JP7441100B2 - Motor control device and electric assist vehicle - Google Patents
Motor control device and electric assist vehicle Download PDFInfo
- Publication number
- JP7441100B2 JP7441100B2 JP2020062890A JP2020062890A JP7441100B2 JP 7441100 B2 JP7441100 B2 JP 7441100B2 JP 2020062890 A JP2020062890 A JP 2020062890A JP 2020062890 A JP2020062890 A JP 2020062890A JP 7441100 B2 JP7441100 B2 JP 7441100B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- authentication
- user
- control unit
- control device
- motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 65
- 230000001172 regenerating effect Effects 0.000 claims description 20
- 230000001629 suppression Effects 0.000 claims description 2
- 230000007704 transition Effects 0.000 claims description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 157
- 238000000034 method Methods 0.000 description 112
- 230000008569 process Effects 0.000 description 104
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 53
- 230000006870 function Effects 0.000 description 46
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 29
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 25
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 22
- 230000008929 regeneration Effects 0.000 description 17
- 238000011069 regeneration method Methods 0.000 description 17
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 12
- 230000004044 response Effects 0.000 description 8
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 5
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 4
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- HBBGRARXTFLTSG-UHFFFAOYSA-N Lithium ion Chemical compound [Li+] HBBGRARXTFLTSG-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 229910001416 lithium ion Inorganic materials 0.000 description 2
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 235000019577 caloric intake Nutrition 0.000 description 1
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 1
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000005669 field effect Effects 0.000 description 1
- 229910052987 metal hydride Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 229910052759 nickel Inorganic materials 0.000 description 1
- PXHVJJICTQNCMI-UHFFFAOYSA-N nickel Substances [Ni] PXHVJJICTQNCMI-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- -1 nickel metal hydride Chemical class 0.000 description 1
- 229920000642 polymer Polymers 0.000 description 1
- 210000003462 vein Anatomy 0.000 description 1
- 238000012795 verification Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
Description
本発明は、電動アシスト車の盗難防止技術に関する。 The present invention relates to anti-theft technology for electrically assisted vehicles.
例えば、特許文献１は、予め盗難防止状態に切り替えておけば、電動車両が移動された場合、蓄電装置からの電力供給を制限したり、回生制動を行ったり、短絡制動を行ったり、電動機の回転速度の目標値をゼロに設定するといった電動車両の移動を困難にするための制動制御を行う技術を開示している。この技術によれば、常に電力供給を少なくとも一部の機器に行わないと盗難防止機能を有効化させることができない上に、降車時に盗難防止状態に切り替えさせないと、盗難防止機能を有効化させられない。すなわち、降車時に盗難防止状態に切り替えさせ忘れると、盗難防止機能が有効化されない。また、走り出してしまうと、通常使用状態から盗難防止状態に切り替えさせても、通常使用状態とみなす処理も示されており、持ち去られる前に盗難防止状態にしないといけない。 For example, Patent Document 1 discloses that if the electric vehicle is switched to the anti-theft state in advance, when the electric vehicle is moved, the power supply from the power storage device can be restricted, regenerative braking, short-circuit braking, and the electric motor can be stopped. It discloses a technology that performs braking control to make movement of an electric vehicle difficult, such as setting a target value of rotational speed to zero. According to this technology, the anti-theft function cannot be activated unless power is constantly supplied to at least some devices, and the anti-theft function cannot be activated unless the device is switched to the anti-theft state when exiting the vehicle. do not have. That is, if you forget to switch to the anti-theft state when getting off the vehicle, the anti-theft function will not be activated. Furthermore, if the device starts running, it is considered to be in the normal use state even if the device is switched from the normal use state to the theft prevention state, and the vehicle must be put into the theft prevention state before it is taken away.
また、例えば特許文献２は、電源遮断スイッチ又は施錠スイッチに連動してモータコイルを短絡させて制動力を生じさせることで、盗難防止を図る技術を開示している。しかし、電源スイッチを不当にオンにされるケースについては何ら考慮もなく、この場合でも上記短絡が解除されるので、結局のところ通常どおり降車時に施錠動作及び電源オフを行うことになる。 Further, for example, Patent Document 2 discloses a technique for preventing theft by short-circuiting a motor coil in conjunction with a power cutoff switch or a locking switch to generate a braking force. However, there is no consideration given to the case where the power switch is turned on inappropriately, and even in this case, the short circuit is released, so the locking operation and power off are performed as usual when getting off the vehicle.
このように、従来では降車時に盗難防止のための動作を行うことが求められているが、この動作を忘れることは多く、可能な限り特別な動作を行わずに盗難防止機能を有効化させることが好ましい。 Conventionally, vehicles are required to perform an anti-theft operation when exiting the vehicle, but this action is often forgotten, so it is important to activate the anti-theft function without performing any special operations as much as possible. is preferred.
従って、本発明の目的は、一側面によれば、電動アシスト車において、盗難防止機能を有効化させる手間を削減するための技術を提供することである。 Therefore, according to one aspect, an object of the present invention is to provide a technique for reducing the effort of activating an anti-theft function in an electrically assisted vehicle.
本発明に係るモータ制御装置は、モータを制御する第１の制御部と、第１の制御部を制御する第２の制御部と、第２の制御部に対して電力供給がなされていない状態でモータが外力によって回転したことを検出して第２の制御部への電力供給を開始させる起動補助部とを有する。そして、この第２の制御部は、起動補助部又はユーザ指示によって電力供給が開始されるとユーザ認証を試み又は当該ユーザ認証の実施を待機し、当該ユーザ認証が失敗した場合又は起動後所定時間内に当該ユーザ認証が行われない場合には、第１の制御部に、予め定められた駆動制限と予め定められた制動との少なくともいずれかを行わせるものである。 The motor control device according to the present invention includes a first control section that controls the motor, a second control section that controls the first control section, and a state in which power is not supplied to the second control section. and a start-up assisting section that detects that the motor is rotated by an external force and starts supplying power to the second control section. Then, when the power supply is started by the start-up assisting part or the user's instruction, the second control unit attempts user authentication or waits for the execution of the user authentication, and if the user authentication fails or for a predetermined period of time after the start-up. If the user authentication is not performed within the time limit, the first control section is caused to perform at least one of predetermined drive restriction and predetermined braking.
一側面によれば、電源オフにさえなっていれば、盗難防止機能が有効化されるので、盗難防止機能を有効化させる手間が削減される。 According to one aspect, since the anti-theft function is enabled as long as the power is turned off, the effort required to activate the anti-theft function is reduced.
以下、本発明の実施の形態について、電動アシスト車の一例である電動アシスト自転車の例をもって説明する。しかしながら、本発明の実施の形態は、電動アシスト自転車だけに適用対象を限定するものではなく、人力に応じて移動する移動体（例えば、台車、車いす、昇降機など）の移動を補助するモータなどに対するモータ駆動制御装置についても適用可能である。 Embodiments of the present invention will be described below using an example of a power-assisted bicycle, which is an example of a power-assisted vehicle. However, the embodiments of the present invention are not limited to electrically assisted bicycles, but are applicable to motors that assist the movement of moving objects (e.g., trolleys, wheelchairs, elevators, etc.) that move according to human power. It is also applicable to motor drive control devices.
［実施の形態１］
図１に、電動アシスト自転車の外観図を示す。電動アシスト自転車１は、モータ駆動制御装置１０２と、バッテリパック１０１と、トルクセンサ１０３と、ペダル回転センサ１０４と、モータ１０５と、操作パネル１０６と、ブレーキセンサ１０７とを有する。なお、電動アシスト自転車１は、前照灯、フリーホイール及び変速機も有している。
[Embodiment 1]
Figure 1 shows an external view of an electrically assisted bicycle. The electrically assisted bicycle 1 includes a motor
バッテリパック１０１は、例えば、リチウムイオン二次電池、リチウムイオンポリマー二次電池、ニッケル水素蓄電池などを含み、モータ駆動制御装置１０２を介してモータ１０５に対して電力を供給し、回生時にはモータ駆動制御装置１０２を介してモータ１０５からの回生電力によって充電も行う。
The
トルクセンサ１０３は、クランク軸に取付けられたホイールに設けられており、運転者によるペダルの踏力を検出し、この検出結果をモータ駆動制御装置１０２に出力する。また、ペダル回転センサ１０４は、トルクセンサ１０３と同様に、クランク軸に取付けられたホイールに設けられており、回転に応じたパルス信号をモータ駆動制御装置１０２に出力する。
The
モータ１０５は、例えば周知の三相ブラシレスモータであり、例えば電動アシスト自転車１の前輪周辺に装着されている。モータ１０５は、前輪を回転させるとともに、前輪の回転に応じてローターが回転するように、ローターが前輪に直接又は減速器などを介して連結されている。さらに、モータ１０５はホール素子等の回転センサを備えてローターの回転情報（例えばホール信号）をモータ駆動制御装置１０２に出力する。
The
モータ駆動制御装置１０２は、モータ１０５の回転センサ、トルクセンサ１０３及びペダル回転センサ１０４等からの信号に基づき所定の演算を行って、モータ１０５の駆動を制御し、モータ１０５による回生の制御も行う。
The motor
操作パネル１０６は、例えばアシストの有無に関する指示入力（例えば電源スイッチのオン及びオフ）、アシスト有りの場合には希望アシスト比等の入力をユーザから受け付けて、当該指示入力等をモータ駆動制御装置１０２に出力する。また、操作パネル１０６は、モータ駆動制御装置１０２によって演算された結果である走行距離、走行時間、消費カロリー、回生電力量等のデータを表示する機能を有する場合もある。また、操作パネル１０６は、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）などによる表示部を有している場合もある。これによって、例えばバッテリパック１０１の充電レベルや、オンオフの状態、希望アシスト比に対応するモードなどを運転者に提示する。
