JP7464830B2 - 回転装置、及び、その制御方法 - Google Patents

Description

本発明は回転装置、及び、その制御方法に関し、詳細には、二重軸を用いた回転機構を有する回転装置の制御に関する。

従来、二重軸を用いた回転機構を有する回転装置として、押出造粒機が知られている（例えば、特許文献１を参照）。特許文献１に記載の回転装置（押出造粒機）は、二重軸のうち、外側駆動軸の上端部に押出羽根、内側駆動軸の上端部に加圧羽根が設けられる。そして、円筒形状のホッパーに投入された混練物を加圧羽根で加圧し、押出羽根を介してスクリーンへ誘導して造粒し、その造粒物を回転テーブルで受けるように構成されている。

特開２００４－１８８３５７号公報

前記特許文献に記載の回転装置には、上側にホッパー、スクリーン、加圧羽根、及び押出羽根を備える造粒部が設けられ、下側に二重軸を介して加圧羽根及び押出羽根を回動させる駆動部が設けられている。当該駆動部には、モータの出力軸から伝達される回動力をギヤボックスの内部で分離して、二重軸の内側駆動軸と外側駆動軸とを回転させる構成が採用されている。そして、上記の回転装置は、内軸で加圧羽根を回動させ、外軸で押出羽根を回動させるように構成されている。

上記の如く構成された回転装置においては、外軸にトルク計を設けておらず、外軸に生じる回転トルクに基づいて回転装置の状態を把握して制御を行うことができなかった。

本発明は以上の如き状況に鑑みてなされたものであり、本発明が解決しようとする課題は、二重軸の外軸にトルク計を設けることにより、外軸に生じる回転トルクに基づいて回転装置の状態を把握して制御を行うことができる、回転装置、及び、その制御方法を提供することである。

以下では、上記課題を解決するための手段を説明する。

本発明に係る回転装置は、水平に設けられる平板状構造体と、前記平板状構造体に設けられるケース部材と、前記ケース部材に設けられる容器と、内軸と該内軸を内側に収容する中空の外軸とを備えるとともに前記平板状構造体を上下方向に貫通して設けられる二重軸と、前記容器の内側に設けられる、第一の回転体及び第二の回転体と、前記外軸を介して前記第一の回転体を回転駆動させる第一のモータと、前記内軸を介して前記第二の回転体を回転駆動させる第二のモータと、前記第一のモータによる前記第一の回転体の回転速度、及び、前記第二のモータによる前記第二の回転体の回転速度を制御する制御装置と、前記外軸の外側から前記外軸の回転トルクを計測するトルク計と、を備え、前記容器に投入された対象物を、前記第一の回転体及び前記第二の回転体で回転させる、回転装置であって、前記制御装置は、前記トルク計で計測する前記外軸の回転トルクの値が所定の範囲内になるようにフィードバック制御を行う。

また、回転装置において、前記トルク計は、ステータとロータとを備え、前記外軸は、軸方向に二分割されるとともに前記ロータを介して連結され、前記ステータが前記ロータに生じる回転トルクを計測することにより、前記トルク計が前記外軸の回転トルクを計測することが好ましい。

また、回転装置において、前記容器は、前記ケース部材の上側に設けられる円筒形状のスクリーンと、前記スクリーンの上側に設けられる筒形状のホッパーと、を備え、前記第一の回転体は、前記スクリーンの内側に設けられる押出羽根であって、前記第二の回転体は、前記ホッパーの内側に設けられる加圧羽根であって、前記ホッパーに投入された混錬物を、前記加圧羽根で下方に加圧しつつ、前記押出羽根で前記スクリーンに押し付けることにより造粒を行うことが好ましい。

また、回転装置において、前記制御装置は、前記トルク計で計測する前記外軸の回転トルクの値が所定の範囲内になるように、前記第一のモータによる前記押出羽根の回転速度、及び／又は、前記第二のモータによる前記加圧羽根の回転速度を調節することが好ましい。

また、回転装置において、前記ホッパーに混錬物を投入する供給装置を備え、前記供給装置による混錬物の投入速度は、前記制御装置により制御され、前記制御装置は、前記トルク計で計測する前記外軸の回転トルクの値が所定の範囲内になるように、前記第一のモータによる前記押出羽根の回転速度、前記第二のモータによる前記加圧羽根の回転速度、及び、前記供給装置による混錬物の投入速度、のうち、少なくとも一つを調節することが好ましい。

また、回転装置において、前記第一の回転体は、前記容器の内周面近傍で回転する外周攪拌羽根であって、前記第二の回転体は、前記容器の中央部で回転する撹拌羽根であって、前記撹拌羽根で前記容器の中央部の液体を撹拌しつつ、前記外周攪拌羽根で前記容器の内周面近傍の液体を撹拌することが好ましい。

また、本発明に係る回転装置の制御方法は、水平に設けられる平板状構造体と、前記平板状構造体に設けられるケース部材と、前記ケース部材に設けられる容器と、内軸と該内軸を内側に収容する中空の外軸とを備えるとともに前記平板状構造体を上下方向に貫通して設けられる二重軸と、前記容器の内側に設けられる、第一の回転体及び第二の回転体と、前記外軸を介して前記第一の回転体を回転駆動させる第一のモータと、前記内軸を介して前記第二の回転体を回転駆動させる第二のモータと、前記外軸の外側から前記外軸の回転トルクを計測するトルク計と、を備え、前記容器に投入された対象物を、前記第一の回転体及び前記第二の回転体で回転させる、回転装置の制御方法であって、前記トルク計で計測する前記外軸の回転トルクの値が所定の範囲内になるようにフィードバック制御を行う。

また、回転装置の制御方法において、前記トルク計は、ステータとロータとを備え、前記外軸は、軸方向に二分割されるとともに前記ロータを介して連結され、前記ステータが前記ロータに生じる回転トルクを計測することにより、前記トルク計が前記外軸の回転トルクを計測することが好ましい。

また、回転装置の制御方法において、前記容器は、前記ケース部材の上側に設けられる円筒形状のスクリーンと、前記スクリーンの上側に設けられる筒形状のホッパーと、を備え、前記第一の回転体は、前記スクリーンの内側に設けられる押出羽根であって、前記第二の回転体は、前記ホッパーの内側に設けられる加圧羽根であって、前記ホッパーに投入された混錬物を、前記加圧羽根で下方に加圧しつつ、前記押出羽根で前記スクリーンに押し付けることにより造粒を行うことが好ましい。

