JP7467824B1 - 温度制御装置、温度制御方法、プログラム、プローバ及び学習モデル生成方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】温度制御装置(21)は、チャック温度を取得するチャック温度取得部(100)、チャック温度の変化の特徴と温度変化パターンとの対応関係を学習した学習済モデルが適用され、チャック温度が入力された場合に温度変化パターンを出力する分類部(102)、分類部から出力される温度変化パターンに対応する温度制御パラメータを導出し、温度制御パラメータを設定する温度制御パラメータ設定部(104)を備え、温度制御パラメータを適用してチャック温度を調整するチャック温度調整部の動作を制御する。
【選択図】図5
Description
図1は実施形態に係るプローバの概略構成図である。図2は図1に示すプローバの外観斜視図である。図3はウェーハの上面図である。図1及び図2に示すプローバ10は、ウェーハに形成される複数の半導体チップの電気的特性を検査するウェーハテストシステムに用いられる。プローバ10を用いて検査されるウェーハWを図3に示す。
図4は図1に示すプローバの電気的構成を示す機能ブロック図である。図4には、主として、ウェーハチャック20の温度制御に関する機能、及びプローブ針35とウェーハWにおける半導体チップ9の電極パッド9aとの接触制御に関する機能が図示され、他の機能の図示は、適宜、省略される。
図5は図4に示すチャック温度制御部の構成例を示す機能ブロック図である。チャック温度制御部21は、コンピュータが適用される温度制御装置として構成してもよい。温度制御装置として機能するコンピュータは、図4に示す制御装置40として機能するコンピュータと同様のコンピュータを適用し得る。
図7はウェーハ検査中における温度制御パラメータの最適化の模式図である。図7では、横軸が時間を表し、縦軸がチャック温度を表すグラフ形式を適用して、チャック温度の変化を図示する。1つの半導体チップ9の検査時間において、複数回のチャック温度の取得が実施され、グラフG10等として図示されるがチャック温度の変化が取得される。グラフG10等に示す時間軸に対して平行となる温度範囲は、ウェーハWの検査におけるチャック温度の許容温度範囲を示す。
本実施形態に係るチャック温度制御部21は、機械学習を適用してチャック温度制御パラメータの自動調整を実施する。以下に、チャック温度制御部21に適用される機械学習について詳細に説明する。
図14は図13に示す学習済モデルが適用されるチャック温度の変化のパターンの分類の模式図である。図14には、チャック温度を予め規定される複数の温度変化パターンにおける1つ温度変化パターンに分類し、温度変化パターンに対応する調整係数を導出するチャック温度制御方法の手順を示す。
図15はチャック温度制御の具体例を示す模式図である。図15には、図7と同様に、1枚のウェーハWに含まれる複数の半導体チップ9の検査が順番に実施される場合が図示される。
図7に示すウェーハWの検査において、半導体チップ93の検査の後に半導体チップ94の検査が実施され、半導体チップ94の検査中にグラフG14として図示されるチャック温度の変化が取得される場合、図5に示すチャック温度制御部21は、チャック温度制御パラメータの更新を非実施としてもよい。
図5に示すチャック温度制御部21の各種の機能は、コンピュータがプログラムを実行して実現される。コンピュータが実現する各種の機能の例として、チャック温度を取得する機能、チャック温度の変化を規定のパターンとして分類する機能及びチャック温度の変化のパターンに基づき、チャック温度制御パラメータを取得する機能が挙げられる。プログラムは、非一時的、かつ、コンピュータが読み取り可能な記憶媒体へ記憶される。
実施形態に係るプローバに適用されるチャック温度制御は、以下の作用効果を得ることが可能である。
ウェーハチャック20の温度変化の特徴とウェーハチャック20の温度変化パターンとを学習した学習済モデル200を用いて、ウェーハチャック20の温度変化の特徴が予め規定される複数の温度変化パターンの1つに分類される。分類された温度変化パターンに対応する温度制御パラメータが導出される。チャック温度を調整するチャック温度調整部20aは、導出された温度制御パラメータが適用される。これにより、ウェーハチャック20の温度変化に応じたウェーハチャック20の自動温度調整が実現される。
