JP7442429B2 - 搬送装置の調整方法 - Google Patents

Description

本願は、搬送装置の調整方法に関する。

物品（例えば、飲料用の容器等）を搬送するために、各々が複数の保持部を有する、複数の循環式の搬送装置が使用される場合がある（例えば、特許文献１－４を参照）。この場合、一方の搬送装置の保持部によって、物品のある部分が保持され、他方の搬送装置の保持部によって、物品の他の部分が保持されるように、物品が引き渡される。

特開２０１５－１１３１６７号公報 特開２０１６－９４２２４号公報 特開２０１７－１０５５６４号公報 特許第６３８４７６９号公報

上記のような搬送装置では、保持部の保持位置がばらつくと、物品を落とす又は破損する等の問題が発生し得る。

本発明は、上記のような問題を考慮して、複数の搬送装置の間で物品の保持位置を容易に調整することができる、循環式の搬送装置のための調整方法を提供することを目的とする。

本開示の一態様は、物品を搬送するように構成された循環式の搬送装置の調整方法であって、物品は、第１の無端軌道に沿って移動する複数の第１の保持部を有する第１の搬送装置と、第２の無端軌道に沿って移動する複数の第２の保持部を有する第２の搬送装置と、の間で搬送され、複数の第１の保持部の各々は、物品の第１の位置を保持するように構成され、複数の第２の保持部の各々は、所定の方向において第１の位置とは異なる物品の第２の位置を保持するように構成され、当該調整方法は、複数の第１の保持部のなかから第１の代表保持部を決定することと、複数の第１の保持部が第１の無端軌道に沿って移動している間に、複数の第１の保持部の各々についての第１の代表保持部に対する所定の方向における偏差を、非接触の距離センサを用いて連続的に測定することと、複数の第１の保持部の各々について、測定された偏差に基づいて、第１の代表保持部に対する所定の方向における位置を調整することと、複数の第２の保持部のなかから第２の代表保持部を決定することと、第２の代表保持部について、第１の代表保持部に対する所定の方向における位置を調整することと、複数の第２の保持部が第２の無端軌道に沿って移動している間に、複数の第２の保持部の各々についての第２の代表保持部に対する所定の方向における偏差を、非接触の距離センサを用いて連続的に測定することと、複数の第２の保持部の各々について、測定された偏差に基づいて、第２の代表保持部に対する所定の方向における位置を調整することと、を含む、調整方法である。

本開示の一態様に係る調整方法によれば、複数の第１の保持部及び複数の第２の保持部の偏差がそれぞれ連続的に測定されるので、位置を調整すべき第１の保持部及び第２の保持部を容易に見つけ出すことができる。したがって、複数の第１の保持部の間で、及び、複数の第２の保持部の間で、物品の保持位置を容易に調整することができる。同時に、第１の代表保持部及び第２の代表保持部の間で保持位置が調整されるので、第１の搬送装置及び第２の搬送装置の間で物品の保持位置が調整される。したがって、複数の搬送装置の間で物品の保持位置を容易に調整することができる。

第１の保持部の偏差の測定及び第２の保持部の偏差の測定には、１つの共通の距離センサが用いられてもよく、共通の距離センサは、第１の搬送装置と第２の搬送装置との間の物品の引き渡し位置において、複数の第１の保持部及び複数の第２の保持部を検出するように配置されてもよい。この場合、１つの共通の距離センサによって第１の保持部及び第２の保持部の双方が検出されるので、装置を簡素化することができる。

第１の保持部の偏差の測定及び第２の保持部の偏差の測定には、別々の２つの距離センサが用いられてもよい。この場合、第１の保持部及び第２の保持部が別々の距離センサによって独立して検出されるので、第１の搬送装置及び第２の搬送装置の調整後に、２つの距離センサは、第１の搬送装置及び第２の搬送装置が動作中に、第１の保持部及び第２の保持部の位置を監視するために使用されることができる。したがって、動作中に、第１の保持部又は第２の保持部の位置が所望の位置からずれた場合には、問題が起きる前に第１の保持部又は第２の保持部の位置を調整することができる。