The
ブレーキセンサ１０７は、運転者のブレーキ操作を検出して、ブレーキ操作に関する信号をモータ駆動制御装置１０２に出力する。
図２Ａに、本実施の形態に係るモータ駆動制御装置１０２及びバッテリパック１０１の構成例を示す。図２Ａでは、バッテリパック１０１とモータ駆動制御装置１０２とが接続された状態を示しており、モータ駆動制御装置１０２には、当該モータ駆動制御装置１０２によって点灯及び消灯などが制御される前照灯１０８と、各種センサ（ここでは、トルクセンサ１０３、ペダル回転センサ１０４、モータに含まれるホールセンサなどを含むものとする）と操作パネル１０６とブレーキセンサ１０７とモータ１０５等が接続されている。
FIG. 2A shows a configuration example of the motor
本実施の形態に係るバッテリパック１０１は、ＢＭＳ（Battery Management System）と呼ばれるバッテリ管理システム１０１０と、電池セル１０１５とを有している。バッテリ管理システム１０１０は、センサ１０１１と、制御部１０１２とを有する。
The
センサ１０１１は、電池セル１０１５や図示しないスイッチの温度、電池セル１０１５全体の電圧や当該電池セル１０１５に含まれる各セルの電圧など、バッテリパック１０１の内部状態を観測するためのセンサである。制御部１０１２は、例えば所定のプログラムを実行するマイクロプロセッサにより実現され、バッテリの状態監視機能、充放電の制御機能、モータ駆動制御装置１０２との通信機能などを有する。
The
バッテリパック１０１は、電力供給及び充電用の接続部ａと、通信用の接続部ｂと、接地用の接続部ｃとで、モータ駆動制御装置１０２と接続されている。なお、その他、バッテリパック１０１の状態出力用の接続部が設けられる場合もある。また、通信用の接続部ｂは、複数設けられる場合もある。
The
また、本実施の形態に係るモータ駆動制御装置１０２は、ＦＥＴ（Field Effect Transistor）Ｓ１１乃至Ｓ１６を含むブリッジ回路と、ＦＥＴ＿Ｓ１７と、モータ駆動制御部１０２３と、ダイオードＤ１乃至Ｄ３と、キャパシタＣ１及びＣ２と、スイッチＳ１乃至Ｓ３と、ＦＥＴ＿ＳＷ１と、ＤＣ／ＤＣコンバータ１０２１と、制御システム１０２２と、起動判断回路１０２４とを有する。なお、ＦＥＴもスイッチの一種である。
Further, the motor
モータ駆動制御部１０２３は、制御システム１０２２からの指示に応じて、ＦＥＴ＿Ｓ１１乃至Ｓ１７のスイッチングを制御する。例えば、モータ１０５を力行駆動又は回生制動させる場合には、ＦＥＴ＿Ｓ１７をオンにして、所定のパターンでＦＥＴ＿Ｓ１１乃至Ｓ１６をオン又はオフさせる。なお、モータ駆動制御部１０２３は、ＤＣ／ＤＣコンバータ１０２１からの電力供給を受ける。
The motor
ＤＣ／ＤＣコンバータ１０２１は、バッテリパック１０１の出力電圧を、操作パネル１０６、前照灯１０８及び制御システム１０２２用の電圧に変換して、操作パネル１０６、前照灯１０８及び制御システム１０２２等に出力する。そのため、ＤＣ／ＤＣコンバータ１０２１は、電力供給及び充電用の接続部ａと、ＦＥＴ＿ＳＷ１を介して接続されている。なお、ＦＥＴ＿ＳＷ１のドレインは、ＤＣ／ＤＣコンバータ１０２１に接続されており、ＦＥＴ＿ＳＷ１のソースは、電力供給及び充電用の接続部ａと接続されており、ＦＥＴ＿ＳＷ１のゲートは、スイッチＳ１乃至Ｓ３の一端に接続されている。また、接続部ａに接続されるラインと接続部ｃに接続されるラインとの間には、キャパシタＣ２が接続されている。
The DC/
スイッチＳ１乃至Ｓ３は、並列に接続されており、いずれかがオンになると、ＦＥＴ＿ＳＷ１がオンになり、ＤＣ／ＤＣコンバータ１０２１に対して、バッテリパック１０１からの電力が供給される。典型的には、ユーザが、モータ駆動制御装置１０２を動作させるために、操作パネル１０６における電源スイッチを押すと、スイッチＳ１をオンにするため、バッテリパック１０１からの電力が、ＤＣ／ＤＣコンバータ１０２１に供給され、さらに制御システム１０２２に対して電力供給されるようになる。これにて、制御システム１０２２は起動してスイッチＳ２をオンにする。スイッチＳ１は、電源スイッチが押されている間だけオンになり、その間で制御システム１０２２は起動する。起動中は、制御システム１０２２がスイッチＳ２をオンにし続ける。
The switches S1 to S3 are connected in parallel, and when one of them is turned on, FET_SW1 is turned on, and power from the
本実施の形態では、このような構成に加えて、制御システム１０２２の起動を補助する構成要素として、スイッチＳ３と、補助部１０２８とを有する。補助部１０２８は、起動判断回路１０２４と、キャパシタＣ１と、ダイオードＤ１乃至Ｄ３とを有する。図２Ａでは、ダイオードＤ１乃至Ｄ３を設ける例を示しているが、いずれか１つ又は２つであっても良い。ダイオードの数が多いほど、出力される電圧は安定し易くなる。
In addition to such a configuration, the present embodiment includes a switch S3 and an
ダイオードＤ１のアノードは、ＦＥＴ＿Ｓ１１のソースとＦＥＴ＿Ｓ１２のドレインとの接続部に接続されており、ダイオードＤ２のアノードは、ＦＥＴ＿Ｓ１３のソースとＦＥＴ＿Ｓ１４のドレインとの接続部に接続されており、ダイオードＤ３のアノードは、ＦＥＴ＿Ｓ１５のソースとＦＥＴ＿Ｓ１６のドレインとの接続部に接続されている。ダイオードＤ１乃至Ｄ３のカソードは、キャパシタＣ１の一端と起動判断回路１０２４の入力部とに接続されている。キャパシタＣ１の他端は接地用の接続部ｃに接続されている。これによって、電源スイッチがオンになっておらず、ＦＥＴ＿Ｓ１１乃至Ｓ１６で力行駆動又は回生制動を行っていない状態で、モータ１０５が回転することで生ずる逆起電力による電圧が整流され、整流された電圧が起動判断回路１０２４に入力される。
The anode of diode D1 is connected to the connection between the source of FET_S11 and the drain of FET_S12, the anode of diode D2 is connected to the connection between the source of FET_S13 and the drain of FET_S14, and the anode of diode D3 is connected to the connection between the source of FET_S13 and the drain of FET_S14. is connected to the connection between the source of FET_S15 and the drain of FET_S16. The cathodes of the diodes D1 to D3 are connected to one end of the capacitor C1 and the input part of the
モータ１０５の回転数に比例した逆起電力が発生するので、ある一定以上の回転数になれば、所定の電圧以上の電圧が発生するので、起動判断回路１０２４は、所定電圧以上になっているか否かを判断する。
A back electromotive force proportional to the rotational speed of the
起動判断回路１０２４は、制御システム１０２２に接続されており、制御システム１０２２が起動していない状態において、整流された電圧が所定電圧以上になると、スイッチＳ３をオンにさせる。これによって、ＦＥＴ＿ＳＷ１がオンになるので、通常であればバッテリパック１０１からの電力供給がＤＣ／ＤＣコンバータ１０２１に対してなされて、制御システム１０２２が起動される。制御システム１０２２は、起動すると、上で述べたように、スイッチＳ２をオンにする。そのため、制御システム１０２２は、起動判断回路１０２４に対して、スイッチＳ３をオフにするように指示する。そして、指示に応じて、起動判断回路１０２４は、スイッチＳ３をオフにする。
The
図２Ｂに、起動判断回路１０２４の回路例を示す。起動判断回路１０２４は、コンパレータ２４０１と、電源Ｖrefと、ＮＯＴ回路２４０２と、ＡＮＤ回路２４０３とを有する。コンパレータ２４０１の正極入力端子は、ダイオードＤ１乃至Ｄ３のカソードに接続されており、負極入力端子は、電源Ｖrefの正極に接続されている。電源Ｖrefの負極は接地されている。すなわち、コンパレータ２４０１は、モータ１０５の逆起電力による電圧が、Ｖref以上であるか否かを判定し、モータ１０５の逆起電力による電圧がＶref以上であればハイを出力し、モータ１０５の逆起電力による電圧がＶref未満であればローを出力する。Ｖrefを適切に設定することで、制御システム１０２２を起動させるタイミングを調整できる。すなわち、Ｖrefが小さな値であれば、モータ１０５の回転が少ない状態でも制御システム１０２２が起動され、Ｖrefが大きな値であれば、モータ１０５の回転が多くならないと制御システム１０２２が起動されない。盗難防止の観点からは、電動アシスト自転車１の少しの移動で制御システム１０２２が起動されることが好ましい。
FIG. 2B shows a circuit example of the
ＮＯＴ回路２４０２の入力は、制御システム１０２２に接続されている。制御システム１０２２は、起動中であればハイを出力し、停止中であればローを出力する。よって、ＮＯＴ回路２４０２は、起動中であればローを出力し、停止中であればハイを出力する。ＡＮＤ回路２４０３の第１の入力は、ＮＯＴ回路２４０２の出力に接続され、第２の入力は、コンパレータ２４０１の出力に接続される。すなわち、ＡＮＤ回路２４０３は、制御システム１０２２が停止中で且つモータ１０５の逆起電力による電圧がＶref以上である場合に、ハイを出力してスイッチＳ３をオンにする。一方、ＡＮＤ回路２４０３は、制御システム１０２２が起動中の場合、又は、モータ１０５の逆起電力による電圧がＶref未満である場合には、ローを出力して、スイッチＳ３をオフにする。
An input of
なお、コンパレータ２４０１、ＮＯＴ回路２４０２及びＡＮＤ回路２４０３を、パッシブな回路要素で構成しても良いし、モータ１０５の逆起電力により動作するような回路構成を採用しても良いし、バッテリパック１０１以外のサブ電源を用意しておき、当該サブ電源から電力供給されるような回路構成を採用しても良い。場合によっては、バッテリパック１０１から電力供給を受けるような回路構成でも良い。
Note that the
制御システム１０２２は、ＤＣ／ＤＣコンバータ１０２１からの電力供給を受けるようになっている。また、制御システム１０２２は、モータ駆動制御部１０２３と接続しており、モータ駆動制御部１０２３に所定のパターンでＦＥＴ＿Ｓ１１乃至Ｓ１６をオンオフさせたり、ＦＥＴ＿Ｓ１７のオンオフを指示する。
さらに、制御システム１０２２は、トルクセンサ１０３、ペダル回転センサ１０４、操作パネル１０６、ブレーキセンサ１０７、モータ１０５の回転センサなどに接続されており、さらにバッテリパック１０１のバッテリ管理システム１０１０と通信用の接続部ｂを介して通信を行い、バッテリパック１０１の状態、操作パネル１０６に対する操作及び各センサによって得られたデータに基づき、モータ駆動制御装置１０２全体の制御を行う。
Furthermore, the
制御システム１０２２は、例えばユーザが有するスマートフォンなどの携帯端末と通信を行うための通信部２２１と、当該通信部２２１と連携して各種制御を行う制御部２２２とを有する。制御部２２２は、例えば所定のプログラムを実行するマイクロプロセッサ２２２１と、当該所定のプログラムを記録したり、処理途中のデータを格納するメモリ２２２２（ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＲＯＭ（Read Only Memory）などを含む）とを有する。すなわち、マイクロプロセッサ２２２１が、所定のプログラムを実行することで、本実施の形態に係る制御機能が実現される。通信部２２１は、例えば、Bluetooth（登録商標）などの近距離無線通信規格に従った通信機能を有するものである。なお、通信部２２１は、例えば操作パネル１０６と一体として配置される場合もあれば、図２Ａのように、制御システム１０２２内に配置されることもある。すなわち、通信部２２１の配置については任意である。
The
本実施の形態に係る制御部２２２は、図３に示すような機能を有する。
The
制御部２２２は、認証処理部２２４１と、認証データ格納部２２４２と、盗難防止処理部２２４３とを有する。認証データ格納部２２４２は、入力されたユーザ認証データと照合するための認証データを格納しており、認証処理部２２４１は、認証データ格納部２２４２に格納されている認証データと、入力されたユーザ認証データとを照合して、正当なユーザであるか否かを判定する。盗難防止処理部２２４３は、認証処理部２２４１と連携して、本実施の形態における主要な制御を行う。例えば、認証処理部２２４１に認証処理を実行させたり、認証処理の結果に基づき盗難防止のための動作を行わせるか否かを判断したり、認証処理の結果に基づき盗難防止のための動作をモータ駆動制御部１０２３に行わせる。なお、盗難防止処理部２２４３は、操作パネル１０６の表示部に表示を行うか否かも判断し、操作パネル１０６の表示部に表示を行わせる場合には、そのための指示を行う。
The
次に、図４を用いて、本実施の形態の概要を説明する。 Next, an overview of this embodiment will be explained using FIG. 4.
正当なユーザが、電源がオフになっている電動アシスト自転車１を自転車置き場から動かすと、補助部１０２８がモータ１０５によって生ずる逆起電力を検出して制御システム１０２２に電力供給を開始させて制御システム１０２２を起動させる。一方、正当なユーザは、自身のスマートフォン３０００にインストールされているアプリケーション３１００を起動して、ユーザ認証データを通信部２２１に送信させる。
When an authorized user moves the powered-off electric assist bicycle 1 from the bicycle storage area, the
このために、例えば、電動アシスト自転車１の出荷前に予め認証コードを認証データとして認証データ格納部２２４２に格納させておき、この電動アシスト自転車１の販売時に、同じ認証コードを正当なユーザに通知しておく。正当なユーザは、スマートフォン３０００に所定のアプリケーション３１００をインストールして、当該アプリケーション３１００に認証コードを入力すると、アプリケーション３１００は認証コードに対して予め定められた暗号化を行って保持しておく。その後、例えばユーザからの指示に応じて、このアプリケーション３１００は、暗号化された認証コードをユーザ認証データとして通信部２２１に送信する。
For this purpose, for example, an authentication code is stored in advance as authentication data in the authentication
電動アシスト自転車１の通信部２２１は、ユーザ認証データを受信すると、認証処理部２２４１に出力し、認証処理部２２４１は、認証データ格納部２２４２に格納されている認証データを用いて認証処理を実行する。正当なユーザが、正しく認証コードを入力していれば認証が成功して、盗難防止処理部２２４３は、通常の走行を許可する。
When the
一方、制御システム１０２２が起動されてから所定時間内に認証が成功しない場合、すなわち、通信部２２１がユーザ認証データを受信しなかったり、受信していても認証が失敗する場合には、正当なユーザではないということで、盗難防止処理部２２４３は、盗難防止のための動作を、モータ駆動制御部１０２３に行わせる。具体的には、モータ１０５にショートブレーキが掛かるようにしたり、モータ１０５を常に回生状態になるようにしたり、モータ１０５に力行駆動を行わせない又は力行駆動を抑制させる（具体的には出力トルク上限やアシスト比を抑制する）ようにしたり、力行駆動を行わせる上限速度を極低速（例えば０ｋｍ／ｈから５ｋｍ／ｈ）に設定して上限速度以上になると強制的に回生制動を生じさせる、といった動作を行わせる。なお、制動トルクを生じさせつつ発生する電力をモータ１０５内で消費させる、いわゆるロスブレーキを採用しても良い。これによって、不当なユーザは、自由な走行が妨げられて、電動アシスト自転車１の利用をあきらめざるを得なくなる。
On the other hand, if the authentication is not successful within a predetermined time after the
付加的には、操作パネル１０６に警告表示を行わせたり、操作パネル１０６にスピーカが設けられている場合には、ブザー音その他の警告音などを出力するようにしても良い。
Additionally, a warning display may be displayed on the
一方、正当なユーザは、電動アシスト自転車１の降車時には、例えば操作パネル１０６の電源スイッチをオフにすることで、電動アシスト自転車１を次に移動させると自動的に再度認証を行わせるようにする。なお、この電源スイッチのオフを忘れる場合もあるが、ペダル回転及びモータ回転が一定時間行われない場合には、制御システム１０２２は、自動的にスイッチＳ２をオフにすることで、シャットダウンする。このように、電源スイッチのオフを忘れた場合でも、電動アシスト自転車１を次に移動させると自動的に再度認証を行わせるようにする。
On the other hand, when a legitimate user gets off the electric assist bicycle 1, for example, by turning off the power switch on the
これによって、正当なユーザは、電源スイッチのオフという通常の動作を忘れないように心がけるのみで、自動的に認証処理が行われるようになるので、手間を掛けずに盗難防止機能を有効化させることができるようになる。 As a result, legitimate users only have to remember to perform the normal operation of turning off the power switch, and the authentication process is automatically performed, allowing them to activate the anti-theft function without any hassle. You will be able to do this.
次に、具体的な動作内容について図５乃至図７を用いて説明する。 Next, specific operation contents will be explained using FIGS. 5 to 7.
