JP7434958B2 - Wall surface treatment system and wall surface treatment method - Google Patents
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Description
本発明は、工具を用いて壁面に処理を実行する壁面処理システム及び壁面処理方法に関する。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to a wall surface treatment system and wall surface treatment method that performs treatment on a wall surface using a tool.
建物の外壁の経年劣化により、壁の一部や壁に設けたタイルが剥離することがある。そのため、外壁の補修工事が行なわれている。外壁の補修工事として、一般的に、外壁の壁面部分のモルタルやコンクリートが浮いている部分に孔を設けたり、エポキシ樹脂系接着剤を注入したり、孔にピンを挿入して浮いていた部分を抑えたりすることが行なわれる。しかしながら、壁面の補修箇所が高い位置にある場合には、人が近づくことが難しく、補修作業を迅速に行なうことは難しかった。 As the exterior walls of buildings deteriorate over time, parts of the walls or the tiles attached to the walls may come off. Therefore, repair work is being carried out on the outer wall. External wall repair work generally involves making holes in the parts of the external wall where mortar or concrete is floating, injecting epoxy resin adhesive, or inserting pins into the holes to repair the floating parts. Things are being done to suppress this. However, when the repaired area on the wall surface is located at a high position, it is difficult for people to approach it and it is difficult to carry out the repair work quickly.
また、広範な作動範囲を有する軽量なロボットとして、パラレルリンク機構を用いたロボットが知られている(例えば、特許文献1参照)。この文献においては、パラレルリンク機構は、支持体の上端部から第1アーム及び第2アームを介して、下方に突出する回転軸の下部に設けられたリンク作動装置に用いられる。 Furthermore, a robot using a parallel link mechanism is known as a lightweight robot having a wide range of motion (see, for example, Patent Document 1). In this document, the parallel link mechanism is used in a link actuating device provided at the lower part of a rotating shaft that projects downward from the upper end of the support via a first arm and a second arm.
上述した補修作業を行なうために、上述したパラレルリンク機構のロボットを用いることも考えられる。通常、壁面における補修箇所まで自由に移動させるために、壁面処理装置を吊るすことが多い。この場合、開孔、ピン挿入、接着剤注入等の壁面処理を行なう工具を前進させようとした場合、その反力で壁面処理装置が後方に移動してしまうことがある。従って、工具を用いた壁面処理装置を効率的に行なうことは難しかった。 In order to perform the above-mentioned repair work, it is also possible to use the above-mentioned parallel link mechanism robot. Usually, wall treatment equipment is often hung in order to be able to move freely to the repaired area on the wall. In this case, when an attempt is made to advance a tool for performing wall surface treatments such as drilling holes, inserting pins, and injecting adhesive, the wall surface treatment device may move backward due to the reaction force. Therefore, it has been difficult to efficiently operate a wall surface treatment device using tools.
上記課題を解決する壁面処理システムは、壁面処理を行なう工具を動作させる動作ユニットと、前記動作ユニットを内部に収容して、壁面に沿って移動可能なケース部とを備え、前記動作ユニットは、前記工具を把持する把持部と、前記把持部を前記壁面に向かって前進させるパラレルリンク機構と、前記パラレルリンク機構を支持するベース板とを備え、前記ケース部は、前記把持部の前進力の反力を受け止めて前記把持部を前記壁面に近接させる受止部を備える。
また、上記課題を解決する壁面処理方法は、工具を動作させる動作ユニットと前記動作ユニットを内部に収容するケース部とを備えた壁面処理システムを用いて、前記工具を用いて壁面処理を行なう壁面処理方法であって、前記動作ユニットは、前記工具を把持する把持部と、前記把持部を壁面に向かって直進させるパラレルリンク機構と、前記パラレルリンク機構を支持するベース板とを備え、前記ケース部は、前記把持部の前進力の反力を受け止めて前記把持部を前記壁面に近接させる受止部を備え、前記ケース部を壁面の処理対象箇所に移動させた後、前記パラレルリンク機構を動かすことにより、前記把持部を壁面に向かって前進させて、前記工具を用いた壁面処理を行なう。
A wall treatment system that solves the above problems includes an operation unit that operates a tool for wall treatment, and a case portion that accommodates the operation unit therein and is movable along the wall surface, and the operation unit includes: The case part includes a grip part that grips the tool, a parallel link mechanism that advances the grip part toward the wall surface, and a base plate that supports the parallel link mechanism, and the case part absorbs the forward force of the grip part. A receiving portion is provided that receives the reaction force and brings the grip portion closer to the wall surface.
Further, a wall surface treatment method for solving the above problem uses a wall surface treatment system that includes an operation unit that operates a tool and a case portion that houses the operation unit inside, and a wall surface treatment method that uses the tool to perform wall surface treatment. In the processing method, the operating unit includes a gripping part that grips the tool, a parallel link mechanism that moves the gripping part straight toward a wall surface, and a base plate that supports the parallel link mechanism, The part includes a receiving part that receives the reaction force of the forward force of the gripping part and brings the gripping part close to the wall surface, and after moving the case part to the target part of the wall surface, the parallel link mechanism is moved. By moving the holding portion, the grip portion is advanced toward the wall surface, and the wall surface treatment using the tool is performed.
本発明によれば、壁面に対して垂直方向に工具を接近させることにより、壁面処理を実行させることができる。 According to the present invention, wall surface treatment can be executed by approaching the tool in a direction perpendicular to the wall surface.
以下、図1~図16を用いて、壁面処理装置を具体化した一実施形態を説明する。
本実施形態では、垂直面である壁面に設けられたタイルの浮きを補修する補修処理(壁面処理)を実行する装置として説明する。この補修処理では、本実施形態では、壁面に孔を開ける削孔処理、壁面に形成した孔にアンカーを打ち込む打込み処理、壁面の孔及びアンカーに接着剤を注入する注入処理の3つの処理を実行する。このため、工具として、削孔工具70、打込み工具80、注入工具85を用いる。削孔処理及び打込み処理が第1壁面処理に対応し、打込み処理及び注入処理が第2壁面処理に対応する。更に、削孔工具70及び打込み工具80が第1工具に対応し、打込み工具80及び注入工具85が第2工具に対応する。
An embodiment of a wall treatment apparatus will be described below with reference to FIGS. 1 to 16.
This embodiment will be described as an apparatus that performs repair processing (wall surface processing) for repairing floating tiles provided on a vertical wall surface. In this repair process, three processes are performed in this embodiment: a drilling process to make a hole in the wall, a driving process to drive an anchor into the hole formed in the wall, and an injection process to inject adhesive into the hole in the wall and the anchor. do. For this purpose, a drilling tool 70, a driving tool 80, and an injection tool 85 are used as tools. The drilling process and the driving process correspond to the first wall surface treatment, and the driving process and the injection process correspond to the second wall surface process. Furthermore, the drilling tool 70 and the driving tool 80 correspond to the first tool, and the driving tool 80 and the injection tool 85 correspond to the second tool.
図1に示すように、本実施形態における壁面処理システム10は、吊架ユニット11,12、地上ユニット13,14、ケース部C60、壁面処理装置21及び制御ユニット25を備える。 As shown in FIG. 1, the wall treatment system 10 in this embodiment includes suspension units 11 and 12, ground units 13 and 14, a case portion C60, a wall treatment device 21, and a control unit 25.
吊架ユニット11,12は、壁面Wa1の上方の屋上において、壁面処理の範囲の両端部に固定される。吊架ユニット11,12は、屋上から壁面Wa1側に先端を突き出して、第1ワイヤW11,W12を壁面Wa1に沿って延在させる。第1ワイヤW11,W12は、ケース部C60の上面の吊下部C62に固定される。吊架ユニット11,12は、ウインチを備え、制御ユニット25の指示に応じて、第1ワイヤW11,W12の巻き取り又は巻き出しを行なって、吊架ユニット11,12から吊下部C62までの第1ワイヤW11,W12の長さを変更することにより、ケース部C60を壁面Wa1の任意の箇所(位置)に移動させる。
地上ユニット13,14は、地上に配置され、ケース部C60の下面の係合部C63に固定された第2ワイヤW21,W22の巻き取り又は巻き出しを行なって、ケース部C60の移動時の揺れや傾斜を抑制する。
The suspension units 11 and 12 are fixed at both ends of the wall treatment range on the rooftop above the wall Wa1. The suspension units 11 and 12 have their tips protruding from the rooftop toward the wall surface Wa1, and extend the first wires W11 and W12 along the wall surface Wa1. The first wires W11 and W12 are fixed to the hanging portion C62 on the upper surface of the case portion C60. The suspension units 11, 12 are equipped with winches, and according to instructions from the control unit 25, wind up or unwind the first wires W11, W12, and wind up or unwind the first wires W11, W12 from the suspension units 11, 12 to the suspension part C62. By changing the lengths of the single wires W11 and W12, the case portion C60 is moved to an arbitrary location (position) on the wall surface Wa1.
The ground units 13 and 14 are arranged on the ground and wind up or unwind the second wires W21 and W22 fixed to the engagement part C63 on the lower surface of the case part C60, thereby reducing the shaking when the case part C60 moves. and suppress slope.
ケース部C60は、壁面処理装置21を収容し、壁面Wa1に沿って移動する。このケース部C60の詳細については詳述する。
壁面処理装置21は、壁面処理としての補修処理を実行する。
制御ユニット25は、吊架ユニット11,12のウインチ、壁面処理装置21等の制御を行なう。この制御ユニット25の詳細は、後述する。
The case portion C60 accommodates the wall surface treatment device 21 and moves along the wall surface Wa1. The details of this case portion C60 will be described in detail.
The wall treatment device 21 executes repair processing as wall treatment.
The control unit 25 controls the winches of the suspension units 11 and 12, the wall treatment device 21, and the like. Details of this control unit 25 will be described later.
(壁面処理装置21の構造)
図2~図5は、この壁面処理装置21の斜視図、上面図、側面図及び背面図である。本実施形態の壁面処理装置21は、動作ユニット30、工具収納部50及びフレーム部60を備える。工具収納部50は、フレーム部60の後方(壁面Wa1側である前方とは反対側)に寄って配置される。
(Structure of wall treatment device 21)
2 to 5 are a perspective view, a top view, a side view, and a rear view of this wall treatment device 21. The wall treatment device 21 of this embodiment includes an operation unit 30, a tool storage section 50, and a frame section 60. The tool storage section 50 is arranged toward the rear of the frame section 60 (on the side opposite to the front, which is the wall surface Wa1 side).
図2に示すように、フレーム部60は、底面を構成する板形状の基台部61、棒状の縦枠62及び横枠63,64を備える。基台部61の上に、4つの縦枠62が立設される。縦枠62の上端部同士が、横枠63,64によって連結される。
また、基台部61には、アンカー収納部(図示せず)が設けられている。このアンカー収納部は、複数のアンカーを収納し、順次、アンカーを立てた状態で取出可能にする。
As shown in FIG. 2, the frame section 60 includes a plate-shaped base section 61 forming a bottom surface, a bar-shaped vertical frame 62, and horizontal frames 63 and 64. Four vertical frames 62 are erected on the base portion 61. The upper ends of the vertical frame 62 are connected by horizontal frames 63 and 64.
Further, the base portion 61 is provided with an anchor storage portion (not shown). This anchor storage section stores a plurality of anchors and allows the anchors to be taken out one after another in an erected state.
図2に示すように、フレーム部60の短手方向に配置された2つの縦枠62の中央には、取付板65,66がそれぞれ固定される。取付板65,66には、ベアリングが設けられ、動作ユニット30の回転軸32bを回動可能に支持する。取付板66には、正逆回転可能な第1モータ67が固定される。第1モータ67の出力軸には、図3及び図5に示す第1ギア68が固定される。 As shown in FIG. 2, mounting plates 65 and 66 are fixed to the centers of two vertical frames 62 arranged in the lateral direction of the frame portion 60, respectively. The mounting plates 65 and 66 are provided with bearings and rotatably support the rotating shaft 32b of the operating unit 30. A first motor 67 that can rotate in forward and reverse directions is fixed to the mounting plate 66 . A first gear 68 shown in FIGS. 3 and 5 is fixed to the output shaft of the first motor 67.
<動作ユニット30の構造>
図6に示すように、動作ユニット30は、ベース板31、取付部32、第2ギア33、パラレルリンク機構34、把持部35を備える。動作ユニット30の姿勢を変更する姿勢変更部は、第1モータ67、第1ギア68、第2ギア33及び取付部32で構成される。
<Structure of operation unit 30>
As shown in FIG. 6, the operating unit 30 includes a base plate 31, a mounting portion 32, a second gear 33, a parallel link mechanism 34, and a grip portion 35. The attitude changing section that changes the attitude of the operating unit 30 is composed of a first motor 67 , a first gear 68 , a second gear 33 , and a mounting section 32 .
図2及び図5に示すように、ベース板31は、リング形状を有する。
図3及び図5に示すように、ベース板31には、中央から左右方向(基台部61の長手方向)にそれぞれ突出する2つの取付部32が取り付けられる。各取付部32は、前方(壁面Wa1側)に突出する突出部32aと、この突出部32aに固定された回転軸32bとを備える。
As shown in FIGS. 2 and 5, the base plate 31 has a ring shape.
As shown in FIGS. 3 and 5, two attachment portions 32 are attached to the base plate 31, each protruding from the center in the left-right direction (the longitudinal direction of the base portion 61). Each attachment portion 32 includes a protrusion 32a that protrudes forward (towards the wall surface Wa1) and a rotating shaft 32b fixed to the protrusion 32a.
