JP5510210B2 - Display control device for operation device and display control method for operation device - Google Patents
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Description
本発明は、ロボットや工作機械等の動作機械の操作器に表示する画像を制御する装置及び方法に関する。 The present invention relates to an apparatus and a method for controlling an image displayed on an operating device of an operating machine such as a robot or a machine tool.
従来、ロボットのティーチング用の画像や、ロボットの動作状態を示す画像を表示する表示部と、ロボットの手動操作や各種入力操作を行う操作キーとを備え、作業者が携帯して操作するティーチングペンダント（操作器）がある。 Conventionally, a teaching pendant that is equipped with a display unit that displays images for teaching robots and images indicating the robot's operating state, and operation keys for manual operation and various input operations of the robot. (Operator).
また、操作器のヘルプ機能の実行時に、選択画像において項目が選択されるとその項目に応じた説明画像を表示し、説明画像において説明内容が選択されると、その説明内容の操作を実行する操作画像に移行するものがある（例えば、特許文献１参照）。この特許文献１に記載のものによれば、説明画像から自動的に所望の操作画像が呼び出されるため、説明画像からヘルプ機能実行前の操作画像に戻って操作する必要がない。
Further, when an item is selected in the selected image during execution of the help function of the operation device, an explanation image corresponding to the item is displayed, and when an explanation content is selected in the explanation image, an operation of the explanation content is executed. There is one that shifts to an operation image (see, for example, Patent Document 1). According to the device described in
ところで、特許文献１に記載のものでは、説明画像から所望の操作画像を呼び出した場合にヘルプ機能が終了する。このため、選択された操作に続く操作について、説明画像で確認して実行するためには、再度ヘルプ機能を実行して選択画面において項目を選択し直し、その説明画像において説明内容を選択して改めて操作画像に移行する必要がある。したがって、必ずしも作業者の操作性が向上するとはいえない。
By the way, in the thing of
一方、ティーチングペンダントでは、作業者が携帯して操作する性質上、画像の表示部が最低限の大きさとなっている。このため、操作画像と併せて、ヘルプ機能による説明画像を十分に表示することは容易ではない。 On the other hand, in the teaching pendant, the display portion of the image has a minimum size due to the property that the operator carries it and operates it. For this reason, it is not easy to sufficiently display the explanation image by the help function together with the operation image.
本発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであり、最低限の大きさの表示部しか備えられないであっても、作業者の操作性を向上させることのできる表示制御装置、及び表示制御方法を提供することを主たる目的とするものである。 The present invention has been made in view of such circumstances, and a display control device and display control that can improve the operability of an operator even if the display unit has only a minimum size. The main purpose is to provide a method.
本発明は、上記課題を解決するために、以下の手段を採用した。 The present invention employs the following means in order to solve the above problems.
第１の発明は、画像を表示する表示部を備えて動作機械を操作する携帯可能な操作器に適用され、前記表示部に表示させる画像を制御する表示制御装置であって、前記動作機械の各機能の実行に用いられる各操作子を前記表示部に表示させる操作子表示手段と、前記操作子のうち説明表示が要求されている操作子を主操作子として、前記主操作子に関連する副操作子を選択する副操作子選択手段と、前記主操作子及び前記副操作子の説明を、前記表示部のうち前記主操作子及び前記副操作子が表示されていない部分に表示させる説明表示手段と、を備えることを特徴とする。 A first aspect of the present invention is a display control device that is applied to a portable operation device that includes a display unit that displays an image and operates an operating machine, and that controls an image to be displayed on the display unit. An operation element display means for displaying each operation element used for execution of each function on the display unit, and an operation element for which explanation display is requested among the operation elements as a main operation element, and related to the main operation element Sub-operator selection means for selecting a sub-operator, and description of the main operator and the sub-operator are displayed on a portion of the display unit where the main operator and the sub-operator are not displayed. And a display means.
第６の発明は、画像を表示する表示部を備えて動作機械を操作する携帯可能な操作器に適用され、前記表示部に表示させる画像を表示制御装置により制御する方法であって、前記動作機械の各機能の実行に用いられる各操作子を前記表示部に表示させる操作子表示工程と、前記操作子のうち説明表示が要求されている操作子を主操作子として、前記主操作子に関連する副操作子を選択する副操作子選択工程と、前記主操作子及び前記副操作子の説明を、前記表示部のうち前記主操作子及び前記副操作子が表示されていない部分に表示させる説明表示工程と、を備えることを特徴とする。 A sixth aspect of the invention is a method for controlling an image to be displayed on the display unit by a display control device, which is applied to a portable operating device having a display unit for displaying an image and operating an operating machine, and the operation An operation element display step for displaying each operation element used for executing each function of the machine on the display unit, and an operation element for which explanation display is requested among the operation elements as a main operation element. A sub-operator selection step for selecting a related sub-operator and the description of the main operator and the sub-operator are displayed in a portion of the display unit where the main operator and the sub-operator are not displayed. And an explanation display step.
上記構成及び工程によれば、動作機械の各機能の実行に用いられる各操作子が、動作機械を操作する操作器の表示部に表示される。そして、操作子のうち説明表示が要求されている操作子である主操作子が存在する場合に、主操作子に関連する副操作子が選択される。なお、操作子に対する説明表示の要求は、任意の手段により行われればよい。例えば、ヘルプボタン等の操作に基づいて行われてもよいし、表示された画像においてカーソル等が移動されることにより行われてもよいし、チュートリアル機能において指導する内容が選択されることにより行われてもよい。 According to the above configuration and process, each operation element used to execute each function of the operating machine is displayed on the display unit of the operating device that operates the operating machine. Then, when there is a main operator that is an operator requested to display an explanation among the operators, a sub-operator related to the main operator is selected. Note that an explanation display request for the operator may be made by any means. For example, it may be performed based on an operation such as a help button, may be performed by moving a cursor or the like in the displayed image, or may be performed by selecting content to be taught in the tutorial function. It may be broken.
さらに、主操作子及び副操作子の説明が、表示部のうち主操作子及び副操作子が表示されていない部分に表示される。このため、主操作子及び副操作子を表示部に表示させた状態で、それら主操作子及び副操作子の説明を表示部に表示させることができる。このとき、上記説明が主操作子及び副操作子の双方と異なる操作子に重ねて表示されたとしても、主操作子及び副操作子の操作には支障がない。したがって、作業者は、互いに関連する操作子の説明が十分に表示された状態で、主操作子及び副操作子の操作を行うことができる。その結果、最低限の大きさの表示部しか備えられない操作器であっても、作業者の操作性を向上させることができる。 Further, descriptions of the main operator and the sub-operator are displayed in a portion of the display unit where the main operator and the sub-operator are not displayed. For this reason, in a state where the main operation element and the sub operation element are displayed on the display unit, descriptions of the main operation element and the sub operation element can be displayed on the display unit. At this time, even if the above description is displayed superimposed on an operator different from both the main operator and the sub operator, there is no problem in the operation of the main operator and the sub operator. Therefore, the operator can operate the main operator and the sub-operator in a state where the explanation of the operators related to each other is sufficiently displayed. As a result, the operability of the operator can be improved even with an operating device that has only a display unit with a minimum size.
第２の発明では、第１の発明において、前記操作子のうち、前記主操作子及び前記副操作子の双方と異なる操作子に対する操作を無効化する操作無効化手段を備えることを特徴とする。 According to a second invention, in the first invention, an operation invalidating means for invalidating an operation of the manipulator different from both the main manipulator and the sub manipulator is provided. .
上記構成によれば、操作子のうち、主操作子及び副操作子の双方と異なる操作子に対する操作が無効化されるため、主操作子に関連のない操作子が作業者により誤って操作されたとしても、意図しない機能が実行されることを抑制することができる。その結果、作業者の操作性を更に向上させることができる。 According to the above configuration, among the operators, operations on the operators different from both the main operator and the sub-operator are invalidated, and therefore an operator not related to the main operator is erroneously operated by the operator. Even if it does, it can suppress that the function which is not intended is performed. As a result, the operator's operability can be further improved.
第３の発明では、第１又は第２の発明において、前記説明表示手段は、前記操作子のうち、前記主操作子及び前記副操作子のみの説明を表示することを特徴とする。 According to a third invention, in the first or second invention, the explanation display means displays an explanation of only the main operation element and the sub operation element among the operation elements.
上記構成によれば、操作子のうち、主操作子及び副操作子のみの説明が表示されるため、説明を表示する領域を小さくすることができる。したがって、主操作子及び副操作子を表示部に表示させつつ、主操作子及び副操作子の説明を表示部に表示させることが容易となる。さらに、説明の表示されている操作子の操作が促されることにより、それ以外の操作子が操作されることを抑制することができるため、作業者の誤操作を抑制することができる。 According to the above configuration, since the explanation of only the main operator and the sub-operator among the operators is displayed, the area for displaying the explanation can be reduced. Therefore, it is easy to display the description of the main operation element and the sub operation element on the display unit while displaying the main operation element and the sub operation element on the display unit. Furthermore, since the operation of the operation element whose explanation is displayed is prompted, it is possible to suppress the operation of other operation elements, and thus it is possible to suppress the operator's erroneous operation.
特に、第２の発明と第３の発明とを組み合わせた場合には、作業者の誤操作や、意図しない機能が実行されることを、一層効果的に抑制することができる。 In particular, when the second invention and the third invention are combined, it is possible to more effectively suppress the operator's erroneous operation and the execution of unintended functions.
第４の発明では、第１〜第３のいずれかの発明において、前記操作子表示手段は、前記動作機械の各機能の実行に用いられる各操作子を階層に分け、その階層を切り替えつつ１つの階層に含まれる前記操作子を前記表示部に表示させ、前記副操作子選択手段は、各階層において前記主操作子に関連する副操作子を選択し、前記説明表示手段は、各階層の前記主操作子及び前記副操作子の説明を、前記表示部のうち前記主操作子及び前記副操作子が表示されていない部分に表示させることを特徴とする。 In a fourth invention, in any one of the first to third inventions, the operator display means divides each operator used for execution of each function of the operating machine into hierarchies, while switching the hierarchies. The operator included in one hierarchy is displayed on the display unit, the sub-operator selecting means selects a sub-operator related to the main operator in each hierarchy, and the explanation display means The description of the main operation element and the sub operation element is displayed on a portion of the display unit where the main operation element and the sub operation element are not displayed.
