JP7448720B1 - 制御方法、装置、電子デバイス、記憶媒体及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
搬送通路において搬送される巻糸パッケージが検出領域に進入したと判定した場合、前記検出領域内に位置する巻糸パッケージを検出し、検出された巻糸パッケージの外観特徴を取得することであって、ここで、前記搬送通路は自動包装作業場における巻糸パッケージを搬送するための通路であり、前記検出領域は前記搬送通路上の領域の少なくとも一部である、ことと、
検出された巻糸パッケージの外観特徴が第1プリセット要件を満たさない場合、外観特徴が前記第1プリセット要件を満たさない巻糸パッケージを目標巻糸パッケージとすることと、
前記目標巻糸パッケージの物理的属性特徴を検出することと、を含む。
搬送通路において搬送される巻糸パッケージが検出領域に進入したと判定した場合、前記検出領域内に位置する巻糸パッケージを検出し、検出された巻糸パッケージの外観特徴を取得し、検出された巻糸パッケージの外観特徴が第1プリセット要件を満たさない場合、外観特徴が前記第1プリセット要件を満たさない巻糸パッケージを目標巻糸パッケージとするための外観特徴処理ユニットであって、ここで、前記搬送通路は自動包装作業場における巻糸パッケージを搬送するための通路であり、前記検出領域は前記搬送通路上の領域の少なくとも一部である、外観特徴処理ユニットと、
前記目標巻糸パッケージの物理的属性特徴を検出するための属性特徴処理ユニットと、を備える。
少なくとも1つのプロセッサと、
該少なくとも1つのプロセッサと通信接続されるメモリと、を備え、
該メモリには、該少なくとも1つのプロセッサで実行可能な命令が記憶され、該命令は、該少なくとも1つのプロセッサによって実行されると、本開示の実施例におけるいずれか1つの方法を実行させる。
搬送通路において搬送される巻糸パッケージが検出領域に進入したと判定した場合、前記検出領域内に位置する巻糸パッケージを検出し、検出された巻糸パッケージの外観特徴を取得し、検出された巻糸パッケージの外観特徴が第1プリセット要件を満たさない場合、外観特徴が前記第1プリセット要件を満たさない巻糸パッケージを目標巻糸パッケージとするための外観特徴処理ユニットであって、ここで、前記搬送通路は自動包装作業場における巻糸パッケージを搬送するための通路であり、前記検出領域は前記搬送通路上の領域の少なくとも一部である、外観特徴処理ユニット701と、
前記目標巻糸パッケージの物理的属性特徴を検出するための属性特徴処理ユニット702と、を備える。
前記検出領域内に位置する巻糸パッケージが含まれていることを示す目標画像を取得することと、
前記目標画像を目標検出モデルに入力し、目標枠における目標点の座標情報を得ることであって、ここで、前記目標検出モデルは、前記目標画像において検出領域内に位置する各巻糸パッケージを枠で選択するための目標枠を得ることに用いられ、目標枠の座標情報に基づいて、目標枠における、枠で選択された巻糸パッケージの形状と予め設定された位置関係をなす座標点を決定し、前記目標枠の辺は、枠で選択された巻糸パッケージの形状と前記予め設定された位置関係をなし、前記目標枠の数は、前記目標画像において前記検出領域内に位置する巻糸パッケージの数に関連する、ことと、
目標枠における目標点の座標情報に基づいて、目標枠によって選択された巻糸パッケージの外観特徴を取得することと、に用いられる。
ここで、前記第1ネットワーク層は、目標画像の画像特徴を抽出し、前記目標画像の画像特徴に基づいて、前記目標画像における各巻糸パッケージを枠で選択するための候補枠を得ることに用いられ、
前記第2ネットワーク層は、候補枠の座標情報に基づいて、候補枠の第1中心位置を決定し、第1中心位置と前記検出領域の予め設定された中心位置との位置関係が予め設定された関係を満たす候補枠を選択して、目標枠を得ることに用いられ、
前記第3ネットワーク層は、目標枠の座標情報に基づいて、目標枠において枠で選択された巻糸パッケージの形状と予め設定された位置関係をなす目標点の座標情報を決定することに用いられる。