まず、ユーザは、電動アシスト自転車１を移動させ始める。そうすると、電動アシスト自転車１の制御部２２２等は、初期処理を実行する（図５：ステップＳ１０１）。この初期処理については、図６を用いて説明する。
First, the user starts moving the electrically assisted bicycle 1. Then, the
電源オフの状態で、ユーザが電動アシスト自転車１を動かすとモータ１０５が回転して逆起電力が生ずるので、補助部１０２８の起動判断回路１０２４は、モータ１０５の回転を検出する（図６：ステップＳ１６１）。そうすると、起動判断回路１０２４はスイッチＳ３をオンにして、スイッチＳＷ１をオンにするので、ＤＣ／ＤＣ１０２１を介して電力供給が開始され、制御システム１０２２が自動起動する（ステップＳ１６３）。その後、制御システム１０２２は、スイッチＳ２をオンにし続ける。なお、本実施の形態では、ユーザ自身が操作パネル１０６の電源スイッチをオンにする動作を行っても良い。この場合、スイッチＳ１がオンになるので、スイッチＳＷ１がオンになり、ＤＣ／ＤＣ１０２１を介して電力供給が開始され、制御システム１０２２が起動する。
When the user moves the electrically assisted bicycle 1 with the power off, the
そうすると、制御部２２２の盗難防止処理部２２４３は、認証終了フラグをオフに初期化する（ステップＳ１６５）。また、制御部２２２は、盗難防止機能をオフに初期化する（ステップＳ１６７）。これは正当なユーザが利用する場合の方が圧倒的に多いので、正当なユーザの利便性を考慮してオフに設定している。しかし、この段階で盗難防止機能をオンに初期化して、認証成功となるまで、電動アシスト自転車１のスムーズな利用を妨げるようにしても良い。例えば自転車置き場から電動アシスト自転車１を動かし始めた段階であれば、初期的に盗難防止機能を有効化しても、直ぐに認証処理が開始するので、問題がない場合が多い。
Then, the theft
さらに、盗難防止処理部２２４３は、認証処理部２２４１に対して認証待機時間の計測を開始させる（ステップＳ１６９）。そして、処理は図５の処理に戻る。
Furthermore, the theft
図５の処理の説明に戻って、初期処理の後に、盗難防止処理部２２４３は、認証終了フラグがオフであるか否かを判断する（ステップＳ１０３）。認証終了フラグがオンであれば、処理は端子Ａを介して図７の処理に移行する。一方、認証終了フラグがオフであれば、制御部２２２は、通信部２２１を介して接続要求を受信するのを待機する（ステップＳ１０５）。
Returning to the explanation of the process in FIG. 5, after the initial process, the theft
これに対して、ユーザはスマートフォン３０００を操作してアプリケーション３１００を起動させる。スマートフォン３０００のアプリケーション３１００は起動すると、ユーザからの認証指示の入力を待機し、ユーザによる認証指示を受け付けると（ステップＳ１０７）、スマートフォン３０００のアプリケーション３１００は、接続要求を通信部２２１に送信する（ステップＳ１０９）。
In response, the user operates the
スマートフォン３０００からの接続要求が一定時間内になければ、処理は端子Ｂを介して図７の処理に移行する。一方、スマートフォン３０００からの接続要求を受信すると、スマートフォン３０００と通信部２２１とはリンクを確立する（ステップＳ１１３）。なお、リンクが確立できなければ、端子Ｂを介して図７の処理に移行する。
If there is no connection request from the
リンクが確立されると、スマートフォン３０００のアプリケーション３１００は、ユーザ認証データを通信部２２１に送信する（ステップＳ１１５）。これに対して、通信部２２１は、スマートフォン３０００のアプリケーション３１００からユーザ認証データを受信し（ステップＳ１１７）、認証処理部２２４１に出力する。認証処理部２２４１は、認証データ格納部２２４２に格納されている認証データを用いて、ユーザ認証データに対して認証処理を実行する（ステップＳ１２１）。例えば、暗号化された認証コードをユーザ認証データとして受信した場合には、認証コードを復号化して、認証データ格納部２２４２に格納されている認証コードと照合することで、認証処理を実行する。認証処理部２２４１は、認証結果を盗難防止処理部２２４３に出力する。そして処理は端子Ｃを介して図７の処理に移行する。
Once the link is established, the
図７の処理の説明に移行して、認証処理部２２４１は、認証成功か否かを判断する（ステップＳ１２３）。認証成功であれば、認証処理部２２４１は、通信部２２１を介して認証成功を、スマートフォン３０００に送信する（ステップＳ１２５）。スマートフォン３０００のアプリケーション３１００は、通信部２２１から認証成功を表すデータを受信すると、表示装置に認証成功を表示する（ステップＳ１２７）。これによって、ユーザは、これから通常どおり走行できることを認識する。
Moving on to the description of the process in FIG. 7, the
また、盗難防止処理部２２４３は、認証終了フラグをオンにセットする（ステップＳ１２９）。さらに、盗難防止処理部２２４３は、盗難防止機能をオフにセットする（ステップＳ１３１）。ステップＳ１３１は、初期処理において盗難防止機能がオフにセットされていれば、省略可能である。そして、盗難防止処理部２２４３は、操作パネル１０６の表示を開始させる（ステップＳ１３３）。これによって、ユーザは、電動アシスト自転車１側でも通常の走行が可能な状態になったことを認識することができる。そして処理はステップＳ１４３に移行する。
Furthermore, the theft
一方、認証失敗である場合、すなわち誤ったユーザ認証データを受信した場合には、不当なユーザが本電動アシスト自転車１を使用し始めた可能性がある。そうすると、認証処理部２２４１は、通信部２２１を介して、スマートフォン３０００に対して認証失敗を通知する（ステップＳ１３５）。
On the other hand, if the authentication fails, that is, if incorrect user authentication data is received, there is a possibility that an unauthorized user has started using the electrically assisted bicycle 1. Then, the
スマートフォン３０００のアプリケーション３１００は、通信部２２１から認証失敗を表すデータを受信すると、表示装置に認証失敗を表示する（ステップＳ１３７）。この場合、例えば、アプリケーション３１００は、再認証可能かどうかを判断する（ステップＳ１４７）。例えば、認証失敗の回数をカウントするようにしておき、所定回数認証失敗しているか否かを判断する。再認証が不可能であれば、アプリケーション３１００は、表示装置に、本電動アシスト自転車１が使用不可能である旨の表示を行う（ステップＳ１４９）。一方、再認証が可能であれば、アプリケーション３１００は、ユーザからの再認証指示を待機して、ユーザから再認証指示を受け付けると（ステップＳ１５１）、処理は端子Ｅを介して図５のステップＳ１０９に戻る。再認証指示の際には、例えば認証コードの再入力などを求めるようにしてもよい。
When the
認証失敗である場合又はスマートフォン３０００と接続できない場合（端子Ｂ経由）、認証処理部２２４１は、初期処理で計測を開始した認証待機時間を経過したか否かを判断する（ステップＳ１３９）。認証待機時間を経過していない場合には、処理はステップＳ１４３に移行する。本実施の形態では、スマートフォン３０００のアプリケーション３１００からユーザ認証データの送信を複数回実行できるようにしているので、一旦認証に失敗しても、認証待機時間を経過するまで、再度認証処理を実行するようになっている。
If the authentication has failed or if connection to the
一方、認証成功に至らずに認証待機時間を経過した場合、認証処理部２２４１は、盗難防止処理部２２４３に、認証待機時間経過を通知する。そうすると、盗難防止処理部２２４３は、盗難防止機能をオンにセットする（ステップＳ１４１）。これによって、盗難防止処理部２２４３は、モータ駆動制御部１０２３に、盗難防止のための動作を実行させる（ステップＳ１４２）。
On the other hand, if the authentication waiting time has elapsed without success in authentication, the
上でも述べたように、例えば、モータ１０５にショートブレーキが掛かるようにして、走行を妨げる。また、モータ１０５を常に回生状態になるようにして、走行はできるが継続的に走行するのに不快を感じさせるようにして、走行を妨げるようにしてもよい。さらに、モータ１０５に力行駆動を行わせない、又は、出力トルク上限やアシスト比などを抑制して力行駆動を抑制させることで、不快を感じさせるようにしても良い。さらに、力行駆動を行わせる上限速度を極低速（例えば０ｋｍ／ｈから５ｋｍ／ｈ）に設定して上限速度以上になると強制的に回生制動を生じさせて、走行を妨げるようにしても良い。これらを組み合わせるようにしても良い。これによって、不当なユーザは、自由な走行が妨げられて、電動アシスト自転車１の利用をあきらめざるを得なくなる。
As mentioned above, for example, a short brake is applied to the
付加的には、操作パネル１０６に警告表示を行わせたり、操作パネル１０６にスピーカが設けられている場合には、ブザー音その他の警告音などを出力するようにしても良い。
Additionally, a warning display may be displayed on the
そして、制御部１０２２は、操作パネル１０６の電源スイッチによってユーザからシャットダウンを指示されたか、例えばモータ回転及びペダル回転が一定時間以上行われていないという自動シャットダウン条件を満たしたか判断する（ステップＳ１４３）。シャットダウンを行わない場合には、処理は端子Ｄを介して図５の処理に戻る。
Then, the
一方、シャットダウンを行う場合には、制御システム１０２２は、シャットダウンする（ステップＳ１４５）。
On the other hand, when shutting down, the
一旦シャットダウンすれば、再度初期処理（図６）から開始するようになり、ユーザ認証を行うようになるので、ユーザは、降車時に電源オフを行うだけで盗難防止機能を自動的に働かせることができるようになる。 Once it is shut down, it will start again from the initial process (Figure 6) and perform user authentication, so the user can automatically activate the anti-theft function by simply turning off the power when getting off the vehicle. It becomes like this.
［実施の形態２］
第１の実施の形態では、最初にユーザ認証を行った後については、シャットダウンするまでに再認証を行わないような態様について説明したが、電源オフにするのを忘れて電動アシスト自転車１から離れてしまうと、不当なユーザが電源オン状態の電動アシスト自転車１を使用し始めてしまう場合がある。
[Embodiment 2]
In the first embodiment, a mode has been described in which re-authentication is not performed after initial user authentication before shutdown, but if the user forgets to turn off the power and leaves the electrically assisted bicycle 1. If this happens, an unauthorized user may start using the electrically assisted bicycle 1 while the power is on.
そこで、本実施の形態では、認証終了フラグがオンになった後に、図８に示すような処理を実行する。 Therefore, in this embodiment, after the authentication end flag is turned on, the process shown in FIG. 8 is executed.
本実施の形態では、第１の実施の形態で、認証終了フラグがオンになってから再認証用の所定時間を計測し始めるものとする。 In this embodiment, it is assumed that measurement of the predetermined time for re-authentication starts after the authentication end flag is turned on in the first embodiment.
盗難防止処理部２２４３は、例えばモータ回転から算出される車速が閾値未満で且つ前回認証から所定時間経過という事象を検出する（ステップＳ２０１）。例えば、交差点等で止まっているような状態を検出すると、前回認証から所定時間経過したか否かを判断し、このような条件を満たした場合には、本事象を検出したものとする。本事象を検出すると、認証待機時間の測定を開始する。この認証待機時間は、第１の実施の形態と同じであっても良いし、異なるようにしても良い。車速が閾値未満である間が好ましいので、第１の実施の形態よりも短い時間を設定する場合もある。
The theft
そうすると、盗難防止処理部２２４３は、認証処理部２２４１に対して認証実行を指示し、認証処理部２２４１は、通信部２２１を介してスマートフォン３０００に対して認証要求を送信する（ステップＳ２０３）。ここでは、第１の実施の形態において確立したリンクを維持していることを想定しているが、ここでリンクを確立するようにしても良い。そして、認証処理部２２４１は、ユーザ認証データの受信を待機する（ステップＳ２０９）。
Then, the theft
一方、スマートフォン３０００のアプリケーション３１００は、通信部２２１から認証要求を受信すると（ステップＳ２０５）、ユーザ認証データを通信部２２１に返信する（ステップＳ２０７）。この際に、スマートフォン３０００の表示装置に認証要求を受信した旨の表示を行って、ユーザからの指示を待つようにしても良い。
On the other hand, upon receiving the authentication request from the communication unit 221 (step S205), the
認証処理部２２４１は、通信部２２１を介してスマートフォン３０００からユーザ認証データを受信したか否かを判断し（ステップＳ２１１）、ユーザ認証データを受信していない場合には、認証処理部２２４１は、認証待機時間を経過したか（タイムアウトしたか）を判断し、タイムアウトしていない場合には、処理はステップＳ２０９に戻って、ユーザ認証データの受信を待機する。
The
一方、ユーザ認証データを受信すると、認証処理部２２４１は、受信したユーザ認証データに対して、認証データ格納部２２４２に格納されている認証データを用いて認証処理を実行する（ステップＳ２１５）。これはステップＳ１２１と同じである。そして、認証処理部２２４１は、認証結果を盗難防止処理部２２４３に出力する。なお、スマートフォン３０００に対して認証結果を通知するようにしても良い。
On the other hand, upon receiving the user authentication data, the
盗難防止処理部２２４３は、認証成功か否かを判断し（ステップＳ２１７）、認証成功であれば、認証処理部２２４１に、再認証用の所定時間の計測を指示し、次の事象検出まで待機する（ステップＳ２２３）。
The theft
一方、認証失敗である場合には、盗難防止処理部２２４３は、盗難防止機能をオンにセットする（ステップＳ２１９）。これによって、盗難防止処理部２２４３は、モータ駆動制御部１０２３に、盗難防止のための動作を実行させる（ステップＳ２２１）。
On the other hand, if the authentication has failed, the theft
このような処理を実行することによって、電動アシスト自転車１からの降車時に電源オフを忘れてしまって、不当なユーザに乗り去られてしまった場合においても、再認証によって盗難防止機能をオンにする機会が得られる。すなわち、不当なユーザが途中で使用し始めてしまっても、その使用はあまり長く継続されないようになる。 By performing such processing, even if the user forgets to turn off the power when getting off the electric assist bicycle 1 and an unauthorized user rides it away, the anti-theft function can be turned on by re-authentication. Opportunities are available. In other words, even if an unauthorized user starts using the device midway through, the user will not be able to continue using it for a very long time.
なお、ステップＳ２０１で、車速が閾値未満であることを要件としたのは、走行途中で盗難防止機能が急にオンになることを避けるためで、ステップＳ２１９の実行時に車速が閾値未満であれば良い。すなわち、再認証用の所定期間毎にステップＳ２０３からＳ２２３までの処理を実行するが、ステップＳ２１９の実行段階で車速が閾値未満であることを確認するようにしても良い。 Note that the reason why the vehicle speed is required to be less than the threshold in step S201 is to prevent the anti-theft function from suddenly turning on while driving. good. That is, although the processes from steps S203 to S223 are executed every predetermined period for re-authentication, it may be confirmed that the vehicle speed is less than the threshold value at the execution stage of step S219.