第７の発明では、第６の発明において、前記操作子表示工程は、前記動作機械の各機能の実行に用いられる各操作子を階層に分け、その階層を切り替えつつ１つの階層に含まれる前記操作子を前記表示部に表示させる工程を含み、前記副操作子選択工程は、各階層において前記主操作子に関連する副操作子を選択する工程であり、前記説明表示工程は、各階層の前記主操作子及び前記副操作子の説明を、前記表示部のうち前記主操作子及び前記副操作子が表示されていない部分に表示させる工程であることを特徴とする。 In a seventh invention, in the sixth invention, the operation element display step divides each operation element used for executing each function of the operating machine into hierarchies, and switches the hierarchies to include the operation elements in one hierarchy. Including a step of displaying an operator on the display unit, wherein the sub-operator selecting step is a step of selecting a sub-operator related to the main operator in each layer, and the explanation display step is The description of the main operation element and the sub operation element is a step of displaying in a portion of the display unit where the main operation element and the sub operation element are not displayed.
上記構成及び工程によれば、動作機械の各機能の実行に用いられる各操作子が階層に分けられ、その階層が切り替えられつつ１つの階層に含まれる操作子が表示部に表示される。このため、各階層において作業者により操作子が操作されることにより、上位の階層から下位の階層へと操作子の表示が切り替えられる。 According to the above configuration and process, each operator used for executing each function of the operating machine is divided into layers, and the operators included in one layer are displayed on the display unit while the layers are switched. For this reason, when the operator operates the operator in each hierarchy, the display of the operator is switched from the upper hierarchy to the lower hierarchy.
ここで、各階層において主操作子に関連する副操作子が選択され、各階層の主操作子及び副操作子の説明が、表示部のうち主操作子及び副操作子が表示されていない部分に表示させられる。したがって、上位の階層から下位の階層へと操作子の表示が切り替えられる際に、各階層において、主操作子及び副操作子を表示部に表示させた状態で、それら主操作子及び副操作子の説明を表示部に表示させることができる。 Here, the sub-operator related to the main operator is selected in each hierarchy, and the description of the main operator and sub-operator in each hierarchy is a part of the display unit where the main operator and sub-operator are not displayed. Is displayed. Therefore, when the display of the operation elements is switched from the upper hierarchy to the lower hierarchy, the main operation element and the sub operation element are displayed on the display unit in each hierarchy. Can be displayed on the display unit.
第５の発明では、第４の発明において、前記動作機械の各機能のうち選択された機能の操作を、前記階層の切り替えによる前記操作子の表示に対応して指導する指導手段を備え、前記副操作子選択手段は、前記動作機械の各機能のうち前記指導手段により指導される機能の操作子を主操作子として、各階層において前記主操作子に関連する副操作子を選択することを特徴とする。 According to a fifth invention, in the fourth invention, comprising a teaching means for guiding the operation of the function selected from the functions of the operating machine in accordance with the display of the operator by switching the hierarchy, The sub-operator selection means selects the sub-operator related to the main operator in each layer, with the operator of the function instructed by the instruction means as the main operator among the functions of the operating machine. Features.
第８の発明では、第７の発明において、前記動作機械の各機能のうち選択された機能の操作を、前記階層の切り替えによる前記操作子の表示に対応して指導する指導工程を備え、前記副操作子選択工程は、前記動作機械の各機能のうち前記指導工程により指導される機能の操作子を主操作子として、各階層において前記主操作子に関連する副操作子を選択する工程であることを特徴とする。 In an eighth invention, according to the seventh invention, comprising an instruction step of instructing an operation of a function selected from the functions of the operating machine in correspondence with display of the operation element by switching the hierarchy, The sub-operator selection step is a step of selecting a sub-operator related to the main operator in each layer with the operator of the function instructed by the instruction step among the functions of the operating machine as a main operator. It is characterized by being.
上記構成及び工程によれば、動作機械の各機能のうち選択された機能の操作が、上記階層の切り替えによる操作子の表示に対応して指導される（チュートリアル機能）。そして、動作機械の各機能のうち指導される機能の操作子を主操作子として、各階層において主操作子に関連する副操作子が選択される。このため、操作器のチュートリアル機能の実行時に、各階層において主操作子及び副操作子とそれらの説明とを自動的に表示させることができる。その結果、作業者の操作性を更に向上させることができる。 According to the above-described configuration and process, the operation of the function selected from the functions of the operating machine is instructed corresponding to the display of the operation element by switching the hierarchy (tutorial function). Then, with the operator of the function to be instructed as the main operator among the functions of the operating machine, the sub-operator related to the main operator is selected in each layer. For this reason, at the time of executing the tutorial function of the operating device, it is possible to automatically display the main operator and the sub-operator and their explanation in each hierarchy. As a result, the operator's operability can be further improved.
以下、ロボットのティーチングペンダントに具体化した各実施形態について、図面を参照しつつ説明する。 Hereinafter, each embodiment embodied in the teaching pendant of the robot will be described with reference to the drawings.
図１は、ティーチングペンダントの正面図である。同図に示すように、ティーチングペンダント１０（操作器）は、直方体状の本体１１を備えており、本体１１の正面中央付近には液晶表示器１４（表示部）が設けられている。液晶表示器１４は、その表示面に作業者が触れることにより操作可能なタッチパネル１５を備えている。
FIG. 1 is a front view of a teaching pendant. As shown in the figure, the teaching pendant 10 (operation device) includes a rectangular parallelepiped
本体１１の左側面部には、作業者がティーチングペンダント１０を携帯する時に左手で把持する左把持部１２が設けられている。本体１１の右側面部には、作業者がティーチングペンダント１０を携帯する時に右手で把持する右把持部１３が設けられている。
On the left side surface portion of the
本体１１の左上隅部には、モード切替スイッチ２１が設けられている。モード切替スイッチ２１は、手動モードと自動モードとティーチチェックモードとの３つのモードにおいて、作業者がいずれか１つのモードに切替可能に構成されている。手動モードはロボットを手動で動作させるモードであり、自動モードはロボットを自動で動作させるモードであり、ティーチチェックモードはロボットにティーチング等を行うモードである。
A
本体１１の右上隅部には、ロボットを非常停止させる非常停止スイッチ２２と、回転させることによりメニュー選択や数値の増減を行うジョグダイヤル２３とが設けられている。液晶表示器１４の左側には、ロボットを手動操作する際などに使用するカーソルキー２４が設けられている。液晶表示器１４の右側上部には、ロボットの動作を停止させる停止キー２５が設けられている。液晶表示器１４の下側には、各種機能を実行するファンクションキーＦ１〜Ｆ６と、シフトキーＳＨＩＦＴが設けられている。そして、シフトキーＳＨＩＦＴを押した状態でファンクションキーＦ１〜Ｆ６を押すと、ファンクションキーＦ７〜Ｆ１２の機能が実行される。その他、液晶表示器１４の周囲には、各種キーが設けられている。
In the upper right corner of the
図２は、ティーチングペンダント１０の電気的構成を示すブロック図である。同図に示すように、ティーチングペンダント１０は制御部３０を備えている。制御部３０（表示制御装置）は、ＣＰＵ、ＲＡＭ及びＲＯＭを含むマイクロコンピュータから構成されている。制御部３０には、上記の液晶表示器１４、モード切替スイッチ２１、非常停止スイッチ２２、ジョグダイヤル２３、カーソルキー２４、停止キー２５、及び通信インタフェース部３２が接続されている。通信インタフェース部３２は、ロボットコントローラ６０に接続されており、ロボットコントローラ６０はロボット７０に接続されている。ロボットコントローラ６０は、ティーチングペンダント１０から手動動作指令を入力すると、ロボット７０が手動で動作するように制御する。一方、ロボットコントローラ６０は、ティーチングペンダント１０から自動動作指令を入力すると、予め記憶している自動プログラムを起動することでロボット７０が自動で動作するように制御する。
FIG. 2 is a block diagram showing an electrical configuration of the
制御部３０は、入力される各種信号に基づいて、液晶表示器１４に表示させる画像の制御等、各種制御を実行する。そして、制御部３０（操作子表示手段）は、ロボット７０の各機能の実行に用いられる各ボタン（各操作子）を、液晶表示器１４に表示させる（操作子表示工程）。詳しくは、制御部３０は、ロボット７０の各機能の実行に用いられるボタンを階層に分け、その階層を切り替えつつ１つの階層に含まれるボタンを液晶表示器１４に表示させる。すなわち、制御部３０は、上位側の階層に含まれるボタンを液晶表示器１４に表示させ、その階層内のボタンを作業者が押す（操作する）と、その下位側の階層に含まれるボタンを液晶表示器１４に表示させる。
The
図３は、第１階層の画像を示す図である。同図に示すように、第１階層では、「ロード」ボタン、「ログ表示」ボタン、「ＵＳＢメモリ」ボタン、「メモリ情報」ボタン、「通信設定」ボタン、「保守」ボタン、「オプション」ボタン、「保存」ボタン、及び「プログラム保存」ボタンが表示されている。これらのボタンは、それぞれの機能に対応しており、作業者が各ボタンを押すことにより、上記制御部３０がそのボタンに対応する機能を実行する。その際、そのボタンに対して下位の階層（第２階層）のボタンが存在する場合には、第２階層に含まれるボタンを表示する。各ボタンは、それぞれの下に表示されているファンクションキーの番号（Ｆ１〜Ｆ９）に対応しており、上述した各ファンクションキーＦ１〜Ｆ９が押された場合と同様の機能が実行される。
FIG. 3 is a diagram illustrating an image of the first layer. As shown in the figure, in the first hierarchy, the “load” button, “log display” button, “USB memory” button, “memory information” button, “communication setting” button, “maintenance” button, “option” button “Save” button and “Save program” button are displayed. These buttons correspond to each function, and when the operator presses each button, the
なお、同図では、カーソルが「ロード」ボタン合わせられた状態を示しており、作業者が各ボタンを押すことにより、又は作業者が上述したカーソルキー２４を操作することにより、カーソルが移動させられる。そして、カーソルの合わせられたボタンを作業者が押すことにより、そのボタンに対応する機能が実行される。
This figure shows a state in which the cursor is aligned with the “load” button, and the operator moves the cursor by pressing each button or by operating the
また、第1階層では、画像の右下部分に「チュートリアル」ボタンと、「ＨＥＬＰ」ボタンとが表示されている。「チュートリアル」ボタンは、制御部３０（指導手段）がチュートリアル機能を実行するチュートリアルモードへ移行するボタンである。「ＨＥＬＰ」ボタンは、制御部３０が能動的にヘルプ（各ボタンの説明）を表示するヘルプモードへ移行するボタンである。なお、第１階層では、その他の各種ボタンも表示されている。
In the first hierarchy, a “tutorial” button and a “HELP” button are displayed in the lower right part of the image. The “tutorial” button is a button for shifting to a tutorial mode in which the control unit 30 (guidance means) executes a tutorial function. The “HELP” button is a button for shifting to a help mode in which the
図４は、第１階層に含まれるボタンの機能の関連性を示す図である。同図に示すように、互いに関連の強い機能のボタン同士が線で結ばれている。他のボタンを介さず線で結ばれたボタンの機能同士は、互いに強い関連があり、これらは１親等の関係にあるとする。そして、他のボタンを１つ介して結ばれたボタンの機能同士は、１親等の関係に次いで互いの関連が強く、これらを２親等の関係にあるとする。同様にして、他のボタンを２つ介して結ばれたボタンの機能同士は３親等の関係にあり、他のボタンを３つ介して結ばれたボタンの機能同士は４親等の関係にある。また、線で結ばれていないボタンの機能同士は、互いに関連が弱い。 FIG. 4 is a diagram illustrating the relevance of the functions of the buttons included in the first hierarchy. As shown in the figure, buttons having functions that are closely related to each other are connected by a line. It is assumed that the functions of buttons connected by a line without passing through other buttons are strongly related to each other, and these functions are in a first-degree relationship. And it is assumed that the functions of the buttons connected through one other button are closely related to each other after the first-degree relationship, and these have the second-degree relationship. Similarly, the functions of buttons connected through two other buttons are in a three-degree relationship, and the functions of buttons connected through three other buttons are in a four-degree relationship. Also, the functions of buttons that are not connected by lines are weakly related to each other.