回転軸32bは、壁面Wa1(基台部61の長手方向)と平行な水平軸である。この回転軸32bの取付板66側の端部には、第2ギア33が固定される。この第2ギア33は、第1モータ67の出力軸の第1ギア68に噛み合う。これにより、第1モータ67の出力軸の回転によって、第1ギア68、第2ギア33及び取付部32を介して、ベース板31は、回転軸32bを中心として回動する。 The rotation axis 32b is a horizontal axis parallel to the wall surface Wa1 (the longitudinal direction of the base portion 61). A second gear 33 is fixed to the end of the rotating shaft 32b on the mounting plate 66 side. This second gear 33 meshes with the first gear 68 of the output shaft of the first motor 67. As a result, the base plate 31 rotates about the rotating shaft 32b via the first gear 68, the second gear 33, and the attachment part 32 due to the rotation of the output shaft of the first motor 67.
図5に示すように、ベース板31には、パラレルリンク機構34が取り付けられている。パラレルリンク機構34は、3つのリンク機構34a,34b,34cを備える。リンク機構34a,34b,34cは、ベース板31の外周に等間隔(中心角で120度毎)で固定され、把持部35の可動板36の外周に等間隔(中心角で120度毎)で固定される。各リンク機構34a~34cは、同じ構造及び同じ大きさで構成される。 As shown in FIG. 5, a parallel link mechanism 34 is attached to the base plate 31. The parallel link mechanism 34 includes three link mechanisms 34a, 34b, and 34c. The link mechanisms 34a, 34b, and 34c are fixed to the outer periphery of the base plate 31 at equal intervals (every 120 degrees in the central angle), and are fixed to the outer periphery of the movable plate 36 of the grip part 35 at equal intervals (every 120 degrees in the central angle). Fixed. Each of the link mechanisms 34a to 34c has the same structure and the same size.
3つのリンク機構34a~34cに用いる駆動モータとしての第2モータ42には、壁面処理姿勢における位置に応じて異なる出力特性を有するモータを用いる。これにより、動作ユニット30が壁面に対向する壁面処理姿勢において、配置に寄らず出力トルクがほぼ同じとなる。 The second motor 42 as a drive motor used for the three link mechanisms 34a to 34c is a motor having different output characteristics depending on the position in the wall treatment attitude. As a result, in the wall processing posture in which the operating unit 30 faces the wall, the output torque is approximately the same regardless of the arrangement.
具体的には、リンク機構34aは、可動板36が鉛直状態となる壁面処理姿勢において、可動板36の中心C2の上方に位置し、リンク機構34b,34cは、可動板36の中心C2の下方に位置する。そして、上方に位置するリンク機構34aを駆動する第2モータ42には、他のリンク機構34b,34cを駆動する第2モータ42よりも大きな負荷が加わる。このため、リンク機構34aの第2モータ42として、リンク機構34b,34cの第2モータ42よりも大きなトルクを出力可能なモータを用いる。また、リンク機構34b,34cの第2モータ42は、同じトルクを出力するモータを用いる。 Specifically, the link mechanism 34a is located above the center C2 of the movable plate 36 in the wall surface treatment attitude in which the movable plate 36 is in a vertical state, and the link mechanisms 34b and 34c are located below the center C2 of the movable plate 36. Located in A larger load is applied to the second motor 42 that drives the link mechanism 34a located above than the second motor 42 that drives the other link mechanisms 34b and 34c. For this reason, a motor capable of outputting a larger torque than the second motors 42 of the link mechanisms 34b and 34c is used as the second motor 42 of the link mechanism 34a. Further, the second motors 42 of the link mechanisms 34b and 34c use motors that output the same torque.
(リンク機構34aの構造)
次に、リンク機構34aの構造について詳細に説明する。他のリンク機構34b,34cは、リンク機構34aと同じ構造であるため、その詳細な説明は省略する。
(Structure of link mechanism 34a)
Next, the structure of the link mechanism 34a will be explained in detail. The other link mechanisms 34b and 34c have the same structure as the link mechanism 34a, so detailed description thereof will be omitted.
図7に示すように、リンク機構34aは、固定側取付部41、第2モータ42、プーリ43、ベルトB1、連結軸44、アーム部45、固定側連結部材46、リンク部材47、可動側連結部材48及び可動側取付部49を備える。 As shown in FIG. 7, the link mechanism 34a includes a fixed side mounting part 41, a second motor 42, a pulley 43, a belt B1, a connecting shaft 44, an arm part 45, a fixed side connecting member 46, a link member 47, and a movable side connecting member. It includes a member 48 and a movable side attachment part 49.
固定側取付部41は、2枚の取付板41a,41bと複数の連結部材41cとを有する。連結部材41cは、取付板41a,41bを間隔をおいて連結する。
図4に示すように、取付板41bは取付板41aより長く、取付板41a,41bは、ベース板31に斜めに取り付けられる。この取付板41bには、第2モータ42が固定される。
The fixed side attachment part 41 has two attachment plates 41a and 41b and a plurality of connection members 41c. The connecting member 41c connects the mounting plates 41a and 41b at an interval.
As shown in FIG. 4, the mounting plate 41b is longer than the mounting plate 41a, and the mounting plates 41a, 41b are attached to the base plate 31 diagonally. A second motor 42 is fixed to this mounting plate 41b.
図7に示すように、取付板41a,41bの間には、プーリ43,44a、ベルトB1が配置される。第2モータ42の先端には、プーリ43が固定されている。このプーリ43は、ベルトB1を介して、連結軸44の先端に固定されたプーリ44aに回転力を伝達する。 As shown in FIG. 7, pulleys 43 and 44a and belt B1 are arranged between mounting plates 41a and 41b. A pulley 43 is fixed to the tip of the second motor 42. This pulley 43 transmits rotational force to a pulley 44a fixed to the tip of the connecting shaft 44 via the belt B1.
連結軸44におけるプーリ44aの反対側の端部44bには、アーム部45の取付板45a,45bの一端部が固定される。取付板45a,45bの他端部には、固定側連結部材46が固定される。そして、固定側連結部材46には、2対(4本)のリンク部材47の一端部が回動可能に取り付けられる。リンク部材47は、固定側連結部材46を挟むように対で配置される。 One end portion of mounting plates 45a, 45b of the arm portion 45 is fixed to an end portion 44b of the connecting shaft 44 on the opposite side of the pulley 44a. A fixed side connecting member 46 is fixed to the other end portions of the mounting plates 45a and 45b. One end portions of two pairs (four) of link members 47 are rotatably attached to the fixed side connecting member 46. The link members 47 are arranged in pairs so as to sandwich the fixed side connecting member 46 therebetween.
図8に示すように、リンク部材47の他端部は、可動側連結部材48の一端部に回動可能に取り付けられる。可動側連結部材48は、固定側連結部材46と同様に、対となるリンク部材47で挟まれる。 As shown in FIG. 8, the other end of the link member 47 is rotatably attached to one end of the movable connecting member 48. As shown in FIG. The movable connecting member 48 is sandwiched between the pair of link members 47 similarly to the fixed connecting member 46 .
図7に示すように、可動側連結部材48の他端部には、可動側取付部49が固定される。可動側取付部49は、長さが異なる取付板49a,49bを備える。取付板49a,49bは、把持部35の可動板36に間隔をおいて斜めに取り付けられる。 As shown in FIG. 7, a movable attachment portion 49 is fixed to the other end of the movable coupling member 48. As shown in FIG. The movable mounting portion 49 includes mounting plates 49a and 49b having different lengths. The attachment plates 49a and 49b are obliquely attached to the movable plate 36 of the grip portion 35 at intervals.
(把持部35の構造)
図8に示すように、把持部35は、可動板36、2つの電動シリンダ37、2つの工具保持部38を備える。
(Structure of gripping part 35)
As shown in FIG. 8, the gripping section 35 includes a movable plate 36, two electric cylinders 37, and two tool holding sections 38.
図5及び図6に示すように、リンク機構34a,34b,34cが固定される可動板36は、中心C2領域に切欠き36aを有する形状の平板である。切欠き36aは、壁面処理姿勢において下側が開口する配置で設けられている。この切欠き36aには、更に、左右方向に延在する2条の切欠き36bが設けられている。 As shown in FIGS. 5 and 6, the movable plate 36 to which the link mechanisms 34a, 34b, and 34c are fixed is a flat plate having a cutout 36a in the center C2 region. The notch 36a is provided in such a manner that its lower side is open in the wall surface treatment attitude. This notch 36a is further provided with two notches 36b extending in the left-right direction.
図8に示すように、可動板36のベース板31側の面には、切欠き36aの左右に、電動シリンダ37が固定される。この電動シリンダ37のロッド37aは、工具保持部38に固定される。これにより、電動シリンダ37が駆動されてロッド37aが伸縮すると、両方の工具保持部38が接近又は離隔する。 As shown in FIG. 8, electric cylinders 37 are fixed to the surface of the movable plate 36 on the base plate 31 side on the left and right sides of the notch 36a. The rod 37a of this electric cylinder 37 is fixed to the tool holding part 38. As a result, when the electric cylinder 37 is driven and the rod 37a expands and contracts, both tool holders 38 approach or separate.
工具保持部38は、矩形状の上面部38a、下面部38b、2つの側面部38c及び取付部38dを備える。上面部38a及び下面部38bには、保持する工具(70,80,85)の第1係合部T1及び第2係合部T2にそれぞれ外嵌可能な略半円形状を有する。各側面部38cは、可動板36の切欠き36bを貫通し、上面部38aと下面部38bの端部に固定される。取付部38dは、電動シリンダ37側で2つの側面部38cに固定される。この取付部38dには、電動シリンダ37のロッド37aが固定される。 The tool holding portion 38 includes a rectangular upper surface portion 38a, a lower surface portion 38b, two side surfaces 38c, and a mounting portion 38d. The upper surface portion 38a and the lower surface portion 38b have a substantially semicircular shape that can be fitted onto the first engaging portion T1 and the second engaging portion T2 of the held tool (70, 80, 85), respectively. Each side surface portion 38c passes through the notch 36b of the movable plate 36 and is fixed to the ends of the upper surface portion 38a and the lower surface portion 38b. The mounting portion 38d is fixed to the two side surfaces 38c on the electric cylinder 37 side. A rod 37a of the electric cylinder 37 is fixed to this attachment portion 38d.
以上、説明したように、各リンク機構34a~34cは、固定側取付部41を介してベース板31に斜めに取り付けられるとともに、可動側取付部49を介して可動板36に斜めに取り付けられる。更に、各リンク機構34a~34cがベース板31及び可動板36に等間隔で固定されている。これにより、各リンク機構34a~34cの第2モータ42が同じ回転量で回転すると、リンク部材47が連結部材(46,48)に対して回動して、可動板36が前後に直進する。 As described above, each of the link mechanisms 34a to 34c is obliquely attached to the base plate 31 via the fixed-side attachment portion 41, and is also obliquely attached to the movable plate 36 via the movable-side attachment portion 49. Furthermore, each link mechanism 34a to 34c is fixed to the base plate 31 and the movable plate 36 at equal intervals. As a result, when the second motors 42 of each of the link mechanisms 34a to 34c rotate by the same amount of rotation, the link member 47 rotates relative to the connecting member (46, 48), and the movable plate 36 moves straight back and forth.
<工具収納部50の構造>
図9に示すように、工具収納部50は、フレーム部60の基台部61の上に固定された台座部51と、第3モータ52と、工具支持部55とを備える。
<Structure of tool storage section 50>
As shown in FIG. 9, the tool storage section 50 includes a pedestal section 51 fixed on a base section 61 of a frame section 60, a third motor 52, and a tool support section 55.
台座部51は、2つのブロック51aと、円板形状のモータ固定部51b及び載置部材51cとを備える。ブロック51aの上には、下部脚部を介してモータ固定部51bが固定される。モータ固定部51bの中心には、出力軸を上に向けた第3モータ52が固定される。 The pedestal portion 51 includes two blocks 51a, a disk-shaped motor fixing portion 51b, and a mounting member 51c. A motor fixing part 51b is fixed onto the block 51a via the lower leg part. A third motor 52 with its output shaft facing upward is fixed at the center of the motor fixing portion 51b.
モータ固定部51bの上には、上部脚部を介して載置部材51cが固定される。載置部材51cの上には、工具支持部55が、回動可能に載置される。工具支持部55は、円板形状の中央部に対して、外周に等間隔で配置された4つの係止部55aを備える。中央部の中心には、回転軸(シャフト)が下方に突出している。この回転軸は、第3モータ52の出力軸とカップリングを介して固定されており、第3モータ52の駆動によって、工具支持部55が回動する。 A mounting member 51c is fixed onto the motor fixing part 51b via the upper leg part. A tool support section 55 is rotatably mounted on the mounting member 51c. The tool support portion 55 includes four locking portions 55a arranged at equal intervals around the outer periphery of the disk-shaped center portion. A rotating shaft (shaft) protrudes downward from the center of the central portion. This rotating shaft is fixed to the output shaft of the third motor 52 via a coupling, and the tool support section 55 is rotated by driving the third motor 52.
