JP7443697B2 - Driving support systems, driving support methods and programs - Google Patents
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Description
本発明は運転支援システム、運転支援方法およびプログラムに関する。 The present invention relates to a driving support system, a driving support method, and a program.
走行中の車両において、危険を回避する経路を提示する運転支援システムが開発されている。例えば、特許文献1には、後続車の煽り走行を検出すると、現在位置および現在方位と地図データを用いて走行中の道路前方に存在する退避可能場所の検索および案内を行う装置が記載されている。
Driving support systems have been developed that present routes to avoid danger in a moving vehicle. For example,
また、運転中の車両の状況を記録するドライブレコーダと呼ばれる記録装置が普及している。一般的に、ドライブレコーダは、一定以上の衝撃を検出すると、検出した時刻の前後において撮影した撮影データを記録する。また例えば特許文献2に記載の情報記録装置は、目的地までの所要時間に応じた検出感度を決定し、決定された検出感度により移動体の挙動を検出し、挙動が検出された移動体の走行状態に関する情報を記録媒体に保存する。 Furthermore, a recording device called a drive recorder that records the status of a vehicle while it is being driven has become widespread. Generally, when a drive recorder detects an impact of a certain level or more, it records photographic data taken before and after the time of detection. For example, the information recording device described in Patent Document 2 determines detection sensitivity according to the time required to reach a destination, detects the behavior of a moving object based on the determined detection sensitivity, and detects the behavior of a moving object based on the determined detection sensitivity. Information regarding driving conditions is stored in a recording medium.
上述の煽り運転を行う周辺車両に遭遇した場合、周辺車両の挙動に起因して、自車両が事故等のイベントを引き起こす可能性がある。そのため、煽り運転などの危険を回避する間の状況を記録することが望まれている。一方、ドライブレコーダは、事故等の衝撃を検出した場合に撮影データを保存するが、周辺車両の挙動に応じて撮影データを記録する機能は備わっていない。また、周辺車両の挙動に応じて撮影データを記録する場合、所定期間の撮影データを記録することが望ましい。そのため、上述の情報記録装置のように、センサの感度に応じて撮影データを記録するという設定では所望の撮影データを記録することができない。 When the vehicle encounters a nearby vehicle that performs the above-mentioned aggressive driving, there is a possibility that the vehicle may cause an event such as an accident due to the behavior of the nearby vehicle. Therefore, it is desired to record the situation while avoiding dangers such as aggressive driving. On the other hand, a drive recorder stores photographic data when an impact such as an accident is detected, but does not have a function to record photographic data according to the behavior of surrounding vehicles. Furthermore, when recording photographic data according to the behavior of surrounding vehicles, it is desirable to record photographic data for a predetermined period of time. Therefore, if the information recording device described above is set to record photographic data according to the sensitivity of the sensor, desired photographic data cannot be recorded.
本発明は、このような課題を解決するためになされたものであって、危険を回避するための回避経路を提示するとともに回避経路における撮影データを好適に記録する運転支援システム等を提供するものである。 The present invention has been made to solve such problems, and provides a driving support system, etc. that presents an avoidance route for avoiding danger and suitably records photographic data on the avoidance route. It is.
本発明にかかる運転支援システムは、車両に設置されたカメラが撮影した撮影データを記録装置に記録させる。運転支援システムは、撮影データ取得部、注目車両検出部、経路設定部および記録制御部を有する。撮影データ取得部は、撮影データを取得する。注目車両検出部は、撮影データに基づいて注目車両を検出する。経路設定部は、注目車両が検出された場合に、注目車両を回避するための回避経路を設定する。記録制御部は、回避経路を通行する間の撮影データを記録させる。 The driving support system according to the present invention causes a recording device to record photographic data taken by a camera installed in a vehicle. The driving support system includes a photographic data acquisition section, a vehicle of interest detection section, a route setting section, and a recording control section. The photographic data acquisition unit acquires photographic data. The vehicle of interest detection unit detects the vehicle of interest based on the photographic data. The route setting unit sets an avoidance route for avoiding the vehicle of interest when the vehicle of interest is detected. The recording control unit records photographic data while traveling along the avoidance route.
本発明にかかる運転支援方法は、車両に設置されたカメラが撮影した撮影データを記録装置に記録させる。運転支援方法は、撮影データ取得ステップ、注目車両検出ステップ、経路設定ステップおよび記録制御ステップを有する。撮影データ取得ステップは、撮影データを取得する。注目車両検出ステップは、撮影データに基づいて注目車両を検出する。経路設定ステップは、注目車両が検出された場合に、注目車両を回避するための回避経路を設定する。記録制御ステップは、回避経路を通行する間の撮影データを記録させる。 A driving support method according to the present invention causes a recording device to record photographic data photographed by a camera installed in a vehicle. The driving support method includes a photographic data acquisition step, a vehicle of interest detection step, a route setting step, and a recording control step. The photographic data acquisition step acquires photographic data. The target vehicle detection step detects a target vehicle based on the photographic data. The route setting step sets an avoidance route to avoid the vehicle of interest when the vehicle of interest is detected. The recording control step records photographic data while traveling along the avoidance route.
本発明にかかるプログラムは、車両に設置されたカメラが撮影した撮影データを記録装置に記録させる運転支援方法をコンピュータに実行させるためのプログラムである。運転支援方法は、撮影データ取得ステップ、注目車両検出ステップ、経路設定ステップおよび記録制御ステップを有する。撮影データ取得ステップは、撮影データを取得する。注目車両検出ステップは、撮影データに基づいて注目車両を検出する。経路設定ステップは、注目車両が検出された場合に、注目車両を回避するための回避経路を設定する。記録制御ステップは、回避経路を通行する間の撮影データを記録させる。 A program according to the present invention is a program for causing a computer to execute a driving support method for causing a recording device to record photographic data photographed by a camera installed in a vehicle. The driving support method includes a photographic data acquisition step, a vehicle of interest detection step, a route setting step, and a recording control step. The photographic data acquisition step acquires photographic data. The target vehicle detection step detects a target vehicle based on the photographic data. The route setting step sets an avoidance route to avoid the vehicle of interest when the vehicle of interest is detected. The recording control step records photographic data while traveling along the avoidance route.
