JP7469401B2 - 工事検出システム - Google Patents

Description

本開示は、工事検出システムに関する。

道路を走行する車両等の移動体に搭載されるドライブレコーダー等の撮像装置の撮像により得られる撮像情報をサーバに送信し、サーバにて撮像情報に基づいて道路上の物体を識別する技術が知られている。

例えば、特許文献１に記載の技術では、端末装置が、ドライブレコーダー等からの動画像データの示す画像から対象物の物体を検出した場合、動画像データをサーバに送信し、サーバが、動画像データに基づいて、検出した物体を何の標識か識別する。これにより、工事等により変更となった道路上付属物がタイムリーに検出される。

特開２０１６－２１８７６０号公報

しかし、特許文献１に記載の技術では、サーバにて検出した物体を何の標識か識別するだけで、工事現場の有無を判定することができない。仮にサーバにて物体の識別結果に基づいて工事現場の有無を判定することができたとしても、端末装置での検出の対象とサーバでの識別の対象とが同一であるため、工事現場の有無を高精度に判定しようとすると、端末装置での検出の対象の種類が多くなってしまう。このため、端末装置の通信量の増大を招くという問題がある。

以上の課題を解決するために、本開示の好適な態様の工事検出システムは、道路を走行する移動体に搭載される端末装置と、移動通信網を含む通信網を介して前記端末装置と通信可能なサーバと、を備え、道路の工事現場の位置を検出する工事検出システムであって、前記端末装置は、道路上の領域を撮像した画像を示す撮像情報を出力する撮像装置の位置を示す第１位置情報を取得する位置取得部と、前記撮像情報に基づいて、道路工事に関する少なくとも1種の対象物を検出する第１検出部と、通信装置を用いて、前記第１検出部で対象物が検出された期間の前記撮像情報及び前記第１位置情報を含む検出情報を前記サーバに送信する通信制御部と、を備え、前記サーバは、前記撮像情報に基づいて、道路工事に関する複数種の対象物を検出する第２検出部と、前記第２検出部の検出結果及び前記第１位置情報に基づいて、工事現場の位置に関する工事情報を生成する生成部と、を備え、前記第１検出部での検出の対象物の種類の数は、前記第２検出部での検出の対象物の種類の数よりも少ない。

本開示の工事検出システムでは、端末装置の通信量を低減しつつ、工事現場の位置に関する工事情報を高精度に生成することができる。

実施形態の工事検出システムの概略図である。 端末装置の構成例を示すブロック図である。 サーバの構成例を示すブロック図である。 端末装置の動作を示すフローチャートである。 サーバの動作を示すフローチャートである。 第１検出部及び第２検出部での検出の対象物の一例を示す図である。 第２検出部での検出結果に関する情報の一例を示す図である。 第２位置情報を説明するための図である。 生成部での補正処理を説明するための図である。 生成部での工事現場の判定に用いる判定係数を説明するための図である。 工事情報の一例を示す図である。 工事情報の表示の一例を示す図である。

１．実施形態
１－１．工事検出システムの概要
図１は、実施形態の工事検出システム１の概略図である。工事検出システム１は、道路を走行する少なくとも１台の移動体Ｍから撮像した画像を用いて工事現場の位置を検出するシステムである。図１に示す例では、工事検出システム１が複数の移動体Ｍのそれぞれから撮像した画像を利用可能である。複数の移動体Ｍのそれぞれは、例えば、自動車である。

なお、移動体Ｍは、後述の端末装置１０を搭載した状態で道路を走行可能であればよく、自動車に限定されず、例えば、オートバイ又は自転車等であってもよい。また、工事検出システム１に用いる移動体Ｍの数は、図１に示す例に限定されず、任意であり、単数であってもよい。ただし、工事検出システム１に用いる移動体Ｍの数が多いほど、工事現場の位置を効率的に検出することができる。

図１に示すように、工事検出システム１は、複数の端末装置１０とサーバ２０と外部装置３０とを備える。端末装置１０とサーバ２０と外部装置３０とは、通信網ＮＷを介して互いに通信可能に接続される。通信網ＮＷは、移動体通信網を含むネットワークである。なお、通信網ＮＷは、移動体通信網のほか、インターネット等を含んでもよい。

複数の端末装置１０のそれぞれは、互いに異なる移動体Ｍに搭載されており、移動体Ｍの走行する道路上の領域を撮像し、撮像画像に映る所望の対象物を検出した場合、その撮像結果を示す情報をその撮像の位置及び時刻を示す情報とともに検出情報ＤＤとしてサーバに送信する。ここで、当該所望の対象物は、工事現場に関するカラーコーン（登録商標）等の物体である。当該所望の対象物の種類は、１種以上である。なお、端末装置１０の数は、工事検出システム１に用いる移動体Ｍの数に応じて決められ、図１に示す例に限定されず、任意であり、単数であってもよい。

サーバ２０は、複数の端末装置１０のそれぞれから受信した検出情報ＤＤに基づいて、工事現場の有無を判定し、工事現場がある場合、工事現場の位置を示す工事情報Ｄ５を生成する。ここで、サーバ２０は、端末装置１０からの撮像結果を示す情報について、再度、撮像画像に映る所望の対象物を検出し、その検出結果に基づいて、工事現場の有無を判定する。当該所望の対象物は、端末装置１０での検出の対象物と同様、工事現場に関するカラーコーン（登録商標）等の物体である。ただし、当該所望の対象物の種類は、複数種であり、端末装置１０での検出の対象物の種類よりも多い。

外部装置３０は、サーバ２０の情報を利用可能なコンピューターであり、例えば、工事情報Ｄ５を必要時にサーバ２０から取得する。

以上の概略の工事検出システム１では、端末装置１０及びサーバ２０のそれぞれで対象物の検出が行われるので、対象物の検出精度を高めることができる。しかも、端末装置１０での検出の対象物の種類数がサーバ２０での検出の対象物の種類数を少ないので、端末装置１０の通信量を低減することができる。

１－２．端末装置の構成
図２は、端末装置１０の構成例を示すブロック図である。端末装置１０は、処理装置１１と記憶装置１２と通信装置１３と撮像装置１４とＧＰＳ（Global Positioning System）受信機１５と入力装置１６と表示装置１７とを備える。これらは、単体又は複数のバスで相互に通信可能に接続される。

処理装置１１は、端末装置１０の全体を制御するプロセッサであり、例えば単数又は複数のチップで構成される。処理装置１１は、例えば、周辺装置とのインタフェース、演算装置及びレジスタ等を含む中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）で構成される。なお、処理装置１１の機能の一部又は全部を、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＰＬＤ（Programmable Logic Device）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のハードウェアで実現してもよい。処理装置１１は、各種の処理を並列的又は逐次的に実行する。

記憶装置１２は、処理装置１１が読取可能な記録媒体であり、処理装置１１が実行する各種プログラム、及び処理装置１１が使用する各種データを記憶する。記憶装置１２は、記憶装置１２は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ROM）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ROM）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の記憶回路の１種類以上で構成される。