各係止部55aは、外側一端部の中央領域を含む切欠きを備えた板部材である。この係止部55aは、把持部35の可動板36の切欠き36aに挿入可能な幅を有する。係止部55aの切欠き部は、外側の切欠き幅が広い段付き形状を有する。切欠き幅が広い外側部の周囲に、工具(70,80,85)が引っ掛けられて、工具(70,80,85)が支持される。また、切欠き幅が小さい内側部には、電磁石57が固定される。電磁石57は、通電により係止部55aに支持された工具(70,80,85)を固定する。 Each locking portion 55a is a plate member having a notch including a central region of one outer end. This locking portion 55a has a width that allows insertion into the notch 36a of the movable plate 36 of the gripping portion 35. The notch portion of the locking portion 55a has a stepped shape with a wide outer notch width. The tool (70, 80, 85) is hooked around the outer part where the notch width is wide, and the tool (70, 80, 85) is supported. Further, an electromagnet 57 is fixed to the inner side where the width of the notch is small. The electromagnet 57 fixes the tool (70, 80, 85) supported by the locking portion 55a by being energized.
(各工具の構造)
図10、図11(a)及び図12(a)は、それぞれ削孔工具70、打込み工具80、注入工具85の側面図を示している。これら各工具(70,80,85)は、同じ形状の筐体部T0を有する。筐体部T0は、動作ユニット30の把持部35の工具保持部38が嵌合する形状を有する。具体的には、筐体部T0は、円筒形状の第1係合部T1、リング形状の第2係合部T2、四角筒形状の収容部T3を備える。収容部T3の上面及び下面には、第1係合部T1及び第2係合部T2が固定される。
(Structure of each tool)
FIGS. 10, 11(a), and 12(a) show side views of the drilling tool 70, the driving tool 80, and the injection tool 85, respectively. Each of these tools (70, 80, 85) has a housing portion T0 of the same shape. The housing portion T0 has a shape into which the tool holding portion 38 of the gripping portion 35 of the operating unit 30 fits. Specifically, the housing portion T0 includes a cylindrical first engaging portion T1, a ring-shaped second engaging portion T2, and a square cylindrical housing portion T3. A first engaging portion T1 and a second engaging portion T2 are fixed to the upper and lower surfaces of the accommodating portion T3.
第1係合部T1及び第2係合部T2は、対向する2つの工具保持部38の上面部38a及び下面部38bによってそれぞれ挟まれて保持される。
第2係合部T2は、工具支持部55の係止部55aの切欠きの幅よりも大きいため、第2係合部T2の外端部が係止部55aの切欠きの周囲に係止することにより、工具支持部55は各工具(70,80,85)を支持する。なお、第2係合部T2は、工具保持部38の下面部38bより少し大きい厚みを有する。
収容部T3の内部は、第1係合部T1及び第2係合部T2の内部と連通する。収容部T3には、ソレノイドやモータ等が収納される。
The first engaging portion T1 and the second engaging portion T2 are held between and held by the upper surface portion 38a and the lower surface portion 38b of the two opposing tool holding portions 38, respectively.
Since the second engaging portion T2 is larger than the width of the notch of the locking portion 55a of the tool support portion 55, the outer end of the second engaging portion T2 is locked around the notch of the locking portion 55a. By doing so, the tool support section 55 supports each tool (70, 80, 85). Note that the second engaging portion T2 has a slightly larger thickness than the lower surface portion 38b of the tool holding portion 38.
The inside of the accommodating part T3 communicates with the insides of the first engaging part T1 and the second engaging part T2. A solenoid, a motor, etc. are housed in the housing part T3.
<削孔工具70の構造>
図10に示すように、削孔工具70は、筐体部T0、第4モータ71、ロータリージョイント72、コアドリル74、ケーブル76、水供給ホース77及び排水ホース78を備える。
<Structure of the drilling tool 70>
As shown in FIG. 10, the drilling tool 70 includes a housing T0, a fourth motor 71, a rotary joint 72, a core drill 74, a cable 76, a water supply hose 77, and a drainage hose 78.
筐体部T0の収容部T3内には、第4モータ71が収容される。第4モータ71には、ケーブル76を介して電力及び信号が供給される。第4モータ71の出力軸の先端は、ロータリージョイント72を介してコアドリル74が固定される。コアドリル74は、形成する段付き孔の形状に応じた位置に段が設けられた段付きコアドリルである。このコアドリル74は、壁面Wa1に段付きの孔を形成する。また、コアドリル74の中心軸は、筐体部T0の中心に一致するように配置される。 The fourth motor 71 is housed in the housing part T3 of the housing part T0. Electric power and signals are supplied to the fourth motor 71 via a cable 76 . A core drill 74 is fixed to the tip of the output shaft of the fourth motor 71 via a rotary joint 72 . The core drill 74 is a stepped core drill in which steps are provided at positions corresponding to the shape of the stepped hole to be formed. This core drill 74 forms a stepped hole in the wall surface Wa1. Moreover, the central axis of the core drill 74 is arranged so as to coincide with the center of the housing portion T0.
ロータリージョイント72には、水供給ホース77と、先端部72a側に排水ホース78とが接続されている。そして、ロータリージョイント72において、第4モータ71の出力軸の回転をコアドリル74に伝達しながら、出力軸及びコアドリル74を水で冷却する。更に、筐体部T0の第1係合部T1を貫通するケーブル76、水供給ホース77及び排水ホース78は、第1係合部T1の上の開口部から制御ユニット25や冷却装置等に接続される。 A water supply hose 77 and a drainage hose 78 are connected to the rotary joint 72 at the tip end 72a side. Then, in the rotary joint 72, while transmitting the rotation of the output shaft of the fourth motor 71 to the core drill 74, the output shaft and the core drill 74 are cooled with water. Furthermore, the cable 76, water supply hose 77, and drainage hose 78 that pass through the first engagement part T1 of the housing part T0 are connected to the control unit 25, the cooling device, etc. from the opening above the first engagement part T1. be done.
<打込み工具80の構造>
図11(a)に示すように、打込み工具80は、筐体部T0、ソレノイド81、段差棒82、スプリング83及びケーブル84を備える。
<Structure of driving tool 80>
As shown in FIG. 11A, the driving tool 80 includes a housing T0, a solenoid 81, a step rod 82, a spring 83, and a cable 84.
筐体部T0の収容部T3内には、通電時にプランジャが引き込まれるプル型のソレノイド81が収容される。ソレノイド81のプランジャの先端には、磁性材料で形成された段差棒82が固定される。段差棒82の中心軸は、筐体部T0の中心に一致するように配置される。段差棒82の途中には、リング状の係止部82aが設けられている。この係止部82aとソレノイド81のプランジャとの間にスプリング83が配置される。 A pull-type solenoid 81 whose plunger is retracted when energized is housed in the housing part T3 of the housing part T0. A step rod 82 made of a magnetic material is fixed to the tip of the plunger of the solenoid 81. The central axis of the step rod 82 is arranged so as to coincide with the center of the housing portion T0. A ring-shaped locking portion 82a is provided in the middle of the step rod 82. A spring 83 is disposed between this locking portion 82a and the plunger of the solenoid 81.
図11(b)は、段差棒82の先端の拡大図である。この図に示すように、段差棒82の先端近傍には、壁面に形成した孔に打込むアンカーA1を係合する段差部が設けられている。この段差部には、スポンジ82bが固定されている。
ソレノイド81の通電時には、段差棒82の先端が貫通したアンカーA1の一端部を吸着して保持する。
FIG. 11(b) is an enlarged view of the tip of the step rod 82. As shown in this figure, a step portion is provided near the tip of the step rod 82 to engage an anchor A1 driven into a hole formed in the wall surface. A sponge 82b is fixed to this stepped portion.
When the solenoid 81 is energized, the tip of the step rod 82 attracts and holds one end of the anchor A1 through which it passes.
<注入工具85の構造>
図12(a)に示すように、注入工具85は、注入パイプ86を備える。この注入パイプ86は、筐体部T0の収容部T3の内部及び第2係合部T2の内部を貫通して固定される。また、注入パイプ86は、その中心軸が筐体部T0の中心に一致するように配置され、アンカーA1が配置された孔に挿入可能な径を有する。更に、注入パイプ86は、第1係合部T1の内部において供給ホース87に接続される。本実施形態では、接着剤として、エポキシ樹脂を主成分とする二液(A液とB液)とを混合して使用する。
<Structure of injection tool 85>
As shown in FIG. 12(a), the injection tool 85 includes an injection pipe 86. The injection pipe 86 penetrates through the inside of the accommodating part T3 and the inside of the second engaging part T2 of the housing part T0 and is fixed. Furthermore, the injection pipe 86 is arranged so that its central axis coincides with the center of the housing portion T0, and has a diameter that allows it to be inserted into the hole in which the anchor A1 is arranged. Furthermore, the injection pipe 86 is connected to the supply hose 87 inside the first engaging portion T1. In this embodiment, two liquids (liquid A and liquid B) containing epoxy resin as a main component are mixed and used as the adhesive.
図12(b)は、供給ホース87が接続される液供給部88を示す。液供給部88は、基台部61上に配置される。液供給部88は、吐出部88m、内部に区画された第1液体供給室88a及び第2液体供給室88bを備える。第1及び第2液体供給室88a,88bには、接着剤となる二液(A液とB液)がそれぞれ収容される。吐出部88mは、第1及び第2液体供給室88a,88bからの二液が供給されて混合されて、混合した接着剤が供給ホース87に供給される。そして、吐出部88mには、流量計及び圧力計(図示せず)が設けられている。流量計及び圧力計は、吐出部88mから押し出される各液体(A液及びB液)の流量及び注入圧を計測する。 FIG. 12(b) shows a liquid supply section 88 to which a supply hose 87 is connected. The liquid supply section 88 is arranged on the base section 61. The liquid supply section 88 includes a discharge section 88m, and a first liquid supply chamber 88a and a second liquid supply chamber 88b partitioned inside. The first and second liquid supply chambers 88a and 88b respectively accommodate two liquids (liquid A and liquid B) that serve as adhesives. The two liquids from the first and second liquid supply chambers 88a and 88b are supplied to the discharge portion 88m and mixed, and the mixed adhesive is supplied to the supply hose 87. The discharge portion 88m is provided with a flow meter and a pressure gauge (not shown). The flow meter and the pressure gauge measure the flow rate and injection pressure of each liquid (liquid A and liquid B) pushed out from the discharge portion 88m.
(ケース部C60の構造)
図13に示すように、上述した壁面処理装置21を収容するケース部C60は、開口した裏面C6aを有する本体部C61を備える。裏面C6aから、ケース部C60内に収容された壁面処理装置21の把持部35が壁面Wa1へと突出する。
(Structure of case part C60)
As shown in FIG. 13, a case portion C60 that houses the above-described wall treatment device 21 includes a main body portion C61 having an open back surface C6a. From the back surface C6a, the grip portion 35 of the wall surface treatment device 21 housed in the case portion C60 protrudes toward the wall surface Wa1.
本体部C61の上面及び下面には、吊下部C62及び係合部C63が取り付けられる。吊下部C62は、吊架ユニット11,12からケース部C60を吊るす第1ワイヤW11,W12の端部を、傾斜角度が自由な状態で固定する。 A hanging portion C62 and an engaging portion C63 are attached to the upper and lower surfaces of the main body portion C61. The hanging portion C62 fixes the end portions of the first wires W11 and W12, which suspend the case portion C60 from the hanging units 11 and 12, in a state where the inclination angle is free.
本体部C61の裏面C6aと対向する側面には、2つの第1プロペラ機構C64が設けられている。第1プロペラ機構C64は、受止部として機能し、壁面Wa1とほぼ平行に配置され、水平軸回りに回転する羽根を有する。そして、羽根の回転により発生した推進力で、ケース部C60を裏面C6a側(壁面Wa1側)に押し付ける。これにより、壁面処理装置21の把持部35の可動板36が前進した際の反力を受け止めて、可動板36に設けた工具の先端を壁面Wa1へと直進させる。 Two first propeller mechanisms C64 are provided on the side surface of the main body C61 that faces the back surface C6a. The first propeller mechanism C64 functions as a receiving portion, is arranged substantially parallel to the wall surface Wa1, and has blades that rotate around a horizontal axis. Then, the case portion C60 is pressed against the back surface C6a side (wall surface Wa1 side) by the propulsive force generated by the rotation of the blades. Thereby, the reaction force generated when the movable plate 36 of the grip portion 35 of the wall treatment device 21 moves forward is received, and the tip of the tool provided on the movable plate 36 is caused to move straight toward the wall Wa1.
また、本体部C61には、第2プロペラ機構C65及び左右方向に突出した第3プロペラ機構C67を備える。第2プロペラ機構C65及び第3プロペラ機構C67は、軸回りに回転する羽根を有し、本体部C61に設けた風力計や加速度計の計測値に応じて羽根を回転させることにより推進力を発生させる。これにより、第2プロペラ機構C65は、左右方向の位置の調整を行ない、第3プロペラ機構C67は、上下の傾きを調整して、水平を維持する。 Further, the main body portion C61 includes a second propeller mechanism C65 and a third propeller mechanism C67 protruding in the left-right direction. The second propeller mechanism C65 and the third propeller mechanism C67 have blades that rotate around their axes, and generate propulsive force by rotating the blades according to the measured values of the wind meter and accelerometer provided in the main body C61. let Thereby, the second propeller mechanism C65 adjusts the position in the left and right direction, and the third propeller mechanism C67 adjusts the vertical inclination to maintain the horizontal position.
