CN113168602A - 顾客辅助的机器人拣选 - Google Patents

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Abstract

一种用于顾客辅助的机器人拣选的方法包括：将机器人导航到零售空间内接近于待拣选的物品的姿势位置，所述零售空间具有供由顾客购买的物品；所述机器人通过与所述机器人通信的传感器来识别位于接近所述机器人的区域内的顾客；向所述顾客传递标识所述待拣选的物品的信息；检测由所述顾客针对标识对所述物品的呈现；以及更新存储在顾客账户中的顾客绩效数据以包括与由所述顾客对所述物品的拣选相对应的数据。

Description

顾客辅助的机器人拣选
相关申请的交叉引用
本申请要求2018年12月5日提交的美国专利申请序号16/210,775的优先权的权益，该申请通过引用并入本文。
技术领域
本发明涉及机器人拣选并且更具体地涉及顾客辅助的机器人拣选。
背景技术
通过互联网从零售商订购产品以送货上门或店内取货是极其流行的购物方式。至少可以说，以及时、准确且高效的方式履行此类订单在物流上有挑战性。点击虚拟购物车中的“结账”按钮创建“订单”。订单包括将被运送到特定地址或者保持在零售位置处以供由顾客取货的物品的列表。“履行”过程涉及实际上从对店内顾客开放的零售环境取或“拣选”这些物品，包装它们，以及要么将它们运送到指定地址，要么使它们在指定现场位置处登台(staging)以供顾客取货。在零售环境中的订单履行过程的一个重要目标因此是为了在不负面地影响店内购物体验的情况下，在尽可能短的时间内拣选和包装尽可能多的物品。
订单履行过程通常在包含许多产品(包括订单中列举的产品)的零售环境中进行。因此，订单履行任务之一因此是遍历零售环境以找到并收集订单中列举的各种物品。另外，首先需要在零售环境中接收并且在零售环境各处以有序方式在零售展示架上存放(放置)最终将被运送或登台的产品，以便它们能够既由店内顾客又由拣选员容易地取回，从而履行订单以进行运送或店内取货。
在零售环境中，能够将正被递送和订购的商品彼此分开地存储并分散在大量的其他商品当中。使用仅人类操作员来放置和拣选商品的订单履行过程需要操作员做大量步行并且可能效率低且费时。由于履行过程的效率是每单位时间运送的物品的数量的函数，所以增加的时间降低了效率并且增加了执行拣选任务所需要的雇员的数量。
在零售环境中，物品的放置和拣选通常由诸如多余的收银员、场地助理、库存助理等的零售雇员执行。也就是说，通常，在零售环境中通常不提供专门的“拣选员”。因此，待运送的订单的大量店内取货或店内拣选可能导致需要提高人员配备水平，从而增加成本。或者，如果未足够地提高人员配备水平，则店内顾客体验由于零售雇员忙于拣选任务而受到负面影响，因此对店内顾客怠慢。
发明内容
为了提高拣选效率并且减少所需人员配备负担，可使用机器人来执行人类的功能，或者可使用机器人来补充人类的活动。例如，可指派机器人将许多物品“放置”在分散在零售环境各处的各个位置中或者从各个位置“拣选”物品以进行包装和运送或登台。拣选和放置可由机器人单独或在人类操作员的辅助下完成。例如，在拣选操作的情况下，人类操作员将从货架拣选物品并且将它们放置在机器人上，或者在放置操作的情况下，人类操作员将从机器人拣选物品并且将它们放置在货架上。为了进一步驱动零售环境中的效率，能够利用店内顾客作为人类操作员来执行至少一些拣选任务。
本文提供的是针对用于改进零售环境中的拣选效率的顾客辅助的机器人拣选的方法和系统。
在一个方面中，本发明特载一种用于顾客辅助的机器人拣选的方法。该方法包括将机器人导航到零售空间内接近于待拣选的物品的姿势位置，该零售空间具有供由顾客购买的物品。该方法还包括机器人通过与机器人通信的传感器来识别位于接近机器人的区域内的顾客。该方法还包括向顾客传递标识待拣选的物品的信息。该方法还包括检测由顾客针对标识对物品的拣选。该方法还包括更新存储在顾客账户中的顾客绩效数据以包括与由顾客对物品的拣选相对应的数据。
在一些实施例中，该方法还包括响应于对辅助顾客的标识而经由机器人访问顾客账户。在一些实施例中，该方法还包括从顾客账户接收经更新的顾客绩效数据。在一些实施例中，该方法还包括响应于顾客绩效数据，在机器人的交互式显示装置上渲染顾客辅助成就的至少一种图形表示。在一些实施例中，标识的步骤还包括通过传感器来读取顾客的ID标签。在一些实施例中，ID标签是无源RFID标签、有源RFID标签、蓝牙收发器或近场通信(NFC)信标中的至少一种。在一些实施例中，传感器是RFID读取器、蓝牙收发器或NFC收发器中的至少一种。在一些实施例中，标识的步骤还包括通过传感器来捕获顾客的面部图像。在一些实施例中，标识的步骤还包括将所捕获的面部图像与图像识别数据库进行比较。在一些实施例中，传感器是数码相机、数码摄像机、图像传感器、电荷耦合器件(CCD)或CMOS传感器中的至少一种。在一些实施例中，标识的步骤还包括通过传感器来捕获顾客的声纹、顾客的视网膜图案或顾客的指纹图案中的至少一种。在一些实施例中，标识的步骤还包括将所捕获的顾客的声纹、顾客的视网膜图案或顾客的指纹图案中的至少一种与对应的顾客账户数据库进行比较。在一些实施例中，传感器是成像装置、相机、摄像机、音频传感器、视网膜扫描器、指纹扫描器、红外扫描器、条形码扫描器或RFID读取器中的至少一种。在一些实施例中，渲染的步骤还包括在交互式显示装置上显示至少一个顾客奖励。在一些实施例中，响应于由顾客达到的里程碑而渲染至少一个顾客奖励。在一些实施例中，里程碑包括由顾客拣选的预定单元数、顾客的预定义拣选速率或由顾客在不扫描错误单元的情况下拣选的预定单元数中的至少一个。在一些实施例中，至少一个顾客奖励包括以下各项中的一个或多个：赚取的折扣、免费促销物品、商店信用额、现金返还激励、可兑换的忠诚度积分它们的组合。