本開示の一態様によれば、複数の搬送装置の間で物品の保持位置を容易に調整することができる。

実施形態に係る第１の搬送装置、第２の搬送装置及び検査装置を示す概略的な側面図である。 図１に示す第１の搬送装置、第２の搬送装置及び検査装置を示す概略的な平面図である。 搬送対象の物品の一例を示す概略的な側面図である。 実施形態に係る調整方法を示すフローチャートである。 他の実施形態に係る第１の搬送装置、第２の搬送装置及び検査装置を示す概略的な側面図である。

以下、添付図面を参照して、実施形態に係る搬送装置の調整方法を説明する。同様な又は対応する要素には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。理解を容易にするために、図の縮尺は変更されている場合がある。

図１は、実施形態に係る第１の搬送装置１０、第２の搬送装置２０及び検査装置３０を示す概略的な側面図であり、図２は、図１に示す第１の搬送装置１０、第２の搬送装置２０及び検査装置３０を示す概略的な平面図である。なお、より良い理解のために、図２では、搬送対象である物品１、及び、検査装置３０のいくつかの構成要素は、図示されていないことに留意されたい。図１を参照して、本実施形態では、本開示に係る調整方法が、飲料用の容器（例えば、プラスチックボトル（本開示において、単に「ボトル」とも称され得る））１を搬送する生産システム１００に適用されている。なお、本明細書において、プラスチックボトルとは、ポリエチレンテレフタレート（ＰＥＴ）、ポリプロピレン（ＰＰ）及びポリエチレン（ＰＥ）のようなプラスチックから構成されるボトルを意味し、ペットボトルに限定されないことに留意されたい。また、容器１は、ビン又は缶であってもよい。容器１は、飲料以外の他の物体を収容するために使用されてもよい。また、搬送対象である物品は、容器以外の他の物品であってもよい。

図３は、搬送対象の物品１の一例を示す概略図であり、飲料用のプラスチックボトルを示している。ボトル１は、キャップ（不図示）と嵌合する口部１ａと、口部１ａと隣接する胴部１ｂと、胴部１ｂの一方の端部を閉塞する底部１ｃと、を有している。口部１ａの外周面には、キャップの雌ネジと螺合する雄ネジが形成されている。ボトル１の口部１ａ側の端部は開いている。口部１ａは、カブラ１ｄと、サポートリング１ｅと、を含んでいる。カブラ１ｄ及びサポートリング１ｅの各々は、ボトル１の太さ方向に放射状に突出しており、フランジ状を呈している。カブラ１ｄ及びサポートリング１ｅは、ボトル１の高さ方向（所定の方向）において互いに離間しており、カブラ１ｄがサポートリング１ｅの上方に位置している。カブラ１ｄの下面と、サポートリング１ｅの下面とは、ボトル１の高さ方向において、距離ｄ１だけ互いに離間している。

図１を参照して、このようなボトル１を搬送する生産システム１００は、例えば、第１の搬送装置１０と、第２の搬送装置２０と、検査装置３０と、を備えている。生産システム１００は、他の構成要素を更に備えてもよい。例えば、生産システム１００は、３つ以上の搬送装置を備えてもよい。例えば、第１の搬送装置１０及び第２の搬送装置２０は、ボトル１を製造するためのブロー成形機、ボトル１に飲料を充填するためのフィラー、及び、ボトル１にキャップを取り付けるためのキャッパー等の装置の間で、ボトル１を搬送するように構成されていてもよい（不図示）。

図２を参照して、第１の搬送装置１０は、本体部１１と、複数のグリッパ（第１の保持部）１２と、を有している。例えば、本体部１１は、円形のホイールであることができ、例えばサーボモータ等の駆動源によって、第１の回転軸線Ｏ１を中心に回転するように構成されている。これによって、本体部１１は、円形の第１の無端軌道Ｔ１を規定する。なお、本体部１１は、例えばチェーン等を含んでもよく、この場合、本体部１１は、円形以外の他の形状（楕円又は長円等）を有する無端軌道を規定してもよい。複数のグリッパ１２は、本体部１１の外周に沿って取り付けられており、本体部１１が移動（回転）するのに伴って、第１の無端軌道Ｔ１に沿って移動する。各グリッパ１２は、一対の爪１２Ｌ，１２Ｒを含んでいる。グリッパ１２は、カム等の機構によって開閉するように構成されている。グリッパ１２は、回転軸線Ｏ１に平行な方向（ボトル１の高さ方向）における位置の調整機構を含んでいる。この位置は、爪１２Ｌ，１２Ｒの各々について調整されてもよい。