ウェーハチャック20の温度変化の特徴として、ウェーハチャック20の温度変化の特徴を表す特徴量が適用される。学習モデルは、チャック温度の温度変化の特徴を表す特徴量と、規定の温度変化パターンとの対応関係を学習する。学習済モデルは、チャック温度の温度変化の特徴を表す特徴量が入力されると、特徴量に対応する温度変化パターンが出力される。これにより、無数に存在するチャック温度の温度変化が、予め規定される温度変化パターンへ分類される。
互いに異なる種類の複数のウェーハのそれぞれに対応する学習済モデルの中から、検査対象のウェーハに対応する学習済モデルが選択される。これにより、検査対象のウェーハの種類に応じたチャック温度変化の分類が実施される。
チャック温度制御パラメータとしてPID制御パラメータが適用される。チャック温度制御パラメータは、既に設定されたPID制御パラメータ(Kp,Ki,Kd)に対して調整係数(Cp,Ci,Cd)が乗算されたPID制御パラメータ(Cp×Kp,Ci×Ki,Cd×Kd)が適用される。これにより、既に設定されたPID制御パラメータに基づく新たなPID制御パラメータが適用されるチャック温度制御が実現される。
チャック温度制御パラメータとして、PID制御パラメータ(Kp,Ki,Kd)に対して乗算される調整係数(Cp,Ci,Cd)が導出される。これにより、PID制御に適したチャック温度制御パラメータが導出される。
9a 電極パッド
10 プローバ
12 ベース
13 Yステージ
14 Y移動部
15 Xステージ
16 X移動部
17 Zθステージ
18 Zθ移動部
20 ウェーハチャック
20a チャック温度調整部
20b チャック温度センサ
21 チャック温度制御部
21a チャック温度制御部
23 支柱
24 ヘッドステージ
25 カードホルダ
25a 保持穴
26 プローブカード
29 ウェーハ位置合わせカメラ
30 上下ステージ
31 針位置合わせカメラ
32 クリーニング板
34 温度センサ
35 プローブ針
40 制御装置
42 カード温度取得部
44 針位置取得部
46 ウェーハ情報取得部
52 移動制御部
91 半導体チップ
92 半導体チップ
93 半導体チップ
94 半導体チップ
100 チャック温度取得部
102 分類部
102a 分類部
103 学習済モデル取得部
104 チャック温度制御パラメータ設定部
104a チャック温度制御パラメータ設定部
110 加熱制御パラメータ導出部
110a 加熱制御パラメータ導出部
112 冷却制御パラメータ導出部
112a 冷却制御パラメータ導出部
200 学習済モデル
210 出力
G1 グラフ
G2 グラフ
G3 グラフ
G10 グラフ
G12 グラフ
G14 グラフ
G20 グラフ
G22 グラフ
G24 グラフ
G26 グラフ
G30 グラフ
G32 グラフ
G34 グラフ
G40 グラフ
G42 グラフ
G44 グラフ
G46 グラフ
G50 グラフ
SP1 温度変化サンプル
SP2 温度変化サンプル
SP3 温度変化サンプル
SP4 温度変化サンプル
SP5 温度変化サンプル
SP6 温度変化サンプル
W ウェーハ
Claims (9)
- 複数の半導体チップが形成されたウェーハを保持するウェーハチャックの温度を表すチャック温度を取得するチャック温度取得部と、
前記チャック温度の変化の特徴と、前記チャック温度の変化が分類された規定の数の温度変化パターンと、の対応関係を学習した学習済モデルが適用され、前記チャック温度が入力された場合に前記入力された前記チャック温度の変化に応じた前記温度変化パターンを出力する分類部と、
前記分類部へ前記チャック温度が入力された場合に前記分類部から出力される前記温度変化パターンに対応する温度制御パラメータを導出し、前記温度制御パラメータを設定する温度制御パラメータ設定部と、
を備え、
前記温度制御パラメータ設定部を用いて設定された前記温度制御パラメータを適用して、前記チャック温度を調整するチャック温度調整部の動作を制御する温度制御装置。 - 異なるタイミングにおいて取得された複数の前記チャック温度から、前記チャック温度の変化を導出するチャック温度変化導出部を備えた請求項1に記載の温度制御装置。
- 前記学習済モデルは、前記チャック温度の変化の特徴を表す特徴量と、前記チャック温度の変化が分類された温度変化パターンと、の対応関係を学習し、