在另一方面中，本发明特载一种用于顾客辅助的机器人拣选的系统。该系统包括机器人，该机器人在具有供由顾客购买的物品的零售空间内操作。该系统还包括与机器人电子通信的传感器。机器人包括处理器。机器人还包括存储指令的存储器。指令在由处理器执行时，使机器人将机器人导航到零售空间内接近于待拣选的物品的姿势位置。指令在由处理器执行时，还使机器人通过传感器来标识位于接近机器人的区域内的顾客。指令在由处理器执行时，还使机器人向顾客传递标识待拣选的物品的信息。指令在由处理器执行时，还使机器人检测由顾客对物品的呈现以进行标识。指令在由处理器执行时，还使机器人更新存储在顾客账户中的顾客绩效数据以包括与由顾客对物品的拣选相对应的数据。
根据以下详细描述和附图，本发明的这些和其他特征将是显而易见的，在附图中：
附图说明
图1是零售环境的俯视图；
图2A是在图1所示的零售环境中使用的机器人中的一个的基座的正视图；
图2B是在图1所示的零售环境中使用的机器人中的一个的基座的透视图；
图3是装配有电枢并且停放在图1所示的货架前面的图2A和图2B中的机器人的透视图；
图4是在机器人上使用激光雷达创建的图1的零售环境的部分地图；
图5是描绘用于定位分散在零售环境各处的基准标记并且存储基准标记姿势的过程的流程图；
图6是基准标识至姿势映射的表；
图7是物品位置至基准标识映射的表；
图8是描绘产品SKU至姿势映射过程的流程图；
图9是示出图3所示的机器人的平板的架构的框图；
图10是由图9所示的平板执行的过程的流程图；
图11是示出图3所示的机器人的替代平板的架构的框图；
图12是示出在图3所示的机器人的平板上渲染的示例顾客辅助成就的图；
图13是在图3的机器人中实现的示例性计算系统的框图；以及
图14是可在本文描述的零售操作中利用的示例性分布式网络的网络图。
具体实施方式
参考在附图中描述和/或图示的并且在以下描述中详述的非限制性实施例和示例来更充分地说明本公开及其各种特征和有利细节。应当注意，附图中图示的特征不一定按比例绘制，并且即使在本文中未显式地陈述，也可像本领域的技术人员会认识到那样与其他实施例一起采用一个实施例的特征。可省略公知部件和处理技术的描述，以免不必要地使本公开的实施例混淆。本文使用的示例仅仅旨在促进对可实践本公开的方式的理解，并且还使得本领域的技术人员能够实践本公开的实施例。因此，本文的示例和实施例不应当被解释为限制本公开的范围。此外，应注意，相似的附图标记在附图的若干视图中自始至终表示类似的部分。
本发明涉及顾客辅助的机器人拣选。尽管不局限于任何特定应用，但是可在里面使用本发明的一个合适的应用是零售环境内的订单履行。将描述机器人在此应用中的使用以为顾客辅助的机器人拣选提供上下文，但是不限于该应用。如本文所使用的术语“零售环境”能够包括顾客能够在其中购物以得到商品、产品、服务它们的组合的任何物理环境。例如，零售环境能够包括但不限于零售商店、电子产品商店、百货商店、“仓储式”(big box)零售商、五金店、家庭装修商店、超级市场、杂货店、购物中心、户外市场、园艺中心、顾客能够在其中购物的任何其他物理环境它们的组合。
参考图1，典型的零售环境10包括填满各种物品的货架12，这些物品能被包括在订单中。在操作中，零售管理系统15从顾客接收传入订单流16，这些顾客将在商店中取货和/或将让订单被运送到递送地址。传入订单流16然后由零售管理系统15发送到订单服务器14。订单服务器14可对订单进行优先级排序和分组，尤其用于在感应过程期间指派给机器人18。随着机器人由顾客引入，在处理站(例如，站100)处，订单16被指派并以无线方式传递到机器人18以供执行。本领域的技术人员将理解，订单服务器14可以是具有被配置为与零售管理系统15和零售管理软件互操作的离散软件系统的单独的服务器，或者订单服务器功能性可被集成到零售管理软件中并且在零售管理系统15上运行。
在优选实施例中，图2A和图2B所示的机器人18包括具有激光雷达22的自主轮式基座20。基座20还特载收发器(未示出)，该收发器使得机器人18能够从订单服务器14和/或其他机器人以及一对数码光学相机24a和24b接收指令并且向它们发送指令。机器人基座还包括用于对为自主轮式基座20供电的电池再充电的充电端口26。基座20还特载处理器(未示出)，该处理器从激光雷达以及相机24a和24b接收数据以捕获表示机器人的环境的信息。存在与处理器一起操作以执行与零售环境10内的导航相关联的各种任务并且导航到如图3所示放置在货架12上的基准标记30的存储器(未示出)。基准标记30(例如，二维条形码)对应于所订购的物品的位置。在下面参考图4至图8详细地描述本发明的导航方法。基准标记也用于标识充电站，并且导航到此类充电站基准标记与导航到所订购的物品的箱/位置相同。一旦机器人导航到充电站，就使用更精确的导航方法来将机器人与充电站对接。