例えば、「ロード」は、「保存」及び「プログラム保存」とそれぞれ１親等の関係にある。同様に、「保存」は、「ロード」及び「プログラム保存」とそれぞれ１親等の関係にある。また、「保守」は、「メモリ情報」及び「通信設定」とそれぞれ１親等の関係にあり、「ＵＳＢメモリ」及び「オプション」とはそれぞれ２親等の関係にあり、「ログ表示」とはそれぞれ３親等の関係にある。 For example, “load” has a first-degree relationship with “save” and “save program”. Similarly, “save” has a first-degree relationship with “load” and “save program”. “Maintenance” has a first degree relationship with “memory information” and “communication setting”, “USB memory” and “option” have a second degree relationship with each other, and “log display” There is a third degree relationship.
図３で示した第１階層の画像では、第１階層に含まれるボタンの機能の関連性に基づいて、互いに関連性の強い機能のボタン同士の距離が、互いに関連性の弱い機能のボタン同士の距離よりも短くなるように各ボタンが配置されている。すなわち、互いに関連性の強い機能のボタン同士が集まるように、各ボタンが配置されている。 In the image of the first layer shown in FIG. 3, based on the relationship of the functions of the buttons included in the first layer, the distances between the buttons having the functions that are strongly related to each other are the buttons having the functions that are weakly related to each other. Each button is arranged to be shorter than the distance. That is, the buttons are arranged so that buttons having functions that are highly related to each other gather.
以上は、各実施形態に共通の構成であり、以下に、特徴の異なる各実施形態について説明する。 The above is a configuration common to each embodiment, and each embodiment having different features will be described below.
（第１実施形態）
第１実施形態では、ロボット７０の各機能のうち選択された機能の操作を指導するチュートリアル機能の実行時において、ティーチングペンダント１０の液晶表示器１４に各ボタンの説明を表示する。
(First embodiment)
In the first embodiment, the explanation of each button is displayed on the
図５は、その処理手順を示すフローチャートである。この一連の処理は、ティーチングペンダント１０の制御部３０によって実行される。
FIG. 5 is a flowchart showing the processing procedure. This series of processing is executed by the
まず、現在の状態がチュートリアルモードに移行した状態であるか否か判定する（Ｓ１１）。具体的には、作業者が「チュートリアル」ボタンを押すことにより、チュートリアルモード（指導工程）へ移行された状態であるか否かを判定する。この判定において、現在の状態がチュートリアルモードに移行した状態でないと判定した場合には（Ｓ１１：ＮＯ）、この一連の処理を終了する。 First, it is determined whether or not the current state is a state shifted to the tutorial mode (S11). Specifically, it is determined whether or not the operator has entered the tutorial mode (guidance process) by pressing the “tutorial” button. In this determination, when it is determined that the current state is not the state shifted to the tutorial mode (S11: NO), this series of processes is terminated.
一方、この判定において、現在の状態がチュートリアルモードに移行した状態であると判定した場合には（Ｓ１１：ＹＥＳ）、現在、液晶表示器１４に表示されている画像についての情報を取得する（Ｓ１２）。具体的には、液晶表示器１４に表示されている現在の階層の画像において、どのボタンが表示されているかを取得する。
On the other hand, in this determination, when it is determined that the current state is the state shifted to the tutorial mode (S11: YES), information about the image currently displayed on the
続いて、チュートリアルモードで選択された機能に関連する機能のボタンと、関連しない機能のボタンとに、表示されているボタンを分類する（Ｓ１３）。具体的には、チュートリアルモードでは、作業者が指導を要求する機能を選択することにより、制御部３０は、その選択された機能を実行するためのボタンである主ボタン（主操作子）が作業者により押されるように誘導する。
Subsequently, the displayed buttons are classified into a function button related to the function selected in the tutorial mode and a function button unrelated (S13). Specifically, in the tutorial mode, when the operator selects a function that requires guidance, the
このチュートリアルモード中に、主ボタンの機能に関連する機能のボタンである副ボタン（副操作子）と、関連しない機能のボタンとに、現在の階層の画像において表示されているボタンを分類する。詳しくは、主ボタンの機能に対して、２親等以内の関係にある機能のボタンを副ボタンに分類し、２親等よりも遠い関係にあるボタンを関連しないボタンに分類する。すなわち、制御部３０（副操作子選択手段）は、現在の階層の画像において表示されているボタンのうち、主ボタンの機能に関連する機能のボタン（副ボタン）を選択する（副操作子選択工程）。そして、主ボタン及び副ボタンをヘルプ表示すべきボタンとし、主ボタンの機能に関連しない機能のボタンを、ヘルプ表示する必要のないボタンとする。 During this tutorial mode, the buttons displayed in the image of the current hierarchy are classified into sub-buttons (sub-operators) that are buttons of functions related to the function of the main button and buttons of functions not related. Specifically, for the function of the main button, a button having a function within a second degree is classified as a sub button, and a button farther than the second degree is classified as an unrelated button. That is, the control unit 30 (sub-operator selection means) selects a button (sub-button) having a function related to the function of the main button among the buttons displayed in the image of the current hierarchy (sub-operator selection). Process). Then, the main button and the sub button are buttons to be displayed as help, and buttons having functions not related to the function of the main button are buttons that do not need to be displayed as help.
上記分類に基づいて、ヘルプを表示する領域を設定する（Ｓ１４）。具体的には、主ボタン及び副ボタンの表示されている領域を、ヘルプの表示を禁止するヘルプ表示禁止領域とする。これに対して、主ボタンの機能に関連しない機能のボタンの表示されている領域及びその周辺の領域を、ヘルプの表示を許可するヘルプ表示許可領域とする。 Based on the classification, an area for displaying help is set (S14). Specifically, an area in which the main button and the sub button are displayed is set as a help display prohibited area in which help display is prohibited. On the other hand, the area where the buttons of the functions not related to the function of the main button are displayed and the surrounding area are set as the help display permission area where the help display is permitted.
続いて、ヘルプ表示許可領域に上記ヘルプ表示すべきボタンの説明を表示する（Ｓ１５）。具体的には、制御部３０（説明表示手段）は、矩形状のヘルプ表示ウインドウをヘルプ表示許可領域に表示し、そのウインドウ内にヘルプ表示すべきボタンの説明と、そのボタンを選択するための選択欄とを表示する（説明表示工程）。すなわち、主ボタン及び副ボタンを表示したままの状態とし、主ボタンの機能に関連しない機能のボタンの上に、ヘルプ表示ウインドウを重ねて表示した状態とする。このとき、ヘルプ表示許可領域内にヘルプ表示ウインドウを表示すればよく、ヘルプ表示許可領域の全体にわたってヘルプ表示ウインドウを表示する必要はない。このため、一部の関連しない機能のボタンが、表示されたままの状態となることがある。 Subsequently, the description of the button to display the help is displayed in the help display permission area (S15). Specifically, the control unit 30 (explanation display means) displays a rectangular help display window in the help display permission area, explains a button to display help in the window, and selects the button. A selection field is displayed (description display step). That is, the main button and the sub button are kept displayed, and the help display window is overlaid on the function button not related to the function of the main button. At this time, the help display window may be displayed in the help display permission area, and it is not necessary to display the help display window over the entire help display permission area. For this reason, buttons of some unrelated functions may remain displayed.