本発明によれば、危険を回避するための回避経路を提示するとともに回避経路における撮影データを好適に記録する運転支援システム等を提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide a driving support system and the like that presents an avoidance route for avoiding danger and suitably records photographic data on the avoidance route.
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、特許請求の範囲にかかる発明を以下の実施形態に限定するものではない。また、実施形態で説明する構成の全てが課題を解決するための手段として必須であるとは限らない。説明の明確化のため、以下の記載および図面は、適宜、省略、および簡略化がなされている。なお、各図面において、同一の要素には同一の符号が付されており、必要に応じて重複説明は省略されている。 The present invention will be described below through embodiments of the invention, but the claimed invention is not limited to the following embodiments. Furthermore, not all of the configurations described in the embodiments are essential as means for solving the problem. For clarity of explanation, the following description and drawings are omitted and simplified as appropriate. Note that in each drawing, the same elements are designated by the same reference numerals, and redundant explanations will be omitted as necessary.
<実施の形態>
以下、図を参照して実施の形態の構成について説明する。図1は、運転支援システムを搭載した車両の上面図である。図に示す運転支援システム10は、移動体である車両900に設置して用いられる。
<Embodiment>
Hereinafter, the configuration of the embodiment will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a top view of a vehicle equipped with a driving support system. The
運転支援システム10は、車両に設置されたカメラが撮影した撮影データを記録および再生する所謂ドライブレコーダとしての機能を有している。運転支援システム10は、突発的な衝撃などが加えられた場合に加えられた衝撃をトリガとして、予め設定された期間分の撮影データを「イベント記録データ」として再生可能に記録する機能を有している。車両の運転者等は、このイベント記録データを再生し、再生したイベント記録データの映像を見ることによりイベントの状況を把握できる。
The
運転支援システム10はまた、ナビゲーションシステムとしての機能も有している。運転支援システム10は、自車両である車両900の位置を検出して車両900の位置から目的地までの案内経路をユーザである運転者に提示できる。
The
車両900には実施の形態にかかる運転支援システム10が搭載されている。運転支援システム10は、測位情報受信部143、前方カメラ150a、後方カメラ150b、制御部100、表示部141などを有している。
測位情報受信部143は、車両900のダッシュボード中央部に設置されている。測位情報受信部143は、GPS(Global Positioning System)などの衛星測位システムであるGNSS(Global Navigation Satellite System)から自車両の位置を測位するための測位情報を受信するためのアンテナを含む。なお、測位情報受信部143は、所望の情報が取得できるように設置されていれば、車両900の任意の位置に設置されていてもよい。
The positioning
前方カメラ150aは、車両900の前方を視野角180度で撮影する。前方カメラ150aは、車両900のキャビンにおいて、ウィンドシールド中央上部に設置されており、車両900の前方を通行する他の車両を撮影できる。後方カメラ150bは、車両900の後方を視野角180度で撮影する。後方カメラ150bは、車両900のキャビンにおいて、後部窓の中央上部に設置されており、車両900の後方を通行する他の車両を撮影できる。前方カメラ150aおよび後方カメラ150bは、撮影範囲を撮影するための対物レンズ、イメージセンサ、画像処理回路等をそれぞれ含む。なお、前方カメラ150aおよび後方カメラ150bは、上述した構成に限られない。運転支援システムは、前方カメラ150aおよび後方カメラ150bに代えて車両900の周囲を撮影する全方位カメラを有していてもよい。なお、以降の説明において、前方カメラ150aおよび後方カメラ150bを総称してカメラ150とも称する。
The
制御部100は、車両900の任意の位置に格納された制御回路であり、運転支援システム10の各構成を適宜制御する。制御部100の詳細については後述する。表示部141は、ダッシュボードにおいて運転者に情報を提示できるように設置された表示装置であって、例えば液晶パネルまたは有機EL(Electro Luminescence)パネル等を含む。
図2は、実施の形態にかかる運転支援システムの構成を示すブロック図である。図に示すように、運転支援システム10は、各構成要素の制御を司る制御部100および制御部100に接続された複数の構成要素を有している。制御部100は、CPU(Central Processing Unit)、GPU(Graphics Processing Unit)、メモリ、および複数のインタフェース等が実装された回路基板を有する制御装置であって、格納されているプログラムを実行して種々の処理を実行する。
FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the driving support system according to the embodiment. As shown in the figure, the driving
以下に制御部100の詳細について説明する。制御部100は主な構成として、撮影データ取得部120、バッファメモリ121、撮影データ処理部122、記録制御部123、再生制御部124、操作制御部125、表示制御部126、イベント検出部127、位置情報取得部128、注目車両検出部129および経路設定部130を有しており、これらの処理および制御を実行する構成は、制御部100が実行するプログラムによって実現される。便宜的に、これらの構成はそれぞれバスライン110に接続しているように表現する。
Details of the
撮影データ取得部120は、カメラ150から供給された撮影データを取得する。カメラ150は、例えば毎秒60フレーム(60fps)の撮影データを生成し、生成した撮影データを60分の1秒ごとに撮影データ取得部120に供給する。撮影データ取得部120は、バスライン110を介して撮影データをバッファメモリ121に供給する。
The photographic
バッファメモリ121は、揮発性または不揮発性のメモリ装置である。バッファメモリ121は、撮影データ取得部120を介してカメラ150が定期的に生成する撮影データを順次受け取り、受け取った撮影データを一時的に記憶する。バッファメモリ121が一時的に記憶する撮影データは予め設定された期間分である。バッファメモリ121は、予め設定された期間を経過した撮影データを順次消去するか、あるいは、新たに受け取った撮影データを順次上書きする。すなわちバッファメモリ121はリングバッファとして機能する。
