JP7408478B2 - Rear confirmation support system - Google Patents
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Description
本発明は、自動車の後方の映像をドライバーに提示する技術に関するものである。 The present invention relates to a technology for presenting an image of the rear of a car to a driver.
自動車の後方の映像をドライバーに提示する技術としては、ルームミラーに代えて、フロントウインドシールドの上部の位置にディスプレイを配置し、自動車後方を撮影するカメラで撮影した映像をディスプレイに表示する電子ミラーシステムが知られている（たとえば、特許文献１）。 As a technology to present images of the rear of the car to the driver, instead of the rearview mirror, a display is placed above the front windshield, and an electronic mirror that displays images taken by a camera that captures the rear of the car on the display. A system is known (for example, Patent Document 1).
また、このような電子ミラーシステムとしては、ディスプレイとディスプレイの前面に配置したハーフミラーとを備えた表示ユニットを、フロントウインドシールドの上方の位置に配置し、表示ユニットを、後方の風景を映す鏡、または、自動車後方を撮影するカメラで撮影した映像を表示する後方モニタのいずれかとして選択的に機能させる電子ミラーシステムも知られている（たとえば、特許文献２）。 In addition, such an electronic mirror system includes a display unit that includes a display and a half mirror placed in front of the display, and is placed above the front windshield, and the display unit is used as a mirror that reflects the scenery behind the display. There is also known an electronic mirror system that selectively functions as either a rear monitor or a rear monitor that displays images taken by a camera that photographs the rear of the vehicle (for example, Patent Document 2).
また、このような電子ミラーシステムにおいて、カメラで撮影した映像を解析し、映像中の高輝度部分に対して明度を低くする画像処理を行い、画像処理を行った映像をディスプレイに表示することにより、防眩を図る技術も知られている（特許文献１）。 In addition, in such an electronic mirror system, the image taken by the camera is analyzed, image processing is performed to lower the brightness of high-brightness parts of the image, and the processed image is displayed on the display. A technique for preventing glare is also known (Patent Document 1).
また、自動車の後方の映像をドライバーに提示する技術としては、サイドミラーに代えて、自動車の左右側部に配置された後方を撮影する左右のカメラと、ドライバーの左右に配置されたディスプレイとを設け、左右のカメラで撮影した映像を、それぞれ左右のディスプレイに表示する電子ミラーシステムも知られている（たとえば、特許文献３）。 In addition, the technology for presenting images of the rear of the car to the driver includes, in place of side mirrors, left and right cameras placed on the left and right sides of the car to photograph the rear, and displays placed on the left and right of the driver. An electronic mirror system is also known in which images captured by left and right cameras are displayed on left and right displays, respectively (for example, Patent Document 3).
また、自動車の後方の映像をドライバーに提示する技術としては、ルームミラーをミラーとミラーの反射面上に配置したエレクトロクロミック層より構成し、光電変換素子で検出した自動車後方よりの光の光量が自動車前方よりの光の光量より大きいときに、エレクトロクロミック層の光透過率を小さくしてルームミラーで反射する光量を低下することにより、防眩を図る自動防眩ミラー装置も知られている（たとえば、特許文献４）。 In addition, as a technology to present images of the rear of the car to the driver, the rearview mirror is composed of a mirror and an electrochromic layer placed on the reflective surface of the mirror, and the amount of light from the rear of the car detected by a photoelectric conversion element is An auto-dimming mirror device is also known that aims to prevent glare by reducing the light transmittance of the electrochromic layer to reduce the amount of light reflected by the rearview mirror when the amount of light is greater than the amount of light coming from the front of the vehicle ( For example, Patent Document 4).
上述した、カメラで撮影した映像を解析し画像処理を行って防眩を図った映像をディスプレイに表示する電子ミラーシステムによれば、映像の解析や画像処理に要する処理時間分、映像が遅延して表示されるため、後方確認の用途に求められるリアルタイムな映像表示を行うことができないという問題がある。 According to the above-mentioned electronic mirror system that analyzes images captured by a camera, performs image processing, and displays images on a display to prevent glare, the images are delayed by the processing time required for image analysis and image processing. Therefore, there is a problem in that real-time video display required for rear confirmation purposes cannot be performed.
