JP7480878B2 - 作業車両 - Google Patents
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Description
走行可能な走行車体を備え、
前記走行車体の下部に、前記走行車体を多方向に移動可能とする多方向移動車輪と、
栽培施設内に敷設された走行レールを走行するためのレール走行ローラと、
を備え、
レール走行ローラを駆動するレール走行伝動モータと、多方向移動車輪を駆動する電動モータを備え、
収納バケットを収容可能な収容空間からなる収容部を備え、
前記収容部は走行車体の左右両側に設けられた車体フレームの内側に備え、
前記レール走行伝動モータから前記レール走行ローラへの動力伝達と、前記電動モータから前記多方向移動車輪への動力伝達は、それぞれベベルギアによって動力伝達方向を交差する方向に構成すると共に、
前記レール走行伝動モータと前記電動モータを前記収容部の左右外側で、かつ、前記車体フレームに沿う姿勢に備え、
前記多方向移動車輪は走行車体が前記走行レールを走行中は地面から離間する構成とし、
前記多方向移動車輪及び前記レール走行ローラの回転駆動を制御可能な制御装置を備え、
前記走行車体が走行レール上を走行しているか否かを判断可能なレール上走行判断手段を備え、
前記レール上走行判断手段により、走行車体が前記走行レールへ進入したことを判断すると、前記レール走行ローラを回転駆動し、さらに、
前記走行車体が走行レール上を走行しているとき、前記多方向移動車輪の駆動を停止することを特徴とする作業車両によって達成される。
収容部は、収納バケットを、走行車体の正面側に設けられた開口部である収容開口部から取り込み、走行車体内の収容空間に収容可能に構成し、
収納バケットを検知する収納バケット検知センサを備え、
前記制御装置は、前記収納バケット検知センサにより、前記収容部に収納バケットが収納されたことを判断すると、前記多方向移動車輪の駆動を停止することを特徴とする。
図10は、収穫用車両1の概略底面図である。
2 収穫部
3 走行車体
3L,3R 車体フレーム
4 走行機構
5 支持搬送機構
21 筐体
22 腕部
23 収穫ハンド体
24 収穫装置
31 収容部
32 主輪
33 補助輪
51 回動軸
52 軸回動用モータ
53 支持フレーム
54 回動支持部材
55 チェーン用モータ
56 無端チェーン
61L,61R 上下動機構
62L,62R,72L,72R 挟持爪
81 記憶装置
82 画像センサ
83 収納バケット検知センサ
84 回転検出
311 上部支持搬送機構
312 下部支持搬送機構
313 前部挟持リフト機構
314 後部挟持リフト機構
320L,320R 梁部
401L,401R レール案内ローラ
402L,402R 第1レール走行ローラ
403L,403R レール支持ローラ
404L,404R 第1多方向移動車輪
405L,405R 多方向従動車輪
406L,406R 第2レール走行ローラ
407L,407R 第2レール支持ローラ
408L,408R 第2多方向移動車輪
409L,409R 第3レール走行ローラ
500 走行レール
A 収納バケット
B バケット台
C 制御装置
S1 収容開口部
S2 収容空間
S3 排出開口部
Claims (2)
- 走行可能な走行車体を備え、
前記走行車体の下部に、前記走行車体を多方向に移動可能とする多方向移動車輪と、
栽培施設内に敷設された走行レールを走行するためのレール走行ローラと、
を備え、
レール走行ローラを駆動するレール走行伝動モータと、多方向移動車輪を駆動する電動モータを備え、
収納バケットを収容可能な収容空間からなる収容部を備え、
前記収容部は走行車体の左右両側に設けられた車体フレームの内側に備え、
前記レール走行伝動モータから前記レール走行ローラへの動力伝達と、前記電動モータから前記多方向移動車輪への動力伝達は、それぞれベベルギアによって動力伝達方向を交差する方向に構成すると共に、
前記レール走行伝動モータと前記電動モータを前記収容部の左右外側で、かつ、前記車体フレームに沿う姿勢に備え、
前記多方向移動車輪は走行車体が前記走行レールを走行中は地面から離間する構成とし、
前記多方向移動車輪及び前記レール走行ローラの回転駆動を制御可能な制御装置を備え、
前記走行車体が走行レール上を走行しているか否かを判断可能なレール上走行判断手段を備え、
前記レール上走行判断手段により、走行車体が前記走行レールへ進入したことを判断すると、前記レール走行ローラを回転駆動し、さらに、
前記走行車体が走行レール上を走行しているとき、前記多方向移動車輪の駆動を停止することを特徴とする作業車両。 - 収容部は、収納バケットを、走行車体の正面側に設けられた開口部である収容開口部から取り込み、走行車体内の収容空間に収容可能に構成し、
収納バケットを検知する収納バケット検知センサを備え、
前記制御装置は、前記収納バケット検知センサにより、前記収容部に収納バケットが収納されたことを判断すると、前記多方向移動車輪の駆動を停止することを特徴とする請求項1に記載の作業車両。
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