撮影データ処理部122は、バッファメモリ121が記憶している撮影データから、予め設定された方式に準拠した撮影ファイルを生成する。予め設定された方式とは、例えばH.264やMPEG-4(Moving Picture Experts Group)などの方式である。撮影データ処理部122が生成する撮影ファイルには、ヘッダとペイロードが含まれる。撮影ファイルのヘッダにはファイルが生成された日時等が含まれ、ペイロードには撮影データが含まれる。
The photographic
撮影データ処理部122は、データ圧縮処理を施すことにより、予め設定された圧縮比に処理された撮影データを生成することができる。ここで述べる「圧縮比」は、元データのデータ量と、データ圧縮処理されたデータのデータ量との相対的な比を指すものである。例えば、第1圧縮比と第2圧縮比とを比較した場合に、第1圧縮比よりも第2圧縮比が高い場合は、第2圧縮比により処理されたデータのほうが、第1圧縮比により処理されたデータよりも相対的にデータ量が少ない。すなわち、処理されるデータの圧縮比が高いほど処理された後のデータ量は相対的に少なくなる。
The photographic
データ圧縮処理の一例は、フレームレートの変更である。この場合、撮影データ処理部122は、撮影データのフレームレートを上述の60fpsから30fpsあるいは15fpsにする。このような処理により、撮影データ処理部122は、撮影データを圧縮処理し、相対的に小さいデータ量の撮影データを含む撮影ファイルを生成できる。撮影データ処理部122は、記録制御部123からの指示を受け、記録制御部123が設定した圧縮比により撮影データを圧縮処理する。なお、この場合、記録制御部123から圧縮しないという指示を受けた場合、撮影データ処理部122は、圧縮処理を行わずに撮影ファイルを生成する。
An example of data compression processing is changing the frame rate. In this case, the photographic
なお、データ圧縮処理は上述の例に限られず、例えば、画角を小さくする処理であってもよい。あるいは、データ圧縮処理は、各画素の輝度値のダイナミックレンジを縮小させる処理であってもよい。また、データ圧縮処理は、人間の肉眼の感度の特性に応じて所定の色の輝度値を圧縮する処理であってもよい。また撮影データ処理部122は、これらの処理を組み合わせて処理してもよい。
Note that the data compression process is not limited to the above example, and may be, for example, a process of reducing the angle of view. Alternatively, the data compression process may be a process of reducing the dynamic range of the luminance value of each pixel. Further, the data compression process may be a process of compressing the brightness value of a predetermined color according to the sensitivity characteristics of the human eye. The photographic
撮影データ処理部122は、さらに、注目車両検出部129と連携し、注目車両を検出するための処理を施してもよい。例えば、撮影データ処理部122は、注目車両検出部129が撮影データに含まれる物体の特徴量を算出するための前処理として、撮影データに対して所定の畳み込み処理を施してもよい。
The photographic
記録制御部123は、記録装置160の状態を管理する。例えば、記録制御部123は、記録装置160の記録可能容量を管理する。また記録制御部123は、記録装置160の記録可能容量から、撮影データの記録形式を設定する。記録形式は、撮影データの圧縮比に関連する。この場合、記録制御部123は、撮影データ処理部122に対して、設定した圧縮比により撮影データが処理されるように、指示を出す。より具体的には、例えば、記録制御部123は、記録形式として、所定のフレームレートを設定する。
The
また記録制御部123は、撮影データ処理部122が生成した撮影ファイルを記録装置160に記録させるための制御を行う。例えば、イベント検出部127がイベントを検出した場合、記録制御部123は、イベントの検出に応じて予め設定された期間分の撮影ファイルを上書き禁止のイベント記録データとして記録装置160に記録させる。記録制御部123はイベント記録データを、記録装置160における所定の記録領域に保存させる。所定の記録領域とは例えば、上書きまたは消去禁止とすることを定められた記録領域である。あるいは、記録制御部123により記録装置160に供給されたイベント記録データは、上書きまたは消去禁止であることを示すフラグをファイル内に含めて保存されてもよい。なお、記録制御部123が記録装置160にイベント記録データを記録させる処理を、「イベント記録」と称する。
Furthermore, the
また、例えば、注目車両検出部129が注目車両を検出した場合、記録制御部123は、注目車両の検出に応じて撮影データ処理部122に撮影ファイルの生成を指示し、撮影データ処理部122が生成した撮影ファイルを記録装置160に記録させる。このとき、記録制御部123は、記録装置160の記録可能容量を参照して参照した記録可能容量に応じて撮影データ処理部122を制御して撮影データの圧縮比を設定する。
For example, when the vehicle of
ここで、記録制御部123が記録装置160に注目車両の検出に応じて撮影ファイルを記録させる処理を、「補助記録」と称する。補助記録は、注目車両が検出された場合に、回避経路を通行する間の撮影データを記録するものである。補助記録を行うことにより、運転支援システム10は、イベントが発生する前から注目車両に起因する車両900の周辺の状況を記録できる。そのため、運転支援システム10のユーザは、イベントが発生する前の予備的な状況が、その後のイベントの発生に関連していたかどうかをイベントの発生後に確認できる。
Here, the process in which the
なお、補助記録はイベント記録と比較して、高い圧縮比の撮影データにより記録されていたとしても、上述の目的を達成することが可能である。例えば、イベント記録において採用される圧縮比を「第1圧縮比」と称し、イベント記録の撮影データより高い圧縮比を「第2圧縮比」と称する。運転支援システム10は、比較的に低い第1圧縮比により補助記録を行うと、記録可能容量が不足してしまう場合には、第1圧縮比より高い第2圧縮比により補助記録を行う。
Note that even if the auxiliary recording is recorded using photographic data with a higher compression ratio than the event recording, the above-mentioned purpose can be achieved. For example, a compression ratio employed in event recording will be referred to as a "first compression ratio", and a compression ratio higher than that of photographed data for event recording will be referred to as a "second compression ratio". The driving
再生制御部124は、記録装置160が記録している撮影ファイルを管理し、保存されている撮影データを再生するための処理を行う。再生制御部124は、例えばユーザからの指示に応じて、選択された撮影ファイルを読み取り、読み取った撮影ファイルを再生するために表示制御部に供給する。