前記目標巻糸パッケージが感応領域に進入したと判定した場合、前記感応領域に設置されたセンサを利用して、前記目標巻糸パッケージの物理的属性特徴を取得することに用いられ、
ここで、前記感応領域は前記搬送通路上の領域の少なくとも一部であり、且つ前記検出領域の下流に位置する。
前記目標巻糸パッケージの物理的属性特徴を検出する前に、前記検出領域と前記感応領域とが前記搬送通路の同一分岐に位置する場合、前記目標巻糸パッケージに対応する無線周波数識別情報に対する第1応答情報を取得したか否かを検出することであって、ここで、前記第1応答情報は前記目標巻糸パッケージが前記感応領域に進入したことを示す、ことと、
前記目標巻糸パッケージの物理的属性特徴を検出する前に、前記検出領域と前記感応領域とが前記搬送通路の異なる分岐に位置する場合、前記目標巻糸パッケージに対応する無線周波数識別情報に対する第2応答情報を取得したか否かを検出し、前記目標巻糸パッケージに対応する無線周波数識別情報に対する第2応答情報を取得した場合、前記目標巻糸パッケージが前記感応領域に進入したと判定することであって、前記第2応答情報は前記目標巻糸パッケージが前記感応領域の所在する分岐に進入したことを示す、ことと、
のうちのいずれか1つにさらに用いられる。
前記属性特徴処理ユニットは、前記検出領域と前記感応領域とが前記搬送通路の同一分岐に位置する場合において、前記目標巻糸パッケージに対応する無線周波数識別情報に対する第1応答情報を取得した場合、前記感応領域に設置されたセンサが動作状態となるように指示するための第1制御コマンドを生成することにさらに用いられ、
あるいは、
前記属性特徴処理ユニットは、前記検出領域と前記感応領域とが前記搬送通路の異なる分岐に位置する場合において、前記目標巻糸パッケージに対応する無線周波数識別情報に対する第2応答情報を取得した場合、前記感応領域に設置されたセンサが動作状態となるように指示するための第1制御コマンドを生成することにさらに用いられる。
前記目標巻糸パッケージに対応する無線周波数識別情報に対する第2応答情報を取得した場合、前記目標巻糸パッケージに対応する無線周波数識別情報に対する第3応答情報を取得したか否かを検出することであって、前記第3応答情報は前記目標巻糸パッケージが前記感応領域に進入したことを示す、ことと、
前記目標巻糸パッケージに対応する無線周波数識別情報に対する第3応答情報を取得したと検出した場合、前記目標巻糸パッケージが感応領域に進入したと判定することと、に用いられる。
前記検出領域と前記感応領域とが前記搬送通路の異なる分岐に位置する場合において、前記目標巻糸パッケージに対応する無線周波数識別情報に対する第2応答情報を取得し、且つ、前記目標巻糸パッケージに対応する無線周波数識別情報に対する第3応答情報を取得した場合、前記感応領域に設置されたセンサが動作状態となるように指示するための第1制御コマンドを生成することにさらに用いられる。
前記検出領域と前記感応領域とが前記搬送通路の異なる分岐に位置する場合において、前記目標巻糸パッケージが経由する必要がある分岐をデフォルト分岐から目標分岐に調整することにさらに用いられ、
ここで、前記デフォルト分岐は、前記搬送通路における、外観特徴が第1プリセット要件を満たす巻糸パッケージを搬送するために経由する必要がある分岐を示し、前記目標分岐は、前記感応領域が所在する分岐であり、前記搬送通路における、外観特徴が第1プリセット要件を満たさない巻糸パッケージを搬送するために経由する必要がある分岐を示す。
あるいは
前記属性特徴処理ユニットは、前記目標巻糸パッケージの物理的属性特徴が第2プリセット要件を満たす場合、前記目標巻糸パッケージの物理的属性特徴を、前記目標巻糸パッケージの巻糸パッケージ情報とすることにさらに用いられる。
検出された巻糸パッケージの外観特徴が第1プリセット要件を満たす場合、予め設定された物理的特徴を、外観特徴が前記第1プリセット要件を満たす巻糸パッケージの巻糸パッケージ情報とすることにさらに用いられる。
Claims (25)