記憶装置１２には、制御プログラムＰ１、撮像情報Ｄ１、第１位置情報Ｄ２、時刻情報Ｄ３及び学習済モデルＬＭ１が記憶される。

制御プログラムＰ１は、端末装置１０の動作を制御するためのプログラムであり、後述のように処理装置１１での実行により所望の機能を実現する。撮像情報Ｄ１は、道路上の領域を撮像した画像を示す情報であり、撮像装置１４により生成される。撮像情報Ｄ１は、例えば、所定のフレームレートの動画を示す情報であり、１秒間にフレームレートに応じた数の静止画を示す情報で構成される。また、撮像情報Ｄ１は、例えば、所定期間ごとに分割した複数のファイルとして記憶装置１２に記憶される。第１位置情報Ｄ２は、撮像装置１４の位置を示す情報であり、ＧＰＳ受信機１５により生成される。第１位置情報Ｄ２の示す位置は、例えば、地球上の緯度及び経度で表される。第１位置情報Ｄ２は、例えば、撮像情報Ｄ１のフレームごと又はファイルごとに、撮像情報Ｄ１に対応付けられた状態で記憶装置１２に記憶される。時刻情報Ｄ３は、第１検出部１１ｄで対象物が検出されたタイミングの時刻を示す情報であり、ＧＰＳ受信機１５又は後述の計時装置から取得される。時刻情報Ｄ３は、例えば、撮像情報Ｄ１のフレームごと又はファイルごとに、撮像情報Ｄ１に対応付けられた状態で記憶装置１２に記憶される。

学習済モデルＬＭ１は、「第１学習済モデル」の一例であり、後述の第１検出部１１ｄで検出すべき対象物の種類と画像との関係を機械学習した推定モデルである。学習済モデルＬＭ１は、撮像情報Ｄ１から対象物の種類に関する情報を生成する演算を処理装置１１に実行させるプログラムと、当該演算に適用される複数の係数との組合せで実現される。当該プログラムは、例えば人工知能ソフトウェアを構成するプログラムモジュールである。当該複数の係数は、例えば、対象物を示す画像情報と対象物の種類に関する情報との組を複数有するデータセットを教師データとして利用した深層学習により設定される。

通信装置１３は、他装置と通信する機器であり、通信網ＮＷを介して検出情報ＤＤをサーバ２０に送信する。通信装置１３は、例えば、移動体通信の基地局と通信可能なＬＴＥ４Ｇ、５Ｇ等の無線通信方式の通信回路を有する。なお、通信装置１３は、移動体通信のための回路のほか、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）又はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の無線通信方式の通信回路を有してもよい。また、通信装置１３は、送信機能のみを有する構成でもよいし、送信機能及び受信機能の両方を有する構成でもよい。

撮像装置１４は、移動体Ｍの走行する道路上の領域を撮像し、その撮像画像を示す撮像情報Ｄ１を出力する装置である。ここで、撮像装置１４の撮像範囲は、移動体Ｍの走行方向での前方又は後方であってもよいし、移動体Ｍの全周囲であってもよい。撮像装置１４は、例えば、撮像光学系及び撮像素子を含んで構成される。当該撮像光学系は、少なくとも１つの撮像レンズを含む光学系であり、プリズム等の各種の光学素子を備えてもよいし、ズームレンズやフォーカスレンズ等を備えてもよい。当該撮像素子は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサー又はＣＭＯＳ（Complementary MOS）イメージセンサー等で構成される。なお、撮像装置１４は、端末装置１０の外部に端末装置１０とは別体として設けられてもよい。

ＧＰＳ受信機１５は、測位衛星から衛星信号を受信し、測位計算を行うことにより位置情報を生成するとともに、時刻情報を取得する。当該位置情報は、地球上におけるＧＰＳ受信機１５の位置を示す緯度及び経度に関する情報であり、第１位置情報Ｄ２として用いられる。当該時刻情報は、協定世界時（ＵＴＣ）を示す情報であり、時刻情報Ｄ３として用いられる。なお、地球上におけるＧＰＳ受信機１５の位置は、撮像装置１４の位置に近似する。このため、本実施形態では、当該位置情報が第１位置情報Ｄ２としてみなされる。また、撮像装置１４の位置は、端末装置１０の位置とも換言され得る。

ＧＰＳ受信機１５からの時刻情報は、そのまま時刻情報Ｄ３として用いてもよいし、端末装置１０の位置するタイムゾーンに合わせて時差を調整した後に時刻情報Ｄ３として用いてもよい。なお、端末装置１０が水晶振動子等の発振器を含む計時装置を備えてもよく、この場合、当該計時装置で生成した時刻情報が時刻情報Ｄ３として用いられてもよい。当該計時装置は、発振器で生成されるクロック信号を分周して得たパルス信号をカウントすることによって、時刻情報を生成する。ＧＰＳ受信機１５からの時刻情報は、当該計時装置の時刻情報の調整に用いられてもよい。

図２に示す例では、当該測位衛星がＧＰＳ衛星である。なお、当該測位衛星は、ＧＰＳ衛星に限定されず、例えば、ＥＵのガリレオ、ロシアのＧＬＯＮＡＳＳ、中国の北斗等の全地球的航法衛星システム（ＧＮＳＳ）、ＳＢＡＳ等の静止衛星、又は、準天頂衛星等であってもよい。この場合、ＧＰＳ受信機１５に加えて、または、ＧＰＳ受信機１５に代えて、測位衛星の種類に応じた受信機が適宜に用いられる。また、ＧＰＳ受信機１５は、端末装置１０の外部に端末装置１０とは別体として設けられてもよい。

入力装置１６は、外部からの入力を受け付ける入力デバイスであり、具体的には、キーボード、マウス、マイクロフォン、スイッチ、ボタン、センサ等である。例えば、入力装置１６は、端末装置１０の電源のオン又はオフを指定する電源ボタン、リセットボタン等の各種操作ボタンを含む。なお、入力装置１６は、必要に応じて設けられ、省略されてもよい。

表示装置１７は、外部に対して情報を表示する表示デバイスであり、具体的には、液晶パネル、有機ＥＬパネル等の各種の表示パネルである。なお、表示装置１７は、必要に応じて設けられ、省略されてもよい。

以上の概略の端末装置１０では、処理装置１１が記憶装置１２から制御プログラムＰ１を読み取って実行する。この実行により、処理装置１１は、撮像制御部１１ａ、位置取得部１１ｂ、第１検出部１１ｄ、時刻取得部１１ｃ及び通信制御部１１ｅとして機能する。したがって、端末装置１０は、撮像制御部１１ａ、位置取得部１１ｂ、第１検出部１１ｄ、時刻取得部１１ｃ及び通信制御部１１ｅを備える。なお、処理装置１１は、これらの機能のほか、適宜の処理を行う。

