JP7480264B1 - 飛行制御情報設定装置、無人飛行体監視システム、及び飛行制御情報設定方法 - Google Patents

Abstract

【課題】監視タスクをオペレータに実行させるための要監視タイミングを適切に調整することを可能とする飛行制御情報設定装置、無人飛行体監視システム、及び飛行制御情報設定方法を提供する。【解決手段】監視タスク管理サーバＭＳは、オペレータＯｎが監視タスクを実行可能な時間帯を含む監視スケジュールを取得するとともにＵＡＶｍの飛行速度と飛行経路とのうち少なくとも何れか一方の変化に応じて変化する要監視タイミング（ＵＡＶｍの要監視タイミング）を取得し、オペレータＯｎの監視スケジュールにおいてオペレータＯｎが監視タスクを実行可能な時間帯に、ＵＡＶｍの要監視タイミングが含まれるようにＵＡＶｍの飛行速度と飛行経路とのうち少なくとも何れか一方の設定を行う。【選択図】図１２

Description

本発明は、物品の配送に利用される無人飛行体を監視するためのシステム等の技術分野に関する。

従来、例えば特許文献１に開示されるように、無人航空機（無人飛行体の一例）とは離れた場所に配置された複数のオペレータが、コンピューティングデバイスを介して、飛行中の複数の無人航空機を監視及び制御する技術が知られている。特許文献１の技術によれば、一人のオペレータにより多くの無人航空機を監視及び制御することができるようになっている。

特表2022-529507号公報

ところで、一人のオペレータが複数の無人航空機を同時に監視することは安全面等の観点から望ましくない。今後、複数の拠点から複数の無人航空機により物品の配送が行われる場合、オペレータによる無人航空機の監視タスクを適切に実行するために、複数の無人航空機のそれぞれの監視を要する要監視タイミングが被らないように調整することが望ましい。

そこで、本発明は、監視タスクをオペレータに実行させるための要監視タイミングを適切に調整することを可能とする飛行制御情報設定装置、無人飛行体監視システム、及び飛行制御情報設定方法を提供することを課題の一例とする。

（適用例１）上記課題を解決するために、本適用例に係る飛行制御情報設定装置は、物品の配送に利用される無人飛行体を監視するための監視タスクを実行するオペレータの監視スケジュールであって、前記オペレータが前記監視タスクを実行可能な時間帯を含む前記監視スケジュールを取得する第１取得部と、前記無人飛行体の監視を要する要監視タイミングであって、前記無人飛行体の飛行を制御するための飛行速度と飛行経路とのうち少なくとも何れか一方の変化に応じて変化する前記要監視タイミングを取得する第２取得部と、を備え、前記飛行経路の変化は、所定の第１地点から所定の第２地点までの距離が互いに異なる複数の飛行経路のうちから何れかの１つの飛行経路を選ぶことによりなされるものであり、前記無人飛行体の前記飛行速度と前記飛行経路とのうち少なくとも何れか一方を変化させることで当該無人飛行体の前記要監視タイミングを変化させる処理を行うことによって、当該変化された前記要監視タイミングが、前記オペレータの監視スケジュールにおいて当該オペレータが前記監視タスクを実行可能な時間帯に含まれるようになったときの前記飛行速度と前記飛行経路とを、前記無人飛行体の飛行制御情報として設定する設定部と、を更に備えることを特徴とする。

（適用例２）本適用例に係る無人飛行体監視システムは、物品の配送に利用される無人飛行体を監視するための監視タスクを実行するオペレータの監視スケジュールであって、前記オペレータが前記監視タスクを実行可能な時間帯を含む前記監視スケジュールを取得する第１取得部と、前記無人飛行体の監視を要する要監視タイミングであって、前記無人飛行体の飛行を制御するための飛行速度と飛行経路とのうち少なくとも何れか一方の変化に応じて変化する前記要監視タイミングを取得する第２取得部と、を備え、前記飛行経路の変化は、所定の第１地点から所定の第２地点までの距離が互いに異なる複数の飛行経路のうちから何れかの１つの飛行経路を選ぶことによりなされるものであり、前記無人飛行体の前記飛行速度と前記飛行経路とのうち少なくとも何れか一方を変化させることで当該無人飛行体の前記要監視タイミングを変化させる処理を行うことによって、当該変化された前記要監視タイミングが、前記オペレータの監視スケジュールにおいて当該オペレータが前記監視タスクを実行可能な時間帯に含まれるようになったときの前記飛行速度と前記飛行経路とを、前記無人飛行体の飛行制御情報として設定する設定部と、を備えることを特徴とする。

（適用例３）本適用例に係る飛行制御情報設定方法は、コンピュータにより実行される飛行制御情報設定方法であって、物品の配送に利用される無人飛行体を監視するための監視タスクを実行するオペレータの監視スケジュールであって、前記オペレータが前記監視タスクを実行可能な時間帯を含む前記監視スケジュールを取得するステップと、前記無人飛行体の監視を要する要監視タイミングであって、前記無人飛行体の飛行を制御するための飛行速度と飛行経路とのうち少なくとも何れか一方の変化に応じて変化する前記要監視タイミングを取得するステップと、を含み、前記飛行経路の変化は、所定の第１地点から所定の第２地点までの距離が互いに異なる複数の飛行経路のうちから何れかの１つの飛行経路を選ぶことによりなされるものであり、前記無人飛行体の前記飛行速度と前記飛行経路とのうち少なくとも何れか一方を変化させることで当該無人飛行体の前記要監視タイミングを変化させる処理を行うことによって、当該変化された前記要監視タイミングが、前記オペレータの監視スケジュールにおいて当該オペレータが前記監視タスクを実行可能な時間帯に含まれるようになったときの前記飛行速度と前記飛行経路とを、前記無人飛行体の飛行制御情報として設定するステップと、を更に含むことを特徴とする。

本発明によれば、監視タスクをオペレータに実行させるための要監視タイミングを適切に調整することができる。

配送管理システムＳの概要構成例を示す図である。 ＵＡＶ１が商品を配送先へ配送する様子を示す概念図である。 監視タスク管理サーバＭＳの概要構成例を示す図である。 要監視タイミング算出用テーブルの一例を示す図である。 監視計画管理データベース１２６の内容の一例を示す図である。 制御部１３における機能ブロック例を示す図である。 注文者端末ＵＴに表示された配送可能時間枠選択画面の一例を示す図である。 オペレータＯ１，Ｏ２のそれぞれの監視スケジュールＳＣ１，ＳＣ２と、タスク種別ごとの要監視タイミング枠ＴＷ１～４との時間的関係を示す概念図である。 ＵＡＶ２を監視するための監視タスクが既に割り当てられた時間帯が変更される例を示す概念図である。 オペレータ端末ＯＴ１に表示された監視タスク実行画面の一例を示す図である。 ＵＡＶ２の要監視タイミングで実行されるべき監視タスクがオペレータＯ１の監視スケジュールからオペレータＯ４の監視スケジュールに付け替えられる例を示す概念図である。 監視タスク管理サーバＭＳにおける制御部１３の監視計画決定処理の一例を示すフローチャートである。 監視タスク管理サーバＭＳにおける制御部１３の監視タスク情報送信処理の一例を示すフローチャートである。

以下、図面を参照して本発明の一実施形態について説明する。以下の実施形態は、ドローンなどの無人航空機（以下、「ＵＡＶ（Unmanned Aerial Vehicle）」という）による物品の配送を管理する配送管理システムに対して本発明を適用した場合の実施形態である。ＵＡＶは、無人飛行体の一例である。なお、以下の実施形態では、店舗で販売（提供）される商品（物品の一例）を注文者（配送依頼者の一例）が使用する端末（以下、「注文者端末」という）から注文処理サーバに対して注文することで該商品が配送先へ配送されるケースを例にとって説明する。

［１．配送管理システムＳの構成及び動作概要］
先ず、図１及び図２を参照して、本実施形態に係る配送管理システムＳの構成及び動作概要について説明する。図１は、配送管理システムＳの概要構成例を示す図である。図１に示すように、配送管理システムＳは、注文処理サーバＰＳ、監視タスク管理サーバＭＳ、及び複数のオペレータ端末ＯＴｎ（ｎ＝１，２・・・）等を含んで構成される。ここで、監視タスク管理サーバＭＳは、本発明の飛行制御情報設定装置の一例である。監視タスク管理サーバＭＳ、及び複数のオペレータ端末ＯＴｎは、本発明の無人飛行体監視システムを構成することができる。また、監視タスク管理サーバＭＳは、注文処理サーバＰＳと一体的に構成されてもよい。オペレータ端末ＯＴｎは、オペレータＯｎ（ｎ＝１，２・・・）により使用される。例えば、オペレータ端末ＯＴ１は、オペレータＯ１により使用され、オペレータ端末ＯＴ２は、オペレータＯ２により使用される。注文処理サーバＰＳ、監視タスク管理サーバＭＳ、及びオペレータ端末ＯＴｎは、それぞれ、通信ネットワークＮＷに接続される。通信ネットワークＮＷは、例えば、インターネット、移動体通信ネットワーク及びその無線基地局等から構成される。

図２は、ＵＡＶ１が商品を配送先へ配送する様子を示す概念図である。図２の例では、商品の配送に利用される複数のＵＡＶｍ（ｍ＝１，２，３・・・）は、それぞれ、異なる拠点Ｐｍ（ｍ＝１，２，３・・・）に配備されるようになっている。複数のＵＡＶｍのうち、ＵＡＶ１は第１の無人飛行体の一例であり、ＵＡＶ２は第２の無人飛行体の一例である。商品は店舗Ｆｏ（ｏ＝１，２，３・・・）で販売されるため、ＵＡＶｍは拠点Ｐｍから店舗Ｆｏに商品を取りに行くようになっている。例えば、図２に示すように、商品の注文が確定した後、ＵＡＶ１は、設定された飛行制御情報にしたがって、拠点Ｐ１から該商品を販売する店舗Ｆ１へ飛行し、該商品を店舗Ｆ１で積載して配送先へ飛行する。飛行制御情報は、ＵＡＶ１の飛行を制御するための情報であり、ＵＡＶ１の飛行速度と飛行経路とのうち少なくとも何れか一方のパラメータを含む。なお、１つの拠点Ｐｍには複数のＵＡＶｍが配備されてもよい。例えば、拠点Ｐ１にＵＡＶ１とＵＡＶ２とが配備されてもよい。また、拠点Ｐｍと店舗Ｆｏとは同じ場所にあってもよい。例えば、拠点Ｐ１内に店舗Ｆ１が設置されてもよい。この場合、ＵＡＶ１は、拠点Ｐ１から店舗Ｆ１へ飛行しなくてもよい。

注文処理サーバＰＳは、通信ネットワークＮＷを介してアクセスしてきた注文者端末ＵＴ（例えば、スマートフォン等の携帯端末）からの注文を受け付けて処理するサーバであり、受け付けられた注文に関する情報を監視タスク管理サーバＭＳへ送信する。ここで、注文に関する情報には、例えば、注文ＩＤ（注文の識別情報）、注文者のユーザＩＤ（注文者の識別情報）、注文者により注文された商品の商品ＩＤ（商品の識別情報）、商品名、商品を販売する店舗ＩＤ（店舗Ｆｏの識別情報）、及び配送先の位置情報（例えば、緯度及び経度）などが含まれる。なお、商品に関する情報（例えば、商品名、商品の写真画像）は、注文処理サーバＰＳから注文者に対して選択可能に提示される（つまり、注文者端末ＵＴに表示される）。

また、注文処理サーバＰＳは、注文者に対して商品の配送可能時間枠（例えば、異なる複数の配送可能時間枠）を選択可能に提示する（つまり、注文者端末ＵＴに表示させる）。かかる配送可能時間枠は、監視タスク管理サーバＭＳから提供される。注文者に対して提示された配送可能時間枠から該注文者により任意の配送可能時間枠が選択されることで商品の注文が確定する。ここで、配送可能時間枠とは、配送先に商品を配達できる時間帯である。換言すると、配送可能時間枠とは、商品を積載したＵＡＶｍが配送先に到着する予定時間帯である。或いは、配送可能時間枠は、配送先に到着したＵＡＶｍが地面等に着陸し、ＵＡＶｍから受取人が商品を受け取り可能となる予定時間帯であってもよい。

