JP7425924B2 - 収容ラック供給システム、出荷システム、及び収容ラック取扱装置 - Google Patents
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Description
特許文献1には、収容ラックの収容態様の変更は、特に記載されていないが、作業者が行っていることが想定される。
(1)本発明の第一態様は、ベース部と、前記ベース部に対して折り畳み可能な仕切り部と、を備え、前記仕切り部が前記ベース部に対して折り畳まれた収容不能状態と、前記仕切り部が前記ベース部に対して立ち上がった収容可能状態と、に切り替え可能な収容ラックの供給に用いられる収容ラック供給システムであって、前記収容不能状態の前記収容ラックを供給するラック供給部と、前記収容不能状態の前記収容ラックを、前記収容可能状態の前記収容ラックにするラック準備部と、前記ラック供給部から前記ラック準備部に前記収容不能状態の前記収容ラックを移送する移送装置と、前記ラック準備部から前記収容可能状態の前記収容ラックを取り出すラック取出部と、を備える収容ラック供給システムである。
このように、収容ラックの収容不能状態から収容可能状態への切り替えを、ラック準備部という専用の機械で行うことにより、収容ラックの収容不能状態から収容可能状態への切り替えを効率良く行うことができる。
このように、収容ラックの収容不能状態から収容可能状態への切り替えを、ラック準備部という専用の機械で行うことにより、収容ラックの収容不能状態から収容可能状態への切り替えを効率良く行うことができる。
さらに、収容部により、収容可能状態の収容ラックに被収容物を収容させることができる。
以上のように、収容ラックの位置決め及び収容可能状態への切り替えを、準備位置決めユニット及び仕切り移動ユニットにそれぞれ分けて行わせることができる。
そして、収容ラックの収容不能状態から収容可能状態への切り替えを、収容ラック取扱装置という専用の機械で行うことにより、収容ラックの収容不能状態から収容可能状態への切り替えを効率良く行うことができる。
図1に示す出荷システム1は、後述の収容物保管部10に保管されるタイヤ(被収容物)Tを収容ラック200に収容させて出荷させる際に用いられる。図1では、タイヤTの数を少なくして示している。以下では、まずタイヤT及び収容ラック200について説明する。
なお、図1以下では、タイヤT1,T2,T3を互いに同一の大きさで示す。
なお、タイヤT1,T2,T3は、互いに種類が異なるとしてもよい。この場合、第一分類、第二分類、及び第三分類は、互いに種類が異なる。
より一般的に言うと、タイヤT1,T2,T3は、種類及び大きさの少なくとも一方が互いに異なっていればよい。
本実施形態においては、タイヤTとして、3分類のタイヤT1,T2,T3が用いられているとした。しかし、出荷システム1に用いられるタイヤTの分類はこの限りではなく、1分類、2分類でもよいし、4分類以上でもよい。
図示の例では、タイヤ情報はバーコードにより示されているが、タイヤ情報はQRコード(登録商標)等により示されていてもよいし、タイヤTに取付けられたICタグ内に記録されてもよい。
タイヤT2,T3にも、第一タイヤT1のタイヤコードT6と同様のタイヤコードが取付けられている。
後述するラック供給部40A,40B,40C等についても、同様である。
ベース部202Aは、平面視で矩形を呈する平板状である。平面視において、ベース部202Aの第一外縁202aAは、第一外縁202aAに直交する第二外縁202bAより長い。以下では、第一収容ラック200Aにおいて、第一外縁202aAに沿う方向を、第一の方向として長手方向と言う。第二外縁202bAに沿う方向を、第二の方向として短手方向と言う。
ベース部202Aには、長手方向に互いに間隔を空けて一対の貫通孔202cAが形成される。一対の貫通孔202cAは、平面視でそれぞれ矩形状を呈する。
底部201Aは、支持部204Aを4つ備える。支持部204Aは、第一支持部207Aと、受け部208Aと、を有する。第一支持部207Aは、上下方向に延びる棒状の部材である。第一支持部207Aにおける上下方向の中間部は、ベース部202Aの各隅部に固定されている。
受け部208Aは、第一支持部207Aの下端部に設けられる。図4に示すように、受け部208Aの下面には、上方の第一支持部207Aに向かって徐々に傾斜する傾斜面を含んで凹む窪み208aAが形成される。
一対の回動部212Aは、ベース部202Aを短手方向に挟むように配置される。それぞれの回動部212Aは、回動部212Aの第一端部において、回転軸216Aを介してベース部202Aに回動可能に接続されている。
連結部214Aは、複数の棒状部材(符号省略)により構成される。連結部214Aは、一対の第二支持部213Aを連結する。
さらに、図6に示すように、第二仕切り部221Aは、収容不能状態P2の第一収容ラック200Aにおける第二仕切り部221Aの位置と、収容可能状態P1の収容ラック200Aにおける第二仕切り部221Aの位置と、の間の第二仕切り部221Aの位置である中間位置P3に移動できる。