- 搬送通路において搬送される巻糸パッケージが検出領域に進入したと判定した場合、前記検出領域内に位置する巻糸パッケージを検出し、検出された巻糸パッケージの外観特徴を取得することであって、ここで、前記搬送通路は自動包装作業場における巻糸パッケージを搬送するための通路であり、前記検出領域は前記搬送通路上の領域の少なくとも一部であり、前記巻糸パッケージの外観特徴は前記巻糸パッケージの半径、直径、周長及び面積を含む幾何学的パラメータのうちの1つを含む、ことと、
検出された巻糸パッケージの外観特徴が第1プリセット要件を満たすか否かを判断することと、
検出された巻糸パッケージの外観特徴が第1プリセット要件を満たさないと判断された場合、外観特徴が前記第1プリセット要件を満たさない巻糸パッケージを目標巻糸パッケージと認定し、前記目標巻糸パッケージの物理的属性特徴を検出する一方、検出された巻糸パッケージの外観特徴が第1プリセット要件を満たすと判断された場合、検出された巻糸パッケージの物理的属性特徴を検出しないことであって、巻糸パッケージの物理的属性特徴は前記巻糸パッケージの重量を含む、ことと、
を含む、
制御方法。 - 前記検出領域内に位置する巻糸パッケージを検出し、検出された巻糸パッケージの外観特徴を取得することは、
前記検出領域内に位置する巻糸パッケージが含まれていることを示す目標画像を取得することと、
前記目標画像を目標検出モデルに入力し、目標枠における目標点の座標情報を得ることであって、ここで、前記目標検出モデルは、前記目標画像において検出領域内に位置する各巻糸パッケージを枠で選択するための目標枠を得ることに用いられ、目標枠の座標情報に基づいて、目標枠における、枠で選択された巻糸パッケージの形状と予め設定された位置関係をなす座標点を決定し、前記目標枠の辺は、枠で選択された巻糸パッケージの形状と前記予め設定された位置関係をなし、前記目標枠の数は、前記目標画像において前記検出領域内に位置する巻糸パッケージの数に関連する、ことと、
目標枠における目標点の座標情報に基づいて、目標枠によって選択された巻糸パッケージの外観特徴を取得することと、を含む、
請求項1に記載の制御方法。 - 前記目標検出モデルは少なくとも第1ネットワーク層、第2ネットワーク層、及び第3ネットワーク層を含み、
ここで、前記第1ネットワーク層は、目標画像の画像特徴を抽出し、前記目標画像の画像特徴に基づいて、前記目標画像における各巻糸パッケージを枠で選択するための候補枠を得ることに用いられ、
前記第2ネットワーク層は、候補枠の座標情報に基づいて、候補枠の第1中心位置を決定し、第1中心位置と前記検出領域の予め設定された中心位置との位置関係が予め設定された関係を満たす候補枠を選択して、目標枠を得ることに用いられ、
前記第3ネットワーク層は、目標枠の座標情報に基づいて、目標枠において枠で選択された巻糸パッケージの形状と予め設定された位置関係をなす目標点の座標情報を決定することに用いられる、
請求項2に記載の制御方法。 - 前記目標巻糸パッケージの物理的属性特徴を検出することは、
前記目標巻糸パッケージが感応領域に進入したと判定した場合、前記感応領域に設置されたセンサを利用して、前記目標巻糸パッケージの物理的属性特徴を取得することを含み、
ここで、前記感応領域は前記搬送通路上の領域の少なくとも一部であり、且つ前記検出領域の下流に位置する、
請求項1に記載の制御方法。 - 前記目標巻糸パッケージの物理的属性特徴を検出する前に、前記制御方法は、
前記検出領域と前記感応領域とは前記搬送通路の同一分岐に位置する構成であって、前記目標巻糸パッケージに対応する無線周波数識別情報に対する第1応答情報を取得したか否かを検出することであって、ここで、前記第1応答情報は前記目標巻糸パッケージが前記感応領域に進入したことを示す、ことと、
前記検出領域と前記感応領域とは前記搬送通路の異なる分岐に位置する構成であって、前記目標巻糸パッケージに対応する無線周波数識別情報に対する第2応答情報を取得したか否かを検出し、前記目標巻糸パッケージに対応する無線周波数識別情報に対する第2応答情報を取得した場合、前記目標巻糸パッケージが前記感応領域に進入したと判定することであって、前記第2応答情報は前記目標巻糸パッケージが前記感応領域の所在する分岐に進入したことを示す、ことと、
のうちのいずれか1つを含む、