The
操作制御部125は、操作部140が受け付けた操作情報を取得し、操作情報に基づいた操作指示を、各構成要素に出力する。例えば操作制御部125は、操作部140から再生対象となる撮影ファイルの選択指示を取得した場合、再生制御部124に対して、記録装置160に記録されている撮影ファイルを選択させる。操作制御部125は、操作部140から各種データの再生に関する指示を取得した場合、再生制御部124に再生に関する処理を行わせる。各種データの再生に関する指示とは、例えば、再生開始、一時停止、再生停止、拡大表示などである。操作制御部125は、また、ナビゲーションシステムとして目的地を設定する操作を受け付けた場合、経路設定部130に受け付けた操作に応じた指示を出す。
The
表示制御部126は、表示部141に対し、様々な情報を表示させる制御を行う。例えば、表示制御部126は、カメラ150が撮影中の撮影データを表示部141に表示させる。また、表示制御部126は、再生制御部124から供給されたイベント記録データを受け取り、受け取ったイベント記録データを表示部141に表示させる。また、表示制御部126は、経路設定部130からナビゲーションシステムの機能として、地図情報や経路情報を受け取ると、受け取った地図情報や経路情報を表示部141に表示させる。表示制御部126は、表示部141に、操作部140の機能としてタッチセンサが重畳されている場合、タッチセンサに対応したアイコンなどを表示部141に適宜表示させる。
The
イベント検出部127は、加速度センサ142が検出する加速度に関する情報を受け取り、受け取った加速度に関する情報に基づき、加速度を示す信号の大きさや信号パターンから所定のイベントが発生したことを検出する。外部から受ける加速度とは、運転支援システム10が車両900から受ける加速度であって、例えば車両900が他の物体と衝突したときに発生する衝撃などにより生じる加速度である。
The
イベント検出部127は、加速度センサ142から受け取った信号が所定のイベントの発生に該当することを検出した場合には、イベントの発生を検出したことを示す信号を撮影データ処理部122に供給する。イベントの発生とは、例えば、急ブレーキによる衝撃や、車両に対して物体が衝突した場合の衝撃などである。
When the
位置情報取得部128は、測位情報受信部143が受信した測位衛星からの信号を受け取り、受け取った信号から現在位置に関する情報である位置情報を取得し、取得した位置情報を記録制御部123に供給する。位置情報には例えば、測位衛星から信号を受け取った時刻における車両の緯度および経度が含まれる。
The position
注目車両検出部129は、撮影データを解析し、解析結果から注目車両を検出する。より具体的には、注目車両検出部129は、撮影データ処理部122と連携し、撮影データから物体の特徴量を抽出し、抽出した特徴量から物体を認識するとともに、フレームごとの物体の変化を検出することにより、周辺車両の動きを検出する。さらに注目車両検出部129は、検出した周辺車両から注目車両を検出する。
The vehicle of
注目車両は、例えば、車両900の前方または後方を通行する車両のうち、車両900と接触する可能性が高いなど、車両900の運転に支障を及ぼす可能性が実質的に高いものとすることができる。この場合、注目車両は、危険車両と称されてもよい。危険車両は、車両900の前方で左右にふらつきながら通行する車両や、車両900の後方で車両900に異常に接近しながら通行する煽り運転をする車両などが含まれる。注目車両検出部129は、注目車両を検出すると、経路設定部130に、注目車両を検出したことを通知する。
For example, the vehicle of interest may be one that has a substantially high possibility of interfering with the driving of the
経路設定部130は、設定された条件にしたがって、車両900から目的地までの通行経路を設定する。例えば経路設定部130は、地図情報記憶部144から地図情報を取得し、位置情報取得部128から車両900の位置情報を取得し、操作制御部125から運転者が設定した目的地に関する情報を受け取り、車両900の位置から目的地までの案内経路を生成する。また経路設定部130は、案内経路に沿って通行していた車両900が案内経路から外れた場合に、適宜、案内経路を更新する。経路設定部130は、生成した案内経路または回避経路を、表示制御部126に供給する。
The
経路設定部130は、注目車両検出部129から注目車両に関する情報を受け取った場合には、注目車両を回避するという条件を加えて、目的地までの回避経路を生成する回避経路設定部の役割も担う。経路設定部130は、回避経路に沿って通行していた車両900が案内した回避経路から外れた場合に、回避経路を再設定する。
When the
経路設定部130は、回避経路を生成する場合に、例えば、地図情報記憶部144から取得した車両900の周辺の施設情報から待避施設を抽出し、抽出した待避施設を回避経路に含めることもできる。待避施設とは、車両900が注目車両を回避する目的で一時的に待避するための施設である。経路設定部130は、地図情報記憶部144が格納する施設情報から予め待避施設を設定できる。待避施設の具体例は、警察署、ショッピングモール、コンビニエンスストア、ガソリンスタンドなどである。車両900は、待避施設において一時的に停車するなどして、注目車両との間隔を広げることができる。
When generating an avoidance route, the
経路設定部130は、回避経路を通過するのに要する時間を推定し、推定した時間を記録制御部123に供給する。例えば経路設定部130は、注目車両を回避するために所定の施設を待避施設として設定した場合、車両900から待避施設までの道のりと、予測される車両900の移動速度から、待避施設に到着するまでの時間を推定する。
The
次に、制御部100に接続している各構成について説明する。運転支援システム10は、操作部140、表示部141、加速度センサ142、測位情報受信部143、地図情報記憶部144、カメラ150および記録装置160を有している。
Next, each component connected to the
操作部140は、運転支援システム10に対して運転者が行う操作を受け付けるユーザインタフェースである。ユーザインタフェースは、例えば操作ボタンであってもよいし、表示部141に重畳して設置されたタッチセンサであってもよい。またユーザインタフェースは、赤外線や無線通信の受信部であって、リモコン等から送信される信号を受け付けるものであってもよい。操作部140は、受け付けた操作に関する情報である操作情報を、所定のインタフェースを介して制御部100に供給する。操作情報は例えば、イベント記録開始の指示やイベント記録データの再生を行う指示等である。
The
表示部141は、表示制御部126の制御により各種情報を表示する表示装置である。表示部141は、例えば、液晶パネルや有機EL(Electro Luminescence)などの表示パネルを少なくとも有している。表示部141は、表示制御部126に接続し、表示制御部126から供給される信号を表示する。表示部141は、例えば撮影データに含まれる映像や、経路設定部130が生成した経路案内のための映像を表示するように構成されている。
The
加速度センサ142は、例えば3軸加速度センサである。加速度センサ142は、加速度センサ142に印加された加速度を検出し、検出した加速度に応じて、検出した加速度に関する情報を出力する。加速度センサ142は、イベント検出部127に接続しており、検出した加速度に関する情報をイベント検出部127に出力する。なお、加速度センサ142は、3軸加速度センサに代えて、1軸または2軸加速度センサであってもよい。
The
測位情報受信部143は、GPSあるいはGNSSと称される衛星測位システムにより車両の現在位置に関する情報を受信する。測位情報受信部143は、測位信号を受信するためのアンテナであってもよいし、車両が取得する位置情報を受け取るための通信インタフェースであってもよい。測位情報受信部143は、受信した現在位置に関する信号を、位置情報取得部128に供給する。
