JP7449096B2 - 注文管理装置 - Google Patents

Description

本発明は、注文管理装置に関する。

現在でも小売業における人手不足は深刻であるが、今後少子高齢化がさらに進むと人手不足はより一層深刻になると考えられている。特に２４時間営業を掲げるコンビニエンスストアなどでは、深夜や早朝に働ける人材の確保は今後どんどん難しくなっていく。

このような状況を打破すべく、深夜時間帯の無人運営の実証実験が始まっている（例えば、非特許文献１参照）。

「コンビニクライシス：実証開始の「深夜無人ローソン」には日本の未来があった」、ＢＵＳＩＮＥＳＳ ＩＮＳＩＤＥＲ、鈴木 淳也ＵＲＬ：https://www.businessinsider.jp/post-197317

非特許文献１で紹介されている方式では、無人運営時間帯に客は自由に店内に入ることができる。したがって、仮に多くの監視カメラを設けて監視したとしても、万引きなどのリスクは相当ある。

本発明はこうした課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、客を店内に入れることなく営業時間外に商品を販売することを可能とする技術の提供にある。

本発明のある態様は、注文管理装置に関する。この注文管理装置は、ネットワークを介して、実店舗の商品に対する注文を受け付ける手段と、実店舗内を移動可能なロボットに、実店舗において人間が営業行為を行う有人営業時間以外の時間に当該ロボットが注文された商品を取得して所定の受け渡し位置に運ぶように指令を出す手段と、前記指令に従って動作するロボットから商品の運搬状況を受信する手段と、前記運搬状況に基づき前記ロボットによる商品の搬送が完了したと判定した場合であって、注文に係る決済が決済済みである場合に、前記所定の受け渡し位置に備えられる受け渡し用ロッカーを開放する手段と、を備える。

なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を装置、方法、システム、コンピュータプログラム、コンピュータプログラムを格納した記録媒体などの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。

本発明によれば、客を店内に入れることなく営業時間外に商品を販売することができる。

実施の形態に係る注文管理システムにおけるフローの概要図である。 図１のロボットの模式図である。 機械的な把持手段の例を示す模式図である。 すくい上げる手段の例を示す模式図である。 図５（ａ）は、実店舗の外観を示す斜視図である。図５（ｂ）は、受け渡し用ロッカーの扉の開閉を示す模式図である。 実施の形態に係る注文管理サーバのハードウエア構成図である。 実施の形態に係る注文管理サーバの機能および構成を示すブロック図である。 図７の商品情報保持部の一例を示すデータ構造図である。 図７の注文者情報保持部の一例を示すデータ構造図である。 実店舗の模式的な平面図である。 棚に陳列された商品を示す模式的な斜視図である。 図７の注文管理サーバにおける一連の処理の流れを示すフローチャートである。 注文者の端末のディスプレイに表示される商品選択画面の代表画面図である。 注文者の端末のディスプレイに表示される支払い方法選択画面の代表画面図である。 注文者の端末のディスプレイに表示される重量超過警告画面の代表画面図である。 注文者の端末のディスプレイに表示される注文状況通知画面の代表画面図である。 注文者の端末のディスプレイに表示される準備完了画面の代表画面図である。

以下、各図面に示される同一または同等の構成要素、部材、処理には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面において説明上重要ではない部材の一部は省略して表示する。

図１は、実施の形態に係る注文管理システムにおけるフローの概要図である。注文管理システムは、図１に示されるフローにより、コンビニエンスストアや百貨店、スーパーマーケット、ドラッグストア、複合商業施設、書店、商店などの実店舗６の営業時間外（例えば、夜間、休日、祝日、年末年始等）オペレーションを無人化するサービスを実現する。本実施の形態において「営業時間」とは店員などの店側の人間が商品の販売などの営業行為を行う時間を指し、「営業時間外」とは営業時間以外の時間を指す。ロボットで営業する時間をも営業時間に含めるという観点では、本実施の形態の「営業時間」は有人営業時間と称されてもよく、ロボットで営業する時間は無人営業時間または有人営業時間外と称されてもよい。営業時間外では実店舗６は閉まっており、客は店内に立ち入ることはできない。本注文管理システムでは、客の代わりにロボット２が無人の店内を動き回り、注文された商品を集め、所定の受け渡し場所に運ぶ。これにより、営業時間外に客を店内に入れることなく商品を販売することが可能となる。

注文管理システムは、利用者（以下、注文者と称することもある）の端末４にインストールされるかウェブブラウザを介して実行されるコンピュータプログラムと、注文管理サーバと、実店舗６内を移動可能なロボット２と、を備える。