監視タスク管理サーバＭＳは、商品の配送に利用されるＵＡＶｍを監視するための監視タスクに関する情報を管理するサーバである。監視タスクとは、例えば、ＵＡＶｍの状態やＵＡＶｍの周辺状況を監視する作業（仕事）ということができる。監視タスクは、ＵＡＶｍの監視を要する要監視タイミング（ＵＡＶｍの要監視タイミング）でオペレータＯｎによりオペレータ端末ＯＴｎを介して実行される。監視タスクには、状況に応じてＵＡＶｍの飛行制御（例えば、移動制御、ホバリング制御）を行うための端末操作（つまり、オペレータ端末ＯＴｎの操作）が含まれてもよい。また、監視タスクは、オペレータＯｎの監視スケジュールにおいて該監視タスクを実行可能な時間帯に割り当てられる。

本実施形態では、例えば監視拠点にいるオペレータＯ１が、異なる拠点Ｐｍにて配送を実施する複数のＵＡＶｍのそれぞれについて監視タスクを実行する場面を想定している。安全な配送を行うために、各ＵＡＶｍの店舗Ｆｏ上空到着時や着陸時など、オペレータＯ１による監視タスクが必要なタイミングにおいて、オペレータＯ１が使用するオペレータ端末ＯＴ１にＵＡＶｍに関する情報が表示される。つまり、例えば、拠点Ｐ１を出発したＵＡＶ１が店舗Ｆ１上空に到着していても、同じタイミングで店舗Ｆ２にてＵＡＶ２の配送準備が完了しており、その監視タスクをオペレータＯ１が実行中の場合、ＵＡＶ１についての監視タスクは実行不可ということになる。

なお、本実施形態における監視には、オペレータＯｎが視覚を通じて注視する（注意して見る）ことが含まれる。したがって、要監視タイミングとは、注視（要注視）タイミングともいうことができる。また、要監視タイミングは、監視対象となるＵＡＶｍによる１配送に係る配送スケジュールにおいて時間を隔てた複数のタイミングであることが望ましい。これにより、１配送に係る配送スケジュールにおいて、ＵＡＶｍの要監視タイミングで実行されるべき監視タスクをオペレータＯｎに効率良く実行させることができる。ただし、要監視タイミングは、監視対象となるＵＡＶｍによる１配送に係る配送スケジュールにおいて１つのタイミングであっても構わない。ここで、タイミングは、時点（換言すると、時刻）であってもよいし、時間帯であってもよい（つまり、ある程度の時間幅を有してもよい）。配送スケジュールは、例えば、ＵＡＶｍが拠点Ｐｍから離陸し、店舗Ｆｏを経由して配送先に着陸するまで（或いは、配送先から離陸するまで）のスケジュールである。

また、監視タスク管理サーバＭＳは、ＵＡＶｍに関するＵＡＶ情報をＵＡＶｍから通信ネットワークＮＷを介して定期的または不定期で受信するようになっている。ここで、ＵＡＶ情報には、例えば、ＵＡＶｍの各種センサにより検知された位置、状態、及びバッテリ残量などが含まれる。また、ＵＡＶ情報には、ＵＡＶｍのカメラにより撮影されたＵＡＶ映像が含まれてもよい。ＵＡＶ映像には、例えば、ＵＡＶｍの離着陸の障害になりうる障害物が含まれることもある。また、監視タスク管理サーバＭＳは、ＵＡＶｍの周辺状況に関するＵＡＶ周辺情報を店舗Ｆｏや拠点Ｐｍに設置された各種センサから通信ネットワークＮＷを介して定期的または不定期で受信してもよい。ＵＡＶ周辺情報には、店舗Ｆｏや拠点Ｐｍに設置された気象センサにより検知された風向き、風速、及び降雨量が含まれる。また、ＵＡＶ周辺情報には、店舗Ｆｏや拠点Ｐｍに設置されたカメラにより撮影されたＵＡＶｍの周辺映像が含まれてもよい。周辺映像には、例えば、ＵＡＶｍの離着陸の障害になりうる障害物が含まれることもある。また、監視タスク管理サーバＭＳは、天候管理サーバから、ＵＡＶｍが位置する地域の天候をＵＡＶ周辺情報として通信ネットワークＮＷを介して定期的または不定期で受信してもよい。

［１－１．監視タスク管理サーバＭＳの構成及び機能］
次に、図３を参照して、監視タスク管理サーバＭＳの構成及び機能について説明する。図３は、監視タスク管理サーバＭＳの概要構成例を示す図である。図３に示すように、監視タスク管理サーバＭＳは、通信部１１、記憶部１２、及び制御部１３等を備える。通信部１１は、通信ネットワークＮＷを介して行われる通信の制御を担う。通信部１１は、注文に関する情報を注文処理サーバＰＳから受信する。また、通信部１１は、ＵＡＶ情報とＵＡＶ周辺情報とのうち少なくとも何れか一方をＵＡＶｍ等から受信する。記憶部１２は、例えば、ハードディスクドライブ等から構成され、オペレーティングシステム、及びアプリケーションを含む各種プログラム等を記憶する。ここで、アプリケーションには、飛行制御情報設定方法を実行するためのプログラムが含まれる。また、記憶部１２は、ＵＡＶｍから受信されたＵＡＶ情報とＵＡＶ周辺情報とのうち少なくとも何れか一方をＵＡＶｍの機体ＩＤ（ＵＡＶｍの識別情報）に対応付けてＵＡＶｍごとに逐次更新しつつ蓄積するバッファメモリを有する。

また、記憶部１２は、要監視タイミング算出用テーブルを記憶する。図４は、要監視タイミング算出用テーブルの一例を示す図である。図４に示すように、要監視タイミング算出用テーブルには、複数の要監視タイミングの基準時間が、飛行速度（上限、通常、下限）ごと、且つ飛行経路（近道、通常、遠回り）ごとに対応付けられて登録されている。ここで、要監視タイミングの基準時間は、要監視タイミングを算出するための時間である。要監視タイミングは、ＵＡＶｍの飛行速度と飛行経路とのうち少なくとも何れか一方の変化に応じて変化するようになっている。飛行速度（予定速度）は、上限（例えば、20m/s）、通常（例えば、13m/s）、及び下限（例えば、1m/s）の３つに区分されているが、２つまたは４つ以上に区分されてもよい。

図４の例では、飛行経路（飛行ルート）は、近道、通常、及び遠回りの３つに区分されているが、２つまたは４つ以上に区分されてもよい。近道は、例えば、ＵＡＶｍが１の地点から他の地点までを飛行距離が最も短い経路で飛行することを示す。遠回りは、例えば、ＵＡＶｍが１の地点から他の地点までを飛行距離が最も長い経路で飛行することを示す。通常は、例えば、ＵＡＶｍが１の地点から他の地点までを近道の飛行距離より長く、且つ遠回りの飛行距離より短い経路で飛行することを示す。なお、飛行経路は、例えば、拠点Ｐｍ、店舗Ｆｏ、及び配送先が決まった際（つまり、注文が受け付けられた際）に決定されるようになっている。

また、ＵＡＶｍの飛行速度を上限、通常、及び下限の何れかに固定としたときに、ＵＡＶｍが近道の飛行経路で飛行した場合の所要時間は、ＵＡＶｍが通常の飛行経路で飛行（ホバリングを含んでもよい）した場合の所要時間より所定分（例えば、10分）早くなるように設定される。同様に、ＵＡＶｍが通常の飛行経路で飛行した場合の所要時間は、ＵＡＶｍが遠回りの飛行経路で飛行した場合の所要時間より所定分（例えば、10分）早くなるように設定されている。なお、要監視タイミング算出用テーブルに代えて、飛行速度と飛行経路との少なくとも何れか一方を入力とし、要監視タイミングを出力とする関数が用いられてもよい。

また、図４の例では、要監視タイミングの例として、拠点離陸時、店舗着陸時、店舗離陸時、配送先飛行時、及び配送先着陸時が示されている（５つ）。ここで、“時”は“直前”であってもよい。それぞれの要監視タイミングで実行されるべき監視タスクのタスク種別は互いに異なる。なお、タスク種別は、図４に示す数（５つ）よりも少なくてもよいし、多くてもよい。また、拠点Ｐｍと店舗Ｆｏとが同じ場所にある場合、拠点離陸時、店舗着陸時、及び店舗離陸時は、店舗離陸時に纏めることができる。

ここで、店舗離陸時は、例えば、商品を積載したＵＡＶｍが配送のために店舗Ｆｏから離陸（これを「配送開始」ともいう）するタイミングを示す。このタイミングは、要監視タイミング算出用テーブルの基準時間が参照されることで、配送開始時間Ｔ（時点）または配送開始時間Ｔを基準とする時間帯に設定される。かかる時間帯の長さは、要監視タイミングでの監視タスクの実行に要するタスク所要時間と等しい時間長であるとよい（他の要監視タイミングについても同様）。なお、要監視タイミング算出用テーブルにおいて、配送開始時間Ｔは、基準となるため、例えば、“0:00”として登録されている。

店舗着陸時は、例えば、拠点Ｐｍから離陸したＵＡＶｍが店舗上空に到着し着陸（例えば、店舗Ｆｏの架台に着陸）するタイミング（店舗着陸時の要監視タイミングともいう）を示す。飛行速度“上限”と飛行経路“近道”の組合せにおける該タイミングは、要監視タイミング算出用テーブルの基準時間が参照されることで、例えば、配送開始時間Ｔから“ta”分（例えば、10分）前の時点または該時点を基準とする時間帯に設定される。また、飛行速度“上限”と飛行経路“通常”の組合せにおける該タイミングは、要監視タイミング算出用テーブルの基準時間が参照されることで、例えば、配送開始時間Ｔから“tai”分（例えば、20分）前の時点または該時点を基準とする時間帯に設定される。

また、飛行速度“上限”と飛行経路“遠回り”の組合せにおける該タイミングは、要監視タイミング算出用テーブルの基準時間が参照されることで、例えば、配送開始時間Ｔから“taj”分（例えば、30分）前の時点または該時点を基準とする時間帯に設定される。なお、飛行速度と飛行経路の他の組合せにおける店舗着陸時の要監視タイミングについても、要監視タイミング算出用テーブルの基準時間が参照されることで、同じように設定される。

拠点離陸時は、例えば、ＵＡＶｍが拠点Ｐｍから離陸するタイミング（拠点離陸時の要監視タイミングともいう）を示す。飛行速度“上限”と飛行経路“近道”の組合せにおける該タイミングは、要監視タイミング算出用テーブルの基準時間が参照されることで、配送開始時間Ｔから“tb”分前の時点または該時点を基準とする時間帯に設定される。“tb”分は、“ta”分と、拠点Ｐｍから店舗Ｆｏまでの所要時間“tx”分との和になる。“tx”分は、ＵＡＶｍの飛行速度“上限”と、拠点Ｐｍから店舗Ｆｏまでの飛行経路“近道”に応じた飛行距離とから算出される。また、飛行速度“上限”と飛行経路“通常”の組合せにおける該タイミングは、要監視タイミング算出用テーブルの基準時間が参照されることで、配送開始時間Ｔから“tbi”分前の時点または該時点を基準とする時間帯に設定される。“tbi”分は、“tai”分と、拠点Ｐｍから店舗Ｆｏまでの所要時間“txi”分との和になる。“txi”分は、ＵＡＶｍの飛行速度“上限”と、拠点Ｐｍから店舗Ｆｏまでの飛行経路“通常”に応じた飛行距離とから算出される。

また、飛行速度“上限”と飛行経路“遠回り”の組合せにおける該タイミングは、要監視タイミング算出用テーブルの基準時間が参照されることで、配送開始時間Ｔから“tbj”分前の時点または該時点を基準とする時間帯に設定される。“tbj”分は、“taj”分と、拠点Ｐｍから店舗Ｆｏまでの所要時間“txj”分との和になる。“txj”分は、ＵＡＶｍの飛行速度“上限”と、拠点Ｐｍから店舗Ｆｏまでの飛行経路“遠回り”に応じた飛行距離とから算出される。なお、飛行速度と飛行経路の他の組合せにおける拠点離陸時の要監視タイミングについても、要監視タイミング算出用テーブルの基準時間が参照されることで、同じように設定される。