The positioning
地図情報記憶部144は、フラッシュメモリやSSD(Solid State Drive)などの不揮発性のメモリを含む記憶装置であって、地図情報を格納している。地図情報は、車両900が通行する道路に関する情報である道路情報や、車両900が通行する道路の周辺に存在する施設に関する情報である施設情報が含まれる。道路情報は、道路の種別、交差点の名称、信号機の位置、高速道路の出入口等の情報が含まれる。施設情報は、例えば、警察署、ガソリンスタンド、駐車場、ショッピングモール、コンビニエンスストア等の施設が含まれる。
The map
カメラ150は、対物レンズ、撮像素子およびA-D(Analog to Digital)変換素子等を有する撮像装置である。カメラ150は、移動体である車両の周囲の景色を含む映像を撮像し、撮像した映像のデータである撮影データを生成する。カメラ150は、生成した撮影データを撮影データ取得部120に供給する。
The
記録装置160は、カメラ150から供給された撮影データを格納する記録装置である。記録装置160は、例えばフラッシュメモリを含むメモリカードや、SSDまたはHDD(Hard Disc Drive)等の不揮発性の記録装置である。記録装置160は、記録制御部123に接続し、記録制御部123から所定のデータを受け取り、受け取ったデータを記録する。また、記録装置160は、再生制御部124の指示に応じて再生制御部124に対して記録しておいたイベント記録データを含むイベントファイルを供給する。記録装置160は運転支援システム10から脱着可能に構成されていてもよいし、取り外しできない構成であってもよい。
The
次に、図3を参照して運転支援システム10の処理について説明する。図3は、運転支援システム10が行う処理を示すフローチャートであって、運転支援システム10が有する制御部100が、回避経路を通行し、通行する回避経路で撮影した撮影データを記録する補助記録を行う場合に行う処理を示している。なお、図に示すフローチャートは、運転支援システム10がナビゲーションシステムとして、所定の目的地を案内している状態であっても、目的地を案内していない場合であっても実行される。
Next, the processing of the driving
まず、制御部100の注目車両検出部129は、注目車両を検出したか否かを判断する(ステップS10)。注目車両を検出しない場合(ステップS10:No)、制御部100はステップS10を繰り返す。注目車両を検出したと判断した場合(ステップS10:Yes)、制御部100は、補助記録を実行する。補助記録を実行するため、注目車両検出部129は、注目車両を検出したことを経路設定部130に通知する。
First, the vehicle of
次に、制御部100の経路設定部130は、回避経路を設定する(ステップS11)。経路設定部130は、回避経路を設定すると、これにともない、回避経路を通過する時間を推定し、推定した時間に関する情報を記録制御部123に供給する。次に、制御部100の記録制御部123は、第1圧縮比による補助記録が可能か否かを判断する(ステップS12)。
Next, the
ステップS12において、第1圧縮比による補助記録が可能であると判断した場合(ステップS12:Yes)、記録制御部123は、第1圧縮比による補助記録を開始する(ステップS18)。
If it is determined in step S12 that auxiliary recording using the first compression ratio is possible (step S12: Yes), the
次に、制御部100のイベント検出部127は、イベントが発生したか否かを判断する(ステップS19)。イベントが発生したと判断しない場合(ステップS19:No)、制御部100はステップS22に進む。
Next, the
イベントが発生したと判断した場合(ステップS19:Yes)、制御部100はイベント記録を開始する(ステップS20)。イベント記録が終了すると、制御部100は、補助記録を再開する(ステップS21)。
If it is determined that an event has occurred (step S19: Yes), the
次に、制御部100は、自車両が回避経路を通過したか否かを判断する(ステップS22)。回避経路を通過した状態とは、例えば経路設定部130が設定した待避場所へ到着した場合である。回避経路を通過したと判断しない場合(ステップS22:No)、制御部100はステップS19に戻る。回避経路を通過したと判断した場合(ステップS22:Yes)、制御部100は一連の処理を終了する。
Next, the
ステップS12において、第1圧縮比による補助記録が可能であると判断しない場合(ステップS12:No)、記録制御部123は、第2圧縮比による補助記録を開始する(ステップS13)。第2圧縮比は、第1圧縮比よりも高い圧縮比である。すなわち、第2圧縮比による補助記録を行うことにより、運転支援システム10は、比較的に少ないデータ量で補助記録を行う。
In step S12, if it is not determined that auxiliary recording using the first compression ratio is possible (step S12: No), the
次に、制御部100のイベント検出部127は、イベントが発生したか否かを判断する(ステップS14)。イベントが発生したと判断しない場合(ステップS14:No)、制御部100はステップS17に進む。
Next, the
イベントが発生したと判断した場合(ステップS14:Yes)、制御部100は第1圧縮比によるイベント記録を開始する(ステップS15)。イベント記録が終了すると、制御部100は、第2圧縮比による補助記録を再開する(ステップS16)。
If it is determined that an event has occurred (step S14: Yes), the
次に、制御部100は、自車両が回避経路を通過したか否かを判断する(ステップS17)。回避経路を通過したと判断しない場合(ステップS17:No)、制御部100はステップS14に戻る。回避経路を通過したと判断した場合(ステップS17:Yes)、制御部100は一連の処理を終了する。
Next, the
上述の処理により、運転支援システム10は、データの圧縮比を調整することにより、回避経路を通行している間の撮影データを補助記録として記録可能に設定できる。また運転支援システム10は、補助記録を行っている状態であっても、イベントが発生したことを検出した場合には、比較的に低い圧縮比により詳細な情報を記録できる。
Through the above-described processing, the driving
なお、上述の処理において、イベント記録(ステップS15またはステップS20)の後、車両900の位置が変化しない即ち、車両900がイベント記録後に所定の期間以上停止したことを位置情報取得部128が検出した場合には、補助記録を再開せずに一連の処理を終了しても良い。
In addition, in the above-mentioned process, the position
次に、図4~図8を参照して、撮影データについて説明する。図4は、撮影データと時間との関係を示す第1の図である。図の横軸は時刻を表しており、時刻t00から時刻t10に向かって矢印の方向(右方向)に時間が経過することを示している。 Next, the imaging data will be explained with reference to FIGS. 4 to 8. FIG. 4 is a first diagram showing the relationship between photographic data and time. The horizontal axis of the figure represents time, and shows that time passes in the direction of the arrow (rightward) from time t00 toward time t10.