第２の搬送装置２０は、第１の搬送装置１０と同様に構成されていてもよく、本体部２１と、複数のグリッパ（第２の保持部）２２と、を有している。例えば、本体部２１は、円形のホイールであることができ、例えばサーボモータ等の駆動源によって、第２の回転軸線Ｏ２を中心に回転するように構成されている。これによって、本体部２１は、円形の第２の無端軌道Ｔ２を規定する。なお、本体部２１は、例えばチェーン等を含んでもよく、この場合、本体部２１は、円形以外の他の形状（楕円又は長円等）を有する無端軌道を規定してもよい。複数のグリッパ２２は、本体部２１の外周に沿って取り付けられており、本体部２１が移動（回転）するのに伴って、第２の無端軌道Ｔ２に沿って移動する。各グリッパ２２は、一対の爪２２Ｌ，２２Ｒを含んでいる。グリッパ２２は、カム等の機構によって開閉するように構成されている。グリッパ２２は、回転軸線Ｏ２に平行な方向（ボトル１の高さ方向）における位置の調整機構を含んでいる。この位置は、爪２２Ｌ，２２Ｒの各々について調整されてもよい。

図１を参照して、第１の搬送装置１０のグリッパ１２は、ボトル１のカブラ１ｄの下方の位置（第１の位置）を保持するように構成されている。このような構成によって、カブラ１ｄがグリッパ１２に引っ掛かる。第２の搬送装置２０のグリッパ２２は、ボトル１のサポートリング１ｅの下方の位置（第２の位置）を保持するように構成されている。このような構成によって、サポートリング１ｅがグリッパ２２に引っ掛かる。第１の搬送装置１０のグリッパ１２の上面と、第２の搬送装置２０のグリッパ２２の上面とは、ボトル１の高さ方向において、距離ｄ２だけ互いに離間している。

図２を参照して、第１の搬送装置１０及び第２の搬送装置２０では、引き渡し位置Ｐ１において、複数のボトル１が、第１の搬送装置１０のグリッパ１２から第２の搬送装置２０のグリッパ２２へ、又は、第２の搬送装置２０のグリッパ２２から第１の搬送装置１０のグリッパ１２へ、順番に搬送される。引き渡し位置Ｐ１は、例えば、第１の無端軌道Ｔ１と第２の無端軌道Ｔ２とが最も接近する位置を含んでもよい。また、引き渡し位置Ｐ１は、第１の回転軸線Ｏ１と第２の回転軸線Ｏ２とを結ぶ直線上の位置を含んでもよい。

図１を参照して、検査装置３０は、非接触式の距離センサ（本開示において、単に「センサ」とも称され得る）３１と、増幅器３２と、Ａ／Ｄ変換機３３と、ＰＣ３４と、を有しており、これらの構成要素は、配線によって又は無線で通信可能に接続されている。センサ３１は、様々な距離センサであることができ、例えば、発光素子と受光素子とを含む光学式の距離センサ（例えば、レーザ発信素子とレーザ受信素子とを含むレーザ距離センサ）であることができる。センサ３１は、引き渡し位置Ｐ１において、第１の搬送装置１０のグリッパ１２、及び、第２の搬送装置２０のグリッパ２２を検出するように配置されている。具体的には、センサ３１は、ボトル１の高さ方向において、グリッパ１２の上面までの距離、及び、グリッパ２２の上面までの距離を測定するように、引き渡し位置Ｐ１の上方の位置に下向きに配置されている。センサ３１は、他の位置に他の向きに配置されていてもよい。センサ３１は、増幅器３２及びＡ／Ｄ変換機３３を介して、ＰＣ３４に信号を送信するように構成されている。

増幅器３２は、センサ３１からの信号（例えば、アナログ信号）を増幅するように構成されている。Ａ／Ｄ変換機３３は、センサ３１からのアナログ信号をデジタル信号に変換するように構成されている。例えば、増幅器３２及びＡ／Ｄ変換機３３には、公知の様々な構成が使用されてもよい。ＰＣ３４は、センサ３１からの信号を処理（例えば、解析及び／又は表示等）するように構成されている。例えば、ＰＣ３４は、一般的なパーソナルコンピュータであってもよい。