また、上述した自動車後方よりの光の光量が自動車前方よりの光の光量より大きいときに、事後的にエレクトロクロミック層の透過率を小さくして防眩を図る自動防眩ミラー装置によれば、自動車後方よりの光の光量が自動車前方よりの光の光量より大きくなってからエレクトロクロミック層の透過率が小さくなるまでの間、ミラーで自動車後方よりの光が眩しく反射してしまい防眩を実現できないという問題がある。 Further, according to the above-mentioned auto-dimming mirror device which aims at anti-glare by reducing the transmittance of the electrochromic layer after the fact when the amount of light from the rear of the vehicle is greater than the amount of light from the front of the vehicle, From the moment the amount of light from the rear of the car becomes greater than the amount of light from the front of the car until the transmittance of the electrochromic layer decreases, the mirror reflects the light from the rear of the car, creating anti-glare effects. The problem is that it can't be done.
そこで、本発明は、自動車の後方の映像をドライバーに提示する後方確認支援システムにおいて、後方の映像をリアルタイムに表示しつつ、より十全な防眩を実現することを課題とする。 SUMMARY OF THE INVENTION Therefore, an object of the present invention is to provide a rear confirmation support system that presents an image of the rear of a car to a driver, and to achieve more complete anti-glare while displaying the rear image in real time.
前記課題達成のために、本発明は、自動車に搭載された、当該自動車後方の映像を表示する後方確認支援システムに、前記自動車の後方を撮影するカメラと、前記カメラが撮影した映像を表示する表示ユニットと、前記自動車の後続車を検出する後続車検出手段と、後続車のヘッドライトに対する防眩を行う期間である対後続車防眩期間を設定し、当該対後続車防眩期間中、前記表示ユニットに表示される映像の明るさを低下する低下する防眩制御手段とを備えたものである。ここで、当該防眩制御手段は、当該自動車が前方の路面に対して相対的に上向きとなる事象が発生したときに、当該事象が発生した地点を前記後続車検出手段により検出された後続車が通過することが予想される時点を含む期間を前記対後続車防眩期間として設定する。 In order to achieve the above-mentioned object, the present invention includes a camera that photographs the rear of the vehicle and displays the video captured by the camera on a rear confirmation support system mounted on the vehicle that displays the video of the rear of the vehicle. A display unit, a following vehicle detecting means for detecting a vehicle following the vehicle, and a following vehicle anti-dazzle period which is a period for performing anti-glare for the headlights of the following vehicle are set, and during the following vehicle anti-dazzle period, The display device further includes an anti-glare control means for reducing the brightness of the image displayed on the display unit. Here, the anti-glare control means is configured to detect, when an event occurs in which the vehicle turns upward relative to the road surface in front, a following vehicle detected by the following vehicle detection means at the point where the event occurs. A period including a time when the vehicle is expected to pass is set as the anti-glare period for the following vehicle.
ここで、このような後方確認支援システムは、前記防眩制御手段において、前記対後続車防眩期間中、前記カメラの露光時間とゲインとのうちの少なくとも一方を低下することにより、前記表示ユニットに表示される映像の明るさを低下することが好ましい。 Here, in the rear confirmation support system, the anti-glare control means reduces at least one of the exposure time and the gain of the camera during the anti-glare period for following vehicles, so that the display unit It is preferable to reduce the brightness of the image displayed on the screen.
また、前記課題達成のために、本発明は、自動車に搭載された、当該自動車後方の映像を表示する後方確認支援システムに、前記自動車の後方のようすを映す、反射率を変更可能なミラーである防眩機能付ルームミラーと、前記自動車の後続車を検出する後続車検出手段と、後続車のヘッドライトに対する防眩を行う期間である対後続車防眩期間を設定し、当該対後続車防眩期間中、前記防眩機能付ルームミラーの反射率を低下する防眩制御手段とを備えたものである。ここで、当該防眩制御手段は、当該自動車が前方の路面に対して相対的に上向きとなる事象が発生したときに、当該事象が発生した地点を前記後続車検出手段により検出された後続車が通過することが予想される時点を含む期間を前記対後続車防眩期間として設定する。 Furthermore, in order to achieve the above-mentioned object, the present invention provides a rear confirmation support system mounted on a car that displays an image of the rear of the car, with a mirror that can change the reflectance to display the rear view of the car. A rearview mirror with an anti-glare function, a following-vehicle detection means for detecting a vehicle following the vehicle, and a following-vehicle anti-dazzling period which is a period for dimming the headlights of the following vehicle are set, and anti-glare control means for reducing the reflectance of the room mirror with an anti-glare function during the anti-glare period. Here, the anti-glare control means is configured to detect, when an event occurs in which the vehicle turns upward relative to the road surface in front, a following vehicle detected by the following vehicle detection means at the point where the event occurs. A period including a time when the vehicle is expected to pass is set as the anti-glare period for the following vehicle.