撮像制御部１１ａは、撮像装置１４の動作を制御する。より具体的には、撮像制御部１１ａは、撮像装置１４からの撮像情報Ｄ１を記憶装置１２に記憶する。

位置取得部１１ｂは、第１位置情報Ｄ２を取得する。より具体的には、位置取得部１１ｂは、撮像情報Ｄ１のフレーム又はファイルの生成ごとに、ＧＰＳ受信機１５からの位置情報を第１位置情報Ｄ２として撮像情報Ｄ１に対応付けた状態で記憶装置１２に記憶する。

時刻取得部１１ｃは、時刻情報Ｄ３を取得する。より具体的には、時刻取得部１１ｃは、撮像情報Ｄ１のフレーム又はファイルの生成ごとに、ＧＰＳ受信機１５からの時刻情報を時刻情報Ｄ３として撮像情報Ｄ１に対応付けた状態で記憶装置１２に記憶する。

第１検出部１１ｄは、撮像情報Ｄ１に基づいて、道路工事に関する少なくとも1種の対象物を検出する。より具体的には、第１検出部１１ｄは、エッジＡＩ（artificial intelligence）による画像認識技術を用いて、対象物の検出を行う。本実施形態では、第１検出部１１ｄは、学習済モデルＬＭ１を用いて、対象物の検出を行う。

第１検出部１１ｄは、対象物を検出した場合、その検出された期間の撮像情報Ｄ１及び第１位置情報Ｄ２を含む情報を検出情報ＤＤとして生成する。本実施形態では、検出情報ＤＤは、当該期間の撮像情報Ｄ１及び第１位置情報Ｄ２のほか、第１検出部１１ｄで対象物が検出されたタイミングの時刻情報Ｄ３をさらに含む。なお、検出情報ＤＤは、前述の情報のほか、識別情報、移動体Ｍの速度情報等の情報を適宜に含んでもよい。第１検出部１１ｄでの検出の対象の具体例については、後に図６に基づいて説明する。

検出情報ＤＤに含まれる撮像情報Ｄ１及び第１位置情報Ｄ２の期間は、サーバ２０での対象物の検出精度を高める観点から、第１検出部１１ｄで対象物が検出された期間だけでなく、第１検出部１１ｄで対象物が検出されたタイミングの前後にわたる所定期間であることが好ましい。当該所定期間は、例えば、当該タイミングの１０秒前から当該タイミングの１０秒後までの期間である。

通信制御部１１ｅは、通信装置１３の動作を制御する。より具体的には、通信制御部１１ｅは、通信装置１３を用いて、検出情報ＤＤをサーバ２０に送信する。

１－３．サーバの構成
図３は、サーバ２０の構成例を示すブロック図である。サーバ２０は、処理装置２１と記憶装置２２と通信装置２３と入力装置２４と表示装置２５とを備える。これらは、単体又は複数のバスで相互に通信可能に接続される。

処理装置２１は、サーバ２０の全体を制御するプロセッサであり、例えば単数又は複数のチップで構成される。処理装置２１は、例えば、周辺装置とのインタフェース、演算装置及びレジスタ等を含む中央処理装置（ＣＰＵ）で構成される。なお、処理装置２１の機能の一部又は全部を、ＤＳＰ、ＡＳＩＣ、ＰＬＤ、ＦＰＧＡ等のハードウェアで実現してもよい。処理装置２１は、各種の処理を並列的又は逐次的に実行する。

記憶装置２２は、処理装置２１が読取可能な記録媒体であり、処理装置２１が実行する各種プログラム、及び処理装置２１が使用する各種データを記憶する。記憶装置２２は、記憶装置２２は、例えば、ＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＡＭ等の記憶回路の１種類以上で構成される。

記憶装置２２には、制御プログラムＰ２、検出情報ＤＤ、第２位置情報Ｄ４、工事情報Ｄ５及び学習済モデルＬＭ２が記憶される。

制御プログラムＰ２は、サーバ２０の動作を制御するためのプログラムであり、後述のように処理装置２１での実行により所望の機能を実現する。第２位置情報Ｄ４は、後述の第２検出部２１ａで検出された対象物の位置を示す情報であり、後述の生成部２１ｂにより生成される。第２位置情報Ｄ４の示す位置は、例えば、地球上の緯度及び経度で表される。第２位置情報Ｄ４は、例えば、後述の第２検出部２１ａで検出された対象物ごとに、撮像情報Ｄ１に対応付けられた状態で記憶装置２２に記憶される。工事情報Ｄ５は、工事現場の位置に関する情報であり、後述の生成部２１ｂにより生成される。工事情報Ｄ５の示す位置は、例えば、地球上の緯度及び経度で表される。工事情報Ｄ５は、後述の生成部２１ｂでの判定に用いる区画ごとに記憶装置２２に記憶される。ここで、工事情報Ｄ５は、工事現場の位置に対応する撮像情報Ｄ１に対応付けられた状態で記憶装置２２に記憶されてもよい。

学習済モデルＬＭ２は、「第２学習済モデル」の一例であり、後述の第２検出部２１ａで検出すべき対象物の種類と画像との関係を機械学習した推定モデルである。学習済モデルＬＭ２は、撮像情報Ｄ１から対象物の種類に関する情報を生成する演算を処理装置２１に実行させるプログラムと、当該演算に適用される複数の係数との組合せで実現される。当該プログラムは、例えば人工知能ソフトウェアを構成するプログラムモジュールである。当該複数の係数は、例えば、対象物を示す画像情報と対象物の種類に関する情報との組を複数有するデータセットを教師データとして利用した深層学習により設定される。

通信装置２３は、他装置と通信する機器であり、通信網ＮＷを介して検出情報ＤＤを端末装置１０から受信する。通信装置２３は、例えば、通信網ＮＷに無線又は有線により通信可能に接続される通信回路を有する。なお、通信装置２３は、受信機能のみを有する構成でもよいし、送信機能及び受信機能の両方を有する構成でもよい。

入力装置２４は、外部からの入力を受け付ける入力デバイスであり、具体的には、キーボード、マウス、マイクロフォン、スイッチ、ボタン、センサ等である。例えば、入力装置２４は、サーバ２０の電源のオン又はオフを指定する電源ボタン、リセットボタン等の各種操作ボタンを含む。なお、入力装置２４は、必要に応じて設けられ、省略されてもよい。

表示装置２５は、外部に対して情報を表示する表示デバイスであり、具体的には、液晶パネル、有機ＥＬパネル等の各種の表示パネルである。

以上の概略のサーバ２０では、処理装置２１が記憶装置２２から制御プログラムＰ２を読み取って実行する。この実行により、処理装置２１は、第２検出部２１ａ及び生成部２１ｂとして機能する。したがって、サーバ２０は、第２検出部２１ａ及び生成部２１ｂを備える。なお、処理装置２１は、これらの機能のほか、適宜の処理を行う。

第２検出部２１ａは、撮像情報Ｄ１に基づいて、道路工事に関する複数種の対象物を検出する。より具体的には、第２検出部２１ａは、学習済モデルＬＭ２を用いて、対象物ＯＢＪの検出を行う。