(制御ユニット25の構成)
図1に示すように、制御ユニット25は、管理部251、収納制御部252、把持制御部253、移動制御部254、リンク制御部255、削孔制御部256、打込み制御部257及び注入制御部258を備える。更に、制御ユニット25には、距離計が接続されている。この距離計は、可動板36から壁面Wa1までの距離を計測する。
(Configuration of control unit 25)
As shown in FIG. 1, the control unit 25 includes a management section 251, a storage control section 252, a gripping control section 253, a movement control section 254, a link control section 255, a drilling control section 256, a driving control section 257, and an injection control section. 258. Furthermore, a distance meter is connected to the control unit 25. This distance meter measures the distance from the movable plate 36 to the wall surface Wa1.
管理部251は、壁面補修処理の全体を管理する処理を実行する。管理部251は、壁面補修処理を行なう壁面Wa1における補修箇所(処理対象箇所)の位置情報を取得する。更に、管理部251は、把持部35の可動板36と、把持部35に把持された状態における各工具(70,80,85)の先端までの距離とを記憶している。そして、管理部251は、距離計によって計測した距離を用いて、各工具(70,80,85)の先端から壁面Wa1までの距離を特定する。 The management unit 251 executes processing for managing the entire wall surface repair processing. The management unit 251 acquires position information of a repair location (processing target location) on the wall surface Wa1 where wall surface repair processing is to be performed. Furthermore, the management unit 251 stores the distance between the movable plate 36 of the gripping portion 35 and the tip of each tool (70, 80, 85) when gripped by the gripping portion 35. Then, the management unit 251 uses the distance measured by the distance meter to specify the distance from the tip of each tool (70, 80, 85) to the wall surface Wa1.
収納制御部252は、工具収納部50の第3モータ52の駆動を制御して、工具支持部55の回動を制御する。また、収納制御部252は、電磁石57の通電を制御することにより、工具(70,80,85)の着脱を制御する。 The storage control section 252 controls the driving of the third motor 52 of the tool storage section 50 to control the rotation of the tool support section 55. Furthermore, the storage control unit 252 controls the attachment and detachment of the tools (70, 80, 85) by controlling the energization of the electromagnet 57.
把持制御部253は、第1モータ67の駆動を制御して、動作ユニット30の姿勢(向き)を制御する。更に、把持制御部253は、把持部35の電動シリンダ37の駆動を制御して、工具(70,80,85)の把持や取り外しを制御する。 The grip control section 253 controls the drive of the first motor 67 to control the posture (orientation) of the motion unit 30. Further, the gripping control unit 253 controls the drive of the electric cylinder 37 of the gripping unit 35 to control gripping and removal of the tools (70, 80, 85).
移動制御部254は、壁面処理装置21を補修箇所まで移動する処理を制御する。この場合、移動制御部254は、壁面Wa1において指定された補修箇所の位置(xy座標)を特定し、これに応じて吊架ユニット11,12のウインチを制御して、第1ワイヤW11,W12の巻き出し及び巻き取りを行なう。これにより、吊架ユニット11,12からケース部C60までの第1ワイヤW11,W12の長さを変更することにより、補修箇所に壁面処理装置21を移動させる。 The movement control unit 254 controls the process of moving the wall treatment device 21 to the repair location. In this case, the movement control unit 254 specifies the position (xy coordinates) of the specified repair location on the wall surface Wa1, controls the winches of the suspension units 11 and 12 in accordance with this, and controls the first wires W11 and W12. unwinding and winding. Thereby, by changing the lengths of the first wires W11, W12 from the suspension units 11, 12 to the case portion C60, the wall surface treatment device 21 is moved to the repair location.
リンク制御部255は、動作ユニット30の第2モータ42の駆動を制御して、把持部35の可動板36の直進移動を制御する。この場合、リンク制御部255は、各リンク機構34a~34cの第2モータ42を、回転角度が同じとなるように同期して制御する。更に、リンク制御部255は、削孔制御部256と連動して、把持部35の前進速度を、コアドリル74の回転数と第2モータ42の負荷とに基づいて調整する。例えば、コアドリル74の前進速度が速くなり、回転数が低くなったり負荷が大きくなったりした場合には、前進速度を遅くする。更に、リンク制御部255は、打込み制御部257と連動して、把持部35の前進速度を第2モータ42の負荷に基づいて調整する。また、リンク制御部255は、注入制御部258と連動して、注入工具85の先端を、壁面Wa1に形成した孔に挿入する。 The link control section 255 controls the drive of the second motor 42 of the operation unit 30 to control the linear movement of the movable plate 36 of the grip section 35 . In this case, the link control unit 255 synchronously controls the second motors 42 of each link mechanism 34a to 34c so that the rotation angles are the same. Further, the link control section 255 works in conjunction with the drilling control section 256 to adjust the forward speed of the gripping section 35 based on the rotation speed of the core drill 74 and the load on the second motor 42 . For example, if the forward speed of the core drill 74 increases and the rotational speed becomes low or the load increases, the forward speed is reduced. Further, the link control section 255 works in conjunction with the driving control section 257 to adjust the forward speed of the gripping section 35 based on the load of the second motor 42 . Further, the link control section 255 works in conjunction with the injection control section 258 to insert the tip of the injection tool 85 into the hole formed in the wall surface Wa1.
削孔制御部256は、壁面Wa1に孔を開けるために、削孔工具70を用いた壁面処理装置21の動作を制御する。
打込み制御部257は、壁面Wa1に形成した孔にアンカーを打ち込むために、打込み工具80を用いた壁面処理装置21の動作を制御する。
The drilling control unit 256 controls the operation of the wall processing device 21 using the drilling tool 70 in order to drill a hole in the wall Wa1.
The driving control unit 257 controls the operation of the wall processing device 21 using the driving tool 80 in order to drive an anchor into a hole formed in the wall surface Wa1.
注入制御部258は、アンカーを打ち込んだ孔に接着剤を注入するために、注入工具85を用いた壁面処理装置21の動作を制御する。本実施形態では、注入制御部258は、壁面Wa1の孔に注入パイプ86の先端を挿入し、注入パイプ86の先端から二液の混合液(接着剤)を注入する。そして、注入制御部258は、接着剤の注入圧及び流量に基づいて、接着剤の注入の終了を判定する。 The injection control unit 258 controls the operation of the wall treatment device 21 using the injection tool 85 in order to inject adhesive into the hole into which the anchor is driven. In this embodiment, the injection control unit 258 inserts the tip of the injection pipe 86 into the hole in the wall Wa1, and injects the two-component mixture (adhesive) from the tip of the injection pipe 86. Then, the injection control unit 258 determines whether or not the injection of the adhesive is completed based on the injection pressure and flow rate of the adhesive.
(壁面補修処理)
次に、上述した構造の壁面処理システム10を用いた壁面補修処理について説明する。
壁面処理システム10の制御ユニット25の管理部251は、壁面において補修箇所の位置を、作業者からの指示に応じて取得する。そして、壁面処理システム10の移動制御部254は、第1プロペラ機構C64を駆動して、壁面処理装置21を壁面Wa1側に押し付ける。その後、管理部251は、取得した補修箇所のうち1の補修箇所を特定し、補修箇所毎に、以下の壁面補修処理を実行する。
(Wall surface repair treatment)
Next, wall surface repair processing using the wall surface treatment system 10 having the above-described structure will be explained.
The management unit 251 of the control unit 25 of the wall surface treatment system 10 acquires the position of the repair location on the wall surface according to instructions from the operator. Then, the movement control unit 254 of the wall treatment system 10 drives the first propeller mechanism C64 to press the wall treatment device 21 toward the wall Wa1. Thereafter, the management unit 251 identifies one repair location among the acquired repair locations, and executes the following wall surface repair process for each repair location.
図14に示すように、まず、壁面処理システム10の制御ユニット25は、処理位置への移動処理を実行する(ステップS1-1)。具体的には、制御ユニット25の移動制御部254は、吊架ユニット11,12のウインチを制御することにより、特定した補正箇所(移動先)の座標(xy座標)に応じて吊架ユニット11,12からケース部C60までの第1ワイヤW11,W12の長さを変更する。これにより、ケース部C60に収容された壁面処理装置21を移動先に移動させる。 As shown in FIG. 14, first, the control unit 25 of the wall treatment system 10 executes a movement process to a treatment position (step S1-1). Specifically, the movement control section 254 of the control unit 25 controls the winches of the suspension units 11 and 12 to move the suspension unit 11 according to the coordinates (xy coordinates) of the specified correction location (movement destination). , 12 to the case portion C60. As a result, the wall treatment device 21 housed in the case portion C60 is moved to the destination.
この場合、図8に点線で示すように、電動シリンダ37のロッド37aは短くなって、2つの工具保持部38が離間した位置にある。更に、工具収納部50の電磁石57により、各工具(70,80,85)を吸着している。 In this case, as shown by the dotted line in FIG. 8, the rod 37a of the electric cylinder 37 is shortened, and the two tool holders 38 are in a spaced apart position. Furthermore, each tool (70, 80, 85) is attracted by the electromagnet 57 of the tool storage section 50.
そして、図14に示すように、制御ユニット25は、削孔工具の把持処理を実行する(ステップS1-2)。具体的には、把持制御部253は、取付板66の第1モータ67を駆動させる。この第1モータ67の出力軸の回転により、第1ギア68、動作ユニット30の第2ギア33を介して、取付部32の回転軸32bを回転させ、この回転軸32bに固定されたベース板31を回転させる。これにより、動作ユニット30を、工具支持部55と干渉しない退避姿勢に変更させる。更に、収納制御部252は、第3モータ52を駆動させることにより工具収納部50を回転させ、削孔工具70を支持する係止部55aを、壁面Wa1側(工具の着脱位置)に位置させる。 Then, as shown in FIG. 14, the control unit 25 executes a process of gripping the drilling tool (step S1-2). Specifically, the grip control section 253 drives the first motor 67 of the mounting plate 66. The rotation of the output shaft of the first motor 67 rotates the rotating shaft 32b of the mounting portion 32 via the first gear 68 and the second gear 33 of the operation unit 30, and the base plate fixed to the rotating shaft 32b is rotated. Rotate 31. As a result, the operating unit 30 is changed to a retracted posture that does not interfere with the tool support portion 55. Furthermore, the storage control section 252 rotates the tool storage section 50 by driving the third motor 52, and positions the locking section 55a that supports the drilling tool 70 on the wall surface Wa1 side (tool attachment/detachment position). .
次に、把持制御部253は、第1モータ67を駆動させることにより動作ユニット30を、ベース板31及び可動板36が水平に延在する下向きの着脱姿勢に変更する。そして、把持制御部253は、電動シリンダ37を駆動させてロッド37aを伸長させることにより工具保持部38を接近させる。そして、工具保持部38の上面部38a及び下面部38bが、削孔工具70の第1係合部T1及び第2係合部T2を嵌合して、削孔工具70を把持する。その後、収納制御部252は、削孔工具70を支持する係止部55aに配置された電磁石57への通電を停止して、削孔工具70の吸着を停止する。 Next, the grip control section 253 changes the operating unit 30 to a downward attachment/detachment position in which the base plate 31 and the movable plate 36 extend horizontally by driving the first motor 67. Then, the grip control section 253 causes the tool holding section 38 to approach by driving the electric cylinder 37 to extend the rod 37a. Then, the upper surface part 38a and the lower surface part 38b of the tool holding part 38 fit into the first engaging part T1 and the second engaging part T2 of the drilling tool 70, and grip the drilling tool 70. Thereafter, the storage control section 252 stops energizing the electromagnet 57 disposed on the locking section 55a that supports the drilling tool 70, and stops attracting the drilling tool 70.
次に、制御ユニット25は、削孔工具の壁面への対向配置処理を実行する(ステップS1-3)。具体的には、把持制御部253は、第1モータ67を駆動することにより、動作ユニット30を、着脱姿勢から壁面処理姿勢に変更する。 Next, the control unit 25 executes a process of arranging the drilling tool facing the wall surface (step S1-3). Specifically, the grip control section 253 changes the operation unit 30 from the attachment/detachment attitude to the wall surface processing attitude by driving the first motor 67 .
次に、制御ユニット25は、処理位置の特定処理を実行する(ステップS1-4)。具体的には、管理部251は、距離計を用いて壁面Wa1までの距離を計測する。そして、管理部251は、削孔工具70のコアドリル74が壁面Wa1から所定距離(例えば1mm)離れた位置となるように、第2モータ42を駆動して、可動板36の前後の位置を調整する。 Next, the control unit 25 executes processing position identification processing (step S1-4). Specifically, the management unit 251 measures the distance to the wall Wa1 using a distance meter. Then, the management unit 251 drives the second motor 42 to adjust the front and rear positions of the movable plate 36 so that the core drill 74 of the drilling tool 70 is located a predetermined distance (for example, 1 mm) from the wall Wa1. do.
次に、制御ユニット25は、削孔処理を実行する(ステップS1-5)。具体的には、削孔制御部256は、削孔工具70の第4モータ71を駆動させてコアドリル74を回転させる。この場合、削孔工具70のロータリージョイント72には、水供給ホース77を介して水が供給され、かつ排水ホース78を介して水が排出される。これにより、コアドリル74は冷却されながら回転する。 Next, the control unit 25 executes a hole drilling process (step S1-5). Specifically, the drilling control unit 256 drives the fourth motor 71 of the drilling tool 70 to rotate the core drill 74. In this case, water is supplied to the rotary joint 72 of the drilling tool 70 via a water supply hose 77 and water is discharged via a drainage hose 78. Thereby, the core drill 74 rotates while being cooled.