また、回転装置の制御方法において、前記トルク計で計測する前記外軸の回転トルクの値が所定の範囲内になるように、前記第一のモータによる前記押出羽根の回転速度、及び／又は、前記第二のモータによる前記加圧羽根の回転速度を調節することが好ましい。

また、回転装置の制御方法において、前記ホッパーに混錬物を投入する供給装置を備え、前記制御装置は、前記トルク計で計測する前記外軸の回転トルクの値が所定の範囲内になるように、前記第一のモータによる前記押出羽根の回転速度、前記第二のモータによる前記加圧羽根の回転速度、及び、前記供給装置による混錬物の投入速度、のうち、少なくとも一つを調節することが好ましい。

また、回転装置の制御方法において、前記第一の回転体は、前記容器の内周面近傍で回転する外周攪拌羽根であって、前記第二の回転体は、前記容器の中央部で回転する撹拌羽根であって、前記撹拌羽根で前記容器の中央部の液体を撹拌しつつ、前記外周攪拌羽根で前記容器の内周面近傍の液体を撹拌することが好ましい。

本発明に係る回転装置、及び、その制御方法によれば、二重軸の外軸にトルク計を設けることにより、外軸に生じる回転トルクに基づいて回転装置の状態を把握して制御を行うことが可能となる。

一実施形態に係る回転装置を示す上方斜視図。 一実施形態に係る回転装置を示す下方斜視図。 一実施形態に係る回転装置を示す断面図。 一実施形態に係る回転装置においてモータ等の組付構成を示した断面図。 一実施形態に係る回転装置の制御構成を示す側面図。 一実施形態に係る回転装置の制御を行う際のフローチャート。 一実施形態に係る回転装置において造粒トルク制御を行う際のフローチャート。 別実施形態に係る回転装置を示す断面図。

［押出造粒機１］
まず、図１から図５を用いて、本発明に係る回転装置の一実施形態である押出造粒機（以下、単に「造粒機」と記載する）１の概略構成について説明する。本実施形態に係る造粒機１は、筐体１１の上面に造粒部２が設けられ、筐体１１の内部に駆動部４及びトルク計測部７が設けられ、造粒部２、駆動部４、及びトルク計測部７が二重軸３を介して連結されている。また、図５に示す如く、造粒部２には原料供給部９が接続されている。

造粒機１は、図示しない混練機で練り合わせられた混練物が造粒部２に形成された上ホッパー２１から投入され、駆動部４による駆動力が二重軸３を介して造粒部２に伝達されることにより、造粒部２において混練物を造粒物に造粒する。造粒部２で造粒された造粒物は、造粒部２の排出シュート１５を介して外部に排出される。

筐体１１は造粒機１を構成する構造体である。筐体１１の下面には四隅に車輪１２が設けられる。筐体１１の上面には開口部が形成され、この開口部の一方側（図３における右側）はカバー１１ａで閉塞されている。筐体１１の開口部における他方側（図３における左側）には、造粒部２及び駆動部４を支持する矩形の板状部材であるベース板１３が水平に設けられる。

ベース板１３は本発明における平板状構造体の一実施形態である。ベース板１３における上面の四隅には、リング状の被フック部１３ａが固定されている。駆動部４のメンテナンスや交換をする場合は、造粒部２とカバー１１ａを取り外して被フック部１３ａを図示しないリフト機などのフック部材に係合させて持ち上げる。被フック部１３ａが持ち上げられるとベース板１３に連結している駆動部４も持ち上がるため、駆動部４のメンテナンスや交換が容易に出来るようになる。

［造粒部２］
ベース板１３の上側には造粒部２が設けられる。造粒部２は、テーブルカバー１４、排出シュート１５、上ホッパー２１、下ホッパー２２、スクリーンガイド２３、スクリーン２３ａ、ターンテーブル２４、ケース部材２５、押出羽根３３、及び、加圧羽根３４等を備えて構成される。以下、各構成について順に説明する。なお、造粒部２をベース板１３の下側に設ける構成としても差し支えない。この場合、造粒羽根３３を二重軸３の内軸３１で回動させ、加圧羽根３４を二重軸３の外軸で回動させることが好ましい。

ベース板１３の中央部分には、ベアリングケースであるケース部材２５が固定される。具体的には図４に示す如く、ベース板１３にはベース板１３を厚さ方向（上下方向）に貫通する被挿入孔１３ｂが開口されており、この被挿入孔１３ｂにケース部材２５の挿入部２５ａが嵌入される。これにより、ケース部材２５はベース板１３に対して位置決めされて設けられる。

ケース部材２５の上面には、円環形状のベースカラー２６及び円板形状のベースプレート２７を介して、本発明に係る容器の一つであるスクリーンガイド２３が連結される。ベースプレート２７の外周面とスクリーンガイド２３の内周面との間には、円筒形状のスクリーン２３ａが設けられる。スクリーン２３ａには内外を連通する多数の穴が開口されている。

スクリーン２３ａの内側には、本発明における第一の回転体である押出羽根３３が回動可能に設けられる。この押出羽根３３が回転することにより、スクリーン２３ａに混練物が押し付けられて造粒される。造粒機１においては、スクリーン２３ａの仕様（板厚や穴径）を変えることで、造粒物の粒径を調整することができる。

押出羽根３３は図４に示す如く、押出アーム部６１と押出部６２とが組み合わされて構成されている。押出アーム部６１は外軸（上側外軸３２Ｕ）の外軸上端部３２ｂに対して相対回転不能に組付けられる。これにより、押出羽根３３に外軸からの回転が伝達され、押出羽根３３がスクリーン２３ａの内側で回転可能とされる。

スクリーンガイド２３の上面（スクリーン２３ａの上側に）には、スクリーン２３ａと内径が同じ大きさである円筒形状の下ホッパー２２がスクリーンガイド２３に対して着脱可能に組付けられる。下ホッパー２２は、スクリーン２３ａと同様に、本発明に係る容器の一つである。即ち、スクリーン２３ａと下ホッパー２２は、本発明に係る容器としてケース部材２５に設けられている。スクリーンガイド２３と下ホッパー２２との間には円環部材であるパッキンが介挿される。