ここで、第２検出部２１ａでの検出の対象物の種類の数は、第１検出部１１ｄでの検出の対象物の種類の数よりも多い。このため、対象物の検出精度を高めたり、工事現場の判定に必要な対象物の数を増やしたりすることにより、生成部２１ｂでの工事現場の判定精度を高めることができる。なお、第２検出部２１ａでの検出の対象の具体例については、後に図６に基づいて説明する。第２検出部２１ａによる対象物の検出の詳細については、後に図７に基づいて説明する。

生成部２１ｂは、第２検出部２１ａの検出結果及び第１位置情報Ｄ２に基づいて工事情報Ｄ５を生成する。より具体的には、生成部２１ｂは、第２検出部２１ａの検出結果に基づいて、工事現場の有無を判定し、工事現場があると判定した場合、第１位置情報Ｄ２に基づいて、工事情報Ｄ５を生成する。

ここで、生成部２１ｂは、第２検出部２１ａの検出結果及び第１位置情報Ｄ２に基づいて、対象物ＯＢＪの位置を示す第２位置情報Ｄ４を生成し、第２位置情報Ｄ４に基づいて、工事現場の有無を判定する。なお、生成部２１ｂによる工事現場の有無の判定の詳細については、後に図８から図１１に基づいて説明する。

１－４．工事検出システムの動作
図４は、端末装置１０の動作を示すフローチャートである。端末装置１０では、図４に示すように、まず、ステップＳ１１において、処理装置１１が撮像装置１４による撮像を開始させる。当該撮像の開始により、撮像情報Ｄ１の生成が開始され、撮像情報Ｄ１が第１位置情報Ｄ２および時刻情報Ｄ３と対応付けられて記憶装置１２に記憶されていく。なお、記憶装置１２に記憶される撮像情報Ｄ１の総ファイル容量が所定量を超えた場合、撮像情報Ｄ１のファイルが古い順に記憶装置１２から消去されてもよい。

次に、ステップＳ１２において、処理装置１１が撮像情報Ｄ１に基づいて対象物の検出の有無を判断する。このステップＳ１２は、対象物が検出されるまで繰り返し行われる（ステップＳ１２：ＮＯ）。ステップＳ１２での対象物の具体例については、後に図６に基づいて説明する。

対象物が検出された場合（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、ステップＳ１３において、処理装置１１が検出情報ＤＤを生成する。具体的には、処理装置１１は、対象物が検出された期間の撮像情報Ｄ１を抽出し、その抽出した撮像情報Ｄ１とこれに対応する第１位置情報Ｄ２及び時刻情報Ｄ３を含む情報を検出情報ＤＤとして生成する。

次に、ステップＳ１４において、処理装置１１が、通信装置１３を用いて、検出情報ＤＤをサーバ２０に送信する。その後、ステップＳ１５において、処理装置１１は、撮像装置１４による撮像の終了指示の有無を判断し、当該終了指示がない場合、ステップＳ１１に戻り、一方、当該終了指示がある場合、処理を終了する。

図５は、サーバ２０の動作を示すフローチャートである。サーバ２０では、図５に示すように、まず、ステップＳ２１において、処理装置２１が検出情報ＤＤを受信したか否かを判断する。このステップＳ２１は、検出情報ＤＤが受信されるまで繰り返し行われる（ステップＳ２１：ＮＯ）。

検出情報ＤＤを受信した場合（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、処理装置２１は、検出情報ＤＤを記憶装置２２に記憶した後、ステップＳ２２において、検出情報ＤＤの撮像情報Ｄ１をマスク処理する。このマスク処理は、撮像情報Ｄ１の示す画像中の人物またはナンバープレート等の対象物以外の部分を表示しないように加工する画像処理である。このようなマスク処理を行うことにより、例えば、個人情報を保護しつつ、工事情報Ｄ５に撮像情報Ｄ１を含めることができる。なお、このステップＳ２２は、必要に応じて実行され、省略されてもよい。

次に、ステップＳ２３において、処理装置２１が検出情報ＤＤの撮像情報Ｄ１に基づいて対象物を検出する。本実施形態では、マスク処理後の撮像情報Ｄ１について、対象物の検出が行われる。ステップＳ２３での対象物の具体例については、後に図６に基づいて説明する。また、ステップＳ２３での検出結果を示す情報については、後に図７に基づいて説明する。

次に、ステップＳ２４において、処理装置２１がステップＳ２３での検出結果及び第１位置情報Ｄ２に基づいて、第２位置情報Ｄ４を生成する。ステップＳ２４で生成される第２位置情報Ｄ４の具体例については、後に図８に基づいて説明する。

次に、ステップＳ２５において、処理装置２１が第２位置情報Ｄ４を補正処理する。この補正処理は、地球上の所定の緯度及び経度の範囲の領域における所定の区画ごとに、過去の第２位置情報Ｄ４および撮像情報Ｄ１のフレームごとの第２位置情報Ｄ４を用いて、第２位置情報Ｄ４を補正する。ステップＳ２５での補正処理の詳細については、後に図９に基づいて説明する。

次に、ステップＳ２６において、処理装置２１が第２位置情報Ｄ４に基づいて工事情報Ｄ５を生成する。ステップＳ２６で生成される工事情報Ｄ５の具体例については、後に図１１に基づいて説明する。

図６は、第１検出部１１ｄ及び第２検出部２１ａでの検出の対象物の一例を示す図である。図６では、第１検出部１１ｄでの検出の対象が対象物ＯＢＪ＿１であるとともに、第２検出部２１ａでの検出の対象が対象物ＯＢＪ＿１～ＯＢＪ＿６である場合が例示される。以下では、対象物ＯＢＪ＿１～ＯＢＪ＿６を区別せずに対象物ＯＢＪという場合がある。

対象物ＯＢＪ＿１～ＯＢＪ＿６のそれぞれは、道路工事の工事現場に存在し得る物体である。対象物ＯＢＪ＿１～ＯＢＪ＿６は、互いに異なる種類の物体である。

対象物ＯＢＪ＿１は、コーンである。対象物ＯＢＪ＿２は、コーンバーである。対象物ＯＢＪ＿３は、バリケードである。対象物ＯＢＪ＿４は、矢印板である。対象物ＯＢＪ＿５は、フェンスである。対象物ＯＢＪ＿６は、クッションドラムである。

一般に、工事現場では、これらのうち、対象物ＯＢＪ＿１の存在頻度が最も高い。そこで、第１検出部１１ｄでの検出の対象が対象物ＯＢＪ＿１である。これに対し、第２検出部２１ａでの検出の対象が対象物ＯＢＪ＿１～ＯＢＪ＿６である。したがって、第２検出部２１ａでの検出の対象の種類は、第１検出部１１ｄでの検出の対象の種類よりも多い。