ここで、以上のような後方確認支援システムは、前記防眩制御手段において、前記自動車の上方に凸の段差を通過する動きを検出し、当該動きを検出したときに、当該段差において当該自動車が前方の路面に対して相対的に上向きとなる事象が発生したものとするようにしてもよい。 Here, in the rear confirmation support system as described above, the anti-glare control means detects a movement of the vehicle passing through an upwardly convex level difference, and when the movement is detected, the vehicle passes through the level difference. It may be assumed that an event occurs in which the vehicle is tilted upward relative to the road surface in front of it.
また、以上のような後方確認支援システムは、前記防眩制御手段において、前記自動車の下り坂への侵入を検出し、当該侵入を検出したときに、当該下り坂への侵入前に当該自動車が前方の路面に対して相対的に上向きとなる事象が発生したものとしてもよい。 Further, in the rear confirmation support system as described above, the anti-glare control means detects the intrusion of the automobile onto a downhill slope, and when the intrusion is detected, the vehicle is detected before entering the downhill slope. It may also be assumed that an event occurs in which the vehicle is tilted upward relative to the road surface in front of it.
また、以上のような後方確認支援システムは、前記防眩制御手段において、前記事象が発生した地点を前記後続車が通過することが予想される時点の前後の所定時間長の期間を前記対後続車防眩期間として設定するようにしてもよい。 Further, in the rear confirmation support system as described above, the anti-glare control means controls the anti-glare control unit for a predetermined period of time before and after the time when the following vehicle is expected to pass the point where the event occurred. It may also be set as the following vehicle anti-glare period.
また、以上のような後方確認支援システムは、前記防眩制御手段は、当該自動車が前方の路面に対して相対的に上向きとなる事象が発生した時点から、当該時点以降に自動車が所定の距離の走行を完了するまでの期間を前記対後続車防眩期間として設定するようにしてもよい。 In addition, in the rear confirmation support system as described above, the anti-glare control means is configured to prevent the vehicle from moving a predetermined distance from the time when an event in which the vehicle becomes upward relative to the road surface in front occurs. The period until the vehicle completes traveling may be set as the anti-glare period for the following vehicle.
このような後方確認支援システムによれば、後続車のヘッドライトの強い光がバックカメラに入射してしまう状況の発生を、自車が前方の路面に対して相対的に上向きとなる事象の発生から予め予測して、当該状況の発生前に防眩を行うので、十全な防眩を、後方の映像の呈示のリアルタイム性を損なうことなく行うことができる。 According to such a rear confirmation support system, the occurrence of a situation in which the strong light from the headlights of a following vehicle enters the rearview camera, or the occurrence of an event in which the own vehicle is facing upward relative to the road surface in front, can be detected. Since it is predicted in advance and anti-glare is performed before the situation occurs, complete anti-glare can be achieved without impairing the real-time nature of the presentation of rear images.
以上のように、本発明によれば、自動車の後方の映像をドライバーに提示する後方確認支援システムにおいて、後方の映像をリアルタイムに表示しつつ、より十全な防眩を実現することができる。 As described above, according to the present invention, in a rear confirmation support system that presents an image of the rear of a car to a driver, it is possible to display an image of the rear in real time and achieve more complete anti-glare.
以下、本発明の実施形態について説明する。
図１ａに、本実施形態に係る後方確認支援システムの構成を示す。
後方確認支援システムは自動車に搭載されているシステムであり、図示するように、表示制御装置１、ナビゲーションシステム２、表示ユニット３、バックカメラ４、レーダ装置５、状態センサ６、ＤＭＳ７（ドライバーモニタリングシステム７）、入力装置８を備えている。
Embodiments of the present invention will be described below.