時間軸に沿って示された長尺形状は、時刻t10における撮影データC10である。撮影データC10は、カメラ150が生成した撮影データであって、バッファメモリ121に記憶されている。運転支援システム10は、予め設定された期間Pnの撮影データを常に記憶しておくように設定されている。期間Pnは、例えば60秒、120秒あるいは150秒などの期間である。時刻t10における撮影データC10は、時刻t10から期間Pnを遡った時刻t00ら時刻t10までの撮影データである。またバッファメモリ121に記憶される撮影データは時刻の経過とともに、期間Pnより過去の撮影データは順次消去される。
The elongated shape shown along the time axis is the photographic data C10 at time t10. The photographic data C10 is photographic data generated by the
ここで、図4示す例では、時刻t10において、運転支援システム10が注目車両を検出したものとする。そのため運転支援システム10は、時刻t10を基準として補助記録を行う。
In the example shown in FIG. 4, it is assumed that the driving
図5は、撮影データと時間との関係を示す第2の図である。図5は、時刻t10より後の時刻t20における撮影データを示している。時刻t20においてバッファメモリ121に記憶されている撮影データC20は、時刻t20から期間Pnを遡った時刻t01から時刻t20までの期間にカメラ150が生成したものである。
FIG. 5 is a second diagram showing the relationship between photographic data and time. FIG. 5 shows photographic data at time t20 after time t10. The photographic data C20 stored in the
撮影データC20の下に示されている矩形は、補助記録の撮影データA1である。撮影データA1は時刻t10に注目車両が検出されたことをトリガとして時刻t10より期間P1遡った時刻t02から後の撮影データにより生成されている。撮影データA1を生成するにあたり、図3を参照して説明した通り、経路設定部130が設定した回避経路を車両900が通行する場合に、第1圧縮比による撮影データで補助記録が可能か否かを、記録制御部123が判断する。この際、記録制御部123は、記録装置160の記録可能容量と、経路設定部130から受け取った回避経路の通過時間とを参照し、生成する撮影データの圧縮比を設定する。そして撮影データ処理部122は、設定された圧縮比による撮影データA1を生成する。本実施の形態においては図3で説明したように、記録制御部123は、補助記録にかかる撮影データA1の圧縮比を、第1圧縮比または第2圧縮比に設定する。なお、期間P1はゼロであって、時刻t02と時刻t10は同じものであってもよいし、時刻02は時刻t10より後の時刻であってもよい。
The rectangle shown below the photographic data C20 is the photographic data A1 of the auxiliary record. The photographic data A1 is generated from photographic data after time t02, which is a period P1 back from time t10, triggered by the detection of the vehicle of interest at time t10. In generating the photographic data A1, as explained with reference to FIG. 3, when the
図6は、撮影データと時間との関係を示す第3の図である。図6は、時刻t20より後の時刻t30における撮影データを示している。時刻t30においてバッファメモリ121に記憶されている撮影データC30は、時刻t30から期間Pnを遡った時刻から時刻t30までのものである。
FIG. 6 is a third diagram showing the relationship between photographic data and time. FIG. 6 shows photographic data at time t30 after time t20. The photographic data C30 stored in the
撮影データC30の下に示されている撮影データA1は、時刻t02から時刻t30まで生成が継続している。撮影データA1は、記録制御部123が設定した圧縮比(第1圧縮比または第2圧縮比)により生成されている。また時刻t30で、運転支援システム10は、イベントの発生を検出したものとする。そのため、運転支援システム10は、時刻t30を基準としたイベント記録データを生成する処理を行う。
The photographic data A1 shown below the photographic data C30 continues to be generated from time t02 to time t30. The photographic data A1 is generated using a compression ratio (first compression ratio or second compression ratio) set by the
図7は、撮影データと時間との関係を示す第4の図である。図7は、時刻t30より後の時刻t40における撮影データを示している。時刻t40においてバッファメモリ121に記憶されている撮影データC40は、時刻t40から期間Pnを遡った時刻から時刻t40までのものである。
FIG. 7 is a fourth diagram showing the relationship between photographic data and time. FIG. 7 shows photographic data at time t40 after time t30. The photographic data C40 stored in the
撮影データC40の下に示されている矩形は、補助記録にかかる撮影データA1、イベント記録にかかる撮影データA2および補助記録にかかる撮影データA3である。撮影データA1は、時刻t02から時刻t22までの期間の撮影データである。撮影データA1は、記録制御部123が設定した圧縮比(第1圧縮比または第2圧縮比)により生成されている。
The rectangles shown below the photographic data C40 are photographic data A1 relating to auxiliary recording, photographing data A2 relating to event recording, and photographing data A3 relating to auxiliary recording. The photographic data A1 is photographic data for a period from time t02 to time t22. The photographic data A1 is generated using a compression ratio (first compression ratio or second compression ratio) set by the
撮影データA2は、時刻t30において検出されたイベントの発生に対応して生成されたイベント記録にかかる撮影データである。撮影データA2の開始時刻は、時刻t30から期間P2を遡った時刻t22である。また撮影データA2の終了時刻は、時刻t30から期間P3を経過した時刻t31である。期間P2および期間P3は、例えば10秒、15秒または30秒などである。運転支援システム10は、このようにイベントを検出した時刻の前後に亘る撮影データをイベント記録として生成し、これをイベント記録ファイルとして記録装置160に記録させる。
The photographic data A2 is photographic data related to an event record generated in response to the occurrence of an event detected at time t30. The start time of the photographic data A2 is a time t22, which is a period P2 that goes back from the time t30. Further, the end time of the photographic data A2 is a time t31 after a period P3 has elapsed from the time t30. Period P2 and period P3 are, for example, 10 seconds, 15 seconds, or 30 seconds. The driving
