JP7451276B2 - X-ray diagnostic equipment and operating devices for X-ray diagnostic equipment - Google Patents
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Description
本明細書及び図面に開示の実施形態は、X線診断装置およびX線診断装置用操作装置に関する。 Embodiments disclosed in this specification and the drawings relate to an X-ray diagnostic device and an operating device for the X-ray diagnostic device.
従来、X線診断装置において、X線管を支持するアーム、寝台、線源受像面間距離(Source Image Distance:以下、SIDと呼ぶ)に関するX線検出器の前後動などの操作を行うためのコンソールがある。循環器用のX線診断装置では、コンソールは、寝台の基台や操作室などに設けられる。また、X線TV用のX線診断装置では、コンソールは、操作室などに設けられる。上記操作は、コンソール上に配置されたジョイスティックなどのレバーにより行われる。ジョイスティックには、シングルアクション方式と、ダブルアクション方式とがある。シングルアクション方式では、ジョイスティックの傾倒のみで操作が可能になる。ダブルアクション方式では、ジョイスティックに設けられたトリガースイッチの押下とジョイスティックの傾倒とにより操作が可能になる。シングルアクション方式と、ダブルアクション方式とには、それぞれ以下のような課題がある。 Conventionally, in an X-ray diagnostic apparatus, an arm supporting an X-ray tube, a bed, and a device for performing operations such as forward and backward movement of an X-ray detector regarding the source image distance (hereinafter referred to as SID) There is a console. In an X-ray diagnostic apparatus for circulatory organs, a console is provided at the base of a bed, in an operation room, or the like. Further, in an X-ray diagnostic apparatus for an X-ray TV, a console is provided in an operation room or the like. The above operations are performed using a lever such as a joystick placed on the console. There are two types of joysticks: single-action and double-action. With the single-action system, operations can be performed simply by tilting the joystick. In the double-action method, operation is possible by pressing down a trigger switch provided on the joystick and tilting the joystick. The single-action method and the double-action method each have the following problems.
(シングルアクション方式)
シングルアクション方式を採用するX線診断装置において、正常でない使用がなされた場合、循環器用のX線診断装置であれば、術者又は検査室内若しくは操作室内の技師の身体や被検体の手足などがジョイスティックに当たり、または、X線TV用のX線診断装置であれば、技師や医師の身体がジョイスティックに当たることにより、ジョイスティックが傾倒し、X線診断装置が術者などの操作者が意図しない動作をする可能性が無いとは言えない。このため、安全性を重視するユーザにとっては、シングルアクション方式は、安心感が十分でないという問題がある。
(Single action method)
If X-ray diagnostic equipment that uses a single-action method is used abnormally, if it is an X-ray diagnostic equipment for cardiovascular systems, the body of the operator or technician in the examination room or operation room, or the limbs of the subject may be damaged. If the joystick hits the joystick or, in the case of an X-ray diagnostic device for an X-ray TV, the technician or doctor's body hits the joystick, the joystick will tilt, causing the X-ray diagnostic device to make movements that are not intended by the operator or other operator. That's not to say there's no possibility. Therefore, for users who place importance on safety, the single-action method has a problem in that it does not provide a sufficient sense of security.
(ダブルアクション方式)
トリガースイッチとジョイスティックとを同時に操作する必要があるため、操作の手間が増え、スムーズな手技や撮影などの妨げとなることがある。このため、ダブルアクション方式では、操作性が低下する問題がある。
(double action method)
Since it is necessary to operate the trigger switch and joystick at the same time, the effort required for operation increases and may interfere with smooth procedures and photography. For this reason, the double action method has the problem of reduced operability.
本明細書及び図面に開示の実施形態が解決しようとする課題の一つは、X線診断装置に関して、操作者が意図しない動作を防ぎつつ操作性を向上させることである。ただし、本明細書及び図面に開示の実施形態により解決しようとする課題は上記課題に限られない。後述する実施形態に示す各構成による各効果に対応する課題を他の課題として位置づけることもできる。 One of the problems to be solved by the embodiments disclosed in this specification and the drawings is to improve the operability of an X-ray diagnostic apparatus while preventing operations that are not intended by the operator. However, the problems to be solved by the embodiments disclosed in this specification and the drawings are not limited to the above problems. Problems corresponding to the effects of each configuration shown in the embodiments described later can also be positioned as other problems.
本実施形態に係るX線診断装置は、寝台と、撮像部と、操作部と、判定部と、制御部と、を備える。寝台は、被検体が載置される天板を含む。撮像部は、前記被検体にX線を照射するX線管及びX線を検出するX線検出器を含む。操作部は、操作者による接触を検知する複数の接触検知部を備えかつ前記操作者により摘まれる取手部を有する。操作部は、当該取手部の動作により前記撮像部及び前記寝台のうちの少なくとも一方を動作させるための操作を受け付ける。判定部は、前記複数の接触検知部による複数の検知結果に基づいて、前記撮像部及び前記寝台のうち少なくとも一方を動作させるか否かを判定する。制御部は、前記判定部よる判定結果と前記操作部への操作とに応じて、前記撮像部及び前記寝台のうち少なくとも一方を動作させる。前記制御部は、前記複数の接触検知部のうち、離間して位置する2つの接触検知部が前記操作者による接触を検知した状態で前記取手部が動作した場合に、前記撮像部及び前記寝台のうち少なくとも一方を動作させる駆動信号を、前記取手部の動作に対応する前記撮像部及び前記寝台のうち少なくとも一方を駆動させる駆動部に出力する。 The X-ray diagnostic apparatus according to this embodiment includes a bed, an imaging section, an operation section, a determination section, and a control section. The bed includes a top plate on which the subject is placed. The imaging unit includes an X-ray tube that irradiates the subject with X-rays and an X-ray detector that detects the X-rays. The operation section includes a plurality of contact detection sections that detect a touch by an operator, and has a handle section that is gripped by the operator. The operating section receives an operation for operating at least one of the imaging section and the bed by operating the handle section. The determination unit determines whether to operate at least one of the imaging unit and the bed based on the plurality of detection results by the plurality of contact detection units. The control section operates at least one of the imaging section and the bed depending on the determination result by the determination section and the operation on the operation section. The control unit is configured to control the imaging unit and the bed when the handle unit operates in a state where two contact detection units located apart from each other among the plurality of contact detection units detect a contact by the operator. A drive signal for operating at least one of them is output to a drive section for driving at least one of the imaging section and the bed corresponding to the operation of the handle section.
以下、図面を参照しながら、X線診断装置およびX線診断装置用操作装置の実施形態について詳細に説明する。以下の実施形態では、同一の参照符号を付した部分は同様の動作をおこなうものとして、重複する説明は適宜省略する。 Hereinafter, embodiments of an X-ray diagnostic device and an operating device for the X-ray diagnostic device will be described in detail with reference to the drawings. In the following embodiments, parts with the same reference numerals perform similar operations, and redundant explanations will be omitted as appropriate.