再次参考图2B，基座20包括能存储搬运箱或箱以搬运物品的上表面32。还示出了联接件34，该联接件接合多个可互换电枢40中的任何一个，这多个可互换电枢中的一个被示出在图3中。图3中的特定电枢40特载用于搬运接收物品的搬运箱44的搬运箱保持器42(在这种情况下为货架)，以及用于支撑平板48的平板保持器46(或膝上型电脑/其他用户输入装置)。在一些实施例中，电枢40支撑用于搬运物品的一个或多个搬运箱。在其他实施例中，基座20支撑用于搬运接收到的物品的一个或多个搬运箱。如本文所使用的，术语“搬运箱”包括但不限于货物保持器、箱、笼、货架、能够悬挂物品的杆、小罐、板条箱、机架、台、架柱、容器、盒子、金属罐、器皿和储存库。
利用当前机器人技术，由于与对象的机器人操纵相关联的功能困难，从货架快速地且高效地拣选物品并且将它们放置在搬运箱44中在技术上有挑战性。因此，当前，拣选物品的更高效方式是使用顾客50来执行从货架12物理上移除订购的物品并且将其放置在机器人18上(例如，在搬运箱44中)的任务。机器人18经由顾客50能够读取的平板48(或膝上型电脑/其他用户输入装置)或者通过将订单传送到由顾客50使用的手持装置来将订单传递到顾客50。
在从订单服务器14接收到订单16时，机器人18进行到第一位置，例如如图3所示。它基于存储在存储器中并由处理器执行的导航软件来这样做。导航软件依靠如由激光雷达22所收集的关于环境的数据、在存储器中标识与能够找到特定物品的零售环境10中的位置相对应的基准标记30的基准标识(“ID”)的内部表以及相机24a和24b来导航。
在到达正确位置(姿势)时，机器人18将它自己停放在上面存放有物品的货架12前面并且等待顾客50从货架12取回物品并且将其放置在搬运箱44中。如果机器人18有其他物品要取回，则它进行到那些位置。由机器人18取回的物品然后被递送到处理站100(图1)，在那里它们被包装和运送。虽然已关于此图将处理站100描述为能够感应和卸载/包装的机器人，但是它可被配置为使得机器人在站处感应或卸载/包装，即它们可局限于执行单个功能。
本领域的技术人员将理解，每个机器人可履行一个或多个订单并且每个订单可由一个或多个物品构成。通常，将包括某种形式的路线优化软件以提高效率，但是这超出本发明的范围，因此在本文中不进行描述。
为了简化本发明的描述，描述单个机器人18和顾客50。然而，如从图1中明显的，典型的履行操作包括许多机器人和顾客在零售环境中相互合作以提交连续订单流。
在下面关于图4至图8详细地描述本发明的基线导航方法以及待取回的物品的SKU到与该物品所位于的零售环境中的基准标记相关联的基准ID/姿势的语义映射。
使用一个或多个机器人18，必须创建零售环境10的地图并且必须确定分散在零售环境各处的各个基准标记的位置。为此，一个或多个机器人18随着它们正航行于零售环境，它们正在利用其激光雷达22及同时定位和绘图(SLAM)来构建/更新地图10a(图4)，所述SLAM是构造或更新未知环境的地图的计算问题。流行的SLAM近似解方法包括粒子滤波器和扩展卡尔曼滤波器。SLAM GMapping(网格映射)方法是优选方法，但是能够使用任何合适的SLAM方法。
机器人18利用其激光雷达22来随着机器人18遍历空间从而基于当激光雷达扫描环境时它接收到的反射来标识空间中的开放空间112、墙壁114、对象116和其他静态障碍物如货架12而创建零售环境10的地图10a。
在构造地图10a(或此后更新它)的同时，一个或多个机器人18使用相机26来浏览零售环境10以扫描该环境，以定位接近存储有物品的库存位置(诸如32和34，图3)的货架上的分散在零售环境各处的基准标记(二维条形码)。机器人18将已知起点或原点用作参考，诸如原点110。当基准标记(诸如基准标记30，图3和图4)由机器人18使用其相机26来定位时，在零售环境中相对于原点110的位置被确定。
通过使用车轮编码器和航向传感器，能够确定矢量120以及机器人在零售环境10中的位置。使用所捕获的基准标记/二维条形码的图像及其已知大小，机器人18能够确定相对于基准标记/二维条形码的定向和基准标记/二维条形码离机器人的距离，即矢量130。在矢量120和130已知的情况下，能够确定原点110与基准标记30之间的矢量140。根据矢量140和所确定的基准标记/二维条形码相对于机器人18的定向，能够确定由基准标记30的四元数(x、y、z、ω)定义的姿势(方位和定向)。
下面来说明描述了基准标记定位过程的流程图200(图5)。在初始映射模式下并且随着机器人18在执行拣选、放置和/或其他任务的同时在零售环境中遇到新的基准标记而执行这个流程图。在步骤202中，机器人18使用相机26来捕获图像，并且在步骤204中，在所捕获的图像内搜索基准标记。在步骤206中，如果在图像中找到了基准标记(步骤204)，则确定基准标记是否已经被存储在位于机器人18的存储器34中的基准表300(图6)中。如果基准信息已经被存储在存储器中，则流程图返回到步骤202以捕获另一图像。如果基准信息不在存储器中，则根据上述过程来确定姿势，并且在步骤208中，将其添加到基准至姿势查找表300。