なお、第１検出部１１ｄでの検出の対象は、対象物ＯＢＪに限定されず、例えば、対象物ＯＢＪ＿１以外の対象物ＯＢＪであってもよいし、対象物ＯＢＪ＿１を含む２以上の対象物ＯＢＪであってもよい。また、第２検出部２１ａでの検出の対象は、対象物ＯＢＪ＿１～ＯＢＪ＿６に限定されず、例えば、対象物ＯＢＪ＿１～ＯＢＪ＿６のうちの２以上の対象物ＯＢＪであってもよいし、対象物ＯＢＪ＿１～ＯＢＪ＿６以外の物体を含んでもよい。ただし、対象物ＯＢＪの検出精度を高める観点から、第１検出部１１ｄ及び第２検出部２１ａの検出の対象は重複する種類の対象物を含むことが好ましい。

図７は、第２検出部２１ａでの検出結果に関する情報の一例を示す図である。前述のステップＳ２３では、第２検出部２１ａでの検出結果として、図７に示すような情報が生成される。前述のステップＳ１３で生成される検出情報ＤＤに含まれる撮像情報Ｄ１は、Ｎ個（Ｎは、１以上の整数である）のフレーム＿１～フレーム＿Ｎで構成されており、ステップＳ２３で生成される情報は、撮像情報Ｄ１のフレームごとに、識別情報と第１位置情報Ｄ２と時刻情報Ｄ３と対象物情報と速度情報とを含む。

図７に示す情報に含まれる識別情報は、複数の検出情報ＤＤを互いに識別するための情報であり、例えば、企業ＩＤ、拠点ＩＤ、撮像情報Ｄ１のハッシュ値等を含む。図７に示す情報に含まれる第１位置情報Ｄ２は、撮像情報Ｄ１の各フレームの撮像時の撮像装置１４の位置を示す。図７に示す情報に含まれる時刻情報Ｄ３は、撮像情報Ｄ１の各フレームの撮像時の時刻を示す。図７に示す情報に含まれる対象物情報は、撮像情報Ｄ１の各フレームについて第２検出部２１ａで検出された対象物ＯＢＪの種類を示す。図７に示す情報に含まれる速度情報は、撮像情報Ｄ１の各フレームの撮像時の移動体Ｍの移動速度を示す。

図８は、第２位置情報Ｄ４を説明するための図である。前述のステップＳ２４では、図８に示すように、第２検出部２１ａで検出された対象物ＯＢＪごとに、対象物ＯＢＪの位置を示す第２位置情報Ｄ４が生成される。ここで、第２位置情報Ｄ４には、対応する識別情報、時刻情報Ｄ３および対象物情報が付加される。

第２位置情報Ｄ４は、第１位置情報Ｄ２と撮像情報Ｄ１の示す画像中の対象物ＯＢＪの位置および大きさとに基づいて生成される。すなわち、撮像情報Ｄ１の示す画像中の対象物ＯＢＪの位置および大きさに基づいて、第１位置情報Ｄ２が第２位置情報Ｄ４に変換される。

本実施形態では、前述のように、ステップＳ２５において、地球上の所定の緯度及び経度の範囲の領域における所定の区画ごとに、過去の第２位置情報Ｄ４および撮像情報Ｄ１のフレームごとの第２位置情報Ｄ４を用いて、第２位置情報Ｄ４が補正される。この補正後の第２位置情報Ｄ４は、対象物ＯＢＪが存在する区画の中心位置を示す情報である。

図９は、生成部２１ｂでの補正処理を説明するための図である。当該補正処理は、前述のステップＳ２５で行われる。当該補正処理では、図９に示すように、所定の緯度及び経度の範囲の領域が複数の区画ＰＡ＿１～ＰＡ＿９に分割される。複数の区画ＰＡ＿１～ＰＡ＿９は、互いに等しい形状及び面積の領域である。複数の区画ＰＡ＿１～ＰＡ＿９のそれぞれは、例えば、１５ｍ四方の正方形をなす。以下では、区画ＰＡ＿１～ＰＡ＿９を区別せずに区画ＰＡという場合がある。なお、当該領域の大きさ、当該領域の分割数、複数の区画ＰＡ＿１～ＰＡ＿９のそれぞれの大きさ又は形状等は、図９に示す例に限定されず、任意である。

当該補正処理では、区画ＰＡごとに、対象物ＯＢＪの有無が判断される。ここで、同一の対象物ＯＢＪが所定数のフレームにわたり連続的に検出される場合、対象物ＯＢＪが存在すると判断される。当該所定数は、撮像情報Ｄ１の移動体Ｍの移動速度に応じて決められ、例えば、フレームレートが１３ＦＰＳ程度であるとき、移動体Ｍの移動速度が３０ｋｍ／ｈ未満の低速である場合、１３であり、移動体Ｍの移動速度が３０ｋｍ／ｈ以上６０ｋｍ／ｈ以下の中速である場合、７であり、移動体Ｍの移動速度が６０ｋｍ／ｈ超えの高速である場合、３である。

また、区画ＰＡごとの対象物ＯＢＪの有無の判断は、必要に応じて、最新の第２位置情報Ｄ４だけでなく、過去１２時間程度の所定期間の第２位置情報Ｄ４を用いて行われる。ここで、最新の第２位置情報Ｄ４の示す位置の半径１０ｍ以内に、同一の対象物ＯＢＪに対応する過去の第２位置情報Ｄ４の示す位置がある場合、当該過去の第２位置情報Ｄ４の示す位置も当該最新の第２位置情報Ｄ４の示す位置と同一の区画ＰＡ内に位置すると判断される。したがって、当該最新の第２位置情報Ｄ４および当該過去の第２位置情報Ｄ４を用いて、同一の対象物ＯＢＪが所定数のフレームにわたり連続的に同一の区画ＰＡ内に検出されるか否かが判断される。

図９に示す例では、区画ＰＡ＿５内に位置する対象物ＯＢＪに対応する第２位置情報Ｄ４の示す位置を中心とする半径１０ｍの範囲が実線で示され、区画ＰＡ＿５外に位置する対象物ＯＢＪに対応する第２位置情報Ｄ４の示す位置を中心とする半径１０ｍの範囲が破線で示される。

以上のように、各区画ＰＡでの対象物ＯＢＪの有無が判断され、対象物ＯＢＪごとに、対象物ＯＢＪが存在する区画ＰＡの中心位置を示す情報に第２位置情報Ｄ４が補正される。

図１０は、生成部２１ｂでの工事現場の判定に用いる判定係数を説明するための図である。前述のステップＳ２６では、前述の区画ＰＡごとに、図１０に示す判定係数を用いて、工事現場の有無が判定される。図１０には、対象物ＯＢＪ＿１～ＯＢＪ＿６の各判定係数の一例が示される。

ここで、判定係数は、対象物ＯＢＪの工事現場での出現率に基づいて決められており、対象物ＯＢＪ＿１～ＯＢＪ＿６の判定係数の合計は、１００である。図１０に示す例では、対象物ＯＢＪ＿１の判定係数が４８であり、対象物ＯＢＪ＿２の判定係数が１５であり、対象物ＯＢＪ＿３の判定係数が３であり、対象物ＯＢＪ＿４の判定係数が１９であり、対象物ＯＢＪ＿５の判定係数が２であり、対象物ＯＢＪ＿６の判定係数が１３である。なお、図１０に示す判定係数は、一例であり、適宜に調整可能である。