請求項4に記載の制御方法。 - 前記検出領域と前記感応領域とは前記搬送通路の同一分岐に位置する構成であって、前記制御方法は、前記目標巻糸パッケージに対応する無線周波数識別情報に対する第1応答情報を取得した場合、前記感応領域に設置されたセンサが動作状態となるように指示するための第1制御コマンドを生成することをさらに含み、
あるいは、
前記検出領域と前記感応領域とは前記搬送通路の異なる分岐に位置する構成であって、前記制御方法は、前記目標巻糸パッケージに対応する無線周波数識別情報に対する第2応答情報を取得した場合、前記感応領域に設置されたセンサが動作状態となるように指示するための第1制御コマンドを生成することをさらに含む、
請求項5に記載の制御方法。 - 前記目標巻糸パッケージに対応する無線周波数識別情報に対する第2応答情報を取得した場合、前記目標巻糸パッケージが感応領域に進入したと判定することは、
前記目標巻糸パッケージに対応する無線周波数識別情報に対する第2応答情報を取得した場合、前記目標巻糸パッケージに対応する無線周波数識別情報に対する第3応答情報を取得したか否かを検出することであって、前記第3応答情報は前記目標巻糸パッケージが前記感応領域に進入したことを示す、ことと、
前記目標巻糸パッケージに対応する無線周波数識別情報に対する第3応答情報を取得したと検出した場合、前記目標巻糸パッケージが感応領域に進入したと判定することと、を含む、
請求項5に記載の制御方法。 - 前記検出領域と前記感応領域とは前記搬送通路の異なる分岐に位置する構成であって、前記制御方法は、
前記目標巻糸パッケージに対応する無線周波数識別情報に対する第2応答情報を取得し、且つ、前記目標巻糸パッケージに対応する無線周波数識別情報に対する第3応答情報を取得した場合、前記感応領域に設置されたセンサが動作状態となるように指示するための第1制御コマンドを生成することをさらにを含む、
請求項7に記載の制御方法。 - 前記検出領域と前記感応領域とは前記搬送通路の異なる分岐に位置する構成であって、前記制御方法は、
前記目標巻糸パッケージが経由する必要がある分岐をデフォルト分岐から目標分岐に調整することをさらに含み、
ここで、前記デフォルト分岐は、前記搬送通路における、外観特徴が第1プリセット要件を満たす巻糸パッケージを搬送するために経由する必要がある分岐を示し、前記目標分岐は、前記感応領域が所在する分岐であり、前記搬送通路における、外観特徴が第1プリセット要件を満たさない巻糸パッケージを搬送するために経由する必要がある分岐を示す、
請求項5に記載の制御方法。 - 前記制御方法は、前記目標巻糸パッケージの物理的属性特徴を検出した後、
前記目標巻糸パッケージの物理的属性特徴が第2プリセット要件を満たすか否かを判断することと、
前記目標巻糸パッケージの物理的属性特徴が第2プリセット要件を満たさない場合、前記目標巻糸パッケージに対する第2制御コマンドであって、メカニカルアームが前記目標巻糸パッケージを把持して目標トロリーに配置するように指示するための第2制御コマンドを生成することをさらに含み、
あるいは
前記目標巻糸パッケージの物理的属性特徴が第2プリセット要件を満たす場合、前記目標巻糸パッケージの物理的属性特徴を、前記目標巻糸パッケージの巻糸パッケージ情報とすることをさらに含む、
請求項1に記載の制御方法。 - 前記制御方法は、
検出された巻糸パッケージの外観特徴が第1プリセット要件を満たす場合、予め設定された物理的特徴を、外観特徴が前記第1プリセット要件を満たす巻糸パッケージの巻糸パッケージ情報とすることをさらに含む、
請求項1に記載の制御方法。 - 搬送通路において搬送される巻糸パッケージが検出領域に進入したと判定した場合、前記検出領域内に位置する巻糸パッケージを検出し、検出された巻糸パッケージの外観特徴を取得し、検出された巻糸パッケージの外観特徴が第1プリセット要件を満たすか否かを判断するための外観特徴処理ユニットであって、ここで、前記搬送通路は自動包装作業場における巻糸パッケージを搬送するための通路であり、前記検出領域は前記搬送通路上の領域の少なくとも一部であり、前記巻糸パッケージの外観特徴は前記巻糸パッケージの半径、直径、周長及び面積を含む幾何学的パラメータのうちの1つを含む、外観特徴処理ユニットと、