実店舗６の営業時間外に利用者は端末４を用いて事前に、もしくは実店舗６の前で商品を注文する。端末４は、スマートフォンやラップトップＰＣなどの携帯端末、またはデスクトップＰＣなどの据え置き型の端末であってもよい。また、端末４は実店舗６の店舗前に設置された注文専用端末であってもよい。

注文管理サーバは端末４から注文を受け付ける。注文管理サーバは、注文された商品を取得して所定の受け渡し位置に運ぶようにロボット２に指令を出す。ロボット２は当該指令を受け取ると、受け取った指令にしたがって営業時間外に実店舗６内を移動し、注文された商品を取得する。ロボット２は取得した商品を所定の受け渡し位置、例えば店頭の専用小窓に置く。注文管理サーバは商品の用意ができたことを利用者の端末４に通知する。利用者は専用小窓で商品の引き渡しを受ける。商品代金の決済は、クレジットカード等により事前に行われてもよいし、引き渡し時に電子マネーにより行われてもよい。

以下の具体的な例により本注文管理システムの利便性が理解されよう。
利用者が深夜に小腹が空いたときに、近くのコンビニエンスストアが閉まっている場合を考える。利用者は端末４でアプリを起動し、お菓子やおにぎりなどの注文を入れる。すると、深夜で無人となっているコンビニエンスストア内をロボット２が自動走行して注文された品を集め、コンビニエンスストアの専用小窓まで持って行く。利用者はコンビニエンスストアの専用小窓まで足を運び、電子マネーで決済して商品を受け取る。これにより、利用者はコンビニエンスストアの営業時間外でも商品を購入することができるので利便性が向上し、コンビニエンスストアにとっても営業時間外の販売が可能となるので売り上げの向上に寄与する。

図２は、図１のロボット２の模式図である。ロボット２は、吸着パッド２２と、深度／撮像センサ２４と、商品を取るためのアーム２６と、真空ポンプ２８と、無人搬送台車３０と、商品コンテナ３４と、を備える。アーム２６は例えばユニバーサルロボット社のＵＲ５により構成されてもよい。アーム２６の商品取得側の端部には吸着パッド２２と深度／撮像センサ２４とが取り付けられている。吸着パッド２２は例えばシュマルツ株式会社のベル形真空パッドにより構成されてもよい。吸着パッド２２は真空ポンプ２８とホースにより接続され、真空ポンプ２８により吸着パッド２２の真空吸着機能が実現される。真空ポンプ２８は例えば日東工器株式会社のＬｉｎｉｃｏｎ ＬＶ６６０により構成されてもよい。

深度／撮像センサ２４は、深度検出機能および撮像機能を有するセンサである。深度／撮像センサ２４は例えばＩｎｔｅｌ社のＲｅａｌＳｅｎｓｅ Ｄｅｐｔｈ Ｃａｍｅｒａにより構成されてもよい。ロボット２は、注文された商品を取得する際、深度／撮像センサ２４から得られる深度情報および画像に基づいて、注文された商品の陳列状態に応じたアーム２６の動きを設定する。さらにロボット２は、吸着パッド２２が商品を取得した後、その商品を商品コンテナ３４に入れるようにアーム２６の動きを設定する。このような動きの設定は、ロボット２のＣＰＵなどの制御部が自律的に行ってもよいし、注文管理サーバとロボット２とがリアルタイムで通信することで注文管理サーバが深度情報および画像を受信し、動きを設定し、ロボット２に指令を送信してもよい。

無人搬送台車３０は実店舗６の床に引かれた磁気テープ３２の上を走行するよう構成されてもよいし、磁気テープを用いずにSLAM(Simultaneous Localization and Mapping)技術を用いた無人搬送台車が店舗内の自機位置を自動認識しながら走行するよう構成されてもよい。無人搬送台車３０は例えばシャープ株式会社の有軌道ＡＧＢ ＸＦシリーズにより構成されてもよい。ロボット２はまた、図示しないＣＰＵや通信装置を備え、有線ネットワークまたは無線ネットワークを介して注文管理サーバと通信する。

なお、図２の例では商品と接触してその商品を取得する手段として吸着パッドを用いているが、これに限られず、例えばマジックハンド型の機械的な把持手段や、フォーク形のすくい上げる手段が用いられてもよい。図３は、機械的な把持手段の例を示す模式図である。図４は、すくい上げる手段の例を示す模式図である。