下ホッパー２２の内側には、本発明における第二の回転体である加圧羽根３４が回動可能に設けられる。この加圧羽根３４が回転することにより、押出羽根３３が設けられた側である下方に混練物が加圧される。下ホッパー２２の上側には上ホッパー２１が組付けられる。上ホッパー２１の上部は上側に向かって拡径する形状に形成されており、その上端部には格子部材２１ａが載置される。造粒部２には、後述する原料供給部９から、この上ホッパー２１及び下ホッパー２２を介して混練物が投入される。なお、上ホッパー２１、下ホッパー２２を一体的に形成したり、上ホッパー２１、下ホッパー２２、スクリーンガイド２３、及び、スクリーン２３ａを一体的に形成したりすることも可能である。

また、下ホッパー２２は必ずしもスクリーン２３ａと内径が同じ大きさである必要はなく、スクリーン２３ａより小さくても良い。また、下ホッパー２２を取り外し、スクリーンガイド２３を介して上ホッパー２１をスクリーン２３ａに直接的に取り付けることも可能である。

また、加圧羽根３４により上側に押し上げられた混練物が上方にせり上がることを防ぐため、下ホッパー２２の内周面における加圧羽根３４の上側に、せり上がり防止部を設けることもできる。せり上がり防止部は、下ホッパー２２の内周面に、下ホッパー２２よりも小径のリング状部材を備えることなどにより形成できる。

加圧羽根３４は、図４に示す如く、羽根支持部５１、羽根先端部５２、及び、掻取羽根５３が一個ずつ組み合わされるとともに二組が１８０度対向して設けられることにより構成される。羽根支持部５１は内軸３１の内軸上端部３１ｂに対して相対回転不能に連結される。これにより、加圧羽根３４に内軸３１からの回転が伝達され、加圧羽根３４が下ホッパー２２の内側で回転可能とされる。

テーブルカバー１４は円筒形状の部材であり、ベース板１３の上面においてケース部材２５の周囲を取り囲むようにして設けられる。テーブルカバー１４の内部には、ケース部材２５の上方に円環形状のターンテーブル２４が設けられる。ターンテーブル２４の内周辺とベースカラー２６の外周辺との間には小さな間隙が設けられる。

ターンテーブル２４の下面にはテーブルギヤ２４ａが組付けられ、テーブルギヤ２４ａは図示しない連結軸等によりベース板１３の下面に固定されたテーブルモータ１６と連結されている。テーブルモータ１６が駆動することにより、ターンテーブル２４がベースカラー２６の外周面に沿ってテーブルカバー１４の内側で回転する。テーブルカバー１４の内側において、ターンテーブル２４の外側には漏止パッキン１４ａが配設される。

ターンテーブル２４の上面には、スクリーン２３ａを通って生成された造粒物が落下する。テーブルカバー１４の端部（図３における左側端部）には排出シュート１５が設けられる。ターンテーブル２４の上側には、ターンテーブル２４に対して直交する姿勢で案内板１５ａが固定されている。ターンテーブル２４の上面に落下した造粒物は、ターンテーブル２４の回転に伴って案内板１５ａに案内され、排出シュート１５から排出される。

［トルク計測部７］
ベース板１３の下側にはトルク計測部７が設けられる。トルク計測部７は、トルク計ケース７１にトルク計が挿入されて構成される。トルク計は、円環部を有するステータ７２と、ステータ７２の円環部の内側においてステータ７２と非接触で回転する中空円筒状のロータ７３とを備える。換言すれば、ステータ７２は円環部の内側にロータ７３が挿入された姿勢で、ケース部材２５を介してベース板１３に固定される。以下、トルク計測部７の連結構成について、図４を用いて説明する。

トルク計ケース７１はそれぞれ円板形状の上側プレート７１ａ及び下側プレート７１ｂが、部分的に開口部を有する円筒形状の接続部７１ｃで接続された略円筒形状の部材である。上側プレート７１ａには上側プレート７１ａを厚さ方向（上下方向）に貫通する被挿入孔７１ｄが開口されており、この被挿入孔７１ｄにケース部材２５の挿入部２５ａが嵌入される。これにより、トルク計ケース７１はケース部材２５を介してベース板１３に対して位置決めされる。なお、接続部７１ｃは、トルク計ケース７１を収納可能であれば、必ずしも円筒形状である必要は無い。

トルク計ケース７１にはステータ７２及びロータ７３が挿入され、接続部７１ｃの開口部からはステータ７２の一部が外側に延出される。なお、ステータ７２が全体的にトルク計ケース７１の内部に完全に収容される構成とすることも可能である。本実施形態において、ステータ７２はねじ等の固定部材によりケース部材２５に固定される。また、ロータ７３は外軸を上下に分割した上側外軸３２Ｕと下側外軸３２Ｄとの間に介挿され、上側外軸３２Ｕ及び下側外軸３２Ｄに結合されることにより、上側外軸３２Ｕ及び下側外軸３２Ｄと一体的に回転する。

ステータ７２は、円環部の内側で回転するロータ７３に生じる回転トルクを非接触で計測することができる。このため、ステータ７２をねじ等の固定部材によりケース部材２５以外の部材、例えばベース板１３やトルク計ケース７１に設ける構成とすることも可能である。このように、ステータ７２は、ベース板１３に対して直接的に固定しても、ケース部材２５やトルク計ケース７１等の他の部材を介してベース板１３に間接的に固定しても良い。

上記の如く構成されたトルク計においては、ロータ７３（外軸）におけるシャフトのひずみをひずみゲージにより検出して周波数に変換する。そして、この周波数を赤外線によりロータ７３からステータ７２に送信し、ステータ７２で周波数を物理量であるトルク値に変換し、外軸に生じる回転トルクとして出力するのである。なお、ロータ７３への電源は、ステータ７２からの電磁誘導により非接触で供給される。

［駆動部４］
トルク計測部７の下側には駆動部４が設けられる。駆動部４は、第一のモータ４１と第二のモータ４２とが円板状のアダプタ４３により連結されて構成される。以下、駆動部４の連結構成について、図４を用いて説明する。

第一のモータ４１はベース板１３の下側に、トルク計測部７（具体的にはトルク計ケース７１）を介して組付けられる。第一のモータ４１は、第一の中空ギヤ４１ｅを備える減速機が内部に設けられている。第一のモータ４１の上下それぞれの側には、上側取付け部である上側フランジ４１ａと、下側取付け部である下側フランジ４１ｂと、が固定される。そして、上側フランジ４１ａがボルト及びナット等の固定部材によりトルク計ケース７１に組付けられることにより、第一のモータ４１がトルク計ケース７１に固定される。