続いて、実施形態に係る調整方法について説明する。

図４は、実施形態に係る調整方法を示すフローチャートである。まず、第１の搬送装置１０の複数のグリッパ１２のなかから、１つの代表グリッパ（第１の代表保持部）１２を決定する（ステップＳ１００）。例えば、代表グリッパ１２は、複数のグリッパ１２のなかからランダムに選択されてもよい。続いて、駆動源によって本体部１１を回転させ、複数のグリッパ１２を第１の無端軌道Ｔ１に沿って移動させる（ステップＳ１０２）。続いて、グリッパ１２が移動している間に、複数のグリッパ１２の各々について、代表グリッパ１２に対する偏差を、センサ３１を用いて連続的に測定する（ステップＳ１０４）。具体的には、グリッパ１２が移動している間に、センサ３１からの信号がＰＣ３４に連続的に送られる。第１の搬送装置１０がサーボモータによって駆動される場合、各グリッパ１２の位置を把握することが可能であることから、センサ３１からの信号におけるどの部分が、センサ３１から各グリッパ１２までの距離を示しているかを判別することができる。各グリッパ１２に関する距離は、複数の測定点に基づいて求められてもよい（例えば、平均値）。また、各グリッパ１２に関する距離は、爪１２Ｌ，１２Ｒの各々に対して求められてよい。センサ３１から各グリッパ１２までの距離から、センサ３１から代表グリッパ１２までの距離を減ずることによって、各グリッパ１２についての代表グリッパ１２に対する偏差を測定することができる。

続いて、第１の搬送装置１０の各グリッパ１２について、測定された偏差に基づいて、代表グリッパ１２に対するボトル１の高さ方向における位置を調整する（ステップＳ１０６）。具体的には、各グリッパ１２の偏差が所定の範囲（例えば、０±数十ミクロン）内にある場合には、グリッパ１２の位置を調整せず、各グリッパ１２の偏差が所定の範囲内にない場合には、偏差がゼロになるように又は所定の範囲内に入るように、グリッパ１２のボトル１の高さ方向における位置を調整する。この際に、各グリッパ１２について、爪１２Ｌ，１２Ｒの各々の位置が調整されてもよい。これによって、第１の搬送装置１０の複数のグリッパ１２の間で、ボトル１の保持位置が揃えられる。

続いて、第２の搬送装置２０の複数のグリッパ２２のなかから、１つの代表グリッパ（第２の代表保持部）２２を決定する（ステップＳ１０８）。例えば、代表グリッパ２２は、複数のグリッパ２２のなかからランダムに選択されてもよい。続いて、第２の搬送装置２０の代表グリッパ２２について、第１の搬送装置１０の代表グリッパ１２に対して、ボトル１の高さ方向における位置を調整する（ステップＳ１１０）。具体的には、図１を参照して、例えば、第１の搬送装置１０の代表グリッパ１２の上面と、第２の搬送装置２０の代表グリッパ２２の上面との間の距離ｄ２を、デプスゲージ等の測定器具を用いて測定してもよい。測定された距離ｄ２が所定の範囲ｒ１（例えば、カブラ１ｄの下面とサポートリング１ｅの下面との間の距離ｄ１±数十ミクロン）内にある場合には、代表グリッパ２２の位置を調整せず、測定された距離ｄ２が範囲ｒ１内にない場合には、距離ｄ２が距離ｄ１と一致するように、又は、距離ｄ２が範囲ｒ１内に入るように、代表グリッパ２２の位置を調整する。

図４を参照して、続いて、駆動源によって本体部２１を回転させ、複数のグリッパ２２を第２の無端軌道Ｔ２に沿って移動させる（ステップＳ１１２）。具体的には、図１を参照して、第２の搬送装置２０のグリッパ２２は、第１の搬送装置１０のグリッパ１２の下方に位置することから、センサ３１が、隣接するグリッパ１２の間から、又は、グリッパ１２の爪１２Ｌ，１２Ｒの間から、グリッパ２２の上面を検出できるように、第１の搬送装置１０のグリッパ１２を配置する。この状態で、第２の搬送装置２０のグリッパ２２を移動させる。