在可被存储在每个机器人的存储器中的查找表300中，对每个基准标记来说包括有基准标识1、2、3等，并且基准标记/条形码的姿势与每个基准标识相关联。姿势由零售环境中的x、y、z坐标以及定向或四元数(x、y、z、ω)构成。
在也可被存储在每个机器人的存储器中的另一查找表400(图7)中，是在零售环境10内与特定基准ID 404例如数字“11”相关的物品位置(例如402a-f)的列表。在此示例中，物品位置由七个字母数字字符构成。前六个字符(例如L01001)与零售环境内的货架位置有关，而最后字符(例如A-F)标识特定物品在货架位置处的位置。在此示例中，存在与基准ID“11”相关联的六个不同的物品位置。可以存在与每个基准ID/标记相关联的一个或多个物品位置。
字母数字物品位置可被人类例如图3的顾客50理解为与存储有物品的零售环境10中的物理位置相对应。然而，它们对机器人18没有意义。通过将位置映射到基准ID，机器人18能够使用表300(表6)中的信息来确定基准ID的姿势，然后导航到该姿势，如本文所描述的。
在图8的流程图500中描绘了根据本发明的订单履行过程。在步骤502中，订单服务器14从零售管理系统15获得订单，该订单可以由待取回的一个或多个物品构成。应当注意，订单指派过程相当复杂并且超出本公开的范围。在于2016年9月1日提交的标题为OrderGrouping in Warehouse Order Fulfillment Operations的共同拥有的美国专利申请序号15/807,672中描述了一个这样的订单指派过程，该申请通过引用整体地并入本文。还应当注意，机器人可能具有搬运箱阵列，这些搬运箱阵列允许单个机器人执行多个订单，每个物品或隔室各一个。在于2016年9月1日提交的标题为Item Storage Array for MobileBase in Robot Assisted Order-Fulfillment Operations的美国专利申请序号15/254,321中描述了此类搬运箱阵列的示例，该申请通过引用整体地并入本文。
继续参考图8，在步骤504中物品的SKU编号由零售管理系统15确定，并且根据SKU编号，在步骤506中确定物品位置。然后将订单的物品位置的列表传送到机器人18。在步骤508中，机器人18使物品位置与基准ID相关联并且根据基准ID，在步骤S510中获得每个基准ID的姿势。在步骤512中机器人18导航到如图3所示的姿势，其中顾客能够从适当的物品位置拣选待取回的物品并且将其放置在机器人上。
能够将由零售管理系统15/订单服务器14获得的诸如SKU编号和物品位置的商品特定信息传送到机器人18上的平板48，使得当机器人到达每个基准标记位置时，能够向顾客50通知待取回的特定物品。
在SLAM地图和基准ID的姿势已知的情况下，机器人18能够使用各种机器人导航技术容易地导航到基准ID中的任何一个。优选方法涉及鉴于零售环境10中的开放空间112以及墙壁114、货架(诸如货架12)和其他障碍物116的知识而设定到基准标记姿势的初始路线。随着机器人开始使用其激光雷达26来遍历零售环境，它确定在其路径中是否存在固定或动态的任何障碍物，诸如其他机器人18和/或顾客50，并且将其路径迭代地更新为基准标记的姿势。机器人大约每50毫秒一次重新规划路线，从而在避开障碍物的同时不断地搜索最高效且有效的路径。
结合SLAM导航技术利用产品SKU/基准ID到基准姿势映射技术(两者都在本文中描述)，机器人18能够非常高效地且有效地航行于零售环境空间，而不必使用通常使用的涉及网格线和中间基准标记来确定零售环境内的位置的更复杂导航方法。
顾客标识和成就跟踪
如以上所说明的，通常，在到达正确位置(姿势)时，机器人18将它自己停放在上面存储有物品的货架12前面并且等待顾客50从货架12取回物品并且将其放置在搬运箱44中。现在参考图9和图10，对于机器人18与顾客50之间的每个拣选交互，机器人18能够被配置为标识顾客50并且跟踪与拣选交互相关联的拣选绩效，诸如例如由顾客拣选的物品的数量、顾客的拣选速率和/或错误率(例如，由顾客在未扫描错误单元的情况下拣选的单元数或错误地扫描的物品的百分比)。
特别地，一旦机器人18被停放在接近基准30的正确姿势位置处，机器人18就能够询问与机器人18通信的数据库的数据库时钟，以确定机器人18停放在接近基准标记30的姿势下的时间(图10的方法600的步骤601)。机器人然后能够在数据库中创建在该姿势下到达时间的记录(步骤603)。在一些实施例中，不是询问数据库时钟，而是机器人18可使数据库定时器开始计时。在任何一种情况下，目标都是为了确定机器人18保持等待了多长时间。