前記分類部は、前記チャック温度の変化の特徴として前記特徴量を取得し、前記特徴量に対応する前記温度変化パターンを出力する請求項1に記載の温度制御装置。 - 前記温度制御パラメータ設定部は、前記温度変化パターンに対応する調整係数が用いられる前記温度制御パラメータを導出する請求項1から3のいずれか一項に記載の温度制御装置。
- 測定対象のウェーハの種類を含むウェーハ情報を取得するウェーハ情報取得部と、
ウェーハの種類ごとに前記学習がされ生成された複数の前記学習済モデルと、
を備え、
前記分類部は、前記ウェーハ情報取得部を用いて取得されたウェーハ情報に含まれるウェーハの種類に応じて、複数の前記学習済モデルから1つの学習済モデルを選択する請求項1から3のいずれか一項に記載の温度制御装置。 - コンピュータが、
複数の半導体チップが形成されたウェーハを保持するウェーハチャックの温度を表すチャック温度を取得する工程と、
前記チャック温度の変化の特徴と、前記チャック温度の変化が分類された規定の数の温度変化パターンと、の対応関係を学習した学習済モデルが適用される分類部を用いて、前記チャック温度が入力された場合に前記入力された前記チャック温度の変化に応じた前記温度変化パターンを出力する工程と、
前記分類部へ前記チャック温度が入力された場合に前記分類部から出力される前記温度変化パターンに対応する温度制御パラメータを導出し、前記温度制御パラメータを設定する工程と、
前記温度制御パラメータを適用して、前記チャック温度を調整するチャック温度調整部の動作を制御する工程と、
を実行する温度制御方法。 - コンピュータに、
複数の半導体チップが形成されたウェーハを保持するウェーハチャックの温度を表すチャック温度を取得する機能と、
前記チャック温度の変化の特徴と、前記チャック温度の変化が分類された規定の数の温度変化パターンと、の対応関係を学習した学習済モデルが適用される分類部を用いて、前記チャック温度が入力された場合に前記入力された前記チャック温度の変化に応じた前記温度変化パターンを出力する機能と、
前記分類部へ前記チャック温度が入力された場合に前記分類部から出力される前記温度変化パターンに対応する温度制御パラメータを導出し、前記温度制御パラメータを設定する機能と、
前記温度制御パラメータを適用して、前記チャック温度を調整するチャック温度調整部の動作を制御する機能と、を実現させるプログラム。 - 複数の半導体チップが形成されたウェーハを保持するウェーハチャックと、
プローブ針を有するプローブカードと、
前記ウェーハチャックを前記プローブ針に対して相対移動させる相対移動部と、
前記ウェーハチャックの温度を調整するチャック温度調整装置と、
温度制御パラメータを適用して、前記チャック温度調整装置の動作を制御する温度制御装置と、を備えたプローバであって、
前記温度制御装置は、
前記ウェーハチャックの温度を表すチャック温度を取得するチャック温度取得部と、
前記チャック温度の変化の特徴と、前記チャック温度の変化が分類された規定の数の温度変化パターンと、の対応関係を学習した学習済モデルが適用され、前記チャック温度が入力された場合に前記入力された前記チャック温度の変化に応じた前記温度変化パターンを出力する分類部と、
前記分類部へ前記チャック温度が入力された場合に前記分類部から出力される前記温度変化パターンに対応する温度制御パラメータを導出し、前記温度制御パラメータを設定する温度制御パラメータ設定部と、
を備え、温度制御パラメータ設定部を用いて設定された前記温度制御パラメータを適用して、前記チャック温度を調整するチャック温度調整部の動作を制御するプローバ。 - 複数の半導体チップが形成されたウェーハを保持するウェーハチャックの温度であるチャック温度の変化の特徴と、前記チャック温度の変化が分類された規定の数の温度変化パターンと、の対応関係を学習した学習済モデルを生成する学習モデル生成方法。
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JP2019198928A (ja) | 2018-05-16 | 2019-11-21 | ファナック株式会社 | 熱変位補正装置 |
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