撮影データA2は、撮影データA1に設定されていた圧縮比にかかわらず、第1圧縮比が設定される。したがって、例えば撮影データA1が第1圧縮比より高い第2圧縮比により生成されていた場合、撮影データ処理部122は、圧縮比の設定を切り替えたうえで撮影データA1を生成する。これにより、運転支援システム10は、自車両が回避経路の通行を終了するまで撮影データを記録できるよう高い圧縮比により生成しつつ、イベントが発生したことを検出した場合には、比較的に低い圧縮比により撮影データを生成する。よって、ユーザは、回避経路を通行している間の状況を認識することができ、併せて、発生したイベントの詳細を知ることができる。
The first compression ratio is set for the photographic data A2 regardless of the compression ratio set for the photographic data A1. Therefore, for example, if the photographic data A1 is generated using a second compression ratio higher than the first compression ratio, the photographic
撮影データA3は、イベント記録の後に補助記録を再開したことにより生成される撮影データである。撮影データA3は、イベント記録が終了した時刻t31から図7に示した最新の時刻t40まで継続している。撮影データA2は、この後、車両900が回避経路の通行を終了するまで継続して生成される。
The photographic data A3 is photographic data that is generated by restarting auxiliary recording after event recording. The photographic data A3 continues from time t31 when event recording ends to the latest time t40 shown in FIG. The photographic data A2 is continuously generated thereafter until the
<変形例>
次に、実施の形態の変形例について説明する。図8は、実施の形態の変形例にかかる撮影データと時間との関係を示す図である。図8は、図7に示した例と同じ時刻t40における撮影データを示している。図8に示す例は、撮影データA1が継続して生成されつつ、イベント記録にかかる撮影データA2が生成されている点が、図7に示した例と異なる。時刻t40においてバッファメモリ121に記憶されている撮影データC40は、時刻t40から期間Pnを遡った時刻から時刻t40までのものである。
<Modified example>
Next, a modification of the embodiment will be described. FIG. 8 is a diagram showing the relationship between photographic data and time according to a modification of the embodiment. FIG. 8 shows photographic data at time t40, which is the same as the example shown in FIG. The example shown in FIG. 8 differs from the example shown in FIG. 7 in that the photographic data A1 is continuously generated, and the photographic data A2 related to event recording is generated. The photographic data C40 stored in the
撮影データC40の下に示された矩形は、補助記録にかかる撮影データA4である。撮影データA4は、時刻t02を開始時刻として生成され、イベントを検出した時刻を跨いで、最新の時刻t40まで継続して生成されている。撮影データA4は、補助記録にかかるものであるため、記録制御部123が設定した圧縮比(第1圧縮比または第2圧縮比)により生成されている。撮影データA4は、時刻t40の後、車両900が回避経路を通過するまでの間、継続して生成される。
The rectangle shown below the photographic data C40 is the photographic data A4 related to auxiliary recording. The photographic data A4 is generated starting at time t02, and continues to be generated up to the latest time t40, spanning the time when the event was detected. Since the photographic data A4 is related to auxiliary recording, it is generated using a compression ratio (first compression ratio or second compression ratio) set by the
撮影データA4の下に示された矩形は、イベント記録にかかる撮影データA5である。撮影データA5は、時刻t30において検出されたイベントの発生に対応して生成されたイベント記録にかかる撮影データである。撮影データA5は、図7に示した撮影データA2と同様に、時刻t22から時刻t31まで生成される。撮影データA5は、撮影データA4とは別個に、第1圧縮比により生成される。運転支援システム10は、このようにイベントを検出した時刻の前後に亘る撮影データをイベント記録として生成し、これをイベント記録ファイルとして記録装置160に記録させる。
The rectangle shown below the photographic data A4 is photographic data A5 related to event recording. The photographic data A5 is photographic data related to an event record generated in response to the occurrence of an event detected at time t30. The photographic data A5 is generated from time t22 to time t31 similarly to the photographic data A2 shown in FIG. The photographic data A5 is generated separately from the photographic data A4 using the first compression ratio. The driving
上述のとおり、実施の形態の変形例による運転支援システム10は、補助記録にかかる撮影データと、イベント記録にかかる撮影データとを、それぞれ別個に生成して記録装置160に記録させる。
As described above, the driving
以上、実施の形態について説明したが、実施の形態にかかる運転支援システム10は、上述の構成に限られない。例えば、運転支援システム10は、カメラ150から取得する撮影データに加えて、赤外線や半導体レーザなどを利用した測距センサを利用してもよい。その場合、注目車両検出部129は、撮影データ取得部120を介して取得する撮影データに加えて、測距センサから取得する信号を利用して、注目車両を検出できる。また、カメラ150から取得する撮影データに距離情報が含まれていてもよい。
Although the embodiment has been described above, the driving
上述の実施形態において、記録形式の例を、第1圧縮比と第2圧縮比として示したが、例えば、第1圧縮比は非圧縮であって、撮影データ(ロウデータ)をそのまま利用するものであってもよい。 In the above-described embodiment, the example of the recording format is shown as the first compression ratio and the second compression ratio, but for example, the first compression ratio is uncompressed and the shooting data (raw data) is used as is. It may be.
以上に説明したとおり、実施の形態によれば、危険を回避するための回避経路を提示するとともに回避経路における撮影データを好適に記録する運転支援システム等を提供することができる。 As described above, according to the embodiments, it is possible to provide a driving support system and the like that presents an avoidance route for avoiding danger and suitably records photographic data on the avoidance route.