在一些实施例中，与机器人18通信的数据库可以是远程独立数据库。在一些实施例中，能够将数据库并入到RMS 15或订单服务器14的存储器中。在一些实施例中，能够将数据库并入到平板48中。在此类实施例中，平板处理器52然后能够询问平板时钟54以确定机器人18停放在接近基准标记30的姿势下的时间(图10的方法600的步骤601)。平板处理器52然后能够在平板存储器58中创建在该姿势下到达时间的记录56(步骤603)。在一些实施例中，不是询问平板时钟54，而是平板处理器52可替代地使平板定时器60开始计时。
通常，在将机器人18停放在所述姿势下之后，顾客50将看到机器人18并朝向其步行。顾客50然后检查平板48以确定应当取回哪个物品，从货架12取回物品，并且将其放置在机器人18上，例如，放置到搬运箱44中。在一些实施例中，在完成拣选任务时，当物品已被放置在机器人18上时，机器人18能够重新询问数据库时钟或者停止数据库定时器以确定在每个姿势下花费的停留时间。
在一些实施例中，机器人18能够包括接近传感器62。在一些实施例中，接近传感器62能够被配置为检测接近机器人18的任何顾客50。如图3进一步所示，在顾客进入到机器人18周围的接近区域66中时，接近传感器62能够检测由顾客50携带或穿戴的标签64(步骤605)。此类标签64能够包括有源或无源RFID标签、蓝牙装置、近场通信(NFC)装置、手机、智能电话或任何其他合适的装置。
再次参考图9和图10，就顾客50携带了标签64而论，接近传感器62然后将关于标签64的信息传递到数据库(步骤607)。数据库然后将记录更新为与标签64相关联的文档标识信息。如果需要，机器人还能够记录顾客50进入该区域的时间(步骤609)。
顾客50然后检查平板48以了解应当拣选哪个或哪些物品。或者，机器人18(例如，经由平板48)能够将关于待拣选的物品的信息传送到由顾客50使用的手持装置。顾客50然后从货架12取回一个或多个物品并且将该一个或多个物品放置到搬运箱44中，此时机器人18指示任务完成并且重新询问数据库时钟或者停止数据库定时器以确定机器人18在该姿势下的停留时间。顾客50然后离开区域66。
在一些实施例中，能够定位机器人18的姿势位置，使得顾客50不必离开区域66来取回物品。为此，并且更一般地，区域66的大小能够取决于特定应用而变化。例如，在一些实施例中区域66以机器人18的位置为中心的直径可以为大约一至两米。
如果需要，接近传感器62能够检测顾客50(以及若适用的话，随附标签64)从区域66的离开(步骤611)并且更新记录56以反映离开的时间(步骤613)。在顾客50离开区域66之后，机器人18然后移动到其下一个目的地(步骤615)，该下一个目的地可以是另一货架12或包装站以进行结账。
在图11所示的其他实施例中，顾客50不需要携带标识标签64以便机器人48检测区域66内的顾客50。替代地，平板48耦合到车载标识系统86。例如，如图11所示，车载标识系统86包括标识系统88，该标识系统被配置为从用户识别装置90接收标识信息并且还被配置为查阅标识数据库92以标识顾客50。例如，在一些实施例中，用户识别装置90能够包括成像装置(例如，具有诸如电荷耦合器件(CCD)或CMOS传感器的图像传感器)、相机、摄像机、音频传感器、视网膜扫描器、指纹扫描器、红外扫描器、条形码扫描器、或它们的组合中的一个或多个。在一些实施例中，标识数据库92能够包括面部识别数据库、视网膜数据库、语音模式数据库、指纹数据库、条形码数据库它们的组合。
不管使用何种顾客识别方法学，机器人18都能够将拣选和任何关联的顾客绩效数据关联到对应的顾客账户。由平板48收集的数据然后能够被随着它被获取实时地或周期性地传送到零售管理系统15和/或订单服务器14以便与存储在顾客账户中的顾客绩效数据相关联。如此收集的数据提供用于奖励顾客50以及已与机器人18交互的任何其他顾客的绩效的基础。通常，能够连同顾客激励奖励计划一起使用诸如由顾客50拣选的物品的数量、顾客50的拣选速率和/或错误率(例如，由顾客50在未扫描错误单元的情况下拣选的单元数或错误地扫描的物品的百分比)的顾客绩效数据。
除了评估绩效之外，由平板48收集的数据特别是顾客标识数据能够由零售管理系统15出于安全目的使用以确定顾客50是否是授权的辅助顾客，是否被授权在零售环境的特定区域中或针对特定顾客操作。此外，标识数据能够用于设定顾客50的偏好，诸如由平板48使用的语言。
在系统范围基础上，与多个机器人18和多个顾客50之间的多个交互相对应的数据(例如，如在具有一队机器人18的零售环境中一样每个机器人在该零售环境内的各个位置各处与多个零售环境拣选员顾客50交互)。因此，例如，如图1所描绘的所有其他机器人18也从与它们交互的顾客50收集数据并且将该数据传送到管理服务器84。此数据因此可用于管理以协助设定店内人员配备水平，允许对提供给顾客50的激励奖励进行知情评估和调整，并且跟踪与顾客辅助的拣选相关联的赚取价值。
由机器人18收集并且传送到零售管理系统15的指示顾客活动的数据包括有关下列中的一种或多种的信息：顾客在机器人18到达姿势之后进入区域66的时间量、在顾客50进入区域66之后顾客50离开该区域所花费的时间量、顾客50执行定义功能(诸如从货架12拣选物品并且放置在机器人18上或从机器人18拣选物品并且将其放置在货架12上)所花费的时间量以及顾客50扫描了多少个(若有的话)错误的物品。