(実施形態)
図1は、本実施形態に係るX線診断装置1の構成の一例を示す図である。なお、以下の実施形態では、保持装置19における支持アームを有する循環器用のX線診断装置1について説明する。支持アームは、X線管13とX線検出器17とを支持する。なお、本実施形態に係るX線診断装置1は、例えば、消化器診断に対応したX線TV装置であっても構わない。このとき、支持アームはX線管13を支持し、X線検出器17は寝台に搭載される。すなわち、X線診断装置1における支持アームは、X線管13とX線検出器17とのうち少なくともX線管13を支持する。X線TV装置については、応用例において説明する。
(Embodiment)
FIG. 1 is a diagram showing an example of the configuration of an X-ray diagnostic apparatus 1 according to the present embodiment. In the following embodiment, an X-ray diagnostic apparatus 1 for a circulatory system having a support arm in a
X線診断装置1は、撮像部3と、寝台5と、駆動部7と、操作部9と、X線高電圧装置11と、処理回路21と、記憶回路23と、表示部25と、入力インターフェース27とを備える。撮像部3は、被検体PにX線を照射するX線管13およびX線を検出するX線検出器17とを含み、X線絞り15と保持装置19とをさらに備える。すなわち、撮像部3は、支持アームをさらに備える。寝台5には、撮像部3および寝台5を動作させるための操作部9が設けられる。撮像部3および寝台5を駆動する駆動部7は、撮像系移動駆動部71と、天板移動駆動部73とを備える。
The X-ray diagnostic apparatus 1 includes an imaging section 3, a
X線高電圧装置11は、変圧器(トランス)及び整流器等の電気回路と、高電圧発生装置と、X線制御装置とを有する。高電圧発生装置は、X線管13に印加する高電圧及びX線管13に供給するフィラメント電流を発生する機能を有する。X線制御装置は、X線管13が照射するX線に応じた出力電圧の制御を行う。高電圧発生装置は、変圧器方式であってもよいし、インバータ方式であっても構わない。なお、X線高電圧装置11は、保持装置19に設けられてもよい。
The X-ray
X線管13は、X線高電圧装置11からの高電圧の印加及びフィラメント電流の供給により、陰極(フィラメント)から陽極(ターゲット)に向けて熱電子を照射することでX線を発生する真空管である。熱電子がターゲットに衝突することによりX線が発生される。X線管13には、例えば、回転する陽極に熱電子を照射することでX線を発生させる回転陽極型のX線管がある。なお、X線管13の型式は、回転陽極型に限定されず、任意の型式のX線管が適用可能である。
The
X線絞り15は、X線管13におけるX線放射窓の前面に設けられる。X線絞り15は、例えば、鉛などの金属板で構成された4枚の絞り羽根を有する。絞り羽根は、操作部9や入力インターフェース27を介して操作者により入力された関心領域に応じて、図示しない駆動装置により駆動される。X線絞り15は、駆動装置によりこれらの絞り羽根をスライドさせることで、X線が遮蔽される領域を任意のサイズに調節する。調整された絞り羽根により、X線絞り15は、開口領域外のX線を遮蔽する。これにより、X線絞り15は、X線管13が発生したX線を、被検体Pの関心領域に照射されるように絞り込む。
The
X線検出器17は、X線管13により発生されたX線を検出する。X線検出器17は、例えば、フラットパネルディテクタ(Flat Panel Detector:以下、FPDと呼ぶ)である。FPDは、複数の半導体検出素子を有する。半導体検出素子にはX線を直接的に電気信号に変換する直接変換形と、X線を蛍光体で光に変換し、その光を電気信号に変換する間接変換形とがある。FPDには、いずれの形式が用いられてもよい。X線の入射に伴って複数の半導体検出素子で発生された電気信号は、図示していないアナログディジタル変換器(Analog to Digital converter:以下、A/D変換器と呼ぶ)に出力される。A/D変換器は、電気信号をディジタルデータに変換する。A/D変換器は、ディジタルデータを、処理回路21に出力する。なお、X線検出器17として、イメージインテンシファイア(Image Intensifier)が用いられてもよい。
以下、床置き式の保持装置19と寝台5との構成と、保持装置19と寝台5とを構成する各ユニットの移動あるいは回動について説明する。図2は、床置き式の保持装置19と、被検体Pが載置された天板51を含む寝台5との一例を示す図である。保持装置19は、支持アームに相当するCアーム191と、アームホルダ193と、スタンド195と、床旋回アーム197とを有する。寝台5は、天板51と基台53とを有する。図2において、以下の説明を容易にするために、寝台5の長手方向をy軸、鉛直方向をz軸、y軸及びz軸と直交する方向をx軸としている。
The configuration of the floor-standing
なお、図2に示す保持装置19と寝台5との構成は、一例であってこれに限定されない。支持アームは、図2に示すように、床置きのCアーム191に限定されず、例えば、天井吊りのΩアームであってもよい。また、循環器用のX線診断装置1は、Cアーム191とΩアームとを有していてもよい。
Note that the configuration of the holding
駆動部7は、撮像系移動駆動部71と、天板移動駆動部73とを備える。撮像系移動駆動部71は、処理回路21における制御機能211による制御のもとで、X線管13およびX線検出器17などの撮像系を所望の方向へ移動させるために、撮像部3を駆動する。撮像系移動駆動部71は、例えば、移動の対象となる複数の構成要素を支持する複数の支持部材(Cアーム191と、アームホルダ193と、スタンド195と、床旋回アーム197)ごとに、保持装置19に設けられる。天板移動駆動部73は、制御機能211による制御のもとで、天板51を所望の方向へ移動させるために、寝台5を駆動する。天板移動駆動部73は、例えば、寝台5に設けられる。撮像系移動駆動部71および天板移動駆動部73は、モータあるいはアクチュエータ等により実現される。
The
Cアーム191は、両端にX線管13とX線絞り15とX線検出器17とを支持する。換言すると、X線管13とX線検出器17とは、互いに対向して、Cアーム191の端部に取り付けられる。Cアーム191は、X線管13においてX線が発生される焦点とX線検出器17における中心部とを結ぶ直線を回転軸z1として、X線絞り15とX線検出器17とを回動自在に支持する。Cアーム191は、撮像系移動駆動部71の動作により、回転軸z1周りに矢印aのように、X線絞り15とX線検出器17とを回動する(以下、検出器回転と呼ぶ)。
C-
Cアーム191は、X線管13とX線検出器17との間の距離に相当する線源受像面間距離(Source Image Distance:以下、SIDと呼ぶ)を変更可能に、X線検出器17とを支持する。すなわち、Cアーム191は、X線検出器17を、矢印bに沿ってスライド自在に支持する。Cアーム191は、撮像系移動駆動部71の動作により、矢印bに沿って、X線検出器17をスライドする(以下、SID変更と呼ぶ)。
The C-
アームホルダ193は、アイソセンタISCを通りCアーム191を含む面に垂直な方向を回転軸z2として、Cアーム191をスライド自在に支持する。アームホルダ193は、撮像系移動駆動部71の動作により、回転軸z2周りに矢印cのようにCアーム191をスライドする(以下、Cアームスライドと呼ぶ)。アームホルダ193は、スタンド195に支持される。
The
スタンド195は、アイソセンタISCを通り回転軸z1と回転軸z2とに垂直な方を回転軸z3として、アームホルダ193を回動自在に支持する。スタンド195は、撮像系移動駆動部71の動作により、回転軸z3周りに矢印dのように、アームホルダ193を回動する(以下、主回転と呼ぶ)。スタンド195は、床旋回アーム197に支持される。
The
床旋回アーム197は、スタンド195と床旋回アーム197との接続部分を通る鉛直方向を回転軸z4として、スタンド195を回動自在に支持する。床旋回アーム197は、撮像系移動駆動部71の動作により、回転軸z4周りに矢印eのように、スタンド195を回動する(以下、支柱回転と呼ぶ)。床旋回アーム197は、床旋回アーム197と床面199との接続部分を通る鉛直方向を回転軸z5として、回動自在に床面199に設置される。床旋回アーム197は、撮像系移動駆動部71の動作により、回転軸z5周りに矢印fのように回動する(以下、床回転と呼ぶ)。
The
なお、保持装置19が天井吊り式で構成される場合について、図2との相違を図3を用いて簡単に説明する。図3は、天井吊り式の保持装置19の一例を寝台5とともに示す図である。なお、図3において、ディスプレイ251等は、適宜省略している。図3に示すように、図2に示す床旋回アーム197は天井旋回アーム201として、ベース203に、回転軸z5周りに回動可能に支持される。天井旋回アーム201は、撮像系移動駆動部71の動作により、回転軸z5周りに回動する(以下、天井回転と呼ぶ)。ベース203は、検査室の天井に設置されたレール(以下、天井レールと呼ぶ)205に平行な方向(以下、レール方向(図3ではx方向)と呼ぶ)およびレール方向に直交する方向(以下、レール直交方向(図3ではy方向))に沿ってスライド移動可能に、天井レール205に支持される。ベース203は、撮像系移動駆動部71の動作により、レール方向またはレール直交方向に沿って平行移動する(以下、天井スライドと呼ぶ)。
The difference from FIG. 2 will be briefly explained with reference to FIG. 3 in the case where the holding
保持装置19は、以上のような構成により、X線管13およびX線検出器17を、被検体Pに対して、操作者が所望する任意の位置に移動可能である。なお、保持装置19は、図2に示す回転軸z1乃至z5を有する場合に限定されず、任意に構成可能である。保持装置19は、操作部9を介した操作者の指示に基づく撮像系移動駆動部71の動作により、X線管13およびX線検出器17を移動させる。
With the above configuration, the holding
基台53は、z軸に沿って天板51を平行移動可能に支持する。基台53は、天板移動駆動部73の動作により、z軸に沿って矢印gのように、天板51を平行移動する(以下、天板上下動と呼ぶ)。基台53は、天板51の長軸方向に沿って天板51を平行移動可能に支持する。基台53は、天板移動駆動部73の動作により、天板51の長軸方向に沿って矢印hのように、天板51を平行移動する(以下、天板スライドと呼ぶ)。
The
基台53は、天板51の長軸方向を回転軸z6として、天板51をチルト可能に支持する。基台53は、天板移動駆動部73の動作により、回転軸z6周りに沿って矢印jのように、天板51をチルトする。基台53は、天板51の短軸方向を回転軸z7として、天板51をチルト可能に支持する。基台53は、天板移動駆動部73の動作により、回転軸z7周りに沿って矢印kのように、天板51をチルトする。以下、天板51のチルトに関する動作を天板チルトと呼ぶ。
The base 53 tiltably supports the
図4は、寝台5の側面に設けられた操作部9の一例を示す図である。操作部9は、X線診断装置1の操作に用いられる操作卓に相当する。操作部9は、操作者に摘まれる取手部91と各種スイッチ93とを有する。取手部91は、例えば、操作者の親指(母指)と、人差し指(示指)と中指により摘まれる。なお、取手部91は、操作者の他の指により摘まれてもよいし、操作者の手の指により握られてもよい。また、取手部91は、操作者の手により把持されてもよい。取手部91は、図3に示すように、ジョイスティックである。操作部9は、取手部91の動作により撮像部3及び寝台5のうちの少なくとも一方を動作させるための操作を受け付ける。すなわち、操作部9は、撮像部3及び寝台5のうちの少なくとも一方を動作させるための操作を受け付けるコンソールに相当する。操作部9は、取手部91における動作に関する動作信号を処理回路21に出力する。
FIG. 4 is a diagram showing an example of the
取手部91は、操作者による取手部91への接触を検知する複数の接触検知部を備える。すなわち、取手部91には、複数の接触検知部が組み込まれる。接触検知部は、各種の接触センサが利用可能である。接触センサは、手術用覆布(ドレープ)による誤検知を防ぐために、例えば、当該接触による圧力を検知する圧力センサと、当該接触による温度を検出する温度センサとのうち少なくとも一つを用いることが好適である。ドレープによる接触は、操作者による摘みによる接触に比べてその圧力が小さいため、圧力センサによって両接触を区別することができ、また、操作者の指は、ドレープよりも高い温度を有するため、温度センサによっても両接触を区別することができるからである。複数の接触検知部は、例えば、取手部91の側面における複数の区画と取手部91の先端部分とのうち少なくとも2つの位置に設けられる。例えば、複数の接触検知部は、第1の接触検知部及び第2の接触検知部を含み、第1の接触検知部に接触するように操作者が1方向のみから取手部91に接触した場合において、接触の検知が不能となる位置に、第2の接触検知部は配置される。接触検知部は、当該接触の検知に関する検知信号を処理回路21に出力する。検知信号は、接触の有無を示す検知結果に相当する。
The