図５（ａ）は、実店舗６の外観を示す斜視図である。図１の例では商品の受け渡しのために専用小窓を設ける場合を説明した。図５（ａ）の例では、実店舗６が所定の受け渡し位置に複数の受け渡し用ロッカー６２を備える。図５（ｂ）は、受け渡し用ロッカー６２の扉の開閉を示す模式図である。受け渡し用ロッカー６２は、実店舗６内から開け閉めする内扉６２ａと、実店舗６の外から開け閉めする外扉６２ｂと、を備え、実店舗６内からロボット２が内扉６２ａを開けて商品を入れ、注文者が外扉６２ｂを開けて商品を取り出すことができるように構成される。受け渡し用ロッカー６２の開閉制御は公知の電子ロッカーで採用されている開閉制御を用いて実現されてもよい。なお、内扉６２ａは無く実店舗６の内側は開放状態であってもよい。
以下、注文者への商品の受け渡しに受け渡し用ロッカー６２を用いる場合を説明する。

図６は、実施の形態に係る注文管理サーバ１００のハードウエア構成図である。注文管理サーバ１００は、メモリ１０４と、プロセッサ１０６と、通信インタフェース１０８と、ディスプレイ１０２と、入力インタフェース１１０と、を含む。これらの要素はそれぞれバス１１２に接続され、バス１１２を介して互いに通信する。

メモリ１０４は、データやプログラムを記憶するための記憶領域である。データやプログラムは、メモリ１０４に恒久的に記憶されてもよいし、一時的に記憶されてもよい。プロセッサ１０６は、メモリ１０４に記憶されているプログラムを実行することにより、注文管理サーバ１００における各種機能を実現する。通信インタフェース１０８は、注文管理サーバ１００の外部との間でデータの送受信を行うためのインタフェースである。例えば、通信インタフェース１０８は端末４およびロボット２と、インターネットなどのネットワークを介して通信するためのインタフェースを含む。ディスプレイ１０２は、各種情報を表示するためのデバイスであり、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイなどである。入力インタフェース１１０は、ユーザからの入力を受け付けるためのデバイスである。入力インタフェース１１０は、例えば、ディスプレイ１０２上に設けられたタッチパネルや、各種入力キー等を含む。

図７は、実施の形態に係る注文管理サーバ１００の機能および構成を示すブロック図である。ここに示す各ブロックは、ハードウエア的には、コンピュータのＣＰＵをはじめとする素子や機械装置で実現でき、ソフトウエア的にはコンピュータプログラム等によって実現されるが、ここでは、それらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックはハードウエア、ソフトウエアの組合せによっていろいろなかたちで実現できることは、本明細書に触れた当業者には理解されるところである。

注文管理サーバ１００は、注文可能商品選択部１２０と、商品情報送信部１２２と、注文受付部１２４と、ロッカー割当部１２６と、ルート決定部１２８と、指令送信部１３０と、時間算出部１３２と、時間送信部１３４と、決済管理部１３６と、商品情報保持部１３８と、注文者情報保持部１４０と、を備える。なお、ルート決定部１２８の機能、時間算出部１３２の機能および時間送信部１３４の機能のうちの少なくともひとつは、ロボット２に実装されてもよい。特に、磁気テープを使わないで自機位置を推定しながら進むタイプの搬送車の場合、ルート決定部の機能をロボット側に設けると好適である。

図８は、図７の商品情報保持部１３８の一例を示すデータ構造図である。商品情報保持部１３８は、実店舗６の棚に陳列されている商品の情報を保持する。商品情報保持部１３８は、商品名と、商品を特定する商品ＩＤと、商品が陳列されている棚を特定する棚ＩＤと、商品が陳列されている棚の段を上、中、下のいずれかで特定する段情報と、商品の値段と、商品の現在の陳列数と、商品の１個当たりの重量と、商品がロボットによる取得に対応するか非対応かを示す対応／非対応情報と、を対応付けて保持する。商品が陳列されている棚を特定する棚ＩＤは、後述するように、実店舗６の棚を複数のセクションに分割したうちのひとつのセクションを特定する。対応／非対応情報は実店舗６の管理者により予め設定される。例えば、管理者は、お酒やたばこなど、販売時に年齢認証が必要な商品の対応／非対応情報を「非対応」に設定してもよい。
なお、本実施の形態では棚の段構成が上中下の３段構成である場合を説明するが、これに限られず、例えば２段構成であってもよいし、４段以上の構成であってもよいし、段構成が可変であってもよい。例えば、スーパーやコンビニエンスストアの棚は通常４～７段程度であり、さらに陳列する商品に応じて高さを柔軟に変えることができる。この段構成は日によって変更されてもよい。この場合、商品情報保持部１３８が保持する段情報は、現在の各棚の段構成がどのような状態であるかを示す情報を含む。例えば、段情報は、現在の段構成が５段構成であり、段の高さが上から順に６０ｃｍ、５０ｃｍ、５５ｃｍ、５５ｃｍ、７０ｃｍであり、商品は一番下の段に陳列さていることを示す情報であってもよい。