さらに、簡易的にはスマートフォン３０００とのリンクが維持されている否かを定期的に確認して、リンクが切断されたことが確認された場合に、車速が閾値未満であることを確認の上、盗難防止機能をオンに設定しても良い。
Furthermore, in a simple manner, it is periodically checked whether the link with the
［実施の形態３］
第１及び第２の実施の形態では、スマートフォン３０００のアプリケーション３１００を利用するようになっていたが、別の方法で認証を行うようにしても良い。
[Embodiment 3]
In the first and second embodiments, the
本実施の形態では、例えば、非接触型のＩＣカードを用いて認証を行うことを想定する。 In this embodiment, it is assumed that authentication is performed using, for example, a contactless IC card.
図９に模式的に示すように、例えば操作パネル１０６と共に、ＩＣカードホルダ付きＩＣカードリーダ５０００を設けて、制御システム１０２２に接続するようにしても良い。ここでは操作パネル１０６と一体化されている状態を示しているが、ＩＣカードホルダ付きＩＣカードリーダ５０００を分離して電動アシスト自転車１に設置しても良い。
As schematically shown in FIG. 9, for example, an IC card reader with an
本実施の形態では、正当なユーザは、電動アシスト自転車１に乗車する際に、ＩＣカード４０００をこのＩＣカードホルダ付きＩＣカードリーダ５０００にセットする。
In this embodiment, an authorized user sets an IC card 4000 into the
なお、操作パネル１０６には、電源オンオフを表すＬＥＤ１０６１と、２つの７セグメントＬＥＤ１０６２と、前照灯１０８を点灯又は消灯させるスイッチ１０６５と、電源オンオフ及びモード設定を行うためのスイッチ１０６４と、３つのＬＥＤでモードを表示するためのモード表示部１０６３とを含む。２つの７セグメントＬＥＤ１０６２で、認証成功又は失敗を示すようにしても良い。
The
このような非接触型のＩＣカード４０００には、予め定められたユーザ認証データが記録されており、ＩＣカードリーダ５０００によって読み取られる。本実施の形態において認証データ格納部２２４２には、使用を許可する人に配布されている１又は複数のＩＣカード４０００に記録されたユーザ認証データに対応できるように、認証データを保持している。例えば、複数のＩＣカード４０００の各々に記録されているユーザ認証データと同じ認証データを保持するようにしても良いし、複数のＩＣカード４０００の各々に記録されているユーザ認証データに対して所定の演算を行うことで得られる値を保持するようにしても良い。これによってグループで電動アシスト自転車１を共用できる。
Predetermined user authentication data is recorded in such a non-contact type IC card 4000, and is read by an
なお、本実施の形態では、図２Ａに示した通信部２２１については用いず、ＩＣカードリーダ５０００が制御システム１０２２に接続されているものとする。
Note that in this embodiment, it is assumed that the
次に、図１０及び図１１を用いて、本実施の形態における具体的な動作を説明する。 Next, specific operations in this embodiment will be described using FIGS. 10 and 11.
まず、ユーザは、電動アシスト自転車１を移動させ始める。そうすると、制御部２２２等は、初期処理を実行する（ステップＳ３０１）。この処理は、図６の処理と同じである。
First, the user starts moving the electrically assisted bicycle 1. Then, the
そして、盗難防止処理部２２４３は、認証終了フラグがオフであるか否かを判断する（ステップＳ３０３）。認証終了フラグがオフにセットされていれば、処理は端子Ｈを介して図１１の処理に移行する。一方、認証終了フラグがオンであれば、盗難防止処理部２２４３は、認証処理部２２４１に処理を指示し、認証処理部２２４１は、ＩＣカードホルダ付きＩＣカードリーダ５０００によるデータ読み取りを待機する（ステップＳ３０５）。認証処理部２２４１は、一定時間データ読み取りを待機して、データ読み取りが行われたか、すなわちデータをＩＣカード４０００をＩＣカードリーダ５０００から受信したか否かを判断する（ステップＳ３０７）。データ読み取りが行われなかった場合には、処理は端子Ｇを介して図１１の処理に移行する。
Then, the theft
一方、ＩＣカードリーダ５０００からデータを受信した場合には、認証処理部２２４１は、読み取りデータに対して、認証データ格納部２２４２に格納されている認証データを用いて認証処理を実行する（ステップＳ３０９）。認証処理部２２４１は、認証結果を盗難防止処理部２２４３に出力する。例えば、ＩＣカードリーダ５０００から受信したデータ、すなわちユーザ認証データと、認証データ格納部２２４２に格納されている認証データとを照合する。照合の際には所定の復号処理や所定の演算が行われる場合もある。そして処理は端子Ｆを介して図１１の処理に移行する。
On the other hand, when data is received from the
図１１の処理の説明に移行して、盗難防止処理部２２４３は、認証が成功したか否かを判断する（ステップＳ３１１）。認証成功であれば、盗難防止処理部２２４３は、認証終了フラグをオンにセットする（ステップＳ３１３）。また、盗難防止処理部２２４３は、盗難防止機能をオフにセットする（ステップＳ３１５）。ステップＳ３１５は、初期処理において盗難防止機能がオフにセットされていれば、省略可能である。そして、盗難防止処理部２２４３は、操作パネル１０６の表示を開始させる（ステップＳ３１７）。これによって、ユーザは、電動アシスト自転車１側でも通常の走行が可能な状態になったことを認識することができる。そして処理はステップＳ３３７に移行する。
Shifting to the explanation of the process in FIG. 11, the theft
一方、認証失敗である場合、すなわち誤ったユーザ認証データを読み取った場合には、不当なユーザが本電動アシスト自転車１を使用し始めた可能性がある。そうすると、盗難防止処理部２２４３は、例えば認証失敗を表すコードを操作パネル１０６の２つの７セグメントＬＥＤ１０６２に出力する（ステップＳ３１９）。図９に示したように、エラーを表す「Ｅ」と認証失敗を表す「１」を表示するようにしても良い。
On the other hand, if the authentication fails, that is, if incorrect user authentication data is read, there is a possibility that an unauthorized user has started using the electrically assisted bicycle 1. Then, the theft
認証失敗である場合又はＩＣカードリーダ５０００がＩＣカード４０００からデータを読み取れない場合（端子Ｇ経由）、認証処理部２２４１は、初期処理で計測を開始した認証待機時間を経過したか否かを判断する（ステップＳ３２１）。認証待機時間を経過していない場合には、処理はステップＳ２３７に移行する。本実施の形態では、間違えて異なるＩＣカード４０００をＩＣカードホルダに挿してしまう場合もあるので、一旦認証に失敗しても、認証待機時間を経過するまで、再度認証処理を実行するようになっている。
If the authentication fails or if the
一方、認証成功に至らずに認証待機時間を経過した場合、認証処理部２２４１は、盗難防止処理部２２４３に、認証待機時間経過を通知する。そうすると、盗難防止処理部２２４３は、盗難防止機能をオンにセットする（ステップＳ３２３）。これによって、盗難防止処理部２２４３は、モータ駆動制御部１０２３に、盗難防止のための動作を実行させる（ステップＳ３２５）。本ステップは、第１の実施の形態におけるステップＳ１４２と同様である。
On the other hand, if the authentication waiting time has elapsed without success in authentication, the
そして、制御部１０２２は、操作パネル１０６の電源スイッチによってユーザからシャットダウンを指示されたか、例えばモータ回転及びペダル回転が一定時間以上行われていないという自動シャットダウン条件を満たしたか判断する（ステップＳ３３７）。シャットダウンを行わない場合には、処理は端子Ｊを介して図１０の処理に戻る。
Then, the
一方、シャットダウンを行う場合には、制御システム１０２２は、シャットダウンする（ステップＳ３３９）。
On the other hand, when shutting down, the
このように、一旦シャットダウンすれば、再度初期処理（図６）から開始するようになり、ユーザ認証を行うようになるので、ユーザは、降車時に電源オフを行うだけで盗難防止機能を働かせることができるようになる。 In this way, once the vehicle is shut down, it starts again from the initial process (Figure 6) and performs user authentication, so the user can activate the anti-theft function by simply turning off the power when getting off the vehicle. become able to.
スマートフォン３０００の代わりにＩＣカード４０００を用いる場合には、近距離無線通信よりも安定的にユーザ認証データを取得できる。
When using the IC card 4000 instead of the
なお、上ではＩＣカード４０００を用いる例を示したが、ユーザ認証データを取得する方法には、様々なバリエーションがある。例えば、図１２に模式的に示すように、操作パネル１０６に、カメラ１０６６を設けることで、例えば顔認証を行うための画像データを取得できるようにする。この場合、例えば、正当なユーザの顔認証用の特徴データを画像データから所定のアルゴリズムで抽出し、認証データ格納部２２４２に格納しておき、認証処理時には、画像データから所定のアルゴリズムで特徴データを抽出し、認証データ格納部２２４２に格納されている特徴データと、今回抽出された特徴データとを照合することで、認証処理を実行する。
Note that although an example using the IC card 4000 has been shown above, there are various variations in the method of acquiring user authentication data. For example, as schematically shown in FIG. 12, by providing a
また、顔認証の代わりに、指紋認証や静脈認証、虹彩認証その他の生体認証を実行するようにしても良い。 Further, instead of face authentication, biometric authentication such as fingerprint authentication, vein authentication, iris authentication, etc. may be performed.
［実施の形態４］
第４の実施の形態でも、最初にユーザ認証を行った後については、シャットダウンするまでに再認証を行わないような態様について説明したが、電源オフにするのを忘れて電動アシスト自転車１から離れてしまうと、不当なユーザが電源オン状態の電動アシスト自転車１を使用し始めてしまう場合もある。
[Embodiment 4]
In the fourth embodiment as well, a mode has been described in which re-authentication is not performed after the initial user authentication is performed before shutting down. If this happens, an unauthorized user may start using the electrically assisted bicycle 1 while the power is on.
そこで、本実施の形態でも、認証終了フラグがオンになった後、図１３に示すような処理を実行する。なお、正当なユーザは、電動アシスト自転車１を利用し続ける場合には、自身のＩＣカード４０００を、ＩＣカードホルダ付きＩＣカードリーダ５０００に挿し続けるものとする。
Therefore, in this embodiment as well, after the authentication end flag is turned on, the process shown in FIG. 13 is executed. Note that if the authorized user continues to use the electrically assisted bicycle 1, he or she continues to insert his or her IC card 4000 into the IC card reader with
また、本実施の形態では、第３の実施の形態で、認証終了フラグがオンになってから再認証用の所定時間を計測し始めるものとする。 Further, in this embodiment, it is assumed that measurement of the predetermined time for re-authentication starts after the authentication end flag is turned on in the third embodiment.
盗難防止処理部２２４３は、例えばモータ回転から算出される車速が閾値未満で且つ前回認証から所定時間経過という事象を検出する（ステップＳ３５１）。本実施の形態でも、例えば、交差点等で止まっているような状態を検出すると、前回認証から所定時間経過したか否かを判断し、このような条件を満たした場合には、本事象を検出したものとする。なお、本事象を検出すると、認証待機時間の測定を開始する。
The theft
そうすると、盗難防止処理部２２４３は、認証処理部２２４１に対して認証実行を指示し、認証処理部２２４１は、ＩＣカードリーダ５０００にＩＣカード４０００からのデータ読み取りを指示し、当該データ読み取りを一定時間待機する（ステップＳ３５２）。
Then, the theft
認証処理部２２４１は、一定時間データ読み取りを待機して、データ読み取りが行われたか、すなわちデータをＩＣカード４０００をＩＣカードリーダ５０００から受信したか否かを判断する（ステップＳ３５３）。データ読み取りが行われなかった場合には、認証処理部２２４１は、認証待機時間を経過したか否か、すなわちタイムアウトしたか否かを判断する（ステップＳ３５５）。タイムアウトしていない場合には、処理はステップＳ３５２に戻る。一方、認証待機時間を経過してタイムアウトした場合には、処理はステップＳ３６１に移行する。
The
ＩＣカード４０００からのデータ読み取りが行われると、認証処理部２２４１は、読み取りデータに対して、認証データ格納部２２４２に格納されている認証データを用いて認証処理を実行する（ステップＳ３５７）。認証処理部２２４１は、認証結果を盗難防止処理部２２４３に出力する。この処理はステップＳ３０９と同様である。
When data is read from the IC card 4000, the
そして、盗難防止処理部２２４３は、認証が成功したか否かを判断する（ステップＳ３５９）。認証成功であれば、今回の再認証処理は終了し、次回の事象まで待機する。これによって、正当なユーザが継続して使用していることが確認される。
Then, the theft
一方、認証が失敗である場合、すなわち誤ったユーザ認証データを読み取った場合、又はＩＣカード４０００からデータ読み取りができない場合、不当なユーザが本電動アシスト自転車１を乗り始めた可能性がある。そこで、盗難防止処理部２２４３は、盗難防止機能をオンにセットする（ステップＳ３６１）。これによって、盗難防止処理部２２４３は、モータ駆動制御部１０２３に、盗難防止のための動作を実行させる（ステップＳ３６２）。本ステップは、第１の実施の形態におけるステップＳ１４２と同様である。
On the other hand, if the authentication fails, that is, if incorrect user authentication data is read, or if data cannot be read from the IC card 4000, there is a possibility that an unauthorized user has started riding the electrically assisted bicycle 1. Therefore, the theft
さらに、認証処理部２２４１は、例えば認証失敗を表すコードを操作パネル１０６の２つの７セグメントＬＥＤ１０６２に出力する（ステップＳ３６３）。図９に示したように、エラーを表す「Ｅ」と認証失敗を表す「１」を表示するようにしても良い。
Furthermore, the
このような処理を実行することによって、電動アシスト自転車１からの降車時に電源オフを忘れてしまって、不当なユーザに乗り去られてしまった場合においても、再認証によって盗難防止機能をオンにする機会が得られる。すなわち、不当なユーザが途中で使用し始めてしまっても、その使用はあまり長く継続されないようになる。 By performing such processing, even if the user forgets to turn off the power when getting off the electric assist bicycle 1 and an unauthorized user rides it away, the anti-theft function can be turned on by re-authentication. Opportunities are available. In other words, even if an unauthorized user starts using the device midway through, the user will not be able to continue using it for a very long time.