以下、取手部91の形状および複数の接触検知部の配置パターンの例について、図5乃至図11を用いて説明する。なお、図5乃至図11に示す取手部91の形状および複数の接触検知部の配置パターンは、一例にすぎず、取手部91に操作者が1方向から接触した場合接触の検知が不能となる位置に配置される配置パターンであれば、任意に設定可能である。
Examples of the shape of the
図5は、取手部91の一例を、複数の接触検知部A、B、C、D、Eの配置パターンとともに示す図である。複数の接触検知部A、B、C、Dは、取手部91の側面における4つの区画に配置される。また、図5に示すように、取手部91の先端は、操作者の指が置きやすいような凹部REを有する。接触検知部Eは、凹部REにおける取手部91の先端部分に設けられる。なお、取手部91において、凹部REは省略可能である。
FIG. 5 is a diagram showing an example of the
図6は、取手部91の一例を、複数の接触検知部A、B、C、Eの配置パターンとともに示す図である。図5に示す取手部91は、円筒形の取手部91側面において、切欠き部分の平面Nを有する。すなわち、取手部91の側面の一部は、平面を有する。図6に示す取手部91において、接触検知部A、Cは取手部91の側面に設けられ、接触検知部Eは取手部91の先端部分に設けられる。加えて、接触検知部Bは、切欠き部分の平面Nに設けられる。なお、図6に示す側面に配置される接触検知部は、2つに限定されず、2つ以上であってもよい。切欠き部分の平面Nには、例えば、操作者の親指が当てられる。このとき、図6に示す取手部91の側面には、操作者の人差し指や中指で保持される。
FIG. 6 is a diagram showing an example of the
図7は、取手部91の一例を、複数の接触検知部A、Bの配置パターンとともに示す図である。図7に示す取手部91の側面は、平行な2つの平面を有する。この場合、取手部91は例えば当該2つの平面を摘んで操作されると想定される。このため、図7に示す取手部91では、向かい合う2つの平面に接触検知部A、Bが配置される。
FIG. 7 is a diagram showing an example of the
図8は、底部に傘状の防滴構造DPを有する取手部91の一例を、複数の接触検知部A、B、C、D、Eの配置パターンとともに示す図である。図8に示す取手部91は、防滴構造DPを避けてもしくは防滴構造DPに操作者の手指を載せて、操作される。このため、図8に示す取手部91では、防滴構造DPより上部に、複数の接触検知部A、B、C、D、Eが配置される。図8における複数の接触検知部A、B、C、Dの配置パターンは、図5と同様なため、説明は省略する。図8における接触検知部Eは、取手部91の先端部分の平面に配置される。
FIG. 8 is a diagram showing an example of the
図9は、側面に2つのスイッチSW1、SW2を有する取手部91を、複数の接触検知部A、B、C、D、E、F、Gの配置パターンとともに示す図である。図9と図5との相違は、スイッチSW1を挟む上部と下部とに接触検知部Aと接触検知部Fとが配置され、スイッチSW2を挟む上部と下部とに接触検知部Cと接触検知部Gとが配置されることにある。図9における接触検知部Bと接触検知部Dとの配置パターンは、図5と同様なため、説明は省略する。図9における接触検知部Eは、取手部91の先端部分の平面に配置される。
FIG. 9 is a diagram showing a
図10は、3角柱の形状を有する取手部91を、複数の接触検知部A、B、C、Eの配置パターンとともに示す図である。図10に示すように、複数の接触検知部A、B、Cは、取手部91の3つの側面にそれぞれ配置される。図10に示す接触検知部Eは、取手部91における先端部分の平面に配置される。図10は、3角柱の形状を有する取手部91を一例として示しているが、取手部91の形状は、多角柱であってもよい。このとき、多角柱における複数の側面と先端部分の平面とに、複数の接触検知部が配置される。
FIG. 10 is a diagram showing a
図11は、括れ部NPを有する取手部91を、複数の接触検知部A、B、C、D、Eの配置パターンとともに示す図である。図11に示すように、複数の接触検知部A、B、C、Dは、取手部91における括れ部分NPを挟んで、括れ部分NPの近傍に配置される。図11に示す接触検知部Eは、取手部91における先端部分の平面に配置される。例えば、図5、図6、図8乃至図11に示すように、複数の接触検知部は、離間して位置する2つの接触検知部(以下、離間検知部と呼ぶ)と、隣接して位置する2つの接触検知部とを有する。
FIG. 11 is a diagram showing a
処理回路21は、操作部9または入力インターフェース27から出力される入力操作の電気信号に応じて、X線診断装置1全体の動作を制御する。例えば、処理回路21は、ハードウェア資源として、CPU(Central Processing Unit)やMPU(Micro Processing Unit)、GPU(Graphics Processing Unit)等のプロセッサとROM(Read Only Memory)やRAM(Random Access Memory)等のメモリとを有する。
The processing circuit 21 controls the operation of the entire X-ray diagnostic apparatus 1 in accordance with an electrical signal of an input operation output from the
処理回路21において実行される各種処理機能は、コンピュータによって実行可能なプログラムの形態で記憶回路23へ記憶されている。処理回路21は、記憶回路23からプログラムを読み出して実行することで各プログラムに対応する機能を実現するプロセッサである。換言すると、各プログラムを読み出した状態の各回路は、読み出したプログラムに対応する機能を有することとなる。 Various processing functions executed in the processing circuit 21 are stored in the storage circuit 23 in the form of programs executable by a computer. The processing circuit 21 is a processor that reads programs from the storage circuit 23 and executes them to realize functions corresponding to each program. In other words, each circuit in a state where each program is read has a function corresponding to the read program.
処理回路21は、メモリに展開されたプログラムを実行するプロセッサにより、制御機能211、判定機能212および画像生成機能213を実行する。制御機能211、判定機能212および画像生成機能213をそれぞれ実行する処理回路21は、制御部、判定部、画像生成部に相当する。なお、制御機能211、判定機能212および画像生成機能213は、単一の処理回路で実現される場合に限らない。複数の独立したプロセッサを組み合わせて処理回路を構成し、各プロセッサがプログラムを実行することにより制御機能211、判定機能212および画像生成機能213を実現するものとしても構わない。
The processing circuit 21 executes a
また、処理回路21は、特定用途向け集積回路(Application Specific Integrated Circuit:ASIC)やフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ(Field Programmable Gate Array:FPGA)、他の複合プログラマブル論理デバイス(Complex Programmable Logic Device:CPLD)、単純プログラマブル論理デバイス(Simple Programmable Logic Device:SPLD)などのプロセッサにより実現されてもよい。 Further, the processing circuit 21 may be an application specific integrated circuit (ASIC), a field programmable gate array (FPGA), or another complex programmable logic device (Complex Pr). Ogrammable Logic Device: CPLD ), a simple programmable logic device (SPLD), or the like.
処理回路21は、制御機能211により、操作部9または入力インターフェース27を介して操作者から受け付けた入力操作に基づいて、駆動部7、X線高電圧装置11、X線絞り15、記憶回路23、表示部25、画像生成機能213等を制御する。具体的には、制御機能211は、記憶回路23に記憶されている制御プログラムを読み出して処理回路21内のメモリ上に展開し、展開された制御プログラムに従ってX線診断装置1の各部を制御する。操作部9を介して受け付けた入力信号に基づいて駆動部7を制御する処理(以下、駆動制御処理と呼ぶ)については、後程説明する。
The processing circuit 21 controls the
処理回路21は、判定機能212により、複数の接触検知部による複数の検知結果に基づいて、撮像部3及び前記寝台5のうち少なくとも一方を動作させるか否かを判定する。具体的には、処理回路21は、検知信号の受信状態において動作信号が入力されると、撮像部3及び寝台5のうち少なくとも一方を動作させることが可能であると判定する。駆動制御処理の手順における判定機能212による処理は、後程説明する。
The processing circuit 21 uses a determination function 212 to determine whether or not to operate at least one of the imaging unit 3 and the
処理回路21は、画像生成機能213により、X線検出器17からの出力に基づいて画像データを生成する。具体的には、処理回路21は、X線検出器17からに出力に基づいて投影データを生成する。次いで、処理回路21は、操作部9または入力インターフェース27からの入力信号を受けて、投影データに対してフィルタリング処理等の画像処理を行なって画像データを生成する。画像データは、被検体Pに関する透視画像や撮影画像を含む医用画像のデータに相当する。処理回路21は、画像データを用いて合成処理や減算(サブトラクション)処理等を行なう。処理回路21は、生成された画像データを、記憶回路23や表示部25に出力する。
The processing circuit 21 uses an image generation function 213 to generate image data based on the output from the
記憶回路(メモリ)23は、種々の情報を記憶するHDD(Hard disk Drive)やSSD(Solid State Drive)、集積回路記憶装置等の記憶装置である。記憶回路23は、例えば、投影データや画像データ、処理回路21によって読み出されて実行される各種機能に対応するプログラムを記憶する。記憶回路23は、HDDやSSD等以外にも、CD(Compact Disc)、DVD(Digital Versatile Disc)、フラッシュメモリ等の可搬性記憶媒体や、RAM(Random Access Memory)等の半導体メモリ素子等との間で種々の情報を読み書きする駆動装置であってもよい。また、記憶回路23の保存領域は、ネットワークで接続された外部記憶装置内にあってもよい。 The storage circuit (memory) 23 is a storage device such as an HDD (Hard Disk Drive), an SSD (Solid State Drive), or an integrated circuit storage device that stores various information. The storage circuit 23 stores, for example, projection data, image data, and programs corresponding to various functions read and executed by the processing circuit 21. In addition to HDDs and SSDs, the storage circuit 23 can also be connected to portable storage media such as CDs (Compact Discs), DVDs (Digital Versatile Discs), and flash memories, and semiconductor memory devices such as RAMs (Random Access Memory). It may also be a drive device that reads and writes various information between them. Furthermore, the storage area of the memory circuit 23 may be located in an external storage device connected via a network.