図９は、図７の注文者情報保持部１４０の一例を示すデータ構造図である。注文者情報保持部１４０は、注文者による注文に関する情報を保持する。注文者情報保持部１４０は、注文者を特定する注文者ＩＤと、注文者による注文を受け付けた時刻である注文時刻と、注文者が注文した商品を特定する注文商品ＩＤと、注文者に割り当てられた受け渡し用ロッカーを特定するロッカーＩＤと、注文者が注文した商品の受け渡し準備が完了する見込み時刻である予定完了時刻と、注文者が注文した商品の取得、運搬を担当するロボット２を特定する担当ロボットＩＤと、注文者の注文に係る決済額と、決済が完了したか否かを示す決済済み情報と、を対応付けて保持する。

図７に戻り、注文可能商品選択部１２０は、注文者の端末４からインターネットなどのネットワークを介して商品表示要求を受け付けると、商品情報保持部１３８を参照し、実店舗６の商品のなかから注文可能な商品を選択する。注文可能商品選択部１２０は、商品情報保持部１３８に登録されている商品のうち、陳列数が「０」すなわち在庫がない商品と、対応／非対応情報が「非対応」になっている商品と、を注文可能な商品から除外する。あるいはまた、注文可能商品選択部１２０は、値段が上限値を上回る商品を注文可能な商品から除外してもよいし、重量が上限値を上回る商品を注文可能な商品から除外してもよい。重量の上限値はロボット２の仕様に応じて定められてもよい。あるいはまた、注文可能商品選択部１２０は、商品が陳列されている棚が所定の棚である場合や、商品が陳列されている段が所定の段である場合に、当該商品を注文可能な商品から除外してもよい。所定の棚は、ロボット２によるアクセスが不可能な位置に設けられている棚や、冷蔵庫、冷凍庫などロボット２による商品の取り出しが不可能な棚であってもよい。

商品情報送信部１２２は、注文可能商品選択部１２０によって選択された注文可能な商品の情報である注文可能商品情報を、要求元の注文者の端末４にネットワークを介して送信する。

注文受付部１２４は、注文可能商品情報の送信先の端末４から、ネットワークを介して注文を受け付ける。注文者は端末４のディスプレイに表示される注文可能商品情報を見て注文を入れるための操作を行う。端末４は当該操作を受けて商品に対する注文を示す注文情報を生成し、ネットワークを介して注文管理サーバ１００に送信する。注文受付部１２４はそのように送信された注文情報を受信する。注文情報は、注文者ＩＤと、注文商品ＩＤと、決済額と、決済済みか否かを示す情報と、を含む。注文受付部１２４は、受信した注文情報を注文者情報保持部１４０に登録する。クレジットカード等による事前決済が完了している場合、決済済みか否かを示す情報は決済済みを示し、電子マネー等による受け渡し時の決済が指定された場合は決済済みか否かを示す情報は未決済を示す。

ロッカー割当部１２６は、注文受付部１２４が受け付けた注文の注文者を複数の受け渡し用ロッカー６２のいずれかに割り当てる。ロッカー割当部１２６は、注文受付部１２４が注文を受け付けた時点で空いている、すなわち他のどの注文者にも割り当てられていない受け渡し用ロッカー６２のなかから任意にひとつの受け渡し用ロッカー６２を選択し、選択された受け渡し用ロッカー６２を、注文受付部１２４が受け付けた注文の注文者に割り当てる。ロッカー割当部１２６は、注文受付部１２４が受け付けた注文の注文者の注文者ＩＤに対応付けて、当該注文者に割り当てられた受け渡し用ロッカー６２のロッカーＩＤを注文者情報保持部１４０に登録する。

ルート決定部１２８は、実店舗６の営業時間外にロボット２が、注文者によって注文された商品を取得して、当該注文者に割り当てられた受け渡し用ロッカー６２に運ぶためのロボット２のルートを決定する。ルート決定部１２８は、ロボット２が複数台ある場合、注文受付部１２４が受け付けた注文を担当するロボット２を決定する。ルート決定部１２８は、注文受付部１２４が受け付けた注文の注文者ＩＤに対応付けて、決定されたロボット２を特定する担当ロボットＩＤを注文者情報保持部１４０に登録する。

ルート決定部１２８におけるルート決定処理を図１０を参照しながら説明する。図１０は、実店舗６の模式的な平面図である。実店舗６には入り口５６、レジ５８の他に三つの棚５０、５２、５４が配置されている。各棚５０、５２、５４は三つのセクションに分割され、各セクションは異なる棚ＩＤで区別されている。ロボット２は実店舗６内の所定の待機場所５６に待機している。実店舗６の壁を貫通する形で複数の受け渡し用ロッカー６２が配置されている。