そして、削孔制御部256は、リンク制御部255と連動することにより、各リンク機構34a~34cの第2モータ42を駆動させて、把持部35の可動板36を前方に直進させる。この場合、ケース部C60の第1プロペラ機構C64の推進力によって壁面処理装置21は壁面Wa1側に押し付けられているため、可動板36の前方直進力の反力より壁面処理装置21が壁面Wa1と反対側に逃げることなく、可動板36を前進させることができる。これにより、コアドリル74を回転させながら前進させて、壁面Wa1に、開口側が大径となる段付きの孔を形成する。この場合、削孔制御部256におけるコアドリル74の回転数、第2モータ42の負荷に基づいて、リンク制御部255は、可動板36の前進速度を調整する。そして、リンク制御部255は、予め定めた指定深さまで、可動板36及びコアドリル74を前進させる。 The drilling control section 256 works in conjunction with the link control section 255 to drive the second motors 42 of each of the link mechanisms 34a to 34c to move the movable plate 36 of the gripping section 35 straight forward. In this case, since the wall surface treatment device 21 is pressed against the wall surface Wa1 by the propulsive force of the first propeller mechanism C64 of the case portion C60, the wall surface treatment device 21 is pushed against the wall surface Wa1 due to the reaction force of the forward straight force of the movable plate 36. The movable plate 36 can be moved forward without running away to the opposite side. As a result, the core drill 74 is rotated and moved forward to form a stepped hole having a larger diameter on the opening side in the wall surface Wa1. In this case, the link control unit 255 adjusts the forward speed of the movable plate 36 based on the rotational speed of the core drill 74 and the load of the second motor 42 in the drilling control unit 256. Then, the link control unit 255 advances the movable plate 36 and the core drill 74 to a predetermined specified depth.
その後、削孔制御部256は、第4モータ71を停止し、リンク制御部255は、各リンク機構34a~34cの第2モータ42を逆回転させる。これにより、可動板36を後方に直進させて、コアドリル74を孔から引き抜く。 Thereafter, the drilling control unit 256 stops the fourth motor 71, and the link control unit 255 reversely rotates the second motor 42 of each link mechanism 34a to 34c. As a result, the movable plate 36 is moved straight backward and the core drill 74 is pulled out from the hole.
次に、制御ユニット25は、打込み工具への交換処理を実行する(ステップS1-6)。具体的には、把持制御部253は、第1モータ67を駆動させて、回転軸32bを回転させることにより、動作ユニット30を、横向きの壁面処理姿勢から下向きの着脱姿勢に変更する。 Next, the control unit 25 executes a process of replacing the driving tool (step S1-6). Specifically, the grip control unit 253 drives the first motor 67 to rotate the rotating shaft 32b, thereby changing the operation unit 30 from the horizontal wall processing attitude to the downward attachment/detachment attitude.
この場合、図15及び図16に示すように、削孔工具70の第2係合部T2は、着脱位置の工具支持部55の係止部55aの切欠きの上に位置する。ここで、着脱位置とは、壁面Wa1側であって、係止部55aが、壁面処理装置21の中央垂直面C1上となる位置である。 In this case, as shown in FIGS. 15 and 16, the second engaging portion T2 of the drilling tool 70 is located above the notch of the locking portion 55a of the tool support portion 55 in the attachment/detachment position. Here, the attachment/detachment position is a position on the wall surface Wa1 side where the locking portion 55a is on the central vertical surface C1 of the wall treatment device 21.
そして、把持制御部253は、電動シリンダ37を駆動させてロッド37aを縮小させることにより工具保持部38を離間させる。これにより、削孔工具70の第2係合部T2が、係止部55aの切欠きの周囲の上面に引っ掛かり、削孔工具70が係止部55aに載置される。収納制御部252は、削孔工具70を載置した係止部55aの電磁石57に通電して、削孔工具70を吸着する。 Then, the grip control section 253 drives the electric cylinder 37 to contract the rod 37a, thereby separating the tool holding section 38. As a result, the second engaging portion T2 of the drilling tool 70 is caught on the upper surface around the notch of the locking portion 55a, and the drilling tool 70 is placed on the locking portion 55a. The storage control section 252 energizes the electromagnet 57 of the locking section 55a on which the drilling tool 70 is mounted to attract the drilling tool 70.
次に、把持制御部253は、第1モータ67を駆動させて、動作ユニット30を退避姿勢に変更させる。そして、収納制御部252は、第3モータ52を駆動させることにより、工具支持部55を回転させて、打込み工具80を工具の着脱位置に配置する。次に、把持制御部253は、第1モータ67を駆動させて動作ユニット30を退避姿勢から着脱姿勢に変更した後、電動シリンダ37を駆動してロッド37aを伸長させて、打込み工具80を把持する。この場合、工具保持部38の上面部38a及び下面部38bを、打込み工具80の第1係合部T1及び第2係合部T2に嵌合させる。その後、収納制御部252は、打込み工具80を吸着していた電磁石57への通電を停止する。 Next, the grip control section 253 drives the first motor 67 to change the operating unit 30 to the retracted position. Then, the storage control section 252 rotates the tool support section 55 by driving the third motor 52, and places the driving tool 80 at the tool attachment/detachment position. Next, the gripping control unit 253 drives the first motor 67 to change the operating unit 30 from the retracted position to the attachment/detachment position, and then drives the electric cylinder 37 to extend the rod 37a and grips the driving tool 80. do. In this case, the upper surface part 38a and the lower surface part 38b of the tool holding part 38 are fitted into the first engaging part T1 and the second engaging part T2 of the driving tool 80. Thereafter, the storage control unit 252 stops energizing the electromagnet 57 that was attracting the driving tool 80.
そして、把持制御部253は、第1モータ67を駆動させて、動作ユニット30を回転させて、アンカー収納部からアンカーを取り出すアンカー取出姿勢に変更する。打込み制御部257は、アンカー取出姿勢の向きで、リンク制御部255と連動して、第2モータ42を駆動させて、可動板36を前進させることにより、打込み工具80の段差棒82の先端をアンカー収納部に挿入させる。そして、打込み制御部257は、打込み工具80のソレノイド81に通電して、段差棒82の先端に、アンカー収納部の装着位置にある1つのアンカーを吸着させて保持する。次に、リンク制御部255は、可動板36を後退させることにより、アンカーを吸着した段差棒82をアンカー収納部から取り出す。そして、把持制御部253は、第1モータ67を駆動させて、アンカー取出姿勢の動作ユニット30を、横向きの壁面処理姿勢に変更する。 Then, the gripping control section 253 drives the first motor 67 to rotate the operation unit 30 to change to the anchor retrieval posture for taking out the anchor from the anchor storage section. The driving control unit 257 moves the tip of the step bar 82 of the driving tool 80 by driving the second motor 42 and moving the movable plate 36 forward in conjunction with the link control unit 255 in the direction of the anchor removal posture. Insert it into the anchor storage section. Then, the driving control unit 257 energizes the solenoid 81 of the driving tool 80 to attract and hold one anchor located at the mounting position of the anchor storage portion at the tip of the step rod 82. Next, the link control section 255 moves the movable plate 36 backward to take out the stepped rod 82 that has attracted the anchor from the anchor storage section. Then, the grip control unit 253 drives the first motor 67 to change the operating unit 30 from the anchor retrieval attitude to the sideways wall processing attitude.
次に、制御ユニット25は、打込み処理を実行する(ステップS1-7)。具体的には、打込み制御部257は、リンク制御部255と連動することにより、第2モータ42を駆動させ、かつ壁面処理装置21が壁面Wa1と反対側に逃げないため、把持部35の可動板36を前方に直進させる。これにより、アンカーを保持した段差棒82を前進させて、壁面Wa1に形成した孔にアンカーを押し入れる。この場合、リンク制御部255は、可動板36の前進速度を、第2モータ42の負荷に基づいて調整する。 Next, the control unit 25 executes an input process (step S1-7). Specifically, the driving control unit 257 operates in conjunction with the link control unit 255 to drive the second motor 42 and to prevent the wall treatment device 21 from escaping to the side opposite to the wall Wa1, so that the gripping unit 35 is movable. Move the plate 36 straight forward. As a result, the step rod 82 holding the anchor is moved forward, and the anchor is pushed into the hole formed in the wall surface Wa1. In this case, the link control unit 255 adjusts the forward speed of the movable plate 36 based on the load of the second motor 42.
その後、第2モータ42の負荷が大きくなって、アンカーの頭部が孔に係止したと判断した場合には、打込み制御部257は、ソレノイド81への通電を停止することにより、アンカーの吸着を停止する。そして、リンク制御部255は、第2モータ42を逆回転させることにより可動板36を後退させて、段差棒82を孔から引き抜く。これにより、壁面Wa1に形成された孔にアンカーが収容される。 After that, when the load on the second motor 42 becomes large and it is determined that the head of the anchor is locked in the hole, the driving control section 257 stops energizing the solenoid 81 to attract the anchor. stop. Then, the link control unit 255 reversely rotates the second motor 42 to move the movable plate 36 backward and pull out the step rod 82 from the hole. Thereby, the anchor is accommodated in the hole formed in the wall surface Wa1.
次に、制御ユニット25は、注入工具への交換処理を実行する(ステップS1-8)。具体的には、ステップS1-6と同様に、把持制御部253は、第1モータ67を駆動させることにより、動作ユニット30を壁面処理姿勢から着脱姿勢に変更し、打込み工具80を着脱位置にある工具支持部55の係止部55aの切欠きの上に位置させる。そして、把持制御部253は、電動シリンダ37を駆動させることにより工具保持部38を離間させて、打込み工具80を係止部55aに載置する。収納制御部252は、電磁石57により打込み工具80を吸着する。 Next, the control unit 25 executes an injection tool replacement process (step S1-8). Specifically, similarly to step S1-6, the gripping control unit 253 changes the operating unit 30 from the wall surface treatment attitude to the attachment/detachment position by driving the first motor 67, and moves the driving tool 80 to the attachment/detachment position. It is positioned above the notch of the locking part 55a of a certain tool support part 55. Then, the grip control section 253 drives the electric cylinder 37 to separate the tool holding section 38 and place the driving tool 80 on the locking section 55a. The storage control unit 252 attracts the driving tool 80 using the electromagnet 57 .
次に、把持制御部253は、第1モータ67を駆動させて動作ユニット30を退避位置に移動させる。その後、収納制御部252は、工具収納部50の第3モータ52を駆動させる。これにより工具支持部55が回転して、係止部55aに支持された注入工具85を着脱位置まで移動させる。そして、把持制御部253は、第1モータ67を駆動させることにより、退避位置にあった動作ユニット30を着脱姿勢に変更して、注入工具85の両側に電動シリンダ37を配置する。次に、把持制御部253は、電動シリンダ37のロッド37aを伸長させて、把持部35の工具保持部38で注入工具85を把持し、収納制御部252は、注入工具85を吸着していた電磁石57への通電を停止する。そして、把持制御部253は、第1モータ67を駆動させて、動作ユニット30を着脱姿勢から壁面処理姿勢に変更する。 Next, the grip control section 253 drives the first motor 67 to move the operating unit 30 to the retracted position. Thereafter, the storage control section 252 drives the third motor 52 of the tool storage section 50. This rotates the tool support section 55 and moves the injection tool 85 supported by the locking section 55a to the attachment/detachment position. Then, the grip control unit 253 changes the operating unit 30 from the retracted position to the detachable position by driving the first motor 67, and arranges the electric cylinders 37 on both sides of the injection tool 85. Next, the grip control section 253 extends the rod 37a of the electric cylinder 37 to grip the injection tool 85 with the tool holding section 38 of the grip section 35, and the storage control section 252 suctions the injection tool 85. The power supply to the electromagnet 57 is stopped. Then, the grip control section 253 drives the first motor 67 to change the operation unit 30 from the attachment/detachment attitude to the wall surface processing attitude.
次に、制御ユニット25は、注入処理を実行する(ステップS1-9)。具体的には、注入制御部258は、リンク制御部255と連動して第2モータ42を駆動することにより可動板36を前方に直進させて、アンカーが挿入されている孔に、注入工具85の注入パイプ86の先端を挿入する。そして、注入制御部258は、第2モータ42を停止した後、液供給部88の第1及び第2液体供給室88a,88bを加圧して、接着剤を構成する二液を吐出部88mから吐出させる。この吐出部88mにおいて二液が混合された接着剤は、供給ホース87を介して、注入パイプ86の先端から孔に供給される。この場合、注入制御部258は、吐出部88mおける注入圧及び流量に基づいて、注入が終了したか否かを判定する。ここで、注入制御部258は、注入した流量が基準量以上で、かつ注入圧が判定圧以上となった場合には、孔に接着剤が充填されて注入が終了したと判定する。注入制御部258が注入終了と判定した場合、リンク制御部255は、第2モータ42を駆動させることにより、注入工具85を把持している可動板36を後退させる。 Next, the control unit 25 executes an injection process (step S1-9). Specifically, the injection control unit 258 moves the movable plate 36 straight forward by driving the second motor 42 in conjunction with the link control unit 255, and inserts the injection tool 85 into the hole in which the anchor is inserted. Insert the tip of the injection pipe 86. Then, after stopping the second motor 42, the injection control unit 258 pressurizes the first and second liquid supply chambers 88a and 88b of the liquid supply unit 88 to supply the two liquids constituting the adhesive from the discharge unit 88m. Let it spit out. The adhesive obtained by mixing the two liquids in the discharge portion 88m is supplied to the hole from the tip of the injection pipe 86 via the supply hose 87. In this case, the injection control section 258 determines whether or not injection has ended based on the injection pressure and flow rate at the discharge section 88m. Here, the injection control unit 258 determines that the hole is filled with the adhesive and the injection is completed when the injected flow rate is equal to or higher than the reference amount and the injection pressure becomes equal to or higher than the determination pressure. When the injection control unit 258 determines that the injection is finished, the link control unit 255 drives the second motor 42 to move the movable plate 36 holding the injection tool 85 backward.