巻糸パッケージの物理的属性特徴を検出するための属性特徴処理ユニットであって、巻糸パッケージの物理的属性特徴は前記巻糸パッケージの重量を含む、属性特徴処理ユニットと、を備え、
検出された巻糸パッケージの外観特徴が第1プリセット要件を満たさないと判断された場合、前記外観特徴処理ユニットは外観特徴が前記第1プリセット要件を満たさない巻糸パッケージを目標巻糸パッケージと認定し、前記属性特徴処理ユニットは前記目標巻糸パッケージの物理的属性特徴を検出し、
検出された巻糸パッケージの外観特徴が第1プリセット要件を満たすと判断された場合、前記属性特徴処理ユニットは検出された巻糸パッケージの物理的属性特徴を検出しない、
制御装置。 - 前記外観特徴処理ユニットは具体的に、
前記検出領域内に位置する巻糸パッケージが含まれていることを示す目標画像を取得することと、
前記目標画像を目標検出モデルに入力し、目標枠における目標点の座標情報を得ることであって、ここで、前記目標検出モデルは、前記目標画像において検出領域内に位置する各巻糸パッケージを枠で選択するための目標枠を得ることに用いられ、目標枠の座標情報に基づいて、目標枠における、枠で選択された巻糸パッケージの形状と予め設定された位置関係をなす座標点を決定し、前記目標枠の辺は、枠で選択された巻糸パッケージの形状と前記予め設定された位置関係をなし、前記目標枠の数は、前記目標画像において前記検出領域内に位置する巻糸パッケージの数に関連する、ことと、
目標枠における目標点の座標情報に基づいて、目標枠によって選択された巻糸パッケージの外観特徴を取得することと、に用いられる、
請求項12に記載の制御装置。 - 前記目標検出モデルは少なくとも第1ネットワーク層、第2ネットワーク層、及び第3ネットワーク層を含み、
ここで、前記第1ネットワーク層は、目標画像の画像特徴を抽出し、前記目標画像の画像特徴に基づいて、前記目標画像における各巻糸パッケージを枠で選択するための候補枠を得ることに用いられ、
前記第2ネットワーク層は、候補枠の座標情報に基づいて、候補枠の第1中心位置を決定し、第1中心位置と前記検出領域の予め設定された中心位置との位置関係が予め設定された関係を満たす候補枠を選択して、目標枠を得ることに用いられ、
前記第3ネットワーク層は、目標枠の座標情報に基づいて、目標枠において枠で選択された巻糸パッケージの形状と予め設定された位置関係をなす目標点の座標情報を決定することに用いられる、
請求項13に記載の制御装置。 - 前記属性特徴処理ユニットは具体的に、
前記目標巻糸パッケージが感応領域に進入したと判定した場合、前記感応領域に設置されたセンサを利用して、前記目標巻糸パッケージの物理的属性特徴を取得することに用いられ、
ここで、前記感応領域は前記搬送通路上の領域の少なくとも一部であり、且つ前記検出領域の下流に位置する、
請求項12に記載の制御装置。 - 前記属性特徴処理ユニットは、
前記目標巻糸パッケージの物理的属性特徴を検出する前に、前記検出領域と前記感応領域とは前記搬送通路の同一分岐に位置する構成であって、前記目標巻糸パッケージに対応する無線周波数識別情報に対する第1応答情報を取得したか否かを検出することであって、ここで、前記第1応答情報は前記目標巻糸パッケージが前記感応領域に進入したことを示す、ことと、
前記目標巻糸パッケージの物理的属性特徴を検出する前に、前記検出領域と前記感応領域とは前記搬送通路の異なる分岐に位置する構成であって、前記目標巻糸パッケージに対応する無線周波数識別情報に対する第2応答情報を取得したか否かを検出し、前記目標巻糸パッケージに対応する無線周波数識別情報に対する第2応答情報を取得した場合、前記目標巻糸パッケージが前記感応領域に進入したと判定することであって、前記第2応答情報は前記目標巻糸パッケージが前記感応領域の所在する分岐に進入したことを示す、ことと、
のうちのいずれか1つにさらに用いられる、
請求項15に記載の制御装置。 - 前記属性特徴処理ユニットは、前記検出領域と前記感応領域とは前記搬送通路の同一分岐に位置する構成であって、前記目標巻糸パッケージに対応する無線周波数識別情報に対する第1応答情報を取得した場合、前記感応領域に設置されたセンサが動作状態となるように指示するための第1制御コマンドを生成することにさらに用いられ、