通过使用这种数据，零售管理系统15能够被配置为至少部分地基于所收集的指示顾客活动的信息来追踪顾客效率。管理系统15可被配置为至少部分地基于此信息维护零售环境统计。所收集/计算的顾客效率和其他统计可被用作激励以提高顾客绩效或者通过管理以其他方式使用。例如，就特定姿势与顾客执行拣选功能的异常长的时间、在顾客进入区域66与从区域66离开之间的异常长的时间、或在到达姿势与顾客进入区域66之间的异常长的时间相关联而论，管理系统15和/或订单服务器14能够更新姿势位置以改进与所对应的货架位置的接近度和/或改进机器人可见性。
顾客激励奖励计划
如以上所说明的，在零售环境中，物品的放置和拣选通常由诸如多余的收银员、场地助理、库存助理等的零售雇员执行。因此，待运送的订单的大量店内取货或店内拣选可能导致需要提高人员配备水平，从而增加成本，并且/或者由于零售雇员忙于拣选任务而负面地影响店内顾客体验，从而对店内顾客怠慢。为了减少此类增加的成本并且使零售雇员对店内顾客可用，在一些实施例中，能够实现使用机器人18的顾客辅助的拣选。为了激励顾客50参加顾客辅助的拣选计划，在一些实施例中，能够实现顾客激励奖励计划。
如图12所示，在一些实施例中，能够至少部分地经由平板48的显示器700将顾客激励奖励计划呈现给顾客50。特别地，例如，如例如图12所示，显示器700能够包括与顾客50相对应的当前雇员绩效的一个或多个指标。这种绩效指标能够包括例如徽章701、绩效表703、绩效目标705、赚取激励的列表707它们的组合。还将显而易见的是，图12所示的显示器700元素仅用于说明性目的并且能够在一些实施例中向顾客提供附加文本数据、数值数据、替代图形或其他顾客绩效相关对象。例如，在一些实施例中，顾客50能够查询以下各项中的一个或多个：由零售环境中的任何顾客达到的创纪录的最高拣选速率(每小时单元)、由顾客50达到的创纪录的最高拣选速率、由零售环境中的任何顾客50在一天、一周、一月、一季度、一年、一年或任何其他时间窗口内达到的最高选择速率、由顾客在一天、一周、一月、一季度、一年或任何其他时间窗口内达到的最高拣选速率、由零售环境中的任何顾客在一个小时、一天、一周、一月、一季度、一年或任何其他时间窗口内拣选的最高单元数、由顾客50在一个小时、一天、一周、一月、一季度、一年或其他任何时间窗口内拣选的最高单元数、平均顾客50拣选速率、由顾客50拣选的创纪录的单元数、由顾客50拣选的创纪录的单元数、所有顾客50的平均拣选速率、由所有顾客50在零售环境中拣选的全部单元(无论是全部时间还是在一天、一周、一月、一季度、一年或任何其他时间窗口内)、所有顾客50的零售环境中的平均聚合拣选速率(无论是全部时间还是在一天、一周、一月、一季度、一年或任何其他时间窗口内)、或任何其他合适的绩效数据。
在一些实施例中，能够在达到一个或多个里程碑时将徽章701授予给顾客50。里程碑能够包括例如由顾客50拣选的单元数(例如，25、50、100、1,000、10,000或任何其他单元数)、顾客50在一个或多个预定时间段内维持预定义拣选速率、由顾客50达到个人最好的拣选速率、由顾客50在预定时间量内进行无错拣选(例如，不拣选错误的物品)或任何其他合适的里程碑或成就。
在一些实施例中，绩效表703能够指示顾客50相对于顾客特定的目标或标准中的一个或多个的绩效、同等绩效它们的组合。例如，为了达到里程碑或激励，顾客50可以具有在一月中拣选100个单元的目标，这能够被指示为相对于其他顾客拣选员的“平均”或中等绩效(例如，图12所示的绩效表703上的“平均”)。绩效表703然后能够基于顾客50拣选的实际单元数，指示绩效是“不良”、“差”、“平均”、“良好”还是“优异”。例如，在一些实施例中，不良可以是小于25的任何单元数，差可以是介于25与74之间的任何单元数，平均可以是介于75与124之间的任何单元数，良好可以是介于125与149之间的任何单元数，而优异可以是大于150的任何单元数。然而，鉴于本公开将显而易见的是，绩效表703可以是任何合适的图形(例如，如图所示的标度表、分段条、实心条或任何其他合适的图形)，并且能够包括颜色、灰度、文本、图像或其任何数字及其组合以传达顾客50的绩效状态。鉴于本公开将进一步显而易见的是，尽管被示出为包括被标记为“不良”、“差”、“平均”、“良好”和“优异”的五种绩效类别，但是绩效表703能够具有任何数量的分段、类别、其他绩效指标它们的组合，并且那些分段、类别、其他绩效指标它们的组合可以是无标记的或者用所期望的任何合适的标签标记。
绩效目标705能够用于指示用于达到下一个里程碑的目标绩效水平和/或指示最近的绩效成就。例如，如图12所示，顾客50已通过拣选100个物品达到了“黄金水平”并且能够通过到达200个拣选的物品来达到下一个水平。然而，鉴于本公开将显而易见的是，能够依照各种实施例使用任何类型和等级的绩效水平。