配送先飛行時は、例えば、店舗Ｆｏから離陸したＵＡＶｍが配送途中位置に到達するタイミング（配送先飛行時の要監視タイミングともいう）を示す。配送途中位置とは、店舗Ｆｏから配送先までの飛行経路のうちの所定割合（例えば、50%）の位置である。飛行速度“上限”と飛行経路“近道”の組合せにおける該タイミングは、要監視タイミング算出用テーブルの基準時間が参照されることで、配送開始時間Ｔから“te”分後の時点または該時点を基準とする時間帯に設定される。“te”分は、店舗Ｆｏから配送途中位置までの所要時間である。“te”分は、ＵＡＶｍの飛行速度“上限”と、店舗Ｆｏから配送途中位置までの飛行経路“近道”に応じた飛行距離とから算出される。また、飛行速度“上限”と飛行経路“通常”の組合せにおける該タイミングは、要監視タイミング算出用テーブルの基準時間が参照されることで、配送開始時間Ｔから“tei”分後の時点または該時点を基準とする時間帯に設定される。“tei”分は、店舗Ｆｏから配送途中位置までの所要時間である。“tei”分は、ＵＡＶｍの飛行速度“上限”と、店舗Ｆｏから配送途中位置までの飛行経路“通常”に応じた飛行距離とから算出される。

また、飛行速度“上限”と飛行経路“遠回り”の組合せにおける該タイミングは、要監視タイミング算出用テーブルの基準時間が参照されることで、配送開始時間Ｔから“tej”分後の時点または該時点を基準とする時間帯に設定される。“tej”分は、店舗Ｆｏから配送途中位置までの所要時間である。“tej”分は、ＵＡＶｍの飛行速度“上限”と、店舗Ｆｏから配送途中位置までの飛行経路“遠回り”に応じた飛行距離とから算出される。なお、飛行速度と飛行経路の他の組合せにおける配送先飛行時の要監視タイミングについても、要監視タイミング算出用テーブルの基準時間が参照されることで、同じように設定される。

配送先着陸時は、例えば、店舗Ｆｏから離陸したＵＡＶｍが配送先上空に到着し着陸するタイミング（配送先着陸時の要監視タイミングともいう）を示す。飛行速度“上限”と飛行経路“近道”の組合せにおける該タイミングは、要監視タイミング算出用テーブルの基準時間が参照されることで、配送開始時間Ｔから“tf”分後の時点または該時点を基準とする時間帯に設定される。“tf”分は、店舗Ｆｏから配送先までの所要時間（飛行継続時間）である。“tf”分は、ＵＡＶｍの飛行速度“上限”と、店舗Ｐｏから配送先までの飛行経路“近道”に応じた飛行距離とから算出される。また、飛行速度“上限”と飛行経路“通常”の組合せにおける該タイミングは、要監視タイミング算出用テーブルの基準時間が参照されることで、配送開始時間Ｔから“tfi”分後の時点または該時点を基準とする時間帯に設定される。“tfi”分は、店舗Ｆｏから配送先までの所要時間である。“tfi”分は、ＵＡＶｍの飛行速度“上限”と、店舗Ｐｏから配送先までの飛行経路“通常”に応じた飛行距離とから算出される。

また、飛行速度“上限”と飛行経路“遠回り”の組合せにおける該タイミングは、要監視タイミング算出用テーブルの基準時間が参照されることで、配送開始時間Ｔから“tfj”分後の時点または該時点を基準とする時間帯に設定される。“tfj”分は、店舗Ｆｏから配送先までの所要時間である。“tfj”分は、ＵＡＶｍの飛行速度“上限”と、店舗Ｐｏから配送先までの飛行経路“遠回り”に応じた飛行距離とから算出される。なお、飛行速度と飛行経路の他の組合せにおける配送先着陸時の要監視タイミングについても、要監視タイミング算出用テーブルの基準時間が参照されることで、同じように設定される。

以上のように、監視タスクは、異なる複数のタスク種別に区別することができる。例えば、拠点離陸時の監視タスクと、店舗着陸時の監視タスクと、店舗離陸時の監視タスクと、配送先飛行時の監視タスクと、配送先着陸時の監視タスクとは、タスク種別が互いに異なる。ただし、タスク種別が異なる監視タスクであっても、監視タスクの内容（例えば、何を注視するか）は同一の場合もあるし異なる場合もある。

さらに、記憶部１２には、店舗管理データベース（ＤＢ）１２１、機体管理データベース（ＤＢ）１２２、ユーザ管理データベース（ＤＢ）１２３、オペレータ管理データベース（ＤＢ）１２４、配送計画管理データベース（ＤＢ）１２５、及び監視計画管理データベース（ＤＢ）１２６等が構築される。店舗管理データベース１２１は、商品を販売する店舗Ｆｏに関する情報を管理するためのデータベースである。店舗管理データベース１２１には、例えば、店舗ＩＤ、及び店舗Ｆｏの位置情報（例えば、緯度及び経度）等が店舗Ｆｏごとに対応付けられて格納（登録）される。

機体管理データベース１２２は、商品の配送に利用されるＵＡＶｍに関する情報を管理するためのデータベースである。機体管理データベース１２２には、例えば、ＵＡＶｍの機体ＩＤ、稼働状況、利用可能時間帯、及びＵＡＶｍが配備された拠点Ｐｍの位置情報等がＵＡＶｍごとに対応付けられて格納される。稼働状況は、稼働中（例えば、配送準備のために移動中、配送に利用中、帰還中）、使用不可、または待機中を示し、適宜更新される。利用可能時間帯は、ＵＡＶｍを配送に利用可能な年月日及び時間帯を示す。

ユーザ管理データベース１２３は、配送サービスの利用会員としてのアカウントが作成されたユーザに関する情報を管理するためのデータベースである。ここで、アカウントが作成されたユーザは、注文者として注文者端末ＵＴを介して商品の注文を注文処理サーバＰＳに行うことができる。ユーザ管理データベース１２３には、ユーザＩＤ、氏名、住所、メールアドレス、及び電話番号がユーザごとに対応付けられて格納される。なお、ユーザ管理データベース１２３には、商品の配送先の住所または位置情報が事前登録されてもよい。

オペレータ管理データベース１２４は、オペレータＯｎに関する情報を管理するためのデータベースである。オペレータ管理データベース１２４には、例えば、オペレータＯｎのオペレータＩＤ（オペレータＯｎの識別情報）、オペレータＯｎの監視スケジュール、オペレータＯｎが使用するオペレータ端末ＯＴｎのアクセス情報（例えば、ＩＰアドレス）等がオペレータＯｎごとに対応付けられて格納される。オペレータＯｎの監視スケジュールには、例えば、オペレータＯｎが監視タスクを実行可能な時間帯（年月日及び時間帯）と実行不能な時間帯（年月日及び時間帯）との少なくとも何れか一方が含まれる。監視タスクを実行不能な時間帯には、例えば、他のＵＡＶｍを監視するための監視タスクが既に割り当てられている時間帯（つまり、監視タスクが既に入っている時間帯）や休憩時間帯などが含まれる。

配送計画管理データベース１２５は、配送計画に関する情報を管理するためのデータベースである。配送計画管理データベース１２５には、注文ＩＤ、及び決定された配送計画等が注文（配送）ごとに対応付けられて格納される。配送計画には、例えば、配送対象となる商品の商品ＩＤ、該商品を配送するＵＡＶｍの機体ＩＤ、ＵＡＶｍの配送スケジュール、及びＵＡＶｍの飛行制御情報等が含まれる。配送計画中に示されるＵＡＶｍは、配送への利用が決定されたＵＡＶｍである。配送スケジュールには、配送可能時間及び配送開始時間等が含まれる。飛行制御情報は、各要監視タイミングに対応する区間（例えば、拠点Ｐｍ～店舗Ｆｏ）ごとの制御情報である。なお、１配送は、１つの注文ＩＤと、１つのＵＡＶｍに対応している。例えば、注文ＩＤ“d0001”で識別される注文に係る商品はＵＡＶ１により配送され、注文ＩＤ“d0002”で識別される注文に係る商品はＵＡＶ２により配送される。

監視計画管理データベース１２６は、監視計画に関する情報を管理するためのデータベースである。監視計画管理データベース１２６には、注文ＩＤ、及び決定された監視計画等が注文ごとに対応付けられて格納される。ここで、監視計画とは、どのオペレータＯｎがどの要監視タイミングでどのＵＡＶｍについて監視タスクを実行するかを示す計画（換言すると、監視タスクの実行計画）である。図５は、監視計画管理データベース１２６の内容の一例を示す図である。図５に示すように、注文ＩＤ“d0001”に対応付けられた監視計画では、タスク種別ごとに、監視タスクを実行するオペレータＯｎのオペレータＩＤが対応付けられている。また、監視計画において、監視対象となるＵＡＶｍの機体ＩＤがオペレータＩＤに対応付けられているとよい。なお、図５の例では、要監視タイミングは時間帯（年月日を省略）で表されており、この時間帯（要監視タイミングに係る時間帯）において監視タスクが実行されることになる。

制御部１３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、及びＲＡＭ（Random Access Memory）等を備える。図６は、制御部１３における機能ブロック例を示す図である。制御部１３は、例えばＲＯＭまたは記憶部１２に記憶されたプログラム（プログラムコード群）に従って、図６に示すように、配送可能時間枠抽出部１３１、配送可能時間枠提示部１３２（提示部の一例）、監視スケジュール取得部１３３（第１取得部の一例）、要監視タイミング取得部１３４（第２取得部の一例）、飛行制御情報設定部１３５（設定部の一例）、監視計画生成部１３６（割当部の一例）、監視計画変更部１３７（変更部の一例）、監視タスク情報送信部１３８（送信部の一例）、飛行制御部１３９、及び遅延制御部１４０等として機能する。

配送可能時間枠抽出部１３１は、例えば注文に関する情報が受信されたときに、該注文に係る商品の配送に要する推定時間等に基づいて、該注文に係る商品の配送可能時間枠を所定数（例えば、３つ以上）抽出する。ここで、商品の配送に要する推定時間は、該商品のピックアップ及び積載などの準備時間、及びＵＡＶｍが配送先に到達するまでの所要時間等から推定される。かかる所要時間は、例えば、ＵＡＶｍの飛行速度と、ＵＡＶｍの拠点Ｐｍから配送先までの飛行経路に応じた飛行経路とから算出される。このとき、例えば、図４に示す飛行速度と飛行経路の組合せのそれぞれについて所要時間が算出され、それぞれの所要時間を含む上記推定時間が複数算出される。なお、配送可能時間枠の抽出にあたり、適宜、機体管理データベース１２２で管理されているＵＡＶｍの利用可能時間帯等が参照されてもよい。

配送可能時間枠抽出部１３１は、上記算出された複数の推定時間のうち、最も短い推定時間（例えば、20分）に基づいて（例えば、ＵＡＶｍが店舗Ｆｏから出発可能となる時刻を始点として）最も早く到来する配送可能時間（12:00）を算出し、且つ、最も長い推定時間（例えば、80分）に基づいて最も遅く到来する配送可能時間（13:00）を算出する。そして、配送可能時間枠抽出部１３１は、最も早く到来する配送可能時間から最も遅く到来する配送可能時間を含む配送可能時間枠を抽出する。ここで、最も早く到来する配送可能時間は、例えば、図４に示す飛行速度“上限”と飛行経路“近道”の組合せでの所要時間を含む上記推定時間に対応する。一方、最も遅く到来する配送可能時間は、図４に示す飛行速度“下限”と飛行経路“遠回り”の組合せでの所要時間を含む上記推定時間に対応する。

配送可能時間枠として、例えば、“12:00（始点）～13:00（終点）”が抽出された場合、さらに、かかる配送可能時間枠から所定時間遅延させた配送可能時間枠が１つ以上抽出されるとよい。例えば、所定時間を60分とすると、配送可能時間枠は、“13:00～14:00”、“14:00～15:00”・・・、というように抽出される。このような複数の配送可能時間枠の一部は重複してもよい。この場合、配送可能時間枠は、例えば、“12:00～13:00”、“12:30～13:30”、“13:00～14:00”というように複数抽出される。なお、抽出された配送可能時間枠には、注文ＩＤ、及び配送可能時間枠内に配送可能時間に配送先で商品を受け渡し可能なＵＡＶｍ（機体ＩＤ）が対応付けられる。