図４を参照して、続いて、グリッパ２２が移動している間に、複数のグリッパ２２の各々について、代表グリッパ２２に対する偏差を、センサ３１を用いて連続的に測定する（ステップＳ１１４）。具体的には、グリッパ２２が移動している間に、センサ３１からの信号がＰＣ３４に連続的に送られる。第２の搬送装置２０がサーボモータによって駆動される場合、各グリッパ２２の位置を把握することが可能であることから、センサ３１からの信号におけるどの部分が、センサ３１から各グリッパ２２までの距離を示しているかを判別することができる。各距離は、複数の測定データに基づいて求められてもよい（例えば、平均値）。センサ３１から各グリッパ２２までの距離から、センサ３１から代表グリッパ２２までの距離を減ずることによって、各グリッパ２２についての代表グリッパ２２に対する偏差を測定することができる。

続いて、第２の搬送装置２０の各グリッパ２２について、測定された偏差に基づいて、代表グリッパ２２に対するボトル１の高さ方向における位置を調整し（ステップＳ１１６）、一連の調整方法が終了する。具体的には、各グリッパ２２の偏差が所定の範囲（例えば、０±数十ミクロン）内にある場合には、グリッパ２２の位置を調整せず、各グリッパ２２の偏差が所定の範囲内にない場合には、偏差がゼロになるように又は所定の範囲内に入るように、グリッパ２２のボトル１の高さ方向における位置を調整する。この際に、各グリッパ２２について、爪２２Ｌ，２２Ｒの各々の位置が調整されてもよい。これによって、第２の搬送装置２０の複数のグリッパ２２の間で、ボトル１の保持位置が揃えられる。また、第１の搬送装置１０の代表グリッパ１２と第２の搬送装置２０の代表グリッパ２２との間で保持位置が調整されているので、第１の搬送装置１０及び第２の搬送装置２０の間でも、ボトル１の保持位置が調整される。

以上のような実施形態に係る調整方法によれば、複数のグリッパ１２及び複数のグリッパ２２の偏差が連続的に測定されるので、位置を調整すべきグリッパ１２，２２を容易に見つけ出すことができる。したがって、第１の搬送装置１０の複数のグリッパ１２の間で、及び、第２の搬送装置２０の複数のグリッパ２２の間で、ボトル１の保持位置を容易に調整することができる。同時に、第１の搬送装置１０の代表グリッパ１２及び第２の搬送装置２０の代表グリッパ２２の間でも保持位置が調整されるので、第１の搬送装置１０及び第２の搬送装置２０の間でボトル１の保持位置が調整される。したがって、複数の搬送装置１０，２０の間で、ボトル１の保持位置を容易に調整することができる。

また、上実施形態に係る調整方法では、第１の搬送装置１０のグリッパ１２の偏差の測定及び第２の搬送装置２０のグリッパ２２の偏差の測定には、１つの共通のセンサ３１が用いられており、共通のセンサ３１は、第１の搬送装置１０と第２の搬送装置２０との間のボトル１の引き渡し位置Ｐにおいて、グリッパ１２及びグリッパ２２を検出するように配置されている。したがって、１つの共通のセンサ３１によってグリッパ１２及びグリッパ２２の双方が検出されるので、検査装置３０を簡素化することができる。

搬送装置の調整方法の実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態に限定されない。当業者であれば、上記の実施形態の様々な変形が可能であることを理解するだろう。また、当業者であれば、上記のステップは、上記の順番で実施される必要はなく、矛盾が生じない限り、他の順番で実施可能であることを理解するだろう。

例えば、上記の実施形態では、第１の搬送装置１０のグリッパ１２の偏差の測定及び第２の搬送装置２０のグリッパ２２の偏差の測定には、１つの共通のセンサ３１が用いられている。しかしながら、他の実施形態では、これらに別々の２つの距離センサが使用されてもよい。

例えば、図５は、他の実施形態に係る第１の搬送装置１０、第２の搬送装置２０及び検査装置３０を示す概略的な側面図である。この実施形態では、検査装置３０は、上記のセンサ３１に代えて、別々の第１の距離センサ（本開示において、単に「第１のセンサ」とも称され得る）３１ａと、第２の距離センサ（本開示において、単に「第２のセンサ」とも称され得る）３１ｂと、を有している。図５の実施形態は、他の構成要素については、図１，２の実施形態と同様であってもよい。