经由顾客账户，顾客辅助的拣选计划能够进一步提供用于识别顾客成就的奖励/奖品机制。此类奖励能够由机器人18经由在平板48上显示的赚取激励的列表707来呈现。列表707能够给顾客50提供与由顾客50达到的绩效水平相关联的激励奖励的列表。例如，如图12所示，顾客具有顾客50下次购买赚取的25％折扣、5美元礼品卡以及下月所有购买5％折扣。更一般而言，顾客奖励能够包括以下各项中的一个或多个：赚取的折扣、免费促销物品、商店信用额、现金返还激励、可兑换的忠诚度积分它们的组合。然而，鉴于本公开将显而易见的是，能够连同各种实施例一起使用任何奖励结构。
尽管在本文中描述为被显示在机器人18的平板48上，但是鉴于本公开将显而易见的是，能够将顾客绩效数据和结果显示在包括显示器的任何合适的装置上。例如，在一些实施例中，能够将在指定时间段内执行的顾客辅助的拣选的总数呈现在位于零售环境中及其周围的一个或多个大型显示器上，使得顾客和雇员能够观察聚合零售环境范围的绩效，而无需查询机器人18。附加地，在一些实施例中，机器人18和/或平板48可与手持或可穿戴装置(例如，移动电话、智能手表、增强现实眼镜、手持扫描器、其他合适的装置它们的组合)通信，所述手持或可穿戴装置能够用于显示顾客绩效数据和结果或者将其以其他方式(例如，经由音频或视频消息)传送给顾客50。
非限制性示例计算装置
图13是依照如以上参考图1-12所描述的各种实施例的诸如能够使用的示例性计算装置810或其各部分的框图。计算装置810包括用于存储用于实现示例性实施例的一个或多个计算机可执行指令或软件的一个或多个非暂时性计算机可读介质。非暂时性计算机可读介质能够包括但不限于一种或多种类型的硬件存储器、非暂时性有形介质(例如，一个或多个磁存储盘、一个或多个光盘、一个或多个闪存驱动器)等。例如，包括在计算装置810中的存储器816能够存储用于执行本文公开的操作的计算机可读和计算机可执行指令或软件。例如，存储器能够存储软件应用840，所述软件应用被编程为执行如关于图1-12所讨论的各种所公开的操作。计算装置810还能够包括可配置和/或可编程的处理器812和关联的核心814，并且任选地，包括一个或多个附加可配置和/或可编程的处理装置，例如，处理器812'和关联的核心814'(例如，在具有多个处理器/核心的计算装置的情况下)，以用于执行存储在存储器816中的计算机可读和计算机可执行指令或软件以及用于控制系统硬件的其他程序。处理器812和处理器812'可以各自是单核心处理器或多核心(814和814')处理器。
能够在计算装置810中采用虚拟化，使得能够动态地共享计算装置中的基础设施和资源。能够提供虚拟机824来处理在多个处理器上运行的进程，使得该进程似乎正在使用仅一个计算资源而不是多个计算资源。还能够与一个处理器一起使用多个虚拟机。
存储器816能够包括计算装置存储器或随机存取存储器，诸如但不限于DRAM、SRAM、EDO RAM等。存储器816也能够包括其他类型的存储器它们的组合。
用户能够通过诸如计算机监视器的视觉显示装置801来与计算装置810交互，所述视觉显示装置能够显示能够依照示例性实施例来提供的一个或多个用户界面802。计算装置810能够包括用于接收来自用户的输入的其他I/O装置，例如，键盘或任何合适的多点触摸界面818、指点装置820(例如，鼠标)。键盘818和指点装置820能够耦合到视觉显示装置801。计算装置810能够包括其他合适的常规I/O外围装置。
计算装置810还能够包括一个或多个存储装置834，诸如但不限于硬盘驱动器、CD-ROM或其他计算机可读介质，以用于存储执行本文公开的操作的数据及计算机可读指令和/或软件。示例性存储装置834还能够存储用于存储实现示例性实施例所需要的任何合适的信息的一个或多个数据库。能够在任何合适的时间手动地或自动地更新数据库以添加、删除和/或更新数据库中的一个或多个项目。
计算装置810能够包括网络接口822，所述网络接口被配置为通过各种连接经由一个或多个网络装置832与一个或多个网络例如局域网(LAN)、广域网(WAN)或因特网对接，所述各种连接包括但不限于标准电话线、LAN或WAN链路(例如，802.11、T1、T3、56kb、X.25)、宽带连接(例如，ISDN、帧中继、ATM)、无线连接、控制器区域网(CAN)或上述中的任一个或全部的某种组合。网络接口822能够包括内置网络适配器、网络接口卡、PCMCIA网络卡、卡总线网络适配器、无线网络适配器、USB网络适配器、调制解调器，或适合于将计算装置810对接到能够通信并且执行本文描述的操作的任何类型的网络的任何其他装置。此外，计算装置810可以是能够通信并且具有足够的处理器能力和/或存储容量来执行本文描述的操作的任何计算装置，诸如工作站、台式计算机、服务器、膝上型电脑、手持计算机、平板计算机或其他形式的计算或电信装置。
计算装置810能够运行任何操作系统826，诸如
Figure BDA0003099896400000181
操作系统(微软公司，华盛顿州雷德蒙德)的版本中的任一个、Unix和Linux操作系统的不同发行版、用于Macintosh计算机的MAC
Figure BDA0003099896400000182
(苹果公司，加利福尼亚州库比蒂诺)操作系统的任何版本、任何嵌入式操作系统、任何实时操作系统、任何开源操作系统、任何专有操作系统系统，或能够在计算装置上运行并且执行本文描述的操作的任何其他操作系统。在示例性实施例中，能够在本机模式或仿真模式下运行操作系统826。在一个示例性实施例中，能够在一个或多个云机器实例上运行操作系统826。
