JP7438013B2 - ティーチング支援システムおよびそれを用いたティーチング支援方法 - Google Patents
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Description
作業用ロボットに設けられ、作業対象部に対する作業ツールの位置合わせ動作のティーチングの際に用いられるティーチング支援システムにおいて、
前記作業用ロボットの作業ツールの動作軸に対して直交する面上に一つの中心から等間隔に配置され前記作業ツールとは独立して前記動作軸方向での一体的移動が可能で、それぞれ出射角度の調整可能な少なくとも3つのレーザー光源を有するレーザー光出射部と、
前記レーザー光源に対応する数が設けられ、前記各レーザー光源から出射されたレーザー光をそれぞれ同時に受光した時に前記動作軸が前記作業対象部の面に対して直交する状態となる様な位置に配置された受光部を有する面直確認用の分散受光部と、前記各レーザー光源から出射されたレーザー光を受光可能な一つの離間距離確認用の中央受光部と、を上面に有し、前記作業対象部に着脱可能に取り付けられる受光ブロックと、を有することを特徴とする。
前記作業対象部が被溶接部であり、前記作業ツールが溶接ガンであり、該溶接ガンに取り付けられたスタッドボルトが前記被溶接部に溶接される対象物であることを特徴とする。
前記各分散受光部に前記レーザー光がそれぞれ同時に入射したときに、該同時入射の状況を知らせる第1の報知手段と、前記中央受光部に全ての前記レーザー光が同時に入射したときに、該同時入射の状況を知らせる第2の報知手段と、を有することを特徴とする。
請求項2に記載のティーチング支援システムを用いたティーチング支援方法であって、
前記受光ブロックを、前記中央受光部が前記溶接ガンの動作軸方向で前記溶接対象部と重なるように前記溶接対象部上に設置し、前記レーザー光源から出射された少なくとも3つのレーザー光が前記溶接ガンの先端部で交点を結ぶ様に前記レーザー光源のレーザー出射角度を調整し、その後、前記出射角度を維持しつつ、前記受光ブロック方向に移動させ、前記各分散受光部に前記各レーザー光が同時に受光する状態となる位置に移動させて前記溶接ガンと前記溶接対象部との面直を確認し、次に、前記溶接ガンの前記面直状態を維持しつつ、前記レーザー光の交点が前記中央受光部の受光位置に位置するように前記溶接ガンの前記溶接対象部からの離間距離を調整し、その後、前記受光ブロックを取り除いて、前記溶接ガンを前記溶接対象部方向に移動させ、前記溶接ガンの先端を前記離間距離の調整された前記交点から更に前記取り除いた前記受光ブロックの厚さ分の距離だけ前記溶接対象部に近接させることを特徴とする。
そして、受光ブロックを取り除いた後、溶接ガンを溶接対象部方向に移動させ、前記離間距離の調整された交点位置から更に受光ブロックの厚さ分の距離だけ溶接対象部に近接させることで、正確に溶接ガンの先端を溶接対象部に近接させる動作を行うことができ、その動作の情報をロボットへのティーチング情報とすることができる。
12 受光ブロック
14 作業用ロボット
16 溶接ガン(作業ツール)
16a 先端部
17 第1ブラケット
18 第2ブラケット
22 レーザー保持部
23 レーザー光源
26 本体部
29 上面
30 中央受光部
32 面直確認用の受光部
36 磁石
38 発光ランプ(第1の報知手段)
39 発光ランプ(第2の報知手段)
40 被溶接部(作業対象部)
L 法線
Claims (4)
- 作業用ロボットに設けられ、作業対象部に対する作業ツールの位置合わせ動作のティーチングの際に用いられるティーチング支援システムにおいて、
前記作業用ロボットの作業ツールの動作軸に対して直交する面上に一つの中心から等間隔に配置され前記作業ツールとは独立して前記動作軸方向での一体的移動が可能で、それぞれ出射角度の調整可能な少なくとも3つのレーザー光源を有するレーザー光出射部と、
前記レーザー光源に対応する数が設けられ、前記各レーザー光源から出射されたレーザー光をそれぞれ同時に受光した時に前記動作軸が前記作業対象部の面に対して直交する状態となる様な位置に配置された受光部を有する面直確認用の分散受光部と、前記各レーザー光源から出射されたレーザー光を受光可能な一つの離間距離確認用の中央受光部と、を上面に有し、前記作業対象部に着脱可能に取り付けられる受光ブロックと、
を有することを特徴とするティーチング支援システム。 - 前記作業対象部が被溶接部であり、前記作業ツールが溶接ガンであり、該溶接ガンに取り付けられたスタッドボルトが前記被溶接部に溶接される対象物であることを特徴とする請求項1に記載のティーチング支援システム。
- 前記各分散受光部に前記レーザー光がそれぞれ同時に入射したときに、該同時入射の状況を知らせる第1の報知手段と、
前記中央受光部に全ての前記レーザー光が同時に入射したときに、該同時入射の状況を知らせる第2の報知手段と、
を有することを特徴とする請求項1に記載のティーチング支援システム。 - 請求項2に記載のティーチング支援システムを用いたティーチング支援方法であって、
前記受光ブロックを、前記中央受光部が前記溶接ガンの動作軸方向で前記溶接対象部と重なるように前記溶接対象部上に設置し、
前記レーザー光源から出射された少なくとも3つのレーザー光が前記溶接ガンの先端部で交点を結ぶ様に前記レーザー光源のレーザー出射角度を調整し、
その後、前記出射角度を維持しつつ、
前記受光ブロック方向に移動させ、前記各分散受光部に前記各レーザー光が同時に受光する状態となる位置に移動させて前記溶接ガンと前記溶接対象部との面直を確認し、
次に、前記溶接ガンの前記面直状態を維持しつつ、前記レーザー光の交点が前記中央受光部の受光位置に位置するように前記溶接ガンの前記溶接対象部からの離間距離を調整し、
その後、前記受光ブロックを取り除いて、前記溶接ガンを前記溶接対象部方向に移動させ、前記溶接ガンの先端を前記離間距離の調整された前記交点から更に前記取り除いた前記受光ブロックの厚さ分の距離だけ前記溶接対象部に近接させることを特徴とするティーチング支援方法。
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JP2020080170A JP7438013B2 (ja) | 2020-04-30 | 2020-04-30 | ティーチング支援システムおよびそれを用いたティーチング支援方法 |
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JP2015168012A (ja) | 2014-03-04 | 2015-09-28 | 株式会社安川電機 | 教示ジグ、教示システムおよび教示方法 |
JP2018144193A (ja) | 2017-03-08 | 2018-09-20 | 本田技研工業株式会社 | 位置姿勢調整方法 |
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