工事現場の判定では、区画ＰＡごとに、区画ＰＡに存在する対象物ＯＢＪの数と判定係数とを乗じた値の合計値であるスコアが算出され、当該スコアが当該閾値以上である場合、区画ＰＡに工事現場が存在すると判断する。当該閾値は、例えば、図１０に示す判定係数を用いる場合、５である。

例えば、区画ＰＡに１個の対象物ＯＢＪ＿１のみが存在する場合、当該スコアは、４８であり、当該閾値以上であるため、区画ＰＡに工事現場が存在すると判断される。これに対し、例えば、区画ＰＡに２個の対象物ＯＢＪ＿５のみが存在する場合、当該スコアは、４であり、当該閾値未満であるため、区画ＰＡに工事現場が存在しないと判断される。なお、当該閾値は、判定係数の設定等に応じて決められ、適宜に調整可能である。

図１１は、工事情報Ｄ５の一例を示す図である。前述のステップＳ２６で生成される工事情報Ｄ５は、例えば、図１２に示すように、識別情報と位置情報と時刻情報とスコアとを含む。

工事情報Ｄ５に含まれる識別情報は、複数の工事情報Ｄ５を互いに識別するための情報であり、例えば、企業ＩＤ、拠点ＩＤ等を含む。工事情報Ｄ５に含まれる位置情報は、工事現場の位置を前述の区画ＰＡの中心位置で示す情報である。工事情報Ｄ５に含まれる時刻情報は、前述の工事現場の判定を行った日時を示す情報である。工事情報Ｄ５に含まれるスコアは、前述の工事現場の判定時に算出されたスコアである。

図１２は、工事情報Ｄ５の表示の一例を示す図である。工事情報Ｄ５は、例えば、サーバ２０の表示装置２５に表示される。例えば、図１２に示すように、表示装置２５に表示される地図ＭＰに工事情報Ｄ５の示す位置が表示される。図１２に示す例では、地図ＭＰが前述の複数の区画ＰＡに区切られており、複数の区画ＰＡのうち、工事情報Ｄ５の示す位置に対応する区画ＰＡの領域ＰＤが強調表示される。

ここで、例えば、領域ＰＤは、ユーザからの操作を受け付け可能であり、入力装置２４の操作によりポインターＰＴを領域ＰＤに重ねると、前述の図１１に示す各種情報が表示装置２５に表示される。なお、以上のような表示装置２５での表示は、外部装置３０の表示装置で行われてもよい。

以上のように、工事検出システム１は、道路を走行する移動体Ｍに搭載される端末装置１０と、移動通信網を含む通信網ＮＷを介して端末装置１０と通信可能なサーバ２０と、を備え、道路の工事現場の位置を検出する。

ここで、端末装置１０は、前述のように、位置取得部１１ｂと第１検出部１１ｄと通信制御部１１ｅとを備える。位置取得部１１ｂは、道路上の領域を撮像した画像を示す撮像情報Ｄ１を出力する撮像装置１４の位置を示す第１位置情報Ｄ２を取得する。第１検出部１１ｄは、撮像情報Ｄ１に基づいて、道路工事に関する少なくとも1種の対象物ＯＢＪを検出する。通信制御部１１ｅは、通信装置１３を用いて、第１検出部１１ｄで対象物ＯＢＪが検出された期間の撮像情報Ｄ１及び第１位置情報Ｄ２を含む検出情報ＤＤをサーバ２０に送信する。

サーバ２０は、前述のように、第２検出部２１ａと生成部２１ｂとを備える。第２検出部２１ａは、撮像情報Ｄ１に基づいて、道路工事に関する複数種の対象物ＯＢＪを検出する。生成部２１ｂは、第２検出部２１ａの検出結果及び第１位置情報Ｄ２に基づいて、工事現場の位置に関する工事情報Ｄ５を生成する。第１検出部１１ｄでの検出の対象物ＯＢＪの種類の数は、第２検出部２１ａでの検出の対象物ＯＢＪの種類の数よりも少ない。本実施形態では、第１検出部１１ｄでの検出の対象が対象物ＯＢＪ＿１であるのに対し、第２検出部２１ａでの検出の対象が対象物ＯＢＪ＿１～ＯＢＪ＿６である。

以上の工事検出システム１では、第１検出部１１ｄで対象物ＯＢＪが検出された期間の撮像情報Ｄ１及び第１位置情報Ｄ２を含む検出情報ＤＤが端末装置１０からサーバ２０に送信されるので、サーバ２０にて、検出情報ＤＤに基づいて、工事現場の位置に関する工事情報Ｄ５を生成することができる。

特に、サーバ２０では、検出情報ＤＤに含まれる撮像情報Ｄ１について、道路工事に関する複数種の対象物ＯＢＪが第２検出部２１ａによりさらに検出されるので、対象物ＯＢＪの検出精度を高めることができる。この結果、生成部２１ｂで生成される工事情報Ｄ５の精度を高めることができる。ここで、第１検出部１１ｄでの検出の対象物ＯＢＪの種類の数が第２検出部２１ａでの検出の対象物ＯＢＪの種類の数よりも少ないので、端末装置１０の通信量を低減することができる。以上から、工事検出システム１では、端末装置１０の通信量を低減しつつ、高精度な工事情報を生成することができる。

本実施形態では、前述のように、端末装置１０は、「第１学習済モデル」の一例である学習済モデルＬＭ１を記憶した記憶装置１２をさらに備える。学習済モデルＬＭ１は、第１検出部１１ｄで検出すべき対象物ＯＢＪの種類と画像との関係を機械学習した推定モデルである。第１検出部１１ｄは、学習済モデルＬＭ１を用いて、対象物ＯＢＪの検出を行う。このため、未知の対象物ＯＢＪに対する検出を容易に行うことができる。

なお、第１検出部１１ｄでの対象物ＯＢＪの検出は、画像中の対象物ＯＢＪを検出可能であればよく、学習済モデルＬＭ１を用いた検出に限定されず、各種画像認識技術を用いることができる。

また、前述のように、第２検出部２１ａは、「第２学習済モデル」の一例である学習済モデルＬＭ２を用いて、対象物ＯＢＪの検出を行う。学習済モデルＬＭ２は、第２検出部２１ａで検出すべき対象物ＯＢＪの種類と画像との関係を機械学習した推定モデルである。このため、未知の対象物ＯＢＪに対する検出を容易に行うことができる。

なお、第２検出部２１ａでの対象物ＯＢＪの検出は、画像中の対象物ＯＢＪを検出可能であればよく、学習済モデルＬＭ２を用いた検出に限定されず、各種画像認識技術を用いることができる。また、学習済モデルＬＭ２は、サーバ２０の記憶装置２２に記憶される態様に限定されず、サーバ２０と通信可能に接続される他の装置に記憶されてもよい。