FIG. 1a shows the configuration of a rear confirmation support system according to this embodiment.
The rear confirmation support system is a system installed in a car, and as shown in the figure, it includes a display control device 1, a navigation system 2, a display unit 3, a back camera 4, a radar device 5, a status sensor 6, and a DMS 7 (driver monitoring system). 7), an input device 8 is provided.
また、表示ユニット３は、ハーフミラー３１、ディスプレイ３２を有する。
ディスプレイ３２は、バックライトを備えた透過型のディスプレイ３２や自発光型のディスプレイ３２等の表示面から映像光を出射する表示装置であり、表示面を表示ユニット３の前面に向けて配置されている。また、ハーフミラー３１は、ディスプレイ３２の表示面を覆う配置で設けられている。
Further, the display unit 3 includes a half mirror 31 and a display 32.
The display 32 is a display device that emits image light from a display surface such as a transmissive display 32 equipped with a backlight or a self-luminous display 32, and is arranged with the display surface facing the front of the display unit 3. There is. Further, the half mirror 31 is provided in a position to cover the display surface of the display 32.
このような構成において、ディスプレイ３２に画像を表示すると、表示された画像は、ハーフミラー３１を透過し、ユーザによって視認可能となる。また、ディスプレイ３２の表示面の全面の表示を真っ暗とすると、ハーフミラー３１は表示ユニット３の前面を反射面とする鏡として機能する。 In such a configuration, when an image is displayed on the display 32, the displayed image passes through the half mirror 31 and becomes visible to the user. Furthermore, when the entire display surface of the display 32 is rendered pitch black, the half mirror 31 functions as a mirror with the front surface of the display unit 3 as a reflective surface.
そして、表示ユニット３は、図２ａに示すように、フロントウインドシールドの上方の位置、すなわち、伝統的にルームミラーが配置されてきた位置に、表示面を自動車の後方に向けて配置されている。 As shown in FIG. 2a, the display unit 3 is placed above the front windshield, that is, in the position where a room mirror has traditionally been placed, with the display surface facing toward the rear of the vehicle. .
次に、バックカメラ４は、たとえば、図２ｂに示すように、自動車のルーフ後部に配置され自動車の後方のようすを撮影する。また、バックカメラ４は、ゲインや露光時間を変更可能なカメラであり、バックカメラ４のゲインや露光時間は表示制御装置１から制御することができる。 Next, as shown in FIG. 2b, for example, the rear camera 4 is placed at the rear of the roof of the automobile and photographs the rear of the automobile. Further, the back camera 4 is a camera whose gain and exposure time can be changed, and the gain and exposure time of the back camera 4 can be controlled from the display control device 1.
また、レーダ装置５は、たとえば、図２ｂに示すように、自動車の後部に配置され、自動車の後方を走行する、自車に対して処理距離（たとえば、２５０ｍ）以内にいる後続車の存在と、当該後続車の自車に対する相対位置を検出する。 Further, as shown in FIG. 2b, for example, the radar device 5 is disposed at the rear of the automobile, and detects the presence of a following vehicle that is within a processing distance (for example, 250 m) of the own vehicle and is running behind the automobile. , detects the relative position of the following vehicle with respect to the own vehicle.
また、ＤＭＳ７は、図２ｃに示すように、運転席に着座したドライバーの頭部をドライバーの前方より撮影する赤外線カメラ７１で撮影した映像から、ドライバーの頭部の位置や向きなどを検出する。 Further, as shown in FIG. 2c, the DMS 7 detects the position and orientation of the driver's head from an image taken by an infrared camera 71 that photographs the head of the driver seated in the driver's seat from in front of the driver.
また、ナビゲーションシステム２は、衛星測位を行うＧＮＳＳ受信機と地図データとを用いた現在位置の算出や、目的地までのルートの設定や、ナビゲーションシステム２が備えた表示装置への、現在位置やルートの案内を行うナビゲーション画面の表示などを行う。 The navigation system 2 also calculates the current position using a GNSS receiver that performs satellite positioning and map data, sets a route to a destination, and displays the current position and information on a display device equipped with the navigation system 2. Displays a navigation screen that provides route guidance.