表示部25は、医用画像g1などを表示するディスプレイ251と、ディスプレイ251に表示用の信号を供給する内部回路、ディスプレイ251と内部回路とをつなぐコネクタやケーブルなどの周辺回路から構成されている。内部回路は、画像データに被検体情報や投影データ生成条件等の付帯情報を重畳して表示データを生成する。次いで、内部回路は、得られた表示データに対してD/A変換とTVフォーマット変換を行なう。内部回路は、これらの変換が実行された表示データを、医用画像g1としてディスプレイ251に表示する。これに加え、表示部25は、操作者からの各種操作を受け付けるためのGUI(Graphical User Interface)等を表示領域g2を表示する。
The display unit 25 includes a
ディスプレイ251としては、例えば、液晶ディスプレイ(LCD:Liquid Crystal Display)、CRT(Cathode Ray Tube)ディスプレイ、有機ELディスプレイ(OELD:Organic Electro Luminescence Display)、プラズマディスプレイ又は他の任意のディスプレイが、適宜、使用可能となっている。また、ディスプレイ251は、デスクトップ型でもよいし、処理回路21と無線通信可能なタブレット端末等で構成されることにしても構わない。
Examples of the
入力インターフェース27は、操作者からの各種の入力操作を受け付け、受け付けた入力操作を電気信号に変換して処理回路21に出力する。例えば、入力インターフェース27は、撮像部3と寝台5とのうち少なくとも一つを動作させるための操作、X線の発生に関するX線条件、画像生成機能213により実行される画像処理に関する条件等を操作者から受け付ける。入力インターフェース27としては、例えば、マウス、キーボード、トラックボール、スイッチ、ボタン、ジョイスティック、フットスイッチ、タッチパッド及びタッチパネルディスプレイ等が適宜、使用可能となっている。入力インターフェース27は、例えば、検査室とは異なる操作室に設置されたコンソール装置に搭載される。このとき、入力インターフェース27として実現されるジョイスティックは、図5乃至図11に示すような構造を有していてもよい。また、入力インターフェース27は、保持装置19に設けられてもよい。
The input interface 27 receives various input operations from an operator, converts the received input operations into electrical signals, and outputs the electrical signals to the processing circuit 21 . For example, the input interface 27 operates operations for operating at least one of the imaging unit 3 and the
なお、本実施形態において、入力インターフェース27は、マウス、キーボード、トラックボール、スイッチ、ボタン、ジョイスティック、タッチパッド及びタッチパネルディスプレイ等の物理的な操作部品を備えるものに限られない。例えば、装置とは別体に設けられた外部の入力機器から入力操作に対応する電気信号を受け取り、この電気信号を処理回路21へ出力する電気信号の処理回路も入力インターフェース27の例に含まれる。なお、入力インターフェース27は、処理回路21と無線通信可能なタブレット端末等で構成されることにしても構わない。 Note that in this embodiment, the input interface 27 is not limited to one that includes physical operation components such as a mouse, keyboard, trackball, switch, button, joystick, touch pad, and touch panel display. For example, examples of the input interface 27 include an electrical signal processing circuit that receives an electrical signal corresponding to an input operation from an external input device provided separately from the device and outputs this electrical signal to the processing circuit 21. . Note that the input interface 27 may be configured with a tablet terminal or the like that can communicate wirelessly with the processing circuit 21.
以上、実施形態に係るX線診断装置1の全体構成について説明した。かかる構成のもと、実施形態に係るX線診断装置1は、駆動制御処理を実行する。駆動制御処理は、判定機能212により、複数の接触検知部による複数の検知結果(すなわち接触の有無)に基づいて、撮像部3及び寝台5のうち少なくとも一方を動作させるか否かを判定し、制御機能211により、接触の検知を伴う取手部91の操作に応答して、支持アーム191の移動と支持アーム191の外形の変化と天板51の移動とのうち少なくとも一方を動作させる処理である。
The overall configuration of the X-ray diagnostic apparatus 1 according to the embodiment has been described above. With this configuration, the X-ray diagnostic apparatus 1 according to the embodiment executes drive control processing. In the drive control process, the determination function 212 determines whether to operate at least one of the imaging unit 3 and the
支持アーム191の移動とは、例えば、回転軸に対する支持アーム191の回転(主回転、支柱回転、床回転、天井回転)と、支持アーム191のスライド(Cアームスライド)と、支持アーム191を支持する支持位置の並進(天井スライド)とのうち少なくとも一つである。また、支持アーム191の外形の変化とは、X線管13とX線検出器17との間の距離(SID)の変更(SID変更)と、X線管13に対するX線検出器17の回転(検出器回転)とのうち少なくとも一つである。天板51の移動とは、鉛直方向に沿った並進(天板上下動)と、寝台5に対するスライド(天板スライド)と、水平面に対する天板51のチルト(天板チルト)とのうち少なくとも一つである。
Movement of the
具体的には、処理回路21は、判定機能212により、検知信号の受信状態において動作信号が入力されると、撮像部3及び寝台5のうち少なくとも一方を動作させることが可能であると判定する。次いで、処理回路21は、制御機能211により、検知信号の受信状態において動作信号が入力されると、動作信号に応じて、撮像部3または寝台5を駆動する駆動信号を、駆動部7に出力する。より詳細には、処理回路21は、制御機能211により、複数の接触検知部のうち、離間検知部のいずれかが操作者による接触を検知した状態で取手部91が動作した場合に、撮像部3及び寝台5のうち少なくとも一方を動作させる駆動信号を、取手部91の動作に対応する撮像部3及び寝台5のうち少なくとも一方を駆動させる駆動部7に出力する。
Specifically, the processing circuit 21 determines by the determination function 212 that at least one of the imaging unit 3 and the
以下、駆動制御処理の手順について、図12を参照して説明する。図12は、駆動制御処理の手順の一例を示すフローチャートである。説明を具体的にするために、取手部91の形状および複数の接触検知部の配置パターンは、図5に示したものとする。
Hereinafter, the procedure of the drive control process will be explained with reference to FIG. 12. FIG. 12 is a flowchart illustrating an example of the procedure of drive control processing. In order to make the description concrete, the shape of the
(駆動制御処理)
操作者が取手部91に接触する。なお、操作者は、取手部91への接触前に、取手部91の操作による移動の対象または移動の動作を、操作部9におけるスイッチ93により選択してもよい。移動の対象とは、例えば、X線検出器17、SID、Cアーム191、アームホルダ193、スタンド195、床旋回アーム197、Ωアーム、天井旋回アーム201、ベース203、天板51などである。移動の動作とは、上記移動の対象の組み合わせによる連動内容(例えば、Cアーム191の横手動(x方向に沿った、X線検出器17の平行移動)、Cアーム191の長手動(y方向に沿った、X線検出器17の平行移動)など)である。
(Drive control processing)
The operator touches the
(ステップS121)
複数の接触検知部A、B、C、D、Eのうち少なくとも一つは、操作者による接触を検知する。接触検知部は、当該接触による検知信号を、処理回路21に出力する。処理回路21は、制御機能211により、複数の接触検知部のうち、いずれかの離間検知部において接触を検知したか否かを判定する。図13は、離間検知部による接触の検知の一例を示す図である。図13における(AC)は、接触検知部Aと接触検知部Cとにおいて、接触が検知されており、接触検知部Aと接触検知部Cとからなる離間検知部が接触を検知している。また、図13における(DE)は、接触検知部Dと接触検知部Eとにおいて、接触が検知されており、接触検知部Dと接触検知部Eとからなる離間検知部が接触を検知している。また、図13における(BCDE)は、接触検知部Bと接触検知部Cと接触検知部Dと接触検知部Eとにおいて、接触が検知されており、接触検知部B及び接触検知部Dからなる離間検知部、接触検知部B及び接触検知部Eからなる離間検知部、接触検知部C及び接触検知部Eからなる離間検知部並びに接触検知部D及び接触検知部Eからなる離間検知部がそれぞれ接触を検知している。
(Step S121)
At least one of the plurality of contact detection units A, B, C, D, and E detects a contact by an operator. The contact detection section outputs a detection signal due to the contact to the processing circuit 21 . The processing circuit 21 uses the