なお、ステップＳ３５１で、車速が閾値未満であることを要件としたのは、走行途中で盗難防止機能が急にオンになることを避けるためで、ステップＳ３６２の実行時に車速が閾値未満であれば良い。すなわち、再認証用の所定期間毎にステップＳ３５２からＳ３６３までの処理を実行するが、ステップＳ３６２の実行段階で車速が閾値未満であることを確認するようにしても良い。 Note that the reason why the vehicle speed is required to be less than the threshold in step S351 is to prevent the anti-theft function from suddenly turning on while driving. good. That is, although the processes from steps S352 to S363 are executed every predetermined period for re-authentication, it may be confirmed that the vehicle speed is less than a threshold value at the execution stage of step S362.
さらに、簡易的にはＩＣカード４０００がＩＣカードホルダ付きＩＣカードリーダ５０００に挿されているか否かを定期的に確認して、ＩＣカード４０００が引き抜かれたことが確認された場合に、車速が閾値未満であることを確認の上、盗難防止機能をオンに設定しても良い。
Furthermore, in a simple manner, it is periodically checked whether or not the IC card 4000 is inserted into the
生体認証を採用している場合にも、本実施の態様を同様に適用することができる。 This embodiment can be similarly applied even when biometric authentication is employed.
［実施の形態５］
第１乃至第４の実施の形態では、認証処理を電動アシスト自転車１で行う例を示したが、認証処理自体は、別途用意した認証サーバで行うようにしても良い。すなわち、スマートフォン３０００を用いて、特定の電動アシスト自転車１を識別する識別コードを認証サーバに送信すると共に、認証サーバにユーザ認証を行わせ、認証サーバから認証結果を、識別コードで特定される電動アシスト自転車１の制御システム１０２２に通知するようにしても良い。この場合、通信部２２１は、近距離無線通信規格に従った通信を行うものではなく、例えば携帯電話のデータ通信規格に従った通信を行うようにする。
[Embodiment 5]
In the first to fourth embodiments, an example is shown in which the authentication process is performed by the electrically assisted bicycle 1, but the authentication process itself may be performed by a separately prepared authentication server. That is, the
本実施の形態では、認証サーバを用意するので、様々な認証方法を採用することができるようになる。 In this embodiment, since an authentication server is provided, various authentication methods can be employed.
［実施の形態６］
第１乃至第５の実施の形態では、ユーザ認証が成功すれば、何ら制限無く電動アシスト自転車１を利用することができる。しかしながら、ユーザ認証後にも、レンタル電動アシスト自転車のような場合には、利用制限をすべき場合もある。
[Embodiment 6]
In the first to fifth embodiments, if user authentication is successful, the electrically assisted bicycle 1 can be used without any restrictions. However, even after user authentication, in some cases, such as rental electrically assisted bicycles, usage restrictions may need to be imposed.
本実施の形態では、ユーザ認証だけではなく、さらに利用制限条件を満たしているか否かの確認をも行うことを想定する。 In this embodiment, it is assumed that not only user authentication but also confirmation of whether usage restriction conditions are satisfied is performed.
なお、利用制限条件は、走行距離、走行時間、走行エリア、走行速度（車速）などについての条件を含む。ここでは、利用が制限される状態についての条件を規定する。例えば、走行距離は１０Ｋｍ超え、走行時間は２時間超え、走行エリアは、所定のエリア以外の走行、走行速度は２０Ｋｍ／ｈ超えといった条件で、利用が制限される。また、それぞれの条件について、利用制限手段を対応付けるようにしても良い。たとえば、走行速度が上限を超えた場合には、回生制動をかけ、それ以外の場合にはショートブレーキを行うようにするといったような利用制限手段を個別に設定しても良い。一方、どの条件にも同じ利用制限手段を設定しても良い。 Note that the usage restriction conditions include conditions regarding travel distance, travel time, travel area, travel speed (vehicle speed), and the like. Here, conditions regarding the state in which usage is restricted are defined. For example, usage is restricted if the distance traveled exceeds 10 km, the travel time exceeds 2 hours, the travel area is outside a predetermined area, and the travel speed exceeds 20 km/h. Further, each condition may be associated with a usage restriction means. For example, usage restriction means may be individually set such that regenerative braking is applied when the traveling speed exceeds the upper limit, and short braking is applied in other cases. On the other hand, the same usage restriction means may be set for all conditions.
このような本実施の形態における動作の概要を図１４を用いて説明する。 An overview of the operation in this embodiment will be explained using FIG. 14.
本実施の形態では、モータ駆動制御装置１０２は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星８０００からの信号を受信し、位置データを特定する測位部を備えている。また、モータ駆動制御装置１０２は、モータ１０５からのモータ回転情報から電動アシスト自転車１の走行距離及び走行速度を算出すると共に、例えば認証終了フラグがオンになった時からの時間を計測する。
In this embodiment, the motor
正当なユーザは、例えばスマートフォン３０００に電動アシスト自転車１の認証及び利用のためのアプリケーション３１００ｂをインストールしておく。アプリケーション３１００ｂは、モータ駆動制御装置１０２と例えば近距離無線通信規格に従った通信を行うと共に、携帯電話のデータ通信規格に従った通信を、インターネット等のコンピュータネットワーク７０００に接続されている利用管理サーバ６０００と行う。
A legitimate user has installed an
利用管理サーバ６０００は、ユーザ認証を行うと共に、課金などの処理を行う。例えば、利用制限条件に従って課金内容が決定される。例えば、より利用制限条件が緩和されると料金が高くなり、より利用制限条件が厳しい場合には料金が安くなる。利用管理サーバ６０００は、設定された利用制限条件を表す利用制限条件データと、認証済みデータとを生成して、スマートフォン３０００のアプリケーション３１００ｂに送信する。
The
スマートフォン３０００のアプリケーション３１００ｂは、認証済みデータ及び利用制限条件データを、モータ駆動制御装置１０２に転送する。モータ駆動制御装置１０２は、認証済みデータを用いて認証を行うと共に、認証成功の場合には利用制限条件データを保持し、走行中に利用制限条件を満たしているか否かを確認する。
The
一方、認証失敗の場合には、例えば第１の実施の形態と同様に、盗難防止のための動作を行って、不当なユーザが、自由に電動アシスト自転車１を利用できないようにする。 On the other hand, if the authentication fails, for example, similarly to the first embodiment, theft prevention operations are performed to prevent unauthorized users from freely using the electrically assisted bicycle 1.
図１５に、本実施の形態に係るモータ駆動制御装置１０２及びバッテリパックの構成例を示す。図２Ａとの差異は、制御システム１０２２が制御システム１０２２ｂになった点であり、制御システム１０２２ｂは、近距離無線通信規格に従った通信を行う通信部２２１と、ＧＰＳ衛星８０００からの信号を受信して位置データを生成する測位部２２３と、本実施の形態における制御を実行する制御部２２２ｂとを有する。制御部２２２ｂは、図２Ａに示したように、例えばマイクロプロセッサ２２２１がプログラムを実行することで実現され、メモリ２２２２にプログラム及びデータを格納する。
FIG. 15 shows a configuration example of the motor
また、本実施の形態に係る制御部２２２ｂの機能構成例を図１６に示す。
Further, an example of the functional configuration of the
制御部２２２ｂは、認証処理部２２４１ｂと、認証データ格納部２２４２ｂと、利用制限条件データ格納部２２４４と、判定部２２４５と、制限制御部２２４６とを有する。認証データ格納部２２４２ｂは、受信した認証済みデータを認証するために用いる認証データを格納している。認証処理部２２４１ｂは、受信した認証済みデータに対して、認証データ格納部２２４２ｂに格納されている認証データを用いて認証処理を実行し、認証成功の場合には、受信した利用制限条件データを利用制限条件データ格納部２２４４に格納する。また、判定部２２４５は、モータ回転情報や位置データなどから、利用制限条件データ格納部２２４４に格納されている利用制限条件に従って走行しているか否かを判定する。なお、認証の方式によっては認証データ格納部２２４２ｂは不要になる場合もある。
The
制限制御部２２４６は、認証失敗などに応じて、モータ駆動制御部１０２３に盗難防止のための動作を行わせたり、判定部２２４５による利用制限条件を満たしたという判断に応じて、モータ駆動制御部１０２３に利用制限動作を実行させる。
The
次に、図１７乃至図１９を用いて、本実施の形態における具体的な動作を説明する。 Next, specific operations in this embodiment will be described using FIGS. 17 to 19.
ユーザは、スマートフォン３０００にインストールされているアプリケーション３１００ｂを起動して、電動アシスト自転車１に対する利用開始要求を入力する。そうすると、アプリケーション３１００ｂは、利用開始要求を利用管理サーバ６０００に送信する（ステップＳ４０１）。利用管理サーバ６０００は、スマートフォン３０００から利用開始要求を受信する（ステップＳ４０３）。図示していないが、例えばこの段階で、例えばユーザＩＤ及びパスワードなどによる認証を行うようにしても良い。
The user starts the
利用管理サーバ６０００は、利用履歴や課金状態などに基づき利用開始条件を満たすか否かを判断し、当該利用開始条件を満たしていれば、アプリケーション３１００ｂからのユーザの要求などにも基づき利用制限条件を設定し、利用制限条件を含む利用制限条件データを生成する（ステップＳ４０５）。そして、利用管理サーバ６０００は、利用管理サーバ６０００での認証済みデータ及び利用制限条件データを、スマートフォン３０００に送信する（ステップＳ４０７）。スマートフォン３０００のアプリケーション３１００ｂは、利用制限条件データ及び認証済みデータを、利用管理サーバ６０００から受信する（ステップＳ４０９）。
The
一方で、ユーザは、電動アシスト自転車１を移動させ始める。そうすると、電動アシスト自転車１の制御部２２２ｂ等は、初期処理を実行する（ステップＳ４１１）。この処理は、図６の処理と同じである。なお、盗難防止処理部２２４３が実行する処理については、制限制御部２２４６が実行するものとする。
Meanwhile, the user starts moving the electrically assisted bicycle 1. Then, the
初期処理の後に、制限制御部２２４６は、認証終了フラグがオフであるか否かを判断する（ステップＳ４１３）。認証終了フラグがオンであれば、処理は端子Ｋを介して図１９の処理に移行する。一方、認証終了フラグがオフであれば、制御部２２２ｂは、通信部２２１を介して接続要求を受信するのを待機する（ステップＳ４１７）。
After the initial processing, the
これに対して、スマートフォン３０００のアプリケーション３１００ｂは、ステップＳ４０９の後に、接続要求を、電動アシスト自転車１の通信部２２１に送信する（ステップＳ４１５）。
In response, the
スマートフォン３０００からの接続要求が一定時間内になければ、処理は端子Ｌを介して図１９の処理に移行する。一方、スマートフォン３０００からの接続要求を受信すると、スマートフォン３０００と通信部２２１とはリンクを確立する（ステップＳ４２１）。なお、リンクが確立できなければ、端子Ｌを介して図１９の処理に移行する。
If there is no connection request from the
リンクが確立されると、スマートフォン３０００のアプリケーション３１００ｂは、認証済みデータを通信部２２１に送信する（ステップＳ４２３）。これに対して、通信部２２１は、スマートフォン３０００のアプリケーション３１００ｂから認証済みデータを受信し（ステップＳ４２５）、認証処理部２２４１ｂに出力する。認証処理部２２４１ｂは、認証データ格納部２２４２ｂに格納されている認証データを用いて、認証済みデータに対して認証処理を実行する（ステップＳ４２７）。例えば、認証済みデータが真正な認証済みデータであるか否かを、認証データ格納部２２４２ｂに格納されている認証データに基づき判断する。認証処理部２２４１ｂは、認証結果を制限制御部２２４６に出力する。そして処理は端子Ｍを介して図１８の処理に移行する。
Once the link is established, the
図１８の処理の説明に移行して、認証処理部２２４１ｂは、認証成功か否かを判断する（ステップＳ４２９）。ここで認証失敗であれば、処理は端子Ｐを介して図１９の処理に移行する。一方、認証成功であれば、認証処理部２２４１ｂは、通信部２２１を介して認証成功を、スマートフォン３０００に送信する（ステップＳ４３１）。スマートフォン３０００のアプリケーション３１００ｂは、通信部２２１から認証成功を表すデータを受信すると、表示装置に認証成功を表示する（ステップＳ４３３）。これによって、ユーザは、これから通常どおり走行できることを認識する。
Moving on to the description of the process in FIG. 18, the
また、制限制御部２２４６は、認証終了フラグをオンにセットする（ステップＳ４３５）。さらに、制限制御部２２４６は、盗難防止機能をオフにセットする（ステップＳ４３７）。ステップＳ４３７は、初期処理において盗難防止機能がオフにセットされていれば、省略可能である。そして、制限制御部２２４６は、操作パネル１０６の表示を開始させる（ステップＳ４３９）。これによって、ユーザは、電動アシスト自転車１側でも通常の走行が可能な状態になったことを認識することができる。
Further, the
スマートフォン３０００のアプリケーション３１００ｂは、さらに、利用制限条件データを、通信部２２１に送信する（ステップＳ４４１）。通信部２２１は、利用制限条件データをスマートフォン３０００から受信し、利用制限条件データ格納部２２４４に格納する（ステップＳ４４３）。そして、制限制御部２２４６は、判定部２２４５に処理開始を指示し、判定部２２４５及び制限制御部２２４６は、利用制限条件に基づく制御処理を開始する（ステップＳ４４５）。走行時間や走行距離を利用制限条件とする場合には、判定部２２４５は走行時間及び走行距離の計測を開始する。この制御処理については、別途説明する。そして処理は、端子Ｋを介して図１９の処理に移行する。
The
一方、認証失敗である場合図１９の処理に移行して、不当なユーザが本電動アシスト自転車１を使用し始めた場合には、認証処理部２２４１ｂは、通信部２２１を介して、スマートフォン３０００に対して認証失敗を通知する（ステップＳ４４７）。 On the other hand, if the authentication fails, the process shifts to the process shown in FIG. The authentication failure is notified to the client (step S447).