このようにヘルプ表示ウインドウを表示した後、主ボタン及び副ボタンのいずれかが作業者により押されたか、又はヘルプ表示ウインドウ内の選択欄が作業者により押されたかを判定する（Ｓ１６）。このとき、制御部３０（操作無効化手段）は、主ボタン及び副ボタンの双方と異なるボタン、すなわち一部の関連しない機能のボタンが押された場合に、そのボタン操作を無効化してそのボタンの機能を実行しないようにする。 After displaying the help display window in this way, it is determined whether either the main button or the sub button has been pressed by the operator or the selection field in the help display window has been pressed by the operator (S16). At this time, when a button different from both the primary button and the secondary button, that is, a button having a part of an unrelated function is pressed, the control unit 30 (operation invalidating means) invalidates the button operation and presses the button. Do not perform the function.
そして、主ボタン及び副ボタンのいずれも作業者により押されておらず、且つヘルプ表示ウインドウ内の選択欄が作業者により押されていない場合には（Ｓ１６：ＮＯ）、それらのいずれかが押されるまで待機する。なお、この待機状態においても、上述した非常停止スイッチ２２が押された場合にはロボットを非常停止させ、停止キー２５が押された場合にはロボットの動作を停止させる。
If neither the main button nor the sub button is pressed by the operator and the selection field in the help display window is not pressed by the operator (S16: NO), either of them is pressed. Wait until Even in this standby state, the robot is emergency stopped when the above-described
一方、主ボタン及び副ボタンのいずれかが作業者により押されたか、又はヘルプ表示ウインドウ内の選択欄が作業者により押された場合には（Ｓ１６：ＹＥＳ）、そのボタンの下位の階層に含まれるボタンを表示させる（Ｓ１７）。すなわち、押されたボタンに対して下位の階層のボタンが存在しない場合には、押されたボタンに対応する機能を実行し、押されたボタンに対して下位の階層のボタンが存在する場合には、その下位の階層のボタンを液晶表示器１４に表示する。
On the other hand, if either the main button or the sub button is pressed by the operator or the selection field in the help display window is pressed by the operator (S16: YES), it is included in the lower hierarchy of the button. Button is displayed (S17). In other words, when there is no lower layer button for the pressed button, the function corresponding to the pressed button is executed, and when there is a lower layer button for the pressed button. Displays the buttons of the lower hierarchy on the
続いて、上記の結果として、目的の作業を実行することができたか否か判定する（Ｓ１８）。具体的には、最下位の階層に含まれるボタンが作業者によって押されることにより、そのボタンに対応する機能が実行された場合には、目的の作業を実行することができたと判定する。一方、押されたボタンに対して更に下位の階層が存在する場合には、未だ目的の作業が実行されていないと判定する。 Subsequently, as a result of the above, it is determined whether or not the target work has been executed (S18). Specifically, when a button included in the lowest hierarchy is pressed by an operator and a function corresponding to the button is executed, it is determined that the target work can be executed. On the other hand, if there is a lower hierarchy for the pressed button, it is determined that the target work has not yet been executed.
上記判定において、目的の作業を実行することができたと判定した場合には（Ｓ１８：ＹＥＳ）、この一連の処理を終了する（ＥＮＤ）。一方、目的の作業を実行することができていないと判定した場合には（Ｓ１８：ＮＯ）、上述したＳ１１〜Ｓ１７の処理を再度実行する。 If it is determined in the above determination that the target work has been executed (S18: YES), this series of processing is terminated (END). On the other hand, when it is determined that the target work cannot be executed (S18: NO), the above-described processes of S11 to S17 are executed again.
次に、図６〜９を参照して、上述したチュートリアル機能実行時のヘルプ表示の処理により、各階層においてボタンの説明を表示する態様を説明する。 Next, with reference to FIGS. 6 to 9, a description will be given of a mode in which the explanation of the buttons in each layer is displayed by the help display processing at the time of executing the tutorial function described above.
図６は、チュートリアル機能実行時の初期画像を示す図である。同図に示すように、「チュートリアル」ボタンが作業者により押されると、チュートリアルモードへ移行して、指導すべき機能を選択するチュートリアルウインドウが表示される。チュートリアルウインドウでは、「プログラムを起動・作成」、「ロボット動作」、及び「設定・メンテナンス」の各メニューが用意されている。各メニューの下側には、各メニューの簡単な説明「・・・・」が表示されている。各メニューの左側に、正方形の選択欄が設けられており、作業者がいずれかの選択欄を押すことにより、指導メニューが選択される。ここでは、「設定・メンテナンス」のメニューが選択されている。 FIG. 6 is a diagram showing an initial image when the tutorial function is executed. As shown in the figure, when the “tutorial” button is pressed by the operator, the tutorial mode is displayed and a tutorial window for selecting a function to be taught is displayed. In the tutorial window, menus of “start / create program”, “robot operation”, and “setting / maintenance” are prepared. Below each menu, a brief explanation “...” of each menu is displayed. A square selection field is provided on the left side of each menu, and an instruction menu is selected by the operator pressing one of the selection fields. Here, the “setting / maintenance” menu is selected.
このように指導メニューが選択されると、選択された「設定・メンテナンス」のメニューについて、チュートリアルモードでの指導が開始される。チュートリアルモードでは、指導する機能が予め設定されており、その設定されている機能について上位の階層から下位の階層へ順を追って指導が行われる。この指導する機能のボタンが、主ボタンに相当する。 When the instruction menu is selected in this way, instruction in the tutorial mode is started for the selected “setting / maintenance” menu. In the tutorial mode, a function to be taught is set in advance, and guidance is performed for the set function in order from the upper hierarchy to the lower hierarchy. The button of the function to be instructed corresponds to the main button.
図７は、ヘルプ表示ウインドウを含む第１階層の画像を示す図である。同図に示すように、各ボタンの表示の上に矩形状のヘルプ表示ウインドウが重ねて表示されている。そして、そのウインドウ内には、指導する機能である「オプション設定」と、それに関連する機能である「通信設定」及び「保守」が表示されている。各機能の下側には、各機能の説明「・・・・」が表示されている。例えば、各機能の説明として、機能の内容についての説明や、機能を使用する方法の説明、機能を実行する操作手順の説明等が表示されている。各機能の左側に、正方形の選択欄が設けられており、作業者がいずれかの選択欄を押すことにより、その機能が選択される。ここでは、「オプション設定」が指導する機能として予め設定されており、「オプション設定」の左側の選択欄が網掛け（他の選択欄と異なる態様）で表示されている。この網掛け表示により作業者が押すべき選択欄を指示し、作業者がその選択欄又は「オプション設定」ボタンを押すように誘導する。 FIG. 7 is a diagram showing an image of the first hierarchy including a help display window. As shown in the figure, a rectangular help display window is superimposed on the display of each button. In the window, “option setting” which is a function to be instructed, and “communication setting” and “maintenance” which are related functions are displayed. Below each function, a description “...” Of each function is displayed. For example, as the description of each function, a description of the content of the function, a description of a method of using the function, a description of an operation procedure for executing the function, and the like are displayed. A square selection field is provided on the left side of each function, and the function is selected by the operator pressing one of the selection fields. Here, “option setting” is set in advance as a function to be instructed, and the selection column on the left side of “option setting” is displayed in a shaded manner (an aspect different from other selection columns). The shaded display indicates the selection field to be pressed by the worker, and the worker is guided to press the selection field or the “option setting” button.
図４に示すように、「オプション設定」に関連する機能として、これに対して１親等の関係にある「通信設定」と、これに対して２親等の関係にある「保守」が選択される。これらの「通信設定」ボタン及び「保守」ボタンが、副ボタンに相当する。同図に示されるその他の機能は、「オプション設定」とは関連しない機能とされる。 As shown in FIG. 4, “communication setting” having a first-degree relationship with “option setting” and “maintenance” having a second-degree relationship with this are selected as functions related to “option setting”. . These “communication setting” button and “maintenance” button correspond to sub-buttons. The other functions shown in the figure are functions not related to “option setting”.
図７に戻り、上記の関係に基づいて、ヘルプ表示ウインドウが、「オプション設定」に関連しない機能のボタンの表示されている領域及びその周辺領域、すなわちヘルプ表示許可領域に表示されている。換言すれば、主ボタンである「オプション設定」ボタン、副ボタンである「通信設定」ボタン及び「保守」ボタンの表示されている領域が、ヘルプ表示禁止領域とされている。このヘルプ表示禁止領域以外の領域に、ヘルプ表示ウインドウが表示されている。このため、「オプション設定」ボタン（主ボタン）、「通信設定」ボタン及び「保守」ボタン（副ボタン）が表示されるとともに、それらの機能の説明がヘルプ表示ウインドウ内に表示されている。 Returning to FIG. 7, based on the above relationship, the help display window is displayed in the area where the buttons of the functions not related to “option setting” are displayed and its peripheral area, that is, the help display permission area. In other words, the area where the “option setting” button as the main button, the “communication setting” button as the sub button, and the “maintenance” button are displayed is a help display prohibited area. A help display window is displayed in an area other than the help display prohibited area. For this reason, an “option setting” button (main button), a “communication setting” button, and a “maintenance” button (sub button) are displayed, and explanations of their functions are displayed in the help display window.
また、「オプション設定」ボタン、「通信設定」ボタン及び「保守」ボタンは、表示されたままの状態となっているが、それ以外のボタンでは「ロード」ボタンのみが表示された状態となっている。そして、「ロード」ボタンが作業者により押された場合には、そのボタン操作は無効化され、「ロード」の機能は実行されない。すなわち、ヘルプ表示ウインドウ内に表示されている機能以外の機能のボタンが作業者により押された場合には、そのボタン操作は無効化される。 The “Option setting” button, the “Communication setting” button, and the “Maintenance” button are still displayed, but only the “Load” button is displayed for other buttons. Yes. When the “load” button is pressed by the operator, the button operation is invalidated and the “load” function is not executed. That is, when a button of a function other than the function displayed in the help display window is pressed by the operator, the button operation is invalidated.