次に、制御ユニット25は、工具の収納処理を実行する(ステップS1-10)。具体的には、把持制御部253は、第1モータ67を駆動させることにより、動作ユニット30を壁面処理姿勢から着脱姿勢に変更し、着脱位置の係止部55aの切欠きの上に注入工具85を位置させる。更に、把持制御部253は、電動シリンダ37を駆動させることにより工具保持部38を離間させて、注入工具85を係止部55aに載置する。収納制御部252は、電磁石57に通電して注入工具85を吸着する。 Next, the control unit 25 executes a tool storage process (step S1-10). Specifically, by driving the first motor 67, the gripping control unit 253 changes the operation unit 30 from the wall surface treatment posture to the attachment/detachment posture, and inserts the injection tool onto the notch of the locking portion 55a in the attachment/detachment position. Position 85. Furthermore, the grip control section 253 moves the tool holding section 38 away by driving the electric cylinder 37, and places the injection tool 85 on the locking section 55a. The storage control unit 252 energizes the electromagnet 57 to attract the injection tool 85 .
次に、制御ユニット25は、動作ユニット30を退避姿勢に変更し、工具支持部55を回転させる。これにより、打込み工具80を着脱位置まで移動させて、着脱位置に位置する係止部55aに対向した工具を支持していない係止部55aを壁面Wa1の反対側に位置させる。
そして、この状態で、次の補修箇所について、処理位置への移動処理(ステップS1-1)以降の処理を繰り返して実行する。
以上の処理を、指定されたすべての補修箇所について行なう。
Next, the control unit 25 changes the operating unit 30 to the retracted position and rotates the tool support section 55. As a result, the driving tool 80 is moved to the attachment/detachment position, and the locking part 55a that is not supporting the tool and facing the locking part 55a located in the attachment/detachment position is positioned on the opposite side of the wall surface Wa1.
In this state, the process of moving to the processing position (step S1-1) and subsequent processes are repeated for the next repair location.
The above process is performed for all specified repair locations.
(作用)
壁面処理装置21は、パラレルリンク機構34を動かして、工具(70,80,85)を把持した把持部35の可動板36を、壁面に対向する壁面処理姿勢で、前方に直進させる。この場合、第1プロペラ機構C64の推進力によって壁面処理装置21は壁面Wa1側に押し付けられているため、可動板36の前方直進力の反力より壁面処理装置21が壁面Wa1と反対側に逃げることなく、可動板36を前進させることができる。従って、パラレルリンク機構34を同時に動かすことにより、可動板36及び工具(70,80,85)を精度よく壁面に直進させることができる。
(effect)
The wall treatment device 21 moves the parallel link mechanism 34 to move the movable plate 36 of the gripping part 35 holding the tool (70, 80, 85) straight forward in a wall treatment attitude facing the wall. In this case, since the wall surface treatment device 21 is pressed against the wall surface Wa1 by the propulsive force of the first propeller mechanism C64, the wall surface treatment device 21 escapes to the side opposite to the wall surface Wa1 due to the reaction force of the forward straight force of the movable plate 36. The movable plate 36 can be moved forward without any movement. Therefore, by simultaneously moving the parallel link mechanism 34, the movable plate 36 and the tools (70, 80, 85) can be moved straight toward the wall surface with high precision.
本実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
(1)本実施形態の壁面処理装置21は、工具(70,80,85)を把持した可動板36を、パラレルリンク機構34を介してベース板31に取り付けた動作ユニット30を備える。そして、動作ユニット30を横向きの壁面処理姿勢とした状態で、パラレルリンク機構34を動かす。この場合、第1プロペラ機構C64の推進力によって壁面処理装置21は壁面Wa1側に押し付けられているため、可動板36の前方直進力の反力より壁面処理装置21が壁面Wa1と反対側に逃げることなく、可動板36を前進させることができる。従って、可動板36に支持した工具(70,80,85)を精度よく前方(壁面Wa1)に直進させることができるので、壁面Wa1に対して工具(70,80,85)を用いた壁面処理を精度よく行なうことができる。
According to this embodiment, the following effects can be obtained.
(1) The wall treatment device 21 of this embodiment includes the operation unit 30 in which the movable plate 36 holding the tools (70, 80, 85) is attached to the base plate 31 via the parallel link mechanism 34. Then, the parallel link mechanism 34 is moved with the operating unit 30 in a sideways wall surface processing posture. In this case, since the wall surface treatment device 21 is pressed against the wall surface Wa1 by the propulsive force of the first propeller mechanism C64, the wall surface treatment device 21 escapes to the side opposite to the wall surface Wa1 due to the reaction force of the forward straight force of the movable plate 36. The movable plate 36 can be moved forward without any movement. Therefore, the tools (70, 80, 85) supported by the movable plate 36 can be moved straight forward (wall surface Wa1) with high precision, so that wall surface treatment using the tools (70, 80, 85) on the wall surface Wa1 can be performed. can be performed with high precision.
(2)本実施形態では、パラレルリンク機構34は、3つのリンク機構34a,34b,34cを備える。壁面処理姿勢において、各リンク機構34a~34cの出力トルクがほぼ同じとなる第2モータ42を用いる。これにより、パラレルリンク機構34を滑らかに動かして、工具(70,80,85)をスムーズに前進させることができる。 (2) In this embodiment, the parallel link mechanism 34 includes three link mechanisms 34a, 34b, and 34c. In the wall surface processing attitude, the second motor 42 is used so that the output torque of each link mechanism 34a to 34c is approximately the same. Thereby, the parallel link mechanism 34 can be moved smoothly, and the tools (70, 80, 85) can be smoothly advanced.
(3)本実施形態では、動作ユニット30のベース板31には、第1モータ67により回動する回転軸32bを備える。これにより、第1モータ67を駆動させることにより、動作ユニット30は、横向きの壁面処理姿勢と下向きの着脱姿勢とに効率的に変更することができる。 (3) In the present embodiment, the base plate 31 of the operation unit 30 is provided with a rotating shaft 32b rotated by the first motor 67. Thereby, by driving the first motor 67, the operation unit 30 can efficiently change between the sideways wall surface treatment attitude and the downward attachment/detachment attitude.
(4)本実施形態では、着脱姿勢の動作ユニット30の把持部35の工具保持部38は、着脱位置の係止部55aの幅が大きい切欠き(工具が配置される箇所)の両側に配置される。これにより、工具(70,80,85)の把持又は取り外しを効率的に行なうことができる。 (4) In this embodiment, the tool holding portions 38 of the gripping portion 35 of the operating unit 30 in the attachment/detachment position are arranged on both sides of the wide notch (where the tool is placed) of the locking portion 55a in the attachment/detachment position. be done. Thereby, the tools (70, 80, 85) can be efficiently gripped or removed.
(5)本実施形態では、工具収納部50は、工具(70,80,85)が1つずつ載置された係止部55aを有する回動可能な工具支持部55を備える。これにより、工具支持部55を回動させて、使用する工具(70,80,85)を着脱位置に配置できる。更に、工具(70,80,85)を一列に並べて収納する場合に比べて、工具収納部50を小さくすることができる。 (5) In this embodiment, the tool storage section 50 includes a rotatable tool support section 55 having a locking section 55a on which one tool (70, 80, 85) is placed. Thereby, the tool support portion 55 can be rotated to place the tools (70, 80, 85) to be used in the attachment/detachment position. Furthermore, the tool storage section 50 can be made smaller than when the tools (70, 80, 85) are stored in a row.
(6)本実施形態では、工具収納部50の係止部55aには、工具(70,80,85)を吸着する電磁石57が配置される。これにより、電磁石57に通電して、工具収納部50に収納された各工具(70,80,85)を吸着して、壁面処理装置21から落下し難くすることができる。 (6) In the present embodiment, the electromagnet 57 that attracts the tools (70, 80, 85) is arranged in the locking part 55a of the tool storage part 50. Thereby, it is possible to energize the electromagnet 57 and attract the tools (70, 80, 85) stored in the tool storage section 50, thereby making it difficult for them to fall from the wall treatment device 21.
(7)本実施形態では、各工具(70,80,85)は、同じ構造の筐体部T0を備える。筐体部T0は、動作ユニット30の把持部35の工具保持部38が嵌合する形状を有する。これにより、把持部35によって各工具(70,80,85)を強固に把持することができる。 (7) In this embodiment, each tool (70, 80, 85) is provided with a housing portion T0 having the same structure. The housing portion T0 has a shape into which the tool holding portion 38 of the gripping portion 35 of the operating unit 30 fits. Thereby, each tool (70, 80, 85) can be firmly gripped by the gripping portion 35.
(8)本実施形態では、制御ユニット25は、壁面補修処理において、削孔工具70を用いた削孔処理(ステップS1-5)、打込み工具80を用いた打込み処理(ステップS1-7)、注入工具85を用いた注入処理を実行する(ステップS1-9)。これにより、工具(70,80,85)を変更することにより、壁面補修処理における削孔処理、打込み処理及び注入処理を連続して自動的に実行することができる。この場合、動作ユニット30は、各工具(70,80,85)を前進させる壁面Wa1の位置が同じになるので、壁面処理対象の箇所を精度よく特定して、3つの処理を実行することができる。 (8) In the present embodiment, in the wall repair process, the control unit 25 performs a drilling process using the drilling tool 70 (step S1-5), a driving process using the driving tool 80 (step S1-7), Injection processing using the injection tool 85 is executed (step S1-9). Thereby, by changing the tools (70, 80, 85), the drilling process, the driving process, and the injection process in the wall surface repair process can be continuously and automatically executed. In this case, since the movement unit 30 advances each tool (70, 80, 85) at the same position on the wall surface Wa1, it is possible to accurately identify the area to be treated on the wall surface and execute the three processes. can.
(9)本実施形態では、制御ユニット25は、動作ユニット30に削孔工具70を把持して前進させる。削孔工具70は、第4モータ71の先端にコアドリル74を設けている。これにより、コアドリル74を前進させて、壁面Wa1に孔を形成することができる。 (9) In the present embodiment, the control unit 25 causes the operation unit 30 to grip and advance the drilling tool 70. The drilling tool 70 includes a core drill 74 at the tip of a fourth motor 71. Thereby, the core drill 74 can be advanced to form a hole in the wall surface Wa1.
(10)本実施形態では、制御ユニット25は、動作ユニット30に打込み工具80を把持して前進させる。打込み工具80は、ソレノイド81に固定された段差棒82の先端にアンカーA1を吸着している。これにより、段差棒82を前進させて、壁面Wa1の孔にアンカーA1を挿入することができる。 (10) In the present embodiment, the control unit 25 causes the operation unit 30 to grip the driving tool 80 and move it forward. The driving tool 80 attracts the anchor A1 to the tip of a step rod 82 fixed to a solenoid 81. Thereby, the step rod 82 can be moved forward and the anchor A1 can be inserted into the hole in the wall surface Wa1.
(11)本実施形態では、制御ユニット25は、動作ユニット30に注入工具85を把持して前進させて、注入工具85の先端を孔に挿入する。そして、制御ユニット25は、注入工具85の注入パイプ86の先端から接着剤を孔に注入する。これにより、壁面Wa1に形成した孔に、接着剤を注入して補修処理を行なうことができる。 (11) In this embodiment, the control unit 25 causes the operation unit 30 to grasp and advance the injection tool 85, and inserts the tip of the injection tool 85 into the hole. Then, the control unit 25 injects the adhesive into the hole from the tip of the injection pipe 86 of the injection tool 85. Thereby, repair processing can be performed by injecting adhesive into the hole formed in the wall surface Wa1.
(12)本実施形態では、制御ユニット25は、削孔工具70の前進速度を、コアドリル74の回転数と、各リンク機構34a~34cの第2モータ42の負荷とに基づいて調整する。打込み工具80の前進速度を、各リンク機構34a~34cの第2モータ42の負荷に基づいて調整する。これにより、無理な力を発生させずに、スムーズに工具(70,80)を用いて壁面処理を実行することができる。 (12) In the present embodiment, the control unit 25 adjusts the forward speed of the drilling tool 70 based on the rotation speed of the core drill 74 and the load of the second motor 42 of each link mechanism 34a to 34c. The forward speed of the driving tool 80 is adjusted based on the load of the second motor 42 of each link mechanism 34a to 34c. Thereby, wall surface treatment can be smoothly performed using the tools (70, 80) without generating excessive force.
(13)本実施形態では、制御ユニット25は、接着剤の注入圧及び流量に応じて、接着剤の注入の終了を判定する。これにより、接着剤が十分に孔に供給されたか否かの判定を自動的に行なって、注入処理を終了させることができる。 (13) In the present embodiment, the control unit 25 determines the end of injection of the adhesive according to the injection pressure and flow rate of the adhesive. Thereby, it is possible to automatically determine whether or not the adhesive has been sufficiently supplied to the hole, and then terminate the injection process.
本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
・上記実施形態においては、制御ユニット25は、工具保持部38を用いて各工具(70,80,85)を保持した。各工具(70,80,85)を保持する把持部の形状はこれに限られない。例えば、収容部T3を把持してもよい。
This embodiment can be modified and implemented as follows. This embodiment and the following modified examples can be implemented in combination with each other within a technically consistent range.