（１）ルート決定部１２８は、注文者情報保持部１４０および商品情報保持部１３８を参照することで、注文された商品が陳列されている位置を特定する。例えば、ルート決定部１２８は注文者情報保持部１４０を参照することで、注文された商品の商品ＩＤである注文商品ＩＤ（例えば、「ｃｈｏ０１」、「ｏｎｉｇ０２」）を特定する。ルート決定部１２８は商品情報保持部１３８を参照することで、特定された注文商品ＩＤに対応する棚ＩＤおよび段（例えば、注文商品ＩＤ「ｃｈｏ０１」に対応する棚ＩＤ「Ａ３」および段「上」、注文商品ＩＤ「ｏｎｉｇ０２」に対応する棚ＩＤ「Ｂ１」および段「上」）を特定する。これにより、ルート決定部１２８は、注文された商品が実店舗６内のどこにあるかを認識する。図１０の例では、ルート決定部１２８は「Ａ３」のセクションおよび「Ｂ１」のセクションに目的の注文された商品があると認識する。

（２）ルート決定部１２８は、注文された商品の位置に基づいて、注文された商品を取得して、注文者に割り当てられた受け渡し用ロッカー６２に運ぶための最短ルートを決定する。図１０の例では、ルート決定部１２８は、（Ａ）待機場所５６から棚ＩＤ「Ｂ１」のセクションまで移動－＞（Ｂ）注文商品ＩＤ「ｏｎｉｇ０２」で特定される商品「おにぎり」の取得および商品コンテナ３４への格納－＞（Ｃ）棚ＩＤ「Ｂ１」のセクションから棚ＩＤ「Ａ３」のセクションまで移動－＞（Ｄ）注文商品ＩＤ「ｃｈｏ０１」で特定される商品「チョコレート」の取得および商品コンテナ３４への格納－＞（Ｅ）棚ＩＤ「Ａ３」のセクションから、注文者に割り当てられた受け渡し用ロッカー６２の内扉前まで移動－＞（Ｆ）商品コンテナ３４そのものまたはその中身を受け渡し用ロッカー６２に格納－＞（Ｇ）待機場所５６に帰投、からなるロボット２のルートを決定する。

なお、上記の例では注文ごとにルートを決定しているが、別の例では複数の注文（または複数の注文者）に対してひとつのルートを決定してもよい。ロボット２は決定されたルートに従って複数の注文に係る商品を商品コンテナ３４に入れていく。複数の注文者に対して複数の異なる受け渡し用ロッカー６２が割り当てられている。ロボット２は受け渡し用ロッカー６２の前にくると、アーム２６を動かして商品コンテナ３４から商品をひとつずつ取り出し、当該商品を注文した注文者に割り当てられた受け渡し用ロッカー６２に格納する。

図７に戻り、指令送信部１３０は、注文受付部１２４が受け付けた注文を担当するロボット２に、実店舗６の営業時間外に当該ロボット２が注文された商品を取得して、当該注文の注文者に割り当てられた受け渡し用ロッカー６２に運ぶように指令を出す。指令送信部１３０は、ルート決定部１２８によって決定されたルートを含む指令情報を生成し、生成された指令情報を実店舗６の営業時間外にロボット２に送信する。あるいはまた、指令送信部１３０は、営業時間の内外を問わずに指令情報をロボット２に送信し、当該指令情報において指令の実行開始時刻として営業時間外を指定してもよい。

指令情報を受信したロボット２は、実店舗６の営業時間外に、指令情報にしたがって実店舗６内を移動し、注文された商品を取得し、指定された受け渡し用ロッカー６２に格納する。

指令情報を受信したロボット２が指定のセクションの前に到着し、注文された商品を取得する際の処理を図１１を参照しながら説明する。図１１は、棚７０に陳列された商品を示す模式的な斜視図である。棚７０の上段７２にはチョコレート７４ａ、７４ｂと、チップス７６ａ、７６ｂと、が陳列されている。チョコレート７４ａは、営業時間内に客が手に取ってから適当に棚に戻したので、本来あるべき位置７８からずれた位置に置かれている。チップス７６ｂは本来立った姿勢で陳列されるべきであるところ、倒れた状態で陳列されている。