いずれの離間検知部においても接触が検知されない場合(ステップS121のNo)、処理回路21は、離間検知部から出力される検知信号の受信の待機状態となる。このとき、取手部91が動作したとしても、処理回路21は、駆動信号を駆動部7に出力しない。すなわち、処理回路21は、制御機能211により、離間検知部が操作者による接触を検知しない状態で取手部91が動作した場合に、駆動信号を駆動部7に出力しない。いずれかの離間検知部において、接触が検知された場合(ステップS121のYes)、ステップS122の処理が実行される。
If contact is not detected in any of the separation detectors (No in step S121), the processing circuit 21 enters a standby state for receiving a detection signal output from the separation detectors. At this time, even if the
なお、本ステップの実行後において、表示部25は、判定機能212による判定結果に基づいて、取手部91による撮像部3および寝台5の動作の可否を表示してもよい。例えば、離間検知部において接触が検知された場合、ディスプレイ251は、取手部91により撮像部3および寝台5の動作が可能であることを、表示領域g2に表示する。また、離間検知部において接触が検知されていなければ、ディスプレイ251は、取手部91により撮像部3および寝台5の動作が不可能であることを、表示領域g2に表示する。
Note that after executing this step, the display unit 25 may display whether or not the image capturing unit 3 and the
(ステップS122)
離間検知部において接触が検知された状態で取手部91が操作されれば(ステップS122のYes)、ステップS123の処理が実行される。離間検知部において接触が検知された状態で取手部91が操作されなければ(ステップS122のNo)、ステップS121の処理が実行される。
(Step S122)
If the
(ステップS123)
処理回路21は、制御機能211により、動作信号に基づいて、駆動部7を動作させる駆動信号を、駆動部7に出力する。例えば、取手部91により検出器回転またはSID変更に関する動作が入力された場合、処理回路21は、Cアーム191に搭載された撮像系移動駆動部71に、駆動信号を出力する。取手部91によりCアームスライドに関する動作が入力された場合、処理回路21は、アームホルダ193に搭載された撮像系移動駆動部71に、駆動信号を出力する。取手部91により主回転に関する動作が入力された場合、処理回路21は、スタンド195に搭載された撮像系移動駆動部71に、駆動信号を出力する。取手部91により支柱回転または床回転に関する動作が入力された場合、処理回路21は、床旋回アーム197に搭載された撮像系移動駆動部71に、駆動信号を出力する。
(Step S123)
The processing circuit 21 uses the
また、取手部91により天井回転または天井スライドに関する動作が入力された場合、処理回路21は、ベース203に搭載された撮像系移動駆動部71に、駆動信号を出力する。取手部91により天板上下動、天板スライドまたは天板チルトに関する動作が入力された場合、処理回路21は、基台53に搭載された天板移動駆動部73に、駆動信号を出力する。
Further, when an operation related to ceiling rotation or ceiling sliding is inputted by the
また、取手部91により連動内容に関する動作が入力された場合、処理回路21は、連動内容に関する撮像系移動駆動部71に、駆動信号を出力する。例えば、取手部91によりCアーム191の横手動またはCアーム191の長手動に関する動作が入力された場合、処理回路21は、床旋回アーム197に搭載された撮像系移動駆動部71と、Cアーム191に搭載された撮像系移動駆動部71とに駆動信号を出力する。
Further, when an operation related to the interlocking content is inputted by the
(ステップS124)
駆動部7は、駆動信号に従って、撮像部3または寝台5を駆動する。例えば、検出器回転に関する駆動信号がCアーム191に搭載された撮像系移動駆動部71に出力された場合、Cアーム191は、検出器回転を実行する。SID変更に関する駆動信号がCアーム191に搭載された撮像系移動駆動部71に出力された場合、Cアーム191は、SID変更を実行する。また、Cアームスライドに関する駆動信号がアームホルダ193に搭載された撮像系移動駆動部71に出力された場合、アームホルダ193は、Cアームスライドを実行する。主回転に関する駆動信号がスタンド195に搭載された撮像系移動駆動部71に出力された場合、スタンド195は主回転を実行する。支柱回転に関する駆動信号が床旋回アーム197に搭載された撮像系移動駆動部71に出力された場合、床旋回アーム197は、支柱回転を実行する。床回転に関する駆動信号が床旋回アーム197に搭載された撮像系移動駆動部71に出力された場合、床旋回アーム197は床回転を実行する。
(Step S124)
The
また、天井回転に関する駆動信号がベース203に搭載された撮像系移動駆動部71に出力された場合、ベース203は天井回転を実行する。天井スライドに関する駆動信号がベース203に搭載された撮像系移動駆動部71に出力された場合、ベース203は天井スライドを実行する。連動内容に関する駆動信号が撮像系移動駆動部71に出力された場合、保持装置19は、連動内容を実行する。例えば、Cアーム191の横手動またはCアーム191の長手動に関する駆動信号が撮像系移動駆動部71に出力された場合、床旋回アーム197は床回転と支柱回転とを実行し、かつCアーム191は検出器回転を実行する。
Furthermore, when a drive signal related to ceiling rotation is output to the imaging system moving drive unit 71 mounted on the
天板上下動に関する駆動信号が天板移動駆動部73に出力された場合、基台53は天板上下動を実行する。天板スライドに関する駆動信号が天板移動駆動部73に出力された場合、基台53は天板スライドを実行する。天板チルトに関する駆動信号が天板移動駆動部73に出力された場合、基台53は天板チルトを実行する。
When a drive signal related to vertical movement of the top plate is output to the top movement drive section 73, the
(ステップS125)
被検体Pに対する検査が終了すれば(ステップS125のYes)、駆動制御処理は終了する。被検体Pに対する検査が終了していなければ(ステップS125のNo)、ステップS121乃至ステップS125の処理が繰り返される。
(Step S125)
If the examination of the subject P is completed (Yes in step S125), the drive control process ends. If the test for the subject P has not been completed (No in step S125), the processes from step S121 to step S125 are repeated.
以上に述べた実施形態に係るX線診断装置1によれば、操作者による接触を検知する複数の接触検知部を備えかつ操作者により摘まれる取手部91の動作により、被検体Pが載置される天板51を含む寝台5と、被検体PにX線を照射するX線管13及びX線を検出するX線検出器17を含む撮像部3と、のうちの少なくとも一方を動作させるための操作を受け付け、複数の接触検知部による複数の検知結果に基づいて、撮像部3及び寝台5のうち少なくとも一方を動作させるか否かを判定し、当該操作と当該判定結果とに応じて、撮像部3及び寝台5のうち少なくとも一方を動作させる。複数の接触検知部は、第1の接触検知部及び第2の接触検知部を含み、第1の接触検知部に接触するように操作者が1方向のみから取手部91に接触した場合において、接触の検知が不能となる位置に、第2の接触検知部が配置され、複数の接触検知部は、例えば、取手部91の側面における複数の区画と取手部91の先端部分とのうち少なくとも2つの位置に配置される。
According to the X-ray diagnostic apparatus 1 according to the embodiment described above, the subject P is placed by the operation of the
これらにより、本X線診断装置1によれば、複数の接触検知部のうち、離間して位置する2つの接触検知部(離間検知部)が操作者による接触を検知した状態で取手部91が動作した場合に、撮像部3及び寝台5のうち少なくとも一方を動作させる駆動信号を、取手部91の動作に対応する撮像部3及び前記寝台5のうち少なくとも一方を駆動させる駆動部7に出力することができる。加えて、本X線診断装置1によれば、離間検知部が操作者による接触を検知しない状態で取手部91が動作した場合、または取手部91の動作中に離間検知部により接触が検知されなくなった場合、駆動信号を、駆動部7に出力しないことができる。これらのことから、本X線診断装置1によれば、取手部91に相当するジョイスティックに対して一方向からの接触による誤動作を防ぐことができるため、被検体Pの手足や術者の腹部の接触などによりX線診断装置1が誤動作すること(術者が意図しないX線診断装置1の動作)を防ぎつつ、ジョイスティックを傾倒させる以外の手間やわずらわしさを感じさせずに、ジョイスティックを操作することができる。以上のことから、本実施形態によれば、レバーの操作に関する操作者の安心感を担保しつつ、X線診断装置1の操作性を向上させることができる。
As a result, according to the present X-ray diagnostic apparatus 1, the
(第1変形例)
本変形例は、離間検知部が接触を検知した状態において取手部91が動作され、取手部91の動作中に離間検知部からの接触が検知されなくなった場合(以下、動作中未検知と呼ぶ)において、取手部91が動作中であれば、撮像部3または寝台5を動作させることにある。本変形例における駆動制御処理の手順は、図12において、ステップS125のNoの後に、ステップS122の処理が実行されることにある。処理回路21は、動作中未検知であったとしても、取手部91が動作中であれば、制御機能211により、駆動信号を駆動部7に出力する。これにより、第1変形例に係るX線診断装置1によれば、例えば、取手部91の動作中に操作者の指が離間検知部から離れたとしても、撮像部3または寝台5を駆動させることができる。以上のことから、第1変形例に係るX線診断装置1によれば、レバーの操作に関する操作者の安心感を担保しつつ、X線診断装置1の操作性をさらに向上させることができる。他の駆動制御処理の内容および作用効果は、実施形態と同様なため、説明は省略する。