第一仕切り部211Aについても、同様である。
また、第二収容ラック200Bでは、第一収容ラック200Aの一対の載置部材206A間の距離よりも一対の載置棒206B間の距離よりも長い。第三収容ラック200Cでは、第二収容ラック200Bの一対の載置棒206B間の距離よりも一対の載置棒206C間の距離よりも長い。
なお、ラック供給部40、移送装置55、ラック準備部65、ラック取出部110、及び制御部140で、本実施形態の収容ラック供給システム2を構成する。収容ラック供給システム2は、収容ラック200の供給に用いられる。
保管エリア11は、互いに同一の種類及び大きさのタイヤTを複数積層させた積層タイヤT10(複数のタイヤT)を保管可能である。積層タイヤT10では、積層方向に複数のタイヤTが積層されている。積層方向は、タイヤTの中心軸に沿う方向である。
複数の第一タイヤT1が積層方向に積層されることで、積層タイヤT10である第一積層タイヤT11が構成される。複数の第二タイヤT2が積層方向に積層されることで、積層タイヤT10である第二積層タイヤT12が構成される。複数の第三タイヤT3が積層方向に積層されることで、積層タイヤT10である第三積層タイヤT13が構成される。
保管エリア11は、保管台17A,17Bを有する。そして、保管エリア11内には、タイヤTを実際に保管するための保管位置P6A,P6Bと、タイヤTを保管位置P6A,P6Bに移載するために保管エリア11外から移送されたタイヤTの取出し位置P7A,P7Bと、タイヤTを保管位置P6A,P6Bから保管エリア11外へ搬出するための搬出位置P8A,P8Bと、が設けられる。また、保管エリア11内には、保管されたにタイヤTを取り出すための取出し待機位置P9A,P9Bが設けられる。
なお、タイヤ移送ユニット13は、保管エリア11内から搬出位置P8A,P8BにタイヤTを移送できるとしてもよい。
第一回転・移送台26は、搬出コンベア25Aと、搬出コンベア25Bとの間に配置される。第一回転・移送台26は、積層タイヤT10の向きを変更するとともに、積層タイヤT10を第2側X2所定の向きであり第一方向と交差する第二方向に移送する。
第一移送コンベア31は、第一回転・移送台26よりも第2側X2となる第二方向側の位置に配置される。第一移送コンベア31は、積層タイヤT10を第2側X2となる第二方向に移送する。
第二回転・移送台32は、第一回転・移送台26と同様に構成される。第二回転・移送台32は、第一移送コンベア31よりも第2側X2となる第二方向側の位置に配置される。第二移送コンベア33は、第二回転・移送台32よりも第2設置方向Yの第1側Y1となる第一方向側の位置に配置される。第二移送コンベア33は、積層タイヤT10を第1側Y1となる第一方向の一方側に移送する。
本実施形態では、ラック供給部40は、第一分類から第三分類の3つの分類に対応してラック供給部40A,40B,40Cという3つのラック供給部を有する。しかし、ラック供給部40は、タイヤTの分類数に対応した数のラック供給部を有すればよい。
ラック載置部41Aは、第一収容ラック200Aの移送を行うラック移送ユニット41aAを備える。ラック移送ユニット41aAには、例えば、ホイールコンベア等の公知のコンベアが用いられる。ラック載置部41Aは、ラック移送ユニット41aA上に設けられる載置位置を含む。ラック載置部41Aには、収容不能状態P2の収容ラック200Aが複数積み重ねて積層された状態で不図示の移送手段により移載され、ラック移送ユニット41aAに載置される。具体的には、ラック移送ユニット41aAに設定される載置位置に、収容ラック200Aが載置される。
ラック移送ユニット41aAは、載置位置に載置された積層収容ラック230Aを移送方向となる第1側X1に移送する。
ラック係合部45Aは、ラック移送ユニット48Aの移送方向と直交する幅方向となる第2設置方向Yに所定の間隔を空けて、ラック係合機構49aAを一対有する。
昇降ステージ47Aは、ラック係合部45Aよりも下方に配置される。
移送装置55は、第一移送コンベア56と、第二移送コンベア57と、第三移送コンベア58と、を有する。移送コンベア56,57,58は、ラック載置部41Aと同様に構成される。
なお、準備位置決めユニット66が有する位置決め部73の数は、1つでもよい。
当接片85は、搬送方向となる第1側Y1の一端部が、軸部材87により支持部84に回転可能に接続され、搬送方向となる他端部が、揺動可能に設けられる。
駆動部81は、当接部80を搬送方向に往復移動させるアクチュエータである。駆動部81は、本実施形態においては、流体を駆動源として用いて動作する圧力シリンダである。当接部80は、駆動部81の作動により、搬送方向の下流側に設定される位置決め位置と、搬送方向の上流側に設定される待機位置との間で移動される。
二つの支持体67b,67bは、準備移送ユニット70の側部であって、搬送方向に離間して設けられ、梁部材67cの延設方向が準備移送ユニット70の搬送方向と平行になる様に配置される。