ロボット２は、注文された商品が陳列されている段およびセクションの横幅（必要な水平方向の画角）に応じて、深度／撮像センサ２４を配置すべき位置を決定する。ロボット２は、アーム２６を動かすことで決定された位置に深度／撮像センサ２４を配置し、深度／撮像センサ２４による深度検出／撮像を実行する。ロボット２は、深度／撮像センサ２４から取得した深度情報および画像に基づいて、注文された商品とアーム２６の先端の吸着パッド２２との相対的な位置関係を算出する。ロボット２は、算出された位置関係から、吸着パッド２２の吸着面を注文された商品に接触させるための吸着パッド２２の移動軌跡を生成する。ロボット２は、アーム２６を動かすことで、生成された移動軌跡にしたがって吸着パッド２２を移動させる。ロボット２は、真空ポンプ２８をオンにすることで、注文された商品を吸着パッド２２に吸着させる。ロボット２は、アーム２６を動かすことで商品を掴んだ状態の吸着パッド２２を商品コンテナ３４の上に移動させる。ロボット２は、真空ポンプ２８をオフにすることで、商品が吸着パッド２２から離れて商品コンテナ３４の中に置かれるようにする。なお、対象商品をロボット２が取得する前に、撮像した画像内容の対象商品と、注文された商品とが同一であるかどうかを確認する処理を追加挿入してもよく、この確認処理は、商品の画像特性が同一どうかで判断できる他、商品にプリントされているバーコードで特定される商品と注文された商品とが同一かどうかで判断できる。

深度／撮像センサ２４から取得した深度情報および画像に基づく相対的な位置関係の算出について、図１１に示されるように、注文された商品であるチョコレート７４ａが本来あるべき位置７８にないことがある。このような場合でも、ロボット２は、深度／撮像センサ２４から取得した深度情報および画像からチョコレート７４ａの座標を算出することができる。ロボット２は、本来あるべき位置７８の座標ではなく、センサ情報から算出されたチョコレート７４ａの座標を用いて吸着パッド２２の移動軌跡を生成する。これにより、商品取得時のリアルタイムな陳列状態に応じて吸着パッド２２の移動軌跡を生成することができるので、商品の取得操作の確実性を高めることができる。

あるいはまた、図１１に示されるように、注文された商品であるチップス７６ｂが本来あるべき姿勢にないことがある。このような場合でも、ロボット２は、深度／撮像センサ２４から取得した深度情報および画像からチップス７６ｂの姿勢を検出することができる。ロボット２は、本来あるべき姿勢ではなく、センサ情報から検出されたチップス７６ｂの姿勢を用いて吸着パッド２２の移動軌跡を生成する。これにより、商品取得時のリアルタイムな陳列状態に応じて吸着パッド２２の移動軌跡を生成することができるので、商品の取得操作の確実性を高めることができる。

図７に戻り、時間算出部１３２は、注文された商品を引き渡すまでにかかる時間を算出する。時間算出部１３２は、ルート決定部１２８によって決定されたルートから、当該ルートに従う移動、取得および格納にかかる時間を作業時間として算出する。時間算出部１３２は、計算の対象となる注文を担当するロボット２が、その注文の前に処理すべき他の注文にかかる時間を他注文処理時間として算出する。時間算出部１３２は、他注文処理時間および作業時間に基づいて計算の対象となる注文の予定完了時刻を算出する。時間算出部１３２は、算出された予定完了時刻を注文者情報保持部１４０に登録する。なお、この時間算出部１３２は、予定完了時刻、又は、現在時刻から予定完了時刻までの待ち時間を算出し、注文完了後にユーザに表示することができる他、ユーザが商品を購入選択する毎に、予定完了時刻又は待ち時間を算出してユーザに表示することもでき、予定完了時刻又は待ち時間を考慮した上でユーザが商品購入を行うこともできる。

時間送信部１３４は、時間算出部１３２によって算出された作業時間に基づく予定完了時刻を注文者の端末４にネットワークを介して送信する。

決済管理部１３６は、注文受付部１２４が受け付けた注文の電子的な決済を管理する。注文者がクレジットカードによる事前決済を望む場合、決済管理部１３６は、注文を受け付ける際にクレジットカードによる決済処理を行う。注文者が電子マネーによる受け渡し時の決済を望む場合、決済管理部１３６は、受け渡し用ロッカー６２に取り付けられたカードリーダなどの近距離無線通信リーダと協働して、電子マネーによる決済処理を行う。決済管理部１３６における決済の管理は公知の決済管理技術を用いて実現されてもよい。

以上の構成による注文管理サーバ１００の動作を説明する。
図１２は、図７の注文管理サーバ１００における一連の処理の流れを示すフローチャートである。注文管理サーバ１００は、本実施の形態に係る営業時間外の商品販売サービスにおいて注文可能な商品を選択する（Ｓ２０２）。注文管理サーバ１００は、選択された商品のリストを注文者の端末４に送信する（Ｓ２０４）。注文管理サーバ１００は、送信したリストのなかから注文者によって選択された商品の注文を受け付ける（Ｓ２０６）。注文管理サーバ１００は、注文者に受け渡し用ロッカー６２を割り当てる（Ｓ２０８）。注文管理サーバ１００は、注文された商品の位置を特定することで、ロボット２のルートを決定する（Ｓ２１０）。注文管理サーバ１００は、決定されたルートを含む指令情報をロボット２に送信する（Ｓ２１２）。注文管理サーバ１００は、ロボット２から通知を受けることによって、ロボット２による商品の運搬状況を受信する（Ｓ２１４）。運搬状況は、決定されたルートのうちロボット２がその時点でどの作業を行っているかを示す。図１０の例では、運搬状況は、ロボット２がその時点で行っている作業は（Ａ）～（Ｇ）のうちどれであるかを示す情報を含む。