これに対して、ヘルプ表示ウインドウ内に表示されている機能のボタン、又はそれらの機能の選択欄が押された場合には、そのボタンの下位の階層に含まれるボタンが表示される。ここでは、チュートリアルモードでの誘導により、「オプション設定」ボタンが作業者により押される。なお、各機能の選択欄は、「ＯＫ」ボタンが作業者により押されることで有効化され、「ＥＮＤ」ボタンが作業者により押された場合には、チュートリアル機能が終了される。 On the other hand, when a button of a function displayed in the help display window or a selection column of those functions is pressed, a button included in a lower hierarchy of the button is displayed. Here, the “option setting” button is pushed by the operator by the guidance in the tutorial mode. Note that the selection column for each function is validated when the “OK” button is pressed by the operator, and when the “END” button is pressed by the operator, the tutorial function is terminated.
図８は、ヘルプ表示ウインドウを含む第２階層の画像を示す図である。同図に示すように、第２階層においても、上記第１階層と同様にして、ヘルプ表示ウインドウが表示される。すなわち、第２階層では、「機能拡張」が指導する機能として予め設定されており、「機能拡張」の左側の選択欄が網掛けで表示されている。そして、関連性の説明は省略するが、「機能拡張」に対して、「言語設定」及び「アップデート」が関連しており、その他の機能は関連していない。「機能拡張」ボタンが主ボタンに相当し、「言語設定」ボタン及び「アップデート」ボタンが副ボタンに相当する。 FIG. 8 is a diagram showing an image of the second hierarchy including a help display window. As shown in the figure, the help display window is also displayed in the second hierarchy in the same manner as in the first hierarchy. That is, in the second hierarchy, “function expansion” is set in advance as a function to be instructed, and a selection column on the left side of “function expansion” is displayed by shading. Although explanation of the relevance is omitted, “language setting” and “update” are related to “function expansion”, and other functions are not related. The “function extension” button corresponds to a main button, and the “language setting” button and the “update” button correspond to sub-buttons.
ヘルプ表示許可領域にヘルプ表示ウインドウが表示されており、ヘルプ表示禁止領域にある「機能拡張」ボタン、「言語設定」ボタン及び「アップデート」ボタンは、表示されたままの状態となっている。このため、「機能拡張」ボタン（主ボタン）、「言語設定」ボタン及び「アップデート」ボタン（副ボタン）が表示されるとともに、それらの機能の説明がヘルプ表示ウインドウ内に表示されている。そして、「拡張機能」に関連しない機能のボタンは、ヘルプ表示ウインドウで全て隠された状態となっており、それらの機能のボタンに対する作業者の操作が無効化されている。ここでは、チュートリアルモードでの誘導により、「機能拡張」ボタンが作業者により押される。「拡張機能」については、この第２階層が最下位の階層となっており、「拡張機能」のボタンが押されることにより、「拡張機能」の機能が実行される。 A help display window is displayed in the help display permission area, and the “function expansion” button, the “language setting” button, and the “update” button in the help display prohibition area remain displayed. For this reason, a “function expansion” button (main button), a “language setting” button, and an “update” button (sub button) are displayed, and descriptions of those functions are displayed in the help display window. The buttons of functions not related to the “extended function” are all hidden in the help display window, and the operator's operation on the buttons of these functions is invalidated. Here, the “function expansion” button is pressed by the operator by the guidance in the tutorial mode. Regarding the “extended function”, the second hierarchy is the lowest hierarchy, and the “extended function” function is executed by pressing the “extended function” button.
図９は、機能拡張の実行時の画像を示す図である。同図に示すように、「拡張機能」の実行時には、ヘルプ表示ウインドウに代えて、「拡張機能」を実行するための入力ウインドウが表示されている。すなわち、チュートリアル機能の実行が終了して、ヘルプ表示ウインドウ、すなわち各ボタンの説明表示が消去されている。そして、入力ウインドウに作業者により数値等が入力されることにより、「拡張機能」が実行される。 FIG. 9 is a diagram illustrating an image when function expansion is executed. As shown in the figure, when the “extended function” is executed, an input window for executing the “extended function” is displayed instead of the help display window. That is, the execution of the tutorial function is finished, and the help display window, that is, the explanation display of each button is deleted. Then, an “extended function” is executed when a numerical value or the like is input to the input window by the operator.
以上詳述した本実施形態は以下の利点を有する。 The embodiment described above has the following advantages.
・ロボット７０の各機能の実行に用いられる各ボタンが、ロボット７０を操作するティーチングペンダント１０の液晶表示器１４に表示される。そして、ボタンのうち説明表示が要求されているボタンである主ボタンが存在する場合に、主ボタンに関連する副ボタンが選択される。
Each button used to execute each function of the
さらに、主ボタン及び副ボタンの説明が、液晶表示器１４のうち主ボタン及び副ボタンが表示されていない部分、すなわちヘルプ表示許可領域に表示される。このため、主ボタン及び副ボタンを液晶表示器１４に表示させた状態で、それら主ボタン及び副ボタンの説明を液晶表示器１４に表示させることができる。このとき、上記説明が主ボタン及び副ボタンの双方と異なるボタンに重ねて表示されたとしても、主ボタン及び副ボタンの操作には支障がない。したがって、作業者は、互いに関連するボタンの説明が十分に表示された状態で、その説明を見ながら主ボタン及び副ボタンの操作を行うことができる。その結果、最低限の大きさの液晶表示器１４しか備えられないティーチングペンダント１０であっても、作業者の操作性を向上させることができる。
Further, the explanation of the main button and the sub button is displayed in a portion of the
・ボタンのうち、主ボタン及び副ボタンの双方と異なるボタンに対する操作が無効化されるため、主ボタンに関連のないボタンが作業者により誤って操作されたとしても、意図しない機能が実行されることを抑制することができる。その結果、作業者の操作性を更に向上させることができる。 ・ Operations on buttons that are different from both primary and secondary buttons are invalidated, so even if a button that is not related to the primary button is accidentally operated by an operator, an unintended function is executed. This can be suppressed. As a result, the operator's operability can be further improved.
・ヘルプ表示ウインドウには、ボタンのうち主ボタン及び副ボタンのみの説明が表示されるため、ヘルプ表示ウインドウを小さくすることができる。したがって、主ボタン及び副ボタンを液晶表示器１４に表示させつつ、主ボタン及び副ボタンの説明を液晶表示器１４に表示させることが容易となる。さらに、説明の表示されているボタンの操作が促されることにより、それ以外のボタンが操作されることを抑制することができるため、作業者の誤操作を抑制することができる。
In the help display window, explanations of only the main button and the sub button among the buttons are displayed, so that the help display window can be made small. Therefore, it becomes easy to display the explanation of the main button and the sub button on the
・ロボット７０の各機能の実行に用いられる各ボタンが階層に分けられ、その階層が切り替えられつつ１つの階層に含まれるボタンが液晶表示器１４に表示される。このため、各階層において作業者によりボタンが操作されることにより、上位の階層から下位の階層へとボタンの表示が切り替えられる。
Each button used to execute each function of the
ここで、各階層において主ボタンに関連する副ボタンが選択され、各階層の主ボタン及び副ボタンの説明が、液晶表示器１４のうちヘルプ表示許可領域に表示させられる。したがって、上位の階層から下位の階層へとボタンの表示が切り替えられる際に、各階層において、主ボタン及び副ボタンを液晶表示器１４に表示させた状態で、それら主ボタン及び副ボタンの説明を液晶表示器１４に表示させることができる。
Here, a sub button related to the main button is selected in each layer, and a description of the main button and sub button in each layer is displayed in the help display permission area of the
・チュートリアルモードにおいて、ロボット７０の各機能のうち指導メニューに応じて予め設定された機能の操作が、上記階層の切り替えによるボタンの表示に対応して指導される。そして、ロボット７０の各機能のうち指導される機能のボタンを主ボタンとして、各階層において主ボタンに関連する副ボタンが選択される。このため、ティーチングペンダント１０のチュートリアル機能の実行時に、各階層において主ボタン及び副ボタンとそれらの説明とを自動的に表示させることができる。その結果、作業者の操作性を更に向上させることができる。
In the tutorial mode, among the functions of the
上記実施形態を、以下のように変形して実施することもできる。 The above-described embodiment can be modified as follows.
・ティーチングペンダント１０の本体１１に「チュートリアル」キーを設けて、この「チュートリアル」キーが作業者により押されることにより、チュートリアルモードへ移行するようにしてもよい。
A “tutorial” key may be provided in the
・チュートリアルウインドウに表示された各メニューにおいて選択欄の網掛けを省略し、作業者により押された選択欄の機能を指導するようにしてもよい。この場合には、選択された機能のボタンを主ボタンとし、その主ボタンの機能に関連する機能のボタンを副ボタンとすればよい。 -In each menu displayed in the tutorial window, the selection field may be omitted, and the function of the selection field pressed by the operator may be instructed. In this case, the button of the selected function may be used as the main button, and the button of the function related to the function of the main button may be used as the sub button.
（第２実施形態）
第２実施形態では、ヘルプ表示モードの設定時において、ティーチングペンダントに各ボタンのヘルプ表示を行う。なお、第１実施形態と同様の処理については、その説明を省略又は簡略化する。
(Second Embodiment)
In the second embodiment, the help display of each button is displayed on the teaching pendant when the help display mode is set. Note that the description of the same processing as in the first embodiment is omitted or simplified.
図１０は、その処理手順を示すフローチャートである。この一連の処理は、ティーチングペンダント１０の制御部３０によって実行される。
FIG. 10 is a flowchart showing the processing procedure. This series of processing is executed by the
まず、現在の状態がヘルプ表示モードに移行した状態であるか否か判定する（Ｓ２１）。具体的には、作業者が「ＨＥＬＰ」ボタンを押すことにより、ヘルプ表示モードへ移行された状態であるか否かを判定する。この判定において、現在の状態がヘルプ表示モードに移行した状態でないと判定した場合には（Ｓ２１：ＮＯ）、この一連の処理を終了する。 First, it is determined whether or not the current state is a state in which a help display mode has been entered (S21). Specifically, it is determined whether or not the operator has shifted to the help display mode by pressing the “HELP” button. In this determination, if it is determined that the current state is not the state in which the help display mode has been entered (S21: NO), this series of processing is terminated.