配送可能時間枠提示部１３２は、商品の注文者に対してＵＡＶｍによる該商品の配送可能時間枠（配送可能時間枠抽出部１３１により抽出された配送可能時間枠）を選択可能に所定数提示（つまり、注文者の注文者端末ＵＴに表示）することを制御する。かかる配送可能時間枠の提示は、注文処理サーバＰＳが配送可能時間枠提示部１３２により提供された配送可能時間枠を示す情報を注文者端末ＵＴへ送信することで行われる。なお、配送可能時間枠提示部１３２は、配送可能時間枠を示す情報を、注文処理サーバＰＳを介さずに監視タスク管理サーバＭＳから注文者端末ＵＴへ直接送信してもよい。

図７は、注文者端末ＵＴに表示された配送可能時間枠選択画面の一例を示す図である。図７に示す配送可能時間枠選択画面には、配送可能時間枠として、“12:00～13:00”、“13:00～14:00”、“14:00～15:00”が表示されている。例えば、“12:00～13:00”に対応付けられた“選択する”ボタンＢが注文者により指定されると、ボタンＢの表示内容が“選択中”に変わる。そして、選択された配送可能時間枠を示す情報（例えば、注文ＩＤを含む）が注文者端末ＵＴから注文処理サーバＰＳを介して監視タスク管理サーバＭＳへ送信される。

監視スケジュール取得部１３３は、例えば注文者により選択された配送可能時間枠を示す情報が受信されたときに、複数のオペレータＯｎのそれぞれの監視スケジュールをオペレータ管理データベース１２４から取得する。要監視タイミング取得部１３４は、ＵＡＶｍの監視を要する要監視タイミングであって、ＵＡＶｍの飛行速度と飛行経路とのうち少なくとも何れか一方の変化に応じて変化する要監視タイミングを取得する。つまり、要監視タイミング取得部１３４は、最短の要監視タイミングから最長の要監視タイミングまでの複数の要監視タイミングを含む要監視タイミング枠（範囲）を取得する。ここで、最短の要監視タイミングとは、例えば、飛行速度“上限”と飛行経路“近道”の組合せに対応する要監視タイミングである。一方、最長の要監視タイミングとは、例えば、飛行速度“下限”と飛行経路“遠回り”の組合せに対応する要監視タイミングである。なお、要監視タイミング枠は、タスク種別（例えば、拠点離陸時の監視タスク、店舗着陸時の監視タスク等）ごとに取得されるとよい。

より具体的には、要監視タイミング取得部１３４は、注文者により選択された配送可能時間枠と、要監視タイミング算出用テーブルとに基づいて、該配送可能時間枠に対応付けられたＵＡＶｍの監視を要する要監視タイミング枠を取得する。例えば、配送可能時間枠抽出部１３１により抽出された配送可能時間枠に含まれる配送可能時間（例えば、最も早く到来する配送可能時間“12:00”）と、店舗Ｆｏから配送先までの所要時間（例えば、“tf”分）とから配送開始時間Ｔが上記組合せごとに算出される。算出された配送開始時間Ｔには、注文ＩＤ及び配送可能時間が対応付けられる。

そして、算出された配送開始時間Ｔが上記組合せごとに要監視タイミング算出用テーブルに当てはめられることで、上記組合せごとに要監視タイミングが取得される。これにより、上記組合せごとの要監視タイミングを含む要監視タイミング枠が取得（例えば、タスク種別ごとに取得）される。なお、要監視タイミング算出用テーブルに代えて、飛行速度と飛行経路との少なくとも何れか一方を入力とし、要監視タイミングを出力とする関数が用いられてもよい。

飛行制御情報設定部１３５は、要監視タイミング取得部１３４により取得された監視スケジュールにおいてオペレータＯｎが監視タスクを実行可能な時間帯に、要監視タイミング取得部１３４により取得された要監視タイミング枠内の要監視タイミングが含まれるようにＵＡＶｍの飛行速度と飛行経路とのうち少なくとも何れか一方の設定（例えば、タスク種別ごとに設定）を行う。つまり、飛行制御情報設定部１３５は、注文者により選択された配送可能時間枠にＵＡＶｍが商品を配送（つまり、配達）でき、且つオペレータＯｎが監視タスクを実行可能な時間帯に要監視タイミング枠内の要監視タイミングが含まれるようにＵＡＶｍの飛行速度と飛行経路とのうち少なくとも何れか一方の設定を行う。これにより、注文者の希望時間通りに物品を配送させ、且つ監視タスクをオペレータＯｎに実行させるための要監視タイミングを適切に調整することができる。

図８は、オペレータＯ１，Ｏ２のそれぞれの監視スケジュールＳＣ１，ＳＣ２と、タスク種別ごとの要監視タイミング枠ＴＷ１～４との時間的関係を示す概念図である。監視スケジュールＳＣ１，ＳＣ２のそれぞれには、オペレータＯ１，Ｏ２のそれぞれが監視タスクを実行可能な時間帯ＴＯＫと実行不能な時間帯ＴＮＧとが示されている。例えば、監視スケジュールＳＣ１においてオペレータＯ１が監視タスクを実行可能な時間帯ＴＯＫに、配送先着陸時の要監視タイミング枠ＴＷ４“12:00～13:00”内の要監視タイミング（この例では、12:50から13:00までの10分）が含まれるように、飛行速度と飛行経路とのうち少なくとも何れか一方が設定される。また、監視スケジュールＳＣ１においてオペレータＯ１が監視タスクを実行可能な時間帯ＴＯＫに、店舗離陸時の要監視タイミング枠ＴＷ３“11:20～12:20”内の要監視タイミング（この例では、12:00から12:10までの10分）が含まれるように、飛行速度と飛行経路とのうち少なくとも何れか一方が設定される。他のタスク種別の要監視タイミング枠ＴＷ１及びＴＷ２についても同様の設定が行われる。

より具体的には、飛行制御情報設定部１３５は、ＵＡＶｍの飛行速度と飛行経路とのうち少なくとも何れか一方を変化させること（あくまでも、飛行制御情報設定部１３５内で仮想的に変化させる演算）によってオペレータＯ１が監視タスクを実行可能な時間帯ＴＯＫに、要監視タイミング枠ＴＷ１～ＴＷ４のそれぞれの要監視タイミングが含まれるように設定を行う。例えば、飛行制御情報設定部１３５は、監視タスクを実行可能な時間帯ＴＯＫに含ませるために要監視タイミングを早める場合、ＵＡＶｍの飛行速度が速くなるように当該飛行速度を変化させるか、またはＵＡＶｍの飛行経路が短くなるように当該飛行経路を変化させる。これにより、要監視タイミングを早めることができる。或いは、飛行制御情報設定部１３５は、監視タスクを実行可能な時間帯ＴＯＫに含ませるために要監視タイミングを早める場合、ＵＡＶｍの飛行速度が速くなるように当該飛行速度を変化させるとともに、ＵＡＶｍの飛行経路が短くなるように当該飛行経路を変化させる。これにより、要監視タイミングを、より一層、早めることができる。

一方、飛行制御情報設定部１３５は、監視タスクを実行可能な時間帯ＴＯＫに含ませるために要監視タイミングを遅らせる場合、ＵＡＶｍの飛行速度が遅くなるように当該飛行速度を変化させるか、またはＵＡＶｍの飛行経路が長くなるように当該飛行経路を変化させる。これにより、要監視タイミングを遅らせることができる。或いは、飛行制御情報設定部１３５は、監視タスクを実行可能な時間帯ＴＯＫに含ませるために要監視タイミングを遅らせる場合、ＵＡＶｍの飛行速度が遅くなるように当該飛行速度を変化させるとともに、ＵＡＶｍの飛行経路が長くなるように当該飛行経路を変化させる。これにより、要監視タイミングを、より一層、遅らせることができる。

なお、飛行制御情報設定部１３５は、監視タスクを実行可能な時間帯にＵＡＶｍの要監視タイミングを含ませることが困難（不可）である場合に、ＵＡＶｍの飛行経路を変化させることによって監視タスクを実行可能な時間帯に要監視タイミングが含まれるように設定を行ってもよい。これにより、監視タスクをオペレータＯｎに実行させるための要監視タイミングを、より効率良く調整することができる。これは、ＵＡＶｍの飛行経路を変化させる制御より、ＵＡＶｍの飛行速度を変化させる制御の方が消費電力等の観点から効率的であるという考えに基づくものである。

なお、図８の例では、オペレータＯ１の監視スケジュールＳＣ１においてオペレータＯ１が監視タスクを実行可能な時間帯ＴＯＫに、要監視タイミング枠ＴＷ１～４のそれぞれの要監視タイミングが含まれるようにＵＡＶｍの飛行速度と飛行経路とのうち少なくとも何れか一方の設定が行われる。これにより、１つのＵＡＶｍを監視するための複数の監視タスクを１人のオペレータＯ１に実行させるための複数の要監視タイミングを適切に調整することができる。これとは別の例として、飛行制御情報設定部１３５は、オペレータＯ１の監視スケジュールＳＣ１においてオペレータＯ１が監視タスクを実行可能な時間帯ＴＯＫに、要監視タイミング枠ＴＷ１～４のうち一部の要監視タイミング枠（例えば、ＴＷ１及びＴＷ２）内の要監視タイミングが含まれるようにＵＡＶｍの飛行速度と飛行経路とのうち少なくとも何れか一方の設定を行ってもよい。この場合、飛行制御情報設定部１３５は、オペレータＯ２の監視スケジュールＳＣ２においてオペレータＯ２が監視タスクを実行可能な時間帯ＴＯＫに、要監視タイミング枠ＴＷ１～４のうち残りの要監視タイミング枠（例えば、ＴＷ３及びＴＷ４）内の要監視タイミングが含まれるようにＵＡＶｍの飛行速度と飛行経路とのうち少なくとも何れか一方の設定を行うことになる。

監視計画生成部１３６は、飛行制御情報設定部１３５により飛行速度と飛行経路とのうち少なくとも何れか一方の設定が行われることにより、例えばオペレータＯ１の監視スケジュールにおいて監視タスクを実行可能な時間帯に含まれるようになった要監視タイミングで実行されるべき監視タスクを該時間帯に割り当てることで監視計画を生成（決定）する。例えばＵＡＶ１の要監視タイミング枠ＴＷ～４のそれぞれの要監視タイミングで実行されるべき監視タスクが、オペレータＯ１の監視スケジュールに割り当てられることで、それぞれの要監視タイミングで実行されるべき監視タスクを１人のオペレータＯ１（オペレータＩＤ“o0001”）に一気通貫でより効率良く実行させることができる（例えば、図５に示す注文ＩＤ“d0001”参照）。上記のように、注文者により選択された配送可能時間枠に対応する監視計画が決定されると、注文に係る配送計画が決定される。なお、例えばオペレータＯ１の監視スケジュールには、ＵＡＶ１の拠点Ｐ１とは異なる拠点Ｐ２に配備される他のＵＡＶ２を監視するための監視タスクが既に割り当てられている場合もある。これにより、複数の拠点Ｐｍのそれぞれに配備されるＵＡＶｍの要監視タイミングで実行されるべき監視タスクを１人のオペレータＯ１に効率良く実行させることができる。

或いは、監視計画生成部１３６は、オペレータＯ１の監視スケジュールにおいて監視タスクを実行可能な時間帯に含まれるようになった要監視タイミング（例えば、要監視タイミング枠ＴＷ１，２のそれぞれの要監視タイミング）で実行されるべき監視タスクを該時間帯に割り当て、オペレータＯ２の監視スケジュールにおいて監視タスクを実行可能な時間帯に含まれるようになった他の要監視タイミング（例えば、要監視タイミング枠ＴＷ３，４のそれぞれの要監視タイミング）で実行されるべき監視タスクを該時間帯に割り当てることで監視計画を生成してもよい。これにより、１つのＵＡＶｍの要監視タイミング群内の要監視タイミングのそれぞれで実行されるべき監視タスクの実行負担を複数のオペレータＯｎに分散することができる。