第二のモータ４２はアダプタ４３を介して第一のモータ４１の下側に組付けられる。第二のモータ４２は、第二の中空ギヤ４２ｃを備える減速機が内部に設けられている。第二のモータ４２には、第二取付け部である第二フランジ４２ａが固定される。そして、第二フランジ４２ａがアダプタ４３を介して第一のモータ４１の下側フランジ４１ｂに組付けられることにより、第二のモータ４２が第一のモータ４１に連結される。

［二重軸３］
造粒機１において、造粒部２と駆動部４とは二重軸３を介して連結される。図４に示す如く、二重軸３は内軸３１と、内軸３１を内側に収容する中空の外軸とを備える。外軸は、先端部である上側外軸３２Ｕと、基端部である下側外軸３２Ｄと、に上下に分割され、上側外軸３２Ｕと下側外軸３２Ｄとはトルク計を構成するロータ７３により連結される。内軸３１は図４に示す如くロータ７３の内部に挿通される。換言すれば、ロータ７３は、内側に内軸３１が挿通された状態で、上側外軸３２Ｕと下側外軸３２Ｄとの間に介挿される。外軸は内軸３１よりも上下方向の長さが短く形成されている。このため、外軸における上下端（上側外軸３２Ｕの上端及び下側外軸３２Ｄの下端）は内軸３１の上下方向中途部に位置する。

二重軸３はベアリングを介してケース部材２５に回転可能に支持されることにより、ベース板１３を上下方向に貫通して設けられる。ケース部材２５の内部において、上側外軸３２Ｕの外周面には、ベアリングの上方を被覆するシールプレート３８が設けられる。

図４に示す如く、下側外軸３２Ｄの下端に形成された外軸下端部３２ａは、第一のモータ４１における第一の中空ギヤ４１ｅに連結される。一方、上側外軸３２Ｕの上端に形成された外軸上端部３２ｂは、第一の回転体である押出羽根３３に連結される。これにより、第一のモータ４１の駆動力が下側外軸３２Ｄ、ロータ７３、及び、上側外軸３２Ｕを介して押出羽根３３に伝達可能とされる。換言すれば、第一のモータ４１は、外軸を介して押出羽根３３を回転駆動させる。

上側外軸３２Ｕにおける外軸上端部３２ｂの上側には、内軸３１が挿通される円錐カラー３５が設けられる。また、円錐カラー３５の上側には内軸３１が挿通される円筒形状のカラー部材３６が設けられる。

また、図４に示す如く、内軸３１の下端に形成された内軸下端部３１ａは、第二のモータ４２における第二の中空ギヤ４２ｃに連結される。一方、内軸３１の上端に形成された内軸上端部３１ｂは、第二の回転体である加圧羽根３４に連結される。これにより、第二のモータ４２の駆動力が内軸３１を介して加圧羽根３４に伝達可能とされる。換言すれば、第二のモータ４２は、内軸３１を介して加圧羽根３４を回転駆動させる。内軸３１の内軸上端部３１ｂにはエンドキャップ３７が被せられる。

上記の如く構成された造粒機１において、混練物が造粒部２の上ホッパー２１に投入されると、第二のモータ４２が加圧羽根３４を回転駆動させ、混練物を下方に加圧する。そして、第一のモータ４１が押出羽根３３を回転駆動させ、混練物をスクリーン２３ａの穴に押し付けて通過させることにより、造粒物が生成される。生成された造粒物は回転するターンテーブル２４の上面に落下し、案内板１５ａにガイドされて排出シュート１５から排出される。

本実施形態に係る造粒機１においては、二重軸３の外軸にトルク計を直接的に設けることにより、外軸の回転トルクをより正確に計測する構成としている。具体的には、外軸を上側外軸３２Ｕと下側外軸３２Ｄとに分割し、その間にトルク計のロータ７３を一体的に介挿している。これにより、外軸に生じる回転トルクを基にして回転装置の状態を把握することができる。本実施形態においては、外軸が駆動させる押出羽根３３に生じる回転トルクを最小限の伝達ロスで計測することにより、混練物の押出造粒状態等を正確に把握することが可能となる。

また、本実施形態に係る造粒機１においては、ロータ７３を中空円筒形状とすることにより、ロータ７３の内側に内軸３１を挿通することができる。そして、ステータ７２は、内側にロータ７３が挿入された姿勢でケース部材２５に固定される。このように構成することで、造粒機１の如く二重軸３を用いて二つの回転体（押出羽根３３及び加圧羽根３４）を回転駆動する場合でも、内軸３１に影響を与えることなく、外軸に生じる回転トルクを適切に計測することを可能としている。

［位置決め手段］
本実施形態に係る造粒機１において、ベース板１３、ケース部材２５、トルク計ケース７１、及び、第一のモータ４１における上側フランジ４１ａには、互いに連結する際に、外軸の軸心と、第一のモータ４１における第一の中空ギヤ４１ｅの軸心と、が一致するように位置決め可能な位置決め手段が設けられる。

具体的には図４に示す如く、トルク計ケース７１の下面には、位置決め手段の一方として、円形の凹部である被挿入部７１ｅが形成される。一方、上側フランジ４１ａの上面には、位置決め手段の他方として、円形の凸部である上側挿入部４１ｃが形成される。そして、被挿入部７１ｅの内径と上側挿入部４１ｃの外径とが略同一になるように形成され、上側挿入部４１ｃが被挿入部７１ｅに挿入されることにより、第一のモータ４１はトルク計ケース７１に対して位置決めされる。本実施形態においては、トルク計ケース７１はケース部材２５及びベース板１３に対して位置決めされている。このため、上記の構成により、外軸の軸心と、第一のモータ４１における第一の中空ギヤ４１ｅの軸心と、が一致する。

また、本実施形態に係る造粒機１において、第一のモータ４１における下側フランジ４１ｂ、及び、第二のモータ４２における第二フランジ４２ａには、互いに連結する際に、内軸３１の軸心と、第二のモータ４２における第二の中空ギヤ４２ｃの軸心と、が一致するように位置決め可能とされる。

具体的には図４に示す如く、下側フランジ４１ｂの下面には、第二の位置決め手段として、円形の凸部である下側挿入部４１ｄが形成される。一方、第二フランジ４２ａの上面には、同じく第二の位置決め手段として、円形の凸部である第二挿入部４２ｂが形成される。また、第二の位置決め手段の一つであるアダプタ４３の上面には円形の凹部である被挿入部４３ａが形成され、中央部には円形の貫通孔４３ｂが開口される。