スマートフォン３０００のアプリケーション３１００ｂは、通信部２２１から認証失敗を表すデータを受信すると、表示装置に認証失敗を表示する（ステップＳ４４９）。この場合、例えば、アプリケーション３１００ｂは、再認証可能かどうかを判断する（ステップＳ４５１）。例えば、認証失敗の回数をカウントするようにしておき、所定回数認証失敗しているか否かを判断する。再認証が不可能であれば、アプリケーション３１００ｂは、表示装置に、本電動アシスト自転車１が使用不可能である旨の表示を行う（ステップＳ４５３）。一方、再認証が可能であれば、アプリケーション３１００ｂは、ユーザからの再認証指示を待機して、ユーザから再認証指示を受け付けると（ステップＳ４５５）、処理は端子Ｑを介して図１７の処理に戻る。
When the
認証失敗である場合又はスマートフォン３０００と接続できない場合（端子Ｌ経由）、認証処理部２２４１ｂは、初期処理で計測を開始した認証待機時間を経過したか否かを判断する（ステップＳ４５７）。認証待機時間を経過していない場合には、処理はステップＳ４６３に移行する。本実施の形態では、スマートフォン３０００のアプリケーション３１００ｂから認証済みデータの送信を複数回実行できるようにしているので、一旦認証に失敗しても、認証待機時間を経過するまで、再度認証処理を実行するようになっている。
If the authentication fails or if connection to the
一方、認証成功に至らずに認証待機時間を経過した場合、認証処理部２２４１ｂは、制限制御部２２４６に、認証待機時間経過を通知する。そうすると、制限制御部２２４６は、盗難防止機能をオンにセットする（ステップＳ４５９）。これによって、制限制御部２２４６は、モータ駆動制御部１０２３に、盗難防止のための動作を実行させる（ステップＳ４６１）。この処理は、第１の実施の形態と同様である。
On the other hand, if the authentication waiting time has elapsed without success in authentication, the
そして、制御部１０２２は、操作パネル１０６の電源スイッチによってユーザからシャットダウンを指示されたか、例えばモータ回転及びペダル回転が一定時間以上行われていないという自動シャットダウン条件を満たしたか判断する（ステップＳ４６３）。シャットダウンを行わない場合には、処理は端子Ｒを介して図１７の処理に戻る。
Then, the
一方、シャットダウンを行う場合には、制御システム１０２２は、シャットダウンする（ステップＳ４６５）。
On the other hand, when shutting down, the
一旦シャットダウンすれば、再度初期処理（図６）から開始するようになり、ユーザ認証を行うようになるので、ユーザは、降車時に電源オフを行うだけで盗難防止機能を働かせることができるようになる。 Once it is shut down, it will start again from the initial process (Figure 6) and perform user authentication, allowing the user to activate the anti-theft function by simply turning off the power when getting off the vehicle. .
次に、図２０を用いて、利用制限条件に基づく制御処理の一例について説明する。 Next, an example of control processing based on usage restriction conditions will be described using FIG. 20.
まず、判定部２２４５は、利用制限条件データ格納部２２４４から利用制限条件データを読み出し、設定されている利用制限条件に関連するデータを取得する（ステップＳ５０１）。例えば、走行時間が利用制限条件であれば、現在の走行時間のデータを取得し、走行距離が利用制限条件であれば、現在の走行距離のデータを取得する。走行距離は、例えば、モータ回転数×車輪周長などで算出する。
First, the
そして、判定部２２４５は、取得したデータから利用制限条件が満たされているか否かを判断する（ステップＳ５０３）。
Then, the
走行速度について利用制限条件が設定されているのであれば、走行速度が閾値を超えているか否かを判定する。走行距離については利用制限条件が設定されているのであれば、例えば認証終了フラグがオンになってからの走行距離が閾値を超えているか否かを判定する。走行時間についての利用制限条件が設定されているのであれば、例えば認証終了フラグがオンになってからの走行時間が閾値を超えているか否かを判定する。また、走行エリアについての利用制限条件が設定されているのであれば、現在位置が、設定されたエリア外になっているか否かを判断する。 If a usage restriction condition is set regarding the traveling speed, it is determined whether the traveling speed exceeds a threshold value. If usage restriction conditions have been set for mileage, it is determined whether or not the mileage since the authentication end flag was turned on, for example, exceeds a threshold value. If a usage restriction condition regarding travel time is set, it is determined whether or not the travel time after the authentication end flag is turned on, for example, exceeds a threshold value. Further, if usage restriction conditions regarding the driving area have been set, it is determined whether the current position is outside the set area.
取得したデータから利用制限条件が満たされていない場合には、判定部２２４５は、制限制御部２２４６に、通常制御処理を実行させる（ステップＳ５０７）。また、判定部２２４５は、操作パネル１０６に利用制限条件を満たしていることを表す表示を停止させる。そして処理はステップＳ５０９に移行する。
If the usage restriction conditions are not satisfied based on the acquired data, the
一方、利用制限条件が満たされている場合には、判定部２２４５は、制限制御部２２４６に利用制限の指示を行い、操作パネル１０６に利用制限条件を満たしたことを表す表示を行わせる。利用制限条件の種別を表示できる操作パネル１０６であれば、利用制限条件の種別を示す表示も行わせる。
On the other hand, if the usage restriction conditions are satisfied, the
制限制御部２２４６は、判定部２２４５からの利用制限の指示に従い、例えば、強制的に回生制動を行わせる強制回生制御、又は設定速度と走行速度との差に基づく回生制動を行わせる速度一定回生制御を実行する（ステップＳ５０５）。
The
なお、強制回生制御の場合には、例えば所定の回生量を生じるように回生制動を行わせる制御である。通常では、搭乗者がペダルを漕いでトルクセンサ１０３がトルクを検出している場合には、回生制動を行わせることはないが、本実施の形態では強制回生制御を行う場合には、搭乗者がペダルを漕いでいるか否かなど搭乗者の操作に拘わらず、回生制動を行わせる。これによって、搭乗者に、走行の困難性を感じさせることができるようになる。
In addition, in the case of forced regeneration control, it is control to perform regenerative braking so as to produce a predetermined amount of regeneration, for example. Normally, regenerative braking is not performed when the passenger pedals and the
速度一定回生制御の場合には、設定速度（例えば走行速度の閾値と同じ値。但し、より低い閾値を設定してもよい）と現在の走行速度との差に基づき回生量を決定して、当該回生量を生じさせるように回生制動を行わせる制御である。より具体的には、現在の走行速度が設定速度を超えている場合には、その差に比例した回生量を設定するものであり、設定速度以下での走行を強制させるものである。 In the case of constant speed regeneration control, the amount of regeneration is determined based on the difference between the set speed (for example, the same value as the travel speed threshold. However, a lower threshold may be set) and the current travel speed, This is control to perform regenerative braking to produce the amount of regeneration. More specifically, when the current traveling speed exceeds the set speed, the amount of regeneration is set in proportion to the difference, forcing the vehicle to travel at the set speed or lower.
強制回生制御と速度一定回生制御とのいずれかを実行するかについても、利用制限条件と共に予め設定するようにしてもよい。すなわち、走行速度についての利用制限条件については速度一定回生制御を設定し、走行時間についての利用制限条件については強制回生制御を設定するようにしてもよい。 Whether to perform forced regeneration control or constant speed regeneration control may also be set in advance together with the usage restriction conditions. That is, constant speed regeneration control may be set for the usage restriction condition regarding the traveling speed, and forced regeneration control may be set for the usage restriction condition regarding the travel time.
そして、制御部２２２ｂは、シャットダウンが指示された又は自動シャットダウンの条件を満たしたか否かを判断する（ステップＳ５０９）。シャットダウン指示がなく且つ自動シャットダウンの条件を満たしていない場合には、処理はステップＳ５０１に戻る。一方、シャットダウンが指示されたか又は自動シャットダウンの条件を満たした場合には、処理を終了する。
Then, the
以上のような処理を実行することで、利用制限条件を満たさない場合には走行を自由に継続させ利用制限条件を満たす場合には走行を妨げるような制御を行うようにしても良い。なお、第１の実施の形態で述べたような力行駆動の制限を実施するようにしても良い。 By executing the above-described processing, control may be performed to allow the vehicle to freely continue traveling if the usage restriction conditions are not met, and to prevent travel if the usage restriction conditions are met. Note that the power running drive may be limited as described in the first embodiment.
なお、上で述べた処理フローでは、ユーザ認証済みデータと利用制限条件データを別々に受信する例を示したが、一緒に受信して、認証成功時に、利用制限条件データ格納部２２４４に登録するようにしても良い。
Note that in the processing flow described above, an example was shown in which user authenticated data and usage restriction condition data are received separately, but they are received together and registered in the usage restriction condition
［実施の形態７］
本実施の形態は、第６の実施の形態を、第３の実施の形態のように、スマートフォン３０００を用いないように変形したものである。
[Embodiment 7]
This embodiment is a modification of the sixth embodiment so that the
本実施の形態の概要を図２１に示す。本実施の形態では、ＩＣカード４０００に記録されているユーザ認証データをＩＣカードホルダ付きＩＣカードリーダ５０００に読み取らせて、モータ駆動制御装置１０２の通信部２２１に、利用管理サーバ６０００に送信させる。スマートフォン３０００ではなく利用管理サーバ６０００と直接通信するので、通信部２２１は、例えば携帯電話のデータ通信規格に従った通信を行う。
An overview of this embodiment is shown in FIG. In this embodiment, the user authentication data recorded on the IC card 4000 is read by the IC card reader with
利用管理サーバ６０００は、受信したユーザ認証データで認証処理を実行し、認証結果をモータ駆動制御装置１０２に送信する。認証成功の場合には、利用管理サーバ６０００は、ユーザ認証データで特定されたユーザについての利用制限条件データをも、モータ駆動制御装置１０２に送信する。モータ駆動制御装置１０２は、認証結果に基づき、第３の実施の形態と同様の処理を行う。さらに、モータ駆動制御装置１０２は、認証成功の場合には、利用制限条件データで規定されている利用制限条件に基づく制御処理をも行う。
The
次に、図２２及び図２３を用いて、本実施の形態における具体的な動作を説明する。 Next, specific operations in this embodiment will be described using FIGS. 22 and 23.
まず、ユーザは、電動アシスト自転車１を移動させ始める。そうすると、制御部２２２等は、初期処理を実行する（ステップＳ６０１）。この処理は、図６の処理と同じである。なお、盗難防止処理部２２４３が実行する処理については、制限制御部２２４６が実行するものとする。
First, the user starts moving the electrically assisted bicycle 1. Then, the
初期処理後、制限制御部２２４６は、認証終了フラグがオフであるか否かを判断する（ステップＳ６０３）。認証終了フラグがオフにセットされていれば、処理は端子Ｔを介して図２２の処理に移行する。一方、認証終了フラグがオンであれば、制限制御部２２４６は、認証処理部２２４１ｂに処理を指示し、認証処理部２２４１ｂは、ＩＣカードホルダ付きＩＣカードリーダ５０００によるデータ読み取りを待機する（ステップＳ６０５）。認証処理部２２４１ｂは、一定時間データ読み取りを待機して、データ読み取りが行われたか、すなわちデータをＩＣカード４０００をＩＣカードリーダ５０００から受信したか否かを判断する（ステップＳ６０７）。データ読み取りが行われなかった場合には、処理は端子Ｕを介して図２３の処理に移行する。
After the initial processing, the
一方、ＩＣカードリーダ５０００からデータを受信した場合には、認証処理部２２４１ｂは、読み取りデータ、すなわちユーザ認証データを、通信部２２１を介して利用管理サーバ６０００に送信する（ステップＳ６０９）。
On the other hand, when data is received from the
利用管理サーバ６０００は、読み取りデータ、すなわちユーザ認証データを受信し（ステップＳ６１１）、当該ユーザ認証データで認証処理を実行する（ステップＳ６１３）。例えば、予め登録されている認証データと一致するか否かを判断する。そして、利用管理サーバ６０００は、認証結果を、通信部２２１に送信する（ステップＳ６１５）。認証処理部２２４１ｂは、通信部２２１を介して、認証結果を受信する（ステップＳ６１７）。認証処理部２２４１ｂは、認証結果を制限制御部２２４６に出力する。処理は、端子Ｓを介して図２３の処理に移行する。
The
図２３の処理の説明に移行して、認証処理部２２４１ｂは、認証が成功したか否かを判断する（ステップＳ６１９）。認証成功であれば、制限制御部２２４６は、認証終了フラグをオンにセットする（ステップＳ６２１）。また、制限制御部２２４６は、盗難防止機能をオフにセットする（ステップＳ６２３）。ステップＳ６２３は、初期処理において盗難防止機能がオフにセットされていれば、省略可能である。そして、制限制御部２２４６は、操作パネル１０６の表示を開始させる（ステップＳ６２５）。これによって、ユーザは、電動アシスト自転車１側でも通常の走行が可能な状態になったことを認識することができる。
Moving on to the description of the process in FIG. 23, the
さらに、制限制御部２２４６は、例えば認証処理部２２４１ｂ及び通信部２２１を介して、利用管理サーバ６０００に、利用制限条件データの要求を送信する（ステップＳ６２７）。利用管理サーバ６０００は、利用制限条件データの要求を受信すると（ステップＳ６２９）、例えばユーザ認証データで特定されたユーザについての利用制限条件データを読み出して、通信部２２１に送信する（ステップＳ６３１）。なお、認証成功の場合に、認証結果と共に利用制限条件データを送信するようにしても良い。
Further, the
認証処理部２２４１ｂは、通信部２２１を介して利用制限条件データを受信すると、利用制限条件データ格納部２２４４に格納する（ステップＳ６３３）。そして、制限制御部２２４６は、判定部２２４５に処理開始を指示し、判定部２２４５及び制限制御部２２４６は、利用制限条件に基づく制御処理を開始する（ステップＳ６３５）。走行時間や走行距離を利用制限条件とする場合には、判定部２２４５は走行時間及び走行距離の計測を開始する。この制御処理については、図２０に示した処理の実行を開始する。そして処理はステップＳ６４５に移行する。
When the
一方、認証失敗である場合、すなわち誤ったユーザ認証データを読み取った場合には、不当なユーザが本電動アシスト自転車１を使用し始めた可能性がある。そうすると、制限制御部２２４６は、例えば認証失敗を表すコードを操作パネル１０６の２つの７セグメントＬＥＤ１０６２に出力する（ステップＳ６３７）。図９に示したように、エラーを表す「Ｅ」と認証失敗を表す「１」を表示するようにしても良い。
On the other hand, if the authentication fails, that is, if incorrect user authentication data is read, there is a possibility that an unauthorized user has started using the electrically assisted bicycle 1. Then, the
認証失敗である場合又はＩＣカードリーダ５０００がＩＣカード４０００からデータを読み取れない場合（端子Ｕ経由）、認証処理部２２４１ｂは、初期処理で計測を開始した認証待機時間を経過したか否かを判断する（ステップＳ６３９）。認証待機時間を経過していない場合には、処理はステップＳ６４５に移行する。本実施の形態では、間違えて異なるＩＣカード４０００をＩＣカードホルダに指してしまう場合もあるので、一旦認証に失敗しても、認証待機時間を経過するまで、再度認証処理を実行するようになっている。
If the authentication fails or if the
一方、認証成功に至らずに認証待機時間を経過した場合、認証処理部２２４１ｂは、制限制御部２２４６に、認証待機時間経過を通知する。そうすると、制限制御部２２４６は、盗難防止機能をオンにセットする（ステップＳ６４１）。これによって、制限制御部２２４６は、モータ駆動制御部１０２３に、盗難防止のための動作を実行させる（ステップＳ６４３）。本ステップは、第１の実施の形態におけるステップＳ１４２と同様である。
On the other hand, if the authentication waiting time elapses without success in authentication, the
そして、制御部１０２２は、操作パネル１０６の電源スイッチによってユーザからシャットダウンを指示されたか、例えばモータ回転及びペダル回転が一定時間以上行われていないという自動シャットダウン条件を満たしたか判断する（ステップＳ６４５）。シャットダウンを行わない場合には、処理は端子Ｖを介して図２２の処理に戻る。
Then, the
一方、シャットダウンを行う場合には、制御システム１０２２は、シャットダウンする（ステップＳ６４７）。
On the other hand, when shutting down, the
このように、一旦シャットダウンすれば、再度初期処理（図６）から開始するようになり、ユーザ認証を行うようになるので、ユーザは、降車時に電源オフを行うだけで盗難防止機能を働かせることができるようになる。 In this way, once the vehicle is shut down, it starts again from the initial process (Figure 6) and performs user authentication, so the user can activate the anti-theft function by simply turning off the power when getting off the vehicle. become able to.