あるいは、
前記属性特徴処理ユニットは、前記検出領域と前記感応領域とは前記搬送通路の異なる分岐に位置する構成であって、前記目標巻糸パッケージに対応する無線周波数識別情報に対する第2応答情報を取得した場合、前記感応領域に設置されたセンサが動作状態となるように指示するための第1制御コマンドを生成することにさらに用いられる、
請求項16に記載の制御装置。 - 前記属性特徴処理ユニットは具体的に、
前記目標巻糸パッケージに対応する無線周波数識別情報に対する第2応答情報を取得した場合、前記目標巻糸パッケージに対応する無線周波数識別情報に対する第3応答情報を取得したか否かを検出することであって、前記第3応答情報は前記目標巻糸パッケージが前記感応領域に進入したことを示す、ことと、
前記目標巻糸パッケージに対応する無線周波数識別情報に対する第3応答情報を取得したと検出した場合、前記目標巻糸パッケージが感応領域に進入したと判定することと、に用いられる、
請求項16に記載の制御装置。 - 前記属性特徴処理ユニットは、
前記検出領域と前記感応領域とは前記搬送通路の異なる分岐に位置する構成であって、前記目標巻糸パッケージに対応する無線周波数識別情報に対する第2応答情報を取得し、且つ、前記目標巻糸パッケージに対応する無線周波数識別情報に対する第3応答情報を取得した場合、前記感応領域に設置されたセンサが動作状態となるように指示するための第1制御コマンドを生成することにさらに用いられる、
請求項18に記載の制御装置。 - 前記属性特徴処理ユニットは、
前記検出領域と前記感応領域とは前記搬送通路の異なる分岐に位置する構成であって、前記目標巻糸パッケージが経由する必要がある分岐をデフォルト分岐から目標分岐に調整することにさらに用いられ、
ここで、前記デフォルト分岐は、前記搬送通路における、外観特徴が第1プリセット要件を満たす巻糸パッケージを搬送するために経由する必要がある分岐を示し、前記目標分岐は、前記感応領域が所在する分岐であり、前記搬送通路における、外観特徴が第1プリセット要件を満たさない巻糸パッケージを搬送するために経由する必要がある分岐を示す、
請求項16に記載の制御装置。 - 前記属性特徴処理ユニットは、前記目標巻糸パッケージの物理的属性特徴を検出した後、前記目標巻糸パッケージの物理的属性特徴が第2プリセット要件を満たすか否かを判断し、前記目標巻糸パッケージの物理的属性特徴が第2プリセット要件を満たさない場合、前記目標巻糸パッケージに対する第2制御コマンドであって、メカニカルアームが前記目標巻糸パッケージを把持して目標トロリーに配置するように指示するための第2制御コマンドを生成することにさらに用いられ、
あるいは
前記属性特徴処理ユニットは、前記目標巻糸パッケージの物理的属性特徴が第2プリセット要件を満たす場合、前記目標巻糸パッケージの物理的属性特徴を、前記目標巻糸パッケージの巻糸パッケージ情報とすることにさらに用いられる、
請求項12に記載の制御装置。 - 前記外観特徴処理ユニットは、
検出された巻糸パッケージの外観特徴が第1プリセット要件を満たす場合、予め設定された物理的特徴を、外観特徴が前記第1プリセット要件を満たす巻糸パッケージの巻糸パッケージ情報とすることにさらに用いられる、
請求項12に記載の制御装置。 - 少なくとも1つのプロセッサと、
前記少なくとも1つのプロセッサと通信接続されるメモリと、を備え、
前記メモリには、前記少なくとも1つのプロセッサで実行可能な命令が記憶され、前記命令は、前記少なくとも1つのプロセッサによって実行されると、前記少なくとも1つのプロセッサに、請求項1から請求項11のいずれか1項に記載の制御方法を実行させる、電子デバイス。 - コンピュータに請求項1から請求項11のいずれか1項に記載の制御方法を実行させるコンピュータ命令を記憶した非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。
- プロセッサにより実行されると、請求項1から請求項11のいずれか1項に記載の制御方法を実現するためのプログラム。
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