注文管理サーバ１００は、受信した運搬状況に基づいて、注文者の注文した商品の、当該注文者に割り当てられた受け渡し用ロッカー６２への搬送が完了したか否かを判定する（Ｓ２１６）。注文管理サーバ１００は、運搬状況が受け渡し用ロッカー６２への格納完了を示す場合、搬送が完了したと判定する。図１０の例では、運搬状況が（Ｇ）の帰投を示している場合、それは（Ｆ）の格納処理が終わったことを意味するので、注文管理サーバ１００は搬送が完了したと判定する。

ステップＳ２１６にて完了していないと判定された場合（Ｓ２１６のＮ）、注文管理サーバ１００は、搬送の完了までにかかる見込み時間を算出する（Ｓ２１８）。注文管理サーバ１００は、算出された見込み時間で予定完了時刻を更新し、更新された予定完了時刻を注文者の端末４に送信する（Ｓ２２０）。その後、処理はステップＳ２１６に戻る。

ステップＳ２１６にて完了したと判定された場合（Ｓ２１６のＹ）、注文管理サーバ１００は注文者の端末４に準備完了した旨を送信する（Ｓ２２２）。注文管理サーバ１００は、注文者情報保持部１４０を参照することで、注文に係る決済が完了したか否かを判定する（Ｓ２２４）。注文が事前決済されていれば、注文者情報保持部１４０の対応する注文の決済済み情報は決済済みになっているので、ステップＳ２２４において完了したと判定される。受け渡し時の決済であれば、注文者情報保持部１４０の対応する注文の決済済み情報は未決済となっているからステップＳ２２４で完了していないと判定される。注文者が実店舗６の受け渡し用ロッカー６２の前に来て電子マネーによる支払いを完了すると、注文者情報保持部１４０の対応する注文の注文済み情報が決済済みに更新される。すると、ステップＳ２２４において完了したと判定される。

ステップＳ２２４において完了したと判定されると（Ｓ２２４のＹ）、注文管理サーバ１００は、注文者に割り当てられた受け渡し用ロッカー６２を開放する（Ｓ２２８）。その後、注文者は受け渡し用ロッカー６２を外から開けて商品を取り出す。注文管理サーバ１００は外扉６２ｂの開閉を検知することによって、または、受け渡し用ロッカー６２内の物体センサの出力を監視することによって、商品が取り出されたことを認識する。注文管理サーバ１００は、商品の取り出しが終わった注文に対応するエントリを注文者情報保持部１４０から削除する。

図１３は、注文者の端末４のディスプレイ４０に表示される商品選択画面４００の代表画面図である。注文者は端末４にインストールされている本実施の形態に係る営業時間外の商品販売サービスアプリケーションを起動する。端末４は商品表示要求を注文管理サーバ１００に送信する。端末４は、商品表示要求に応じて返信されてきた注文可能な商品の情報に基づいて商品選択画面４００を生成し、ディスプレイ４０に表示させる。

注文者は、商品選択画面４００に表示されている注文可能な商品のなかに所望の商品があればその商品に対応する購入ボタン４０２をタップする。注文者は、所望の商品を選択し終わると、確定ボタン４０４をタップする。

図１４は、注文者の端末４のディスプレイ４０に表示される支払い方法選択画面４０８の代表画面図である。確定ボタン４０４がタップされると、端末４は支払い方法選択画面４０８を生成してディスプレイ４０に表示させる。支払い方法選択画面４０８は、クレジットカードによる事前決済を選択するためのボタン４１０と、電子マネーによる受け渡し時の決済を選択するためのボタン４１２と、を有する。注文者は所望の決済方法をボタン４１０またはボタン４１２をタップすることで選択する。ボタン４１０がタップされた場合、与信処理等を含む公知のクレジットカードによる支払いの処理が行われる。

端末４は、決済方法が選択されると、注文された商品と選択された決済方法とを含む注文情報を生成し、注文管理サーバ１００に送信する。

注文管理サーバ１００は、注文された商品の合計重量がしきい値を超える場合、端末４に警告を返す。注文管理サーバ１００は、商品情報保持部１３８を参照することで注文された商品の合計重量を算出し、算出された合計重量としきい値とを比較する。しきい値を超える場合、注文管理サーバ１００は注文不可応答を端末４に送信する。端末４は、注文不可応答を受信すると、重量超過警告画面４０６を生成し、ディスプレイ４０に表示させる。図１５は、注文者の端末４のディスプレイ４０に表示される重量超過警告画面４０６の代表画面図である。