そして、下側挿入部４１ｄが被挿入部４３ａに挿入され、第二挿入部４２ｂが貫通孔４３ｂに挿入されることにより、第二のモータ４２はアダプタ４３、第一のモータ４１を介してベース板１３に対して位置決めされる。これにより、内軸３１の軸心と、第二のモータ４２における第二の中空ギヤ４２ｃの軸心と、が一致する。

本実施形態に係る造粒機１においては上記の如く、平板状の構造体であるベース板１３及びケース部材２５に対して、トルク計ケース７１を介して二個のモータ４１・４２を位置決めすることができる。これにより、二重軸３の中心（内軸３１及び外軸の軸心）と各モータ４１・４２の軸心との位置合わせ（芯出し）を容易に行うことができる。

このように、本実施形態に係る造粒機１においては、ベース板１３及びケース部材２５に対して、トルク計ケースを介した二個のモータ４１・４２の連結構成を簡素化し、二重軸３の中心とそれぞれのモータ４１・４２の中心との位置合わせを容易にすることにより、造粒機１の修理やメンテナンス等を行う際の現場での作業を簡素化することが可能となる。特に、造粒機１のように、他の場所に搬送して修理やメンテナンスを行うことが難しい回転装置において、本実施形態の如く平板状構造体と二個のモータとの連結構成を簡素化する構成は好適となる。

更に、造粒機１におけるトルク計測に際して、軸心を正確に合わせないと造粒機１の稼動時に軸のひずみがトルク（ノイズ）としてトルク計のデータに現れてしまう。このため、本実施形態に係る造粒機１のように、平板状構造体であるベース板１３と二個のモータ４１・４２との連結構成の位置あわせ（芯出し）が容易且つ確実に行える構成は好適なものとなる。

［原料供給部９］
図５に示す如く、本実施形態に係る造粒機１における造粒部２の上方には、上ホッパー２１に混錬物を投入する供給装置である原料供給部９が設けられる。原料供給部９は、原料供給モータ９１、原料貯留部９２、供給羽根９３、及び、供給管９４等で構成される。

原料貯留部９２は、内部に混練物が貯留される筒状の部材である。原料貯留部９２の底部には供給羽根９３が回転可能に設けられる。供給羽根９３は原料供給モータ９１の駆動により回転し、原料貯留部９２に貯留された混練物を下方に変位させる。供給羽根９３により下方に変位された混練物は、供給管９４を介して上ホッパー２１に投入される。このように、造粒機１においては、原料供給モータ９１の回転数を変更することにより、造粒部２への原料供給量（単位時間あたりの原料供給量、以下同じ）が調節される。

なお、本実施形態においては、原料供給部９として上記の如くサークルフィーダーを用いたが、混練物（湿潤粉体）の供給機としてその他の構成（横軸スクリューフィーダーやベルトフィーダー）を採用することも可能である。この場合でも、モータの周波数調整により混練物の供給量を調節することができる。

［制御装置］
本実施形態に係る造粒機１においては図５に示す如く、筐体１１の外側に、造粒機１の駆動（詳細には、第一のモータ４１、第二のモータ４２、及び、原料供給モータ９１の駆動）を制御する制御装置が設けられる。

本実施形態における制御装置は、造粒機１の駆動に用いるプログラム等を記憶する記憶部、各種の演算処理を行う演算部、他の機器と信号の送受信を行う通信部、及び、入出力部等を備えるコンピュータである。図５に示す如く、造粒機１における各モータは制御装置と電気的に接続され、制御装置からの指令信号を受信することにより、各モータにおける回転駆動が制御される。換言すれば、制御装置からの信号により、第一のモータ４１による押出羽根３３の回転数、第二のモータ４２による加圧羽根３４の回転数、及び、原料供給モータ９１による混錬物の投入速度が制御される。また、造粒機１におけるトルク計測部７のステータ７２は制御装置と電気的に接続され、トルク計測部７で計測した外軸の回転トルクが制御装置に送信される。

制御装置は後述する如く、トルク計測部７から受信した外軸の回転トルクに基づいて、各モータの回転駆動を変化させ、造粒状態、ひいては製品顆粒の状態を制御することが可能となる。本実施形態に係る造粒機１においては、外軸が駆動させる押出羽根３３に生じる回転トルクに基づいて、混練物の状態等に応じた第一のモータ４１、第二のモータ４２、及び、原料供給モータ９１の回転数を調節することができる。

［造粒トルクと崩壊率］
次に、造粒機１で行う造粒方法について説明する。本実施形態に係る造粒機１の如く、二重軸３の外軸（上側外軸３２Ｕ）に組付けられた押出羽根３３で造粒を行う場合、外軸の回転トルクを計測することで、実際の造粒トルク（押出羽根３３に生じる回転トルク）の計測が可能となる。

本願出願人は、造粒機１における造粒トルクと造粒物の崩壊率との関係を調べる実験を行った。具体的には、炭酸カルシウム粉末にベントナイトを１０％添加し、１６％の加水混練を行った材料を用いて、異なる造粒トルクで造粒を行った。そして、造粒トルクと、それぞれの造粒トルクで得られた顆粒の乾燥後の崩壊率と、の関係を調査した。その結果、造粒トルクと崩壊率との間には負の相関があることが得られた。即ち、造粒機１においては、フィードバック制御により造粒トルクを一定に調節することにより、造粒物の崩壊率を一定に保つことが可能であることが判明した。なお、顆粒の崩壊率測定は、全農法の硬度測定手順に従って実施した。

ここで、造粒トルクに大きく影響を与える因子としては造粒機１の処理能力があり、造粒トルクと造粒機１の処理能力とには正の相関関係があることが知られている。また、造粒機１の処理能力は、造粒機１における押出羽根３３の回転速度や、造粒部２への原料供給量で調節が可能である。

さらに、加圧羽根３４の回転速度によっても造粒トルクを調節することが出来る。具体的には、押出羽根３３の回転速度を一定とした場合、加圧羽根３４の回転速度と造粒トルクとの間には、正の相関性が認められる。本願出願人は、これらの結果から、造粒機１において造粒トルクが一定の範囲内に収まるように、押出羽根３３の回転速度、造粒部２への原料供給量、及び／又は、加圧羽根３４の回転速度をコントロールすることにより、造粒物の顆粒における崩壊率を一定に保つことを可能とした。換言すれば、造粒機１における造粒方法では、以下の如く造粒トルクを一定に保つようにコントロールすることで、一定の硬度の造粒物を安定的に得ることが可能となった。