また、状態センサ６は、自車の車速、自動車の３次元の加速度、自動車のピッチ角やロール各やヨー角などの傾斜角などの自動車の各種状態を検出するセンサである。
表示制御装置１は、ユーザの入力装置８の操作に応じて、表示モードを、電子ミラーモードとミラーモードとの間で切り替え、表示モードが電子ミラーモードのときには、バックカメラ４で撮影した自動車の後方の映像を表示ユニット３のディスプレイ３２に表示し、表示モードがミラーモードのときには表示ユニット３のディスプレイ３２の表示を真黒として、表示ユニット３を後方の映像を映す鏡として機能させる。
Further, the condition sensor 6 is a sensor that detects various conditions of the automobile, such as the vehicle speed of the own vehicle, the three-dimensional acceleration of the automobile, and the tilt angle such as the pitch angle, roll angle, and yaw angle of the automobile.
The display control device 1 switches the display mode between an electronic mirror mode and a mirror mode in accordance with the user's operation of the input device 8. When the display mode is the electronic mirror mode, the display control device 1 switches the display mode between the electronic mirror mode and the mirror mode. The rear image is displayed on the display 32 of the display unit 3, and when the display mode is the mirror mode, the display 32 of the display unit 3 is displayed in pitch black, so that the display unit 3 functions as a mirror that reflects the rear image.
以下、表示制御装置１は、夜間である期間中、防眩のために行う防眩制御処理を行う。
ここで、現在夜間であるかどうかは、バックカメラ４で撮影した映像の全体的な輝度や、別途設けた照度センサで検出した外光の照度や、自動車のライトのオン/オフの状態などに応じて識別する。
Hereinafter, the display control device 1 performs an anti-glare control process to prevent glare during a nighttime period.
Here, whether or not it is currently night time depends on the overall brightness of the image taken by the rear camera 4, the illuminance of outside light detected by a separately installed illuminance sensor, the on/off status of the car's lights, etc. Identify accordingly.
図３に、この防眩制御処理の手順を示す。
図示するように、夜間である期間中、表示制御装置１は防眩制御処理において、要防眩状況の発生が予測されるかどうかを調べる処理を、要防眩状況の発生が予測されるまで繰り返し行う（ステップ３０２）。
FIG. 3 shows the procedure of this anti-glare control process.
As shown in the figure, during a nighttime period, in the anti-glare control process, the display control device 1 continues the process of checking whether the occurrence of a dimming-required situation is predicted until the occurrence of a dazzling-required situation is predicted. This is repeated (step 302).
ここで、要防眩状況とは、後続車のヘッドライトの光軸が、バックカメラ４と後続車のヘッドライトを結ぶ軸に近く、後続車のヘッドライトの強い光がバックカメラ４に入射してしまう状況であり、このような要防眩状況のときに、通常時と同様にバックカメラ４の撮影と表示ユニット３の表示を行うと、表示ユニット３の表示が眩しくドライバーを眩惑させてしまうことがあると共に、バックカメラ４で撮影される映像中の後続車のヘッドライト周辺の輝度が飽和（サチュレーション）してしまい、表示される映像から後方のようすを正しく識別できなくなることがある。 Here, the situation in which glare is required means that the optical axis of the headlights of the following vehicle is close to the axis connecting the rear camera 4 and the headlights of the following vehicle, and the strong light from the headlights of the following vehicle enters the rear camera 4. If the rear camera 4 is used to take pictures and the display unit 3 is displayed in the same way as normal in such a situation where dimming is required, the display on the display unit 3 will be dazzling and will dazzle the driver. In addition, the brightness around the headlights of the following vehicle in the image taken by the rear camera 4 may become saturated, making it impossible to correctly identify the situation behind the vehicle from the displayed image.
そして、防眩制御処理のステップ３０２では、自車が前方の路面に対して相対的に上向きとなる事象が検出されたときに要防眩状況の発生を予測する。
より具体的には、たとえば、図４ａ１のように、自車Ａの道路の上方に凸の段差４０１の乗り越えが検出されたときには、当該上方に凸の段差４０１に前輪が乗り上げたときに自車が前方の路面に対して相対的に上向きとなるので要防眩状況の発生を予測する。自車Ａの道路の上方に凸の段差４０１の乗り越えは、センサで検出した自車Ａのピッチ角の変化や、自車Ａの縦方向の加速度の変化等から検出する。または、自車Ａの道路の上方に凸の段差４０１の乗り越えは、ＤＭＳ７で検出したドライバーの頭部の上下方向の移動から検出するようにしてもよい。
Then, in step 302 of the anti-glare control process, the occurrence of a required anti-glare situation is predicted when an event in which the own vehicle faces upward relative to the road ahead is detected.