さらに、前述のように、検出情報ＤＤは、第１検出部１１ｄで対象物ＯＢＪが検出されたタイミングの前後にわたる所定期間の撮像情報Ｄ１及び第１位置情報Ｄ２を含む。このため、当該タイミング時のみの撮像情報Ｄ１及び第１位置情報Ｄ２を用いる態様に比べて、サーバ２０での対象物ＯＢＪの検出精度を高めることができる。

また、前述のように、端末装置１０は、時刻情報Ｄ３を取得する時刻取得部１１ｃをさらに備える。そして、検出情報ＤＤは、第１検出部１１ｄで対象物ＯＢＪが検出されたタイミングの時刻情報Ｄ３をさらに含む。このため、時刻情報Ｄ３を利用してサーバ２０での対象物ＯＢＪの検出精度の向上を図ったり、工事情報Ｄ５に時刻情報Ｄ３を付加して工事情報Ｄ５の利便性の向上を図ったりすることができる。

さらに、前述のように、生成部２１ｂは、第２検出部２１ａの検出結果に基づいて、工事現場の有無を判定し、工事現場があると判定した場合、第１位置情報Ｄ２に基づいて、工事情報Ｄ５を生成する。このため、第２検出部２１ａの検出結果及び第１位置情報Ｄ２に基づいて工事情報Ｄ５を生成することができる。

また、前述のように、生成部２１ｂは、第２検出部２１ａの検出結果及び第１位置情報Ｄ２に基づいて、第２検出部２１ａで検出された対象物ＯＢＪの位置を示す第２位置情報Ｄ４を生成し、第２位置情報Ｄ４に基づいて、工事現場の有無を判定する。このため、工事情報Ｄ５の示す工事現場の位置精度を高めることができる。

２．変形例
本開示は、以上に例示した実施形態に限定されない。具体的な変形の態様を以下に例示する。以下の例示から任意に選択された２以上の態様を併合してもよい。

（１）前述の実施形態では、検出情報ＤＤが撮像情報Ｄ１の時刻情報Ｄ３を含む態様が例示されるが、この態様に限定されず、時刻情報Ｄ３は、必要に応じて用いればよく、検出情報ＤＤには、時刻情報Ｄ３が含まれなくてもよい。

（２）上述した実施形態の説明に用いたブロック図は、機能単位のブロックを示している。これらの機能ブロック（構成部）は、ハードウェア及び／又はソフトウェアの任意の組み合わせによって実現される。また、各機能ブロックの実現手段は特に限定されない。すなわち、各機能ブロックは、物理的及び／又は論理的に結合した１つの装置により実現されてもよいし、物理的及び／又は論理的に分離した２つ以上の装置を直接的及び／又は間接的に(例えば、有線及び／又は無線)で接続し、これら複数の装置により実現されてもよい。

また、上述した実施形態の説明に用いた「装置」という文言は、回路、デバイス又はユニット等の他の用語に読替えてもよい。

（３）上述した実施形態における処理手順、シーケンス、フローチャートなどは、矛盾の無い限り、順序を入れ替えてもよい。例えば、本明細書で説明した方法については、例示的な順序で様々なステップの要素を提示しており、提示した特定の順序に限定されない。

（４）上述した実施形態において、入出力された情報等は特定の場所(例えば、メモリ)に保存されてもよい。入出力される情報等は、上書き、更新、又は追記され得る。出力された情報等は削除されてもよい。入力された情報等は他の装置へ送信されてもよい。

（５）上述した実施形態において、判定は、１ビットで表される値（０か１か）によって行われてもよいし、真偽値（Boolean：true又はfalse）によって行われてもよいし、数値の比較（例えば、所定の値との比較）によって行われてもよい。

（６）上述した実施形態では、記憶装置１２又は記憶装置２２は、処理装置１１又は処理装置２１が読取可能な記録媒体であり、ＲＯＭ及びＲＡＭなどを例示したが、フレキシブルディスク、光磁気ディスク(例えば、コンパクトディスク、デジタル多用途ディスク、Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標）ディスク)、スマートカード、フラッシュメモリデバイス(例えば、カード、スティック、キードライブ)、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc－ＲＯＭ）、レジスタ、リムーバブルディスク、ハードディスク、フロッピー（登録商標）ディスク、磁気ストリップ、データベース、サーバその他の適切な記憶媒体である。また、プログラムは、ネットワークから送信されても良い。また、プログラムは、電気通信回線を介して通信網から送信されても良い。

（７）上述した実施形態において、説明した情報及び信号などは、様々な異なる技術のいずれかを使用して表されてもよい。例えば、上述の説明全体に渡って言及され得るデータ、命令、コマンド、情報、信号、ビット、シンボル、チップなどは、電圧、電流、電磁波、磁界若しくは磁性粒子、光場若しくは光子、又はこれらの任意の組み合わせによって表されてもよい。

（１１）図２及び図３に例示された各機能は、ハードウェア及びソフトウェアの任意の組合せによって実現される。また、各機能は、単体の装置によって実現されてもよいし、相互に別体で構成された２個以上の装置によって実現されてもよい。

（８）上述した実施形態で例示したプログラムは、ソフトウェア、ファームウェア、ミドルウェア、マイクロコード又はハードウェア記述言語と呼ばれるか、他の名称によって呼ばれるかを問わず、命令、命令セット、コード、コードセグメント、プログラムコード、サブプログラム、ソフトウェアモジュール、アプリケーション、ソフトウェアアプリケーション、ソフトウェアパッケージ、ルーチン、サブルーチン、オブジェクト、実行可能ファイル、実行スレッド、手順又は機能等を意味するよう広く解釈されるべきである。

また、ソフトウェア、命令などは、伝送媒体を介して送受信されてもよい。例えば、ソフトウェアが、同軸ケーブル、光ファイバケーブル、ツイストペア及びデジタル加入者回線（ＤＳＬ）などの有線技術及び／又は赤外線、無線及びマイクロ波などの無線技術を使用してウェブサイト、サーバ、又は他のリモートソースから送信される場合、これらの有線技術及び／又は無線技術は、伝送媒体の定義内に含まれる。

（１３）上述した実施形態において、情報、パラメータなどは、絶対値で表されてもよいし、所定の値からの相対値で表されてもよいし、対応する別の情報で表されてもよい。例えば、無線リソースはインデックスで指示されるものであってもよい。

（９）上述した実施形態において、サーバ２０は、移動局である場合が含まれる。移動局は、当業者によって、加入者局、モバイルユニット、加入者ユニット、ワイヤレスユニット、リモートユニット、モバイルデバイス、ワイヤレスデバイス、ワイヤレス通信デバイス、リモートデバイス、モバイル加入者局、アクセス端末、モバイル端末、ワイヤレス端末、リモート端末、ハンドセット、ユーザエージェント、モバイルクライアント、クライアント、又はいくつかの他の適切な用語で呼ばれる場合もある。