第１のセンサ３１ａは、ボトル１の高さ方向において、第１の搬送装置１０のグリッパ１２の上面までの距離を測定するように、位置Ｐ２の上方の位置に下向きに配置されている。例えば、位置Ｐ２は、１つのグリッパ１２分だけ、引き渡し位置Ｐ１の隣であることができる。第１のセンサ３１ａは、他の位置に他の向きに配置されていてもよい。第１のセンサ３１ａは、上記のセンサ３１と同様に、ＰＣ３４に信号を送信するように構成されている。第２のセンサ３１ｂは、ボトル１の高さ方向において、第２の搬送装置２０のグリッパ２２の上面までの距離を測定するように、位置Ｐ３の上方の位置に下向きに配置されている。例えば、位置Ｐ３は、１つのグリッパ２２分だけ、位置Ｐ２とは反対方向に引き渡し位置Ｐ１の隣であることができる。第２のセンサ３１ｂは、他の位置に他の向きに配置されていてもよい。第２のセンサ３１ｂは、上記のセンサ３１と同様に、ＰＣ３４に信号を送信するように構成されている。

このような実施形態においても、図１，２の実施形態と同様に、複数の搬送装置１０，２０の間で、ボトル１の保持位置を容易に調整することができる。

また、本実施形態では、第１の搬送装置１０のグリッパ１２及び第２の搬送装置２０のグリッパ２２の位置を、それぞれ第１のセンサ３１ａ及び第２のセンサ３１ｂで独立して測定することができるので、例えば、図４に示される第１の搬送装置１０及び第２の搬送装置２０の調整後に、第１のセンサ３１ａ及び第２のセンサ３１ｂは、第１の搬送装置１０及び第２の搬送装置２０が動作中に、グリッパ１２及びグリッパ２２の位置を監視するために使用されることができる。したがって、動作中、グリッパ１２又はグリッパ２２の位置が所望の位置からずれた場合には、問題が起きる前にグリッパ１２又はグリッパ２２の位置を調整することができる。

１ プラスチックボトル（物品）
１０ 第１の搬送装置
１２ グリッパ（第１の保持部、第１の代表保持部）
２０ 第２の搬送装置
２２ グリッパ（第２の保持部、第２の代表保持部）
３１ 距離センサ
３１ａ 第１の距離センサ
３１ｂ 第２の距離センサ
Ｐ１ 引き渡し位置
Ｔ１ 第１の無端軌道
Ｔ２ 第２の無端軌道

Claims (3)

1. 物品を搬送するように構成された循環式の搬送装置の調整方法であって、
   前記物品は、第１の無端軌道に沿って移動する複数の第１の保持部を有する第１の搬送装置と、第２の無端軌道に沿って移動する複数の第２の保持部を有する第２の搬送装置と、の間で搬送され、
   前記複数の第１の保持部の各々は、前記物品の第１の位置を保持するように構成され、
   前記複数の第２の保持部の各々は、物品の高さ方向において前記第１の位置とは異なる前記物品の第２の位置を保持するように構成され、
   当該調整方法は、
   前記複数の第１の保持部のなかから第１の代表保持部を決定することと、
   前記複数の第１の保持部が前記第１の無端軌道に沿って移動している間に、前記複数の第１の保持部の各々についての前記第１の代表保持部に対する前記物品の高さ方向における偏差を、非接触の距離センサを用いて連続的に測定することと、
   前記複数の前記第１の保持部の各々について、測定された偏差に基づいて、前記第１の代表保持部に対する前記物品の高さ方向における位置を調整することと、
   前記複数の第２の保持部のなかから第２の代表保持部を決定することと、
   前記第２の代表保持部について、前記第１の代表保持部に対する前記物品の高さ方向における位置を調整することと、
   前記複数の第２の保持部が前記第２の無端軌道に沿って移動している間に、前記複数の第２の保持部の各々についての前記第２の代表保持部に対する前記物品の高さ方向における偏差を、非接触の距離センサを用いて連続的に測定することと、
   前記複数の前記第２の保持部の各々について、測定された偏差に基づいて、前記第２の代表保持部に対する前記物品の高さ方向における位置を調整することと、
   を含む、調整方法。
2. 前記第１の保持部の偏差の測定及び前記第２の保持部の偏差の測定には、１つの共通の距離センサが用いられ、前記共通の距離センサは、第１の搬送装置と第２の搬送装置との間の物品の引き渡し位置において、複数の第１の保持部及び複数の第２の保持部を検出するように配置される、請求項１に記載の調整方法。
3. 前記第１の保持部の偏差の測定及び前記第２の保持部の偏差の測定には、別々の２つの距離センサが用いられる、請求項１に記載の調整方法。

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