(First modification)
In this modification, when the
(第2変形例)
本変形例は、離間検知部において接触を検知したか否かの判定を操作部9が行うことにある。操作部9は、判定機能212を実行するプロセッサ(判定部)をさらに有する。当該プロセッサは、判定機能212より、離間検知部により検知信号が入力されると、撮像部3または寝台5を動作させることが可能であると判定する。操作部9は、撮像部3または寝台5のを動作させることが可能であると判定され、かつ取手部91が動作された場合、取手部91における動作に関する動作信号を処理回路21に出力する。処理回路21は、制御機能211により、動作信号に基づく駆動信号を、駆動部7に出力する。本変形例によれば、任意のX線診断装置において寝台5に付帯されたコンソールを本変形例の操作部9に置き換えることにより、本変形例における技術的特徴を任意のX線診断装置において実現することができる。他の駆動制御処理の内容および作用効果は、実施形態と同様なため、説明は省略する。
(Second modification)
In this modification, the
(応用例)
本応用例は、駆動制御処理を、X線TV装置において実行することにある。なお、X線TV装置における接触検知部を実現する接触センサとして、静電センサや赤外線センサが用いられてもよい。図14は、X線TV装置2の外観の一例を示す図である。図14に示すように、寝台5はX線検出器17を搭載する。また、支持アーム192はX線管13を搭載する。また、支持アーム192は、寝台5と接続されている。離間検知部により接触が検知され、かつ取手部91により支持アーム192の回転に関する動作が入力された場合、処理回路21は、支持アーム192に搭載された撮像系移動駆動部71に、駆動信号を出力する。また、離間検知部により接触が検知され、かつ取手部91により寝台5の移動(起倒、回転など)に関する動作が入力された場合、処理回路21は、寝台5に搭載された天板移動駆動部73に、駆動信号を出力する。本応用例における作用効果は、実施形態と略同様なため、説明は省略する。また、Cアーム191を有するX線TV装置については、実施形態における説明と本応用例とにおける説明と重複するため、説明は省略する。
(Application example)
In this application example, drive control processing is executed in an X-ray TV apparatus. Note that an electrostatic sensor or an infrared sensor may be used as the contact sensor that implements the contact detection section in the X-ray TV apparatus. FIG. 14 is a diagram showing an example of the appearance of the
本実施形態における技術的思想をX線診断装置用操作装置(操作部9)で実現する場合、X線診断装置用操作装置は、被検体Pが載置される天板51を含む寝台5と、被検体PにX線を照射するX線管13及びX線を検出するX線検出器17を含む撮像部3とのうち少なくとも一方を動作させるための操作を、操作者により摘まれて受け付け、取手部91の複数個所に設けられ、操作者による接触を離間した複数個所で検知し、接触に関する複数の検知結果を、撮像部3と寝台5とを有するX線診断装置1に出力する。X線診断装置用操作装置による効果は、実施形態と同様なため、説明は省略する。
When the technical concept of this embodiment is realized by an operating device for an X-ray diagnostic device (operating unit 9), the operating device for an X-ray diagnostic device includes a
以上説明した少なくとも実施形態、変形例および応用例等によれば、X線診断装置1に関して、操作者が意図しない動作を防ぎつつ操作性を向上させることができる。 According to at least the embodiments, modifications, applications, etc. described above, the operability of the X-ray diagnostic apparatus 1 can be improved while preventing unintended operations by the operator.
いくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更、実施形態同士の組み合わせを行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。 Although several embodiments have been described, these embodiments are presented by way of example and are not intended to limit the scope of the invention. These embodiments can be implemented in various other forms, and various omissions, substitutions, changes, and combinations of embodiments can be made without departing from the gist of the invention. These embodiments and their modifications are included within the scope and gist of the invention as well as within the scope of the invention described in the claims and its equivalents.
以上の実施形態に関し、発明の一側面および選択的な特徴として以下の付記を開示する。
(付記1)
被検体が載置される天板を含む寝台と、
前記被検体にX線を照射するX線管及びX線を検出するX線検出器を含む撮像部と、
操作者による接触を検知する複数の接触検知部を備えかつ前記操作者により摘まれる取手部を有し、当該取手部の動作により前記撮像部及び前記寝台のうちの少なくとも一方を動作させるための操作を受け付ける操作部と、
前記複数の接触検知部による複数の検知結果に基づいて、前記撮像部及び前記寝台のうち少なくとも一方を動作させるか否かを判定する判定部と、
前記判定部による判定結果と前記操作部への操作とに応じて、前記撮像部及び前記寝台のうち少なくとも一方を動作させる制御部と、
を備えるX線診断装置。
(付記2)
前記撮像部は、前記X線管と前記X線検出器とのうち少なくとも前記X線管を支持する支持アームをさらに有してもよく、
前記制御部は、前記接触の検知を伴う前記取手部の操作に応答して、前記支持アームの移動と前記支持アームの外形の変化と前記天板の移動とのうち少なくとも一方を動作させてもよい。
(付記3)
前記支持アームの移動は、回転軸に対する前記支持アームの回転と、前記支持アームのスライドと、前記支持アームを支持する支持位置の並進とのうち少なくとも一つであってもよく、
前記外形の変化は、前記X線管と前記X線検出器との間の距離の変更と、前記X線管に対する前記X線検出器の回転とのうち少なくとも一つであってもよく、
前記天板の移動は、鉛直方向に沿った並進と、前記寝台に対するスライドと、水平面に対する前記天板のチルトとのうち少なくとも一つであってもよい。
(付記4)
前記制御部は、前記複数の接触検知部のうち、離間して位置する2つの接触検知部が前記操作者による接触を検知した状態で前記取手部が動作した場合に、前記撮像部及び前記寝台のうち少なくとも一方を動作させる駆動信号を、前記取手部の動作に対応する前記撮像部及び前記寝台のうち少なくとも一方を駆動させる駆動部に出力してもよい。
(付記5)
前記制御部は、前記2つの接触検知部が前記操作者による接触を検知しない状態で前記取手部が動作した場合に、前記駆動信号を、前記駆動部に出力しなくてもよい。
(付記6)
前記複数の接触検知部は、第1の接触検知部及び第2の接触検知部を含み、
前記第1の接触検知部に接触するように前記操作者が1方向のみから前記取手部に接触した場合において、前記接触の検知が不能となる位置に、前記第2の接触検知部は配置されてもよい。
(付記7)
前記複数の接触検知部は、前記取手部の側面における複数の区画と前記取手部の先端部分とのうち少なくとも2つの位置に配置されてもよい。
(付記8)
前記接触検知部は、前記接触の検知に関する検知信号を前記判定部に出力してもよく、
前記操作部は、前記取手部における動作に関する動作信号を前記制御部に出力してもよく、
前記判定部は、前記検知信号の受信状態において前記動作信号が入力されると、前記撮像部及び前記寝台のうち少なくとも一方を動作させることが可能であると判定してもよい。
(付記9)
前記撮像部および前記寝台を駆動する駆動部をさらに備えてもよく、
前記制御部は、前記検知信号の受信状態において前記動作信号が入力されると、前記動作信号に応じて、前記撮像部または前記寝台を駆動する駆動信号を、前記駆動部に出力してもよい。
(付記10)
前記操作部は、前記判定部をさらに有してもよく、
前記接触検知部は、前記接触の検知に関する検知信号を前記判定部に出力してもよく、
前記判定部は、前記検知信号が入力されると、前記撮像部及び前記寝台のうち少なくとも一方を動作させることが可能であると判定してもよく、
前記操作部は、前記撮像部及び前記寝台のうち少なくとも一方を動作させることが可能であると判定された場合、前記取手部における動作に関する動作信号を前記制御部に出力してもよく、
前記制御部は、前記動作信号にしたがって、前記撮像部及び前記寝台のうち少なくとも一方を動作させてもよい。
(付記11)
前記複数の接触検知部は、前記接触による圧力を検知する圧力センサと、前記接触による温度を検出する温度センサとのうち少なくとも一つであってもよく、
前記取手部は、ジョイスティックであってもよい。
(付記12)
前記撮像部からの出力により生成された医用画像を表示する表示部をさらに備えてもよく、
前記表示部は、前記判定結果に基づいて、前記取手部による前記撮像部または前記寝台の動作の可否を表示してもよい。
(付記13)
前記複数の接触検知部は、離間して位置する2つの接触検知部と、隣接して位置する2つの接触検知部とを有してもよい。
(付記14)
被検体が載置される天板を含む寝台と、前記被検体にX線を照射するX線管及びX線を検出するX線検出器を含む撮像部とのうち少なくとも一方を動作させるための操作を、操作者により摘まれて受け付ける取手部と、
前記取手部に設けられ、前記操作者による接触を検知する複数の接触検知部とを備え、
前記複数の接触検知部は、前記複数の接触検知部による複数の検知結果を、前記寝台と前記撮像部とを有するX線診断装置に出力する、
X線診断装置用操作装置。
Regarding the above embodiments, the following additional notes are disclosed as one aspect and optional features of the invention.
(Additional note 1)
a bed including a top plate on which the subject is placed;
an imaging unit including an X-ray tube that irradiates the subject with X-rays and an X-ray detector that detects the X-rays;
an operation for operating at least one of the imaging unit and the bed by the operation of the handle, comprising a plurality of contact detection units that detect a contact by an operator and a handle that is picked by the operator; an operation section that accepts
a determination unit that determines whether to operate at least one of the imaging unit and the bed based on a plurality of detection results by the plurality of contact detection units;
a control unit that operates at least one of the imaging unit and the bed according to a determination result by the determination unit and an operation on the operation unit;
An X-ray diagnostic device.
(Additional note 2)
The imaging unit may further include a support arm that supports at least the X-ray tube of the X-ray tube and the X-ray detector,
The control unit may operate at least one of a movement of the support arm, a change in the outer shape of the support arm, and a movement of the top plate in response to an operation of the handle unit accompanied by detection of the contact. good.
(Additional note 3)
The movement of the support arm may be at least one of rotation of the support arm with respect to a rotation axis, sliding of the support arm, and translation of a support position that supports the support arm,
The change in the outer shape may be at least one of changing the distance between the X-ray tube and the X-ray detector and rotating the X-ray detector with respect to the X-ray tube,
The movement of the top plate may be at least one of translation along the vertical direction, sliding with respect to the bed, and tilting of the top plate with respect to a horizontal plane.
(Additional note 4)
The control unit is configured to control the imaging unit and the bed when the handle unit operates in a state where two contact detection units located apart from each other among the plurality of contact detection units detect a contact by the operator. A drive signal for operating at least one of them may be output to a drive unit for driving at least one of the imaging unit and the bed corresponding to the operation of the handle.
(Appendix 5)
The control section may not output the drive signal to the drive section when the handle section is operated in a state where the two contact detection sections do not detect a touch by the operator.
(Appendix 6)
The plurality of contact detection units include a first contact detection unit and a second contact detection unit,
The second contact detection unit is arranged at a position where the contact cannot be detected when the operator contacts the handle from only one direction so as to contact the first contact detection unit. It's okay.
(Appendix 7)
The plurality of contact detection parts may be arranged at at least two positions among a plurality of sections on a side surface of the handle part and a tip portion of the handle part.
(Appendix 8)
The contact detection unit may output a detection signal related to the detection of the contact to the determination unit,
The operation section may output an operation signal related to the operation of the handle section to the control section,
The determination unit may determine that at least one of the imaging unit and the bed can be operated when the operation signal is input while the detection signal is being received.
(Appendix 9)
The device may further include a drive unit that drives the imaging unit and the bed,
When the operation signal is input while the detection signal is being received, the control section may output a drive signal for driving the imaging section or the bed to the drive section in response to the operation signal. .
(Appendix 10)
The operation section may further include the determination section,
The contact detection unit may output a detection signal related to the detection of the contact to the determination unit,
The determination unit may determine that it is possible to operate at least one of the imaging unit and the bed when the detection signal is input,
When it is determined that at least one of the imaging unit and the bed can be operated, the operation unit may output an operation signal related to the operation of the handle to the control unit,
The control section may operate at least one of the imaging section and the bed according to the operation signal.
(Appendix 11)
The plurality of contact detection units may be at least one of a pressure sensor that detects the pressure caused by the contact and a temperature sensor that detects the temperature caused by the contact,
The handle portion may be a joystick.
(Appendix 12)
The device may further include a display unit that displays a medical image generated by the output from the imaging unit,
The display section may display whether or not the imaging section or the bed can be operated by the handle section, based on the determination result.
(Appendix 13)
The plurality of contact detection units may include two contact detection units located apart from each other and two contact detection units located adjacent to each other.
(Appendix 14)
for operating at least one of a bed including a top plate on which a subject is placed, and an imaging unit including an X-ray tube that irradiates the subject with X-rays and an X-ray detector that detects X-rays; a handle portion that receives an operation by being pinched by an operator;
a plurality of contact detection sections provided on the handle section and configured to detect contact by the operator;
The plurality of contact detection units output a plurality of detection results by the plurality of contact detection units to an X-ray diagnostic apparatus having the bed and the imaging unit.
Operating device for X-ray diagnostic equipment.
1 X線診断装置
2 X線TV装置
3 撮像部
5 寝台
7 駆動部
9 操作部
11 X線高電圧装置
13 X線管
15 X線絞り
17 X線検出器
19 保持装置
21 処理回路
23 記憶回路(メモリ)
25 表示部
27 入力インターフェース
51 天板
53 基台
71 撮像系移動駆動部
73 天板移動駆動部
91 取手部(ジョイスティック)
93 スイッチ
191 支持アーム(Cアーム)
192 支持アーム
193 アームホルダ
195 スタンド
197 床旋回アーム
199 床面
201 天井旋回アーム
203 ベース
205 天井レール
211 制御機能
212 判定機能
213 画像生成機能
251 ディスプレイ
A、B、C、D、E、F、G 接触検知部
DP 防滴構造
g1 医用画像
g2 表示領域
ISC アイソセンタ
N 切欠き部分の平面
NP 括れ部
P 被検体
RE 凹部
SW1、SW2 スイッチ
z1、z2、z3、z4、z5、z6、z7 回転軸
1 X-ray
25 Display unit 27
93
192
Claims (15)
前記被検体にX線を照射するX線管及びX線を検出するX線検出器を含む撮像部と、
操作者による接触を検知する複数の接触検知部を備えかつ前記操作者により摘まれる取手部を有し、当該取手部の動作により前記撮像部及び前記寝台のうちの少なくとも一方を動作させるための操作を受け付ける操作部と、
前記複数の接触検知部による複数の検知結果に基づいて、前記撮像部及び前記寝台のうち少なくとも一方を動作させるか否かを判定する判定部と、
前記判定部による判定結果と前記操作部への操作とに応じて、前記撮像部及び前記寝台のうち少なくとも一方を動作させる制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記複数の接触検知部のうち、離間して位置する2つの接触検知部が前記操作者による接触を検知した状態で前記取手部が動作した場合に、前記撮像部及び前記寝台のうち少なくとも一方を動作させる駆動信号を、前記取手部の動作に対応する前記撮像部及び前記寝台のうち少なくとも一方を駆動させる駆動部に出力する、
X線診断装置。 a bed including a top plate on which the subject is placed;
an imaging unit including an X-ray tube that irradiates the subject with X-rays and an X-ray detector that detects the X-rays;
an operation for operating at least one of the imaging unit and the bed by the operation of the handle, comprising a plurality of contact detection units that detect a contact by an operator and a handle that is picked by the operator; an operation section that accepts
a determination unit that determines whether to operate at least one of the imaging unit and the bed based on a plurality of detection results by the plurality of contact detection units;
a control unit that operates at least one of the imaging unit and the bed according to a determination result by the determination unit and an operation on the operation unit;
Equipped with
The control unit is configured to control the imaging unit and the bed when the handle unit operates in a state where two contact detection units located apart from each other among the plurality of contact detection units detect a contact by the operator. outputting a drive signal for operating at least one of them to a drive unit for driving at least one of the imaging unit and the bed corresponding to the operation of the handle unit;
X-ray diagnostic equipment.
請求項1に記載のX線診断装置。 The control section does not output the drive signal to the drive section when the handle section is operated in a state where the two contact detection sections do not detect a touch by the operator.
The X-ray diagnostic apparatus according to claim 1 .
前記被検体にX線を照射するX線管及びX線を検出するX線検出器を含む撮像部と、
操作者による接触を検知する複数の接触検知部を備えかつ前記操作者により摘まれる取手部を有し、当該取手部の動作により前記撮像部及び前記寝台のうちの少なくとも一方を動作させるための操作を受け付ける操作部と、
前記複数の接触検知部による複数の検知結果に基づいて、前記撮像部及び前記寝台のうち少なくとも一方を動作させるか否かを判定する判定部と、
前記判定部による判定結果と前記操作部への操作とに応じて、前記撮像部及び前記寝台のうち少なくとも一方を動作させる制御部と、
を備え、
前記複数の接触検知部は、第1の接触検知部及び第2の接触検知部を含み、
前記第1の接触検知部に接触するように前記操作者が1方向のみから前記取手部に接触した場合において、前記接触の検知が不能となる位置に、前記第2の接触検知部は配置される、
X線診断装置。 a bed including a top plate on which the subject is placed;
an imaging unit including an X-ray tube that irradiates the subject with X-rays and an X-ray detector that detects the X-rays;
an operation for operating at least one of the imaging unit and the bed by the operation of the handle, comprising a plurality of contact detection units that detect a contact by an operator and a handle that is picked by the operator; an operation section that accepts
a determination unit that determines whether to operate at least one of the imaging unit and the bed based on a plurality of detection results by the plurality of contact detection units;
a control unit that operates at least one of the imaging unit and the bed according to a determination result by the determination unit and an operation on the operation unit;
Equipped with
The plurality of contact detection units include a first contact detection unit and a second contact detection unit,
The second contact detection unit is arranged at a position where the contact cannot be detected when the operator contacts the handle from only one direction so as to contact the first contact detection unit. Ru ,
X -ray diagnostic equipment.
前記被検体にX線を照射するX線管及びX線を検出するX線検出器を含む撮像部と、
操作者による接触を検知する複数の接触検知部を備えかつ前記操作者により摘まれる取手部を有し、当該取手部の動作により前記撮像部及び前記寝台のうちの少なくとも一方を動作させるための操作を受け付ける操作部と、
前記複数の接触検知部による複数の検知結果に基づいて、前記撮像部及び前記寝台のうち少なくとも一方を動作させるか否かを判定する判定部と、
前記判定部による判定結果と前記操作部への操作とに応じて、前記撮像部及び前記寝台のうち少なくとも一方を動作させる制御部と、
を備え、
前記複数の接触検知部は、離間して位置する2つの接触検知部と、隣接して位置する2つの接触検知部とを有する、
X線診断装置。 a bed including a top plate on which the subject is placed;
an imaging unit including an X-ray tube that irradiates the subject with X-rays and an X-ray detector that detects the X-rays;
an operation for operating at least one of the imaging unit and the bed by the operation of the handle, comprising a plurality of contact detection units that detect a contact by an operator and a handle that is picked by the operator; an operation section that accepts
a determination unit that determines whether to operate at least one of the imaging unit and the bed based on a plurality of detection results by the plurality of contact detection units;
a control unit that operates at least one of the imaging unit and the bed according to a determination result by the determination unit and an operation on the operation unit;
Equipped with
The plurality of contact detection units include two contact detection units located apart from each other and two contact detection units located adjacent to each other .
X -ray diagnostic equipment.
前記制御部は、前記接触の検知を伴う前記取手部の操作に応答して、前記支持アームの移動と前記支持アームの外形の変化と前記天板の移動とのうち少なくとも一方を動作させる、
請求項1乃至4のいずれか一項に記載のX線診断装置。 The imaging unit further includes a support arm that supports at least the X-ray tube of the X-ray tube and the X-ray detector,
The control unit operates at least one of a movement of the support arm, a change in the outer shape of the support arm, and a movement of the top plate in response to the operation of the handle unit accompanied by the detection of the contact.
The X-ray diagnostic apparatus according to any one of claims 1 to 4 .
前記外形の変化は、前記X線管と前記X線検出器との間の距離の変更と、前記X線管に対する前記X線検出器の回転とのうち少なくとも一つであり、
前記天板の移動は、鉛直方向に沿った並進と、前記寝台に対するスライドと、水平面に対する前記天板のチルトとのうち少なくとも一つであり、
前記制御部は、前記接触の検知を伴う前記取手部の操作に応答して、前記支持アームの移動と前記支持アームの外形の変化と前記天板の移動とのうち少なくとも一方を動作させる、
請求項5に記載のX線診断装置。 The movement of the support arm is at least one of rotation of the support arm with respect to a rotation axis, sliding of the support arm, and translation of a support position that supports the support arm,
The change in the external shape is at least one of a change in the distance between the X-ray tube and the X-ray detector, and a rotation of the X-ray detector with respect to the X-ray tube,
The movement of the top plate is at least one of translation along the vertical direction, sliding with respect to the bed, and tilting of the top plate with respect to a horizontal plane,
The control unit operates at least one of a movement of the support arm, a change in the outer shape of the support arm, and a movement of the top plate in response to the operation of the handle unit accompanied by the detection of the contact.
The X-ray diagnostic apparatus according to claim 5 .
請求項1から6のうちいずれか一項に記載のX線診断装置。 The plurality of contact detection parts are arranged at at least two positions among the plurality of sections on the side surface of the handle part and the tip part of the handle part,
An X-ray diagnostic apparatus according to any one of claims 1 to 6.
前記操作部は、前記取手部における動作に関する動作信号を前記制御部に出力し、
前記判定部は、前記検知信号の受信状態において前記動作信号が入力されると、前記撮像部及び前記寝台のうち少なくとも一方を動作させることが可能であると判定する、
請求項1から7のうちいずれか一項に記載のX線診断装置。 The contact detection unit outputs a detection signal related to the detection of the contact to the determination unit,
The operation section outputs an operation signal related to the operation of the handle section to the control section,
The determination unit determines that at least one of the imaging unit and the bed can be operated when the operation signal is input while the detection signal is being received.
An X-ray diagnostic apparatus according to any one of claims 1 to 7.
前記制御部は、前記検知信号の受信状態において前記動作信号が入力されると、前記動作信号に応じて、前記撮像部または前記寝台を駆動する駆動信号を、前記駆動部に出力する、
請求項8に記載のX線診断装置。 further comprising a drive unit that drives the imaging unit and the bed,
When the operation signal is input while the detection signal is being received, the control section outputs a drive signal for driving the imaging section or the bed to the drive section according to the operation signal.
The X-ray diagnostic apparatus according to claim 8.
前記接触検知部は、前記接触の検知に関する検知信号を前記判定部に出力し、
前記判定部は、前記検知信号が入力されると、前記撮像部及び前記寝台のうち少なくとも一方を動作させることが可能であると判定し、
前記操作部は、前記撮像部及び前記寝台のうち少なくとも一方を動作させることが可能であると判定された場合、前記取手部における動作に関する動作信号を前記制御部に出力し、
前記制御部は、前記動作信号にしたがって、前記撮像部及び前記寝台のうち少なくとも一方を動作させる、
請求項1から6のうちいずれか一項に記載のX線診断装置。 The operation unit further includes the determination unit,
The contact detection unit outputs a detection signal related to the detection of the contact to the determination unit,
When the detection signal is input, the determination unit determines that at least one of the imaging unit and the bed can be operated;
When it is determined that at least one of the imaging unit and the bed can be operated, the operation unit outputs an operation signal related to the operation of the handle to the control unit,
The control unit operates at least one of the imaging unit and the bed according to the operation signal.
An X-ray diagnostic apparatus according to any one of claims 1 to 6.
前記取手部は、ジョイスティックである、
請求項1から10のうちいずれか一項に記載のX線診断装置。 The plurality of contact detection units are at least one of a pressure sensor that detects the pressure caused by the contact and a temperature sensor that detects the temperature caused by the contact,
the handle portion is a joystick;
An X-ray diagnostic apparatus according to any one of claims 1 to 10.
前記表示部は、前記判定結果に基づいて、前記取手部による前記撮像部または前記寝台の動作の可否を表示する、
請求項1から11のうちいずれか一項に記載のX線診断装置。 further comprising a display unit that displays a medical image generated by the output from the imaging unit,
The display section displays whether or not the imaging section or the bed can be operated by the handle section, based on the determination result.
An X-ray diagnostic apparatus according to any one of claims 1 to 11.
前記取手部に設けられ、前記操作者による接触を検知する複数の接触検知部とを備え、
前記複数の接触検知部は、前記複数の接触検知部による複数の検知結果を、前記寝台と前記撮像部とを有するX線診断装置に出力し、
前記複数の接触検知部のうち、離間して位置する2つの接触検知部が前記操作者による接触を検知した状態で前記取手部が動作した場合に、前記撮像部及び前記寝台のうち少なくとも一方を動作させる駆動信号を、前記取手部の動作に対応する前記撮像部及び前記寝台のうち少なくとも一方を駆動させる駆動部に出力する、
X線診断装置用操作装置。 for operating at least one of a bed including a top plate on which a subject is placed and an imaging unit including an X-ray tube that irradiates the subject with X-rays and an X-ray detector that detects X-rays; a handle portion that receives an operation by being pinched by an operator;
a plurality of contact detection parts provided on the handle part and detecting contact by the operator;
The plurality of contact detection units output a plurality of detection results by the plurality of contact detection units to an X-ray diagnostic apparatus having the bed and the imaging unit ,
When the handle section is operated in a state where two separately located contact detection sections among the plurality of contact detection sections detect a contact by the operator, at least one of the imaging section and the bed is activated. outputting a driving signal for driving to a driving section that drives at least one of the imaging section and the bed corresponding to the operation of the handle section;
Operating device for X-ray diagnostic equipment.
前記取手部に設けられ、前記操作者による接触を検知する複数の接触検知部とを備え、 a plurality of contact detection sections provided on the handle section and configured to detect contact by the operator;
前記複数の接触検知部は、前記複数の接触検知部による複数の検知結果を、前記寝台と前記撮像部とを有するX線診断装置に出力し、 The plurality of contact detection units output a plurality of detection results by the plurality of contact detection units to an X-ray diagnostic apparatus having the bed and the imaging unit,
前記複数の接触検知部は、第1の接触検知部及び第2の接触検知部を含み、 The plurality of contact detection units include a first contact detection unit and a second contact detection unit,
前記第1の接触検知部に接触するように前記操作者が1方向のみから前記取手部に接触した場合において、前記接触の検知が不能となる位置に、前記第2の接触検知部は配置される、 The second contact detection unit is arranged at a position where the contact cannot be detected when the operator contacts the handle from only one direction so as to contact the first contact detection unit. Ru,
X線診断装置用操作装置。 Operating device for X-ray diagnostic equipment.
前記取手部に設けられ、前記操作者による接触を検知する複数の接触検知部とを備え、 a plurality of contact detection parts provided on the handle part and detecting contact by the operator;
前記複数の接触検知部は、前記複数の接触検知部による複数の検知結果を、前記寝台と前記撮像部とを有するX線診断装置に出力し、 The plurality of contact detection units output a plurality of detection results by the plurality of contact detection units to an X-ray diagnostic apparatus having the bed and the imaging unit,
前記複数の接触検知部は、離間して位置する2つの接触検知部と、隣接して位置する2つの接触検知部とを有する The plurality of contact detection units include two contact detection units located apart and two contact detection units located adjacent to each other.
X線診断装置用操作装置。 Operating device for X-ray diagnostic equipment.
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