注文された商品が用意されるまでの間、端末４のディスプレイ４０には注文状況通知画面４１４が表示される。図１６は、注文者の端末４のディスプレイ４０に表示される注文状況通知画面４１４の代表画面図である。注文状況通知画面４１４は、注文者に割り当てられた受け渡し用ロッカー６２を示すテキスト４１６と、注文者の注文をロボット２が処理する前に当該ロボット２が処理すべき他の注文の数（他の注文者の数）を示すテキスト４１８と、注文者の注文の予定完了時刻を示すテキスト４２０と、を有する。

注文者に割り当てられた受け渡し用ロッカー６２への注文された商品の格納が完了し、受け渡しの準備が完了すると、端末４のディスプレイ４０には準備完了画面４２２が表示される。図１７は、注文者の端末４のディスプレイ４０に表示される準備完了画面４２２の代表画面図である。注文者はこの準備完了画面４２２が表示されると、準備完了画面４２２で指定された受け渡し用ロッカー６２を解錠し、商品を受け取る。

上述の実施の形態において、保持部の例は、ハードディスクや半導体メモリである。また、本明細書の記載に基づき、各部を、図示しないＣＰＵや、インストールされたアプリケーションプログラムのモジュールや、システムプログラムのモジュールや、ハードディスクから読み出したデータの内容を一時的に記憶する半導体メモリなどにより実現できることは本明細書に触れた当業者には理解される。

本実施の形態に係る注文管理サーバ１００によると、実店舗６の営業時間外で店員がいなくても、実店舗６の商品を販売することができる。これにより、客にとっては基本的にいつでも商品を購入することができるようになり利便性が向上する。実店舗６にとっては営業時間外でも売り上げが立つのでトータルの売り上げを伸ばすことができる。

また、本実施の形態に係る注文管理サーバ１００では、ロボット２が商品を棚から取得する際に、深度／撮像センサ２４からの深度情報および画像を用いて商品の位置の認識が行われる。したがって、実店舗６において商品が規定の位置や姿勢で陳列されていない場合でも高い確度で商品を取得することができる。

以上、実施の形態に係る注文管理サーバ１００の構成と動作について説明した。この実施の形態は例示であり、各構成要素や各処理の組み合わせにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解される。

実施の形態では、注文者が実店舗６の営業時間外に注文する場合を説明したが、これに限られない。例えば、注文者が営業時間内に注文した場合、注文管理サーバ１００は受けた注文を営業時間外になるまで処理せずに蓄積してもよい。

２ ロボット、 ４ 端末、 ６ 実店舗、 １００ 注文管理サーバ。

Claims (5)

1. ネットワークを介して、実店舗の商品に対する注文を受け付ける手段と、
   前記実店舗内を移動可能なロボットに、前記実店舗において人間が営業行為を行う有人営業時間以外の時間に当該ロボットが注文された商品を取得して所定の受け渡し位置に運ぶように指令を出す手段と、
   前記指令に従って動作するロボットから商品の運搬状況を受信する手段と、
   前記運搬状況に基づき前記ロボットによる商品の搬送が完了したと判定した場合であって、注文に係る決済が決済済みである場合に、前記所定の受け渡し位置に備えられる受け渡し用ロッカーを開放する手段と、を備える注文管理装置。
2. 前記ロボットは、商品を取るためのアームと、深度検出機能および撮像機能を有するセンサと、を備え、
   前記ロボットは、注文された商品を取得する際、前記センサから得られる深度情報および画像に基づいて、注文された商品の陳列状態に応じた前記アームの動きを設定する請求項１に記載の注文管理装置。
3. 前記実店舗は、前記所定の受け渡し位置に、複数の受け渡し用ロッカーを備え、
   前記注文管理装置はさらに、
   注文者を前記複数の受け渡し用ロッカーのいずれかに割り当てる手段を備える請求項１または２に記載の注文管理装置。
4. 実店舗の商品のなかから注文可能な商品を選択する手段と、
   選択された注文可能な商品の情報を注文者の端末にネットワークを介して送信する手段と、をさらに備え、
   前記受け付ける手段は、前記端末からネットワークを介して注文を受け付ける請求項１から３のいずれか一項に記載の注文管理装置。
5. 注文された商品を引き渡すまでにかかる時間を算出する手段と、
   算出された時間に基づく引き渡し予定時刻を注文者の端末にネットワークを介して送信する手段と、をさらに備える請求項１から４のいずれか一項に記載の注文管理装置。

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