- In the above embodiment, the control unit 25 used the tool holding section 38 to hold each tool (70, 80, 85). The shape of the grip that holds each tool (70, 80, 85) is not limited to this. For example, the user may grip the housing portion T3.
・上記実施形態においては、工具収納部50において、回転により着脱位置に工具(70,80,85)を配置する。複数の工具を収納する工具収納部50の構造は、これに限られず、例えば、工具を1列に並べて配置してもよい。この場合には、工具の変更時に、工具収納部50又は動作ユニット30を直線移動させる。 - In the above embodiment, the tools (70, 80, 85) are placed in the attachment/detachment position in the tool storage section 50 by rotation. The structure of the tool storage section 50 that stores a plurality of tools is not limited to this, and for example, the tools may be arranged in a line. In this case, when changing tools, the tool storage section 50 or the operation unit 30 is moved linearly.
・上記実施形態においては、ケース部C60の第1プロペラ機構C64の推進力によって壁面処理装置21を壁面Wa1に押し付けて、可動板36の前方直進力の反力より壁面処理装置21が後方に逃げることなく、可動板36を前進させた。可動板36の前方直進力の反力を受け止める受止部は、第1プロペラ機構C64に限られない。例えば、補修箇所に到着した場合に、壁面に吸着する吸着部を設けてもよい。また、受止部はケース部C60を設ける場合に限られず、例えば、フレーム部60に設けてもよい。 - In the above embodiment, the wall surface treatment device 21 is pressed against the wall surface Wa1 by the propulsive force of the first propeller mechanism C64 of the case portion C60, and the wall surface treatment device 21 escapes backward due to the reaction force of the forward straight force of the movable plate 36. The movable plate 36 was moved forward without any movement. The receiving portion that receives the reaction force of the forward straight force of the movable plate 36 is not limited to the first propeller mechanism C64. For example, a suction unit may be provided that adheres to a wall surface when the repair site is reached. Further, the receiving portion is not limited to the case where the case portion C60 is provided, and may be provided on the frame portion 60, for example.
・上記実施形態における壁面処理装置21は、動作ユニット30が壁面処理姿勢の場合、リンク機構34aが可動板36の中心C2よりも上方、リンク機構34b,34cが中心C2よりも下方に位置するように配置した。パラレルリンク機構34の数、配置及び構造は、これに限られない。例えば、動作ユニット30の壁面処理姿勢において、パラレルリンク機構34を構成する3つのリンク機構のうち、1つを可動板36の中心C2よりも下方に配置し、2つを中心C2よりも上方に配置してもよい。この場合においては、工具収納部50を上面に設けて、動作ユニット30の着脱姿勢を、上向きにしてもよい。リンク機構を中心C2よりも上方に2つ設けることにより、上に設けたリンク機構を駆動する第2モータ42の負荷を低減することができるので、パラレルリンク機構34全体の第2モータ42の負荷を低減することができる。従って、第2モータ42を小さくできるので、壁面処理装置21を小型化することができる。 - The wall surface treatment device 21 in the above embodiment is configured such that when the operation unit 30 is in the wall surface treatment posture, the link mechanism 34a is located above the center C2 of the movable plate 36, and the link mechanisms 34b and 34c are located below the center C2. It was placed in The number, arrangement, and structure of the parallel link mechanisms 34 are not limited to these. For example, in the wall surface processing posture of the operating unit 30, one of the three link mechanisms configuring the parallel link mechanism 34 is arranged below the center C2 of the movable plate 36, and two are arranged above the center C2. May be placed. In this case, the tool storage section 50 may be provided on the top surface, and the operating unit 30 may be oriented upward. By providing two link mechanisms above the center C2, the load on the second motor 42 that drives the link mechanism provided above can be reduced, so the load on the second motor 42 of the entire parallel link mechanism 34 can be reduced. can be reduced. Therefore, since the second motor 42 can be made smaller, the wall treatment device 21 can be made smaller.
・上記実施形態においては、壁面補修処理として、1つの補修箇所について削孔処理、打込み処理及び注入処理を行なった。壁面補修処理としては、これら3つの処理すべてを実行する場合に限られず、例えば、補修箇所の状況に応じて、1つ又は2つの処理を行なってもよいし、他の壁面処理を追加して実行してもよい。他の壁面処理としては、モルタルの剥離処理や化粧釘の打込み処理等がある。 - In the above embodiment, as wall surface repair processing, drilling processing, driving processing, and injection processing were performed for one repair location. Wall repair processing is not limited to performing all three of these processes; for example, one or two processes may be performed depending on the situation of the repaired area, or other wall surface treatments may be added. May be executed. Other wall surface treatments include mortar removal treatment and decorative nail driving treatment.
・上記実施形態においては、制御ユニット25は、接着剤を構成する二液を加圧して孔に注入した。壁面に接着剤を供給する方法は、これに限られない。例えば、予め定めた所定量の接着剤を供給してもよい。この場合、例えば、所定量の接着剤が封入された筒体(接着剤筒体)を用いてもよい。 - In the above embodiment, the control unit 25 pressurized the two liquids constituting the adhesive and injected them into the holes. The method of supplying the adhesive to the wall surface is not limited to this. For example, a predetermined amount of adhesive may be supplied. In this case, for example, a cylinder (adhesive cylinder) filled with a predetermined amount of adhesive may be used.
図17には、一定量の接着剤を筒体に封入した接着剤筒体101を装着する注入工具90を用いて、接着剤を壁面Wa1に供給する注入工具90の要部を示す。図17(a)は注入工具90の要部の斜視図、図17(b)は要部の上面図、図17(c)は要部の断面図である。 FIG. 17 shows a main part of an injection tool 90 that supplies adhesive to a wall surface Wa1 using an injection tool 90 that mounts an adhesive cylinder 101 in which a certain amount of adhesive is sealed. 17(a) is a perspective view of the main part of the injection tool 90, FIG. 17(b) is a top view of the main part, and FIG. 17(c) is a sectional view of the main part.
ここでは、接着剤筒体101と、アンカーピン102とを、2つのベルト103を用いて固定した帯体100を用いる。この帯体100においては、接着剤筒体101とアンカーピン102とを、交互に一定間隔(送り間隔)で並べる。接着剤筒体101は、両端が丸くなった円筒体形状を有する。アンカーピン102は、先端が楔型に尖った円筒体で、後端部が円筒体よりも大きい円板を有する。 Here, a band 100 is used in which an adhesive cylinder 101 and an anchor pin 102 are fixed using two belts 103. In this band 100, adhesive cylinders 101 and anchor pins 102 are arranged alternately at constant intervals (feed intervals). The adhesive cylinder 101 has a cylindrical shape with both ends rounded. The anchor pin 102 is a cylindrical body with a wedge-shaped tip and a rear end having a disk larger than the cylindrical body.
注入工具90は、装填部92、送り出し機構部93及び押出部95を備える。押出部95及び送り出し機構部93は、上記実施形態の筐体部の収容部に固定され、装填部92は筐体部の第2係合部から突出するように固定される。 The injection tool 90 includes a loading section 92, a delivery mechanism section 93, and an extrusion section 95. The extrusion section 95 and the feeding mechanism section 93 are fixed to the accommodating section of the casing section of the above embodiment, and the loading section 92 is fixed so as to protrude from the second engaging section of the casing section.
装填部92には、丸孔の装填領域92hが中心軸上に貫通して形成されている。装填部92の一方側には、送り出し機構部93が下方に中心軸をずらして設けられる。送り出し機構部93は、離間した2つの歯車形状の係合突起部94を備えた円筒体を有する。係合突起部94同士の隙間には、接着剤筒体101又はアンカーピン102が係止される。最上部における係合突起部94同士の隙間は、装填領域92hと整合する。 In the loading portion 92, a round hole loading region 92h is formed penetratingly on the central axis. A feeding mechanism section 93 is provided on one side of the loading section 92 with its central axis shifted downward. The feeding mechanism section 93 has a cylindrical body provided with two gear-shaped engagement protrusions 94 spaced apart. An adhesive cylinder 101 or an anchor pin 102 is locked in the gap between the engaging protrusions 94 . The gap between the engagement protrusions 94 at the top is aligned with the loading area 92h.
押出部95は、ロッド96を伸縮させる電動シリンダを備える。ロッド96の先端が、装填領域92hの手前の接着剤筒体101又はアンカーピン102を押し出して、ベルト103から取り外されて、装填領域92hに挿入する。 The extrusion section 95 includes an electric cylinder that expands and contracts the rod 96. The tip of the rod 96 pushes out the adhesive cylinder 101 or the anchor pin 102 in front of the loading area 92h, is removed from the belt 103, and is inserted into the loading area 92h.
注入処理において、制御ユニット25は、動作ユニット30を壁面処理姿勢に変更した後、注入工具90の先端を、壁面Wa1の孔の開口部に当接させる。
そして、制御ユニット25は、押出部95の電動シリンダを駆動させて、ロッド96の伸長により、接着剤筒体101を装填部92の装填領域92hに押し出す。
その後、制御ユニット25は、送り出し機構部93を、送り間隔に対応する回転角で回転させて、次の押し込みの準備を行なう。
In the injection process, the control unit 25 changes the operation unit 30 to the wall surface treatment attitude, and then brings the tip of the injection tool 90 into contact with the opening of the hole in the wall surface Wa1.
Then, the control unit 25 drives the electric cylinder of the extrusion section 95 to extrude the adhesive cylinder 101 to the loading area 92h of the loading section 92 by extending the rod 96.
After that, the control unit 25 rotates the feed mechanism section 93 at a rotation angle corresponding to the feed interval to prepare for the next push.
これにより、図18(a)に示すように、装填領域92hに接着剤筒体101が配置された後、図18(b)に示すように、装填領域92hにアンカーピン102が押し込まれる。この場合、アンカーピン102の先端が接着剤筒体101を突き抜けて、接着剤が装填領域92hから吐出される。その後、図18(c)に示すように、アンカーピン102が装填領域92hに完全に押し込まれると、アンカーピン102の周囲に接着剤筒体101の接着剤が付着する。そして、図18(d)に示すように、次の修繕箇所に用いる後続の接着剤筒体101の先端で、接着剤筒体101の接着剤が纏わり付いたアンカーピン102が装填領域92hから押し出すことにより、壁面Wa1に形成された孔に挿入される。これにより、接着剤とともに、アンカーピン102を、壁面Wa1の孔に挿入することができる。 As a result, as shown in FIG. 18(a), after the adhesive cylinder 101 is placed in the loading area 92h, the anchor pin 102 is pushed into the loading area 92h, as shown in FIG. 18(b). In this case, the tip of the anchor pin 102 penetrates the adhesive cylinder 101, and the adhesive is discharged from the loading area 92h. Thereafter, as shown in FIG. 18(c), when the anchor pin 102 is completely pushed into the loading area 92h, the adhesive of the adhesive cylinder 101 adheres around the anchor pin 102. Then, as shown in FIG. 18(d), the anchor pin 102 to which the adhesive of the adhesive cylinder 101 is stuck is pushed out from the loading area 92h at the tip of the subsequent adhesive cylinder 101 to be used for the next repair area. As a result, it is inserted into the hole formed in the wall surface Wa1. Thereby, the anchor pin 102 can be inserted into the hole in the wall surface Wa1 together with the adhesive.
次に、上記実施形態及び別例から把握できる技術的思想について、以下に追記する。
(a)前記パラレルリンク機構は、前記可動板と前記ベース板とに固定される複数のリンク機構と、前記リンク機構毎に設けられる駆動モータとを備え、
前記駆動モータは、前記壁面処理姿勢における位置に応じて異なる出力特性を有する請求項1又は2に記載の壁面処理システム。
(b)前記垂直面と平行な水平軸を中心軸として前記ベース板を回動させることにより、前記壁面処理姿勢と、前記工具収納部の工具を着脱する前記把持部の着脱姿勢との変更を行なう姿勢変更部とを備えることを特徴とする前記(a)、請求項1又は2に記載の壁面処理システム。
(c)前記工具収納部は、外周縁部に複数の工具を離間して支持し、回動可能な工具支持部を備え、
前記工具支持部を回動させることにより、前記着脱姿勢の把持部が前記工具を把持する着脱位置に前記工具の1つを位置させることを特徴とする前記(a)、(b)、請求項1又は2に記載の壁面処理システム。
(d)前記姿勢変更部、前記パラレルリンク機構の駆動モータ及び前記工具支持部の回動を制御する制御ユニットを更に備え、
前記複数の工具には、第1工具及び第2工具が含まれ、
前記制御ユニットは、
前記壁面処理姿勢の第1工具を、前記パラレルリンク機構を用いて前進させて、前記第1工具を用いた第1壁面処理を実行し、
前記第1壁面処理が終了した前記第1工具を、前記パラレルリンク機構を用いて後退させた後、前記姿勢変更部を制御して前記把持部を前記壁面処理姿勢から着脱姿勢に変更して、前記第1工具を前記工具収納部に収納し、
前記工具支持部を回転させて、前記工具収納部に収容されている前記第2工具を前記着脱位置に配置し、
前記着脱位置に配置された第2工具を取り出した後、前記姿勢変更部を制御して前記把持部を前記着脱姿勢から壁面処理姿勢に変更し、
前記壁面処理姿勢の前記第2工具を、前記パラレルリンク機構を用いて前進させて、前記第2工具を用いた第2壁面処理を実行することを特徴とする前記(c)に記載の壁面処理システム。
Next, technical ideas that can be understood from the above embodiment and other examples will be additionally described below.