係合部90は、所定の長さおよび径を有する棒状の部材である。係合部90は、上下方向に延びる第一移動支持部材91の下端部に、中心軸が水平方向(水平面に沿う方向)に延びるように設けられ、中心軸を中心に回転可能に係合移動機構90Aに支持される。
第一移動機構94は、上下方向に所定の長さを有する第一移動支持部材91と、第一移動支持部材91を上下方向に移動させる第一駆動モータ94Mと、を備える。
第二移動機構95は、水平方向に所定の長さを有する固定支持部材95Aと、固定支持部材95Aに設けられるガイドレールに沿って移動可能な第二移動支持部材94Aと、第二移動支持部材94Aに固定されると共に第二移動支持部材94Aを移動させる第二駆動モータ95Mと、を備える。
固定支持部材95Aは、梁部材67cに支持される。また、第二移動支持部材94Aは、第一移動支持部材91を上下方向に移動可能に支持する。
係合支持部材96Aは、L字状の部材である。係合支持部材96Aにおいて、水平方向に延設される一方部が係合位置変更機構96Bに固定され、上下方向に延設される他方部に係合部90が回転可能に取り付けられる。
係合位置変更機構96Bは、第一移動支持部材91に固定される変更固定部96B1と、変更固定部96B1に対して移動可能に支持され、係合支持部材96Aが固定される変更移動部96B2と、を備える。変更移動部96B2は、不図示の駆動モータにより駆動される。本実施形態における係合位置変更機構96Bでは、変更移動部96B2を回転させて位置を変更させる回転機構が採用される。係合位置変更機構96Bは、変更移動部96B2を変更固定部96B1に対して回転可能に支持する。
係合位置P11の係合部90は、準備移送ユニット70の搬送方向と直交する幅方向であって、収容ラック200の搬送移動軌道の範囲内となる第1設置方向Xの第1側X1に延びた状態で配置され、仕切り部211,221に係合可能である。係合位置P11は、一方の仕切り部の被係合位置に対応する位置においては、第一係合位置P26Aとして設定され、他方の仕切り部の被係合位置に対応する位置においては、第二係合位置P26Bとして設定される。非係合位置P12の係合部90は、準備移送ユニット70の搬送方向と平行な方向であって、収容ラック200の搬送移動軌道の範囲外となる第2設置方向Yに延びた状態で配置され、収容ラック200の仕切り部211,221に係合不能である。
係合位置移動機構96は、予め係合部90を非係合位置P12に配置する。
また、第二移動補助ユニット99Bは、第一移動補助ユニット99Aよりも第1側Y1(準備移送ユニット70の移送方向の上流側)に配置される。本実施形態における第一移動補助ユニット99Aおよび第二移動補助ユニット99Bは、停止ユニット72と位置決め部73との間に配置される。具体的には、第一移動補助ユニット99Aは、停止ユニット72側に配置され、第二移動補助ユニット99Bは、位置決め部73側に配置される。
第一駆動部101Aは、第一補助係合部100Aを上下方向に移動させる。
第二駆動部101Bは、第二補助係合部100Bを上下方向に移動させる。
上方に配置される第一仕切り部211における基端側の領域211bでは、載置部203との間に隙間が広く形成されやすい。下方に配置される第二仕切り部221における基端側の領域221bでは、載置部203との間に隙間が形成され難い。また、下方に配置される第二仕切り部221は、載置部203から一定の位置に配置される。
また、第二検出部104Bは、搬送方向の上流側に配置され、搬送方向の上流側となる第一仕切り部211または第二仕切り部221のいずれか他方の状態を検出する。本実施形態において、第二検出部104Bは、第二仕切り部221が搬送方向の上流側であって、第一仕切り部211が第二仕切り部221の上方に重なった状態で配置される場合、第二仕切り部221を検出する。
収容位置決めユニット116は、収容可能状態P1の収容ラック200を、積層タイヤT10の収容作業を行う収容位置P16で位置決めする。
収容位置決めユニット116は、位置決めユニット(不図示)を有する。
収容部ラック移送ユニット123は、ラック取出部110よりも搬送方向となる第2側Y2に配置される。収容ラック移送ユニット123は、収容可能状態P1の収容ラック200を搬送方向となる第2側Y2に移送する。例えば、位置決めユニットは、前記準備位置決めユニット66と同様に構成される。位置決めユニットは、収容可能状態P1の収容ラック200を、収容位置P16で位置決めする。
図14に示すように、収容物位置決めユニットとしての姿勢変換ユニット119は、姿勢移送ユニット119Aと(図7参照)、保持機構124と、姿勢変換機構125と、を有する。
姿勢移送ユニット119Aは、図7に示すように、公知のローラコンベアが用いられる。姿勢移送ユニット119Aは、収容移送ユニット118の搬送方向の下流側(第2側Y2)に隣接して配置される。姿勢移送ユニット119Aには、搬送方向と直交する幅方向に所定の間隔を空けて設けられる一対のローラコンベア119Aaが配置される。一対のローラコンベア119Aaは、同じ速度で積層タイヤT10の移送を行う。姿勢移送ユニット119Aは、収容移送ユニット118と協働して積層タイヤT10を搬送方向に移送する。
図14に示すように、保持機構124は、一対の保持部材128と、一対の保持部材128の移動を行う図示しない保持移動機構と、を有する。一対の保持部材128は、保持する積層タイヤT10の積層方向と交差する方向に沿って延びる所定の長さを有する棒状の部材であり、積層方向に互いに間隔を空けて配置される。保持移動機構は、一対の保持部材128が互いに近づくように一対の保持部材128を移動させる。一対の保持部材128,128は、積層タイヤT10を積層方向の一方側および他方側からそれぞれ移動して挟むように配置される。保持機構124は、一対の保持部材128の間の積層タイヤT10を積層方向から保持する。
移動台132は、支持台131から上方に延びる。移動台132は、下端部が支持台131に対して支持され、上端部が下端部側を中心に所定の角度の範囲を移動可能に構成される。駆動ユニット125Aは、移動台132の移動を行い、本実施例においては、駆動モータが採用される。移動台132は、支持台131に対して立上がった垂直状態となる立上がり状態P21と、図15に示す支持台131から水平面に沿って延びる水平状態となる傾倒状態P22と、に移動可能であり、駆動ユニット125Aにより移動される。保持機構124は、一対の保持部材128の移動方向と移動台132の延設方向とが同じ方向になる様に、移動台132に取付けられる。
姿勢変換機構125は、保持機構124を所定の角度に移動させることで保持機構124に保持される積層タイヤT10の姿勢を変換する。収容物位置決めユニットとしての姿勢変換ユニット119は、積層タイヤT10の姿勢を、積層方向が上下方向に沿う姿勢から積層方向が水平方向に沿う姿勢に変換する。
移動台132が傾倒状態P22であるときの積層タイヤT10の位置が、取出し位置P18である。
収容保持部135は、積層方向が水平方向に変換された積層タイヤT10を保持するとともに、この保持を開放する。3軸移動機構136は、収容保持部135を、上下方向、第1設置方向Xおよび第2設置方向Yにそれぞれ移動させる。収容移載ユニット120は、収容保持部135を収容位置P16と取出し位置P18との間で移動させて、収容可能状態P1の収容ラック200に積層タイヤT10を移載する。
なお、収容移載ユニット120は、収容保持部135を移動させる移動機構として、収容位置P16と取出し位置P18との間で移動させて、収容可能状態P1の収容ラック200に積層タイヤT10を移載する移動機構であればよい。本実施形態の移動機構としては、収容保持部135の移動を直交方向に移動させる3軸移動機構を採用しているが、他の移動機構でもよく、例えば、多関節移動機構を有するロボットを採用してもよい。
図16に示すように、例えば、制御部140としてコンピュータが用いられる。制御部140は、CPU(Central Processing Unit)141と、主記憶装置150と、補助記憶装置151と、入出力インタフェース(IO・I/F)152と、を備えている。CPU141、主記憶装置150、補助記憶装置151、及び入出力インタフェース152は、バス153により互いに接続される。
入出力インタフェース152は、キーボードやマウス等の入力装置152a、モニター等の表示装置152b、およびセンサー、ボタンやモータ、ソレノイドバルブ等の入出力機器152cと接続される。
補助記憶装置151は、各種データやプログラム等が記憶されるハードディスクドライブ装置等である。補助記憶装置151には、前記CPU141を、判別部142、係合位置決定部143、収容ラック決定部144、及びラック供給部決定部145として機能させるための制御プログラム151aや、OSプログラム等の各種プログラム等が格納されている。
係合位置決定部143は、判別部142の判別結果に基づいて、ラック準備部65の係合部90を係合させる第一被係合部211aに対する第一係合位置、又は第二被係合部221aに対する第二係合位置を決定する。
収容ラック決定部144は、タイヤ情報に基づいてタイヤTの種類及び大きさに応じた収容ラック200が載置されるラック供給部40A,40B,40Cを決定する。
ラック供給部決定部145は、収容ラック決定部144により決定された収容ラック200の供給がされるラック供給部40A,40B,40Cを選択する。
例えば、上方仕切り検出部69が、ラック準備部65に移送され、位置決めされた収容不能状態P2の収容ラック200において、第一仕切り部211及び第二仕切り部221のうち、上方に位置する第二仕切り部221を検出すると、判別部142は、第二仕切り部221が上方に位置すると判別する。図17に示す様に、ラック準備部65の収容不能状態P2の収容ラック200は、搬送方向の下流側に第一仕切り部211が配置され、搬送方向の上流側に第二仕切り部221が配置されて位置決めされる。
係合位置決定部143は、図6、図17及び図18に示すように、判別部142の判別結果に基づいて、第二仕切り部221に対応する第二移動補助ユニット99Bを動作させ、第二仕切り部221を中間位置P3に移動させる。中間位置P3は、具体的には第二移動補助ユニット99Bの上方の位置であり、第二中間位置P3Bとして設定される。
また、係合位置決定部143は、仕切り移動ユニット67の係合部90を係合させる係合位置P11としての第二被係合部221aに対する第二係合位置P26Bを決定する。
このように、収容ラック200の収容不能状態P2から収容可能状態P1へ状態の切り替えを、ラック準備部65という専用の機械で行うことにより、収容ラック200の収容不能状態P2から収容可能状態P1へという状態の切り替えを効率良く行うことができる。
仕切り移動ユニット67は、仕切り部211,221係合させる係合部90と、係合部90を上下方向に移動させる第一移動機構94と、係合部90を水平方向に移動させる第二移動機構95と、を有する。このような構成により、係合部90の上下方向への移動及び係合部90の水平方向への移動を、第一移動機構94及び第二移動機構95にそれぞれ分けて行わせることができる。
この様な構成により、重なり合う二つの仕切り部211,221の内、上側に配置される仕切り部211を判別することができる。また、制御部140の判別部142の判別結果に基づき、係合位置決定部143は、係合部90を係合させる第二被係合部221aに対する係合位置となる第二係合位置P26B(図17及び図18参照)を決定することができる。そして、仕切り移動ユニット67は、係合位置決定部143により決定された係合位置となる第二係合位置P26Bへ係合部90を移動させ、最初に移動させる収容ラック200の第二仕切り部221をベース部202に対して立ち上げることができる。
このような構成により、収容不能状態P2な収容ラック200が複数積み重ねられた状態から、一つの収容不能状態P2の収容ラック200を分離させることができる。
また、取出し位置P7A,P7Bと、搬出位置P8A,P8Bと、保管エリア11との間でタイヤTを移送することができる。また、搬出位置P8A,P8Bから積層タイヤT10を収容部115に移送できる。
図21に示す第1変形例の収容ラック供給システム2Aに構成されるラック準備部65は、仕切り移動ユニット155を2つ備える。仕切り移動ユニット155は、第一仕切り移動ユニット156Aと、第二仕切り移動ユニット156Bと、を有する。
第一仕切り移動ユニット156A及び第二仕切り移動ユニット156Bは、それぞれ仕切り移動ユニット67と同様にそれぞれ構成される。第一仕切り移動ユニット156Aは、準備移送ユニット70の幅方向の一方側に配置され、第二仕切り移動ユニット156Bは、準備移送ユニット70の幅方向の他方側に配置される。
第1変形例において、第一仕切り移動ユニット156Aの第一係合部(係合部)157Aは、第一仕切り部211に設定される第一被係合部(被係合部)211aと係合する。第一仕切り移動ユニット156Aは、第一係合部157Aを上下方向及び第2設置方向Yにそれぞれ移動させる。
第1変形例において、第二仕切り移動ユニット156Bの第二係合部(係合部)157Bは、第二仕切り部221に設定される第二被係合部(被係合部)221aと係合する。
第二仕切り移動ユニット156は、第二被係合部221aを上下方向及び第2設置方向Yにそれぞれ移動させる。
なお、図21では、停止ユニット72及び位置決め部73を示していない。
各仕切り部237は、ベース部236に対して折り畳み可能である。このような収容ラック235の4つの仕切り部237を順次移動させる際にも、本実施形態における仕切り移動ユニットを採用させることができる。
例えば、前記実施形態では、仕切り移動ユニット67は、係合位置移動機構96を有さなくてもよい。
仕切り移動ユニット67は、移動機構94,95に代えて、係合部90を上下方向及び第2設置方向Yに移動させる、一体となった機構を有してもよい。
出荷システム1は、判別部142、係合位置決定部143、収容ラック決定部144、及びラック供給部決定部145を有さなくてもよい。
係合部は、吸着、電気又は磁気的な力により、仕切り部に係合してもよい。
被収容物がタイヤであるとした。しかし、被収容物はタイヤに限定されず、ロール状に巻かれた紙や布等でもよく、また、矩形または円形等の板状の部材等でもよい。
(付記請求項1)
ベース部と、前記ベース部に対して折り畳み可能な仕切り部と、を備え、前記仕切り部が前記ベース部に対して折り畳まれた収容不能状態と、前記仕切り部が前記ベース部に対して立ち上がった収容可能状態と、に切り替え可能な収容ラックを取扱う収容ラック取扱装置であって、
前記収容不能状態の前記収容ラックを位置決めする準備位置決めユニットと、
前記仕切り部に設定される被係合部と係合する係合部を有し、前記係合部を移動させる仕切り移動ユニットと、
を備える、収容ラック取扱装置。
(付記請求項2)
前記収容不能状態の前記収容ラックにおける前記仕切り部の位置と、前記収容可能状態の前記収容ラックにおける前記仕切り部の位置と、の間の前記仕切り部の位置に、前記収容不能状態の前記仕切り部を移動させる補助係合部を有する移動補助ユニットを備える、付記請求項1に記載の収容ラック取扱装置。
前記収容ラックの供給に用いられる収容ラック供給システムであって、
前記収容不能状態の前記収容ラックを供給するラック供給部と、
付記請求項1又は2に記載の収容ラック取扱装置と、
前記ラック供給部から前記収容ラック取扱装置に前記収容不能状態の前記収容ラックを移送する移送装置と、
前記収容ラック取扱装置から前記収容可能状態の前記収容ラックを取り出すラック取出部と、
を備える、収容ラック供給システム。
前記収容ラックは、前記仕切り部として第一仕切り部と、第二仕切り部と、を備え、
前記収容不能状態の前記第一仕切り部及び前記第二仕切り部では、一方が他方の上方に配置され、
前記収容ラック取扱装置は、前記第一仕切り部及び前記第二仕切り部のうち、上方に位置する前記仕切り部を検出する上方仕切り検出部を有し、
前記収容ラック供給システムは、前記仕切り移動ユニットを制御する制御部と、
備え、
前記係合部が、前記第一仕切り部に設定される前記被係合部である第一被係合部と係合し、
前記係合部が、前記第二仕切り部に設定される前記被係合部である第二被係合部と係合するとし、
前記制御部は、
前記上方仕切り検出部の検出結果に基づいて、前記ベース部に対する前記収容不能状態の前記第一仕切り部及び前記第二仕切り部のいずれが上方に位置するかを判別する判別部と、
前記判別部の判別結果に基づいて、前記係合部を係合させる前記第一被係合部に対する第一係合位置、又は前記第二被係合部に対する第二係合位置を決定する係合位置決定部と、
を有する、付記請求項3に記載の収容ラック供給システム。
付記請求項3又は4に記載の収容ラック供給システムと、
前記収容可能状態の前記収容ラックに前記被収容物を収容させる収容部と、
を備え、
前記収容部は、
前記収容可能状態の前記収容ラックを、前記被収容物の収容作業を行う収容位置で位置決めする収容位置決めユニットと、
収容前の前記被収容物を、前記被収容物の取出し作業を行う取出し位置で位置決めする収容物位置決めユニットと、
前記被収容物を保持する収容保持部を前記収容位置と前記取出し位置との間で移動させて、前記収容可能状態の前記収容ラックに移載する収容移載ユニットと、
を有する、出荷システム。
前記収容部は、前記被収容物の種類及び大きさを含む被収容情報を取得する収容情報取得部を有し、
前記ラック供給部は、
種類及び大きさが第一分類の前記被収容物を収容可能な第一収容ラックを供給する第一ラック供給部と、
種類及び大きさの少なくとも一方が前記第一分類とは異なる第二分類の前記被収容物を収容可能な第二収容ラックを供給する第二ラック供給部と、
を有する、付記請求項5に記載の出荷システム。
前記収容部は、前記被収容物の種類及び大きさを含む被収容情報を取得する収容情報取得部を有し、
前記ラック供給部は、
種類及び大きさが第一分類の前記被収容物を収容可能な第一収容ラックを供給する第一ラック供給部と、
種類及び大きさの少なくとも一方が前記第一分類とは異なる第二分類の前記被収容物を収容可能な第二収容ラックを供給する第二ラック供給部と、
を有する、付記請求項5又は6に記載の出荷システム。
種類及び大きさが第一分類の前記被収容物である第一被収容物、及び種類及び大きさの少なくとも一方が前記第一分類とは異なる第二分類の前記被収容物である第二被収容物が保管される収容物保管部と、
前記第一被収容物及び前記第二被収容物を前記収容部に移送する収容移送部と、
を備え、
前記被収容物はタイヤであり、
前記収容物保管部は、
互いに同一の種類及び大きさの前記タイヤを複数積層させて、前記複数のタイヤを保管可能な保管エリアと、
前記保管エリアの上方に設けられ、前記保管エリア内に設けられる取出し位置から前記タイヤを取出すとともに、前記保管エリア内又は前記取出し位置から、前記保管エリア内に設けられる前記タイヤの搬出位置に前記タイヤを移送可能なタイヤ移送ユニットと、
前記保管エリアの外部から前記取出し位置に前記タイヤを搬送する搬入部タイヤ移送ユニットと、
前記搬出位置から前記タイヤを前記収容移送部へ移送する搬出部タイヤ移送ユニットと、
を有する、付記請求項5から7のいずれか一項に記載の出荷システム。
前記被収容物はタイヤであり、
前記収容部は、
積層方向に複数の前記タイヤが積層された積層タイヤの姿勢を、前記積層方向が上下方向に沿う姿勢から前記積層方向が水平方向に沿う姿勢に変換する姿勢変換ユニットと、
前記積層タイヤを前記姿勢変換ユニットに移送する収容移送ユニットと、
を有し、
前記姿勢変換ユニットは、
前記積層タイヤを前記積層方向から保持する保持機構と、
前記保持機構を移動させることで前記積層タイヤの姿勢を変換する姿勢変換機構と、
を有する、付記請求項7に記載の出荷システム。
2,2A 収容ラック供給システム
10 収容物保管部
11 保管エリア
12 搬入部タイヤ移送ユニット
13 タイヤ移送ユニット
14 搬出部タイヤ移送ユニット
30 収容移送部
40 ラック供給部
40A 第一ラック供給部
40B 第二ラック供給部
41A ラック載置部
42A 積層分離部
45A ラック係合部
46A ラック昇降部
48A ラック移送ユニット
55 移送装置
65 ラック準備部(収容ラック取扱装置)
66 準備位置決めユニット
67 仕切り移動ユニット
68 移動補助ユニット
69 上方仕切り検出部
90 係合部
90A 係合移動機構
94 第一移動機構
95 第二移動機構
100A,100B 補助係合部
110 ラック取出部
116 収容位置決めユニット
117 収容準備移送ユニット
118 収容移送ユニット
119 収容物位置決めユニット(姿勢変換ユニット)
121 収容情報取得部
120 収容移載ユニット
124 保持機構
125 姿勢変換機構
140 制御部
142 判別部
143 係合位置決定部
144 収容ラック決定部
145 ラック供給部決定部
156A 第一仕切り移動ユニット
156B 第二仕切り移動ユニット
157A 第一係合部(係合部)
157B 第二係合部(係合部)
200 収容ラック
200A 第一収容ラック
200B 第二収容ラック
202,202A ベース部
211,211A 第一仕切り部(仕切り部)
211a,211aA 第一被係合部(被係合部)
221,221A 第二仕切り部(仕切り部)
221a,221aA 第二被係合部(被係合部)
P1 収容可能状態
P2 収容不能状態
P11 係合位置
P12 非係合位置
P16 収容位置
P18 取出し位置
P7A,P7B 取出し位置
P8A,P8B 搬出位置
T タイヤ(被収容物)
Claims (17)
- ベース部と、前記ベース部に対して折り畳み可能な仕切り部と、を備え、前記仕切り部が前記ベース部に対して折り畳まれた収容不能状態と、前記仕切り部が前記ベース部に対して立ち上がった収容可能状態と、に切り替え可能な収容ラックの供給に用いられる収容ラック供給システムであって、
前記収容不能状態の前記収容ラックを供給するラック供給部と、
前記収容不能状態の前記収容ラックを、前記収容可能状態の前記収容ラックにするラック準備部と、
前記ラック供給部から前記ラック準備部に前記収容不能状態の前記収容ラックを移送する移送装置と、
前記ラック準備部から前記収容可能状態の前記収容ラックを取り出すラック取出部と、
を備える、収容ラック供給システム。 - 前記ラック準備部は、
前記収容ラックを位置決めする準備位置決めユニットと、
前記仕切り部に設定される被係合部と係合する係合部を有し、前記係合部を移動させる仕切り移動ユニットと、
を有する、請求項1に記載の収容ラック供給システム。 - 前記収容ラックは、前記仕切り部として第一仕切り部と、第二仕切り部と、を備え、
前記収容不能状態の前記第一仕切り部及び前記第二仕切り部では、一方が他方の上方に配置され、
前記ラック準備部は、前記第一仕切り部及び前記第二仕切り部のうち、上方に位置する前記仕切り部を検出する上方仕切り検出部を有し、
前記収容ラック供給システムは、前記仕切り移動ユニットを制御する制御部を備え、
前記係合部が、前記第一仕切り部に設定される前記被係合部である第一被係合部と係合し、
前記係合部が、前記第二仕切り部に設定される前記被係合部である第二被係合部と係合するとし、
前記制御部は、
前記上方仕切り検出部の検出結果に基づいて、前記ベース部に対する前記収容不能状態の前記第一仕切り部及び前記第二仕切り部のいずれが上方に位置するかを判別する判別部と、
前記判別部の判別結果に基づいて、前記係合部を係合させる前記第一被係合部に対する第一係合位置、又は前記第二被係合部に対する第二係合位置を決定する係合位置決定部と、
を有する、請求項2に記載の収容ラック供給システム。 - 前記ラック供給部は、
複数の前記収容不能状態の前記収容ラックが積載されて載置されるラック載置部と、
前記複数の前記収容不能状態の前記収容ラックから一つの前記収容不能状態の前記収容ラックを分離させる積層分離部と、
を有し、
前記積層分離部は、
前記収容ラックの前記ベース部に係合するラック係合部と前記複数の前記収容不能状態の前記収容ラックを昇降させるラック昇降部とを含むラック分離ユニットと、
前記一つの前記収容不能状態の前記収容ラックを移送させるラック移送ユニットと、
を有する、請求項1から3のいずれか一項に記載の収容ラック供給システム。 - ベース部と、前記ベース部に対して折り畳み可能な仕切り部と、を備え、前記仕切り部が前記ベース部に対して折り畳まれた収容不能状態と、前記仕切り部が前記ベース部に対して立ち上がった収容可能状態と、に切り替え可能な収容ラックに被収容物を収容させた出荷に用いられる出荷システムであって、
前記収容不能状態の前記収容ラックを供給するラック供給部と、
前記収容不能状態の前記収容ラックを、前記収容可能状態の前記収容ラックにするラック準備部と、
前記ラック供給部から前記ラック準備部に前記収容不能状態の前記収容ラックを移送する移送装置と、
前記ラック準備部から前記収容可能状態の前記収容ラックを取り出すラック取出部と、
前記収容可能状態の前記収容ラックに前記被収容物を収容させる収容部と、
を備える、出荷システム。 - 前記ラック準備部は、
前記収容ラックを位置決めする準備位置決めユニットと、
前記仕切り部に設定される被係合部と係合する係合部を有し、前記係合部を移動させる仕切り移動ユニットと、
を有する、請求項5に記載の出荷システム。 - 前記収容部は、
前記収容可能状態の前記収容ラックを、前記被収容物の収容作業を行う収容位置で位置決めする収容位置決めユニットと、
収容前の前記被収容物を、前記被収容物の取出し作業を行う取出し位置で位置決めする収容物位置決めユニットと、
前記被収容物を保持する収容保持部を前記収容位置と前記取出し位置との間で移動させて、前記収容可能状態の前記収容ラックに移載する収容移載ユニットと、
を有する、請求項5又は6に記載の出荷システム。 - 前記収容部は、前記被収容物の種類及び大きさを含む被収容情報を取得する収容情報取得部を有し、
前記ラック供給部は、
種類及び大きさが第一分類の前記被収容物を収容可能な第一収容ラックを供給する第一ラック供給部と、
種類及び大きさの少なくとも一方が前記第一分類とは異なる第二分類の前記被収容物を収容可能な第二収容ラックを供給する第二ラック供給部と、
を有する、請求項5から7のいずれか一項に記載の出荷システム。 - 前記収容情報取得部で取得した前記被収容情報に基づいて前記ラック供給部からの前記収容ラックの移送を制御する制御部を更に備え、
前記制御部は、
前記被収容情報に基づいて前記被収容物の種類及び大きさに応じた前記収容ラックが載置される前記ラック供給部を決定する収容ラック決定部と、
前記収容ラック決定部により決定された前記収容ラックの供給がされる前記ラック供給部を選択するラック供給部決定部と、
を有する、請求項8に記載の出荷システム。 - 種類及び大きさが第一分類の前記被収容物である第一被収容物、及び種類及び大きさの少なくとも一方が前記第一分類とは異なる第二分類の前記被収容物である第二被収容物が保管される収容物保管部と、
前記第一被収容物及び前記第二被収容物を前記収容部に移送する収容移送部と、
を備える、請求項5から9のいずれか一項に記載の出荷システム。 - 前記被収容物はタイヤであり、
前記収容部は、
積層方向に複数の前記タイヤが積層された積層タイヤの姿勢を、前記積層方向が上下方向に沿う姿勢から前記積層方向が水平方向に沿う姿勢に変換する姿勢変換ユニットと、
前記積層タイヤを前記姿勢変換ユニットに移送する収容移送ユニットと、
を有し、
前記姿勢変換ユニットは、
前記積層タイヤを前記積層方向から保持する保持機構と、
前記保持機構を移動させることで前記積層タイヤの姿勢を変換する姿勢変換機構と、
を有する、請求項8に記載の出荷システム。 - 前記被収容物はタイヤであり、
前記収容物保管部は、
互いに同一の種類及び大きさの前記タイヤを複数積層させて、前記複数のタイヤを保管可能な保管エリアと、
前記保管エリアの上方に設けられ、前記保管エリア内に設けられる前記タイヤの搬出位置に前記タイヤを移送可能なタイヤ移送ユニットと、
前記保管エリアの外部から、前記保管エリア内に設けられる取出し位置に前記タイヤを搬送する搬入部タイヤ移送ユニットと、
前記搬出位置から前記タイヤを前記収容移送部へ移送する搬出部タイヤ移送ユニットと、
を有する、請求項10に記載の出荷システム。 - ベース部と、前記ベース部に対して折り畳み可能な仕切り部と、を備え、前記仕切り部が前記ベース部に対して折り畳まれた収容不能状態と、前記仕切り部が前記ベース部に対して立ち上がった収容可能状態と、に切り替え可能な収容ラックを取扱う収容ラック取扱装置であって、
前記収容ラックを位置決めする準備位置決めユニットと、
前記仕切り部に設定される被係合部と係合する係合部を有し、前記係合部を移動させる仕切り移動ユニットと、
を備える、収容ラック取扱装置。 - 前記仕切り移動ユニットは、
前記係合部を、
前記係合部が前記仕切り部に係合可能な係合位置と、
前記係合部が前記仕切り部に係合不能な非係合位置と、
の間で移動させる係合移動機構を有する、請求項13に記載の収容ラック取扱装置。 - 前記仕切り移動ユニットは、
前記係合部を上下方向に移動させる第一移動機構と、
前記係合部を水平方向に移動させる第二移動機構と、
を有する、請求項13又は14に記載の収容ラック取扱装置。 - 前記収容不能状態の前記仕切り部を移動させる補助係合部を有する移動補助ユニットを更に備え、
前記移動補助ユニットは、
前記収容不能状態の前記収容ラックにおける前記仕切り部の位置と、前記収容可能状態の前記収容ラックにおける前記仕切り部の位置と、の間の位置に前記仕切り部を移動させる、請求項13から15のいずれか一項に記載の収容ラック取扱装置。 - 前記収容ラックは、前記仕切り部として第一仕切り部と、第二仕切り部と、を備え、
前記仕切り移動ユニットは、
前記係合部が前記第一仕切り部に設定される前記被係合部である第一被係合部と係合する第一係合部であり、前記第一係合部を移動させる第一仕切り移動ユニットと、
前記係合部が前記第二仕切り部に設定される前記被係合部である第二被係合部と係合する第二係合部であり、前記第二係合部を移動させる第二仕切り移動ユニットと、
を有する、請求項13から16のいずれか一項に記載の収容ラック取扱装置。
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