なお、上述したプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体(例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ)、光磁気記録媒体(例えば光磁気ディスク)、CD-ROM(Read Only Memory)CD-R、CD-R/W、半導体メモリ(例えば、マスクROM、PROM(Programmable ROM)、EPROM(Erasable PROM)、フラッシュROM、RAM(Random Access Memory))を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、および電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線および光ファイバ等の有線通信路、または無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。 Note that the programs described above can be stored and provided to a computer using various types of non-transitory computer-readable media. Non-transitory computer-readable media includes various types of tangible storage media. Examples of non-transitory computer-readable media include magnetic recording media (e.g., flexible disks, magnetic tape, hard disk drives), magneto-optical recording media (e.g., magneto-optical disks), CD-ROMs (Read Only Memory), CD-Rs, and CDs. - R/W, semiconductor memory (for example, mask ROM, PROM (Programmable ROM), EPROM (Erasable PROM), flash ROM, RAM (Random Access Memory)). The program may also be provided to the computer on various types of temporary computer-readable media. Examples of transitory computer-readable media include electrical signals, optical signals, and electromagnetic waves. The temporary computer-readable medium can provide the program to the computer via wired communication channels, such as electrical wires and fiber optics, or wireless communication channels.
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。 Note that the present invention is not limited to the above embodiments, and can be modified as appropriate without departing from the spirit.
10 運転支援システム
100 制御部
110 バスライン
120 撮影データ取得部
121 バッファメモリ
122 撮影データ処理部
123 記録制御部
124 再生制御部
125 操作制御部
126 表示制御部
127 イベント検出部
128 位置情報取得部
129 注目車両検出部
130 経路設定部
140 操作部
141 表示部
142 加速度センサ
143 測位情報受信部
144 地図情報記憶部
150 カメラ
160 記録装置
900 車両
10
Claims (5)
前記撮影データを取得する撮影データ取得部と、
前記撮影データに基づいて注目車両を検出する注目車両検出部と、
前記注目車両が検出された場合に、前記注目車両を回避するための回避経路を設定する経路設定部と、
前記回避経路を通行する間の前記撮影データを記録させる記録制御部と、を備え、
前記経路設定部は、前記回避経路の通過時間を推定し、
前記記録制御部は、前記記録装置の記録可能容量と前記通過時間とに基づいて、前記撮影データの圧縮比を設定する、
運転支援システム。 A driving support system that causes a recording device to record photographic data taken by a camera installed in a vehicle,
a photographic data acquisition unit that acquires the photographic data;
a vehicle of interest detection unit that detects a vehicle of interest based on the photographic data;
a route setting unit that sets an avoidance route for avoiding the vehicle of interest when the vehicle of interest is detected;
a recording control unit that records the photographic data while passing the avoidance route ,
The route setting unit estimates a transit time of the avoidance route,
The recording control unit sets a compression ratio of the photographed data based on the recordable capacity of the recording device and the transit time.
Driving assistance system.
請求項1に記載の運転支援システム。 The recording control unit can set a first compression ratio and a second compression ratio that is higher than the first compression ratio as the compression ratio, and the recording control unit can set the passing time according to the first compression ratio. If recording exceeds the recordable capacity, the photographed data is set to be recorded using the second compression ratio.
The driving support system according to claim 1 .
前記記録制御部は、前記第2圧縮比により前記撮影データを記録している場合において、前記イベントの発生が検出された場合には、前記イベントに関する前記撮影データを前記第1圧縮比により記録するように設定する
請求項2に記載の運転支援システム。 further comprising an event detection unit that detects the occurrence of an event based on acceleration received by the vehicle,
The recording control unit records the photographic data related to the event using the first compression ratio when the occurrence of the event is detected when the photographic data is recorded using the second compression ratio. set as
The driving support system according to claim 2 .
前記撮影データを取得する撮影データ取得ステップと、
前記撮影データに基づいて注目車両を検出する注目車両検出ステップと、
前記注目車両が検出された場合に、前記注目車両を回避するための回避経路を設定する経路設定ステップと、
前記回避経路を通行する間の前記撮影データを記録させる記録制御ステップと、を備え、
前記経路設定ステップは、前記回避経路の通過時間を推定し、
前記記録制御ステップは、前記記録装置の記録可能容量と前記通過時間とに基づいて、前記撮影データの圧縮比を設定する、
運転支援方法。 A driving support method that causes a recording device to record photographic data taken by a camera installed in a vehicle,
a photographic data acquisition step of acquiring the photographic data;
a vehicle of interest detection step of detecting a vehicle of interest based on the photographic data;
a route setting step of setting an avoidance route for avoiding the vehicle of interest when the vehicle of interest is detected;
a recording control step of recording the photographic data while passing the avoidance route ,
The route setting step estimates the passage time of the avoidance route;
The recording control step sets a compression ratio of the photographed data based on the recordable capacity of the recording device and the transit time.
Driving support method.
前記運転支援方法は、
前記撮影データを取得する撮影データ取得ステップと、
前記撮影データに基づいて注目車両を検出する注目車両検出ステップと、
前記注目車両が検出された場合に、前記注目車両を回避するための回避経路を設定する経路設定ステップと、
前記回避経路を通行する間の前記撮影データを記録させる記録制御ステップと、を備え、
前記経路設定ステップは、前記回避経路の通過時間を推定し、
前記記録制御ステップは、前記記録装置の記録可能容量と前記通過時間とに基づいて、前記撮影データの圧縮比を設定する、
プログラム。 A program that causes a computer to execute a driving support method that causes a recording device to record photographic data taken by a camera installed in a vehicle, the program comprising:
The driving support method includes:
a photographic data acquisition step of acquiring the photographic data;
a vehicle of interest detection step of detecting a vehicle of interest based on the photographic data;
a route setting step of setting an avoidance route for avoiding the vehicle of interest when the vehicle of interest is detected;
a recording control step of recording the photographic data while passing the avoidance route ,
The route setting step estimates the passage time of the avoidance route;
The recording control step sets a compression ratio of the photographed data based on the recordable capacity of the recording device and the transit time.
program.
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