或いは、監視タスクを実行するオペレータＯｎがタスク種別ごとに固定されてもよい（つまり、タスク種別ごとの完全分業）。この場合、監視計画生成部１３６は、例えば、オペレータＯ１の監視スケジュールにおいて監視タスクを実行可能な時間帯に含まれるようになったＵＡＶ１及びＵＡＶ２それぞれの第１のタスク種別の監視タスク（例えば、店舗離陸時の監視タスク）を割り当てる一方、オペレータＯ２の監視スケジュールにおいて監視タスクを実行可能な時間帯に含まれるようになったＵＡＶ１及びＵＡＶ２それぞれの第２のタスク種別の監視タスク（例えば、配送先着陸時の監視タスク）を割り当てることで監視計画を生成する。これにより、複数のＵＡＶｍのそれぞれの要監視タイミングで実行されるべき監視タスクをタスク種別ごとに複数のオペレータＯｎに分業させることができる。そのため、タスク種別ごとの監視タスクの専門性を高めることが可能となり、該監視タスクをオペレータＯｎに、より適切に実行させることができる。

飛行制御情報設定部１３５によりＵＡＶ１の飛行速度と飛行経路とのうち少なくとも何れか一方を変化させることによっても、例えばオペレータＯ１の監視スケジュールにＵＡＶ２を監視するための監視タスクが既に割り当てられた時間帯が含まれているため、オペレータＯ１が監視タスクを実行可能な時間帯にＵＡＶ１の要監視タイミングを含ませることが困難（不可）である場合が想定される。この場合、監視計画変更部１３７は、ＵＡＶ２の既に設定された飛行速度と飛行経路とのうち少なくとも何れか一方を変更することでＵＡＶ２の要監視タイミングを該要監視タイミングが含まれる要監視タイミング枠内で変更する。さらに、監視計画変更部１３７は、オペレータＯ１の監視スケジュールにおいてＵＡＶ２を監視するための監視タスクが既に割り当てられている時間帯をＵＡＶ２の要監視タイミングの変更に応じて変更（オペレータＯ１が監視タスクを実行可能な時間帯に変更）する。

そして、飛行制御情報設定部１３５は、監視計画変更部１３７により時間帯が変更されることで生じた空き時間帯に、ＵＡＶ１の要監視タイミング枠内の要監視タイミングが含まれるようにＵＡＶ１の飛行速度と飛行経路とのうち少なくとも何れか一方の設定を行う。これにより、オペレータＯ１が監視タスクを実行可能な時間帯にＵＡＶ１の要監視タイミングを含ませることが困難である場合であっても、ＵＡＶ２の要監視タイミングを適切に変更することでＵＡＶ１の監視を要する監視タスクをオペレータＯ１に実行させるための要監視タイミングを適切に調整することができる。

図９は、ＵＡＶ２を監視するための監視タスクが既に割り当てられた時間帯が変更される例を示す概念図である。図９の例では、オペレータＯ１の監視スケジュールＳＣ１においてＵＡＶ２を監視するための監視タスクが既に割り当てられた時間帯Ｔ２１“12:50～13:00”が、時間帯Ｔ２２“13:00～13:10”に変更されることで時間帯Ｔ２１が空き時間帯として生じる。かかる時間帯Ｔ２１は、ＵＡＶ２の要監視タイミング枠ＴＷ４内に含まれる要監視タイミングに対応していることが上記変更前に確認される。そして、変更により生じた空き時間帯Ｔ２１に、ＵＡＶ１の要監視タイミング枠ＴＷ４内の要監視タイミングが含まれるようにＵＡＶ１の飛行速度と飛行経路とのうち少なくとも何れか一方が設定される。こうして、オペレータＯ１の監視スケジュールにおいて空き時間帯Ｔ２１に含まれるようになったＵＡＶ１の要監視タイミングで実行されるべき監視タスクが該時間帯Ｔ２１に割り当てられる。

監視タスク情報送信部１３８は、監視対象となるＵＡＶｍの要監視タイミングの到来に応じて、該要監視タイミングで実行されるべき監視タスクをオペレータＯｎに実行させるための情報（以下、「監視タスク情報」という）を該オペレータＯｎが使用するオペレータ端末ＯＴｎに送信（例えば、プッシュ配信）する。これにより、ＵＡＶｍの要監視タイミングで実行されるべき監視タスクをオペレータＯｎに迅速且つ適切に実行させることができる。なお、「要監視タイミングの到来に応じて」には、現在時刻が要監視タイミングに係る時間帯の始点になった場合、または現在時刻が該始点の数秒前になった場合を意味する。監視タスク情報には、オペレータＯｎに監視タスクの実行を促すメッセージが含まれるとよい。かかるメッセージには、監視タスクの内容を示す情報が含まれてもよい。また、監視タスク情報には、オペレータ端末ＯＴｎに監視タスク実行画面を表示（例えば、ポップアップ）させる制御指令が含まれてもよい。

図１０は、オペレータ端末ＯＴ１に表示された監視タスク実行画面の一例を示す図である。図１０に示す監視タスク実行画面には、監視対象となるＵＡＶ１に関するＵＡＶ情報及びＵＡＶ１の周辺状況に関するＵＡＶ周辺情報が表示されているとともに、オペレータＯ１に監視タスクの実行を促すメッセージＭが表示されている。ＵＡＶ情報及びＵＡＶ周辺情報は、監視タスク管理サーバＭＳから逐次受信される。図１０に示すように、ＵＡＶ位置表示領域５１には、ＵＡＶ１の位置が表示される。ＵＡＶ状態表示領域５２には、ＵＡＶ１の状態が表示される。ＵＡＶバッテリ表示領域５３には、ＵＡＶ１のバッテリ残量が表示される。なお、タスク種別ごとに異なる監視タスク実行画面を表示させてもよい。

風向き＆風速表示領域５４には、ＵＡＶ１が位置している店舗Ｆｏまたは拠点Ｐ１に設置された気象センサにより検知された風向き及び風速が表示される。降雨量表示領域５５には、ＵＡＶ１が位置している店舗Ｆｏまたは拠点Ｐ１に設置された気象センサにより検知された降雨量が表示される。天候表示領域５６には、ＵＡＶ１が位置する地域の天候が表示される。ＵＡＶカメラ映像表示領域５７には、ＵＡＶ１のカメラにより撮影されたＵＡＶ映像が表示される。周辺カメラ映像表示領域５８には、ＵＡＶ１が位置している店舗Ｆｏや拠点Ｐ１に設置されたカメラにより撮影されたＵＡＶ１の周辺映像が表示される。オペレータＯ１は、監視タスク実行画面に表示された情報を見ながら監視タスクを実行することになる。

飛行制御部１３９は、飛行制御情報設定部１３５により設定された、ＵＡＶｍの飛行速度と飛行経路とのうち少なくとも何れか一方に基づいて、ＵＡＶｍの飛行を間接的に制御する。例えば、飛行制御部１３９は、ＵＡＶｍの飛行速度と飛行経路とのうち少なくとも何れか一方を含む飛行制御情報を、通信部１１を介してＵＡＶ１ｍへ送信する。例えば、上記決定された監視計画に示される各要監視タイミングに対応する区間ごとの飛行制御情報がＵＡＶ１ｍへ送信される。これにより、設定された要監視タイミングで監視タスクをオペレータＯｎに実行させるためにＵＡＶｍの飛行を適切に制御することができる。

ところで、配送スケジュールが決定された例えばＵＡＶ１の状態や周辺状況等により、該配送スケジュールに遅延が発生する場合、遅延制御部１４０は、ＵＡＶ１の要監視タイミングを遅延させる。つまり、遅延制御部１４０は、監視計画管理データベース１２６に登録された監視計画においてＵＡＶ１の要監視タイミングを、ＵＡＶ１の配送スケジュールの遅延時間に応じて遅らせるように更新（変更）する。さらに、遅延制御部１４０は、変更された要監視タイミングで監視タスクを実行するオペレータＯ１の監視スケジュールにおいて該監視タスクが割り当てられている時間帯をＵＡＶ１の配送スケジュールの遅延時間に応じて遅らせるように更新（変更）する。

このようにＵＡＶ１の要監視タイミングが遅延された場合において、オペレータＯ１の監視スケジュールにＵＡＶ１以外の例えばＵＡＶ２を監視するための監視タスクが割り当てられている場合、遅延制御部１４０は、ＵＡＶ１の遅延後の要監視タイミングとＵＡＶ２の要監視タイミングの少なくとも一部が重複するか否かを判定する。そして、ＵＡＶ１の遅延後の要監視タイミングとＵＡＶ２の要監視タイミングの少なくとも一部が重複する場合、飛行制御情報設定部１３５は、オペレータＯ１の監視スケジュールにおいて監視タスクを実行可能な時間帯にＵＡＶ２の要監視タイミング枠内の要監視タイミングが含まれるようにＵＡＶ２の飛行速度と飛行経路とのうち少なくとも何れか一方の再設定を行う。かかる再設定の方法は上述した設定の方法と同様である。これにより、ＵＡＶ１の配送スケジュールに遅延が発生することでＵＡＶ１の遅延後の要監視タイミングとＵＡＶ２の要監視タイミングの少なくとも一部が重複するようになった場合であっても、ＵＡＶ１及びＵＡＶ２のそれぞれの監視タスクをオペレータＯ１に実行させるための要監視タイミングを適切に調整することができる。こうして再設定が行われることにより、オペレータＯ１の監視スケジュールにおいて監視タスクを実行可能な時間帯に含まれるようになった要監視タイミングで実行されるべき監視タスクが該時間帯に割り当てられることで監視計画が変更される。

ただし、ＵＡＶ２の飛行速度と飛行経路とのうち少なくとも何れか一方を変化させることによって、オペレータＯ１が監視タスクを実行可能な時間帯にＵＡＶｍの要監視タイミングを含ませることができない場合が想定される。この場合、遅延制御部１４０は、オペレータＯ１以外の他のオペレータＯｎの監視スケジュールにおいて監視タスクを実行可能な時間帯に、ＵＡＶ２の要監視タイミングで実行されるべき監視タスクを割り当てることで監視計画を変更してもよい。つまり、ＵＡＶ２の要監視タイミングで実行されるべき監視タスクがオペレータＯ１から他のオペレータＯｎ（つまり、オペレータＯｎの監視スケジュール）に付け替えられる。これにより、ＵＡＶ１及びＵＡＶ２のそれぞれの要監視タイミングで実行されるべき監視タスクをオペレータＯｎに適切に実行させることができる。

図１１は、ＵＡＶ２の要監視タイミングで実行されるべき監視タスクがオペレータＯ１の監視スケジュールからオペレータＯ４の監視スケジュールに付け替えられる例を示す概念図である。図１１の例では、ＵＡＶ１の決定された配送スケジュールに遅延が発生することにより、店舗着陸時に対応する要監視タイミング“11:30～11:40”が“11:50～12:00”に変更され、店舗離陸時に対応する要監視タイミング“12:00～12:10”が“12:20～12:30”に変更され、配送先着陸時に対応する要監視タイミング“12:50～13:00”が“13:10～13:20”に変更されている。このため、ＵＡＶ１の遅延後の要監視タイミングとＵＡＶ２の要監視タイミングの少なくとも一部が重複するので、ＵＡＶ２の要監視タイミングで実行されるべき監視タスクがオペレータＯ１の監視スケジュールからオペレータＯ４の監視スケジュールに付け替えられることになる。

なお、ＵＡＶ２の要監視タイミングで実行されるべき監視タスクを付け替え可能なオペレータＯｎがいない場合、遅延制御部１４０は、注文者に対して配送キャンセルを示すメッセージを通知してもよい。かかるメッセージの通知は、注文者のメールアドレス宛に該メッセージが記述された電子メールが送信されることで行われてもよいし、注文者の電話番号宛てに該メッセージがＳＭＳにより送信されることで行われてもよい。或いは、メッセージの通知は、注文者の注文者端末ＵＴにおいて常駐している通知用アプリケーションに該メッセージがプッシュ配信されることで行われてもよい。

［２．配送管理システムＳの動作］
次に、図１２及び図１３を参照して、配送管理システムＳの動作について説明する。図１２は、監視タスク管理サーバＭＳにおける制御部１３の監視計画決定処理の一例を示すフローチャートである。図１３は、監視タスク管理サーバＭＳにおける制御部１３の監視タスク情報送信処理の一例を示すフローチャートである。

（２－１．監視計画決定処理）
先ず、図１２に示す処理の前提として、注文処理サーバＰＳにより注文者端末ＵＴからの注文が受け付けられたものとする。図１２に示す処理は、例えば、注文処理サーバＰＳから注文に関する情報が監視タスク管理サーバＭＳにより受信された場合に開始される。