一方、この判定において、現在の状態がヘルプ表示モードに移行した状態であると判定した場合には（Ｓ２１：ＹＥＳ）、ティーチングペンダント１０に対して作業者が所定時間操作をしていないか否か判定する（Ｓ２２）。具体的には、ティーチングペンダント１０の各種キーや、液晶表示器１４に表示された各種ボタンに対して、作業者が例えば３秒間以上操作をしていない状態が続いた場合に、所定時間操作をしていないと判定する。この判定において、作業者が所定時間以内に操作をしたと判定した場合には（Ｓ２２：ＮＯ）、Ｓ２１の処理へ戻る。
On the other hand, in this determination, if it is determined that the current state is a state in which the help display mode has been entered (S21: YES), whether or not the operator has operated the
一方、この判定において、ティーチングペンダント１０に対して、作業者が所定時間操作をしていないと判定した場合には（Ｓ２２：ＹＥＳ）、現在、液晶表示器１４に表示されている画像についての情報を取得する（Ｓ２３）。この処理は、図５のＳ１２と同一の処理である。
On the other hand, in this determination, when it is determined that the operator has not operated the
続いて、表示されている画像において現在のカーソル位置を取得する（Ｓ２４）。ヘルプ表示モードの初期状態では、カーソルが表示されていない状態となっている。初期状態では、カーソル位置の取得なしとして処理する。初期状態から、作業者がいずれかのボタンを押すことにより、そのボタンにカーソルが合わせられた状態となる。この状態では、そのボタンの位置を、カーソル位置として取得する。 Subsequently, the current cursor position is acquired in the displayed image (S24). In the initial state of the help display mode, the cursor is not displayed. In the initial state, processing is performed without acquiring the cursor position. When the operator presses any button from the initial state, the cursor is placed on the button. In this state, the position of the button is acquired as the cursor position.
続いて、カーソルの合わせられたボタンの機能に関連する機能のボタンと、関連しない機能のボタンとに、表示されているボタンを分類する（Ｓ２５）。具体的には、カーソルの合わせられたボタンを、現在の階層での主ボタン（主操作子）とする。そして、主ボタンの機能に関連する機能のボタンである副ボタン（副操作子）と、関連しない機能のボタンとに、現在の階層の画像において表示されているボタンを分類する。詳しくは、主ボタンの機能に対して、１親等以内の関係にある機能のボタンを副ボタンに分類し、１親等よりも遠い関係にあるボタンを関連しないボタンに分類する。そして、主ボタン及び副ボタンをヘルプ表示すべきボタンとし、主ボタンの機能に関連しない機能のボタンを、ヘルプ表示する必要のないボタンとする。 Subsequently, the displayed buttons are classified into function buttons related to the function of the button on which the cursor is placed and buttons not related to the function (S25). Specifically, the button on which the cursor is placed is set as a main button (main operation element) in the current hierarchy. Then, the buttons displayed in the image of the current hierarchy are classified into sub-buttons (sub-operators) that are buttons of functions related to the function of the main button and buttons of functions that are not related. Specifically, for the function of the main button, a button having a function within a first-degree relationship is classified as a sub-button, and a button farther than the first-degree relationship is classified as an unrelated button. Then, the main button and the sub button are buttons to be displayed as help, and buttons having functions not related to the function of the main button are buttons that do not need to be displayed as help.
上記分類に基づいて、ヘルプを表示する領域を設定し（Ｓ２６）、ヘルプ表示許可領域にヘルプ表示すべきボタンの説明を表示する（Ｓ２７）。このようにヘルプ表示ウインドウを表示した後、主ボタン及び副ボタンのいずれかが作業者により押されたか、又はヘルプ表示ウインドウ内の選択欄が作業者により押されたかを判定する（Ｓ２８）。この判定において、主ボタン及び副ボタンのいずれも作業者により押されておらず、且つヘルプ表示ウインドウ内の選択欄が作業者により押されていない場合には（Ｓ２８：ＮＯ）、それらのいずれかが押されるまで待機する。一方、主ボタン及び副ボタンのいずれかが作業者により押されたか、又はヘルプ表示ウインドウ内の選択欄が作業者により押された場合には（Ｓ２８：ＹＥＳ）、そのボタンの下位の階層に含まれるボタンを表示させる（Ｓ２９）。これらのＳ２６〜Ｓ２９の処理は、図５のＳ１４〜Ｓ１７と同一の処理である。 Based on the above classification, an area for displaying help is set (S26), and an explanation of buttons to be displayed in the help display permission area is displayed (S27). After displaying the help display window in this way, it is determined whether either the main button or the sub button has been pressed by the operator or the selection column in the help display window has been pressed by the operator (S28). In this determination, when neither the main button nor the sub button is pressed by the operator and the selection field in the help display window is not pressed by the operator (S28: NO), either of them is selected. Wait until is pressed. On the other hand, if either the main button or the sub button is pressed by the operator or the selection field in the help display window is pressed by the operator (S28: YES), it is included in the lower hierarchy of the button. Button to be displayed is displayed (S29). These processes of S26 to S29 are the same processes as S14 to S17 of FIG.
その後、上述したＳ２１〜Ｓ２９の処理を再度実行する。すなわち、押されたボタンに対して下位の階層のボタンが存在しない場合には、押されたボタンに対応する機能を実行し、押されたボタンに対して下位の階層のボタンが存在する場合には、その下位の階層のボタンを液晶表示器１４に表示する。これらの処理中に、作業者により再度「ＨＥＬＰ」ボタンが押された場合には、ヘルプ表示モードを終了し、Ｓ２１の判定に基づいて（Ｓ２１：ＮＯ）、この一連処理を終了する（ＥＮＤ）。
Thereafter, the processes of S21 to S29 described above are executed again. In other words, when there is no lower layer button for the pressed button, the function corresponding to the pressed button is executed, and when there is a lower layer button for the pressed button. Displays the buttons of the lower hierarchy on the
次に、図１１，１２を参照して、上述したヘルプ表示モードの設定時のヘルプ表示の処理により、各階層においてボタンの説明を表示する態様を説明する。 Next, with reference to FIGS. 11 and 12, a description will be given of a mode in which the description of the buttons in each layer is displayed by the help display processing when the help display mode is set as described above.
図１１は、ヘルプ表示モード設定時の初期画像を示す図である。同図に示すように、「ＨＥＬＰ」ボタンが作業者により押されるとヘルプ表示モードへ移行されるが、その初期画像ではカーソルが表示されていない。この状態から、作業者がいずれかのボタンを押すことにより、そのボタンにカーソルが合わせられた状態となる。ここでは、第１階層において、「保守」ボタンが作業者により押されたものとする。そして、ティーチングペンダント１０に対して、作業者が所定時間操作をしていないと判定されると、カーソルの合わせられたボタンが主ボタンとされて、ヘルプ表示ウインドウが表示される。
FIG. 11 is a diagram illustrating an initial image when the help display mode is set. As shown in the figure, when the “HELP” button is pressed by the operator, the mode is shifted to the help display mode, but the cursor is not displayed in the initial image. From this state, when the operator presses any button, the cursor is placed on the button. Here, it is assumed that the “maintenance” button is pressed by the operator in the first hierarchy. If it is determined that the operator has not operated the
図１２は、ヘルプ表示ウインドウを含む第１階層の画像を示す図である。同図に示すように、各ボタンの表示の上に矩形状のヘルプ表示ウインドウが重ねて表示されている。そして、そのウインドウ内には、主ボタンの機能である「保守」と、それに関連する機能である「メモリ情報」及び「通信」が表示されている。各機能の下側には、各機能の説明「・・・・」が表示されている。各機能の左側に、正方形の選択欄が設けられており、「保守」が選択されている。 FIG. 12 is a diagram showing an image of the first hierarchy including a help display window. As shown in the figure, a rectangular help display window is superimposed on the display of each button. In the window, “maintenance” which is a function of the main button and “memory information” and “communication” which are related functions are displayed. Below each function, a description “...” Of each function is displayed. A square selection field is provided on the left side of each function, and “Maintenance” is selected.
図４に示すように、「保守」に関連する機能として、これに対して１親等の関係にある「メモリ情報」及び「通信設定」が選択される。これらの「メモリ情報」ボタン及び「通信設定」ボタンが、副ボタンに相当する。同図に示されるその他の機能は、「保守」とは関連しない機能とされる。 As shown in FIG. 4, “memory information” and “communication setting” having a first-degree relationship are selected as functions related to “maintenance”. These “memory information” button and “communication setting” button correspond to sub-buttons. The other functions shown in the figure are functions not related to “maintenance”.
図１２に戻り、上記の関係に基づいて、ヘルプ表示ウインドウが、「保守」に関連しない機能のボタンの表示されている領域及びその周辺領域、すなわちヘルプ表示許可領域に表示されている。換言すれば、主ボタンである「保守」ボタン、副ボタンである「メモリ設定」ボタン及び「通信設定」ボタンの表示されている領域が、ヘルプ表示禁止領域とされている。このヘルプ表示禁止領域以外の領域に、ヘルプ表示ウインドウが表示されている。このため、「保守」ボタン（主ボタン）、「メモリ情報」ボタン及び「通信設定」ボタン（副ボタン）が表示されるとともに、それらの機能の説明がヘルプ表示ウインドウ内に表示されている。ここで、「保守」に関連しない機能のボタンは、ヘルプ表示ウインドウで全て隠された状態となっており、それらの機能のボタンに対する作業者の操作が無効化されている。 Returning to FIG. 12, based on the above relationship, the help display window is displayed in the area where the buttons of the functions not related to “maintenance” are displayed and its peripheral area, that is, the help display permission area. In other words, the area where the “maintenance” button as the main button and the “memory setting” button and the “communication setting” button as the sub buttons are displayed is a help display prohibited area. A help display window is displayed in an area other than the help display prohibited area. For this reason, a “maintenance” button (main button), a “memory information” button, and a “communication setting” button (sub button) are displayed, and explanations of their functions are displayed in a help display window. Here, the buttons of functions not related to “maintenance” are all hidden in the help display window, and the operator's operation on the buttons of these functions is invalidated.