スマートフォン３０００の代わりにＩＣカード４０００を用いる場合には、近距離無線通信よりも安定的にユーザ認証データを取得できる。
When using the IC card 4000 instead of the
なお、上ではＩＣカード４０００を用いる例を示したが、認証方法には、様々なバリエーションがある。第３の実施の形態で述べたような生体認証などを採用しても良い。 Note that although an example using the IC card 4000 has been shown above, there are various variations in the authentication method. Biometric authentication as described in the third embodiment may also be used.
［実施の形態８］
第６及び第７の実施の形態においても、第２の実施の形態と同様に、初期的に認証を行うだけではなく、その後も認証を行って、電源オフを忘れて不当なユーザに持ち去られたということを妨げるようにしても良い。
[Embodiment 8]
In the sixth and seventh embodiments, as in the second embodiment, not only is authentication performed initially, but also authentication is performed thereafter, so that the user may forget to turn off the power and have the device stolen by an unauthorized user. It may also be possible to prevent this from happening.
以上本発明の実施の形態を説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、目的に応じて、上で述べた各実施の形態における任意の技術的特徴を削除するようにしても良いし、他の実施の形態で述べた任意の技術的特徴を追加するようにしても良い。 Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited thereto. For example, depending on the purpose, any technical feature in each embodiment described above may be deleted, or any technical feature described in other embodiments may be added. Also good.
さらに、上で述べた機能ブロック図は一例であって、１の機能ブロックを複数の機能ブロックに分けても良いし、複数の機能ブロックを１つの機能ブロックに統合しても良い。処理フローについても、処理内容が変わらない限り、ステップの順番を入れ替えたり、複数のステップを並列に実行するようにしても良い。 Furthermore, the functional block diagram described above is an example, and one functional block may be divided into a plurality of functional blocks, or a plurality of functional blocks may be integrated into one functional block. Regarding the processing flow, the order of steps may be changed or a plurality of steps may be executed in parallel, as long as the processing content remains the same.
また、制御部２２２及び２２２ｂについては、一部又は全部を専用の回路にて実装しても良いし、予め用意したプログラムを実行することで、上で述べたような機能を実現させるようにしても良い。
Further, as for the
本実施の形態において採用し得るユーザ認証の種類は様々であって、上で述べた種類に限定されるものではない。採用されるユーザ認証によって、用いられるデータの種類も異なっており、上で述べた説明で用いられるデータの種類も一例に過ぎない。 There are various types of user authentication that can be adopted in this embodiment, and the types are not limited to the types described above. The type of data used differs depending on the user authentication adopted, and the type of data used in the above explanation is only an example.
さらに、上で述べた利用制限条件の代わりに、利用許可条件を設定するようにしても良い。 Further, instead of the usage restriction conditions described above, usage permission conditions may be set.
以上述べた実施の形態をまとめると以下のようになる。 The embodiments described above can be summarized as follows.
本実施の形態に係るモータ制御装置は、モータを制御する第１の制御部（例えばモータ駆動制御部１０２３）と、第１の制御部を制御する第２の制御部（例えば制御システム１０２２）と、第２の制御部に対して電力供給がなされていない状態でモータが外力によって回転したことを検出して第２の制御部への電力供給を開始させる起動補助部（例えば補助部１０２８）とを有する。そして、この第２の制御部は、起動補助部又はユーザ指示によって電力供給が開始されるとユーザ認証を試み又は当該ユーザ認証の実施を待機し、当該ユーザ認証が失敗した場合（起動後所定時間内にユーザ認証に成功しなかった場合を含む）又は起動後所定時間内に当該ユーザ認証が行われない場合には、第１の制御部に、予め定められた駆動制限と予め定められた制動との少なくともいずれかを行わせるものである。 The motor control device according to this embodiment includes a first control section (for example, motor drive control section 1023) that controls the motor, and a second control section (for example, control system 1022) that controls the first control section. , a starting auxiliary unit (for example, auxiliary unit 1028) that detects that the motor is rotated by an external force while no power is being supplied to the second control unit and starts supplying power to the second control unit; has. Then, when the power supply is started by the start-up assisting part or the user's instruction, the second control unit attempts user authentication or waits for the execution of the user authentication, and if the user authentication fails (for a predetermined period of time after the start-up) (including cases in which user authentication is not successful within a predetermined period of time) or if the user authentication is not performed within a predetermined period of time after startup, the first control unit is configured to set predetermined drive limits and predetermined braking. and at least one of the following.
本モータ制御装置によれば、電源オフにさえなっていれば、不当なユーザがモータを回転させるような動作を行ったり自ら電源をオンにすれば、自動的にユーザ認証を試みたり、他の認証装置によるユーザ認証を待機するので、正当なユーザでなければ、盗難防止機能が有効化される。一方、正当な利用者であれば、ユーザ認証に成功するので、通常どおり利用できるようになる。すなわち、盗難防止機能を有効化させる手間を削減できるようになる。 According to this motor control device, as long as the power is off, if an unauthorized user performs an action such as rotating the motor or turns on the power himself, it will automatically attempt user authentication or perform other operations. Since the device waits for user authentication by the authentication device, the anti-theft function is activated unless the user is a legitimate user. On the other hand, if the user is a legitimate user, the user authentication will be successful and the user will be able to use the service as usual. In other words, the effort required to activate the anti-theft function can be reduced.
なお、上で述べた第２の制御部は、ユーザ認証が成功した後にユーザ再認証を試み又は当該ユーザ再認証を待機し、当該ユーザ再認証が失敗した場合又は当該ユーザ再認証が第２の所定時間内に行われない場合には、予め定められた第２の駆動制限と予め定められた第２の制動との少なくともいずれかを行わせるようにしても良い。 Note that the second control unit described above attempts user re-authentication or waits for the user re-authentication after the user authentication is successful, and if the user re-authentication fails or the user re-authentication is the second one. If it is not performed within a predetermined time, at least one of a predetermined second drive restriction and a predetermined second braking may be performed.
電源オフを忘れた場合においても、ユーザ再認証を実行して問題があれば、盗難防止機能を有効化させるので、走行抑止を行うことができるようになる。なお、例えば電動アシスト車の速度が閾値未満の状態で、予め定められた第２の駆動制限と予め定められた第２の制動との少なくともいずれかを行わせるようにすれば、十分安全性も確保される。さらに、モータが搭載された装置の速度が閾値未満の状態において、ユーザ再認証を試みるようにしても良い。より安全性が高まる。 Even if the user forgets to turn off the power, the anti-theft function is activated if there is a problem after re-authenticating the user, thereby making it possible to prevent the user from driving. Note that, for example, if the speed of the electrically assisted vehicle is less than the threshold, at least one of the predetermined second drive restriction and the predetermined second braking can be performed, and sufficient safety can be achieved. Secured. Furthermore, user re-authentication may be attempted in a state where the speed of the device equipped with the motor is less than a threshold value. Greater safety.
さらに、上で述べた第２の制御部は、予め定められた走行条件が満たされた場合には、自動的に電源オフ状態に遷移するようにしても良い。電源オフを忘れた場合においても、例えばモータ回転やペダル回転が一定時間以上行われていないという事象を検出して自動的に電源オフ状態になれば、盗難抑止効果が高まる。 Furthermore, the second control unit described above may automatically transition to the power-off state when predetermined running conditions are met. Even if you forget to turn off the power, the theft deterrent effect will be enhanced if, for example, the event that the motor or pedal has not been rotated for a certain period of time is detected and the power is automatically turned off.
なお、上で述べた予め定められた駆動制限又は第２の駆動制限は、アシスト駆動の抑制又は禁止である場合もある。また、予め定められた制動又は第２の制動は、ショートブレーキ、回生制動、又は制動トルクを生じさせつつ発生電力をモータ内で消費させる制動である場合もある。不当なユーザの自由な走行を妨げるため、様々な方策を採用することができ、様々な方策の組み合わせが可能である。 Note that the predetermined drive limitation or the second drive limitation described above may be suppression or prohibition of assist drive. Further, the predetermined braking or the second braking may be short braking, regenerative braking, or braking that causes the generated power to be consumed within the motor while producing braking torque. Various measures can be adopted and combinations of various measures are possible to prevent unauthorized users from running freely.
さらに、上で述べた第２の制御部が、ユーザ認証を、外部の通信装置（例えばユーザのスマートフォン３０００）から受信した認証データに基づき実行するか、又は、認証装置（例えば利用管理サーバ６０００など）によるユーザ認証の実施を待機するようにしても良い。例えば、スマートフォンと連携してユーザ認証を行うようにしても良い。 Furthermore, the second control unit described above executes user authentication based on authentication data received from an external communication device (for example, the user's smartphone 3000), or ) may wait for user authentication to be performed. For example, user authentication may be performed in conjunction with a smartphone.
また、本モータ制御装置が、ＩＣカードリーダ又は生体データ読み取り部をさらに有するようにしても良い。この場合、上で述べた第２の制御部が、ユーザ認証を、ＩＣカードからＩＣカードリーダにより読み出した認証データ又はユーザから生体データ読み取り部により読み取られた認証データに基づき実行するか、又は、ＩＣカードからＩＣカードリーダにより読み出した認証データ又はユーザから生体データ読み取り部により読み取られた認証データに基づくユーザ認証の、外部の認証装置による実施を待機するようにしても良い。このように、スマートフォンだけではなく、ＩＣカードと連携したり、生体認証を活用したりすることも可能である。 Further, the present motor control device may further include an IC card reader or a biometric data reading section. In this case, the second control unit described above performs user authentication based on authentication data read from the IC card by an IC card reader or authentication data read from the user by a biometric data reading unit, or It may be arranged to wait for an external authentication device to perform user authentication based on authentication data read from an IC card by an IC card reader or authentication data read from a user by a biometric data reader. In this way, it is possible to link not only with smartphones but also with IC cards and utilize biometric authentication.
さらに、上で述べた第２の制御部は、設定された利用制限条件を満たしているか否か又は設定された利用許可条件に反しているか否かを更に判断し、利用制限条件を満たしていると判断した場合又は利用許可条件に反していると判断した場合には、予め定められた第３の駆動制限と予め定められた第３の制動（例えばステップＳ５０５）との少なくともいずれかを行わせるようにしても良い。ユーザ認証に成功していたとしても、適切な利用ではない場合もある。このように利用制限条件又は利用可能条件を設定しておいて、適切な利用がなされているか否かを確認して、適切な利用ではない場合には、利用を妨げるようにするものである。ユーザ認証で認証成功しているので、ユーザ認証に失敗している場合よりも利用を妨げる程度を下げても良い。 Furthermore, the second control unit described above further determines whether or not the set usage restriction conditions are satisfied or whether the set usage permission conditions are violated, and determines whether the usage restriction conditions are satisfied. or if it is determined that the usage permission conditions are violated, at least one of a predetermined third drive restriction and a predetermined third braking (for example, step S505) is performed. You can do it like this. Even if user authentication is successful, it may not be the appropriate use. By setting usage restriction conditions or usage availability conditions in this way, it is confirmed whether or not the usage is being done appropriately, and if the usage is not appropriate, the usage is prevented. Since the user authentication has been successful, the degree to which usage is hindered may be lowered than when the user authentication has failed.
