JP7477145B2 - 装着式動作補助装置の性能評価装置 - Google Patents
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Description
z=x/sinφ・・・(1)
z=x/sinφ・・・(1)
なお、屈折角度φの値のとり得る範囲について、リンク部材30の現実的にとり得る寸法や、実際の性能評価の条件に鑑みて、屈折角度φはπ/4から3π/4の範囲の値としてもよい。より好ましくは、屈折角度φはπ/4からπ/2の範囲の値としてもよい。また、xのとり得る範囲について、xが小さい方向ではzも短くなり装置全体の高さは低くなり、体幹リンク10の回転に必要なピストンロッド41のストロークも減少するが、シリンダ40の負荷は増大し、シリンダ40の性能としての最大駆動力の制限を受ける。逆にxが大きい方向ではzも長くなり、装置全体の高さが高くなり、体幹リンク10の回転に必要なピストンロッド41のストロークも増大することから作業性の問題が生じるが、シリンダ40の負荷は減少し、シリンダ40に要求される最大駆動力は小さくなる。これらの条件の範囲からxの長さが決められる。
Y Y軸
Z Z軸
1 評価装置
10 体幹リンク
11 大腿リンク
12 股関節軸
13 腰部負荷計測点
14 肩リンク
20 腰部負荷計測手段
30 リンク部材
31 リンク縦部
32 リンク横部
33 スライド溝
40 シリンダ
41 ピストンロッド
42 スライド軸
50 支柱
51 大腿駆動シリンダ
52 大腿駆動ピストンロッド
53 大腿駆動リンク
60 装着式動作補助装置
61 動力部
62 体幹ベルト
63 大腿ベルト
64a,64b 動力リンク
70 モーター
71 プーリー
72 ベルト
Claims (4)
- 装着者の腰部の動作をアシストする装着式動作補助装置の性能評価に用いられる性能評価装置であって、装着者の頭部、胴体部、腰部に相当する体幹リンクと、装着者の大腿部に相当する大腿リンクとが、装着者の股関節に相当する股関節軸を介してそれぞれ回転自在に設けられ、
前記体幹リンクの回転を駆動する駆動源と、前記大腿リンクの回転を駆動する駆動源を備え、
前記股関節軸は、前記股関節軸の地面からの高さが、前記体幹リンクおよび前記大腿リンクが地面に接しないような高さに支持され、
前記大腿リンクは、左右一対に設けられ、それぞれが独立して回転するように構成されていることを特徴とする、装着式動作補助装置の性能評価装置。 - 前記体幹リンクの回転を駆動する前記駆動源は、シリンダであって、前記シリンダはZ軸方向に伸縮するピストンロッドを有し、
前記体幹リンクには、前記体幹リンクと一体的に回転するリンク部材が接続され、
前記リンク部材は、前記体幹リンクに接続されるリンク縦部と、前記ピストンロッドの先端に接続されるリンク横部とを有し、
前記リンク横部と前記ピストンロッドの先端は、スライド自在に接続されることを特徴とする、請求項1に記載の装着式動作補助装置の性能評価装置。 - 装着者の腰部の動作をアシストする装着式動作補助装置の性能評価に用いられる性能評価装置であって、装着者の頭部、胴体部、腰部に相当する体幹リンクと、装着者の大腿部に相当する大腿リンクとが、装着者の股関節に相当する股関節軸を介してそれぞれ回転自在に設けられ、
前記体幹リンクの回転を駆動する駆動源と、前記大腿リンクの回転を駆動する駆動源を備え、
前記股関節軸は、前記股関節軸の地面からの高さが、前記体幹リンクおよび前記大腿リンクが地面に接しないような高さに支持され、
前記体幹リンクの回転を駆動する前記駆動源は、シリンダであって、前記シリンダはZ軸方向に伸縮するピストンロッドを有し、
前記体幹リンクには、前記体幹リンクと一体的に回転するリンク部材が接続され、
前記リンク部材は、前記体幹リンクに接続されるリンク縦部と、前記ピストンロッドの先端に接続されるリンク横部とを有し、
前記リンク横部と前記ピストンロッドの先端は、スライド自在に接続されていることを特徴とする、装着式動作補助装置の性能評価装置。 - 前記ピストンロッドの先端と前記股関節軸とが、X軸方向に長さxだけ離間した位置にあり、前記リンク部材は、前記リンク縦部の長さがzであり、前記リンク縦部と前記リンク横部のなす角度がφであるとき、
x,z,φが下記式(1)を満たすことを特徴とする、請求項2又は3に記載の装着式動作補助装置の性能評価装置。
z=x/sinφ・・・(1)
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JP2020063190A JP7477145B2 (ja) | 2020-03-31 | 2020-03-31 | 装着式動作補助装置の性能評価装置 |
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JP2021159260A JP2021159260A (ja) | 2021-10-11 |
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Citations (1)
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WO2017110930A1 (ja) | 2015-12-22 | 2017-06-29 | Cyberdyne株式会社 | 装着式動作補助装置の性能評価装置及び性能評価方法 |
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2020
- 2020-03-31 JP JP2020063190A patent/JP7477145B2/ja active Active
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