そして、ヘルプ表示ウインドウ内に表示されている機能のボタン、又はそれらの機能の選択欄が押された場合には、そのボタンの下位の階層に含まれるボタンが表示される。なお、各機能の選択欄は、「ＯＫ」ボタンが作業者により押されることで有効化され、「ＥＮＤ」ボタンが作業者により押された場合には、ヘルプ表示モードが終了される。 When a button for a function displayed in the help display window or a selection column for those functions is pressed, a button included in a lower hierarchy of the button is displayed. Note that the selection column for each function is validated when the “OK” button is pressed by the operator, and when the “END” button is pressed by the operator, the help display mode is terminated.
同様にして、下位の階層においても各ボタンの表示が行われ、作業者が所定時間操作をしていないと判定された場合に、ヘルプ表示ウインドウが表示される。 Similarly, each button is displayed in a lower hierarchy, and a help display window is displayed when it is determined that the operator has not operated for a predetermined time.
以上詳述した本実施形態は以下の利点を有する。ここでは、第１実施形態と異なる利点についてのみ述べる。 The embodiment described above has the following advantages. Only the advantages different from the first embodiment will be described here.
・ヘルプ表示モード設定時において、ティーチングペンダント１０に対して作業者が所定時間操作をしていないことを条件として、ヘルプ表示ウインドウが表示される。したがって、作業者がヘルプ表示を必要としていると考えられる場合にのみ、ヘルプ表示ウインドウを表示することができる。
When the help display mode is set, a help display window is displayed on the condition that the operator has not operated the
・作業者がカーソルを任意のボタンに合わせる場合であっても、ヘルプ表示ウインドウがヘルプ表示許可領域に表示される。このため、任意の主ボタン及び副ボタンに対して、それら主ボタン及び副ボタンを液晶表示器１４に表示させた状態で、それら主ボタン及び副ボタンの説明を液晶表示器１４に表示させることができる。
Even when the operator moves the cursor to an arbitrary button, the help display window is displayed in the help display permission area. For this reason, the description of the main button and the sub button can be displayed on the
上記実施形態を、以下のように変形して実施することもできる。 The above-described embodiment can be modified as follows.
・ティーチングペンダント１０の本体１１に「ＨＥＬＰ」キーを設けて、この「ＨＥＬＰ」キーが作業者により押されることにより、ヘルプ表示モードへ移行するようにしてもよい。
A “HELP” key may be provided on the
・ヘルプ表示モードの初期状態において、カーソルを予め設定した初期位置に表示しておくようにしてもよい。 In the initial state of the help display mode, the cursor may be displayed at a preset initial position.
・作業者が所定時間操作をしていないか否か判定する際の判定値を、３秒間よりも長くしたり、短くしたりしてもよく、また判定値を可変設定することができるようにしてもよい。 -The determination value for determining whether the operator has not operated for a predetermined time may be longer or shorter than 3 seconds, and the determination value can be variably set. May be.
（第３実施形態）
第３実施形態では、「ＨＥＬＰ」ボタンの操作により、ティーチングペンダントに各ボタンのヘルプ表示を行う。すなわち、第２実施形態では、「ＨＥＬＰ」ボタンが押されることにより、ヘルプ表示モードへ移行したが、第３実施形態では、「ＨＥＬＰ」ボタンが押されることにより、その都度ヘルプ表示ウインドウを表示する。なお、第１実施形態又は第２実施形態と同様の処理については、その説明を省略又は簡略化する。
(Third embodiment)
In the third embodiment, a help display for each button is displayed on the teaching pendant by operating the “HELP” button. That is, in the second embodiment, the help display mode is entered by pressing the “HELP” button. However, in the third embodiment, the help display window is displayed each time the “HELP” button is pressed. . Note that the description of the same processing as in the first embodiment or the second embodiment is omitted or simplified.
図１３は、その処理手順を示すフローチャートである。この一連の処理は、ティーチングペンダント１０の制御部３０によって実行される。
FIG. 13 is a flowchart showing the processing procedure. This series of processing is executed by the
まず、「ＨＥＬＰ」ボタンが押されたか否か判定する（Ｓ３１）。具体的には、液晶表示器１４から入力される信号に基づいて、作業者が「ＨＥＬＰ」ボタンを押したことを検出したか否か判定する。この判定において、「ＨＥＬＰ」ボタンが押されていないと判定した場合には（Ｓ３１：ＮＯ）、この一連の処理を終了する。
First, it is determined whether or not the “HELP” button has been pressed (S31). Specifically, based on the signal input from the
一方、「ＨＥＬＰ」ボタンが押されたと判定した場合には（Ｓ３１：ＹＥＳ）、現在、液晶表示器１４に表示されている画像についての情報を取得する（Ｓ３３）。この処理は、図５のＳ１２と同一の処理である。
On the other hand, if it is determined that the “HELP” button has been pressed (S31: YES), information about the image currently displayed on the
続いて、表示されている画像において現在のカーソル位置を取得する（Ｓ３４）。初期状態では、カーソルが予め設定された初期位置に表示されている。ここでは、カーソルの初期位置が、「ロード」ボタンの位置に設定されている。そして、作業者がいずれかのボタンを押すことにより、そのボタンにカーソルが合わせられた状態となる。現在の状態において、そのボタンの位置を、カーソル位置として取得する。 Subsequently, the current cursor position is acquired in the displayed image (S34). In the initial state, the cursor is displayed at a preset initial position. Here, the initial position of the cursor is set to the position of the “load” button. Then, when the operator presses any button, the cursor is placed on the button. In the current state, the position of the button is acquired as the cursor position.
そして、カーソルの合わせられたボタンの機能に関連する機能のボタンと、関連しない機能のボタンとに、表示されているボタンを分類する（Ｓ３５）。この処理は、図１０のＳ２５と同一の処理である。 Then, the displayed buttons are classified into a button having a function related to the function of the button to which the cursor is placed and a button having a function not related to the button (S35). This process is the same as S25 in FIG.
上記分類に基づいて、ヘルプを表示する領域を設定し（Ｓ３６）、ヘルプ表示許可領域にヘルプ表示すべきボタンの説明を表示する（Ｓ３７）。このようにヘルプ表示ウインドウを表示した後、主ボタン及び副ボタンのいずれかが作業者により押されたか、又はヘルプ表示ウインドウ内の選択欄が作業者により押されたかを判定する（Ｓ３８）。この判定において、主ボタン及び副ボタンのいずれも作業者により押されておらず、且つヘルプ表示ウインドウ内の選択欄が作業者により押されていない場合には（Ｓ３８：ＮＯ）、それらのいずれかが押されるまで待機する。一方、主ボタン及び副ボタンのいずれかが作業者により押されたか、又はヘルプ表示ウインドウ内の選択欄が作業者により押された場合には（Ｓ３８：ＹＥＳ）、そのボタンの下位の階層に含まれるボタンを表示させる（Ｓ３９）。これらのＳ３６〜Ｓ３９の処理は、図５のＳ１４〜Ｓ１７と同一の処理である。 Based on the above classification, an area for displaying help is set (S36), and an explanation of buttons to be displayed in the help display permission area is displayed (S37). After displaying the help display window in this way, it is determined whether either the main button or the sub button has been pressed by the operator or the selection field in the help display window has been pressed by the operator (S38). In this determination, when neither the main button nor the sub button is pressed by the operator and the selection field in the help display window is not pressed by the operator (S38: NO), either of them is selected. Wait until is pressed. On the other hand, if either the main button or the sub button is pressed by the operator or the selection field in the help display window is pressed by the operator (S38: YES), it is included in the lower hierarchy of the button. Button is displayed (S39). These processes of S36 to S39 are the same processes as S14 to S17 of FIG.
その後、ヘルプ表示ウインドウを消去し（Ｓ４０）、上述したＳ３１〜Ｓ３９の処理を再度実行する。すなわち、押されたボタンに対して下位の階層のボタンが存在しない場合には、押されたボタンに対応する機能を実行し、押されたボタンに対して下位の階層のボタンが存在する場合には、その下位の階層のボタンを液晶表示器１４に表示する。
Thereafter, the help display window is deleted (S40), and the above-described processes of S31 to S39 are executed again. In other words, when there is no lower layer button for the pressed button, the function corresponding to the pressed button is executed, and when there is a lower layer button for the pressed button. Displays the buttons of the lower hierarchy on the
次に、図１４，１５を参照して、上述したヘルプ表示モードの設定時のヘルプ表示の処理により、各階層においてボタンの説明を表示する態様を説明する。 Next, with reference to FIGS. 14 and 15, a description will be given of a mode in which the explanation of the buttons in each layer is displayed by the help display processing when the help display mode is set.
図１４は、第１階層の画像を示す図である。同図に示すように、初期画像ではカーソルが「ロード」ボタンに合わせられた状態となっている。そして、「ＨＥＬＰ」ボタンが作業者により押されると、カーソルの合わせられたボタンが主ボタンとされて、ヘルプ表示ウインドウが表示される。 FIG. 14 is a diagram illustrating an image of the first layer. As shown in the figure, in the initial image, the cursor is positioned on the “load” button. When the “HELP” button is pressed by the operator, the button on which the cursor is placed is set as the main button, and a help display window is displayed.
図１5は、ヘルプ表示ウインドウを含む第１階層の画像を示す図である。同図に示すように、各ボタンの表示の上に矩形状のヘルプ表示ウインドウが重ねて表示されている。そして、そのウインドウ内には、主ボタンの機能である「ロード」と、それに関連する機能である「保存」及び「プログラム保存」が表示されている。各機能の下側には、各機能の説明「・・・・」が表示されている。各機能の左側に、正方形の選択欄が設けられており、「ロード」が選択されている。 FIG. 15 is a diagram showing an image of the first hierarchy including a help display window. As shown in the figure, a rectangular help display window is superimposed on the display of each button. In the window, “load” as a function of the main button and “save” and “save program” as related functions are displayed. Below each function, a description “...” Of each function is displayed. A square selection field is provided on the left side of each function, and “Load” is selected.
図４に示すように、「ロード」に関連する機能として、これに対して１親等の関係にある「保存」及び「プログラム保存」が選択される。これらの「保存」ボタン及び「プログラム保存」ボタンが、副ボタンに相当する。同図に示されるその他の機能は、「ロード」とは関連しない機能とされる。 As shown in FIG. 4, “save” and “save program” which are related to “load” are selected as the functions related to “load”. These “save” button and “save program” button correspond to sub-buttons. The other functions shown in the figure are functions not related to “load”.