［造粒機１の制御方法］
次に、図６及び図７に示すフローチャートを用いて、造粒機１で行う造粒方法について説明する。本実施形態に係る造粒機１においては、まず、図６中のステップＳ０１に示す如く、造粒トルクの目標値（Ｔ）と、目標値（Ｔ）から離れる許容値（ｘ）を設定し、制御装置に入力する。これにより、許容できる造粒トルクの上限値（以下、単に「上限値」と記載する）（Ｔ＋ｘ）、及び、許容できる造粒トルクの下限値（以下、単に「下限値」と記載する）（Ｔ－ｘ）が設定される。

次に、図６中のステップＳ０２に示す如く、造粒機１を起動し、第一のモータ４１、第二のモータ４２、テーブルモータ１６、及び、原料供給モータ９１を駆動させる。これにより、原料貯留部９２から造粒部２への混練物の供給、及び、造粒部２での造粒が開始される。

次に、図６中のステップＳ０３に示す如く、トルク計測部７から受信した外軸の回転トルク（造粒トルク）の現在値（以下、単に「トルク現在値」と記載する）が、下限値（Ｔ－ｘ）よりも大きいか否かを判断する。トルク現在値が下限値（Ｔ－ｘ）よりも大きくないと判断した場合は、ステップＳ０４に進む。トルク現在値が下限値（Ｔ－ｘ）よりも大きいと判断した場合は、ステップＳ０５に進む。

図６中のステップＳ０４では、第一のモータ４１又は／及び原料供給モータ９１の回転数を上げ、造粒機１における押出羽根３３の回転速度や、造粒部２への原料供給量を大きくする。これにより、造粒機１での処理能力を増大させて、トルク現在値を大きくする。
その後、ステップＳ０３に戻る。

図６中のステップＳ０５では、図７中のフローチャートに示す造粒トルク制御を行う。造粒トルク制御においては、図７中のステップＳ５１に示す如く、トルク現在値が目標値（Ｔ）よりも大きいか否かを判断する。トルク現在値が目標値（Ｔ）よりも大きくないと判断した場合は、ステップＳ５２に進む。トルク現在値が目標値（Ｔ）よりも大きいと判断した場合は、ステップＳ５３に進む。

図７中のステップＳ５２では、第一のモータ４１又は／及び原料供給モータ９１の回転数を上げ、造粒機１における押出羽根３３の回転速度や、造粒部２への原料供給量を大きくする。これにより、造粒機１での処理能力を増大させて、トルク現在値を大きくする。
その後、ステップＳ５１に戻る。

図７中のステップＳ５３では、第二のモータ４２の回転数を下げ、造粒機１における加圧羽根３４の回転速度を小さくすることにより、トルク現在値を小さくする。その後、ステップＳ５４に進む。

図７中のステップＳ５４では、トルク現在値が上限値（Ｔ＋ｘ）よりも大きいか否かを判断する。トルク現在値が上限値（Ｔ＋ｘ）よりも大きいと判断した場合は、ステップＳ５５に進む。トルク現在値が目標値（Ｔ）よりも大きくないと判断した場合は、ステップＳ５６に進む。

図７中のステップＳ５５では、第一のモータ４１又は／及び原料供給モータ９１の回転数を下げ、造粒機１における押出羽根３３の回転速度や、造粒部２への原料供給量を小さくする。これにより、造粒機１での処理能力を減少させて、トルク現在値を小さくする。
その後、ステップＳ５３に戻る。

図７中のステップＳ５６では、トルク現在値が目標値（Ｔ）よりも小さいか否かを判断する。トルク現在値が目標値（Ｔ）よりも小さくないと判断した場合は、ステップＳ５４に戻る。トルク現在値が目標値（Ｔ）よりも小さいと判断した場合は、ステップＳ５７に進む。

図７中のステップＳ５７では、第二のモータ４２の回転数を上げ、造粒機１における加圧羽根３４の回転速度を大きくすることにより、トルク現在値を大きくする。その後、ステップＳ５８に進む。

図７中のステップＳ５８では、トルク現在値が下限値（Ｔ－ｘ）よりも小さいか否かを判断する。トルク現在値が下限値（Ｔ－ｘ）よりも小さいと判断した場合は、ステップＳ５９に進む。トルク現在値が下限値（Ｔ－ｘ）よりも小さくないと判断した場合は、ステップＳ５１に戻る。

図７中のステップＳ５９では、第一のモータ４１又は／及び原料供給モータ９１の回転数を上げ、造粒機１における押出羽根３３の回転速度や、造粒部２への原料供給量を大きくする。これにより、造粒機１での処理能力を増大させて、トルク現在値を大きくする。
その後、ステップＳ５７に戻る。

上記の如く、本実施形態に係る造粒機１において、制御装置は、トルク計測部７におけるトルク計で計測する回転トルク（造粒トルク）の値（トルク現在値）が所定の範囲内になるようにフィードバック制御を行っている。

具体的には、トルク現在値が目標値（Ｔ）よりも大きい場合、第二のモータ４２の回転数を下げ、造粒機１における加圧羽根３４の回転速度を小さくすることにより、トルク現在値を小さくする。一方、トルク現在値が目標値（Ｔ）よりも小さい場合、第二のモータ４２の回転数を上げ、造粒機１における加圧羽根３４の回転速度を大きくすることにより、トルク現在値を大きくする。

また、トルク現在値が上限値（Ｔ＋ｘ）よりも大きい場合、第一のモータ４１又は原料供給モータ９１の回転数を下げ、造粒機１における押出羽根３３の回転速度や、造粒部２への原料供給量を小さくする。さらに、第二のモータ４２の回転数を下げ、造粒機１における加圧羽根３４の回転速度を小さくすることにより、トルク現在値を小さくする。一方、トルク現在値が下限値（Ｔ－ｘ）よりも小さい場合、第一のモータ４１又は原料供給モータ９１の回転数を上げ、造粒機１における押出羽根３３の回転速度や、造粒部２への原料供給量を大きくする。さらに、第二のモータ４２の回転数を上げ、造粒機１における加圧羽根３４の回転速度を大きくすることにより、トルク現在値を大きくする。

上記の如く、造粒機１における制御装置は、トルク計測部７におけるトルク計で計測する回転トルクの値が所定の範囲内になるように、第一のモータ４１による押出羽根３３の回転速度、第二のモータ４２による加圧羽根３４の回転速度、及び、原料供給部９による混錬物の投入速度を調節するように構成されている。これにより、外軸に生じる回転トルクに基づいて造粒機１の状態を把握して制御を行うことができる。より詳細には、造粒機１において造粒トルクを一定に保つようにコントロールすることで、一定の硬度の造粒物を安定的に得ることが出来る。

なお、造粒機１においては、トルク計で計測する回転トルクの値が所定の範囲内になるように、第一のモータ４１による押出羽根３３の回転速度、第二のモータ４２による加圧羽根３４の回転速度、及び、原料供給部９による混錬物の投入速度のうち、少なくとも一つを調節するように構成することも可能である。この場合でも、造粒機１において造粒トルクを一定に保つようにコントロールすることで、一定の硬度の造粒物を安定的に得ることが出来る。

また、造粒機１において原料供給部９を設けない場合、又は、原料供給量を制御装置で制御しない場合は、造粒機１における制御装置が、トルク計で計測する回転トルクの値が所定の範囲内になるように、第一のモータ４１による押出羽根３３の回転速度、及び／又は、第二のモータ４２による加圧羽根３４の回転速度を調節する構成とすることも可能である。この場合でも、造粒機１において造粒トルクを一定に保つようにコントロールすることで、一定の硬度の造粒物を安定的に得ることが出来る。なお、本実施形態においては、二重軸３の外軸に直接トルク計を組み付ける構造としたが、トルクを測定できる構成であれば、トルク計の位置は限定されるものではない。例えば、減速機を介してトルク計を組み付け、トルクを測定する構成とすることも可能である。

［別実施形態（撹拌装置）］
本発明に係る回転装置は本実施形態である造粒機１のみに適用されるのではなく、二重軸を用いた回転装置全般に適用することが可能である。例えば図８に示す如く、回転装置の別実施形態である撹拌装置１０１に本発明を適用することができる。

本実施形態に係る撹拌装置１０１は、撹拌部１０２における容器１２０の内部に貯留された液体Ｌを撹拌する装置である。撹拌装置１０１は、内軸１３１と内軸３１を内側に収容する中空の外軸（上側外軸１３２Ｕ及び下側外軸１３２Ｄ）とを備える二重軸と、二重軸を回転可能に支持するベアリングケースであるケース部材１２５と、下側外軸１３２Ｄの下端部と連結される第一の回転体である外周攪拌羽根１３３と、内軸１３１の下端部と連結される第二の回転体である撹拌羽根１３４と、上側外軸１３２Ｕ及び下側外軸１３２Ｄを回転駆動させる第一のモータ１４１と、内軸１３１を回転駆動させる第二のモータ１４２と、を備える。そして、撹拌装置１０１は、撹拌羽根１３４で容器１２０の中央部の液体Ｌを撹拌しつつ、外周攪拌羽根１３３で容器１２０の内周面近傍の液体Ｌを撹拌する。

また、外軸には外軸に発生する回転トルクを計測するトルク計測部１０７が設けられる。トルク計測部１０７は、上側外軸１３２Ｕと下側外軸１３２Ｄとの間に介挿される中空のロータ１７３と、ステータ１７２と、を備え、トルク計ケース１７１に収容される。

上記の如く構成された撹拌装置１０１においても、二重軸の外軸にトルク計を設け、ロータ１７３の内部に内軸１３１を挿通することにより、外軸に生じる回転トルクに基づいて撹拌装置１０１の状態を把握することができる。具体的には、事前に外軸の回転トルクと粘度との関係を比較計測しておく事で、液体の粘度をリアルタイムで計測・監視しながら制御装置による撹拌制御を行うことが可能となる。

既存のインライン式粘度計では、内部の液体を一旦撹拌容器の系外へ取り出して測定するか、容器内の撹拌羽根との接触の無い部分へ粘度計を差し込んで粘度測定を行っている。しかし、何れも局所的な測定であり、容器内の全体の粘度を測定しているとは言えない。容器をジャケット等で加温する場合は、容器内と測定部に温度差が生じ、正確な粘度の測定が困難となる。

本実施形態に係る撹拌装置１０１によれば、容器１２０の内部全体を撹拌しながら撹拌トルク値（≒粘度）を計測する事が可能であり、計測値を容器ジャケットの温度や、中心軸の回転速度へフィードバックすることにより、粘度による混合終点の制御や、一定の粘度を保った混合運転が可能となる。また、ブレードの位置を容器の中心方向へ近づけることで、タンクの内側も含めた容器全体の粘度を測定する事が可能となる。

撹拌装置１０１においては、撹拌羽根１３４を駆動する電動機の負荷を利用することでも、ある程度の粘度の推測が可能であるが、本実施形態は実際の液体の撹拌トルクを計測するため、電動機容量に依存せず、真の粘度に近い測定結果を得ることが出来る。

１ 押出造粒機（回転装置）
２ 造粒部 ３ 二重軸
４ 駆動部 ７ トルク計測部
９ 原料供給部
１１ 筐体 １１ａ カバー
１２ 車輪 １３ ベース板（構造体）
１３ａ 被フック部 １３ｂ 被挿入孔
１４ テーブルカバー １４ａ 漏止パッキン
１５ 排出シュート １５ａ 案内板
１６ テーブルモータ ２１ 上ホッパー
２１ａ 格子部材 ２２ 下ホッパー（容器）
２３ スクリーンガイド ２３ａ スクリーン（容器）
２４ ターンテーブル ２４ａ テーブルギヤ
２５ ケース部材 ２５ａ 挿入部
２６ ベースカラー ２７ ベースプレート
３１ 内軸 ３１ａ 内軸下端部
３１ｂ 内軸上端部 ３２Ｕ 上側外軸
３２Ｄ 下側外軸 ３２ａ 外軸下端部
３２ｂ 外軸上端部 ３３ 押出羽根（第一の回転体）
３４ 加圧羽根（第二の回転体）
３５ 円錐カラー ３６ カラー部材
３７ エンドキャップ ３８ シールプレート
４１ 第一のモータ ４１ａ 上側フランジ
４１ｂ 下側フランジ ４１ｃ 上側挿入部
４１ｅ 第一の中空ギヤ ４２ 第二のモータ
４２ａ 第二フランジ ４２ｃ 第二の中空ギヤ
４３ アダプタ
５１ 羽根支持部 ５２ 羽根先端部
５３ 掻取羽根
６１ 押出アーム部 ６２ 押出部
７１ トルク計ケース ７１ａ 上側プレート
７１ｂ 下側プレート ７１ｃ 接続部
７１ｄ 被挿入孔 ７１ｅ 被挿入部
７２ ステータ ７３ ロータ
９１ 原料供給モータ ９２ 原料貯留部
９３ 供給羽根 ９４ 供給管
１０１ 撹拌装置（回転装置）１０２ 撹拌部
１０７ トルク計測部 １２０ 容器
１２５ ケース部材 １３１ 内軸
１３２Ｕ 上側外軸 １３２Ｄ 下側外軸
１３３ 外周攪拌羽根 １３４ 撹拌羽根
１４１ 第一のモータ １４２ 第二のモータ
１７１ トルク計ケース １７２ ステータ
１７３ ロータ Ｌ 液体

Claims (12)

1. 水平に設けられる平板状構造体と、
   前記平板状構造体に設けられるケース部材と、
   前記ケース部材に設けられる容器と、
   内軸と該内軸を内側に収容する中空の外軸とを備えるとともに前記平板状構造体を上下方向に貫通して設けられる二重軸と、
   前記容器の内側に設けられる、第一の回転体及び第二の回転体と、
   前記外軸を介して前記第一の回転体を回転駆動させる第一のモータと、
   前記内軸を介して前記第二の回転体を回転駆動させる第二のモータと、
   前記第一のモータによる前記第一の回転体の回転速度、及び、前記第二のモータによる前記第二の回転体の回転速度を制御する制御装置と、
   前記外軸の外側から前記外軸の回転トルクを計測するトルク計と、を備え、
   前記容器に投入された対象物を、前記第一の回転体及び前記第二の回転体で回転させる、回転装置であって、
   前記制御装置は、前記トルク計で計測する前記外軸の回転トルクの値が所定の範囲内になるようにフィードバック制御を行う、回転装置。
2. 前記トルク計は、ステータとロータとを備え、
   前記外軸は、軸方向に二分割されるとともに前記ロータを介して連結され、
   前記ステータが前記ロータに生じる回転トルクを計測することにより、前記トルク計が前記外軸の回転トルクを計測する、請求項１に記載の回転装置。
3. 前記容器は、前記ケース部材の上側に設けられる円筒形状のスクリーンと、前記スクリーンの上側に設けられる筒形状のホッパーと、を備え、
   前記第一の回転体は、前記スクリーンの内側に設けられる押出羽根であって、
   前記第二の回転体は、前記ホッパーの内側に設けられる加圧羽根であって、
   前記ホッパーに投入された混錬物を、前記加圧羽根で下方に加圧しつつ、前記押出羽根で前記スクリーンに押し付けることにより造粒を行う、請求項１又は請求項２に記載の回転装置。
4. 前記制御装置は、前記トルク計で計測する前記外軸の回転トルクの値が所定の範囲内になるように、前記第一のモータによる前記押出羽根の回転速度、及び／又は、前記第二のモータによる前記加圧羽根の回転速度を調節する、請求項３に記載の回転装置。
5. 前記ホッパーに混錬物を投入する供給装置を備え、
   前記供給装置による混錬物の投入速度は、前記制御装置により制御され、
   前記制御装置は、前記トルク計で計測する前記外軸の回転トルクの値が所定の範囲内になるように、前記第一のモータによる前記押出羽根の回転速度、前記第二のモータによる前記加圧羽根の回転速度、及び、前記供給装置による混錬物の投入速度、のうち、少なくとも一つを調節する、請求項３に記載の回転装置。
6. 前記第一の回転体は、前記容器の内周面近傍で回転する外周攪拌羽根であって、
   前記第二の回転体は、前記容器の中央部で回転する撹拌羽根であって、
   前記撹拌羽根で前記容器の中央部の液体を撹拌しつつ、前記外周攪拌羽根で前記容器の内周面近傍の液体を撹拌する、請求項１又は請求項２に記載の回転装置。
7. 水平に設けられる平板状構造体と、
   前記平板状構造体に設けられるケース部材と、
   前記ケース部材に設けられる容器と、
   内軸と該内軸を内側に収容する中空の外軸とを備えるとともに前記平板状構造体を上下方向に貫通して設けられる二重軸と、
   前記容器の内側に設けられる、第一の回転体及び第二の回転体と、
   前記外軸を介して前記第一の回転体を回転駆動させる第一のモータと、
   前記内軸を介して前記第二の回転体を回転駆動させる第二のモータと、
   前記外軸の外側から前記外軸の回転トルクを計測するトルク計と、を備え、
   前記容器に投入された対象物を、前記第一の回転体及び前記第二の回転体で回転させる、回転装置の制御方法であって、
   前記トルク計で計測する前記外軸の回転トルクの値が所定の範囲内になるようにフィードバック制御を行う、回転装置の制御方法。
8. 前記トルク計は、ステータとロータとを備え、
   前記外軸は、軸方向に二分割されるとともに前記ロータを介して連結され、
   前記ステータが前記ロータに生じる回転トルクを計測することにより、前記トルク計が前記外軸の回転トルクを計測する、請求項７に記載の回転装置の制御方法。
9. 前記容器は、前記ケース部材の上側に設けられる円筒形状のスクリーンと、前記スクリーンの上側に設けられる筒形状のホッパーと、を備え、
   前記第一の回転体は、前記スクリーンの内側に設けられる押出羽根であって、
   前記第二の回転体は、前記ホッパーの内側に設けられる加圧羽根であって、
   前記ホッパーに投入された混錬物を、前記加圧羽根で下方に加圧しつつ、前記押出羽根で前記スクリーンに押し付けることにより造粒を行う、請求項７又は請求項８に記載の回転装置の制御方法。
10. 前記トルク計で計測する前記外軸の回転トルクの値が所定の範囲内になるように、前記第一のモータによる前記押出羽根の回転速度、及び／又は、前記第二のモータによる前記加圧羽根の回転速度を調節する、請求項９に記載の回転装置の制御方法。
11. 前記ホッパーに混錬物を投入する供給装置を備え、
    前記制御装置は、前記トルク計で計測する前記外軸の回転トルクの値が所定の範囲内になるように、前記第一のモータによる前記押出羽根の回転速度、前記第二のモータによる前記加圧羽根の回転速度、及び、前記供給装置による混錬物の投入速度、のうち、少なくとも一つを調節する、請求項９に記載の回転装置の制御方法。
12. 前記第一の回転体は、前記容器の内周面近傍で回転する外周攪拌羽根であって、
    前記第二の回転体は、前記容器の中央部で回転する撹拌羽根であって、
    前記撹拌羽根で前記容器の中央部の液体を撹拌しつつ、前記外周攪拌羽根で前記容器の内周面近傍の液体を撹拌する、請求項７又は請求項８に記載の回転装置の制御方法。
    

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