像を、前記タッチスクリーンの固定位置に表示させる。したがって、さらに黄色ボタン画像を含めて、次にユーザがタッチ操作する可能性が高いボタン画像を固定位置に表示させることができる。 According to the above configuration, the touch screen further displays a yellow button image, and the state setting unit sets the operation state to an operation interruption state when the touch operation on the yellow button image is accepted by the touch screen. Therefore, the user can set the operation state of the robot to an operation interruption state by touching the yellow button image. Then, the image control unit displays, at a fixed position on the touch screen, a button image that is predicted to be touched next by the user out of the green button image, the yellow button image, the red button image, and the blue button image. Therefore, it is possible to further display at a fixed position a button image that is likely to be touched next by the user, including the yellow button image.

第３の手段では、前記画像制御部は、前記動作状態が前記動作開始状態に設定されている場合に、次に前記ユーザにより前記赤色ボタン画像へタッチ操作されると予測する。こうした構成によれば、ロボットの動作開始状態が動作開始状態に設定されている場合は、赤色ボタン画像がタッチスクリーンの固定位置に表示される。このため、色覚異常者であっても、緊急を要する場合に赤色ボタン画像を速やかに押すことができる。 In the third means, when the operation state is set to the operation start state, the image control unit predicts that the user will next touch the red button image. With this configuration, when the operation start state of the robot is set to the operation start state, the red button image is displayed at a fixed position on the touch screen. Therefore, even a person with color vision deficiency can quickly press the red button image in an emergency.

第４の手段では、前記画像制御部は、前記動作状態が前記非常停止状態又は動作中断状態に設定されている場合に、次に前記ユーザにより前記青色ボタン画像へタッチ操作されると予測する。こうした構成によれば、ロボットの動作開始状態が非常停止状態又は動作中断状態に設定されている場合は、青色ボタン画像がタッチスクリーンの固定位置に表示される。このため、色覚異常者であっても、ロボットの動作状態をリセットする必要がある場合に青色ボタン画像を押しやすくなる。 In the fourth means, when the operation state is set to the emergency stop state or the operation interruption state, the image control unit predicts that the user will next touch the blue button image. With this configuration, when the operation start state of the robot is set to the emergency stop state or the operation interruption state, the blue button image is displayed at a fixed position on the touch screen. This makes it easier for even a person with color vision deficiency to press the blue button image when it is necessary to reset the operation state of the robot.

第５の手段では、前記画像制御部は、前記動作状態が初期状態又は前記リセット状態に設定されている場合に、次に前記ユーザにより前記緑色ボタン画像へタッチ操作されると予測する。こうした構成によれば、ロボットの動作開始状態が初期状態又はリセット状態に設定されている場合は、緑色ボタン画像がタッチスクリーンの固定位置に表示される。このため、ユーザがロボットの動作状態を動作開始状態に設定する可能性が高い場合に、ユーザは緑色ボタン画像を押しやすくなる。 In the fifth means, the image control unit predicts that the user will next touch the green button image when the operating state is set to the initial state or the reset state. With this configuration, when the robot's operating start state is set to the initial state or the reset state, the green button image is displayed at a fixed position on the touch screen. Therefore, when the user is likely to set the robot's operating state to the operating start state, the user is more likely to press the green button image.

タッチスクリーンの固定位置に緑色ボタン画像が表示されている場合は、色覚異常者が意図せずロボットの動作状態を動作開始状態に設定するおそれがあり、意図せずロボットが動作するおそれがある。 If a green button image is displayed in a fixed position on the touch screen, a person with color vision deficiency may unintentionally set the robot's operating state to the start of operation, causing the robot to operate unintentionally.

この点、第６の手段では、前記状態設定部は、前記固定位置に前記緑色ボタン画像が表示されている場合は、前記タッチスクリーンにより前記緑色ボタン画像への前記タッチ操作が受け付けられ、且つ前記ユーザにより所定の確認操作が実行されたことを条件として前記動作状態を動作開始状態に設定する。こうした構成によれば、前記タッチスクリーンにより前記緑色ボタン画像への前記タッチ操作が受け付けられたとしても、前記ユーザにより所定の確認操作が実行されていない場合は、ロボットの動作状態が動作開始状態に設定されない。したがって、前記固定位置に前記緑色ボタン画像が表示されている場合であっても、意図せずロボットが動作することを抑制することができる。一方、前記タッチスクリーンにより前記緑色ボタン画像への前記タッチ操作が受け付けられ、且つ前記ユーザにより所定の確認操作が実行された場合は、ロボットの動作状態を動作開始状態に設定することができる。 In this regard, in the sixth means, when the green button image is displayed at the fixed position, the state setting unit sets the operation state to the operation start state on condition that the touch operation on the green button image is accepted by the touch screen and a predetermined confirmation operation is performed by the user. With this configuration, even if the touch operation on the green button image is accepted by the touch screen, if the predetermined confirmation operation is not performed by the user, the operation state of the robot is not set to the operation start state. Therefore, even if the green button image is displayed at the fixed position, it is possible to prevent the robot from operating unintentionally. On the other hand, when the touch operation on the green button image is accepted by the touch screen and a predetermined confirmation operation is performed by the user, the operation state of the robot can be set to the operation start state.

第７の手段では、前記画像制御部は、前記タッチスクリーンの前記固定位置に前記緑色ボタン画像を表示させることを禁止する。こうした構成によれば、色覚異常者が意図せずロボットの動作状態を動作開始状態に設定することを抑制することができ、意図せずロボットが動作することを抑制することができる。 In a seventh aspect, the image control unit prohibits the green button image from being displayed at the fixed position on the touch screen. This configuration makes it possible to prevent a person with color vision deficiency from unintentionally setting the robot's operating state to an operating start state, thereby preventing the robot from operating unintentionally.