图14是某些分布式实施例的示例计算装置框图。尽管图1至图12以及以上示例性讨论的各部分参考各自在个别或公共计算装置上操作的零售管理系统15和订单服务器14，但是一个人将认识到，零售管理系统15、订单服务器14和/或区域服务器中的任何一个均可以替代地跨网络905分布在单独的服务器系统90la-d中，并且可能分布在诸如信息亭、台式计算机装置902或移动计算机装置903的用户系统中。例如，订单服务器14和/或区域服务器可分布在机器人18的平板48之中。在一些分布式系统中，零售环境管理系统软件、订单服务器软件和区域引擎中的任何一个或多个的模块能够分别地位于服务器系统90la-d上并且能够跨网络905彼此通信。
虽然本发明的前面的描述使得本领域的普通技术人员能够做出并使用目前被认为是其最佳模式的东西，但是本领域的普通技术人员将理解并领会在本文中存在具体实施例和示例的变化、组合和等同形式。本发明的上述实施例仅旨在为示例。在不脱离仅由所附权利要求限定的本发明的范围的情况下，本领域的技术人员可对特定实施例实现变更、修改和变化。本发明因此不受上述实施例和示例限制。

Claims (15)

1.一种用于顾客辅助的机器人拣选的方法，所述方法包括：
将机器人导航到零售空间内接近于待拣选的物品的姿势位置，所述零售空间具有供由顾客购买的物品；
所述机器人通过与所述机器人通信的传感器来识别位于接近所述机器人的区域内的顾客；
向所述顾客传递标识所述待拣选的物品的信息；
检测由所述顾客针对标识对所述物品的呈现；以及
更新在顾客账户中存储的顾客绩效数据以包括与由所述顾客对所述物品的拣选相对应的数据。
2.根据权利要求1所述的方法，所述方法进一步包括：
响应于对所述辅助顾客的识别而经由所述机器人访问所述顾客账户。
3.根据权利要求1所述的方法，所述方法进一步包括：
从所述顾客账户接收所述更新的顾客绩效数据；以及
响应于所述顾客绩效数据，在所述机器人的交互式显示装置上渲染顾客辅助成就的至少一个图形表示。
4.根据权利要求1所述的方法，其中所述识别的步骤进一步包括：通过所述传感器来读取所述顾客的ID标签。
5.根据权利要求4所述的方法，其中所述ID标签是无源RFID标签、有源RFID标签、蓝牙收发器或近场通信(NFC)信标中的至少一种。
6.根据权利要求4所述的方法，其中所述传感器是RFID读取器、蓝牙收发器或NFC收发器中的至少一种。
7.根据权利要求1所述的方法，其中所述识别的步骤进一步包括：
通过所述传感器来捕获所述顾客的面部图像；以及
将所述捕获的面部图像与图像识别数据库进行比较。
8.根据权利要求7所述的方法，其中所述传感器是数码相机、数码摄像机、图像传感器、电荷耦合器件(CCD)或CMOS传感器中的至少一种。
9.根据权利要求1所述的方法，其中所述识别的步骤进一步包括：
通过所述传感器来捕获所述顾客的声纹、所述顾客的视网膜图案或所述顾客的指纹图案中的至少一种；以及
将所述捕获的所述顾客的声纹、所述顾客的视网膜图案或所述顾客的指纹图案中的至少一种与对应的顾客账户数据库进行比较。
10.根据权利要求1所述的方法，其中所述传感器是成像装置、相机、摄像机、音频传感器、视网膜扫描器、指纹扫描器、红外扫描器、条形码扫描器或RFID读取器中的至少一种。
11.根据权利要求3所述的方法，其中所述渲染的步骤进一步包括：
在所述交互式显示装置上显示至少一个顾客奖励。
12.根据权利要求11所述的方法，其中响应于由所述顾客达到的里程碑而渲染所述至少一个顾客奖励。
13.根据权利要求12所述的方法，其中所述里程碑包括由所述顾客拣选的预定单元数、所述顾客的预定拣选速率、或由所述顾客在未扫描错误单元的情况下拣选的预定单元数中的至少一种。
14.根据权利要求11所述的方法，其中所述至少一个顾客奖励包括以下各项中的一种或更多种：赚取的折扣、免费促销物品、商店信用额、现金返还激励、可兑换的忠诚度积分、或它们的组合。
15.一种用于顾客辅助的机器人拣选的系统，所述系统包括：
机器人，所述机器人在具有供由顾客购买的物品的零售空间内工作；以及
传感器，所述传感器与所述机器人进行电子通信，
其中所述机器人包括：
处理器；和
存储器，所述存储器存储有指令，所述指令在由所述处理器执行时，使所述机器人：
将机器人导航到所述零售空间内接近于待拣选的物品的姿势位置；
通过所述传感器来识别位于接近所述机器人的区域内的顾客；
向所述顾客传递标识所述待拣选的物品的信息；
检测由所述顾客针对标识对所述物品的呈现；并且
更新在顾客账户中的顾客绩效数据以包括与由所述顾客对所述物品的拣选相对应的数据。
CN201980080292.5A 2018-12-05 2019-12-02 顾客辅助的机器人拣选 Withdrawn CN113168602A (zh)

Applications Claiming Priority (3)

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