第３の駆動制限については、上でも述べたように、モータにショートブレーキが掛かるようにして、走行を妨げる。また、モータを常に回生状態になるようにして、走行はできるが継続的に走行するのに不快を感じさせるようにして、走行を妨げるようにしてもよい。さらに、モータに力行駆動を行わせない、又は、出力トルク上限やアシスト比などを抑制して力行駆動を抑制させることで、不快を感じさせるようにしても良い。さらに、力行駆動を行わせる上限速度を極低速に設定して上限速度以上になると強制的に回生制動を生じさせて、走行を妨げるようにしても良い。これらを組み合わせるようにしても良い。 Regarding the third drive restriction, as described above, a short brake is applied to the motor to prevent running. Alternatively, the motor may always be in a regenerative state so that the vehicle can travel, but the vehicle may feel uncomfortable to continue traveling, thus hindering the vehicle from traveling. Furthermore, the motor may be made to feel uncomfortable by not allowing the motor to perform power running, or by suppressing power running by suppressing the upper limit of output torque, assist ratio, or the like. Furthermore, the upper limit speed at which power running drive is performed may be set to an extremely low speed, and when the upper limit speed is exceeded, regenerative braking is forcibly caused to impede running. A combination of these may also be used.
さらに、第３の制動についても、強制的に回生制動を行わせる強制回生制御、設定速度と走行速度との差に基づく回生制動を行わせる速度一定回生制御だけではなく、ショートブレーキ、又は制動トルクを生じさせつつ発生電力をモータ内で消費させる制動である場合もある。 Furthermore, regarding the third braking, not only forced regeneration control that forcibly performs regenerative braking, constant speed regeneration control that performs regenerative braking based on the difference between the set speed and the traveling speed, but also short braking or braking torque In some cases, this is braking that causes the generated power to be consumed within the motor while causing the
なお、利用制約条件又は利用許可条件に含まれる条件が、走行時間、走行距離、走行速度、及び地理的条件のうち少なくともいずれかである場合もある。 Note that the conditions included in the usage restriction conditions or the usage permission conditions may be at least one of travel time, travel distance, travel speed, and geographical conditions.
さらに、上で述べた第２の制御部は、ユーザ認証が成功した後、操作パネル表示を開始させるようにしても良い。ユーザ認証が成功したことを、ユーザが容易に認識できるようになる。逆に、ユーザ認証を試みている又はユーザ認証の実施を待機している間は、操作パネル表示を抑止しても良い。自動起動を不当なユーザに伏せるためである。 Further, the second control unit described above may start displaying the operation panel after the user authentication is successful. The user can easily recognize that user authentication has been successful. Conversely, while attempting user authentication or waiting for user authentication to be performed, the operation panel display may be suppressed. This is to hide automatic startup from unauthorized users.
さらに、上で述べた第２の制御部は、ユーザ認証が失敗した場合又は所定期間内にユーザ認証が行われない場合には、操作パネルへの警告表示又は警報音の出力を行わせるようにしても良い。外部に不当なユーザであることを示して、盗難抑止効果を高めるためである。 Further, the second control unit described above is configured to display a warning on the operation panel or output an alarm sound if user authentication fails or if user authentication is not performed within a predetermined period. It's okay. This is to increase the effectiveness of deterring theft by indicating to the outside that the user is an unauthorized user.
このような構成は、実施の形態に述べられた事項に限定されるものではなく、実質的に同一の効果を奏する他の構成にて実施される場合もある。 Such configurations are not limited to those described in the embodiments, and may be implemented with other configurations that provide substantially the same effects.
２２４１，２２４１ｂ 認証処理部
２２４２，２２４２ｂ 認証データ格納部
２２４３ 盗難防止処理部
２２４４ 利用制限条件データ格納部
２２４５ 判定部
２２４６ 制限制御部
2241, 2241b
Claims (11)
前記第１の制御部を制御する第２の制御部と、
前記第２の制御部に対して電力供給がなされていない状態で前記モータが外力によって回転したことを検出して前記第２の制御部への電力供給を開始させる起動補助部と、
を有し、
前記第２の制御部は、
前記第２の制御部に対して電力供給されていない状態で前記起動補助部によって前記第２の制御部に電力供給が開始されるとユーザ認証を試み又は当該ユーザ認証の実施を待機し、当該ユーザ認証が失敗した場合又は起動後所定時間内に当該ユーザ認証が行われない場合には、前記第１の制御部に、予め定められた駆動制限と予め定められた制動との少なくともいずれかを行わせる
モータ制御装置。 a first control unit that controls the motor;
a second control section that controls the first control section;
a starting auxiliary unit that detects that the motor is rotated by an external force while no power is being supplied to the second control unit and starts supplying power to the second control unit;
has
The second control unit includes:
When power is started to be supplied to the second control unit by the start-up assisting unit in a state where power is not being supplied to the second control unit , user authentication is attempted or the user authentication is waited for. If the user authentication fails or if the user authentication is not performed within a predetermined time after startup, the first control unit is configured to apply at least one of a predetermined drive restriction and a predetermined braking. motor control device.
前記ユーザ認証が成功した後にユーザ再認証を試み又は当該ユーザ再認証を待機し、当該ユーザ再認証が失敗した場合又は当該ユーザ再認証が第２の所定時間内に行われない場合には、予め定められた第２の駆動制限と予め定められた第２の制動との少なくともいずれかを行わせる
請求項１記載のモータ制御装置。 The second control unit includes:
If the user re-authentication is attempted or the user re-authentication is waited for after the user authentication is successful, and the user re-authentication fails or the user re-authentication is not performed within a second predetermined time, The motor control device according to claim 1, wherein at least one of a predetermined second drive restriction and a predetermined second braking is performed.
予め定められた走行条件が満たされた場合には、自動的に電源断状態に遷移する
請求項１又は２記載のモータ制御装置。 The second control unit includes:
The motor control device according to claim 1 or 2, wherein the motor control device automatically transitions to a power-off state when a predetermined running condition is satisfied.
前記予め定められた制動又は第２の制動は、ショートブレーキ、回生制動、又は制動トルクを生じさせつつ発生電力をモータ内で消費させる制動である
請求項１乃至３のいずれか１つ記載のモータ制御装置。 The predetermined drive limitation or the second drive limitation is suppression or prohibition of assist drive,
The motor according to any one of claims 1 to 3, wherein the predetermined braking or the second braking is short braking, regenerative braking, or braking that causes generated power to be consumed within the motor while producing braking torque. Control device.
前記ユーザ認証を、外部の通信装置から受信した認証データに基づき実行するか、又は、
認証装置によるユーザ認証の実施を待機する
請求項１乃至４のいずれか１つ記載のモータ制御装置。 The second control unit,
The user authentication is performed based on authentication data received from an external communication device, or
The motor control device according to any one of claims 1 to 4, wherein the motor control device waits for user authentication to be performed by an authentication device.
をさらに有し、
前記第２の制御部が、
前記ユーザ認証を、ＩＣカードから前記ＩＣカードリーダにより読み出した認証データ又はユーザから前記生体データ読み取り部により読み取られた認証データに基づき実行するか、又は
前記ＩＣカードから前記ＩＣカードリーダにより読み出した認証データ又は前記ユーザから前記生体データ読み取り部により読み取られた認証データに基づくユーザ認証の、外部の認証装置による実施を待機する
請求項１乃至４のいずれか１つ記載のモータ制御装置。 It further includes an IC card reader or a biometric data reading section,
The second control unit,
The user authentication is performed based on authentication data read from the IC card by the IC card reader or authentication data read from the user by the biometric data reader, or the authentication read from the IC card by the IC card reader. The motor control device according to any one of claims 1 to 4, wherein the motor control device waits for an external authentication device to perform user authentication based on data or authentication data read from the user by the biometric data reading unit.
設定された利用制限条件を満たしているか否か又は設定された利用許可条件に反しているか否かを更に判断し、前記利用制限条件を満たしていると判断した場合又は前記利用許可条件に反していると判断した場合には、予め定められた第３の駆動制限と予め定められた第３の制動との少なくともいずれかを行わせる
請求項１乃至６のいずれか１つ記載のモータ制御装置。 The second control unit includes:
We further determine whether the set usage restriction conditions are met or the set usage permission conditions are violated, and if it is determined that the usage restriction conditions are met or the usage permission conditions are violated. The motor control device according to any one of claims 1 to 6, wherein when it is determined that the motor control device is present, at least one of a predetermined third drive restriction and a predetermined third braking is performed.
請求項７記載のモータ制御装置。 The motor control device according to claim 7, wherein the conditions included in the usage restriction conditions or the usage permission conditions are at least one of travel time, travel distance, travel speed, and geographical conditions.
前記ユーザ認証が成功した後、操作パネル表示を開始させる
請求項１乃至８のいずれか１つ記載のモータ制御装置。 The second control unit includes:
The motor control device according to any one of claims 1 to 8, wherein the operation panel display is started after the user authentication is successful.
前記ユーザ認証が失敗した場合又は前記所定時間内に前記ユーザ認証が行われない場合には、操作パネルへの警告表示又は警報音の出力を行わせる
請求項１乃至９記載のいずれか１つ記載のモータ制御装置。 The second control unit includes:
Any one of claims 1 to 9, wherein if the user authentication fails or if the user authentication is not performed within the predetermined time , a warning display or an alarm sound is output on the operation panel. motor control device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2020062890A JP7441100B2 (en) | 2020-03-31 | 2020-03-31 | Motor control device and electric assist vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2020062890A JP7441100B2 (en) | 2020-03-31 | 2020-03-31 | Motor control device and electric assist vehicle |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2021164249A JP2021164249A (en) | 2021-10-11 |
| JP7441100B2 true JP7441100B2 (en) | 2024-02-29 |
Family
ID=78003888
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2020062890A Active JP7441100B2 (en) | 2020-03-31 | 2020-03-31 | Motor control device and electric assist vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP7441100B2 (en) |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006273142A (en) | 2005-03-29 | 2006-10-12 | Sanyo Electric Co Ltd | Electric vehicle having burglary preventive function |
| JP2008260399A (en) | 2007-04-12 | 2008-10-30 | Bridgestone Cycle Co | Power-assisted bicycle |
| JP2009526707A (en) | 2006-02-13 | 2009-07-23 | オール・プロテクト・エルエルシー | Method and system for controlling a vehicle provided to a third party |
| JP2018058577A (en) | 2016-09-30 | 2018-04-12 | 太陽誘電株式会社 | Motor drive control device and electrically-driven assist vehicle |
| JP2019142399A (en) | 2018-02-22 | 2019-08-29 | 株式会社シマノ | Controller and control system |
-
2020
- 2020-03-31 JP JP2020062890A patent/JP7441100B2/en active Active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006273142A (en) | 2005-03-29 | 2006-10-12 | Sanyo Electric Co Ltd | Electric vehicle having burglary preventive function |
| JP2009526707A (en) | 2006-02-13 | 2009-07-23 | オール・プロテクト・エルエルシー | Method and system for controlling a vehicle provided to a third party |
| JP2008260399A (en) | 2007-04-12 | 2008-10-30 | Bridgestone Cycle Co | Power-assisted bicycle |
| JP2018058577A (en) | 2016-09-30 | 2018-04-12 | 太陽誘電株式会社 | Motor drive control device and electrically-driven assist vehicle |
| JP2019142399A (en) | 2018-02-22 | 2019-08-29 | 株式会社シマノ | Controller and control system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2021164249A (en) | 2021-10-11 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| WO2020143142A1 (en) | Electric vehicle control method and electric vehicle | |
| CN107042811B (en) | Vehicle security and authentication system | |
| CN105630171B (en) | A kind of intelligent spire lamella and the control method for vehicle based on the intelligent spire lamella | |
| US6717508B2 (en) | Vehicle anti-theft matching system | |
| EP2058197A1 (en) | Hybrid car travel mode setting device | |
| JP7179698B2 (en) | Detachable vehicle battery and anti-theft system for detachable vehicle battery | |
| EP2940233A1 (en) | Power consumption suppressing device for electronic key terminal and power consumption suppressing method for electronic key terminal | |
| JP2007145199A (en) | Theft prevention device and burglary prevention system | |
| US20140052333A1 (en) | Image Recognition System For A Vehicle | |
| JP2014211077A (en) | Automatic storage system for two-wheel vehicle and battery system | |
| JP7441100B2 (en) | Motor control device and electric assist vehicle | |
| WO2021156891A1 (en) | Electronic signal based authentication system and method thereof | |
| EP1561653A1 (en) | Antitheft method and device for vehicle | |
| US6888265B2 (en) | Motor vehicle immobilizer with key-in warning responsive to ignition state | |
| CN106184490A (en) | The anti-theft device for battery of electrically assisted bicycle and electrically assisted bicycle | |
| JP2016215845A (en) | Power-assisted bicycle, control system, control method and program | |
| JP3855838B2 (en) | Electric vehicle anti-theft device | |
| JP2000329041A (en) | Engine starting control device | |
| JP2006125143A (en) | Key storage device for electric vehicle and management system of electric vehicle using it | |
| CN112072195A (en) | Charging control method, device, equipment and storage medium | |
| JP2018188076A (en) | Motor drive control device and power-assisted vehicle | |
| KR102346948B1 (en) | Control method and device of electric two-wheeled vehicle | |
| CN111846093A (en) | Moped control equipment, control method and moped | |
| CN107472417A (en) | The safety navigation device and navigation information display methods of a kind of shared motor bicycle | |
| CN111846034B (en) | Electric car control equipment, control method and control device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20230302 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230913 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230919 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20231110 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20240123 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240216 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7441100 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |