JP7431671B2 - 農作業機 - Google Patents
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Description
本発明は、農作業機に関する。
これまで、農作業機が故障した際、その状況下で故障機器を推定し、機器単体で動作確認を行い、消去法で原因を特定していた。
また、個別の機器に故障センサを設けることも特許文献１のように記載されている。
また、個別の機器に故障センサを設けることも特許文献１のように記載されている。
作業機に搭載される部品点数は多く、すべての機器に故障センサを取り付けることは簡単なことではなかった。
本発明は、簡単に多数の機器を監視できる手段の提供を課題とする。
本発明は、簡単に多数の機器を監視できる手段の提供を課題とする。
本発明は、電源とコントロールボックスと入出力ユニットと監視部を備え、
前記電源は、電力を電力線を通じて各機器に送り、前記コントロールボックスは、制御部と前記電力線の電圧を測定する電圧計測器を有し、前記制御部は、前記各機器に信号線を通じて制御信号を送り、前記制御信号は、いずれかの機器を制御する制御情報を含むものであり、前記入出力ユニットは、前記電力線の電流を測定する電流計測器を備え、前記監視部は、前記制御信号に含まれる制御情報と前記電圧計測器で計測された電圧情報と前記電流計測器で計測された電流情報に基づき、故障または異常の候補を報知することを特徴とする農作業機とすることで課題を解決した。
前記電源は、電力を電力線を通じて各機器に送り、前記コントロールボックスは、制御部と前記電力線の電圧を測定する電圧計測器を有し、前記制御部は、前記各機器に信号線を通じて制御信号を送り、前記制御信号は、いずれかの機器を制御する制御情報を含むものであり、前記入出力ユニットは、前記電力線の電流を測定する電流計測器を備え、前記監視部は、前記制御信号に含まれる制御情報と前記電圧計測器で計測された電圧情報と前記電流計測器で計測された電流情報に基づき、故障または異常の候補を報知することを特徴とする農作業機とすることで課題を解決した。
本発明は、電源からの電力供給の経路を、コントロールボックスまたはコントロールボックスと通信を行う入出力端子を介して機器に送るよう構成した上で、前記コントロールボックスまたは前記入出力端子の電圧または電流を監視する。これにより、簡単に多数の機器の監視ができるようになった。
（実施例）
（全体構成）
図１は、実施例の農作業機９の概念図である。農作業機９は、作業機９２であるラッピングマシンと、それをけん引するトラクタ９１とからなる。トラクタ９１には、電源１とコントロールボックス２が搭載されており、電源１から出力される電力は、コントロールボックス２を介し、入出力ユニット３を経由しないと機器４であるモータ４１、コネクタ４２、センサ４４などへ送られないように構成されている。
実施例では回転テーブル１３０を回転させる機器４の例としてモータ４１が示されている。また、機器４の別の例として回転テーブル１３０の位置を検出するセンサ４４が示されている。これらは、ワイヤーハーネスにより入出力ユニット３と接続されている。
コントロールボックス２は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信を行えるように構成されており、様々な機器４へ制御信号２１と電力を送ることができる。コントロールボックス２からモータ４１までは、信号線２３と電力線２４を複合したケーブルが延びている。
入出力ユニット３の例としては、国際標準（ISO 11783）に準拠したＩＳＯＢＵＳコネクタがある。ＩＳＯＢＵＳコネクタは、ＣＡＮ通信を行う端子と、電力を送る端子が備えられており、各機器４へと制御信号２１と駆動するための電力を送ることができるようになっている。実施例では、入出力ユニット３としてＩＳＢＵＳコネクタを採用している。
機器４としては、実施例ではモータ４１、コネクタ４２及びセンサ４４を示したが、農作業機９に搭載された電力と関連するあらゆる機器４が含まれる。例えば、信号線２３、電力線２４、灯火（図示せず）など電力に関連するならばすべて機器４に含まれる。
（全体構成）
図１は、実施例の農作業機９の概念図である。農作業機９は、作業機９２であるラッピングマシンと、それをけん引するトラクタ９１とからなる。トラクタ９１には、電源１とコントロールボックス２が搭載されており、電源１から出力される電力は、コントロールボックス２を介し、入出力ユニット３を経由しないと機器４であるモータ４１、コネクタ４２、センサ４４などへ送られないように構成されている。
実施例では回転テーブル１３０を回転させる機器４の例としてモータ４１が示されている。また、機器４の別の例として回転テーブル１３０の位置を検出するセンサ４４が示されている。これらは、ワイヤーハーネスにより入出力ユニット３と接続されている。
コントロールボックス２は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信を行えるように構成されており、様々な機器４へ制御信号２１と電力を送ることができる。コントロールボックス２からモータ４１までは、信号線２３と電力線２４を複合したケーブルが延びている。
入出力ユニット３の例としては、国際標準（ISO 11783）に準拠したＩＳＯＢＵＳコネクタがある。ＩＳＯＢＵＳコネクタは、ＣＡＮ通信を行う端子と、電力を送る端子が備えられており、各機器４へと制御信号２１と駆動するための電力を送ることができるようになっている。実施例では、入出力ユニット３としてＩＳＢＵＳコネクタを採用している。
機器４としては、実施例ではモータ４１、コネクタ４２及びセンサ４４を示したが、農作業機９に搭載された電力と関連するあらゆる機器４が含まれる。例えば、信号線２３、電力線２４、灯火（図示せず）など電力に関連するならばすべて機器４に含まれる。
図２は、実施例の信号および電力の流れを説明する概念図である。電源１は、バッテリーであり、コントロールボックス２に接続されている。電源１から出力される電力は、コントロールボックス２を介さないと作業機９２（ラッピングマシン）に搭載された機器４へ送られないように構成されている。コントロールボックス２内には、電圧計測器５１が設けられており、機器４へ送られる電圧が計測され、計測された電圧情報６２は、監視部６へと送られる。
コントロールボックス２内に設けられた制御部２５は、機器４を動作させるための制御信号２１を出力し、入出力端子２６から信号線２３を通り、入出力ユニット３を経由して機器４（モータ４１）へと送られる。
機器４（モータ４１）は、作業機（ラッピングマシン）９２に搭載された図示しない制御装置により制御信号２１に従って駆動するように制御されている。機器４がセンサ４４である場合は、制御信号２１に従い測定情報６５（測定データ）を含む返信信号２２を出力して、制御部２５へ送るようになっている。
機器４（モータ４１）は、作業機（ラッピングマシン）９２に搭載された図示しない制御装置により制御信号２１に従って駆動するように制御されている。機器４がセンサ４４である場合は、制御信号２１に従い測定情報６５（測定データ）を含む返信信号２２を出力して、制御部２５へ送るようになっている。
入出力ユニット３は、機器４へと送られる電力（電流）を電流計測器５２により測定し、その電流情報６３を含む通信信号３３を制御部２５へと送る。制御部２５は通信信号３３（電流情報６３）を監視部６へと送る。
（監視部）
前述したように、作業機９２（ラッピングマシン）の機器４（モータ４１）を駆動する電力は、すべてコントロールボックス２を介し入出力ユニット３を経由して送られる。そして、作業機９２（ラッピングマシン）の機器４（モータ４１）の駆動（作動）を制御する制御信号２１も、コントロールボックス２から入出力ユニット３を経由して機器４（モータ４１）へと届くようになっている。
以上のように構成したのは、電源１関連の情報をコントロールボックス２に配置した電圧計測器５１の計測により調べるためである。電源１の異常に伴い電流も異常を示すので、まず、異常の原因が電源１にあるかを特定することが優先される。
入出力ユニット３は、作業機９２（ラッピングマシン）に送られるすべての電力および制御信号２１が通る関門となっている。入出力ユニット３の電流を電流計測器５２で測定するということは、電力を必要とする作業機９２（ラッピングマシン）に搭載された機器４の異常を検出できることを意味する。図示していないが、信号線２３はワイヤーハーネスとなっており、コントロールボックス２を出てから入出力ユニット３に接続されるまで様々なトラクタ９１に搭載された機器へと分岐している。コントロールボックス２内で電流を測定したとしても、トラクタ９１に搭載した機器４の異常か作業機９２（ラッピングマシン）に搭載した機器４の異常かを判別することができない。
入出力ユニット３に、電流計測器５２を設けたのは、以上の理由による。
なお、実施例では、入出力ユニット３をトラクタ９１と作業機９２（ラッピングマシン）との間に設けられたＩＳＯＢＵＳコネクタとしたが、例えば、トラクタ９１に設けられたエンジンのスタータおよび作業機９２（ラッピングマシン）の上流に入出力ユニット３を設けた場合は、トラクタに設けたエンジンのスタータも監視部６の監視対象に含まれるようになる。また、入出力ユニット３を、回転テーブル１３０のモータ４１のすぐ上流に設ければ、当該モータ４１を重点監視対象とすることもできる。入出力ユニット３の電流計測器５２で監視される機器４の範囲は、適宜増減でき、作業機９２（ラッピングマシン）に搭載された機器４に限られるものではない。
また、漏電のように、監視部６が監視する対象は機器４である必要もない。
前述したように、作業機９２（ラッピングマシン）の機器４（モータ４１）を駆動する電力は、すべてコントロールボックス２を介し入出力ユニット３を経由して送られる。そして、作業機９２（ラッピングマシン）の機器４（モータ４１）の駆動（作動）を制御する制御信号２１も、コントロールボックス２から入出力ユニット３を経由して機器４（モータ４１）へと届くようになっている。
以上のように構成したのは、電源１関連の情報をコントロールボックス２に配置した電圧計測器５１の計測により調べるためである。電源１の異常に伴い電流も異常を示すので、まず、異常の原因が電源１にあるかを特定することが優先される。
入出力ユニット３は、作業機９２（ラッピングマシン）に送られるすべての電力および制御信号２１が通る関門となっている。入出力ユニット３の電流を電流計測器５２で測定するということは、電力を必要とする作業機９２（ラッピングマシン）に搭載された機器４の異常を検出できることを意味する。図示していないが、信号線２３はワイヤーハーネスとなっており、コントロールボックス２を出てから入出力ユニット３に接続されるまで様々なトラクタ９１に搭載された機器へと分岐している。コントロールボックス２内で電流を測定したとしても、トラクタ９１に搭載した機器４の異常か作業機９２（ラッピングマシン）に搭載した機器４の異常かを判別することができない。
入出力ユニット３に、電流計測器５２を設けたのは、以上の理由による。
なお、実施例では、入出力ユニット３をトラクタ９１と作業機９２（ラッピングマシン）との間に設けられたＩＳＯＢＵＳコネクタとしたが、例えば、トラクタ９１に設けられたエンジンのスタータおよび作業機９２（ラッピングマシン）の上流に入出力ユニット３を設けた場合は、トラクタに設けたエンジンのスタータも監視部６の監視対象に含まれるようになる。また、入出力ユニット３を、回転テーブル１３０のモータ４１のすぐ上流に設ければ、当該モータ４１を重点監視対象とすることもできる。入出力ユニット３の電流計測器５２で監視される機器４の範囲は、適宜増減でき、作業機９２（ラッピングマシン）に搭載された機器４に限られるものではない。
また、漏電のように、監視部６が監視する対象は機器４である必要もない。
監視部６へと送られる情報は、
（１）コントロールボックス２から出力される電力の電圧情報６２
（２）制御信号２１によって機器４（センサ４４）から返信信号２２に含まれる測定情報６５
（３）入出力ユニット３を通り機器４へ送られる電力の電流情報６３
（４）制御信号２１（制御情報６４）
の４つである。
この内、制御情報６４は、制御信号２１により、どの機器４をどの程度動かすように指示を送ったのか等の情報を含むものである。
監視部６は、これらの情報からどの機器４に異常が起きている可能性が高いかを推測し、故障の候補を報知部６１から報知する。報知部６１はディスプレイで視覚的に報知してもよいし、ブザー音や、音声による報知でもよい。故障の候補をどのように報知するかは任意である。
実施例で、監視部６をコントロールボックス２内に設けたのは、コントロールボックス２が情報を集めるのに適しているからである。しかし、監視部６は、必ずコントロールボックス２内に設ける必要はなく、どこに設けてもよいことは言うまでもない。
ネットワークに接続して情報を送れば、監視部６を農作業機９の外部にも設けることさえ可能である。このようにした場合、メンテナンス会社が機器４の故障を知ることができ、いち早くメンテナンスに向かうことができる。また、部品交換の必要性を作業者に通知することもできる。
（１）コントロールボックス２から出力される電力の電圧情報６２
（２）制御信号２１によって機器４（センサ４４）から返信信号２２に含まれる測定情報６５
（３）入出力ユニット３を通り機器４へ送られる電力の電流情報６３
（４）制御信号２１（制御情報６４）
の４つである。
この内、制御情報６４は、制御信号２１により、どの機器４をどの程度動かすように指示を送ったのか等の情報を含むものである。
監視部６は、これらの情報からどの機器４に異常が起きている可能性が高いかを推測し、故障の候補を報知部６１から報知する。報知部６１はディスプレイで視覚的に報知してもよいし、ブザー音や、音声による報知でもよい。故障の候補をどのように報知するかは任意である。
実施例で、監視部６をコントロールボックス２内に設けたのは、コントロールボックス２が情報を集めるのに適しているからである。しかし、監視部６は、必ずコントロールボックス２内に設ける必要はなく、どこに設けてもよいことは言うまでもない。
ネットワークに接続して情報を送れば、監視部６を農作業機９の外部にも設けることさえ可能である。このようにした場合、メンテナンス会社が機器４の故障を知ることができ、いち早くメンテナンスに向かうことができる。また、部品交換の必要性を作業者に通知することもできる。
（監視の具体例）
１．電源の異常
農作業機起動時に、電圧情報６２が通常より低い電圧を検出したとき、電源１（バッテリー）が上がっている可能性や劣化が推測され、報知部６１から故障の候補として電源１を候補として報知する。また、急激な電圧変動（過負荷または過放電）が起きたときにも候補として報知する。なお、故障原因も特定できるなら併せて報知してもよい。
１．電源の異常
農作業機起動時に、電圧情報６２が通常より低い電圧を検出したとき、電源１（バッテリー）が上がっている可能性や劣化が推測され、報知部６１から故障の候補として電源１を候補として報知する。また、急激な電圧変動（過負荷または過放電）が起きたときにも候補として報知する。なお、故障原因も特定できるなら併せて報知してもよい。
２．電力線の断線、コネクタ抜け
入出力ユニット３に設けた電流計測器５２で検出される電流が検出されなかった場合に、電力線２４の断線、コネクタ４２抜けの可能性があると推測できる。
例えば、モータ４１を駆動すべく制御信号２１を送ると同時にモータ４１に電力が送られる。このモータ４１を駆動せよという制御情報６４が出ているにもかかわらず適正な電流情報６３が監視部６へと送られて来ない場合は、モータ４１と入出力ユニット３の間に電力線２４の断線やコネクタ４２抜けがあると推測でき、これを故障の候補として報知することができる。複数のモータ４１があっても、どのモータ４１に制御信号２１を送ったかという制御情報６４と合わせることで、どこに断線、コネクタ４２抜けがあるかおおよそ知ることができ、報知部６１はこれを報知する。
入出力ユニット３に設けた電流計測器５２で検出される電流が検出されなかった場合に、電力線２４の断線、コネクタ４２抜けの可能性があると推測できる。
例えば、モータ４１を駆動すべく制御信号２１を送ると同時にモータ４１に電力が送られる。このモータ４１を駆動せよという制御情報６４が出ているにもかかわらず適正な電流情報６３が監視部６へと送られて来ない場合は、モータ４１と入出力ユニット３の間に電力線２４の断線やコネクタ４２抜けがあると推測でき、これを故障の候補として報知することができる。複数のモータ４１があっても、どのモータ４１に制御信号２１を送ったかという制御情報６４と合わせることで、どこに断線、コネクタ４２抜けがあるかおおよそ知ることができ、報知部６１はこれを報知する。
３．漏電
大きな電流値を入出力ユニット３に設けた電流計測器５２で計測した場合、漏電またはモータ４１などの比較的大きな電流を使う機器４に過負荷がかかっていると推測できる。
漏電かモータ４１の過負荷の区別は、制御部２５がモータ４１に向けて駆動するような指令、すなわち、制御情報６４を合せて分析すれば特定できる。制御信号２１を送っていないにもかかわらず、入出力ユニット３で大きな電流値を計測した場合は、作業機９２（ラッピングマシン）側で漏電が起きている可能性がある。また、モータ４１へ制御信号２１を送っているにもかわらず入出力ユニット３で電流がほとんど検出されない場合、トラクタ９１側の漏電が考えられる。これらを、故障や異常の候補として報知部６１から報知する。
大きな電流値を入出力ユニット３に設けた電流計測器５２で計測した場合、漏電またはモータ４１などの比較的大きな電流を使う機器４に過負荷がかかっていると推測できる。
漏電かモータ４１の過負荷の区別は、制御部２５がモータ４１に向けて駆動するような指令、すなわち、制御情報６４を合せて分析すれば特定できる。制御信号２１を送っていないにもかかわらず、入出力ユニット３で大きな電流値を計測した場合は、作業機９２（ラッピングマシン）側で漏電が起きている可能性がある。また、モータ４１へ制御信号２１を送っているにもかわらず入出力ユニット３で電流がほとんど検出されない場合、トラクタ９１側の漏電が考えられる。これらを、故障や異常の候補として報知部６１から報知する。
４．モータの異常
トラクタ９１側であれ作業機９２（ラッピングマシン）側であれ、モータ４１に過負荷が生じると定格電流以上の電流が電源１から流れる。作業機９２（ラッピングマシン）側に設けられた複数のモータ４１のどれに故障または異常をきたしているかの判断基準は、モータ４１毎に設定された定格電流とすることができる。制御情報６４を分析し制御信号２１を送ったモータ４１の定格電流より大きな電流が流れているか否かを判別することで、より細かく故障や異常を判断できる。制御信号２１を送ったモータ４１こそが故障または異常を起こしている。
当該モータ４１が故障または異常の候補として報知されることで、作業者は、一時的に停止するなどすることで、モータ４１が過負荷により壊れることを防止することもできる。また、過負荷の原因が、異物がモータ４１の回転を止めているような場合にも、故障または異常の候補として報知されたモータ４１が分かれば対応できるようになる。
トラクタ９１側であれ作業機９２（ラッピングマシン）側であれ、モータ４１に過負荷が生じると定格電流以上の電流が電源１から流れる。作業機９２（ラッピングマシン）側に設けられた複数のモータ４１のどれに故障または異常をきたしているかの判断基準は、モータ４１毎に設定された定格電流とすることができる。制御情報６４を分析し制御信号２１を送ったモータ４１の定格電流より大きな電流が流れているか否かを判別することで、より細かく故障や異常を判断できる。制御信号２１を送ったモータ４１こそが故障または異常を起こしている。
当該モータ４１が故障または異常の候補として報知されることで、作業者は、一時的に停止するなどすることで、モータ４１が過負荷により壊れることを防止することもできる。また、過負荷の原因が、異物がモータ４１の回転を止めているような場合にも、故障または異常の候補として報知されたモータ４１が分かれば対応できるようになる。
５．センサの異常
センサ４４に制御信号２１を送り、測定データを要求したとき、センサ４４が測定値を返信信号２２に乗せて制御部２５へ送り返してくる。ところが、返信信号２２が送り返されない場合、センサ４４に異常があると推測できる。
また、センサ４４が常に同じ測定値を返信信号２２に乗せて送り返してくる場合、センサ４４の検出部が何らかの障害を起こしていることが推測される。
センサ４４から測定データを要求した制御情報６４と合わせればどのセンサに故障または異常が起きているか特定でき、当該センサ４４を候補として報知する。
センサ４４に制御信号２１を送り、測定データを要求したとき、センサ４４が測定値を返信信号２２に乗せて制御部２５へ送り返してくる。ところが、返信信号２２が送り返されない場合、センサ４４に異常があると推測できる。
また、センサ４４が常に同じ測定値を返信信号２２に乗せて送り返してくる場合、センサ４４の検出部が何らかの障害を起こしていることが推測される。
センサ４４から測定データを要求した制御情報６４と合わせればどのセンサに故障または異常が起きているか特定でき、当該センサ４４を候補として報知する。
以上に記載した故障または異常の候補の報知例は、一例にすぎず、これ以外にも本願発明に含まれることは言うまでもない。
（始動時点検）
農作業機９の始動時に、故障検知シークエンス（機器４に順番に制御信号２１を送り起動させる）に従い、順番に機器４を起動させて、点検を行うことができる。これにより、農作業を始める前に故障や異常を知ることができる。
農作業機９の始動時に、故障検知シークエンス（機器４に順番に制御信号２１を送り起動させる）に従い、順番に機器４を起動させて、点検を行うことができる。これにより、農作業を始める前に故障や異常を知ることができる。
（農作業中）
モータ４１に過負荷がかかっている場合、前述したように過負荷がかかっているモータが、故障の候補として報知される。報知を受けた作業者は、直ちに農作業機９を停止させることができる。これにより、機器４が過負荷により故障することを防止できる。
モータ４１に過負荷がかかっている場合、前述したように過負荷がかかっているモータが、故障の候補として報知される。報知を受けた作業者は、直ちに農作業機９を停止させることができる。これにより、機器４が過負荷により故障することを防止できる。
以上、本発明に係る実施例そして他の態様を、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成は、これらの実施例や他の態様に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても本発明に含まれる。
上記実施例や他の態様は、その目的および構成等に特に矛盾や問題がない限り、互いの技術を流用して組み合わせることが可能である。
１ 電源
２ コントロールボックス
２１ 制御信号
２２ 返信信号
２３ 信号線
２４ 電力線
２５ 制御部
２６ 入出力端子
３ 入出力ユニット
３３ 通信信号
４ 機器
４２ コネクタ
４１ モータ
４４ センサ
５１ 電圧計測器
５２ 電流計測器
６ 監視部
６１ 報知部
６２ 電圧情報
６３ 電流情報
６４ 制御情報
６５ 測定情報
９ 農作業機
９１ トラクタ
９２ 作業機（ラッピングマシン）
１３０ 回転テーブル
２ コントロールボックス
２１ 制御信号
２２ 返信信号
２３ 信号線
２４ 電力線
２５ 制御部
２６ 入出力端子
３ 入出力ユニット
３３ 通信信号
４ 機器
４２ コネクタ
４１ モータ
４４ センサ
５１ 電圧計測器
５２ 電流計測器
６ 監視部
６１ 報知部
６２ 電圧情報
６３ 電流情報
６４ 制御情報
６５ 測定情報
９ 農作業機
９１ トラクタ
９２ 作業機（ラッピングマシン）
１３０ 回転テーブル
Claims (1)
- 電源とコントロールボックスと入出力ユニットと監視部を備え、
前記電源は、電力を電力線を通じて各機器に送り、
前記コントロールボックスは、制御部と前記電力線の電圧を測定する電圧計測器を有し、
前記制御部は、前記各機器に信号線を通じて制御信号を送り、
前記制御信号は、いずれかの機器を制御する制御情報を含むものであり、
前記入出力ユニットは、前記電力線の電流を測定する電流計測器を備え、
前記監視部は、前記制御信号に含まれる制御情報と前記電圧計測器で計測された電圧情報と前記電流計測器で計測された電流情報に基づき、故障または異常の候補を報知することを特徴とする農作業機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2020097821A JP7431671B2 (ja) | 2020-06-04 | 2020-06-04 | 農作業機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2020097821A JP7431671B2 (ja) | 2020-06-04 | 2020-06-04 | 農作業機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2021185889A JP2021185889A (ja) | 2021-12-13 |
| JP7431671B2 true JP7431671B2 (ja) | 2024-02-15 |
Family
ID=78850019
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2020097821A Active JP7431671B2 (ja) | 2020-06-04 | 2020-06-04 | 農作業機 |
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| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP7431671B2 (ja) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006288296A (ja) | 2005-04-12 | 2006-10-26 | Nikkari Co Ltd | 草刈機及び電動草刈機 |
| JP2009293633A (ja) | 2008-06-02 | 2009-12-17 | Honda Motor Co Ltd | 作業機 |
| JP2018000021A (ja) | 2016-06-28 | 2018-01-11 | 日立工機株式会社 | 自走式作業機 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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