（１０）上述した実施形態において、「接続された(connected)」という用語、又はこれらのあらゆる変形は、２又はそれ以上の要素間の直接的又は間接的なあらゆる接続又は結合を意味し、互いに「接続」された２つの要素間に１又はそれ以上の中間要素が存在することを含むことができる。要素間の接続は、物理的なものであっても、論理的なものであっても、或いはこれらの組み合わせであってもよい。本明細書で使用する場合、２つの要素は、１又はそれ以上の電線、ケーブル及び／又はプリント電気接続を使用することにより、並びにいくつかの非限定的かつ非包括的な例として、無線周波数領域、マイクロ波領域及び光（可視及び不可視の両方）領域の波長を有する電磁エネルギーなどの電磁エネルギーを使用することにより、互いに「接続」されると考えることができる。

（１１）上述した実施形態において、「に基づいて」という記載は、別段に明記されていない限り、「のみに基づいて」を意味しない。言い換えれば、「に基づいて」という記載は、「のみに基づいて」と「に少なくとも基づいて」の両方を意味する。

（１２）本明細書で使用する「第１」、「第２」などの呼称を使用した要素へのいかなる参照も、それらの要素の量又は順序を全般的に限定するものではない。これらの呼称は、２つ以上の要素間を区別する便利な方法として本明細書で使用され得る。したがって、第１及び第２の要素への参照は、２つの要素のみがそこで採用され得ること、又は何らかの形で第１の要素が第２の要素に先行しなければならないことを意味しない。

（１３）上述した実施形態において「含む(including)」、「含んでいる（comprising）」、及びそれらの変形が、本明細書あるいは特許請求の範囲で使用されている限り、これら用語は、用語「備える」と同様に、包括的であることが意図される。さらに、本明細書あるいは特許請求の範囲において使用されている用語「又は（or）」は、排他的論理和ではないことが意図される。

（１４）本願の全体において、例えば、英語におけるa、an及びtheのように、翻訳によって冠詞が追加された場合、これらの冠詞は、文脈から明らかにそうではないことが示されていなければ、複数を含む。

（１５）本開示が本明細書中に説明した実施形態に限定されないことは当業者にとって明白である。本開示は、特許請求の範囲の記載に基づいて定まる本開示の趣旨及び範囲を逸脱することなく修正及び変更態様として実施できる。したがって、本明細書の記載は、例示的な説明を目的とし、本開示に対して何ら制限的な意味を有さない。また、本明細書に例示した態様から選択された複数の態様を組合わせてもよい。

１…工事検出システム、１０…端末装置、１１…処理装置、１１ａ…撮像制御部、１１ｂ…位置取得部、１１ｃ…時刻取得部、１１ｄ…第１検出部、１１ｅ…通信制御部、１２…記憶装置、１３…通信装置、１４…撮像装置、１５…ＧＰＳ受信機、１６…入力装置、１７…表示装置、２０…サーバ、２１…処理装置、２１ａ…第２検出部、２１ｂ…生成部、２２…記憶装置、２３…通信装置、２４…入力装置、２５…表示装置、３０…外部装置、ＡＩ…エッジ、Ｄ１…撮像情報、Ｄ２…第１位置情報、Ｄ３…時刻情報、Ｄ４…第２位置情報、Ｄ５…工事情報、ＤＤ…検出情報、ＬＭ１…学習済モデル、ＬＭ２…学習済モデル、Ｍ…移動体、ＭＰ…地図、ＮＴＴ…株式会社、ＮＷ…通信網、ＯＢＪ…対象物、ＯＢＪ＿１…対象物、ＯＢＪ＿２…対象物、ＯＢＪ＿３…対象物、ＯＢＪ＿４…対象物、ＯＢＪ＿５…対象物、ＯＢＪ＿６…対象物、Ｐ１…制御プログラム、Ｐ２…制御プログラム、ＰＡ…区画、ＰＡ＿１…区画、ＰＡ＿５…区画、ＰＤ…領域、ＰＴ…ポインター、Ｓ１１…ステップ、Ｓ１２…ステップ、Ｓ１３…ステップ、Ｓ１４…ステップ、Ｓ１５…ステップ、Ｓ２１…ステップ、Ｓ２２…ステップ、Ｓ２３…ステップ、Ｓ２４…ステップ、Ｓ２５…ステップ、Ｓ２６…ステップ。

Claims (7)

1. 道路を走行する移動体に搭載される端末装置と、
   移動通信網を含む通信網を介して前記端末装置と通信可能なサーバと、を備え、
   道路の工事現場の位置を検出する工事検出システムであって、
   前記端末装置は、
   道路上の領域を撮像した画像を示す撮像情報を出力する撮像装置の位置を示す第１位置情報を取得する位置取得部と、
   前記撮像情報に基づいて、道路工事に関する少なくとも1種の対象物を検出する第１検出部と、
   通信装置を用いて、前記第１検出部で対象物が検出された期間の前記撮像情報及び前記第１位置情報を含む検出情報を前記サーバに送信する通信制御部と、を備え、
   前記サーバは、
   前記撮像情報に基づいて、道路工事に関する複数種の対象物を検出する第２検出部と、
   前記第２検出部の検出結果及び前記第１位置情報に基づいて、工事現場の位置に関する工事情報を生成する生成部と、を備え、
   前記第１検出部での検出の対象物の種類の数は、前記第２検出部での検出の対象物の種類の数よりも少なく、
   前記第１検出部での検出の対象物の種類は、前記第２検出部での検出の対象物の種類のうち、工事現場で最も存在頻度の高い対象物の種類を含む、
   工事検出システム。
2. 前記端末装置は、前記第１検出部で検出すべき対象物の種類と画像との関係を機械学習した第１学習済モデルを記憶した記憶装置をさらに備えており、
   前記第１検出部は、前記第１学習済モデルを用いて、対象物の検出を行う、
   請求項１に記載の工事検出システム。
3. 前記第２検出部は、前記第２検出部で検出すべき対象物の種類と画像との関係を機械学習した第２学習済モデルを用いて、対象物の検出を行う、
   請求項１に記載の工事検出システム。
4. 前記検出情報は、前記第１検出部で対象物が検出されたタイミングの前後にわたる所定期間の前記撮像情報及び前記第１位置情報を含む、
   請求項１に記載の工事検出システム。
5. 前記端末装置は、時刻情報を取得する時刻取得部をさらに備えており、
   前記検出情報は、前記第１検出部で対象物が検出されたタイミングの前記時刻情報をさらに含む、
   請求項１に記載の工事検出システム。
6. 前記生成部は、前記第２検出部の検出結果に基づいて、工事現場の有無を判定し、工事現場があると判定した場合、前記第１位置情報に基づいて、前記工事情報を生成する、
   請求項１に記載の工事検出システム。
7. 前記生成部は、前記第２検出部の検出結果及び前記第１位置情報に基づいて、前記第２検出部で検出された対象物の位置を示す第２位置情報を生成し、前記第２位置情報に基づいて、工事現場の有無を判定する、
   請求項６に記載の工事検出システム。

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