JP7452360B2 - 電動移動体 - Google Patents

Description

本発明は、電動移動体に関する。

従来、１つのプロペラを駆動する複数のモータと、各モータに電力を供給する各電源装置とを備える電動化航空機がある（特許文献１参照）。特許文献１に記載の電動化航空機では、異常が発生したモータ（以下、「異常モータ」という）を電気的、機械的に切り離すことにより、電動化航空機の安全性を向上させている。

特許第６２３３６７１号公報

ところで、特許文献１に記載の電動化航空機（電動移動体）において、異常モータを電気的、機械的に切り離した場合、異常モータに電力を供給していた電源装置（バッテリ）の給電量のみが減少する。このため、電源装置毎の給電量が偏ることとなる。

本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、その主たる目的は、複数のモータ及び複数のバッテリを備える電動移動体において、モータに異常が発生した場合であっても、バッテリ毎の給電量が偏ることを抑制することにある。

上記課題を解決するための第１の手段は、
複数の出力軸（３１，３２、１３１～１３３）と、
各出力軸を駆動する複数のモータ（７１～７５、１７１～１７９）と、
複数のバッテリ（２１，２２，２３、１２１～１２３、３２１，３２２）と、を備え、
前記複数のモータと前記複数のバッテリとは、別個の前記出力軸をそれぞれ駆動するモータで構成される各モータ組へ各バッテリから給電するように接続されている、電動移動体（１０、１１０、２１０、３１０、７１０、８１０、９１０、１０１０）であって、
各出力軸を前記モータの少なくとも１つが駆動しており、且つ各バッテリが前記モータの少なくとも１つへ給電しているように、各出力軸を駆動する前記複数のモータを駆動状態と停止状態とに割り当てる第１制御を実行する第１制御部（８１）と、
前記複数のモータの異常を判定する異常判定部（８４）と、
前記異常判定部により異常であると判定された前記モータである異常モータが前記駆動状態である場合に、前記異常モータを前記停止状態に切り替え、且つ前記異常モータが駆動する前記出力軸を駆動する前記モータのうち前記停止状態の前記モータの１つである切替モータを、前記駆動状態に切り替える切替制御を実行する切替部（８５）と、
前記切替部により前記切替制御が実行された場合に、各出力軸を前記モータの少なくとも１つが駆動しており、且つ各バッテリが前記モータの少なくとも１つへ給電しているように、前記異常モータを含む前記モータ組を構成するモータ、及び前記切替モータを含む前記モータ組を構成するモータを、前記駆動状態と前記停止状態とに割り当てる第２制御を実行する第２制御部（８２）と、
を備える。

上記構成によれば、電動移動体は、複数の出力軸と、各出力軸を駆動する複数のモータと、複数のバッテリと、を備えている。このため、各出力軸を駆動する複数のモータのいずれかに異常が発生した場合であっても、異常が発生したモータが駆動する出力軸を駆動する他のモータにより出力軸を駆動することができる。

前記複数のモータと前記複数のバッテリとは、別個の前記出力軸をそれぞれ駆動するモータで構成される各モータ組へ各バッテリから給電するように接続されている。このため、１つのモータ組へ給電するバッテリに異常が発生した場合であっても、他のモータ組へ他のバッテリから給電することで、複数の出力軸をモータにより駆動することができる。そして、第１制御部は、各出力軸を前記モータの少なくとも１つが駆動しており、且つ各バッテリが前記モータの少なくとも１つへ給電しているように、各出力軸を駆動する前記複数のモータを駆動状態と停止状態とに割り当てる第１制御を実行する。このため、各出力軸を少なくとも１つのモータにより駆動しつつ、バッテリ毎の給電量が偏ることを抑制することができる。

異常判定部は、前記複数のモータの異常を判定する。切替部は、前記異常判定部により異常であると判定された前記モータである異常モータが前記駆動状態である場合に、前記異常モータを前記停止状態に切り替える。このため、異常モータが駆動状態である場合に、異常モータを停止状態に切り替えることができ、電動移動体の移動が不安定になることを抑制することができる。さらに、切替部は、前記異常モータが駆動する前記出力軸を駆動する前記モータのうち前記停止状態の前記モータの１つである切替モータを、前記駆動状態に切り替える切替制御を実行する。このため、異常モータを駆動状態から停止状態に切り替えた場合であっても、異常モータが駆動する出力軸を駆動するモータの数が減少することを抑制することができる。

ここで、異常モータを停止状態に切り替え且つ切替モータを駆動状態に切り替えると、異常モータを含むモータ組へ給電するバッテリ及び切替モータを含むモータ組へ給電するバッテリが、給電しているモータの数が変化する。このため、各バッテリが給電しているモータの数の相違が大きくなり、バッテリ毎の給電量が偏るおそれがある。この点、第２制御部は、前記切替部により前記切替制御が実行された場合に、各出力軸を前記モータの少なくとも１つが駆動しており、且つ各バッテリが前記モータの少なくとも１つへ給電しているように、前記異常モータを含む前記モータ組を構成するモータ、及び前記切替モータを含む前記モータ組を構成するモータを、前記駆動状態と前記停止状態とに割り当てる第２制御を実行する。したがって、モータに異常が発生した場合であっても、バッテリ毎の給電量が偏ることを抑制することができる。

第２の手段では、前記第１制御部は、前記第１制御において、各出力軸を駆動している前記モータの数が互いに等しく、且つ各バッテリが給電している前記モータの数が互いに等しくなるように、各出力軸を駆動する前記複数のモータを駆動状態と停止状態とに割り当て、前記第２制御部は、前記第２制御において、前記切替部により前記切替制御が実行された場合に、各出力軸を駆動している前記モータの数が互いに等しく、且つ各バッテリが給電している前記モータの数が互いに等しくなるように、前記異常モータを含む前記モータ組を構成するモータ、及び前記切替モータを含む前記モータ組を構成するモータを、前記駆動状態と前記停止状態とに割り当てる。

上記構成によれば、前記第１制御部は、前記第１制御において、各出力軸を駆動している前記モータの数が互いに等しく、且つ各バッテリが給電している前記モータの数が互いに等しくなるように、各出力軸を駆動する前記複数のモータを駆動状態と停止状態とに割り当てる。このため、各出力軸を駆動しているモータの数を互いに等しくしつつ、バッテリ毎の給電量が偏ることを抑制することができる。

前記第２制御部は、前記第２制御において、前記切替部により前記切替制御が実行された場合に、各出力軸を駆動している前記モータの数が互いに等しく、且つ各バッテリが給電している前記モータの数が互いに等しくなるように、前記異常モータを含む前記モータ組を構成するモータ、及び前記切替モータを含む前記モータ組を構成するモータを、前記駆動状態と前記停止状態とに割り当てる。したがって、モータに異常が発生した場合であっても、バッテリ毎の給電量が偏ることを抑制することができる。

第３の手段では、前記異常判定部は、前記第１制御部により前記第１制御が実行されている場合に、前記駆動状態に割り当てられた前記モータである駆動モータの駆動状態に相関する所定状態量に基づいて、前記駆動モータの異常を判定する。例えば、異常判定部は、駆動モータの回転速度（駆動モータの駆動状態に相関する所定状態量）が閾値範囲を超えて上昇又は下降した場合に、駆動モータが異常であると判定することができる。こうした構成によれば、各出力軸を駆動する前記複数のモータを駆動状態と停止状態とに割り当てる第１制御が実行されている場合に、駆動モータの異常を判定することができ、判定頻度を高くすることができる。

第４の手段では、各出力軸を駆動する複数のモータを駆動状態に割り当てる第３制御を実行する第３制御部（８３）を備え、前記第３制御部により前記第３制御が実行され、且つ前記所定状態量に基づいて前記駆動モータのいずれかが異常であると判定した場合に、前記第１制御部により前記第１制御を実行させ、前記異常判定部は、前記第１制御部により前記第１制御が実行されている場合に、前記所定状態量に基づいて、異常である前記駆動モータを特定する。

上記構成によれば、第３制御部は、各出力軸を駆動する複数のモータを駆動状態に割り当てる第３制御を実行する。このため、第３制御を実行することにより、電動移動体の出力性能を確保することができる。なお、第３制御部が第３制御において、各出力軸を駆動する全てのモータを駆動状態に割り当てる場合は、電動移動体の最大出力性能を確保することができる。

ここで、第３制御が実行されている場合に、前記所定状態量に基づいて前記駆動モータのいずれかが異常であると判定されたとしても、複数の駆動モータの所定状態量が同一である場合は、異常である駆動モータを特定することができない。例えば、複数のモータが出力軸に直結されている場合は、複数のモータの回転速度（所定状態量）が同一になる。

この点、電動移動体は、第３制御部により前記第３制御が実行され、且つ前記所定状態量に基づいて前記駆動モータのいずれかが異常であると判定した場合に、前記第１制御部により前記第１制御を実行させる。そして、異常判定部は、前記第１制御部により前記第１制御が実行されている場合に、前記所定状態量に基づいて、異常である前記駆動モータを特定する。すなわち、第１制御により各出力軸を駆動する複数のモータを駆動状態と停止状態とに割り当てることにより、駆動モータが異常であるか否かを所定状態量に基づいて判定することができ、異常である駆動モータを特定することができる。

第５の手段では、各モータから各出力軸へトルクが伝達される状態と伝達されない状態とを切り替えるクラッチ（７１ｃ～７４ｃ、７１ｄ～７４ｄ）を備え、前記異常判定部は、前記第１制御部により前記第１制御が実行されている場合に、前記停止状態に割り当てられた前記モータである停止モータから、前記停止モータに対応する前記出力軸へトルクが伝達されない状態に前記クラッチにより切り替えて前記停止モータを駆動状態に変更し、前記停止モータの駆動状態に相関する所定状態量に基づいて前記停止モータの異常を判定する。

上記構成によれば、電動移動体は、各モータから各出力軸へトルクが伝達される状態と伝達されない状態とを切り替えるクラッチを備える。このため、停止状態に割り当てられたモータから出力軸へトルクが伝達されない状態にクラッチにより切り替えることで、停止状態のモータから出力軸へ制動トルク等が伝達されることを抑制することができる。

そして、前記異常判定部は、前記第１制御部により前記第１制御が実行されている場合に、前記停止状態に割り当てられた前記モータである停止モータから、前記停止モータに対応する前記出力軸へトルクが伝達されない状態に前記クラッチにより切り替えて前記停止モータを駆動状態に変更し、前記停止モータの駆動状態に相関する所定状態量に基づいて前記停止モータの異常を判定する。このため、停止モータから出力軸へトルクが伝達されない状態にクラッチにより切り替えることで、出力軸の出力を変化させずに任意のタイミングで停止モータの異常を判定することができる。したがって、駆動モータだけでなく停止モータも含めて、モータの異常を迅速に判定することができる。

第６の手段では、前記クラッチは、各モータから各出力軸へトルクを伝達することを許可し、各出力軸から各モータへトルクを伝達することを禁止するワンウェイクラッチ（７１ｄ～７４ｄ）であり、前記異常判定部は、前記第１制御部により前記第１制御が実行されている場合に、前記駆動状態に割り当てられた前記モータである駆動モータの回転方向と逆の回転方向の駆動状態に前記停止モータを変更し、前記停止モータの前記所定状態量に基づいて前記停止モータの異常を判定する。

上記構成によれば、前記クラッチは、各モータから各出力軸へトルクを伝達することを許可し、各出力軸から各モータへトルクを伝達することを禁止するワンウェイクラッチである。このため、ワンウェイクラッチは、各モータが駆動状態である場合に、各モータから各出力軸へトルクが伝達される状態に切り替える。また、ワンウェイクラッチは、各モータが停止状態や逆の回転方向の駆動状態である場合に、各出力軸から各モータへトルクが伝達されない状態、すなわち各モータから各出力軸へ負トルクが伝達されない状態に切り替える。したがって、クラッチの制御を行わなくても、停止状態に割り当てられたモータから出力軸へトルクが伝達されない状態にワンウェイクラッチにより切り替えることができ、停止状態のモータから出力軸へ制動トルク等が伝達されることを抑制することができる。

そして、前記異常判定部は、前記第１制御部により前記第１制御が実行されている場合に、前記駆動状態に割り当てられた前記モータである駆動モータの回転方向と逆の回転方向の駆動状態に前記停止モータを変更し、前記停止モータの前記所定状態量に基づいて前記停止モータの異常を判定する。このため、駆動モータの回転方向と逆の回転方向の駆動状態に停止モータを変更した場合に、停止モータから出力軸へ制動トルク等が伝達されない状態にワンウェイクラッチにより切り替えることができ、出力軸の出力を変化させずに任意のタイミングで停止モータの異常を判定することができる。

第７の手段では、各モータと各バッテリとを電気的に切断する電気切断機構（９１、９２、９３）を備え、前記第１制御部により前記第１制御が実行されている場合に、前記停止状態に割り当てられた前記モータである停止モータと、前記停止モータに対応する前記バッテリとを前記電気切断機構により電気的に切断させる。

上記構成によれば、電動移動体は、各モータと各バッテリとを電気的に切断する電気切断機構を備えている。このため、停止状態に割り当てられたモータ（停止モータ）とバッテリとを電気切断機構により電気的に切断することで、停止モータから出力軸へ制動トルク等が伝達されることを抑制することができる。したがって、電動移動体が各モータから各出力軸へトルクが伝達される状態と伝達されない状態とを切り替えるクラッチを備えていない場合であっても、停止モータから出力軸へ制動トルク等が伝達されることを抑制することができる。また、電動移動体がクラッチを備えている場合は、クラッチと電気切断機構とにより、停止モータから出力軸へ制動トルク等が伝達されることを、二重に抑制することができる。