(a) The parallel link mechanism includes a plurality of link mechanisms fixed to the movable plate and the base plate, and a drive motor provided for each link mechanism,
The wall treatment system according to claim 1 or 2, wherein the drive motor has different output characteristics depending on its position in the wall treatment attitude.
(b) By rotating the base plate about a horizontal axis parallel to the vertical plane, the wall surface treatment attitude and the attaching/detaching attitude of the gripping section for attaching/detaching tools in the tool storage section can be changed. 3. The wall surface treatment system according to claim 1, further comprising a posture changing section for changing the posture.
(c) the tool storage section includes a rotatable tool support section that supports a plurality of tools in a spaced manner on an outer peripheral edge;
Claims (a) and (b) above, characterized in that by rotating the tool support part, one of the tools is positioned in an attachment/detachment position where the gripping part in the attachment/detachment position grips the tool. 2. The wall surface treatment system according to 1 or 2.
(d) further comprising a control unit that controls rotation of the attitude changing section, the drive motor of the parallel link mechanism, and the tool support section;
The plurality of tools include a first tool and a second tool,
The control unit includes:
moving the first tool in the wall surface treatment posture forward using the parallel link mechanism to perform a first wall surface treatment using the first tool;
After retracting the first tool that has completed the first wall surface treatment using the parallel link mechanism, controlling the posture changing section to change the gripping section from the wall surface treatment posture to an attachment/detachment posture; storing the first tool in the tool storage section;
rotating the tool support section and arranging the second tool housed in the tool storage section at the attachment/detachment position;
After taking out the second tool placed at the attachment/detachment position, controlling the attitude changing unit to change the gripping unit from the attachment/detachment attitude to a wall surface processing attitude;
The wall surface treatment according to (c) above, characterized in that the second tool in the wall surface treatment posture is advanced using the parallel link mechanism to perform the second wall surface treatment using the second tool. system.
(e)前記パラレルリンク機構は、3つのリンク機構をそれぞれ駆動させる3つのモータを備え、前記壁面処理姿勢において、前記3つのモータのうちの2つのモータが、前記把持部において前記工具を把持する位置よりも上方に配置されていることを特徴とする前記(a)~(d)の何れか1つ、請求項1又は2に記載の壁面処理システム。
(f)前記工具は、接着剤を注入するための工具であって、孔への前記接着剤の注入を制御する制御部を更に備え、前記制御部は、前記接着剤の注入圧及び流量に基づいて、前記孔への前記接着剤の注入が終了したことを判定することを特徴とする前記(a)~(d)の何れか1つ、請求項1又は2に記載の壁面処理システム。
(g)前記工具は、接着剤を注入するための工具であって、前記工具は、前記接着剤を収容した接着剤筒体と、前記接着剤筒体を押し出すアンカーピンとが交互に並べられた帯体を装填する装填部と、前記接着剤筒体と前記アンカーピンとの配置間隔で、前記帯体を送り出す送り出し機構と、前記接着剤筒体及び前記アンカーピンが、順番に装填領域に装着されることを特徴とする前記(a)~(e)の何れか1つ、請求項1又は2に壁面処理システム。
(e) The parallel link mechanism includes three motors that respectively drive the three link mechanisms, and in the wall surface processing attitude, two of the three motors grip the tool in the gripping section. The wall surface treatment system according to any one of the above (a) to (d), characterized in that it is arranged above the position.
(f) The tool is a tool for injecting an adhesive, and further includes a control unit that controls injection of the adhesive into the hole, and the control unit controls the injection pressure and flow rate of the adhesive. The wall treatment system according to any one of (a) to (d), characterized in that it is determined based on the fact that injection of the adhesive into the hole is completed.
(g) The tool is a tool for injecting adhesive, and the tool includes adhesive cylinders containing the adhesive and anchor pins that push out the adhesive cylinders, which are arranged alternately. A loading section for loading the band, a feeding mechanism for sending out the band, and the adhesive cylinder and the anchor pin are installed in a loading area in order at an interval between the adhesive cylinder and the anchor pin. The wall surface treatment system according to any one of the above (a) to (e), according to claim 1 or 2.
(h)壁面に沿って移動可能なケース部に収容され、壁面処理を行なう工具を動作させる動作ユニットを備えた壁面処理装置であって、
前記動作ユニットは、
前記工具を把持する把持部と、
前記把持部を壁面に向かって前進させるパラレルリンク機構と、
前記パラレルリンク機構を支持するベース板とを備え、
前記把持部の前進力の反力を受け止める受止部を用いて、前記把持部を前記壁面に近接させることを特徴とする壁面処理装置。
(i)押出部材によって押し出される管部材を収容する装填領域が区画された装填部と、前記管部材である第1筒体と、前記第1筒体とは異なる前記管部材の第2筒体とを予め決まった送り間隔で交互に並べた帯体を装着する装着部と、前記送り間隔で前記帯体を送り出す送り出し機構とを備えたことを特徴とする装置。
(j)第1筒体と、前記筒体とは異なる第2筒体とが予め定められた送り間隔で交互に並べられていることを特徴とする帯体。
(h) A wall surface treatment device that is housed in a case portion that is movable along the wall surface and includes an operation unit that operates a tool that performs wall surface treatment,
The operation unit includes:
a gripping section that grips the tool;
a parallel link mechanism that advances the gripping portion toward the wall;
and a base plate that supports the parallel link mechanism,
A wall surface treatment device characterized in that the gripping portion is brought close to the wall surface using a receiving portion that receives a reaction force of the forward force of the gripping portion.
(i) a loading section in which a loading area for accommodating the tube member pushed out by the extrusion member is partitioned; a first cylindrical body that is the tube member; and a second cylindrical body of the tube member that is different from the first cylindrical body. 1. An apparatus comprising: a mounting section for mounting belts arranged alternately at predetermined feeding intervals; and a feeding mechanism for feeding out the bands at the feeding intervals.
(j) A band body characterized in that first cylindrical bodies and second cylindrical bodies different from the aforementioned cylindrical bodies are arranged alternately at predetermined feeding intervals.
A1…アンカー、B1,103…ベルト、C1…中央垂直面、C2…中心、C60…ケース部、C61…本体部、C61a…裏面、C62…吊下部、C63…係合部、C64…受止部としての第1プロペラ機構、C65…第2プロペラ機構、C67…第3プロペラ機構、T0…筐体部、T1…第1係合部、T2…第2係合部、T3…収容部、W11,W12…第1ワイヤ、W21,W22…第2ワイヤ、Wa1…壁面、10…壁面処理システム、11,12…吊架ユニット、13,14…地上ユニット、21…壁面処理装置、25…制御ユニット、30…動作ユニット、31…ベース板、32,38d…取付部、32a…突出部、32b…回転軸、33…第2ギア、34…パラレルリンク機構、34a,34b,34c…リンク機構、35…把持部、36…可動板、36a,36b…切欠き、37…電動シリンダ、37a,96…ロッド、38…工具保持部、38a…上面部、38b…下面部、38c…側面部、41…固定側取付部、41a,41b,45a,45b,49a,49b,65,66…取付板、41c…連結部材、42…駆動モータとしての第2モータ、43,44a…プーリ、44…連結軸、44b…端部、45…アーム部、46…固定側連結部材、47…リンク部材、48…可動側連結部材、49…可動側取付部、50…工具収納部、51…台座部、51a…ブロック、51b…モータ固定部、51c…載置部材、52…第3モータ、55…工具支持部、55a,82a…係止部、57…電磁石、60…フレーム、61…基台部、62…縦枠、63,64…横枠、67…第1モータ、68…第1ギア、70…削孔工具、71…第4モータ、72…ロータリージョイント、72a…先端部、74…コアドリル、76,84…ケーブル、77…水供給ホース、78…排水ホース、80…打込み工具、81…ソレノイド、82…段差棒、82b…スポンジ、83…スプリング、85,90…注入工具、86…注入パイプ、87…供給ホース、88…液供給部、88a…第1液体供給室、88b…第2液体供給室、88m…吐出部、92…装填部、92h…装填領域、93…送り出し機構部、94…係合突起部、95…押出部材としての押出部、100…帯体、101…接着剤筒体、102…アンカーピン、251…管理部、252…収納制御部、253…把持制御部、254…移動制御部、255…リンク制御部、256…削孔制御部、257…打込み制御部、258…注入制御部。 A1...Anchor, B1,103...Belt, C1...Central vertical plane, C2...Center, C60...Case part, C61...Main body part, C61a...Back surface, C62...Hanging part, C63...Engaging part, C64...Receiving part C65...second propeller mechanism, C67...third propeller mechanism, T0...housing section, T1...first engaging section, T2...second engaging section, T3...accommodating section, W11, W12... first wire, W21, W22... second wire, Wa1... wall surface, 10... wall surface treatment system, 11, 12... suspension unit, 13, 14... ground unit, 21... wall surface treatment device, 25... control unit, 30... Operating unit, 31... Base plate, 32, 38d... Attachment part, 32a... Projection part, 32b... Rotating shaft, 33... Second gear, 34... Parallel link mechanism, 34a, 34b, 34c... Link mechanism, 35... Gripping part, 36...Movable plate, 36a, 36b...Notch, 37...Electric cylinder, 37a, 96...Rod, 38...Tool holding part, 38a...Top part, 38b...Bottom part, 38c...Side part, 41...Fixed Side mounting portion, 41a, 41b, 45a, 45b, 49a, 49b, 65, 66...Mounting plate, 41c...Connection member, 42...Second motor as drive motor, 43, 44a...Pulley, 44...Connection shaft, 44b ... End part, 45... Arm part, 46... Fixed side connecting member, 47... Link member, 48... Movable side connecting member, 49... Movable side mounting part, 50... Tool storage part, 51... Pedestal part, 51a... Block, 51b...Motor fixing part, 51c...Placement member, 52...Third motor, 55...Tool support part, 55a, 82a...Locking part, 57...Electromagnet, 60...Frame, 61...Base part, 62...Vertical frame , 63, 64... Horizontal frame, 67... First motor, 68... First gear, 70... Drilling tool, 71... Fourth motor, 72... Rotary joint, 72a... Tip, 74... Core drill, 76, 84... Cable, 77... Water supply hose, 78... Drain hose, 80... Driving tool, 81... Solenoid, 82... Step rod, 82b... Sponge, 83... Spring, 85, 90... Injection tool, 86... Injection pipe, 87... Supply Hose, 88...liquid supply section, 88a...first liquid supply chamber, 88b...second liquid supply chamber, 88m...discharge section, 92...loading section, 92h...loading area, 93...feeding mechanism section, 94...engaging protrusion Part, 95...Extrusion part as an extrusion member, 100...Band body, 101...Adhesive cylinder body, 102...Anchor pin, 251...Management part, 252...Storage control part, 253...Gripping control part, 254...Movement control part , 255... Link control section, 256... Drilling control section, 257... Driving control section, 258... Injection control section.
Claims (2)
前記動作ユニットを内部に収容して、壁面に沿って移動可能なケース部とを備え、
前記動作ユニットは、
前記工具を把持する把持部と、
前記把持部を前記壁面に向かって前進させるパラレルリンク機構と、
前記パラレルリンク機構を支持するベース板とを備え、
前記ケース部は、前記把持部の前進力の反力を受け止めて前記把持部を前記壁面に近接させる受止部を備え、
前記ケース部には、前記把持部により取り出し可能な前記工具を収納する工具収納部が更に収容されていることを特徴とする壁面処理システム。 an operation unit that operates a tool for wall treatment;
a case portion that accommodates the operating unit therein and is movable along a wall surface;
The operation unit includes:
a gripping section that grips the tool;
a parallel link mechanism that advances the gripping portion toward the wall surface;
and a base plate that supports the parallel link mechanism,
The case portion includes a receiving portion that receives a reaction force of the forward force of the grip portion and brings the grip portion closer to the wall surface ,
The wall surface processing system characterized in that the case section further accommodates a tool storage section that accommodates the tool that can be taken out by the grip section .
前記動作ユニットは、
前記工具を把持する把持部と、
前記把持部を壁面に向かって直進させるパラレルリンク機構と、
前記パラレルリンク機構を支持するベース板とを備え、
前記ケース部は、前記把持部の前進力の反力を受け止めて前記把持部を前記壁面に近接させる受止部を備え、
前記ケース部には、前記把持部により取り出し可能な前記工具を収納する工具収納部が更に収容され、
前記ケース部を壁面の処理対象箇所に移動させた後、前記パラレルリンク機構を動かすことにより、前記把持部を前記壁面に向かって前進させて、前記工具を用いた壁面処理を行なうことを特徴とする壁面処理方法。 A wall surface treatment method for performing wall surface treatment using the tool, using a wall surface treatment system comprising an operation unit for operating a tool and a case portion that houses the operation unit inside, the method comprising:
The operation unit includes:
a gripping section that grips the tool;
a parallel link mechanism that causes the gripping portion to move straight toward the wall;
and a base plate that supports the parallel link mechanism,
The case portion includes a receiving portion that receives a reaction force of the forward force of the grip portion and brings the grip portion closer to the wall surface,
The case part further accommodates a tool storage part that stores the tool that can be taken out by the grip part,
After the case portion is moved to a target area on the wall surface, the gripping portion is moved forward toward the wall surface by moving the parallel link mechanism, and the wall surface treatment using the tool is performed. Wall surface treatment method.
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