第８の手段では、前記画像制御部は、前記タッチスクリーンの外縁部に前記固定位置を設ける。こうした構成によれば、タッチスクリーンにおいて固定位置に表示されるボタン画像以外の画像が、固定位置に表示されるボタン画像により遮られることを抑制することができる。さらに、タッチスクリーンにおける固定位置の位置をユーザが覚えやすくなる。 In an eighth aspect, the image control unit provides the fixed position on the outer edge of the touch screen. This configuration makes it possible to prevent images other than the button image displayed at the fixed position on the touch screen from being obscured by the button image displayed at the fixed position. Furthermore, it becomes easier for the user to remember the location of the fixed position on the touch screen.

第９の手段では、前記画像制御部は、前記固定位置に表示させるボタン画像以外のボタン画像を、前記固定位置から離れた位置に表示させる。こうした構成によれば、ユーザは、固定位置に表示されたボタン画像を他のボタン画像と区別して認識しやすくなる。その結果、緊急を要する場合に、ユーザは固定位置に表示されたボタン画像を速やかに押しやすくなる。 In a ninth aspect, the image control unit displays button images other than the button image displayed at the fixed position at a position away from the fixed position. This configuration makes it easier for the user to distinguish and recognize the button image displayed at the fixed position from other button images. As a result, in an emergency, the user can easily press the button image displayed at the fixed position quickly.

第１０の手段では、前記画像制御部は、前記固定位置に表示させるボタン画像を他のボタン画像よりも大きく表示させる。こうした構成によれば、固定位置に表示されたボタン画像の大きさと他のボタン画像の大きさとの違いによっても、ユーザはボタンを見分けやすくなる。さらに、固定位置に表示されるボタン画像が他のボタン画像よりも大きく表示されるため、ユーザは固定位置に表示されるボタン画像を押しやすくなる。 In a tenth aspect, the image control unit displays the button image displayed at the fixed position larger than other button images. With this configuration, the difference in size between the button image displayed at the fixed position and the other button images also makes it easier for the user to distinguish the buttons. Furthermore, since the button image displayed at the fixed position is displayed larger than the other button images, it is easier for the user to press the button image displayed at the fixed position.

ロボット及び操作装置のブロック図。FIG. 2 is a block diagram of a robot and an operation device. 押しボタン色と意味とを示す表。A table showing push button colors and their meanings. 一般色覚者によるボタン画像の見え方。How a button image appears to a person with normal color vision. Ｐ型色覚者によるボタン画像の見え方。How a button image appears to a person with P-type color vision. Ｄ型色覚者によるボタン画像の見え方。How a button image appears to a person with D-type color vision. Ｔ型色覚者によるボタン画像の見え方。How a button image appears to a person with T-type color vision. Ａ型色覚者によるボタン画像の見え方。How a button image appears to a person with type A color vision. 各色のボタン画像の表示態様の変化を示す模式図。5A to 5C are schematic diagrams showing changes in the display mode of button images of different colors. 各色のボタン画像の表示態様の変化を示す模式図。5A to 5C are schematic diagrams showing changes in the display mode of button images of different colors. 各色のボタン画像の表示態様の変化を示す模式図。5A to 5C are schematic diagrams showing changes in the display mode of button images of different colors. 各色のボタン画像の表示態様の変更例を示す模式図。10A to 10C are schematic diagrams showing examples of changes in the display manner of button images of different colors. 各色のボタン画像の表示態様の他の変更例を示す模式図。13A and 13B are schematic diagrams showing other modified examples of the display manner of button images of each color. 各色のボタン画像の表示態様の他の変更例を示す模式図。13A and 13B are schematic diagrams showing other modified examples of the display manner of button images of each color. 所定の確認操作の態様を示す模式図。FIG. 4 is a schematic diagram showing an aspect of a predetermined confirmation operation.

以下、機械組立工場などで用いられるロボットの操作装置に具現化した一実施形態について、図面を参照しつつ説明する。図１に示すように、操作装置２０は、ロボット１０に接続されている。ロボット１０は、例えば６軸の垂直多関節型のロボットである。なお、ロボット１０は、５軸や７軸の垂直多関節型のロボットでもよいし、水平多関節型のロボットでもよい。 One embodiment of the present invention implemented as an operating device for a robot used in machine assembly factories and the like will be described below with reference to the drawings. As shown in FIG. 1, the operating device 20 is connected to a robot 10. The robot 10 is, for example, a six-axis vertical articulated robot. The robot 10 may also be a five- or seven-axis vertical articulated robot, or a horizontal articulated robot.

操作装置２０は、タッチスクリーン２１、画像制御部２２、状態設定部２３等を備えている。操作装置２０は、各種のキースイッチを備えたティーチングペンダント（専用装置）であってもよいし、画像制御部２２及び状態設定部２３の機能を実現するプログラムがインストールされた汎用のタブレット端末（汎用装置）であってもよい。操作装置２０は、ロボット１０の動作状態を設定するために、ユーザにより操作される。 The operation device 20 includes a touch screen 21, an image control unit 22, a state setting unit 23, etc. The operation device 20 may be a teaching pendant (dedicated device) equipped with various key switches, or a general-purpose tablet terminal (general-purpose device) installed with a program that realizes the functions of the image control unit 22 and the state setting unit 23. The operation device 20 is operated by a user to set the operating state of the robot 10.

タッチスクリーン２１は、表示部とタッチセンサとを備えている。表示部は、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ等により構成されている。タッチセンサは、抵抗膜型タッチセンサ、静電容量型タッチセンサ、電磁誘導型タッチセンサ等である。タッチスクリーン２１は、画像を表示するとともに、タッチ操作を受け付ける（検出する）。 The touch screen 21 includes a display unit and a touch sensor. The display unit is configured with a liquid crystal display, an organic EL display, or the like. The touch sensor is a resistive film type touch sensor, a capacitance type touch sensor, an electromagnetic induction type touch sensor, or the like. The touch screen 21 displays images and accepts (detects) touch operations.

画像制御部２２は、緑色のボタン画像、黄色のボタン画像、青色のボタン画像、及び赤色のボタン画像を、タッチスクリーン２１により表示させる。さらに、画像制御部２２は、緑色のボタン画像、黄色のボタン画像、赤色のボタン画像、及び青色ボタン画像のうち、次にユーザによりタッチ操作されると予測したボタン画像を、タッチスクリーン２１の固定位置に表示させる。画像制御部２２の詳細な機能については後述する。 The image control unit 22 causes a green button image, a yellow button image, a blue button image, and a red button image to be displayed on the touch screen 21. Furthermore, the image control unit 22 causes a button image that is predicted to be touched next by the user out of the green button image, yellow button image, red button image, and blue button image to be displayed at a fixed position on the touch screen 21. The detailed functions of the image control unit 22 will be described later.

状態設定部２３は、タッチスクリーン２１により各色ボタン画像へのタッチ操作が受け付けられた場合に、ロボット１０の動作状態を各色ボタン画像に対応した動作状態に設定する。状態設定部２３の詳細な機能については後述する。 When a touch operation on each color button image is accepted by the touch screen 21, the state setting unit 23 sets the operating state of the robot 10 to an operating state corresponding to each color button image. The detailed function of the state setting unit 23 will be described later.

図２は、押しボタン色と意味とを示す表である。図２の表は、機械安全の国際規格の１つである電気設備安全規格（ＩＥＣ６０２０４－１）に、オペレータインターフェイスに関する要求として規定されている。この規格によれば、非常停止ボタンは赤色、中断ボタン（一時停止ボタン）は黄色、リセットボタンは青色、動作開始ボタン（始動ボタン）は緑色で表示すると規定されている。なお、ロボット１０を上記以外の動作状態に設定するボタンは、白色、灰色、黒色等で表示すると規定されている。 Figure 2 is a table showing the push button colors and their meanings. The table in Figure 2 is stipulated as a requirement for the operator interface in the Electrical Equipment Safety Standard (IEC 60204-1), one of the international standards for machinery safety. This standard stipulates that emergency stop buttons should be displayed in red, interrupt buttons (pause buttons) in yellow, reset buttons in blue, and operation start buttons (start buttons) in green. It is also stipulated that buttons that set the robot 10 to an operation state other than those mentioned above should be displayed in white, gray, black, etc.

この規格に従ってタッチスクリーン２１にボタン画像を表示した場合、色覚異常者（色弱者）は、例えば赤色と緑色とを見分けることができず、緊急を要する場合に非常停止ボタンを速やかに押すことができないおそれがある。 If button images are displayed on the touch screen 21 in accordance with this standard, people with color vision deficiencies (color-blind people) may not be able to distinguish between red and green, for example, and may not be able to press the emergency stop button quickly in an emergency.

図３は、一般色覚者（Ｃ型色覚者、色覚正常者）によるボタン画像の見え方である。同図に示すように、一般色覚者は、ボタン画像４１が緑色に見え、ボタン画像４２が黄色に見え、ボタン画像４３が青色に見え、ボタン画像４４が赤色に見える。 Figure 3 shows how button images appear to a person with normal color vision (a person with C-type color vision, with normal color vision). As shown in the figure, a person with normal color vision sees button image 41 as green, button image 42 as yellow, button image 43 as blue, and button image 44 as red.

図４は、Ｐ型色覚者によるボタン画像の見え方である。Ｐ型色覚者は、赤色錐体細胞に変異がある色覚者であり、日本人男性の約１．５［％］が該当する。Ｐ型色覚者は、緑色のボタン画像４１が薄茶色に見え、赤色のボタン画像４４が濃い茶色に見えるため、ボタン画像４１とボタン画像４４とを見分けにくい。 Figure 4 shows how button images are seen by a person with P-type color vision. People with P-type color vision have a mutation in the red cone cells, and account for approximately 1.5% of Japanese men. People with P-type color vision have difficulty distinguishing between button image 41 and button image 44, as green button image 41 appears light brown and red button image 44 appears dark brown.

図５は、Ｄ型色覚者によるボタン画像の見え方である。Ｄ型色覚者は、緑色錐体細胞に変異がある色覚者であり、日本人男性の約３．５［％］が該当する。Ｄ型色覚者は、緑色のボタン画像４１が薄茶色に見え、赤色のボタン画像４４が茶色に見えるため、ボタン画像４１とボタン画像４４とを見分けにくい。 Figure 5 shows how button images are seen by a person with D-type color vision. People with D-type color vision have a mutation in the green cone cells, and account for approximately 3.5% of Japanese men. People with D-type color vision have difficulty distinguishing between button image 41 and button image 44, as green button image 41 appears light brown and red button image 44 appears brown.

図６は、Ｔ型色覚者によるボタン画像の見え方である。Ｔ型色覚者は、青色錐体細胞に変異がある色覚者であり、日本人男性の約０．００１［％］が該当する。Ｔ型色覚者は、緑色のボタン画像４１が青緑色に見え、青色のボタン画像４３が青緑色に見えるため、ボタン画像４１とボタン画像４３とを見分けにくい。また、Ｔ型色覚者は、黄色のボタン画像４２が桃色に見え、赤色のボタン画像４４が赤色に見えるため、ボタン画像４２とボタン画像４４とを見分けにくい。 Figure 6 shows how button images are viewed by a person with T-type color vision. People with T-type color vision have a mutation in the blue cone cells, and account for approximately 0.001% of Japanese men. To a person with T-type color vision, green button image 41 appears blue-green, and blue button image 43 appears blue-green, making it difficult for them to distinguish between button image 41 and button image 43. Furthermore, to a person with T-type color vision, yellow button image 42 appears pink, and red button image 44 appears red, making it difficult for them to distinguish between button image 42 and button image 44.

図７は、Ａ型色覚者によるボタン画像の見え方である。Ａ型色覚者は、赤色錐体細胞、緑色錐体細胞、及び青色錐体細胞に変異がある色覚者であり、日本人男性の約０．００１［％］が該当する。Ａ型色覚者は、緑色のボタン画像４１が灰色に見え、黄色のボタン画像４２が薄灰色に見え、青色のボタン画像４３が灰色に見え、赤色のボタン画像４４が濃い灰色に見えるため、ボタン画像４１～４４を見分けにくい。 Figure 7 shows how button images appear to a person with type A color vision. Type A color vision people have mutations in the red, green, and blue cone cells, and account for approximately 0.001% of Japanese men. Type A color vision people have difficulty distinguishing between button images 41 to 44, as green button image 41 appears gray, yellow button image 42 appears light gray, blue button image 43 appears gray, and red button image 44 appears dark gray.

図８に示すように、画像制御部２２は、緑色のボタン画像４１、黄色のボタン画像４２、青色のボタン画像４３、及び赤色のボタン画像４４を、タッチスクリーン２１により表示させる。緑色のボタン画像４１には「動作開始」の文字が表示され、黄色のボタン画像４２には「中断」又は「一時停止」の文字が表示され、青色のボタン画像４３には「リセット」の文字が表示され、赤色のボタン画像４４には「非常停止」の文字が表示されている。しかし、緊急を要する場合には、これらの文字を読んでボタン画像を押そうとすると、ボタン画像を押すことが遅れるおそれがある。このため、上記電気設備安全規格では、ボタン画像４１～４４を直感的に判断可能なように色分けしている。 As shown in FIG. 8, the image control unit 22 causes the touch screen 21 to display a green button image 41, a yellow button image 42, a blue button image 43, and a red button image 44. The green button image 41 displays the text "Start operation", the yellow button image 42 displays the text "Interrupt" or "Pause", the blue button image 43 displays the text "Reset", and the red button image 44 displays the text "Emergency stop". However, in the case of an emergency, if a person tries to press the button image after reading these text, there is a risk that the person will delay pressing the button image. For this reason, in the above Electrical Equipment Safety Standard, the button images 41 to 44 are color-coded to allow for intuitive identification.

状態設定部２３は、タッチスクリーン２１により緑色のボタン画像４１（他色ボタン画像）へのタッチ操作が受け付けられた場合に、ロボット１０の動作状態を動作開始状態に設定する。動作開始状態は、ロボット１０の動作を開始させる状態である。ロボット１０の動作状態が動作開始状態に設定されると、ロボット１０は動作を開始する。 When a touch operation on the green button image 41 (a button image of another color) is received by the touch screen 21, the state setting unit 23 sets the operation state of the robot 10 to an operation start state. The operation start state is a state in which the operation of the robot 10 is started. When the operation state of the robot 10 is set to the operation start state, the robot 10 starts operating.

状態設定部２３は、タッチスクリーン２１により黄色のボタン画像４２（他色ボタン画像）へのタッチ操作が受け付けられた場合に、ロボット１０の動作状態を動作中断状態に設定する。動作中断状態は、ロボット１０の動作を中断させる状態である。ロボット１０の動作状態が動作中断状態に設定されると、ロボット１０は実行中の動作命令を所定時間（所定段階）実行した後に停止する。 When a touch operation on the yellow button image 42 (button image of another color) is received by the touch screen 21, the state setting unit 23 sets the operation state of the robot 10 to an operation interruption state. The operation interruption state is a state in which the operation of the robot 10 is interrupted. When the operation state of the robot 10 is set to the operation interruption state, the robot 10 stops after executing the operation command being executed for a predetermined time (predetermined stage).

状態設定部２３は、タッチスクリーン２１により青色のボタン画像４３（他色ボタン画像）へのタッチ操作が受け付けられた場合に、ロボット１０の動作状態をリセット状態に設定する。リセット状態は、ロボット１０の異常状態をリセット（解除）する状態である。ロボット１０の動作状態がリセット状態に設定されると、ロボット１０は異常状態（中断状態、非常停止状態等）をリセットして正常状態に復帰する。 When a touch operation on the blue button image 43 (button image of another color) is received by the touch screen 21, the state setting unit 23 sets the operation state of the robot 10 to a reset state. The reset state is a state in which an abnormal state of the robot 10 is reset (released). When the operation state of the robot 10 is set to the reset state, the robot 10 resets an abnormal state (interrupted state, emergency stop state, etc.) and returns to a normal state.

状態設定部２３は、タッチスクリーン２１により赤色のボタン画像４４（赤色ボタン画像）へのタッチ操作が受け付けられた場合に、ロボット１０の動作状態を非常停止状態に設定する。非常停止状態は、ロボット１０の動作を直ちに停止させる状態である。ロボット１０の動作状態が非常停止状態に設定されると、ロボット１０は動作を最短時間で停止する。 When a touch operation on the red button image 44 (red button image) is received by the touch screen 21, the state setting unit 23 sets the operation state of the robot 10 to an emergency stop state. The emergency stop state is a state in which the operation of the robot 10 is immediately stopped. When the operation state of the robot 10 is set to the emergency stop state, the robot 10 stops its operation in the shortest possible time.

本実施形態では、図８に示すように、画像制御部２２は、位置Ｐ１～Ｐ４に、ボタン画像４１～４４を１つずつ表示させる。画像制御部２２は、タッチスクリーン２１の上部（外縁部）に位置Ｐ１～Ｐ４を設ける。画像制御部２２は、タッチスクリーン２１の上部において、右端から左へ順に、位置Ｐ１、位置Ｐ２、位置Ｐ３、位置Ｐ４を設ける。そして、画像制御部２２は、緑色のボタン画像４１（緑色ボタン画像）、黄色のボタン画像４２（黄色ボタン画像）、赤色のボタン画像４４（赤色ボタン画像）、及び青色のボタン画像４３（青色ボタン画像）のうち、次にユーザによりタッチ操作されると予測したボタン画像を、位置Ｐ１（固定位置）に表示させる。 In this embodiment, as shown in FIG. 8, the image control unit 22 displays the button images 41 to 44 one by one at positions P1 to P4. The image control unit 22 provides positions P1 to P4 at the top (outer edge) of the touch screen 21. The image control unit 22 provides positions P1, P2, P3, and P4 in the upper part of the touch screen 21, from the right end to the left. The image control unit 22 then displays at position P1 (fixed position) the button image that is predicted to be touched next by the user out of the green button image 41 (green button image), yellow button image 42 (yellow button image), red button image 44 (red button image), and blue button image 43 (blue button image).

ロボット１０の動作状態は、最初に動作開始状態に設定され、その後に緊急を要する場合に非常停止状態に設定され、その後に非常停止状態を解除するためにリセット状態に設定されることが多い。その他、ロボットの動作状態は、中断状態に適宜設定される。 The operating state of the robot 10 is first set to an operating start state, then set to an emergency stop state in the case of an emergency, and then often set to a reset state to release the emergency stop state. In addition, the operating state of the robot is appropriately set to an interrupted state.

そこで、画像制御部２２は、動作状態が初期状態又はリセット状態に設定されている場合に、次にユーザにより緑色のボタン画像４１へタッチ操作されると予測する。そして、図８に示すように、画像制御部２２は、緑色のボタン画像４１を位置Ｐ１に表示させる。初期状態は、ロボット１０を起動した時の状態である。すなわち、画像制御部２２は、次にユーザによりタッチ操作される可能性が最も高いと予測した緑色のボタン画像４１を、位置Ｐ１に表示させる。画像制御部２２は、次にユーザによりタッチ操作される可能性が、２番目に高いと予測した赤色のボタン画像４４を位置Ｐ２に表示させ、３番目に高いと予測した黄色のボタン画像４２を位置Ｐ３に表示させ、４番目に高いと予測した青色のボタン画像４３を位置Ｐ４に表示させる。なお、位置Ｐ２～Ｐ４に表示させるボタン画像は、任意でもよい。 When the operating state is set to the initial state or the reset state, the image control unit 22 predicts that the user will next touch the green button image 41. Then, as shown in FIG. 8, the image control unit 22 displays the green button image 41 at position P1. The initial state is the state when the robot 10 is started. That is, the image control unit 22 displays the green button image 41, which is predicted to be most likely to be touched by the user next, at position P1. The image control unit 22 displays the red button image 44, which is predicted to be second most likely to be touched by the user next, at position P2, the yellow button image 42, which is predicted to be third most likely to be touched by the user, at position P3, and the blue button image 43, which is predicted to be fourth most likely to be touched by the user, at position P4. Note that the button images displayed at positions P2 to P4 may be arbitrary.

また、画像制御部２２は、動作状態が動作開始状態に設定されている場合に、次にユーザにより赤色のボタン画像４４へタッチ操作されると予測する。そして、図９に示すように、画像制御部２２は、赤色のボタン画像４４を位置Ｐ１に表示させる。すなわち、画像制御部２２は、次にユーザによりタッチ操作される可能性が最も高いと予測した赤色のボタン画像４４を、位置Ｐ１に表示させる。画像制御部２２は、次にユーザによりタッチ操作される可能性が、２番目に高いと予測した黄色のボタン画像４２を位置Ｐ２に表示させ、３番目に高いと予測した青色のボタン画像４３を位置Ｐ３に表示させ、４番目に高いと予測した緑色のボタン画像４１を位置Ｐ４に表示させる。なお、位置Ｐ２～Ｐ４に表示させるボタン画像は、任意でもよい。 When the operation state is set to the operation start state, the image control unit 22 predicts that the user will next touch the red button image 44. Then, as shown in FIG. 9, the image control unit 22 displays the red button image 44 at position P1. That is, the image control unit 22 displays the red button image 44, which is predicted to be most likely to be touched by the user next, at position P1. The image control unit 22 displays the yellow button image 42, which is predicted to be second most likely to be touched by the user next, at position P2, the blue button image 43, which is predicted to be third most likely to be touched by the user, at position P3, and the green button image 41, which is predicted to be fourth most likely to be touched by the user, at position P4. Note that the button images displayed at positions P2 to P4 may be arbitrary.

また、画像制御部２２は、動作状態が非常停止状態又は動作中断状態に設定されている場合に、次にユーザにより青色のボタン画像４３へタッチ操作されると予測する。そして、図１０に示すように、画像制御部２２は、青色のボタン画像４３を位置Ｐ１に表示させる。すなわち、画像制御部２２は、次にユーザによりタッチ操作される可能性が最も高いと予測した青色のボタン画像４３を、位置Ｐ１に表示させる。画像制御部２２は、次にユーザによりタッチ操作される可能性が、２番目に高いと予測した緑色のボタン画像４１を位置Ｐ２に表示させ、３番目に高いと予測した赤色のボタン画像４４を位置Ｐ３に表示させ、４番目に高いと予測した黄色のボタン画像４２を位置Ｐ４に表示させる。なお、位置Ｐ２～Ｐ４に表示させるボタン画像は、任意でもよい。 When the operation state is set to an emergency stop state or an operation interruption state, the image control unit 22 predicts that the user will next touch the blue button image 43. Then, as shown in FIG. 10, the image control unit 22 displays the blue button image 43 at position P1. That is, the image control unit 22 displays the blue button image 43, which is predicted to be most likely to be touched by the user next, at position P1. The image control unit 22 displays the green button image 41, which is predicted to be the second most likely to be touched by the user next, at position P2, the red button image 44, which is predicted to be the third most likely to be touched by the user, at position P3, and the yellow button image 42, which is predicted to be the fourth most likely to be touched by the user, at position P4. Note that the button images displayed at positions P2 to P4 may be arbitrary.

変化画像３１は、ユーザによる操作装置２０の操作に応じて変化する画像である。画像制御部２２は、タッチスクリーン２１において、位置Ｐ１～Ｐ４以外の部分に変化画像３１を表示させる。変化画像３１が変化しても、次にユーザによりタッチ操作されると予測されたボタン画像は、常に位置Ｐ１に表示される。 The change image 31 is an image that changes in response to the user's operation of the operation device 20. The image control unit 22 displays the change image 31 on the touch screen 21 in a portion other than positions P1 to P4. Even if the change image 31 changes, the button image predicted to be touched next by the user is always displayed at position P1.

以上詳述した本実施形態は、以下の利点を有する。 The present embodiment described above has the following advantages:

・画像制御部２２は、緑色のボタン画像４１、赤色のボタン画像４４、及び青色のボタン画像４３のうち、次にユーザによりタッチ操作されると予測したボタン画像を、タッチスクリーン２１の位置Ｐ１に表示させる。したがって、ユーザは、常に位置Ｐ１に表示されたボタン画像をタッチ操作することにより、次にタッチ操作する可能性が高いボタン画像をタッチ操作することができ、色覚異常者であってもボタンを見分けやすくすることができる。 - The image control unit 22 displays at position P1 on the touch screen 21 the button image that is predicted to be touched next by the user out of the green button image 41, the red button image 44, and the blue button image 43. Therefore, by always touching the button image displayed at position P1, the user can touch the button image that is most likely to be touched next, making it easier for even those with color vision deficiency to distinguish the buttons.

・タッチスクリーン２１は、さらに黄色のボタン画像４２を表示し、状態設定部２３は、タッチスクリーン２１により、黄色のボタン画像４２へのタッチ操作が受け付けられた場合に動作状態を動作中断状態に設定する。このため、ユーザは、黄色のボタン画像４２をタッチ操作することにより、ロボット１０の動作状態を動作中断状態に設定することができる。そして、画像制御部２２は、緑色のボタン画像４１、黄色のボタン画像４２、赤色のボタン画像４４、及び青色のボタン画像４３のうち、次にユーザによりタッチ操作されると予測したボタン画像を、タッチスクリーン２１の位置Ｐ１に表示させる。したがって、さらに黄色のボタン画像４２を含めて、次にユーザがタッチ操作する可能性が高いボタン画像を位置Ｐ１に表示させることができる。 - The touch screen 21 further displays a yellow button image 42, and the state setting unit 23 sets the operation state to an operation interruption state when the touch screen 21 accepts a touch operation on the yellow button image 42. Therefore, the user can set the operation state of the robot 10 to an operation interruption state by touching the yellow button image 42. The image control unit 22 then displays at position P1 on the touch screen 21 the button image that is predicted to be touched next by the user out of the green button image 41, yellow button image 42, red button image 44, and blue button image 43. Therefore, it is possible to further display at position P1 the button images that are likely to be touched next by the user, including the yellow button image 42.

・画像制御部２２は、動作状態が動作開始状態に設定されている場合に、次にユーザにより赤色のボタン画像４４へタッチ操作されると予測する。こうした構成によれば、ロボット１０の動作開始状態が動作開始状態に設定されている場合は、赤色のボタン画像４４がタッチスクリーン２１の位置Ｐ１に表示される。このため、色覚異常者であっても、緊急を要する場合に赤色のボタン画像４４を速やかに押すことができる。 - When the operation state is set to the operation start state, the image control unit 22 predicts that the user will next touch the red button image 44. With this configuration, when the operation start state of the robot 10 is set to the operation start state, the red button image 44 is displayed at position P1 on the touch screen 21. Therefore, even a person with color vision deficiency can quickly press the red button image 44 in an emergency.

・画像制御部２２は、動作状態が非常停止状態又は動作中断状態に設定されている場合に、次にユーザにより青色のボタン画像４３へタッチ操作されると予測する。こうした構成によれば、ロボット１０の動作開始状態が非常停止状態又は動作中断状態に設定されている場合は、青色のボタン画像４３がタッチスクリーン２１の位置Ｐ１に表示される。このため、色覚異常者であっても、ロボット１０の動作状態をリセットする必要がある場合に青色のボタン画像４３を押しやすくなる。 - When the operating state is set to an emergency stop state or an operation interruption state, the image control unit 22 predicts that the user will next touch the blue button image 43. With this configuration, when the operation start state of the robot 10 is set to an emergency stop state or an operation interruption state, the blue button image 43 is displayed at position P1 on the touch screen 21. This makes it easier for even a person with color vision deficiency to press the blue button image 43 when it is necessary to reset the operating state of the robot 10.

・画像制御部２２は、動作状態が初期状態又はリセット状態に設定されている場合に、次にユーザにより緑色のボタン画像４１へタッチ操作されると予測する。こうした構成によれば、ロボット１０の動作開始状態が初期状態又はリセット状態に設定されている場合は、緑色のボタン画像４１がタッチスクリーン２１の位置Ｐ１に表示される。このため、ユーザがロボット１０の動作状態を動作開始状態に設定する可能性が高い場合に、ユーザは緑色のボタン画像４１を押しやすくなる。 - When the operating state is set to the initial state or the reset state, the image control unit 22 predicts that the user will next touch the green button image 41. With this configuration, when the operating start state of the robot 10 is set to the initial state or the reset state, the green button image 41 is displayed at position P1 on the touch screen 21. Therefore, when there is a high possibility that the user will set the operating state of the robot 10 to the operating start state, the user will be more likely to press the green button image 41.

・画像制御部２２は、タッチスクリーン２１の上部（外縁部）に位置Ｐ１～Ｐ４を設ける。こうした構成によれば、タッチスクリーン２１において位置Ｐ１～Ｐ４に表示されるボタン画像以外の画像が、位置Ｐ１～Ｐ４に表示されるボタン画像により遮られることを抑制することができる。さらに、タッチスクリーン２１における位置Ｐ１～Ｐ４の位置をユーザが覚えやすくなる。 - The image control unit 22 provides positions P1 to P4 at the top (outer edge) of the touch screen 21. This configuration makes it possible to prevent images other than the button images displayed at positions P1 to P4 on the touch screen 21 from being obscured by the button images displayed at positions P1 to P4. Furthermore, it becomes easier for the user to remember the positions P1 to P4 on the touch screen 21.

なお、上記実施形態を、以下のように変更して実施することもできる。上記実施形態と同一の部分については、同一の符号を付すことにより説明を省略する。 The above embodiment can be modified as follows. The same parts as those in the above embodiment are designated by the same reference numerals and will not be described.

・図１１に示すように、画像制御部２２は、タッチスクリーン２１において、位置Ｐ１（固定位置）を右下隅に設け、位置Ｐ２を右上隅に設け、位置Ｐ３を左下隅に設け、位置Ｐ４を左上隅に設けてもよい。そして、画像制御部２２は、次にユーザによりタッチ操作される可能性が最も高い（タッチ操作される）と予測したボタン画像を位置Ｐ１に表示させ、次にユーザによりタッチ操作される可能性が、２番目に高いと予測したボタン画像を位置Ｐ２に表示させ、３番目に高いと予測したボタン画像を位置Ｐ３に表示させ、４番目に高いと予測したボタン画像を位置Ｐ４に表示させてもよい。なお、位置Ｐ２～Ｐ４に表示させるボタン画像は、任意でもよい。 - As shown in FIG. 11, the image control unit 22 may set position P1 (fixed position) in the lower right corner, position P2 in the upper right corner, position P3 in the lower left corner, and position P4 in the upper left corner on the touch screen 21. Then, the image control unit 22 may display in position P1 a button image that is predicted to be most likely to be touched by the user next (to be touched), in position P2, a button image that is predicted to be second most likely to be touched by the user next in position P3, and a button image that is predicted to be fourth most likely in position P4. Note that the button images displayed in positions P2 to P4 may be arbitrary.

・図１２，１３に示すように、画像制御部２２は、位置Ｐ１に表示させるボタン画像以外のボタン画像を、位置Ｐ１から離れた位置に表示させてもよい。こうした構成によれば、ユーザは、位置Ｐ１に表示されたボタン画像を他のボタン画像と区別して認識しやすくなる。その結果、緊急を要する場合に、ユーザは位置Ｐ１に表示されたボタン画像を速やかに押しやすくなる。 - As shown in Figs. 12 and 13, the image control unit 22 may display button images other than the button image displayed at position P1 at a position away from position P1. This configuration makes it easier for the user to distinguish the button image displayed at position P1 from other button images. As a result, in the event of an emergency, the user can more easily press the button image displayed at position P1 quickly.

・画像制御部２２は、位置Ｐ１に表示させるボタン画像を他のボタン画像よりも大きく表示させてもよい。こうした構成によれば、位置Ｐ１に表示されたボタン画像の大きさと他のボタン画像の大きさとの違いによっても、ユーザはボタンを見分けやすくなる。さらに、位置Ｐ１に表示されるボタン画像が他のボタン画像よりも大きく表示されるため、ユーザは位置Ｐ１に表示されるボタン画像を押しやすくなる。なお、画像制御部２２は、位置Ｐ１に表示させるボタン画像を他のボタン画像よりも小さく表示させることもできる。 - The image control unit 22 may display the button image displayed at position P1 larger than the other button images. With this configuration, the difference in size between the button image displayed at position P1 and the other button images also makes it easier for the user to distinguish the buttons. Furthermore, since the button image displayed at position P1 is displayed larger than the other button images, it becomes easier for the user to press the button image displayed at position P1. Note that the image control unit 22 can also display the button image displayed at position P1 smaller than the other button images.

・タッチスクリーン２１において位置Ｐ１～Ｐ４を、ユーザが任意の位置に設定することができるようにしてもよい。 - The user may be able to set positions P1 to P4 on the touch screen 21 to any position.

・タッチスクリーン２１の位置Ｐ１（固定位置）に緑色のボタン画像４１が表示されている場合は、色覚異常者が意図せずロボット１０の動作状態を動作開始状態に設定するおそれがあり、意図せずロボット１０が動作するおそれがある。 - If a green button image 41 is displayed at position P1 (fixed position) on the touch screen 21, a person with color vision deficiency may unintentionally set the operating state of the robot 10 to the operating start state, which may cause the robot 10 to operate unintentionally.

そこで、状態設定部２３は、位置Ｐ１に緑色のボタン画像４１が表示されている場合は、タッチスクリーン２１により緑色のボタン画像４１へのタッチ操作が受け付けられ、且つユーザにより所定の確認操作が実行されたことを条件として動作状態を動作開始状態に設定してもよい。所定の確認操作は、例えば図１４に示すように、「処理を開始します」という表示に対して、「はい」のボタン画像にタッチ操作することである。 Therefore, when the green button image 41 is displayed at position P1, the state setting unit 23 may set the operation state to the operation start state on the condition that the touch screen 21 accepts a touch operation on the green button image 41 and a predetermined confirmation operation is performed by the user. The predetermined confirmation operation is, for example, as shown in FIG. 14, touching the "Yes" button image in response to the display of "Start processing."

こうした構成によれば、タッチスクリーン２１により緑色のボタン画像４１へのタッチ操作が受け付けられたとしても、ユーザにより所定の確認操作が実行されていない場合は、ロボット１０の動作状態が動作開始状態に設定されない。したがって、位置Ｐ１に緑色のボタン画像４１が表示されている場合であっても、意図せずロボット１０が動作することを抑制することができる。一方、タッチスクリーン２１により緑色のボタン画像４１へのタッチ操作が受け付けられ、且つユーザにより所定の確認操作が実行された場合は、ロボット１０の動作状態を動作開始状態に設定することができる。なお、所定の確認操作は、上記タッチ操作に限らず任意である。 According to this configuration, even if the touch screen 21 accepts a touch operation on the green button image 41, if the user has not performed a specified confirmation operation, the operation state of the robot 10 is not set to the operation start state. Therefore, even if the green button image 41 is displayed at position P1, it is possible to prevent the robot 10 from operating unintentionally. On the other hand, if the touch screen 21 accepts a touch operation on the green button image 41 and the user has performed a specified confirmation operation, it is possible to set the operation state of the robot 10 to the operation start state. Note that the specified confirmation operation is not limited to the above touch operation and is arbitrary.

・画像制御部２２は、タッチスクリーン２１の位置Ｐ１（固定位置）に、緑色のボタン画像４１を表示させることを禁止してもよい。こうした構成によれば、色覚異常者が意図せずロボット１０の動作状態を動作開始状態に設定することを抑制することができ、意図せずロボット１０が動作することを抑制することができる。 The image control unit 22 may prohibit the display of the green button image 41 at position P1 (fixed position) on the touch screen 21. This configuration can prevent a person with color vision deficiency from unintentionally setting the operating state of the robot 10 to the operating start state, and can prevent the robot 10 from operating unintentionally.

・操作装置２０は、ロボット１０に接続されてロボット１０の動作状態を直接設定するものでもよいし、ロボット１０のコントローラに接続されてコントローラを介してロボット１０の動作状態を設定するものでもよい。 - The operating device 20 may be connected to the robot 10 and set the operating state of the robot 10 directly, or may be connected to the controller of the robot 10 and set the operating state of the robot 10 via the controller.

１０…ロボット、２０…操作装置、２１…タッチスクリーン、２２…画像制御部、２３…状態設定部、３１…変化画像、４１…ボタン画像（緑色ボタン画像）、４２…ボタン画像（黄色ボタン画像）、４３…ボタン画像（青色ボタン画像）、４４…ボタン画像（赤色ボタン画像）。 10...Robot, 20...Operation device, 21...Touch screen, 22...Image control unit, 23...State setting unit, 31...Changed image, 41...Button image (green button image), 42...Button image (yellow button image), 43...Button image (blue button image), 44...Button image (red button image).

Claims

An operation device operated by a user to set an operating state of a robot,
a touch screen that displays a green button image, a red button image, and a blue button image and accepts touch operations;
a state setting unit that sets the operational state to an operation start state when the touch operation to the green button image is accepted by the touch screen, sets the operational state to an emergency stop state when the touch operation to the red button image is accepted, and sets the operational state to a reset state when the touch operation to the blue button image is accepted;
an image control unit that displays a button image predicted to be touched next by the user among the green button image, the red button image, and the blue button image at a fixed position on the touch screen;
A robot operation device comprising:

the touch screen further displays a yellow button image;
the state setting unit sets the operation state to an operation interruption state when the touch operation on the yellow button image is accepted by the touch screen,
2. The robot operating device according to claim 1, wherein the image control unit displays a button image, among the green button image, the yellow button image, the red button image, and the blue button image, which is predicted to be touched by the user next, at a fixed position on the touch screen.

The robot operation device according to claim 1 or 2, wherein the image control unit predicts that the user will next touch the red button image when the operation state is set to the operation start state.

The robot operation device according to any one of claims 1 to 3, wherein the image control unit predicts that the user will next touch the blue button image when the operation state is set to the emergency stop state or the operation interruption state.

The robot operation device according to any one of claims 1 to 4, wherein the image control unit predicts that the user will next touch the green button image when the operating state is set to the initial state or the reset state.

The robot operation device according to claim 5, wherein the state setting unit sets the operation state to an operation start state on condition that, when the green button image is displayed at the fixed position, the touch operation on the green button image is accepted by the touch screen and a predetermined confirmation operation is performed by the user.

The robot operation device according to any one of claims 1 to 4, wherein the image control unit prohibits the green button image from being displayed at the fixed position on the touch screen.

The robot operation device according to any one of claims 1 to 7, wherein the image control unit provides the fixed position on the outer edge of the touch screen.

The robot operation device according to any one of claims 1 to 8, wherein the image control unit causes button images other than the button image displayed at the fixed position to be displayed at a position away from the fixed position.

The robot operation device according to any one of claims 1 to 9, wherein the image control unit displays the button image displayed at the fixed position larger than other button images.