図１5に戻り、上記の関係に基づいて、ヘルプ表示ウインドウは、「ロード」に関連しない機能のボタンの表示されている領域及びその周辺領域、すなわちヘルプ表示許可領域に表示されている。換言すれば、主ボタンである「ロード」ボタン、副ボタンである「保存」ボタン及び「プログラム保存」ボタンの表示されている領域が、ヘルプ表示禁止領域とされている。このヘルプ表示禁止領域以外の領域に、ヘルプ表示ウインドウが表示されている。このため、「ロード」ボタン（主ボタン）、「保存」ボタン及び「プログラム保存」ボタン（副ボタン）が表示されるとともに、それらの機能の説明がヘルプ表示ウインドウ内に表示されている。ここで、「ログ表示」ボタン、「ＵＳＢメモリ」ボタン、及び「オプション」ボタンのいずれかが作業者により押された場合には、そのボタン操作は無効化され、それらの機能は実行されない。すなわち、ヘルプ表示ウインドウ内に表示されている機能以外の機能のボタンが作業者により押された場合には、そのボタン操作は無効化される。 Returning to FIG. 15, based on the above relationship, the help display window is displayed in an area where buttons of functions not related to “load” are displayed and its peripheral area, that is, a help display permission area. In other words, the area where the “load” button as the main button, the “save” button as the sub button, and the “save program” button are displayed is the help display prohibited area. A help display window is displayed in an area other than the help display prohibited area. For this reason, a “load” button (main button), a “save” button, and a “save program” button (sub button) are displayed, and descriptions of these functions are displayed in the help display window. If any one of the “log display” button, “USB memory” button, and “option” button is pressed by the operator, the button operation is invalidated, and those functions are not executed. That is, when a button of a function other than the function displayed in the help display window is pressed by the operator, the button operation is invalidated.
そして、ヘルプ表示ウインドウ内に表示されている機能のボタン、又はそれらの機能の選択欄が押された場合には、そのボタンの下位の階層に含まれるボタンが表示された後、ヘルプ表示ウインドウが消去される。なお、各機能の選択欄は、「ＯＫ」ボタンが作業者により押されることで有効化され、「ＥＮＤ」ボタンが作業者により押された場合には、ヘルプ表示ウインドウが消去される。 When a button of a function displayed in the help display window or a selection field of those functions is pressed, a button included in a lower layer of the button is displayed, and then the help display window is displayed. Erased. Note that the selection column for each function is validated by pressing the “OK” button by the operator, and when the “END” button is pressed by the operator, the help display window is deleted.
同様にして、下位の階層においても各ボタンの表示が行われ、「ＨＥＬＰ」ボタンが作業者により押された場合に、その都度ヘルプ表示ウインドウが表示される。 Similarly, each button is displayed in the lower hierarchy, and a help display window is displayed each time the “HELP” button is pressed by the operator.
以上詳述した本実施形態は以下の利点を有する。ここでは、第１実施形態及び第２実施形態と異なる利点についてのみ述べる。 The embodiment described above has the following advantages. Here, only advantages different from the first embodiment and the second embodiment will be described.
・「ＨＥＬＰ」ボタンが作業者により押されたことを条件として、ヘルプ表示ウインドウが表示される。したがって、作業者がヘルプ表示を必要としていると考えられる場合にのみ、その都度ヘルプ表示ウインドウを表示することができる。 A help display window is displayed on condition that the “HELP” button has been pressed by the operator. Therefore, the help display window can be displayed only when it is considered that the worker needs the help display.
上記実施形態を、以下のように変形して実施することもできる。 The above-described embodiment can be modified as follows.
・ティーチングペンダント１０の本体１１に「ＨＥＬＰ」キーを設けて、この「ＨＥＬＰ」キーが作業者により押されることにより、その都度ヘルプ表示ウインドウを表示するようにしてもよい。
A “HELP” key may be provided on the
・初期状態において、カーソルを表示しないようにしてもよい。 -The cursor may not be displayed in the initial state.
また、上記の各実施形態に限定されず、例えば次のように実施することもできる。 Moreover, it is not limited to said each embodiment, For example, it can also implement as follows.
・各ボタンの機能の関連性を、図４に示す関係以外に適宜変更することもできる。その場合には、関連の強い機能のボタン同士を集めるように、各ボタンの配置を併せて変更するとよい。 The relevance of the function of each button can be changed as appropriate in addition to the relationship shown in FIG. In that case, it is preferable to change the arrangement of the buttons together so as to collect buttons having highly related functions.
・ヘルプ表示ウインドウにおいて、各機能の選択欄を省略することもできる。その場合であっても、ヘルプ表示ウインドウ内に表示されている各機能のボタンが、液晶表示器１４に表示されている。このため、作業者がそのボタンを押すことにより、そのボタンに対応する各機能を実行することができる。
-In the help display window, the selection column for each function can be omitted. Even in this case, the buttons for the respective functions displayed in the help display window are displayed on the
・ロボット７０のティーチングペンダント１０に限らず、工作機械等、他の動作機械の操作器に具体化することもできる。
The present invention is not limited to the
１０…ティーチングペンダント（操作器）、１４…液晶表示器（表示部）、３０…制御部（表示制御装置）、６０…ロボットコントローラ、７０…ロボット（動作機械）。
DESCRIPTION OF
Claims (8)
前記動作機械の各機能の実行に用いられる各操作子を前記表示部に表示させる操作子表示手段と、
前記操作子のうち説明表示が要求されている操作子を主操作子として、前記主操作子に関連する副操作子を選択する副操作子選択手段と、
前記主操作子及び前記副操作子の説明を、前記表示部のうち前記主操作子及び前記副操作子が表示されていない部分に表示させる説明表示手段と、
を備えることを特徴とする操作器の表示制御装置。 A display control device that is applied to a portable operating device that includes a display unit that displays an image and operates an operating machine, and that controls an image to be displayed on the display unit,
Operator display means for displaying on the display unit each operator used to execute each function of the operating machine;
Sub-operator selection means for selecting a sub-operator related to the main operator, with the operator for which explanation display is requested among the operators as a main operator,
Explanation display means for displaying the explanation of the main operator and the sub-operator on a portion of the display unit where the main operator and the sub-operator are not displayed;
A display control device for an operating device, comprising:
前記副操作子選択手段は、各階層において前記主操作子に関連する副操作子を選択し、
前記説明表示手段は、各階層の前記主操作子及び前記副操作子の説明を、前記表示部のうち前記主操作子及び前記副操作子が表示されていない部分に表示させることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の操作器の表示制御装置。 The operator display means divides each operator used for execution of each function of the operating machine into a hierarchy, and displays the operator included in one hierarchy on the display unit while switching the hierarchy.
The sub-operator selection means selects a sub-operator related to the main operator in each hierarchy,
The explanation display means displays the explanation of the main operation element and the sub operation element of each layer on a portion of the display unit where the main operation element and the sub operation element are not displayed. The display controller for an operating device according to any one of claims 1 to 3.
前記副操作子選択手段は、前記動作機械の各機能のうち前記指導手段により指導される機能の操作子を主操作子として、各階層において前記主操作子に関連する副操作子を選択することを特徴とする請求項４に記載の操作器の表示制御装置。 Comprising instruction means for instructing the operation of the selected function among the functions of the operating machine in accordance with the display of the operator by switching the hierarchy;
The sub-operator selection means selects, from the functions of the operating machine, the sub-operator related to the main operator in each layer, with the operator of the function instructed by the instruction means as the main operator. The display control device for an operating device according to claim 4.
前記動作機械の各機能の実行に用いられる各操作子を前記表示部に表示させる操作子表示工程と、
前記操作子のうち説明表示が要求されている操作子を主操作子として、前記主操作子に関連する副操作子を選択する副操作子選択工程と、
前記主操作子及び前記副操作子の説明を、前記表示部のうち前記主操作子及び前記副操作子が表示されていない部分に表示させる説明表示工程と、
を備えることを特徴とする操作器の表示制御方法。 A method for controlling an image to be displayed on the display unit by a display control device, which is applied to a portable operating device having a display unit for displaying an image and operating an operating machine,
An operator display step of displaying on the display unit each operator used to execute each function of the operating machine;
A sub-operator selection step of selecting a sub-operator related to the main operator, with the operator for which explanation display is requested among the operators as a main operator,
An explanation display step for displaying the explanation of the main operator and the sub-operator on a portion of the display unit where the main operator and the sub-operator are not displayed;
A display control method for an operating device, comprising:
前記副操作子選択工程は、各階層において前記主操作子に関連する副操作子を選択する工程であり、
前記説明表示工程は、各階層の前記主操作子及び前記副操作子の説明を、前記表示部のうち前記主操作子及び前記副操作子が表示されていない部分に表示させる工程であることを特徴とする請求項６に記載の操作器の表示制御方法。 The operation element display step includes a step of dividing each operation element used for executing each function of the operating machine into a hierarchy, and displaying the operation element included in one hierarchy on the display unit while switching the hierarchy. ,
The sub-operator selection step is a step of selecting a sub-operator related to the main operator in each hierarchy,
The explanation display step is a step of displaying the explanation of the main operation element and the sub operation element of each hierarchy on a portion of the display unit where the main operation element and the sub operation element are not displayed. The display control method for an operating device according to claim 6.
前記副操作子選択工程は、前記動作機械の各機能のうち前記指導工程により指導される機能の操作子を主操作子として、各階層において前記主操作子に関連する副操作子を選択する工程であることを特徴とする請求項７に記載の操作器の表示制御方法。 A guidance process is provided for instructing the operation of the selected function among the functions of the operating machine in response to the display of the operator by switching the hierarchy,
The sub-operator selection step is a step of selecting a sub-operator related to the main operator in each layer, with the operator of the function instructed by the instruction step among the functions of the operating machine as a main operator. The display control method for an operating device according to claim 7, wherein:
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