図１２に示す処理が開始されると、制御部１３は、受信された注文に関する情報に基づいて、上述したように、該注文に係る商品の配送に要する推定時間を推定する（ステップＳ１）。

次いで、制御部１３は、ステップＳ１で推定された推定時間等に基づいて、注文に係る商品の配送可能時間枠を、上述したように配送可能時間枠抽出部１３１により複数（例えば、３つ）抽出する（ステップＳ２）。

次いで、制御部１３は、機体管理データベース１２２を参照（つまり、各ＵＡＶｍの利用可能時間帯等を参照）して、ステップＳ２で抽出された配送可能時間枠ごとに、該配送可能時間に配送先で商品を受け渡し可能なＵＡＶｍを１つ特定する（ステップＳ３）。こうして特定されたＵＡＶｍ（機体ＩＤ）には、注文に関する情報に含まれる注文ＩＤ、及びステップＳ２で抽出された配送可能時間枠が対応付けられる。

次いで、制御部１３は、ステップＳ２で抽出された配送可能時間枠を示す情報を、配送可能時間枠提示部１３２により注文者の注文者端末ＵＴへ送信させる（ステップＳ４）。これにより、注文者端末ＵＴに複数の配送可能時間枠が選択可能に表示される。そして、注文者端末ＵＴに表示された配送可能時間枠のうち何れか１つの配送可能時間枠が注文者により選択されると、該選択された配送可能時間枠を示す情報（例えば、注文ＩＤを含む）が監視タスク管理サーバＭＳへ送信される。これにより、受け付けられた注文が確定する。

次いで、制御部１３は、注文者により選択された配送可能時間枠を示す情報を受信すると（ステップＳ５）、複数のオペレータＯｎのそれぞれの監視スケジュールを、監視スケジュール取得部１３３によりオペレータ管理データベース１２４から取得する（ステップＳ６）。

次いで、制御部１３は、ステップＳ５で受信された情報に示される配送可能時間枠と、記憶部１２に記憶されている要監視タイミング算出用テーブルとに基づいて、該配送可能時間枠に対応付けられたＵＡＶｍの監視を要する要監視タイミング枠を、上述したように要監視タイミング取得部１３４により取得する（ステップＳ７）。かかる要監視タイミング枠は、例えばタスク種別ごとに取得される。

次いで、制御部１３は、ステップＳ６で取得された監視スケジュールにおいてオペレータＯｎが監視タスクを実行可能な時間帯に、ステップＳ７で取得された要監視タイミング枠内の要監視タイミングが含まれるようにＵＡＶｍの飛行速度と飛行経路とのうち少なくとも何れか一方を変化させる（ステップＳ８）。なお、ステップＳ８～Ｓ１５の処理は、例えばタスク種別ごとに行われる。

次いで、制御部１３は、ステップＳ８でＵＡＶｍの飛行速度と飛行経路とのうち少なくとも何れか一方を変化させることによって、オペレータＯｎが監視タスクを実行可能な時間帯にＵＡＶｍの要監視タイミングを含ませることができたか否かを判定する（ステップＳ９）。かかるＵＡＶｍは、例えば、注文者により選択された配送可能時間枠に対応付けられたＵＡＶ１である。オペレータＯｎが監視タスクを実行可能な時間帯に要監視タイミングを含ませることができないと判定された場合（ステップＳ９：ＮＯ）、処理はステップＳ１０へ進む。一方、オペレータＯｎが監視タスクを実行可能な時間帯に要監視タイミングを含ませることができたと判定された場合（ステップＳ９：ＹＥＳ）、処理はステップＳ１５へ進む。

ステップＳ１０では、制御部１３は、ステップＳ６で取得された監視スケジュールにおいて他のＵＡＶｍ（例えば、ＵＡＶ２）を監視するための監視タスクが既に割り当てられているか否かを判定する。監視タスクが既に割り当てられていると判定された場合（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、処理はステップＳ１１へ進む。一方、監視タスクが既に割り当てられていないと判定された場合（ステップＳ１０：ＮＯ）、処理はステップＳ１４へ進む。

ステップＳ１１では、制御部１３は、他のＵＡＶｍ（例えば、ＵＡＶ２）の既に設定された飛行速度と飛行経路とのうち少なくとも何れか一方を変更することでＵＡＶｍを監視するための監視タスクが既に割り当てられた時間帯を、該時間帯に対応する要監視タイミングが含まれる要監視タイミング枠内で変更する。ここで、既に割り当てられた時間帯の変更は、オペレータＯｎが監視タスクを実行可能な時間帯内で行われる。そして、処理はステップＳ１２へ進む。

ステップＳ１２では、制御部１３は、オペレータＯｎが監視タスクを実行可能な時間帯（つまり、ステップＳ１１で時間帯が変更されることで生じた空き時間帯）に、ステップＳ７で取得された要監視タイミング枠内の要監視タイミングが含まれるようにＵＡＶｍの飛行速度と飛行経路とのうち少なくとも何れか一方を変化させる。

次いで、制御部１３は、ステップＳ１２でＵＡＶｍの飛行速度と飛行経路とのうち少なくとも何れか一方を変化させることによって、オペレータＯｎが監視タスクを実行可能な時間帯にＵＡＶｍの要監視タイミングを含ませることができたか否かを判定する（ステップＳ１３）。オペレータＯｎが監視タスクを実行可能な時間帯に要監視タイミングを含ませることができないと判定された場合（ステップＳ１３：ＮＯ）、処理はステップＳ１４へ進む。一方、オペレータＯｎが監視タスクを実行可能な時間帯に要監視タイミングを含ませることができたと判定された場合（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、処理はステップＳ１５へ進む。

ステップＳ１４では、制御部１３は、注文者により選択された配送可能時間枠で商品を配送不可を示す情報とともに、該配送可能時間枠とは異なる他の配送可能時間枠を注文者の注文者端末ＵＴへ送信させ、ステップＳ５に戻り、上記と同様の処理を行う。ここで、他の配送可能時間枠は、ステップＳ２で抽出された配送可能時間枠である。

一方、ステップＳ１５では、制御部１３は、オペレータＯｎが監視タスクを実行可能な時間帯に要監視タイミングが含まれるようになったときの飛行速度と飛行経路とのうち少なくとも何れか一方を含む飛行制御情報を設定する。こうして設定された、ＵＡＶｍの飛行制御情報には、該ＵＡＶｍの機体ＩＤ、及び、注文に関する情報に含まれる注文ＩＤが対応付けられる。

次いで、制御部１３は、オペレータＯｎの監視スケジュールにおいて監視タスクを実行可能な時間帯に含まれるようになった要監視タイミングで実行されるべき監視タスクを、監視計画生成部１３６により該時間帯に割り当てることで監視計画を生成（決定）する（ステップＳ１６）。こうして決定された監視計画は、確定した注文の注文ＩＤに対応付けられて監視計画管理データベース１２６に格納される。

次いで、制御部１３は、注文者により選択された配送可能時間枠に対応付けられたＵＡＶｍの配送スケジュールを含む配送計画を決定する（ステップＳ１７）。こうして決定された配送計画、及びステップＳ１５で設定された飛行制御情報は、確定した注文の注文ＩＤに対応付けられて配送計画管理データベース１２５に格納される。

次いで、制御部１３は、ステップＳ１５で設定された飛行制御情報、及び配送スケジュールを、飛行制御部１３９によりＵＡＶ１ｍへ送信し（ステップＳ１８）、図１２に示す処理を終了する。これにより、ＵＡＶｍの飛行制御部は、受信された配送スケジュールにしたがって、注文された商品の配送するために拠点Ｐｍから離陸した後、受信された飛行制御情報に含まれる飛行速度と飛行経路とのうち少なくとも何れか一方に基づいて、ＵＡＶｍの飛行を直接的に制御する。なお、ＵＡＶｍの飛行速度及び飛行経路のうち、飛行制御部１３９により送信される飛行制御情報に含まれない方のパラメータは、ＵＡＶｍに予め固定的に設定されてもよい。

（２－２．監視タスク情報送信処理）
次に、図１３に示す処理の前提として、監視計画管理データベース１２６に格納されている監視計画のうち、現在時刻から所定時間（例えば、２４時間）内に到来する要監視タイミングを含む監視計画を登録するための監視リストが用いられるものとする。図１３に示す処理は、例えば、所定周期（例えば、数秒間隔）で開始される。

図１３に示す処理が開始されると、制御部１３は、監視リストに登録されている監視計画のうち、要監視タイミングが到来した（例えば、要監視タイミングの始点が現在時刻を経過した）監視計画があるか否かを判定する（ステップＳ２１）。要監視タイミングの到来した監視計画があると判定された場合（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、処理はステップＳ２２へ進む。一方、要監視タイミングの到来した監視計画がないと判定された場合（ステップＳ２１：ＮＯ）、処理は終了する。

ステップＳ２２では、制御部１３は、要監視タイミングの到来した監視計画に含まれる該要監視タイミングに対応付けられた例えばオペレータＯ１が使用するオペレータ端末ＯＴ１のアクセス情報、及び該要監視タイミングでの監視を要する例えばＵＡＶ１の機体ＩＤを取得する。次いで、制御部１３は、ステップＳ２２で取得された機体ＩＤにより特定されるＵＡＶ１のＵＡＶ情報及びＵＡＶ周辺情報をバッファメモリから取得する（ステップＳ２３）。

次いで、制御部１３は、ステップＳ２２で取得されたアクセス情報にしたがって、通信ネットワークＮＷを介して、オペレータ端末ＯＴ１とのアクセスを確立し、上述した監視タスク情報、ステップＳ２３で取得されたＵＡＶ情報及びＵＡＶ周辺情報を、監視タスク情報送信部１３８によりオペレータ端末ＯＴ１へ送信する（ステップＳ２４）。なお、制御部１３は、オペレータ端末ＯＴ１とのアクセスが確立している間、ＵＡＶ１のＵＡＶ情報及びＵＡＶ周辺情報を、オペレータ端末ＯＴ１へ逐次送信するように制御する。

そして、オペレータ端末ＯＴ１は、監視タスク情報、ＵＡＶ情報及びＵＡＶ周辺情報を受信すると、例えば、図１０に示すように、オペレータＯ１に監視タスクの実行を促すメッセージＭとともに、ＵＡＶ１のＵＡＶ情報及びＵＡＶ周辺情報を監視タスク実行画面に表示する。これにより、オペレータＯ１は、ＵＡＶ１を監視するための監視タスクを実行することになる。

以上説明したように、上記実施形態によれば、監視タスク管理サーバＭＳは、オペレータＯｎが監視タスクを実行可能な時間帯を含む監視スケジュールを取得するとともにＵＡＶｍの飛行速度と飛行経路とのうち少なくとも何れか一方の変化に応じて変化する要監視タイミング（ＵＡＶｍの要監視タイミング）を取得し、オペレータＯｎの監視スケジュールにおいてオペレータＯｎが監視タスクを実行可能な時間帯に、ＵＡＶｍの要監視タイミングが含まれるようにＵＡＶｍの飛行速度と飛行経路とのうち少なくとも何れか一方の設定を行うように構成したので、監視タスクをオペレータＯｎに実行させるための要監視タイミングを適切に調整することができる。

なお、上記実施形態は本発明の一実施形態であり、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で上記実施形態から種々構成等に変更を加えてもよく、その場合も本発明の技術的範囲に含まれる。上記実施形態においては店舗Ｆｏで販売される商品を注文者が注文する場合を例にとって説明したが、本発明は商品以外の物品を配送する場合にも適用可能である。かかる場合の例として、配送依頼者により要求された救援物資や支援物資が避難場所などに配送される場合が挙げられる。また、上記実施形態においては、無人飛行体としてＵＡＶを例にとって説明したが、無人飛行体の例として飛行ロボットなどに対しても本発明は適用可能である。

＜付記＞
［１］本開示に係る飛行制御情報設定装置は、物品の配送に利用される無人飛行体を監視するための監視タスクを実行するオペレータの監視スケジュールであって、前記オペレータが前記監視タスクを実行可能な時間帯を含む前記監視スケジュールを取得する第１取得部と、前記無人飛行体の監視を要する要監視タイミングであって、前記無人飛行体の飛行速度と飛行経路とのうち少なくとも何れか一方の変化に応じて変化する前記要監視タイミングを取得する第２取得部と、前記オペレータの監視スケジュールにおいて当該オペレータが前記監視タスクを実行可能な時間帯に前記要監視タイミングが含まれるように前記無人飛行体の飛行速度と飛行経路とのうち少なくとも何れか一方の設定を行う設定部と、を備えることを特徴とする。これにより、監視タスクをオペレータに実行させるための要監視タイミングを適切に調整することができる。

