JP7438510B2 - 俯瞰データ生成装置、俯瞰データ生成プログラム、俯瞰データ生成方法、及びロボット - Google Patents
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Description
図1は、本発明の第1実施形態に係るロボット100の概略構成を示す図である。図1に示すように、ロボット100は、カメラ10、俯瞰データ生成装置20、報知部50、及び自律走行部60を備える。俯瞰データ生成装置20は、取得部22、追跡部24、生成部26、及び制御部28を備える。なお、ロボット100が、観測移動体の一例であり、カメラ10が、観測装置の一例である。
(1)
(2)
次に、第2実施形態に係る俯瞰データ生成装置について説明する。なお、第1実施形態と同様の構成となる部分については、同一符号を付して詳細な説明を省略する。
上記第1実施形態の俯瞰データ生成装置20により、画像の時系列データから、俯瞰データを生成した例について説明する。
なお、上記の実施形態では、ロボット100や情報処理端末200が俯瞰データ生成装置20、220を備えた場合について説明したが、俯瞰データ生成装置20、220の機能を外部サーバに設けてもよい。この場合、ロボット100や情報処理端末200は、カメラ10で撮影した画像の時系列データを外部サーバに送信する。外部サーバは、送信された画像の時系列データから、俯瞰データを生成し、ロボット100や情報処理端末200に送信する。
20 俯瞰データ生成装置
22 取得部
24 追跡部
26 生成部
28 制御部
50 報知部
60 自律走行部
100 ロボット
200 情報処理端末
220 俯瞰データ生成装置
Claims (12)
- 動的な環境において観測装置を搭載した観測移動体からの視点で観測された少なくとも1つの移動体を表す時系列データを取得する取得部と、
実空間における前記移動体の大きさに関する事前情報、並びに前記移動体の大きさ及び位置を用いて求められる、実空間における前記観測移動体からの前記移動体の相対位置と、予め定められた、前記移動体の動きを表す動きモデルとを用いて、
前記時系列データから、前記観測移動体を俯瞰した位置から観測した場合に得られる、前記観測移動体の地面上の移動軌跡、及び前記移動体の各々の地面上の移動軌跡を表す俯瞰データを生成する生成部と、
を含む俯瞰データ生成装置。 - 前記事前情報は、実空間における前記移動体の大きさの分布に関するものであり、
前記生成部は、前記観測移動体からの前記移動体の相対位置の分布と、前記移動体の動きの分布を表す前記動きモデルとを用いて、
前記時系列データから、前記観測移動体の各時刻の地面上の位置分布を表す前記移動軌跡、及び前記移動体の各々の各時刻の地面上の位置分布を表す前記移動軌跡を表す前記俯瞰データを生成する請求項1記載の俯瞰データ生成装置。 - 前記動きモデルは、前記移動体の等速運動を表すモデル、又は前記移動体間の相互作用に応じた動きを表すモデルである請求項1又は2記載の俯瞰データ生成装置。
- 前記時系列データから、前記移動体の各々を追跡し、前記移動体の各々の各時刻の位置及び大きさを取得する追跡部を更に含み、
前記生成部は、前記追跡部によって取得された前記移動体の各々の各時刻の位置及び大きさから、前記俯瞰データを生成する請求項1~請求項3の何れか1項記載の俯瞰データ生成装置。 - 前記生成部は、各時刻についての、前記観測移動体からの前記移動体の相対位置と、前記動きモデルとを用いて表される事後分布であって、一時刻前の前記観測移動体及び前記移動体の各々の地面上の位置が与えられた下での、前記観測移動体及び前記移動体の各々の地面上の位置の事後分布を最大化するように、前記俯瞰データを生成する請求項1~請求項4の何れか1項記載の俯瞰データ生成装置。
- 前記生成部は、
前記移動体の各々の地面上の位置を固定して、前記観測移動体の地面上の位置及び前記観測装置の観測方向を、前記事後分布を表すエネルギーコスト関数を最適化するように推定すること、及び
前記観測移動体の地面上の位置及び前記観測装置の観測方向を固定して、前記移動体の各々の地面上の位置を、前記事後分布を表すエネルギーコスト関数を最適化するように推定すること
を交互に繰り返すことにより、前記俯瞰データを生成する請求項5記載の俯瞰データ生成装置。 - 前記生成部は、静的なランドマークが検出される条件下では、前記静的なランドマークを用いて前記俯瞰データを生成する請求項1~請求項6の何れか1項記載の俯瞰データ生成装置。
- コンピュータに、
動的な環境において観測装置を搭載した観測移動体からの視点で観測された少なくとも1つの移動体を表す時系列データを取得する取得工程と、
実空間における前記移動体の大きさに関する事前情報、並びに前記移動体の大きさ及び位置を用いて求められる、実空間における前記観測移動体からの前記移動体の相対位置と、予め定められた、前記移動体の動きを表す動きモデルとを用いて、
前記時系列データから、前記観測移動体を俯瞰した位置から観測した場合に得られる、前記観測移動体の地面上の移動軌跡、及び前記移動体の各々の地面上の移動軌跡を表す俯瞰データを生成する生成工程と、
を含む処理を実行させるための俯瞰データ生成プログラム。 - コンピュータが、
動的な環境において観測装置を搭載した観測移動体からの視点で観測された少なくとも1つの移動体を表す時系列データを取得する取得工程と、
実空間における前記移動体の大きさに関する事前情報、並びに前記移動体の大きさ及び位置を用いて求められる、実空間における前記観測移動体からの前記移動体の相対位置と、予め定められた、前記移動体の動きを表す動きモデルとを用いて、
前記時系列データから、前記観測移動体を俯瞰した位置から観測した場合に得られる、前記観測移動体の地面上の移動軌跡、及び前記移動体の各々の地面上の移動軌跡を表す俯瞰データを生成する生成工程と、
を含む処理を実行する俯瞰データ生成方法。 - 動的な環境において観測装置を搭載したロボットからの視点で観測された少なくとも1つの移動体を表す時系列データを取得する取得部と、
実空間における前記移動体の大きさに関する事前情報、並びに前記移動体の大きさ及び位置を用いて求められる、実空間における前記ロボットからの前記移動体の相対位置と、予め定められた、前記移動体の動きを表す動きモデルとを用いて、
前記時系列データから、前記ロボットを俯瞰した位置から観測した場合に得られる、前記ロボットの地面上の移動軌跡、及び前記移動体の各々の地面上の移動軌跡を表す俯瞰データを生成する生成部と、
前記ロボットを自律走行させる自律走行部と、
前記俯瞰データを用いて、前記ロボットが目的地に移動するように前記自律走行部を制御する制御部と、
を含むロボット。 - 前記取得部は、カメラ、レーザーレーダー、及びミリ波レーダーのいずれかを含む請求項1の俯瞰データ生成装置。
- 前記取得工程は、カメラ、レーザーレーダー、及びミリ波レーダーのいずれかを用いて観測された前記少なくとも1つの移動体を表す時系列データを取得する請求項9の俯瞰データ生成方法。
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