そして、前記第１制御部により前記第１制御が実行されている場合に、前記停止状態に割り当てられた前記モータである停止モータと、前記停止モータに対応する前記バッテリとを前記電気切断機構により電気的に切断させる。このため、第１制御が実行されている場合に、停止モータとバッテリとを電気切断機構により電気的に切断することで、停止モータから出力軸へ制動トルク等が伝達されることを抑制することができる。

第８の手段では、前記第１制御部により前記第１制御が実行されている場合に、共通の前記出力軸を駆動する複数のモータのうち、前記停止状態に割り当てられた前記モータである停止モータを、前記駆動状態に割り当てられた前記モータである駆動モータの出力トルクよりも小さい一定トルクで駆動させる。

上記構成によれば、第１制御が実行されている場合に、停止モータを駆動モータの出力トルクよりも小さい一定トルクで駆動させることにより、停止モータから出力軸へ制動トルクが伝達されることを抑制することができる。したがって、電動移動体が、各モータから各出力軸へトルクが伝達される状態と伝達されない状態とを切り替えるクラッチを備えていない場合であっても、停止モータから出力軸へ制動トルクが伝達されることを抑制することができる。

モータの有する磁石の温度が所定温度（例えば－２０℃）よりも低い場合は、モータの出力が基準出力よりも低くなるおそれがある。

この点、第９の手段では、共通の前記出力軸を駆動する複数のモータにおいて、停止状態に割り当てられた前記モータである停止モータが異常であると判定されておらず、且つ前記停止モータの有する磁石の温度が所定温度よりも低い場合に、駆動状態に割り当てられた前記モータである駆動モータの出力トルクよりも小さい一定トルクで前記停止モータを駆動させる。したがって、停止モータを停止状態で維持する場合と比較して停止モータの磁石の温度を上昇させることができ、停止モータを駆動する時に停止モータの出力が基準出力よりも低くなることを抑制することができる。

第１０の手段では、複数の冷却装置（１１、１２、３１１、３１２）を備え、前記複数のモータと前記複数の冷却装置とは、前記複数のモータと前記複数のバッテリとの接続に対応して、別個の前記出力軸をそれぞれ駆動するモータで構成される各モータ組へ各冷却装置から冷媒を供給するように接続されており、前記第１制御部は、前記第１制御において、各出力軸を前記モータの少なくとも１つが駆動しており、且つ各冷却装置が前記駆動状態の前記モータの少なくとも１つを冷却しているように、各出力軸を駆動する前記複数のモータを駆動状態と停止状態とに割り当て、前記第２制御部は、前記第２制御において、前記切替部により前記切替制御が実行された場合に、各出力軸を前記モータの少なくとも１つが駆動しており、且つ各冷却装置が前記駆動状態の前記モータの少なくとも１つを冷却しているように、前記異常モータを含む前記モータ組を構成するモータ、及び前記切替モータを含む前記モータ組を構成するモータを、前記駆動状態と前記停止状態とに割り当てる。

第１１の手段は、複数の出力軸（３１，３２、１３１～１３３）と、
各出力軸を駆動する複数のモータ（７１～７４、１７１～１７９）と、
複数の冷却装置（１１、１２、３１１、３１２）と、
前記複数のモータと前記複数の冷却装置とは、別個の前記出力軸をそれぞれ駆動するモータで構成される各モータ組へ各冷却装置から冷媒を供給するように接続されている、電動移動体（２１０、３１０、４１０）であって、
各出力軸を前記モータの少なくとも１つが駆動しており、且つ各冷却装置が駆動状態の前記モータの少なくとも１つを冷却しているように、各出力軸を駆動する前記複数のモータを駆動状態と停止状態とに割り当てる第１制御を実行する第１制御部（８１）と、
前記複数のモータの異常を判定する異常判定部（８４）と、
前記異常判定部により異常であると判定された前記モータである異常モータが前記駆動状態である場合に、前記異常モータを前記停止状態に切り替え、且つ前記異常モータが駆動する前記出力軸を駆動する前記モータのうち前記停止状態の前記モータの１つである切替モータを、前記駆動状態に切り替える切替制御を実行する切替部（８５）と、
前記切替部により前記切替制御が実行された場合に、各出力軸を前記モータの少なくとも１つが駆動しており、且つ各冷却装置が前記駆動状態の前記モータの少なくとも１つを冷却しているように、前記異常モータを含む前記モータ組を構成するモータ、及び前記切替モータを含む前記モータ組を構成するモータを、前記駆動状態と前記停止状態とに割り当てる第２制御を実行する第２制御部（８２）と、
を備える。

上記構成によれば、電動移動体は、複数の出力軸と、各出力軸を駆動する複数のモータと、複数の冷却装置と、を備えている。このため、各出力軸を駆動する複数のモータのいずれかに異常が発生した場合であっても、異常が発生したモータが駆動する出力軸を駆動する他のモータにより出力軸を駆動することができる。

前記複数のモータと前記複数の冷却装置とは、別個の前記出力軸をそれぞれ駆動するモータで構成される各モータ組へ各冷却装置から冷媒を供給するように接続されている。このため、１つのモータ組へ冷媒を供給する冷却装置に異常が発生した場合であっても、他のモータ組へ他の冷却装置から冷媒を供給して冷媒が供給されているモータを駆動することで、モータ組を冷却しつつ複数の出力軸をモータにより駆動することができる。そして、第１制御部は、各出力軸を前記モータの少なくとも１つが駆動しており、且つ各冷却装置が駆動状態の前記モータの少なくとも１つを冷却しているように、各出力軸を駆動する前記複数のモータを駆動状態と停止状態とに割り当てる第１制御を実行する。このため、各出力軸を少なくとも１つのモータにより駆動しつつ、冷却装置毎の冷却負荷が偏ることを抑制することができる。

異常判定部は、前記複数のモータの異常を判定する。切替部は、前記異常判定部により異常であると判定された前記モータである異常モータが前記駆動状態である場合に、前記異常モータを前記停止状態に切り替える。このため、異常モータが駆動状態である場合に、異常モータを停止状態に切り替えることができ、電動移動体の移動が不安定になることを抑制することができる。さらに、切替部は、前記異常モータが駆動する前記出力軸を駆動する前記モータのうち前記停止状態の前記モータの１つである切替モータを、前記駆動状態に切り替える切替制御を実行する。このため、異常モータを駆動状態から停止状態に切り替えた場合であっても、異常モータが駆動する出力軸を駆動するモータの数が減少することを抑制することができる。

ここで、異常モータを停止状態に切り替え且つ切替モータを駆動状態に切り替えると、異常モータを含むモータ組へ冷媒を供給する冷却装置及び切替モータを含むモータ組へ冷媒を供給する冷却装置が、冷却している駆動状態のモータの数が変化する。このため、各冷却装置が冷却している駆動状態のモータの数の相違が大きくなり、冷却装置毎の冷却負荷が偏るおそれがある。この点、第２制御部は、前記切替部により前記切替制御が実行された場合に、各出力軸を前記モータの少なくとも１つが駆動しており、且つ各冷却装置が前記駆動状態の前記モータの少なくとも１つを冷却しているように、前記異常モータを含む前記モータ組を構成するモータ、及び前記切替モータを含む前記モータ組を構成するモータを、前記駆動状態と前記停止状態とに割り当てる第２制御を実行する。したがって、モータに異常が発生した場合であっても、冷却装置毎の冷却負荷が偏ることを抑制することができる。

第１２の手段では、前記第１制御部は、前記第１制御において、各出力軸を駆動している前記モータの数が互いに等しく、且つ各冷却装置が冷却している前記駆動状態の前記モータの数が互いに等しくなるように、各出力軸を駆動する前記複数のモータを駆動状態と停止状態とに割り当て、前記第２制御部は、前記第２制御において、前記切替部により前記切替制御が実行された場合に、各出力軸を駆動している前記モータの数が互いに等しく、且つ各冷却装置が冷却している前記駆動状態の前記モータの数が互いに等しくなるように、前記異常モータを含む前記モータ組を構成するモータ、及び前記切替モータを含む前記モータ組を構成するモータを、前記駆動状態と前記停止状態とに割り当てる。

上記構成によれば、前記第１制御部は、前記第１制御部において、各出力軸を駆動している前記モータの数が互いに等しく、且つ各冷却装置が冷却している駆動状態の前記モータの数が互いに等しくなるように、各出力軸を駆動する前記複数のモータを駆動状態と停止状態とに割り当てる。このため、各出力軸を駆動しているモータの数を互いに等しくしつつ、冷却装置毎の冷却負荷が偏ることを抑制することができる。

前記第２制御部は、前記第２制御において、前記切替部により前記切替制御が実行された場合に、各出力軸を駆動している前記モータの数が互いに等しく、且つ各冷却装置が冷却している前記駆動状態の前記モータの数が互いに等しくなるように、前記異常モータを含む前記モータ組を構成するモータ、及び前記切替モータを含む前記モータ組を構成するモータを、前記駆動状態と前記停止状態とに割り当てる。したがって、モータに異常が発生した場合であっても、冷却装置毎の冷却負荷が偏ることを抑制することができる。

第１実施形態の電動航空機の模式図。 第１実施形態の電動航空機のブロック図。 モータとバッテリとを電気的に切断する機構を示す電気回路図。 第１制御時の異常判定の処理手順を示すフローチャート。 第１制御時の異常判定の態様を示すタイムチャート。 第３制御時の異常判定の処理手順を示すフローチャート。 第３制御時の異常判定の態様を示すタイムチャート。 第２実施形態の電動航空機の模式図。 第３実施形態の電動航空機の模式図。 第３実施形態の電動航空機の変更例を示す模式図。 第３実施形態の電動航空機における他の変更例を示す模式図。 電動航空機の変更例を示す模式図。 電動航空機の他の変更例を示す模式図。 電動航空機の他の変更例を示す模式図。 電動航空機の他の変更例を示す模式図。 電動航空機の他の変更例を示す模式図。 電動航空機の他の変更例を示す模式図。

（第１実施形態）
以下、複数のモータ及び複数のバッテリを備える電動航空機に具現化した第１実施形態について、図面を参照して説明する。

図１に示すように、電動航空機１０は、バッテリ２１，２２、推進ユニット５１，５２、出力軸３１，３２、プロペラ４１，４２等を備えている。なお、電動航空機１０は、これらの構成からなる組を複数備えているが、ここでは同図に示す１組について説明する。

バッテリ２１，２２は、充放電可能な二次電池であり、定格電圧及び定格容量が互いに等しい。

推進ユニット５１，５２は、バッテリ２１，２２の双方から電力供給を受けて、推進用の駆動力を出力する。

推進ユニット５１は、インバータ（ＩＮＶ）ユニット６１，６２、モータ７１，７２を備えている。ＩＮＶユニット６１，６２は、それぞれバッテリ２１，２２から供給された直流電力を交流電力に変換して、それぞれモータ７１，７２へ供給する。ＩＮＶユニット６１には、バッテリ２１が接続され、バッテリ２２は接続されていない。ＩＮＶユニット６２には、バッテリ２２が接続され、バッテリ２１は接続されていない。すなわち、推進ユニット５１の各ＩＮＶユニット６１，６２には、それぞれ別個のバッテリ２１，２２が接続されている。なお、ＩＮＶユニットと、ＩＮＶユニットが電力を供給するモータとを併せて「系統」という。例えば、ＩＮＶユニット６１とモータ７１とにより系統が構成されている。

モータ７１，７２は、例えば３相交流モータ（交流モータ）であり、それぞれＩＮＶユニット６１，６２から供給される交流電力により自身の回転軸を回転させる。モータ７１，７２の回転軸は、出力軸３１に直結（連結）されている。このため、モータ７１の回転速度とモータ７２の回転速度と出力軸３１の回転速度とは等しくなる。出力軸３１は、プロペラ４１に直結（連結）されている。なお、モータ７１，７２の回転軸は、減速機（変速機）を介して出力軸３１に連結されていてもよい。

推進ユニット５２は、推進ユニット５１と同様の構成を備えている。すなわち、推進ユニット５２は、推進ユニット５１のＩＮＶユニット６１，６２、モータ７１，７２に対応して、ＩＮＶユニット６３，６４、モータ７３，７４を備えている。ＩＮＶユニット６３，６４は、それぞれバッテリ２１，２２から供給された直流電力を交流電力に変換して、それぞれモータ７１，７２へ供給する。ＩＮＶユニット６３には、バッテリ２１が接続され、バッテリ２２は接続されていない。ＩＮＶユニット６４には、バッテリ２２が接続され、バッテリ２１は接続されていない。すなわち、推進ユニット５２の各ＩＮＶユニット６３，６４には、それぞれ別個のバッテリ２１，２２が接続されている。

モータ７３，７４の回転軸は、出力軸３２に直結（連結）されている。このため、モータ７３の回転速度とモータ７４の回転速度と出力軸３２の回転速度とは等しくなる。出力軸３２は、プロペラ４２に直結（連結）されている。

モータ７１，７３は、別個の出力軸３１，３２をそれぞれ駆動する第１モータ組を構成している。モータ７２，７４は、別個の出力軸３１，３２をそれぞれ駆動する第２モータ組を構成している。すなわち、モータ７１～７４（複数のモータ）とバッテリ２１，２２（複数のバッテリ）とは、出力軸３１，３２（別個の出力軸）をそれぞれ駆動するモータで構成される第１モータ組，第２モータ組（各モータ組）へバッテリ２１，２２（各バッテリ）から給電するように接続されている。

図２は、電動航空機１０のブロック図である。

ＩＮＶユニット６１は、ＩＮＶ制御部６１ａ、ＩＮＶ回路６１ｂ、速度監視部６１ｃ等を備えている。ＩＮＶ回路６１ｂは、周知の３相フルブリッジ回路である（図３参照）。ＩＮＶ制御部６１ａは、統括ＥＣＵ８０からの指令に基づいて、ＩＮＶ回路６１ｂの各スイッチング素子を制御する。

モータ７１は、磁界を発生する磁石７１ａ、自身の回転軸の回転速度を検出する回転センサ７１ｂ等を備えている。磁石７１ａの温度が例えば－２０℃（所定温度）よりも低くなると、磁石７１ａが発生する磁界が基準磁界よりも弱くなる。その結果、モータ７１の出力が基準出力よりも低くなる。回転センサ７１ｂは、モータ７１の回転軸の回転速度（以下、「モータ７１の回転速度」という）を検出し、検出した回転速度を速度監視部６１ｃへ出力する。

速度監視部６１ｃは、回転センサ７１ｂから入力されたモータ７１の回転速度が、所定の閾値範囲から外れたか否かを監視する。所定の閾値範囲は、モータ７１の回転速度を指令する速度指令を含んで上限値から下限値までの範囲である。速度監視部６１ｃは、モータ７１の回転速度が所定の閾値範囲から外れた状態が所定時間Ｔｅを超えて継続した場合に、モータ７１の回転速度が異常であること（速度異常）を検出し、速度異常を検出したことを統括ＥＣＵ８０へ送信する。なお、モータ７１の回転速度が異常であること（速度異常）は、モータ７１が異常である場合と、ＩＮＶユニット６１が異常である場合とを含む。また、速度監視部６１ｃは、モータ７１の回転速度が所定の閾値範囲に収まった状態が所定時間Ｔｅを超えて継続した場合に、モータ７１の回転速度が正常であること（速度正常）を検出し、速度正常を検出したことを統括ＥＣＵ８０へ送信する。

ＩＮＶユニット６２は、ＩＮＶユニット６１と同様の構成を備えている。モータ７２は、モータ７１と同様の構成を備えている。そして、推進ユニット５２は、推進ユニット５１と同様の構成を備えている。

統括ＥＣＵ８０は、第１制御部８１、第２制御部８２、第３制御部８３、異常判定部８４、切替部８５、単駆動制御部８６等を備えている。

第１制御部８１は、各出力軸３１，３２を駆動しているモータの数が互いに等しく、且つ各バッテリ２１，２２が給電しているモータの数が互いに等しくなるように、各出力軸３１，３２を駆動するモータ７１～７４（複数のモータ）をアクティブとスタンバイとに割り当てる第１制御を実行する。第１制御として、例えば第１パターンと第２パターンとを定期的に切り替える。第１パターンは、モータ７１，７４をアクティブ（駆動状態）とし、モータ７２，７３をスタンバイ（停止状態）とするパターンである。第２パターンは、モータ７２，７３をアクティブとし、モータ７１，７４をスタンバイとするパターンである。これにより、ＩＮＶユニット６１～６４の消耗度合の差、及びモータ７１～７４の消耗度合の差を小さくすることができる。すなわち、第１制御部８１は、第１制御において、各出力軸３１，３２をモータ７１～７４の少なくとも１つが駆動しており、且つ各バッテリ２１，２２がモータ７１～７４の少なくとも１つへ給電しているように、各出力軸３１，３２を駆動するモータ７１～７４をアクティブとスタンバイとに割り当てる。

第１パターンでは、第１制御部８１は、アクティブとするモータ７１，７４に対応するＩＮＶ制御部６１ａ，６４ａへ駆動許可指令及び速度指令を送信する。ＩＮＶ制御部６１ａ，６４ａは、モータ７１，７４の回転速度を速度指令とすべく、ＩＮＶ回路６１ｂ，６４ｂの各スイッチング素子を制御する。第１制御部８１は、スタンバイとするモータ７２，７３に対応するＩＮＶ制御部６２ａ，６３ａへ停止指令（速度指令＝０といえる）を送信する。ＩＮＶ制御部６１ａ，６４ａは、モータ７２，７３を停止状態（回転速度＝０）とすべく、ＩＮＶ回路６２ｂ，６３ｂの各スイッチング素子を制御する。第２パターンも同様である。

統括ＥＣＵ８０は、第１制御を実行している場合に、図３に示すように、スタンバイに割り当てられたモータであるスタンバイモータ（停止モータ）と、スタンバイモータに対応するバッテリとを、第１スイッチ部９１（電気切断機構）により電気的に切断させる。第１スイッチ部９１は、スイッチ９１ａ，９１ｂ、ヒューズ９１ｃ等を備えている。スイッチ９１ａ，９１ｂは、バッテリ２１とＩＮＶ回路６１ｂとを切断及び接続する。スタンバイモータと、スタンバイモータへ電力を供給するＩＮＶユニットとを併せて「スタンバイ系統」という。

なお、統括ＥＣＵ８０は、第１制御を実行している場合に、スタンバイモータと、スタンバイモータに対応するバッテリとを、第２スイッチ部９２（電気切断機構）により電気的に切断させてもよい。第２スイッチ部９２は、スイッチ９２ａ～９２ｃ等を備えている。スイッチ９２ａ～９２ｃは、ＩＮＶ回路６１ｂとモータ７１とを切断及び接続する。また、統括ＥＣＵ８０は、第１制御を実行している場合に、モータ７１の３相配線を第３スイッチ部９３により短絡させてもよい。すなわち、スタンバイモータと、スタンバイモータに対応するバッテリとを、第３スイッチ部９３（電気切断機構）により実質的に電気的に切断させてもよい。第３スイッチ部９３は、ＩＮＶ回路６１ｂの下アームスイッチにより構成されている。

異常判定部８４は、第１制御部８１により第１制御が実行されている場合に、アクティブに割り当てられたモータであるアクティブモータ（駆動モータ）の回転速度（駆動状態に相関する所定状態量）に基づいて、アクティブモータの異常を判定する。具体的には、異常判定部８４は、速度監視部６１ｃからの速度異常の検出結果に基づいて、アクティブモータの異常を判定する。例えば、速度監視部６１ｃからモータ７１の速度異常を受信した場合に、モータ７１が異常であると判定する。なお、速度監視部６１ｃからの速度異常の検出結果に基づいてモータ７１の異常を判定しているため、アクティブモータが異常であると判定した場合は、モータ７１が異常である場合と、ＩＮＶユニット６１が異常である場合とを含む。アクティブモータと、アクティブモータへ電力を供給するＩＮＶユニットとを併せて「アクティブ系統」という。

切替部８５は、異常判定部８４により異常であると判定されたモータである異常モータがアクティブである場合に、異常モータをスタンバイに切り替え、且つ異常モータが駆動する出力軸を駆動するモータのうちスタンバイのモータの１つである切替モータを、アクティブに切り替える切替制御を実行する。切替部８５は、切替モータに対応するＩＮＶ制御部へ駆動許可指令及び速度指令を送信し、異常モータに対応するＩＮＶ制御部へ停止指令を送信する。

第２制御部８２は、切替部８５により切替制御が実行された場合に、各出力軸を駆動しているモータの数が互いに等しく、且つ各バッテリが給電しているモータの数が互いに等しくなるように、異常モータを含むモータ組を構成するモータ、及び切替モータを含むモータ組を構成するモータを、アクティブとスタンバイとに割り当てる第２制御を実行する。すなわち、第２制御部８２は、第２制御において、切替部８５により切替制御が実行された場合に、各出力軸をモータ７１～７４の少なくとも１つが駆動しており、且つ各バッテリ２１，２２がモータ７１～７４の少なくとも１つへ給電しているように、異常モータを含むモータ組を構成するモータ、及び切替モータを含むモータ組を構成するモータを、アクティブとスタンバイとに割り当てる。なお、第３制御部８３及び単駆動制御部８６については後述する。

図４は、第１制御時の異常判定の処理手順を示すフローチャートである。この一連の処理は、統括ＥＣＵ８０により実行される。

まず、いずれかのＩＮＶユニットの速度監視部から、モータの回転速度が異常であること（速度異常）を検出したことを受信しているか否か判定する（Ｓ１０）。この判定において、いずれのＩＮＶユニットの速度監視部からも、速度異常を検出したことを受信していないと判定した場合（Ｓ１０：ＮＯ）、Ｓ１０の処理を再度実行する。

一方、いずれかのＩＮＶユニットの速度監視部から速度異常を検出したことを受信していると判定した場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）、速度異常が検出された系統である異常系統が駆動する出力軸を駆動するスタンバイ系統（異常系統と同じ推進ユニットに含まれるスタンバイ系統）が正常であるか否か判定する（Ｓ１１）。例えば、スタンバイ系統が最後にアクティブ系統に切り替えられていた時に、スタンバイ系統の速度監視部が速度異常を検出していなければスタンバイ系統が正常であると判定し、速度異常を検出していればスタンバイ系統が正常でないと判定する。なお、その他の方法により、スタンバイ系統が正常であるか否か判定してもよい。

Ｓ１１の判定において、異常系統が駆動する出力軸を駆動するスタンバイ系統が正常であると判定した場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、アクティブ／スタンバイパターンを切り替える（Ｓ１２）。例えば、いずれかのＩＮＶユニットの速度監視部から速度異常を検出したことを受信していると判定した時に、上記第１パターンが実行されていれば、第１パターンを中止して第２パターンを実行する。すなわち、異常系統がアクティブである場合に、異常系統をスタンバイに切り替え、且つ異常系統が駆動する出力軸を駆動するスタンバイ系統を、アクティブに切り替える。そして、各出力軸を駆動している系統の数が互いに等しく（各出力軸を系統の少なくとも１つが駆動しており）、且つ各バッテリが給電している系統の数が互いに等しくなる（各バッテリが系統の少なくとも１つへ給電している）ように、異常系統のモータを含むモータ組を構成するモータ（系統）、及び正常系統のモータを含むモータ組を構成するモータ（系統）を、アクティブとスタンバイとに割り当てる。その後、この一連の処理を終了する（ＥＮＤ）。

一方、Ｓ１１の判定において、異常系統が駆動する出力軸を駆動するスタンバイ系統が正常でないと判定した場合（Ｓ１１：ＮＯ）、異常系統を含む推進ユニットを停止する（Ｓ１３）。なお、電動航空機１０は、異常系統を含む推進ユニットを停止しても、他の推進ユニットにより機体の姿勢を維持することができる。その後、この一連の処理を終了する（ＥＮＤ）。

なお、Ｓ１０の処理が異常判定部８４としての処理に相当し、Ｓ１２の処理が切替部８５及び第２制御部８２としての処理に相当する。

図５は、第１制御時の異常判定の態様を示すタイムチャートである。ここでは、第１パターンが実行されている時に、モータ７１の回転速度が異常であること（速度異常）が検出された場合を例にして説明する。なお、同図では、モータ７１のみの速度指令、回転速度、速度偏差、及び速度異常を示しているが、モータ７２～７４についても速度指令、回転速度、速度偏差、及び速度異常が取得されている。

時刻ｔ１１において、ＩＮＶユニット６１及びモータ７１で構成される系統に異常が生じ、モータ７１の速度指令に対してモータ７１の回転速度が上昇し始める。これに伴って、モータ７１の回転速度からモータ７１の速度指令を引いた値であるモータ７１の速度偏差が上昇し始める。

時刻ｔ１２において、モータ７１の速度偏差が閾値Ｎ１を超える、すなわちモータ７１の回転速度が所定の閾値範囲から外れる。

時刻ｔ１３において、モータ７１の回転速度が所定の閾値範囲から外れた状態の継続時間が所定時間Ｔｅを超える。このため、モータ７１の回転速度が異常であること（速度異常）が検出される。そして、モータ７１，７４がアクティブであり且つモータ７２，７３がスタンバイである第１パターンから、モータ７２，７３がアクティブであり且つモータ７１，７４がスタンバイである第２パターンへ切り替えられる。

時刻ｔ１４において、モータ７１の回転速度が所定の閾値範囲に収まった状態の継続時間が所定時間Ｔｅを超える。このため、モータ７１の回転速度が正常であること（速度正常）が検出される。

以上詳述した本実施形態は、以下の利点を有する。

・電動航空機１０は、出力軸３１，３２と、各出力軸３１，３２を駆動するモータ７１，７２、モータ７３，７４と、バッテリ２１，２２と、を備えている。このため、各出力軸３１，３２を駆動するモータ７１～７４のいずれかに異常が発生した場合であっても、異常が発生したモータが駆動する出力軸を駆動する他のモータにより出力軸を駆動することができる。

・モータ７１～７４とバッテリ２１，２２とは、別個の出力軸をそれぞれ駆動するモータで構成される第１モータ組、第２モータ組へ各バッテリ２１，２２から給電するように接続されている。このため、１つのモータ組へ給電するバッテリに異常が発生した場合であっても、他のモータ組へ他のバッテリから給電することで、出力軸３１，３２をモータにより駆動することができる。そして、第１制御部８１は、各出力軸３１，３２を駆動しているモータの数が互いに等しく（各出力軸３１，３２をモータ７１～７４の少なくとも１つが駆動しており）、且つ各バッテリ２１，２２が給電しているモータの数が互いに等しくなる（各バッテリ２１，２２がモータ７１～７４の少なくとも１つへ給電している）ように、各出力軸３１，３２を駆動するモータ７１，７２、モータ７３，７４を駆動状態（アクティブ）と停止状態（スタンバイ）とに割り当てる第１制御を実行する。このため、各出力軸３１，３２を駆動しているモータの数を互いに等しくしつつ（各出力軸３１，３２を少なくとも１つのモータにより駆動しつつ）、バッテリ毎の給電量が偏ることを抑制することができる。

・異常判定部８４は、モータ７１～７４の異常を判定する。切替部８５は、異常判定部８４により異常であると判定されたモータである異常モータが駆動状態である場合に、異常モータを停止状態に切り替える。このため、異常モータが駆動状態である場合に、異常モータを停止状態に切り替えることができ、電動航空機１０の移動が不安定になることを抑制することができる。さらに、切替部８５は、異常モータが駆動する出力軸を駆動するモータのうち停止状態のモータの１つである切替モータを、駆動状態に切り替える切替制御を実行する。このため、異常モータを駆動状態から停止状態に切り替えた場合であっても、異常モータが駆動する出力軸を駆動するモータの数が減少することを抑制することができる。

・異常モータを停止状態に切り替え且つ切替モータを駆動状態に切り替えると、異常モータを含むモータ組へ給電するバッテリ及び切替モータを含むモータ組へ給電するバッテリが、給電しているモータの数が変化する。このため、各バッテリ２１，２２が給電しているモータの数に差が生じ（各バッテリ２１，２２が給電しているモータの数の相違が大きくなり）、バッテリ毎の給電量が偏るおそれがある。この点、第２制御部８２は、切替部８５により切替制御が実行された場合に、各出力軸３１，３２を駆動しているモータの数が互いに等しく（各出力軸３１，３２をモータ７１～７４の少なくとも１つが駆動しており）、且つ各バッテリ２１，２２が給電しているモータの数が互いに等しくなる（各バッテリ２１，２２がモータ７１～７４の少なくとも１つへ給電している）ように、異常モータを含むモータ組を構成するモータ、及び切替モータを含むモータ組を構成するモータを、駆動状態と停止状態とに割り当てる第２制御を実行する。したがって、モータに異常が発生した場合であっても、バッテリ毎の給電量が偏ることを抑制することができる。

・異常判定部８４は、第１制御部８１により第１制御が実行されている場合に、駆動状態に割り当てられたモータである駆動モータ（アクティブモータ）の駆動状態に相関する所定状態量（回転速度）に基づいて、駆動モータの異常を判定する。こうした構成によれば、各出力軸３１，３２を駆動するモータ７１，７２、モータ７３，７４を駆動状態と停止状態とに割り当てる第１制御が実行されている場合に、駆動モータの異常を判定することができ、判定頻度を高くすることができる。

・電動航空機１０は、各モータ７１～７４と各バッテリ２１，２２とを電気的に切断する電気切断機構（第１スイッチ部９１、第２スイッチ部９２、第３スイッチ部９３）を備えている。このため、停止状態に割り当てられたモータ（停止モータ）とバッテリとを電気切断機構により電気的に切断することで、停止モータ（スタンバイモータ）から出力軸へ制動トルク等が伝達されることを抑制することができる。したがって、電動航空機１０が各モータ７１～７４から各出力軸３１，３２へトルクが伝達される状態と伝達されない状態とを切り替えるクラッチを備えていない場合であっても、停止モータから出力軸へ制動トルク等が伝達されることを抑制することができる。

・第１制御部８１により第１制御が実行されている場合に、停止状態に割り当てられたモータである停止モータと、停止モータに対応するバッテリとを電気切断機構により電気的に切断させる。このため、第１制御が実行されている場合に、停止モータとバッテリとを電気切断機構により電気的に切断することで、停止モータから出力軸へ制動トルク等が伝達されることを抑制することができる。

なお、第１実施形態を、以下のように変更して実施することもできる。第１実施形態と同一の部分については、同一の符号を付すことにより説明を省略する。

・図４のＳ１１，Ｓ１３の処理を省略することもできる。この場合であっても、アクティブ系統及びスタンバイ系統に同時に異常が発生することは希である。このため、スタンバイ系統をアクティブに切り替えて出力軸を駆動することができ、電動航空機１０の移動が不安定になることを抑制することができる。さらに、各出力軸３１，３２を駆動するモータ７１～７４のいずれかに異常が発生した場合であっても、異常モータが駆動する出力軸を駆動するモータの数が減少することを抑制することができるとともに、バッテリ毎の給電量が偏ることを抑制することができる。

・第３制御部８３（複駆動制御部）は、各出力軸３１，３２を駆動する複数のモータ７１，７２、複数のモータ７３，７４を駆動状態（アクティブ）に割り当てる第３制御（複駆動制御）を実行する。

ここで、第３制御が実行されている場合に、回転速度（所定状態量）に基づいて駆動モータのいずれかが異常であると判定されたとしても、複数の駆動モータの回転速度が同一である場合は、異常である駆動モータを特定することができない。上記実施形態では、モータ７１，７２（７３，７４）が出力軸３１（３２）に直結されているため、モータ７１，７２（７３，７４）の回転速度が同一になる。

そこで、統括ＥＣＵ８０は、第３制御時に図６に示す異常判定を実行する。

Ｓ２０の処理は、図４のＳ１０の処理と同一である。

いずれかのＩＮＶユニットの速度監視部から速度異常を検出したことを受信していると判定した場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）、第３制御から第１制御へ切り替える（Ｓ２１）。

続いて、異常系統を特定できたか否か判定する（Ｓ２２）。具体的には、第１制御へ切り替えた後に一方の推進ユニットで速度異常が検出された場合は、第１制御において速度異常が検出された推進ユニットである異常推進ユニットでアクティブとされた系統が異常系統であると特定し、異常系統を特定できたと判定する。第１制御へ切り替えた後に異常推進ユニットで速度異常が検出されなかった場合は、異常系統を特定できなかったと特定する。この判定において、異常系統を特定できなかったと判定した場合（Ｓ２２：ＮＯ）、アクティブ／スタンバイパターンを切り替える（Ｓ２３）。Ｓ２３の処理は、図４のＳ１２の処理と同一である。

続いて、異常系統を特定できたか否か判定する（Ｓ２４）。具体的には、アクティブ／スタンバイパターンを切り替えた後に異常推進ユニットで速度異常が検出された場合は、異常推進ユニットでアクティブとされた系統が異常系統であると特定し、異常系統を特定できたと判定する。アクティブ／スタンバイパターンを切り替えた後に異常推進ユニットで速度異常が検出されなかった場合は、異常系統を特定できなかったと特定する。この判定において、異常系統を特定できたと判定した場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）、Ｓ２５の処理へ進む。また、Ｓ２２の判定において、異常系統を特定できたと判定した場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）も、Ｓ２５の処理へ進む。

Ｓ２５において、正常系統があるか否か判定する。具体的には、Ｓ２２の判定において異常系統を特定できなかったと判定した場合（Ｓ２２：ＮＯ）、異常推進ユニットに正常系統があると判定する。また、Ｓ２２の判定において異常系統を特定できたと判定した場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）、以下のように正常系統があるか否か判定する。すなわち、第１制御へ切り替えた時のスタンバイ系統が最後にアクティブ系統に切り替えられていた時に、スタンバイ系統の速度監視部が速度異常を検出していなければスタンバイ系統が正常である（正常系統がある）と判定し、速度異常を検出していればスタンバイ系統が正常でない（正常系統がない）と判定する。なお、Ｓ２２の判定において異常系統を特定できたと判定した場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）、異常推進ユニットに正常系統がないと判定することもできる。

Ｓ２５の判定において、異常推進ユニットに正常系統があると判定した場合（Ｓ２５：ＹＥＳ）、異常推進ユニットで異常系統を停止し、正常系統を駆動する（Ｓ２６）。すなわち、異常系統がアクティブである場合に、異常系統をスタンバイに切り替え、且つ異常系統が駆動する出力軸を駆動するスタンバイ系統を、アクティブに切り替える（切替制御）。そして、各出力軸を駆動している系統の数が互いに等しく、且つ各バッテリが給電している系統の数が互いに等しくなるように、異常系統のモータを含むモータ組を構成するモータ（系統）、及び正常系統のモータを含むモータ組を構成するモータ（系統）を、アクティブとスタンバイとに割り当てる（第２制御）。すなわち、第２制御において、各出力軸を系統の少なくとも１つが駆動しており、且つ各バッテリが系統の少なくとも１つへ給電しているように、異常系統のモータを含むモータ組を構成するモータ（系統）、及び正常系統のモータを含むモータ組を構成するモータ（系統）を、アクティブとスタンバイとに割り当てる。その後、この一連の処理を終了する（ＥＮＤ）。

また、Ｓ２４の判定において、異常系統を特定できなかったと判定した場合（Ｓ２４：ＮＯ）、及びＳ２５の判定において、異常推進ユニットに正常系統がないと判定した場合（Ｓ２５：ＮＯ）、異常推進ユニットを停止する（Ｓ２７）。その後、この一連の処理を終了する（ＥＮＤ）。

なお、Ｓ２０，Ｓ２２，Ｓ２４の処理が異常判定部８４としての処理に相当し、Ｓ２３，Ｓ２６の処理が切替部８５としての処理に相当し、Ｓ２６の処理が第２制御部８２としての処理に相当する。

図７は、第３制御時の異常判定の態様を示すタイムチャートである。ここでは、推進ユニット５１においてモータ７１の回転速度が異常であること（速度異常）が検出された場合を例にして説明する。なお、同図では、モータ７１のみの速度指令、回転速度、速度偏差、及び速度異常を示しているが、モータ７２～７４についても速度指令、回転速度、速度偏差、及び速度異常が取得されている。

時刻ｔ２１において、ＩＮＶユニット６１及びモータ７１で構成される系統に異常が生じ、モータ７１の速度指令に対してモータ７１の回転速度が上昇し始める。これに伴って、モータ７１の速度偏差が上昇し始める。

時刻ｔ２２において、モータ７１の速度偏差が閾値Ｎ１を超える、すなわちモータ７１の回転速度が所定の閾値範囲から外れる。

時刻ｔ２３において、モータ７１の回転速度が所定の閾値範囲から外れた状態の継続時間が所定時間Ｔｅを超える。このため、モータ７１の回転速度が異常であること（速度異常）が検出される。そして、推進ユニット５１において、第３制御から第１制御へ切り替えられる。ここでは、第１制御において、モータ７１，７４がアクティブであり且つモータ７２，７３がスタンバイである第１パターンが実行されている。

時刻ｔ２４において、モータ７１の回転速度が所定の閾値範囲から外れた状態の継続時間が所定時間Ｔｅを超える。このため、モータ７１の回転速度が異常であること（速度異常）が検出され、モータ７１を含む系統が異常系統であると特定される。ここでは、正常系統ありと判定されたとする。そして、異常推進ユニットでモータ７１を含む異常系統がスタンバイとされ、モータ７２を含む正常系統がアクティブとされる。さらに、各出力軸を駆動している系統の数が互いに等しく（各出力軸を系統の少なくとも１つが駆動しており）、且つ各バッテリが給電している系統の数が互いに等しくなる（各バッテリが系統の少なくとも１つへ給電している）ように、モータ７３がアクティブとされ、モータ７４がスタンバイとされる。

時刻ｔ２５において、モータ７１の回転速度が所定の閾値範囲に収まった状態の継続時間が所定時間Ｔｅを超える。このため、モータ７１の回転速度が正常であること（速度正常）が検出される。なお、モータ７１の速度正常が検出されても、実際にはモータ７１を含む系統が異常であるおそれがある。

上記構成によれば、電動航空機１０は、第３制御部８３（複駆動制御部）により第３制御（複駆動制御）が実行され、且つ所定状態量（回転速度）に基づいて駆動モータ（アクティブモータ）のいずれかが異常であると判定した場合に、第１制御部８１により第１制御を実行させる。そして、異常判定部８４は、第１制御部８１により第１制御が実行されている場合に、所定状態量に基づいて、異常である駆動モータを特定する。すなわち、第１制御により出力軸３１を駆動するモータ７１，７２を駆動状態（アクティブ）と停止状態（スタンバイ）とに割り当てることにより、駆動モータが異常であるか否かを所定状態量に基づいて判定することができ、異常である駆動モータを特定することができる。

（第２実施形態）
以下、第２実施形態について、第１実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、各推進ユニットは、それぞれ３つの系統を備えており、３つのバッテリから給電される。

図８に示すように、電動航空機１１０は、バッテリ１２１～１２３、推進ユニット１５１～１５３、出力軸１３１～１３３、プロペラ１４１～１４３等を備えている。なお、電動航空機１１０は、これらの構成からなる組を複数備えている（例えばプロペラ１４４～１４６を図示）が、ここでは同図に示す１組について説明する。

バッテリ１２１～１２３は、充放電可能な二次電池であり、定格電圧及び定格容量が互いに等しい。

推進ユニット１５１～１５３は、バッテリ１２１～１２３の全てから電力供給を受けて、推進用の駆動力を出力する。

推進ユニット１５１は、インバータ（ＩＮＶ）ユニット１６１～１６３、モータ１７１～１７３を備えている。ＩＮＶユニット１６１～１６３は、それぞれバッテリ１２１～１２３から供給された直流電力を交流電力に変換して、それぞれモータ１７１～１７３へ供給する。ＩＮＶユニット１６１には、バッテリ１２１が接続され、バッテリ１２２，１２３は接続されていない。ＩＮＶユニット１６２には、バッテリ１２２が接続され、バッテリ１２１，１２３は接続されていない。ＩＮＶユニット１６３には、バッテリ１２３が接続され、バッテリ１２１，１２２は接続されていない。すなわち、推進ユニット１５１の各ＩＮＶユニット１６１～１６３には、それぞれ別個のバッテリ１２１～１２３が接続されている。

モータ１７１～１７３は、例えば３相交流モータ（交流モータ）であり、それぞれＩＮＶユニット１６１～１６３から供給される交流電力により自身の回転軸を回転させる。モータ１７１～１７３の回転軸は、出力軸１３１に直結（連結）されている。このため、モータ１７１の回転速度とモータ１７２の回転速度とモータ１７３の回転速度と出力軸１３１の回転速度とは等しくなる。出力軸１３１は、プロペラ１４１に直結（連結）されている。なお、モータ１７１～１７３の回転軸は、減速機（変速機）を介して出力軸１３１に連結されていてもよい。

推進ユニット１５２は、推進ユニット１５１と同様の構成を備えている。すなわち、推進ユニット１５２は、推進ユニット１５１のＩＮＶユニット１６１～１６３、モータ１７１～１７３に対応して、ＩＮＶユニット１６４～１６６、モータ１７４～１７５を備えている。ＩＮＶユニット１６４には、バッテリ１２１が接続され、バッテリ１２２，１２３は接続されていない。ＩＮＶユニット１６５には、バッテリ１２２が接続され、バッテリ１２１，１２３は接続されていない。ＩＮＶユニット１６６には、バッテリ１２３が接続され、バッテリ１２１，１２２は接続されていない。

モータ１７４～１７５の回転軸は、出力軸１３２に直結（連結）されている。このため、モータ１７４の回転速度とモータ１７５の回転速度とモータ１７６回転速度と出力軸１３２の回転速度とは等しくなる。出力軸１３２は、プロペラ１４２に直結（連結）されている。推進ユニット１５３も同様である。

モータ１７１，１７４，１７７は、別個の出力軸１３１，１３２，１３３をそれぞれ駆動する第１モータ組を構成している。モータ１７２，１７５，１７８は、別個の出力軸１３１，１３２，１３３をそれぞれ駆動する第２モータ組を構成している。モータ１７３，１７６，１７９は、別個の出力軸１３１，１３２，１３３をそれぞれ駆動する第３モータ組を構成している。すなわち、モータ１７１～１７９（複数のモータ）とバッテリ１２１～１２３（複数のバッテリ）とは、出力軸１３１～１３３（別個の出力軸）をそれぞれ駆動するモータで構成される第１モータ組，第２モータ組，第３モータ組（各モータ組）へバッテリ１２１～１２３（各バッテリ）から給電するように接続されている。

第１制御部８１は、各出力軸１３１～１３３を駆動しているモータの数が互いに等しく、且つ各バッテリ１２１～１２３が給電しているモータの数が互いに等しくなるように、各出力軸１３１～１３３を駆動するモータ１７１～１７９（複数のモータ）を駆動状態と停止状態とに割り当てる第１制御を実行する。第１制御として、例えば第１パターン，第２パターン，第３パターンを定期的に切り替える。第１パターンは、モータ１７１，１７２，１７４，１７６，１７８，１７９をアクティブ（駆動状態）とし、モータ１７３，１７５，１７７をスタンバイ（停止状態）とするパターンである。第２パターンは、モータ１７１，１７３，１７５，１７６，１７７，１７８をアクティブとし、モータ１７２，１７４，１７９をスタンバイとするパターンである。第３パターンは、モータ１７２，１７３，１７４，１７５，１７７，１７９をアクティブとし、モータ１７１，１７６，１７８をスタンバイとするパターンである。これにより、ＩＮＶユニット１６１～１６９の消耗度合の差、及びモータ１７１～１７９の消耗度合の差を小さくすることができる。すなわち、第１制御部８１は、第１制御において、各出力軸１３１～１３３をモータ１７１～１７９の少なくとも１つが駆動しており、且つ各バッテリ１２１～１２３がモータ１７１～１７９の少なくとも１つへ給電しているように、各出力軸１３１～１３３を駆動するモータ１７１～１７９を駆動状態と停止状態とに割り当てる。なお、各バッテリ１２１～１２３の放電電流や、電圧の予測値等に基づいて、上記とは異なるパターンを実行することもできる。

各パターンにおいて、各ＩＮＶユニット１６１～１６９の各ＩＮＶ制御部（図示略）が実行する処理は、第１実施形態と同様である。また、統括ＥＣＵ８０は、第１制御を実行している場合に、スタンバイに割り当てられたモータであるスタンバイモータ（停止モータ）と、スタンバイモータに対応するバッテリとを、第１実施形態と同様に電気切断機構により電気的に切断させる。

異常判定部８４は、第１実施形態と同様に、第１制御部８１により第１制御が実行されている場合に、アクティブに割り当てられたモータであるアクティブモータ（駆動モータ）の回転速度（駆動状態に相関する所定状態量）に基づいて、アクティブモータの異常を判定する。本実施形態の第１制御では、各推進ユニットにアクティブモータが２つあるため、各推進ユニットの２つのアクティブモータのいずれかに異常が発生した場合に、２つのアクティブモータが共に異常であると判定される（この時点で異常モータは特定されない）。

そこで、単駆動制御部８６（図２参照）は、第１制御部８１（複駆動制御部）により第１制御（複駆動制御）が実行され、且つ複数のモータのいずれかが異常であると判定された場合に、複数のモータの１つのみを駆動状態に割り当てて他のモータを停止状態に割り当てる単駆動制御を実行する。統括ＥＣＵ８０は、単駆動制御を実行している場合に、スタンバイに割り当てられたモータであるスタンバイモータ（停止モータ）と、スタンバイモータに対応するバッテリとを、第１実施形態と同様に電気切断機構により電気的に切断させる。

切替部８５は、異常判定部８４により異常であると判定されたモータである異常モータがアクティブである場合に、異常モータをスタンバイに切り替え、且つ異常モータが駆動する出力軸を駆動するモータのうちスタンバイのモータの１つである切替モータを、アクティブに切り替える切替制御を実行する。切替部８５は、切替モータに対応するＩＮＶ制御部へ駆動許可指令及び速度指令を送信し、異常モータに対応するＩＮＶ制御部へ停止指令を送信する。

第２制御部８２は、切替部８５により切替制御が実行された場合に、各出力軸を駆動しているモータの数が互いに等しく、且つ各バッテリが給電しているモータの数が互いに等しくなるように、異常モータを含むモータ組を構成するモータ、及び切替モータを含むモータ組を構成するモータを、アクティブとスタンバイとに割り当てる第２制御を実行する。すなわち、第２制御部８２は、第２制御において、切替部８５により切替制御が実行された場合に、各出力軸をモータ１７１～１７９の少なくとも１つが駆動しており、且つ各バッテリがモータ１７１～１７９の少なくとも１つへ給電しているように、異常モータを含むモータ組を構成するモータ、及び切替モータを含むモータ組を構成するモータを、アクティブとスタンバイとに割り当てる。

そして、統括ＥＣＵ８０は、単駆動制御部８６により単駆動制御が実行された後に、図４のフローチャートに準じた処理手順により異常判定を実行する。

ここで、異常系統が駆動する出力軸を駆動するスタンバイ系統が正常であると判定した場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、アクティブ／スタンバイパターンを切り替える（Ｓ１２）。具体的には、異常系統をスタンバイとするパターンに切り替える。例えば、モータ１７１が異常モータであると特定された場合に、モータ１７１をスタンバイとする第３パターンに切り替える。すなわち、異常系統がアクティブである場合に、異常系統をスタンバイに切り替え、且つ異常系統が駆動する出力軸を駆動するスタンバイ系統を、アクティブに切り替える。そして、各出力軸を駆動している系統の数が互いに等しく（各出力軸を系統の少なくとも１つが駆動しており）、且つ各バッテリが給電している系統の数が互いに等しくなる（各バッテリが系統の少なくとも１つへ給電している）ように、異常系統のモータを含むモータ組を構成するモータ（系統）、及び正常系統のモータを含むモータ組を構成するモータ（系統）を、アクティブとスタンバイとに割り当てる。その後、この一連の処理を終了する（ＥＮＤ）。

以上詳述した本実施形態は、以下の利点を有する。ここでは、第１実施形態と異なる利点のみを述べる。

・電動航空機１１０は、出力軸１３１～１３３と、各出力軸１３１～１３３を駆動するモータ１７１～１７３、モータ１７４～１７６、モータ１７７～１７９と、バッテリ１２１～１２３と、を備えている。このため、各出力軸１３１～１３３を駆動するモータ１７１～１７９のいずれかに異常が発生した場合であっても、異常が発生したモータが駆動する出力軸を駆動する他のモータにより出力軸を駆動することができる。

・モータ１７１～１７９とバッテリ１２１～１２３とは、別個の出力軸をそれぞれ駆動するモータで構成される第１モータ組、第２モータ組、第３モータ組へ各バッテリ１２１～１２３から給電するように接続されている。このため、１つのモータ組へ給電するバッテリに異常が発生した場合であっても、他のモータ組へ他のバッテリから給電することで、出力軸１３１～１３３をモータにより駆動することができる。そして、第１制御部８１は、各出力軸１３１～１３３を駆動しているモータの数が互いに等しく（各出力軸１３１～１３３をモータ１７１～１７９の少なくとも１つが駆動しており）、且つ各バッテリ１２１～１２３が給電しているモータの数が互いに等しくなる（各バッテリ１２１～１２３がモータ１７１～１７９の少なくとも１つへ給電している）ように、各出力軸１３１～１３３を駆動するモータ１７１～１７３、モータ１７４～１７６、モータ１７７～１７９を駆動状態（アクティブ）と停止状態（スタンバイ）とに割り当てる第１制御を実行する。このため、各出力軸１３１～１３３を駆動しているモータの数を互いに等しくしつつ（各出力軸１３１～１３３を少なくとも１つのモータにより駆動しつつ）、バッテリ毎の給電量が偏ることを抑制することができる。

・異常判定部８４は、モータ１７１～１７９の異常を判定する。切替部８５は、異常判定部８４により異常であると判定されたモータである異常モータが駆動状態である場合に、異常モータを停止状態に切り替える。このため、異常モータが駆動状態である場合に、異常モータを停止状態に切り替えることができ、電動航空機１１０の移動が不安定になることを抑制することができる。さらに、切替部８５は、異常モータが駆動する出力軸を駆動するモータのうち停止状態のモータの１つである切替モータを、駆動状態に切り替える切替制御を実行する。このため、異常モータを駆動状態から停止状態に切り替えた場合であっても、異常モータが駆動する出力軸を駆動するモータの数が減少することを抑制することができる。

・第２制御部８２は、切替部８５により切替制御が実行された場合に、各出力軸１３１～１３３を駆動しているモータの数が互いに等しく（各出力軸１３１～１３３をモータ１７１～１７９の少なくとも１つが駆動しており）、且つ各バッテリ１２１～１２３が給電しているモータの数が互いに等しくなる（各バッテリ１２１～１２３がモータ１７１～１７９の少なくとも１つへ給電している）ように、異常モータを含むモータ組を構成するモータ、及び切替モータを含むモータ組を構成するモータを、駆動状態と停止状態とに割り当てる第２制御を実行する。したがって、モータに異常が発生した場合であっても、バッテリ毎の給電量が偏ることを抑制することができる。

なお、第２実施形態を、以下のように変更して実施することもできる。第２実施形態と同一の部分については、同一の符号を付すことにより説明を省略する。

・統括ＥＣＵ８０は、第１制御部８１（複駆動制御部）により第１制御（複駆動制御）が実行され、且つ複数のモータのいずれかが異常であると判定された場合に、２つのモータを駆動状態に割り当てて１つのモータを停止状態に割り当てる組み合わせを順に変更することにより、異常系統を特定することもできる。例えば、モータ１７１～１７３のうち、２つのモータをアクティブとして１つのモータをスタンバイとした場合に、以下のように正常及び異常と判定されたとする。すなわち、モータ１７１，１７２が異常、モータ１７２，１７３が正常、モータ１７１，１７３が異常と判定されたとする。この場合、モータ１７１（モータ１７１を含む系統）が異常であると特定することができる。

・単駆動制御において、駆動状態に割り当てたモータが正常であり、停止状態に割り当てたモータに異常であるモータが含まれる場合は、異常判定部８４は異常であるモータを明確に特定することができない。

そこで、単駆動制御部８６は、単駆動制御において、異常判定部８４により異常である駆動モータを特定することができなかった場合に、複数のモータ１７１～１７３のうち前回以前の単駆動制御において駆動状態に割り当てたモータと別の１つのみを駆動状態に割り当て、他のモータを停止状態に割り当てて単駆動制御を再実行する。こうした構成によれば、前回以前の単駆動制御において駆動状態に割り当てたモータが正常であったとしても、前回以前の単駆動制御において駆動状態に割り当てたモータと別の１つのみを駆動状態に割り当てて、単駆動制御、及び異常判定部８４による異常であるモータの特定を再実行することができる。したがって、異常であるモータをさらに特定し易くすることができる。

そして、電動航空機１１０は、異常判定部８４により異常である駆動モータが特定され、且つ複数のモータに正常であるモータが含まれている場合に、異常であると特定された駆動モータを停止状態に切り替え、且つ正常であるモータの少なくとも１つを駆動状態に切り替えてもよい。こうした構成によれば、異常であると特定された駆動モータを停止状態に切り替えた上で、正常であるモータにより出力軸の駆動を継続することができる。

（第３実施形態）
以下、第３実施形態について、第１実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。第１実施形態と同一の部分については、同一の符号を付すことにより説明を省略する。本実施形態では、２つのモータ組にそれぞれ対応して２つの冷却装置を備えている。

図９に示すように、電動航空機２１０において、推進ユニット５１，５２は、冷却装置１１，１２の双方から冷媒供給を受ける。冷却装置１１，１２は、推進ユニット５１，５２に水等の冷媒を循環させて熱交換を行うことにより、ＩＮＶユニット６１～６４、モータ７１～７４等を冷却する。同図では、冷媒の供給経路を破線で示している。

ＩＮＶユニット６１，６２は、それぞれ冷却装置１１，１２から冷媒が供給される。ＩＮＶユニット６１は、冷却装置１１から冷媒が供給され、冷却装置１２から冷媒が供給されない。ＩＮＶユニット６２は、冷却装置１２から冷媒が供給され、冷却装置１１から冷媒が供給されない。すなわち、推進ユニット５１の各ＩＮＶユニット６１，６２には、それぞれ別個の冷却装置１１，１２から冷媒が供給される。

ＩＮＶユニット６３，６４は、それぞれ冷却装置１１，１２から冷媒が供給される。ＩＮＶユニット６３は、冷却装置１１から冷媒が供給され、冷却装置１２から冷媒が供給されない。ＩＮＶユニット６４は、冷却装置１２から冷媒が供給され、冷却装置１１から冷媒が供給されない。すなわち、推進ユニット５２の各ＩＮＶユニット６３，６４には、それぞれ別個の冷却装置１１，１２から冷媒が供給される。

モータ７１～７４（複数のモータ）と冷却装置１１，１２（複数の冷却装置）とは、モータ７１～７４とバッテリ２１，２２（複数のバッテリ）との接続に対応して、出力軸３１，３２（別個の出力軸）をそれぞれ駆動するモータで構成される第１モータ組、第２モータ組（各モータ組）へ冷却装置１１，１２（各冷却装置）から冷媒を供給するように接続されている。

第１制御部８１は、第１制御において、各出力軸３１，３２を駆動しているモータの数が互いに等しく、且つ各冷却装置１１，１２が冷却している駆動状態のモータの数が互いに等しくなるように、各出力軸３１，３２を駆動するモータ７１，７２、モータ７３，７４（複数のモータ）をアクティブとスタンバイとに割り当てる。第１制御として、第１実施形態と同様に、第１パターンと第２パターンとを定期的に切り替える。第１パターンは、モータ７１，７４をアクティブ（駆動状態）とし、モータ７２，７３をスタンバイ（停止状態）とするパターンである。第２パターンは、モータ７２，７３をアクティブとし、モータ７１，７４をスタンバイとするパターンである。すなわち、第１制御部８１は、第１制御において、各出力軸３１，３２をモータ７１～７４の少なくとも１つが駆動しており、且つ各冷却装置１１，１２が駆動状態のモータの少なくとも１つを冷却しているように、各出力軸３１，３２を駆動するモータ７１，７２、モータ７３，７４をアクティブとスタンバイとに割り当てる。

第２制御部８２は、第２制御において、切替部８５により切替制御が実行された場合に、各出力軸を駆動しているモータの数が互いに等しく、且つ各冷却装置１１，１２が冷却している駆動状態のモータの数が互いに等しくなるように、異常モータを含むモータ組を構成するモータ、及び切替モータを含むモータ組を構成するモータを、アクティブとスタンバイとに割り当てる。すなわち、第２制御部８２は、第２制御において、切替部８５により切替制御が実行された場合に、各出力軸をモータ７１～７４の少なくとも１つが駆動しており、且つ各冷却装置１１，１２が駆動状態のモータの少なくとも１つを冷却しているように、異常モータを含むモータ組を構成するモータ、及び切替モータを含むモータ組を構成するモータを、アクティブとスタンバイとに割り当てる。

そして、本実施形態においても、統括ＥＣＵ８０は、図４に示す第１制御時の異常判定と、図６に示す第３制御時の異常判定とを実行する。

以上詳述した本実施形態は、以下の利点を有する。ここでは、第１実施形態と異なる利点のみを述べる。

・モータ７１～７４と冷却装置１１，１２とは、別個の出力軸をそれぞれ駆動するモータで構成される第１モータ組、第２モータ組へ各冷却装置１１，１２から冷媒を供給するように接続されている。このため、１つのモータ組へ冷媒を供給する冷却装置に異常が発生した場合であっても、他のモータ組へ他の冷却装置から冷媒を供給して冷媒が供給されているモータを駆動することで、モータ組を冷却しつつ出力軸３１，３２をモータにより駆動することができる。そして、第１制御部８１は、各出力軸３１，３２を駆動しているモータの数が互いに等しく（各出力軸３１，３２をモータ７１～７４の少なくとも１つが駆動しており）、且つ各冷却装置１１，１２が冷却している駆動状態（アクティブ）のモータの数が互いに等しくなる（各冷却装置１１，１２が駆動状態のモータの少なくとも１つを冷却している）ように、各出力軸を駆動するモータ７１，７２、モータ７３，７４を駆動状態と停止状態（スタンバイ）とに割り当てる第１制御を実行する。このため、各出力軸３１，３２を駆動しているモータの数を互いに等しくしつつ（各出力軸３１，３２を少なくとも１つのモータにより駆動しつつ）、冷却装置毎の冷却負荷が偏ることを抑制することができる。

・異常モータを停止状態に切り替え且つ切替モータを駆動状態に切り替えると、異常モータを含むモータ組へ冷媒を供給する冷却装置及び切替モータを含むモータ組へ冷媒を供給する冷却装置が、冷却している駆動状態のモータの数が変化する。このため、各冷却装置１１，１２が冷却している駆動状態のモータの数に差が生じ、冷却装置毎の冷却負荷が偏るおそれがある。この点、第２制御部８２は、切替部８５により切替制御が実行された場合に、各出力軸３１，３２を駆動しているモータの数が互いに等しく（各出力軸３１，３２をモータ７１～７４の少なくとも１つが駆動しており）、且つ各冷却装置１１，１２が冷却している駆動状態のモータの数が互いに等しくなる（各冷却装置１１，１２が駆動状態のモータの少なくとも１つを冷却している）ように、異常モータを含むモータ組を構成するモータ、及び切替モータを含むモータ組を構成するモータを、駆動状態と停止状態とに割り当てる第２制御を実行する。したがって、モータに異常が発生した場合であっても、冷却装置毎の冷却負荷が偏ることを抑制することができる。

なお、第３実施形態を、以下のように変更して実施することもできる。第３実施形態と同一の部分については、同一の符号を付すことにより説明を省略する。

・図１０に示すように、電動航空機３１０において、複数のバッテリと複数の系統との接続を変更し、その変更に合わせて複数の冷却装置と複数の系統との接続を変更することもできる。同図では、ＩＮＶユニット６１には、バッテリ３２１が接続され、バッテリ３２２は接続されていない。ＩＮＶユニット６２には、バッテリ３２２が接続され、バッテリ３２１は接続されていない。すなわち、推進ユニット５１の各ＩＮＶユニット６１，６２には、それぞれ別個のバッテリ３２１，３２２が接続されている。これに対応して、ＩＮＶユニット６１には、冷却装置３１１が接続され、冷却装置３１２は接続されていない。ＩＮＶユニット６２には、冷却装置３１２が接続され、冷却装置３１１は接続されていない。すなわち、推進ユニット５１の各ＩＮＶユニット６１，６２には、それぞれ別個の冷却装置３１１，３１２が接続されている。

ＩＮＶユニット６３には、バッテリ３２２が接続され、バッテリ３２１は接続されていない。ＩＮＶユニット６４には、バッテリ３２１が接続され、バッテリ３２２は接続されていない。すなわち、推進ユニット５２の各ＩＮＶユニット６３，６４には、それぞれ別個のバッテリ３２２，３２１が接続されている。これに対応して、ＩＮＶユニット６３には、冷却装置３１２が接続され、冷却装置３１１は接続されていない。ＩＮＶユニット６４には、冷却装置３１１が接続され、冷却装置３１２は接続されていない。すなわち、推進ユニット５２の各ＩＮＶユニット６３，６４には、それぞれ別個の冷却装置３１２，３１１が接続されている。上記構成によっても、第３実施形態と同様の作用効果を奏することができる。

・図１１に示すように、複数のバッテリと複数の系統との接続とは無関係に（独立して）、複数の冷却装置と複数の系統との接続を変更することもできる。同図では、ＩＮＶユニット６１～６４には、バッテリ４２１が接続されている。すなわち、各ＩＮＶユニット６１～６４には、同一のバッテリ４２１が接続されている。

ＩＮＶユニット６１には、冷却装置１１が接続され、冷却装置１２は接続されていない。ＩＮＶユニット６２には、冷却装置１２が接続され、冷却装置１１は接続されていない。すなわち、推進ユニット５１の各ＩＮＶユニット６１，６２には、それぞれ別個の冷却装置３１１，３１２が接続されている。

ＩＮＶユニット６３には、冷却装置１１が接続され、冷却装置１２は接続されていない。ＩＮＶユニット６４には、冷却装置１２が接続され、冷却装置１１は接続されていない。すなわち、推進ユニット５２の各ＩＮＶユニット６３，６４には、それぞれ別個の冷却装置３１１，３１２が接続されている。

第１制御部８１は、各出力軸３１，３２を駆動しているモータの数が互いに等しく、且つ各冷却装置１１，１２が冷却している駆動状態のモータの数が互いに等しくなるように、各出力軸３１，３２を駆動するモータ７１，７２、モータ７３，７４（複数のモータ）をアクティブとスタンバイとに割り当てる第１制御を実行する。第１制御として、第１実施形態と同様に、第１パターンと第２パターンとを定期的に切り替える。第１パターンは、モータ７１，７４をアクティブ（駆動状態）とし、モータ７２，７３をスタンバイ（停止状態）とするパターンである。第２パターンは、モータ７２，７３をアクティブとし、モータ７１，７４をスタンバイとするパターンである。すなわち、第１制御部８１は、第１制御において、各出力軸３１，３２をモータ７１～７４の少なくとも１つが駆動しており、且つ各冷却装置１１，１２が駆動状態のモータの少なくとも１つを冷却しているように、各出力軸３１，３２を駆動するモータ７１，７２、モータ７３，７４をアクティブとスタンバイとに割り当てる。

第２制御部８２は、切替部８５により切替制御が実行された場合に、各出力軸を駆動しているモータの数が互いに等しく、且つ各冷却装置１１，１２が冷却している駆動状態のモータの数が互いに等しくなるように、異常モータを含むモータ組を構成するモータ、及び切替モータを含むモータ組を構成するモータを、アクティブとスタンバイとに割り当てる第２制御を実行する。すなわち、第２制御部８２は、第２制御において、切替部８５により切替制御が実行された場合に、各出力軸をモータ７１～７４の少なくとも１つが駆動しており、且つ各冷却装置１１，１２が駆動状態のモータの少なくとも１つを冷却しているように、異常モータを含むモータ組を構成するモータ、及び切替モータを含むモータ組を構成するモータを、アクティブとスタンバイとに割り当てる。

そして、統括ＥＣＵ８０は、「各バッテリ２１，２２が給電しているモータの数が互いに等しくなるように」に代えて、「各冷却装置１１，１２が冷却している駆動状態のモータの数が互いに等しくなるように」して、図４に示す第１制御時の異常判定と、図６に示す第３制御時の異常判定とを実行する。上記構成によっても、モータに異常が発生した場合であっても、冷却装置毎の冷却負荷が偏ることを抑制することができる、といった効果を奏することはできる。

（第４実施形態）
以下、第４実施形態について、第１実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、推進ユニット毎にバッテリが設けられている。

図１２に示すように、電動航空機５１０は、バッテリ５２１，５２２、推進ユニット５５１、出力軸５３１、プロペラ５４１等を備えている。なお、電動航空機５１０は、これらの構成からなる組を複数備えているが、ここでは同図に示す１組について説明する。

バッテリ５２１，５２２は、充放電可能な二次電池であり、定格電圧及び定格容量が互いに等しい。

推進ユニット５５１は、バッテリ５２１，５２２の双方から電力供給を受けて、推進用の駆動力を出力する。

推進ユニット５５１は、推進ユニット５１と同様の構成を備えている。ＩＮＶユニット５６１には、バッテリ５２１が接続され、バッテリ５２２は接続されていない。ＩＮＶユニット５６２には、バッテリ５２２が接続され、バッテリ５２１は接続されていない。すなわち、推進ユニット５５１の各ＩＮＶユニット５６１，５６２には、それぞれ別個のバッテリ５２１，５２２が接続されている。

第３制御部８３（複駆動制御部）は、出力軸５３１を駆動する複数（少なくとも２つの）のモータ５７１，５７２を駆動状態（アクティブ）に割り当てる第３制御（複駆動制御）を実行する。

上述したように、第３制御が実行されている場合に、回転速度（所定状態量）に基づいて駆動モータのいずれかが異常であると判定されたとしても、複数の駆動モータの回転速度が同一である場合は、異常である駆動モータを特定することができない。

そこで、単駆動制御部８６は、第３制御部８３（複駆動制御部）により第３制御（複駆動制御）が実行され、且つ複数のモータのいずれかが異常であると判定された場合に、複数のモータの１つのみを駆動状態に割り当てて他のモータを停止状態に割り当てる単駆動制御を実行する。

切替部８５は、異常判定部８４により異常であると判定されたモータである異常モータがアクティブである場合に、異常モータをスタンバイに切り替え、且つ異常モータが駆動する出力軸を駆動するモータのうちスタンバイのモータの１つである切替モータを、アクティブに切り替える切替制御を実行する。切替部８５は、切替モータに対応するＩＮＶ制御部へ駆動許可指令及び速度指令を送信し、異常モータに対応するＩＮＶ制御部へ停止指令を送信する。

異常判定部８４は、単駆動制御部８６により単駆動制御が実行されている場合に、駆動状態に割り当てられたモータである駆動モータの駆動状態に相関する所定状態量に基づいて、異常である駆動モータを特定する。

本実施形態は、以下の利点を有する。ここでは、第１実施形態と異なる利点のみを述べる。

・複駆動制御部（第３制御部８３）は、複数のモータ５７１，５７２の少なくとも２つを駆動状態に割り当てる複駆動制御を実行する。このため、複駆動制御を実行することにより、モータの１つのみを駆動状態に割り当てる場合よりも電動移動体の出力性能を向上させることができる。特に、複駆動制御部は、複駆動制御において、出力軸５３１を駆動する全てのモータ５７１，５７２を駆動状態に割り当てる。このため、複駆動制御を実行することにより、電動航空機５１０の最大出力性能を確保することができる。

・単駆動制御部８６は、複駆動制御部により複駆動制御が実行され、且つ複数のモータ５７１，５７２のいずれかが異常であると判定された場合に、複数のモータ５７１，５７２の１つのみを駆動状態に割り当てて他のモータを停止状態に割り当てる単駆動制御を実行する。そして、異常判定部８４は、単駆動制御部８６により単駆動制御が実行されている場合に、駆動状態に割り当てられたモータである駆動モータの駆動状態に相関する所定状態量に基づいて、異常であるモータを特定する。このため、複数のモータ５７１，５７２の駆動状態が所定状態量に影響する状態から、１つのモータの駆動状態のみが所定状態量に影響する状態に変更することができる。したがって、出力軸５３１を駆動する複数のモータ５７１，５７２を備える電動航空機５１０において、複数のモータ５７１，５７２が駆動状態であっても異常であるモータを特定し易くすることができる。

なお、第４実施形態を、以下のように変更して実施することもできる。第４実施形態と同一の部分については、同一の符号を付すことにより説明を省略する。

・図１３に示すように、電動航空機８１０は、図１２のバッテリ５２１，５２２に代えて、バッテリ６２１を備えていてもよい。推進ユニット６５１は、バッテリ６２１から電力供給を受けて、推進用の駆動力を出力する。推進ユニット６５１は、推進ユニット５１と同様の構成を備えている。ＩＮＶユニット６６１，６６２には、バッテリ６２１が接続されている。こうした構成によっても、第４実施形態と同様の作用効果を奏することができる。

（他の実施形態）
なお、第１～第４実施形態を、以下のように変更して実施することもできる。第１～第４実施形態と同一の部分については、同一の符号を付すことにより説明を省略する。

・単駆動制御部８６は、単駆動制御において、各出力軸を駆動しているモータの数が互いに等しく、且つ各バッテリが給電しているモータの数が互いに等しくなるように、各出力軸を駆動する複数のモータを駆動状態と停止状態とに割り当てている。こうした構成によれば、各出力軸を駆動しているモータの数を互いに等しくしつつ、バッテリ毎の給電量が偏ることを抑制することができる。

そして、第２制御部８２（再割当制御部）は、切替部８５により切替制御が実行された場合に、各出力軸を駆動しているモータの数が互いに等しく、且つ各バッテリが給電しているモータの数が互いに等しくなるように、異常モータを含むモータ組を構成するモータ、及び切替モータを含むモータ組を構成するモータを、駆動状態と停止状態とに割り当てる第２制御（再割当制御）を実行する。したがって、モータに異常が発生した場合であっても、バッテリ毎の給電量が偏ることを抑制することができる。

また、単駆動制御部８６は、単駆動制御において、各出力軸を駆動しているモータの数が互いに等しく、且つ各冷却装置が冷却している駆動状態のモータの数が互いに等しくなるように、各出力軸を駆動する複数のモータを駆動状態と停止状態とに割り当てている。こうした構成によれば、各出力軸を駆動しているモータの数を互いに等しくしつつ、冷却装置毎の冷却負荷が偏ることを抑制することができる。

そして、第２制御部８２（再割当制御部）は、第２制御（再割当制御）において、切替部８５により切替制御が実行された場合に、各出力軸を駆動しているモータの数が互いに等しく、且つ各冷却装置が冷却している駆動状態のモータの数が互いに等しくなるように、異常モータを含むモータ組を構成するモータ、及び切替モータを含むモータ組を構成するモータを、駆動状態と停止状態とに割り当てる。したがって、モータに異常が発生した場合であっても、冷却装置毎の冷却負荷が偏ることを抑制することができる。

・図１４に示すように、電動航空機７１０は、各モータ７１，７２、各モータ７３，７４から各出力軸３１，３２へトルクが伝達される状態と伝達されない状態とを切り替える各クラッチ７１ｃ，７２ｃ、各クラッチ７３ｃ，７４ｃを備えていてもよい。クラッチ７１ｃ～７４ｃは、各モータ７１～７４と各出力軸３１，３２とを、接続及び切断する周知のクラッチである。

そして、異常判定部８４は、第１制御部８１（単駆動制御部８６）により第１制御（単駆動制御）が実行されている場合に、停止状態に割り当てられたモータである停止モータから、停止モータに対応する出力軸へトルクが伝達されない状態にクラッチにより切り替えて停止モータを駆動状態に変更し、停止モータの駆動状態に相関する所定状態量（例えば回転速度）に基づいて停止モータの異常を判定する。

上記構成によれば、停止状態に割り当てられたモータから出力軸へトルクが伝達されない状態にクラッチ７１ｃ～７４ｃにより切り替えることで、停止状態のモータから出力軸へ制動トルク等が伝達されることを抑制することができる。そして、停止モータから出力軸へトルクが伝達されない状態にクラッチ７１ｃ～７４ｃにより切り替えることで、出力軸の出力を変化させずに任意のタイミングで停止モータの異常を判定することができる。したがって、駆動モータだけでなく停止モータも含めて、モータの異常を迅速に判定することができる。

なお、停止モータを駆動状態に変更する際に、複数の停止モータを同時に駆動状態に変更してもよい。また、停止モータを駆動状態に変更する際に、停止モータを正転させてもよいし、逆転させてもよい。

・図１５に示すように、電動航空機８１０は、クラッチとして、各モータ７１，７２、各モータ７３，７４から各出力軸３１，３２へトルクを伝達することを許可し、各出力軸３１，３２から各モータ７１，７２、各モータ７３，７４へトルクを伝達することを禁止する各ワンウェイクラッチ７１ｄ，７２ｄ、各ワンウェイクラッチ７３ｄ，７４ｄを備えていてもよい。

そして、異常判定部８４は、第１制御部８１（単駆動制御部８６）により第１制御（単駆動制御）が実行されている場合に、駆動状態に割り当てられたモータである駆動モータの回転方向と逆の回転方向の駆動状態に停止モータを変更し、停止モータの所定状態量（例えば回転速度）に基づいて停止モータの異常を判定する。

上記構成によれば、各ワンウェイクラッチ７１ｄ，７２ｄ、各ワンウェイクラッチ７３ｄ，７４ｄは、各モータ７１，７２、各モータ７３，７４が駆動状態である場合に、各モータ７１，７２、各モータ７３，７４から各出力軸３１，３２へトルクが伝達される状態に切り替える。また、各ワンウェイクラッチ７１ｄ，７２ｄ、各ワンウェイクラッチ７３ｄ，７４ｄは、各モータ７１，７２、各モータ７３，７４が停止状態や逆の回転方向の駆動状態である場合に、各出力軸３１，３２から各モータ７１，７２、各モータ７３，７４へトルクが伝達されない状態、すなわち各モータ７１，７２、各モータ７３，７４から各出力軸３１，３２へ負トルクが伝達されない状態に切り替える。したがって、クラッチの制御を行わなくても、停止状態に割り当てられたモータから出力軸へトルクが伝達されない状態にワンウェイクラッチ７１ｄ～７４ｄにより切り替えることができ、停止状態のモータから出力軸へ制動トルク等が伝達されることを抑制することができる。

そして、異常判定部８４は、第１制御部８１（単駆動制御部８６）により第１制御（単駆動制御）が実行されている場合に、駆動状態に割り当てられたモータである駆動モータの回転方向と逆の回転方向の駆動状態に停止モータを変更し、停止モータの所定状態量に基づいて停止モータの異常を判定する。このため、駆動モータの回転方向と逆の回転方向の駆動状態に停止モータを変更した場合に、停止モータから出力軸へ制動トルク等が伝達されない状態にワンウェイクラッチにより切り替えることができ、出力軸の出力を変化させずに任意のタイミングで停止モータの異常を判定することができる。なお、停止モータを逆回転方向の駆動状態に変更する際に、複数の停止モータを同時に逆回転方向の駆動状態に変更してもよい。

また、図３に示す電気切断機構（９１～９３）と、図１４のクラッチ７１ｃ～７４ｃ又は図１５のワンウェイクラッチ７１ｄ～７４ｄとを、電動航空機が備えていてもよい。こうした構成によれば、クラッチ７１ｃ～７４ｃ又はワンウェイクラッチ７１ｄ～７４ｄと、電気切断機構とにより、停止モータから出力軸３１，３２へ制動トルクが伝達されることを二重に抑制することができる。

なお、停止モータを逆回転方向の駆動状態に変更して停止モータの異常を判定する時期として、電動航空機が惰性飛行をしている時や、電動航空機が離陸前でプロペラが停止している時を採用することもできる。すなわち、速度指令＝０であっても、停止モータの異常を判定することができる。

・図１６に示すように、電動航空機９１０は、ＩＮＶユニット６１～６４に電力供給するバッテリ９２３を備えていてもよい。すなわち、１つの系統へ複数のバッテリから電力供給することもできる。こうした構成によれば、バッテリ２１，２２のいずれかに異常が発生したとしても、異常が発生したバッテリから電力供給されていたＩＮＶユニットにバッテリ９２３から電力供給することができる。したがって、バッテリ２１，２２のいずれかに異常が発生した場合であっても、電動航空機９１０の最大出力性能を確保することができる。

・第１制御部８１（単駆動制御部８６）により第１制御（単駆動制御）が実行されている場合に、共通の出力軸を駆動する複数のモータのうち、停止状態に割り当てられたモータである停止モータを、駆動状態に割り当てられたモータである駆動モータの出力トルクよりも小さい一定トルクで駆動させてもよい。こうした構成によれば、第１制御（単駆動制御）が実行されている場合に、停止モータを駆動モータの出力トルクよりも小さい一定トルク（０以上）で駆動させることにより、停止モータから出力軸へ制動トルクが伝達されることを抑制することができる。したがって、電動移動体が、各モータから各出力軸へトルクが伝達される状態と伝達されない状態とを切り替えるクラッチを備えていない場合であっても、停止モータから出力軸へ制動トルクが伝達されることを抑制することができる。

・各モータ（例えばモータ７１）の有する磁石（例えば磁石７１ａ）の温度が所定温度（例えば－２０℃）よりも低い場合は、各モータの出力が基準出力よりも低くなるおそれがある。そこで、共通の出力軸を駆動する複数のモータにおいて、停止状態に割り当てられたモータである停止モータが異常であると判定されておらず、且つ停止モータの有する磁石の温度が所定温度よりも低い場合に、駆動状態に割り当てられたモータである駆動モータの出力トルクよりも小さい一定トルクで停止モータを駆動させてもよい。こうした構成によれば、停止モータを停止状態で維持する場合と比較して停止モータの磁石の温度を上昇させることができ、停止モータを駆動する時に停止モータの出力が基準出力よりも低くなることを抑制することができる。

・ＩＮＶユニット及びモータを含む系統の数は、１つの出力軸に対して４以上であってもよい。また、出力軸の数も任意である。

・駆動モータの駆動状態に相関する所定状態量として、駆動モータが駆動する出力軸の回転速度、駆動モータが出力するモータトルク、駆動モータが駆動する出力軸が出力する出力軸トルク等を採用することもできる。この場合は、速度監視部６１ｃに代えて所定状態量監視部は、所定状態量が所定の閾値範囲から外れたか否かを監視すればよい。また、複数のモータが出力軸に直結されている場合は、駆動モータの回転速度と停止モータの回転速度が同一であるため、停止モータの回転速度を所定状態量として採用することができる。

・図１７に示すように、電動航空機１０１０は、図１の電動航空機１０に加えてＩＮＶユニット６５及びモータ７５を備え、バッテリ２１に代えてバッテリ２３を備えていてもよい。すなわち、出力軸３１を駆動するモータの数と、出力軸３２を駆動するモータの数とが異なっていてもよい。ＩＮＶユニット６５には、バッテリ２３が接続され、バッテリ２２は接続されていない。バッテリ２３は、充放電可能な二次電池である。バッテリ２３の定格電圧とバッテリ２２の定格電圧とは等しく、バッテリ２３の定格容量はバッテリ２２の定格容量よりも大きい。

第１制御部８１は、各出力軸３１，３２をモータ７１～７５の少なくとも１つが駆動しており、且つ各バッテリ２３，２２がモータ７１～７５の少なくとも１つへ給電しているように、各出力軸３１，３２を駆動するモータ７１～７５をアクティブとスタンバイとに割り当てる第１制御を実行する。第１制御として、例えば第１パターンと第２パターンとを定期的に切り替える。第１パターンは、モータ７１，７５，７４をアクティブ（駆動状態）とし、モータ７２，７３をスタンバイ（停止状態）とするパターンである。第２パターンは、モータ７２，７３をアクティブとし、モータ７１，７５，７４をスタンバイとするパターンである。

そして、第２制御部８２は、切替部８５により切替制御が実行された場合に、各出力軸３１，３２をモータ７１～７５の少なくとも１つが駆動しており、且つ各バッテリ２１，２２がモータ７１～７５の少なくとも１つへ給電しているように、異常モータを含むモータ組を構成するモータ、及び切替モータを含むモータ組を構成するモータを、駆動状態と停止状態とに割り当てる第２制御を実行する。例えば、モータ７１の回転速度が異常であること（速度異常）が検出された場合に、モータ７１，７５，７４がアクティブであり且つモータ７２，７３がスタンバイである第１パターンから、モータ７２，７３がアクティブであり且つモータ７１，７５，７４がスタンバイである第２パターンへ切り替える。したがって、モータに異常が発生した場合であっても、バッテリ毎の給電量が偏ることを抑制することができる。

・第１制御部８１～第３制御部８３、異常判定部８４、切替部８５、及び単駆動制御部８６を、統括ＥＣＵ８０に代えてＩＮＶ制御部（ＩＮＶユニット）が備えていてもよい。

・各モータとして、交流モータに限らず、直流モータを採用することもできる。この場合、ＩＮＶユニットに代えて、直流モータに流れる電流を制御する電流制御ユニット等を採用することができる。

・各モータを、駆動及び発電が可能なモータジェネレータ（電動発電機）に変更することもできる。そして、各モータの駆動を各モータの発電に置き換えて、第１～第４実施形態の各制御を実行することもできる。こうした構成によれば、モータジェネレータに異常が発生した場合であっても、バッテリ毎の受電量（充電量）が偏ることを抑制することができる。

・電動航空機に限らず、電動車両（電動移動体）や、電動船舶（電動移動体）に上記の各実施形態を適用することもできる。この場合、電動車両は上記プロペラに代えて駆動輪を備え、電動船舶は上記プロペラに代えてスクリューを備えていればよい。

１０…電動航空機、２１…バッテリ、２２…バッテリ、２３…バッテリ、３１…出力軸、３２…出力軸、７１…モータ、７２…モータ、７３…モータ、７４…モータ、７５…モータ、８１…第１制御部、８２…第２制御部、８３…第３制御部、８４…異常判定部、８５…切替部、８６…単駆動制御部、１１０…電動航空機、１２１…バッテリ、１２２…バッテリ、１２３…バッテリ、１３１…出力軸、１３２…出力軸、１３３…出力軸、１７１…モータ、１７２…モータ、１７３…モータ、１７４…モータ、１７５…モータ、１７６…モータ、１７７…モータ、１７８…モータ、１７９…モータ、２１０…電動航空機、３１０…電動航空機、３２１…バッテリ、３２２…バッテリ、４１０…電動航空機、５１０…電動航空機、５３１…出力軸、５７１…モータ、５７２…モータ、６１０…電動航空機、６３１…出力軸、６７１…モータ、６７２…モータ、７１０…電動航空機、８１０…電動航空機、９１０…電動航空機、１０１０…電動航空機。

Claims (12)

1. 複数の出力軸（３１，３２、１３１～１３３）と、
   各出力軸を駆動する複数のモータ（７１～７５、１７１～１７９）と、
   複数のバッテリ（２１，２２，２３、１２１～１２３、３２１，３２２）と、を備え、
   前記複数のモータと前記複数のバッテリとは、別個の前記出力軸をそれぞれ駆動するモータで構成される各モータ組へ各バッテリから給電するように接続されている、電動移動体（１０、１１０、２１０、３１０、７１０、８１０、９１０、１０１０）であって、
   各出力軸を前記モータの少なくとも１つが駆動しており、且つ各バッテリが前記モータの少なくとも１つへ給電しているように、各出力軸を駆動する前記複数のモータを駆動状態と停止状態とに割り当てる第１制御を実行する第１制御部（８１）と、
   前記複数のモータの異常を判定する異常判定部（８４）と、
   前記異常判定部により異常であると判定された前記モータである異常モータが前記駆動状態である場合に、前記異常モータを前記停止状態に切り替え、且つ前記異常モータが駆動する前記出力軸を駆動する前記モータのうち前記停止状態の前記モータの１つである切替モータを、前記駆動状態に切り替える切替制御を実行する切替部（８５）と、
   前記切替部により前記切替制御が実行された場合に、各出力軸を前記モータの少なくとも１つが駆動しており、且つ各バッテリが前記モータの少なくとも１つへ給電しているように、前記異常モータを含む前記モータ組を構成するモータ、及び前記切替モータを含む前記モータ組を構成するモータを、前記駆動状態と前記停止状態とに割り当てる第２制御を実行する第２制御部（８２）と、
   を備える電動移動体。
2. 前記第１制御部は、前記第１制御において、各出力軸を駆動している前記モータの数が互いに等しく、且つ各バッテリが給電している前記モータの数が互いに等しくなるように、各出力軸を駆動する前記複数のモータを駆動状態と停止状態とに割り当て、
   前記第２制御部は、前記第２制御において、前記切替部により前記切替制御が実行された場合に、各出力軸を駆動している前記モータの数が互いに等しく、且つ各バッテリが給電している前記モータの数が互いに等しくなるように、前記異常モータを含む前記モータ組を構成するモータ、及び前記切替モータを含む前記モータ組を構成するモータを、前記駆動状態と前記停止状態とに割り当てる、請求項１に記載の電動移動体。
3. 前記異常判定部は、前記第１制御部により前記第１制御が実行されている場合に、前記駆動状態に割り当てられた前記モータである駆動モータの駆動状態に相関する所定状態量に基づいて、前記駆動モータの異常を判定する、請求項１又は２に記載の電動移動体。
4. 各出力軸を駆動する複数のモータを駆動状態に割り当てる第３制御を実行する第３制御部（８３）を備え、
   前記第３制御部により前記第３制御が実行され、且つ前記所定状態量に基づいて前記駆動モータのいずれかが異常であると判定した場合に、前記第１制御部により前記第１制御を実行させ、
   前記異常判定部は、前記第１制御部により前記第１制御が実行されている場合に、前記所定状態量に基づいて、異常である前記駆動モータを特定する、請求項３に記載の電動移動体。
5. 各モータから各出力軸へトルクが伝達される状態と伝達されない状態とを切り替えるクラッチ（７１ｃ～７４ｃ、７１ｄ～７４ｄ）を備え、
   前記異常判定部は、前記第１制御部により前記第１制御が実行されている場合に、前記停止状態に割り当てられた前記モータである停止モータから、前記停止モータに対応する前記出力軸へトルクが伝達されない状態に前記クラッチにより切り替えて前記停止モータを駆動状態に変更し、前記停止モータの駆動状態に相関する所定状態量に基づいて前記停止モータの異常を判定する、請求項１～４のいずれか１項に記載の電動移動体。
6. 前記クラッチは、各モータから各出力軸へトルクを伝達することを許可し、各出力軸から各モータへトルクを伝達することを禁止するワンウェイクラッチ（７１ｄ～７４ｄ）であり、
   前記異常判定部は、前記第１制御部により前記第１制御が実行されている場合に、前記駆動状態に割り当てられた前記モータである駆動モータの回転方向と逆の回転方向の駆動状態に前記停止モータを変更し、前記停止モータの前記所定状態量に基づいて前記停止モータの異常を判定する、請求項５に記載の電動移動体。
7. 各モータと各バッテリとを電気的に切断する電気切断機構（９１、９２、９３）を備え、
   前記第１制御部により前記第１制御が実行されている場合に、前記停止状態に割り当てられた前記モータである停止モータと、前記停止モータに対応する前記バッテリとを前記電気切断機構により電気的に切断させる、請求項１～６のいずれか１項に記載の電動移動体。
8. 前記第１制御部により前記第１制御が実行されている場合に、共通の前記出力軸を駆動する複数のモータのうち、前記停止状態に割り当てられた前記モータである停止モータを、前記駆動状態に割り当てられた前記モータである駆動モータの出力トルクよりも小さい一定トルクで駆動させる、請求項１～６のいずれか１項に記載の電動移動体。
9. 共通の前記出力軸を駆動する複数のモータにおいて、停止状態に割り当てられた前記モータである停止モータが異常であると判定されておらず、且つ前記停止モータの有する磁石（７１ａ）の温度が所定温度よりも低い場合に、駆動状態に割り当てられた前記モータである駆動モータの出力トルクよりも小さい一定トルクで前記停止モータを駆動させる、請求項１～８のいずれか１項に記載の電動移動体。
10. 複数の冷却装置（１１、１２、３１１、３１２）を備え、
    前記複数のモータと前記複数の冷却装置とは、前記複数のモータと前記複数のバッテリとの接続に対応して、別個の前記出力軸をそれぞれ駆動するモータで構成される各モータ組へ各冷却装置から冷媒を供給するように接続されており、
    前記第１制御部は、前記第１制御において、各出力軸を前記モータの少なくとも１つが駆動しており、且つ各冷却装置が前記駆動状態の前記モータの少なくとも１つを冷却しているように、各出力軸を駆動する前記複数のモータを駆動状態と停止状態とに割り当て、
    前記第２制御部は、前記第２制御において、前記切替部により前記切替制御が実行された場合に、各出力軸を前記モータの少なくとも１つが駆動しており、且つ各冷却装置が前記駆動状態の前記モータの少なくとも１つを冷却しているように、前記異常モータを含む前記モータ組を構成するモータ、及び前記切替モータを含む前記モータ組を構成するモータを、前記駆動状態と前記停止状態とに割り当てる、請求項１～９のいずれか１項に記載の電動移動体。
11. 複数の出力軸（３１，３２、１３１～１３３）と、
    各出力軸を駆動する複数のモータ（７１～７４、１７１～１７９）と、
    複数の冷却装置（１１、１２、３１１、３１２）と、
    前記複数のモータと前記複数の冷却装置とは、別個の前記出力軸をそれぞれ駆動するモータで構成される各モータ組へ各冷却装置から冷媒を供給するように接続されている、電動移動体（２１０、３１０、４１０）であって、
    各出力軸を前記モータの少なくとも１つが駆動しており、且つ各冷却装置が駆動状態の前記モータの少なくとも１つを冷却しているように、各出力軸を駆動する前記複数のモータを駆動状態と停止状態とに割り当てる第１制御を実行する第１制御部（８１）と、
    前記複数のモータの異常を判定する異常判定部（８４）と、
    前記異常判定部により異常であると判定された前記モータである異常モータが前記駆動状態である場合に、前記異常モータを前記停止状態に切り替え、且つ前記異常モータが駆動する前記出力軸を駆動する前記モータのうち前記停止状態の前記モータの１つである切替モータを、前記駆動状態に切り替える切替制御を実行する切替部（８５）と、
    前記切替部により前記切替制御が実行された場合に、各出力軸を前記モータの少なくとも１つが駆動しており、且つ各冷却装置が前記駆動状態の前記モータの少なくとも１つを冷却しているように、前記異常モータを含む前記モータ組を構成するモータ、及び前記切替モータを含む前記モータ組を構成するモータを、前記駆動状態と前記停止状態とに割り当てる第２制御を実行する第２制御部（８２）と、
    を備える電動移動体。
12. 前記第１制御部は、前記第１制御において、各出力軸を駆動している前記モータの数が互いに等しく、且つ各冷却装置が冷却している前記駆動状態の前記モータの数が互いに等しくなるように、各出力軸を駆動する前記複数のモータを駆動状態と停止状態とに割り当て、
    前記第２制御部は、前記第２制御において、前記切替部により前記切替制御が実行された場合に、各出力軸を駆動している前記モータの数が互いに等しく、且つ各冷却装置が冷却している前記駆動状態の前記モータの数が互いに等しくなるように、前記異常モータを含む前記モータ組を構成するモータ、及び前記切替モータを含む前記モータ組を構成するモータを、前記駆動状態と前記停止状態とに割り当てる、請求項１０又は１１に記載の電動移動体。

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