［２］上記［１］に記載の飛行制御情報設定装置において、前記設定部は、前記監視タスクを実行可能な時間帯に含ませるために前記要監視タイミングを早める場合、前記無人飛行体の飛行速度が速くなるように当該飛行速度を変化させるか、または前記無人飛行体の飛行経路が短くなるように当該飛行経路を変化させることを特徴とする。これにより、要監視タイミングを早めることができる。

［３］上記［１］に記載の飛行制御情報設定装置において、前記設定部は、前記監視タスクを実行可能な時間帯に含ませるために前記要監視タイミングを早める場合、前記無人飛行体の飛行速度が速くなるように当該飛行速度を変化させるとともに、前記無人飛行体の飛行経路が短くなるように当該飛行経路を変化させることを特徴とする。これにより、要監視タイミングを、より一層、早めることができる。

［４］上記［１］に記載の飛行制御情報設定装置において、前記設定部は、前記監視タスクを実行可能な時間帯に含ませるために前記要監視タイミングを遅らせる場合、前記無人飛行体の飛行速度が遅くなるように当該飛行速度を変化させるか、または前記無人飛行体の飛行経路が長くなるように当該飛行経路を変化させることを特徴とする。これにより、要監視タイミングを遅らせることができる。

［５］上記［１］に記載の飛行制御情報設定装置において、前記設定部は、前記監視タスクを実行可能な時間帯に含ませるために前記要監視タイミングを遅らせる場合、前記無人飛行体の飛行速度が遅くなるように当該飛行速度を変化させるとともに、前記無人飛行体の飛行経路が長くなるように当該飛行経路を変化させることを特徴とする。これにより、要監視タイミングを、より一層、遅らせることができる。

［６］上記［１］乃至［５］の何れか一つに記載の飛行制御情報設定装置において、前記第２取得部は、複数の前記要監視タイミングを取得し、前記オペレータの監視スケジュールにおいて前記監視タスクを実行可能な時間帯に、前記複数の前記要監視タイミングが含まれるように前記無人飛行体の飛行速度と飛行経路とのうち少なくとも何れか一方の設定を行うことを特徴とする。これにより、１つの無人飛行体を監視するための複数の監視タスクを１人のオペレータに実行させるための複数の要監視タイミングを適切に調整することができる。

［７］上記［１］乃至［６］の何れか一つに記載の飛行制御情報設定装置において、前記設定部は、配送依頼者により選択された配送可能時間枠に前記無人飛行体が前記物品を配送でき、且つ前記監視タスクを実行可能な時間帯に前記要監視タイミングが含まれるように前記無人飛行体の飛行速度と飛行経路とのうち少なくとも何れか一方の設定を行うことを特徴とする。これにより、配送依頼者の希望時間通りに物品を配送させ、且つ監視タスクをオペレータに実行させるための要監視タイミングを適切に調整することができる。

［８］上記［１］乃至［７］の何れか一つに記載の飛行制御情報設定装置において、前記設定部は、前記無人飛行体の飛行速度を変化させることによって前記監視タスクを実行可能な時間帯に当該無人飛行体の前記要監視タイミングを含ませることが困難である場合に、前記無人飛行体の飛行経路を変化させることによって前記監視タスクを実行可能な時間帯に前記要監視タイミングが含まれるように設定を行うことを特徴とする。これにより、監視タスクをオペレータに実行させるための要監視タイミングをより効率良く調整することができる。

［９］上記［１］乃至［８］の何れか一つに記載の飛行制御情報設定装置において、前記無人飛行体は第１の無人飛行体であり、前記監視スケジュールには、前記第１の無人飛行体とは異なる第２の無人飛行体を監視するための監視タスクが既に割り当てられた時間帯が含まれており、前記第１の無人飛行体の飛行速度と飛行経路とのうち少なくとも何れか一方を変化させることによっても、前記オペレータが前記監視タスクを実行可能な時間帯に前記第１の無人飛行体の前記要監視タイミングを含ませることが困難である場合、前記第２の無人飛行体の飛行速度と飛行経路とのうち少なくとも何れか一方を変更することで前記第２の無人飛行体の前記要監視タイミングを変更し、且つ前記監視スケジュールにおいて当該第２の無人飛行体を監視するための監視タスクが既に割り当てられている時間帯を前記要監視タイミングの変更に応じて変更する変更部を更に備え、前記設定部は、前記変更部により前記時間帯が変更されることで生じた空き時間帯に前記第１の無人飛行体の前記要監視タイミングが含まれるように前記第１の無人飛行体の飛行速度と飛行経路とのうち少なくとも何れか一方の設定を行うことを特徴とする。これにより、オペレータが監視タスクを実行可能な時間帯に第１の無人飛行体の要監視タイミングを含ませることが困難である場合であっても、第２の無人飛行体の要監視タイミングを適切に変更することで第１の無人飛行体の監視を要する監視タスクをオペレータに実行させるための要監視タイミングを適切に調整することができる。

［１０］上記［１］乃至［９］の何れか一つに記載の飛行制御情報設定装置において、前記設定部により前記飛行速度と飛行経路とのうち少なくとも何れか一方の設定が行われることにより、前記オペレータの監視スケジュールにおいて前記監視タスクを実行可能な時間帯に含まれるようになった前記要監視タイミングで実行されるべき前記監視タスクを当該時間帯に割り当てる割当部を更に備えることを特徴とする。これにより、設定された要監視タイミングで実行されるべき監視タスクをオペレータの監視スケジュールに適切に割り当てることができる。

［１１］上記［１］乃至［１０］の何れか一つに記載の飛行制御情報設定装置において、前記無人飛行体には、第１の無人飛行体及び第２の無人飛行体が含まれ、１の前記オペレータの前記監視スケジュールには、前記第１の無人飛行体を監視するための監視タスクと、前記第２の無人飛行体を監視するための監視タスクとが割り当てられており、前記第１の無人飛行体の配送スケジュールに遅延が発生した場合、当該第１の無人飛行体の前記要監視タイミングを遅延させる遅延制御部を更に備え、前記第１の無人飛行体の遅延後の前記要監視タイミングと前記第２の無人飛行体の前記要監視タイミングの少なくとも一部が重複する場合、前記設定部は、前記オペレータの監視スケジュールにおいて当該オペレータが前記監視タスクを実行可能な時間帯に前記第２の無人飛行体の前記要監視タイミングが含まれるように当該第２の無人飛行体の飛行速度と飛行経路とのうち少なくとも何れか一方の再設定を行うことを特徴とする。これにより、第１の無人飛行体の配送スケジュールに遅延が発生することで該第１の無人飛行体の遅延後の要監視タイミングと第２の無人飛行体の要監視タイミングの少なくとも一部が重複するようになった場合であっても、第１の無人飛行体及び第２の無人飛行体のそれぞれの監視タスクをオペレータに実行させるための要監視タイミングを適切に調整することができる。

［１２］上記［１０］に記載の飛行制御情報設定装置において、前記無人飛行体には、第１の無人飛行体及び第２の無人飛行体が含まれ、１の前記オペレータの前記監視スケジュールには、前記第１の無人飛行体を監視するための監視タスクと、前記第２の無人飛行体を監視するための監視タスクとが割り当てられており、前記第１の無人飛行体の配送スケジュールに遅延が発生した場合、当該第１の無人飛行体の前記要監視タイミングを遅延させる遅延制御部を更に備え、前記第１の無人飛行体の遅延後の前記要監視タイミングと前記第２の無人飛行体の前記要監視タイミングの少なくとも一部が重複する場合、前記割当部は、前記１の前記オペレータまたは他の前記オペレータの監視スケジュールにおいて前記監視タスクを実行可能な時間帯に、当該第２の無人飛行体の前記要監視タイミングで実行されるべき前記監視タスクを割り当てることを特徴とする。これにより、第１の無人飛行体の配送スケジュールに遅延が発生することで該第１の無人飛行体の遅延後の要監視タイミングと第２の無人飛行体の要監視タイミングの少なくとも一部が重複するようになった場合であっても、第１の無人飛行体及び第２の無人飛行体のそれぞれの要監視タイミングで実行されるべき監視タスクをオペレータに適切に実行させることができる。

［１３］上記［１］乃至［１２］の何れか一つに記載の飛行制御情報設定装置において、前記設定部により設定された、前記無人飛行体の飛行速度と飛行経路とのうち少なくとも何れか一方に基づいて、前記無人飛行体の飛行を制御する飛行制御部を更に備えることを特徴とする。これにより、設定された要監視タイミングで監視タスクをオペレータに実行させるために無人飛行体の飛行を適切に制御することができる。

［１４］上記［１］乃至［１３］の何れか一つに記載の飛行制御情報設定装置において、前記物品の配送依頼者に対して前記無人飛行体による前記物品の配送可能時間枠を選択可能に所定数提示する提示部を更に備え、前記第２取得部は、前記提示部により提示された配送可能時間枠のうち前記配送依頼者により選択された配送可能時間枠に基づいて、前記要監視タイミングを取得する。これにより、配送依頼者の希望時間通りに物品を配送させ、且つ監視タスクをオペレータに実行させるための要監視タイミングを適切に調整することができる。

［１５］上記［１］乃至［１４］の何れか一つに記載の飛行制御情報設定装置において、前記監視スケジュールには、前記無人飛行体の拠点とは異なる拠点に配備される他の無人飛行体を監視するための監視タスクが既に割り当てられていることを特徴とする。これにより、複数の拠点に配備される各無人飛行体の監視を要する要監視タイミングで実行されるべき監視タスクをオペレータに効率良く実行させることができる。

［１６］上記［１］乃至［１５］の何れか一つに記載の飛行制御情報設定装置において、前記要監視タイミングの到来に応じて、当該要監視タイミングで実行されるべき前記監視タスクを前記オペレータに実行させるための情報を当該オペレータが使用する端末に送信する送信部を更に備えることを特徴とする。これにより、無人飛行体の要監視タイミングで実行されるべき監視タスクをオペレータに迅速且つ適切に実行させることができる。

［１７］上記［１］乃至［１６］の何れか一つに記載の飛行制御情報設定装置において、前記要監視タイミングは、前記無人飛行体による１配送に係る配送スケジュールにおいて時間を隔てた複数のタイミングのうち少なくとも１つのタイミングであることを特徴とする。これにより、１配送に係る配送スケジュールにおいて、無人飛行体の要監視タイミングで実行されるべき監視タスクをオペレータに効率良く実行させることができる。

［１８］本開示に係る無人飛行体監視システムは、物品の配送に利用される無人飛行体を監視するための監視タスクを実行するオペレータの監視スケジュールであって、前記オペレータが前記監視タスクを実行可能な時間帯を含む前記監視スケジュールを取得する第１取得部と、前記無人飛行体の監視を要する要監視タイミングであって、前記無人飛行体の飛行速度と飛行経路とのうち少なくとも何れか一方の変化に応じて変化する前記要監視タイミングを取得する第２取得部と、前記オペレータの監視スケジュールにおいて当該オペレータが前記監視タスクを実行可能な時間帯に前記要監視タイミングが含まれるように前記無人飛行体の飛行速度と飛行経路とのうち少なくとも何れか一方の設定を行う設定部と、を備えることを特徴とする。

［１９］本開示に係る配送可能時間制御方法は、コンピュータにより実行される飛行制御情報設定方法であって、物品の配送に利用される無人飛行体を監視するための監視タスクを実行するオペレータの監視スケジュールであって、前記オペレータが前記監視タスクを実行可能な時間帯を含む前記監視スケジュールを取得するステップと、前記無人飛行体の監視を要する要監視タイミングであって、前記無人飛行体の飛行速度と飛行経路とのうち少なくとも何れか一方の変化に応じて変化する前記要監視タイミングを取得するステップと、前記オペレータの監視スケジュールにおいて当該オペレータが前記監視タスクを実行可能な時間帯に前記要監視タイミングが含まれるように前記無人飛行体の飛行速度と飛行経路とのうち少なくとも何れか一方の設定を行うステップと、を含むことを特徴とする。

１１ 通信部
１２ 記憶部
１３ 制御部
１３１ 配送可能時間枠抽出部
１３２ 配送可能時間枠提示部
１３３ 監視スケジュール取得部
１３４ 要監視タイミング取得部
１３５ 飛行制御情報設定部
１３６ 監視計画生成部
１３７ 監視計画変更部
１３８ 監視タスク情報送信部
１３９ 飛行制御部
１４０ 遅延制御部
ＰＳ 注文処理サーバ
ＭＳ 監視タスク管理サーバ
ＯＴｎ オペレータ端末
ＵＴ 注文者端末
Ｓ 配送管理システム
ＮＷ 通信ネットワーク

Claims (17)

1. 物品の配送に利用される無人飛行体を監視するための監視タスクを実行するオペレータの監視スケジュールであって、前記オペレータが前記監視タスクを実行可能な時間帯を含む前記監視スケジュールを取得する第１取得部と、
   前記無人飛行体の監視を要する要監視タイミングであって、前記無人飛行体の飛行を制御するための飛行速度と飛行経路とのうち少なくとも何れか一方の変化に応じて変化する前記要監視タイミングを取得する第２取得部と、
   を備え、
   前記飛行経路の変化は、所定の第１地点から所定の第２地点までの距離が互いに異なる複数の飛行経路のうちから何れかの１つの飛行経路を選ぶことによりなされるものであり、
   前記無人飛行体の前記飛行速度と前記飛行経路とのうち少なくとも何れか一方を変化させることで当該無人飛行体の前記要監視タイミングを変化させる処理を行うことによって、当該変化された前記要監視タイミングが、前記オペレータの監視スケジュールにおいて当該オペレータが前記監視タスクを実行可能な時間帯に含まれるようになったときの前記飛行速度と前記飛行経路とを、前記無人飛行体の飛行制御情報として設定する設定部と、
   を更に備えることを特徴とする飛行制御情報設定装置。
2. 前記設定部は、前記無人飛行体の飛行速度が速くなるように当該飛行速度を変化させるか、または前記無人飛行体の飛行経路上の距離が短くなるように当該飛行経路を変化させることを特徴とする請求項１に記載の飛行制御情報設定装置。
3. 前記設定部は、前記無人飛行体の飛行速度が速くなるように当該飛行速度を変化させるとともに、前記無人飛行体の飛行経路上の距離が短くなるように当該飛行経路を変化させることを特徴とする請求項１に記載の飛行制御情報設定装置。
4. 前記設定部は、前記無人飛行体の飛行速度が遅くなるように当該飛行速度を変化させるか、または前記無人飛行体の飛行経路上の距離が長くなるように当該飛行経路を変化させることを特徴とする請求項１に記載の飛行制御情報設定装置。
5. 前記設定部は、前記無人飛行体の飛行速度が遅くなるように当該飛行速度を変化させるとともに、前記無人飛行体の飛行経路上の距離が長くなるように当該飛行経路を変化させることを特徴とする請求項１に記載の飛行制御情報設定装置。
6. 前記第２取得部は、複数の前記要監視タイミングを取得し、
   前記設定部は、前記無人飛行体の前記飛行速度と前記飛行経路とのうち少なくとも何れか一方を変化させることで当該無人飛行体の前記複数の前記要監視タイミングを変化させる処理を行うことによって、当該変化された前記複数の前記要監視タイミングが、前記オペレータの監視スケジュールにおいて前記監視タスクを実行可能な時間帯に含まれるようになったときの前記飛行速度と前記飛行経路とを、前記無人飛行体の飛行制御情報として設定することを特徴とする請求項１乃至５の何れか一項に記載の飛行制御情報設定装置。
7. 複数の無人飛行体のそれぞれの利用可能時間帯を登録する機体管理データベースを参照して、配送依頼者により選択された配送可能時間に配送先で物品を受け渡し可能な無人飛行体を１つ特定する特定部を更に備え、
   前記第２取得部は、前記特定部により特定された無人飛行体の監視を要する要監視タイミングであって、前記無人飛行体の飛行を制御するための飛行速度と飛行経路とのうち少なくとも何れか一方の変化に応じて変化する前記要監視タイミングを取得し、
   前記設定部は、前記特定部により特定された無人飛行体の前記飛行速度と前記飛行経路とのうち少なくとも何れか一方を変化させることで当該無人飛行体の前記要監視タイミングを変化させる処理を行うことによって、当該変化された前記要監視タイミングが、前記オペレータの監視スケジュールにおいて当該オペレータが前記監視タスクを実行可能な時間帯に含まれるようになったときの前記飛行速度と前記飛行経路とを、前記特定部により特定された無人飛行体の飛行制御情報として設定することを特徴とする請求項１乃至５の何れか一項に記載の飛行制御情報設定装置。
8. 前記無人飛行体は第１の無人飛行体であり、
   前記監視スケジュールには、前記第１の無人飛行体とは異なる第２の無人飛行体を監視するための監視タスクが既に割り当てられた時間帯が含まれており、
   前記第２取得部は、前記第２の無人飛行体の監視を要する要監視タイミングであって、前記第２の無人飛行体の飛行を制御するための飛行速度と飛行経路とのうち少なくとも何れか一方の変化に応じて変化する前記要監視タイミングをさらに取得し、
   前記設定部により前記第１の無人飛行体の前記飛行速度と前記飛行経路とのうち少なくとも何れか一方を変化させることで当該第１の無人飛行体の前記要監視タイミングを変化させる処理を行うことによっても、当該変化された前記要監視タイミングが、前記オペレータが前記監視タスクを実行可能な時間帯に含まれない場合、前記第２の無人飛行体の前記飛行速度と前記飛行経路とのうち少なくとも何れか一方を変化させることで前記第２の無人飛行体の前記要監視タイミングを変更し、且つ前記監視スケジュールにおいて当該第２の無人飛行体を監視するための監視タスクが既に割り当てられている時間帯を前記要監視タイミングの変更に応じて変更する変更部を更に備え、
   前記設定部は、前記第１の無人飛行体の前記飛行速度と前記飛行経路とのうち少なくとも何れか一方を変化させることで当該第１の無人飛行体の前記要監視タイミングを変化させる処理を行うことによって、当該変化された前記要監視タイミングが、前記変更部により前記時間帯が変更されることで生じた空き時間帯に含まれるようになったときの前記第１の無人飛行体の前記飛行速度と前記飛行経路とを、前記第１の無人飛行体の飛行制御情報として設定することを特徴とする請求項１乃至５の何れか一項に記載の飛行制御情報設定装置。
9. 前記設定部により前記飛行速度と飛行経路との設定が行われることにより、前記オペレータの監視スケジュールにおいて前記監視タスクを実行可能な時間帯に含まれるようになった前記要監視タイミングで前記オペレータに実行させる前記監視タスクを当該時間帯に割り当てる割当部を更に備えることを特徴とする請求項１乃至５の何れか一項に記載の飛行制御情報設定装置。
10. 前記無人飛行体には、第１の無人飛行体及び第２の無人飛行体が含まれ、１の前記オペレータの前記監視スケジュールには、前記第１の無人飛行体を監視するための監視タスクと、前記第２の無人飛行体を監視するための監視タスクとが割り当てられており、
    前記第１の無人飛行体の配送スケジュールに遅延が発生した場合、当該第１の無人飛行体の前記要監視タイミングを遅延させる遅延制御部を更に備え、
    前記第１の無人飛行体の遅延後の前記要監視タイミングと前記第２の無人飛行体の前記要監視タイミングの少なくとも一部が重複する場合、前記設定部は、前記第２の無人飛行体の前記飛行速度と前記飛行経路とのうち少なくとも何れか一方を変化させることで当該第２の無人飛行体の前記要監視タイミングを変化させる処理を行うことによって、当該変化された前記要監視タイミングが、前記オペレータの監視スケジュールにおいて当該オペレータが前記監視タスクを実行可能な時間帯に含まれるようになったときの前記第２の無人飛行体の前記飛行速度と前記飛行経路とを、前記第２の無人飛行体の飛行制御情報として設定することを特徴とする請求項１乃至５の何れか一項に記載の飛行制御情報設定装置。
11. 前記設定部により設定された、前記無人飛行体の飛行速度と飛行経路とに基づいて、前記無人飛行体の飛行を制御する飛行制御部を更に備えることを特徴とする請求項１乃至５の何れか一項に記載の飛行制御情報設定装置。
12. 前記物品の配送依頼者に対して前記無人飛行体による前記物品の配送可能時間枠を選択可能に所定数提示する提示部と、
    前記要監視タイミングと前記物品の配送開始時間との関係を規定する要監視タイミング算出用テーブルを記憶する記憶部と、
    を更に備え、
    前記第２取得部は、前記提示部により提示された配送可能時間枠のうち前記配送依頼者により選択された配送可能時間枠と前記物品の配送元から配送先までの所要時間とから配送開始時間を算出し、前記算出された配送開始時間と前記要監視タイミング算出用テーブルとに基づいて、前記要監視タイミングを取得することを特徴とする請求項１乃至５の何れか一項に記載の飛行制御情報設定装置。
13. 前記監視スケジュールには、前記無人飛行体の拠点とは異なる拠点に配備される他の無人飛行体を監視するための監視タスクが既に割り当てられていることを特徴とする請求項１乃至５の何れか一項に記載の飛行制御情報設定装置。
14. 前記要監視タイミングの到来に応じて、当該要監視タイミングで実行されるべき前記監視タスクを前記オペレータに実行させるための情報を当該オペレータが使用する端末に送信する送信部を更に備えることを特徴とする請求項１乃至５の何れか一項に記載の飛行制御情報設定装置。
15. 前記要監視タイミングは、前記無人飛行体による１配送に係る配送スケジュールにおいて時間を隔てた複数のタイミングのうち少なくとも１つのタイミングであることを特徴とする請求項１乃至５の何れか一項に記載の飛行制御情報設定装置。
16. 物品の配送に利用される無人飛行体を監視するための監視タスクを実行するオペレータの監視スケジュールであって、前記オペレータが前記監視タスクを実行可能な時間帯を含む前記監視スケジュールを取得する第１取得部と、
    前記無人飛行体の監視を要する要監視タイミングであって、前記無人飛行体の飛行を制御するための飛行速度と飛行経路とのうち少なくとも何れか一方の変化に応じて変化する前記要監視タイミングを取得する第２取得部と、
    を備え、
    前記飛行経路の変化は、所定の第１地点から所定の第２地点までの距離が互いに異なる複数の飛行経路のうちから何れかの１つの飛行経路を選ぶことによりなされるものであり、
    前記無人飛行体の前記飛行速度と前記飛行経路とのうち少なくとも何れか一方を変化させることで当該無人飛行体の前記要監視タイミングを変化させる処理を行うことによって、当該変化された前記要監視タイミングが、前記オペレータの監視スケジュールにおいて当該オペレータが前記監視タスクを実行可能な時間帯に含まれるようになったときの前記飛行速度と前記飛行経路とを、前記無人飛行体の飛行制御情報として設定する設定部と、
    を備えることを特徴とする無人飛行体監視システム。
17. コンピュータにより実行される飛行制御情報設定方法であって、
    物品の配送に利用される無人飛行体を監視するための監視タスクを実行するオペレータの監視スケジュールであって、前記オペレータが前記監視タスクを実行可能な時間帯を含む前記監視スケジュールを取得するステップと、
    前記無人飛行体の監視を要する要監視タイミングであって、前記無人飛行体の飛行を制御するための飛行速度と飛行経路とのうち少なくとも何れか一方の変化に応じて変化する前記要監視タイミングを取得するステップと、
    を含み、
    前記飛行経路の変化は、所定の第１地点から所定の第２地点までの距離が互いに異なる複数の飛行経路のうちから何れかの１つの飛行経路を選ぶことによりなされるものであり、
    前記無人飛行体の前記飛行速度と前記飛行経路とのうち少なくとも何れか一方を変化させることで当該無人飛行体の前記要監視タイミングを変化させる処理を行うことによって、当該変化された前記要監視タイミングが、前記オペレータの監視スケジュールにおいて当該オペレータが前記監視タスクを実行可能な時間帯に含まれるようになったときの前記飛行速度と前記飛行経路とを、前記無人飛行体の飛行制御情報として設定するステップと、
    を更に含むことを特徴とする飛行制御情報設定方法。

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