More specifically, for example, as shown in FIG. 4a1, when it is detected that the vehicle A has climbed over an upwardly convex step 401 on the road, when the front wheels of the vehicle A run over the upwardly convex step 401, the own vehicle Since the light is oriented upward relative to the road surface in front of the vehicle, it is predicted that a situation requiring dimming will occur. The overcoming of the upwardly convex step 401 of the road by the own vehicle A is detected from changes in the pitch angle of the own vehicle A detected by a sensor, changes in the longitudinal acceleration of the own vehicle A, and the like. Alternatively, the overcoming of the vehicle A over the upwardly convex step 401 on the road may be detected from the vertical movement of the driver's head detected by the DMS 7.
ここで、このように自車Ａの道路の上方に凸の段差４０１の乗り越えが検出されたときに要防眩状況の発生を予測するのは、図示するように後続車Ｂが存在する場合、その後、図４ａ２に示すように後続車Ｂが上方に凸の段差４０１に到達して上方に凸の段差４０１に乗り上げると、後続車Ｂのヘッドライトの光軸が上向きとなって、要防眩状況が発生するからである。 Here, the occurrence of a glare-required situation is predicted when vehicle A is detected to have climbed over a convex step 401 above the road when a following vehicle B is present as shown in the figure. After that, as shown in FIG. 4a2, when the following vehicle B reaches the upwardly convex step 401 and runs onto the upwardly convex step 401, the optical axis of the headlight of the following vehicle B becomes upward, requiring glare reduction. This is because situations arise.
また、防眩制御処理のステップ３０２では、たとえば、図４ｂ１のように、自車Ａの下り坂への侵入が検出されたときにも、下り坂への侵入前に自車が前方の下りの路面に対して上向きとなるので要防眩状況の発生を予測する。自車Ａの下り坂への侵入は、センサで検出した自車Ａのピッチ角の変化から検出する。ただし、ナビゲーションシステム２において、現在位置の地図上の下り坂への侵入を検知して、その旨を、表示制御装置１に通知し、当該通知から、表示制御装置１において、自車Ａの下り坂への侵入を検出するようにしてもよい。 Furthermore, in step 302 of the anti-glare control process, even when it is detected that the vehicle A is entering a downhill slope, as shown in FIG. Since it faces upwards with respect to the road surface, it is predicted that a situation requiring dimming will occur. Intrusion of the own vehicle A onto a downhill slope is detected from a change in the pitch angle of the own vehicle A detected by a sensor. However, the navigation system 2 detects that the current location is entering a downhill slope on the map, and notifies the display control device 1 of this fact. Intrusion onto a slope may also be detected.
ここで、自車Ａの下り坂への侵入が検出されたときに、要防眩状況の発生を予測するのは、図示するように後続車Ｂが存在するときには、図４ｂ２に示すように、下り坂の走行により自車Ａが下向きとなるために後続車Ｂのヘッドライトの光軸が自車Ａに対して相対的に上向きとなって、要防眩状況が発生するからである。 Here, when it is detected that the own vehicle A is entering a downhill slope, the occurrence of a glare-required situation is predicted because, as shown in FIG. 4b2, when the following vehicle B is present, as shown in FIG. This is because the vehicle A faces downward when traveling downhill, and the optical axis of the headlight of the following vehicle B becomes upward relative to the vehicle A, creating a situation where glare is required.
図３に戻り、要防眩状況の発生が予測されたならば（ステップ３０２）、自車の後方に後続車が存在するかどうかを、後続車のヘッドライトによるバックカメラ４で撮影した映像中の高輝度の像の有無や、レーダ装置５による自車後方の他車の検出の有無などより調べ（ステップ３０４）、後続車が存在しなければステップ３０２の処理に戻る。 Returning to FIG. 3, if the occurrence of a glare-requiring situation is predicted (step 302), check whether there is a following vehicle behind the own vehicle in the image taken by the rear camera 4 using the headlights of the following vehicle. The process checks whether there is a high-intensity image of the vehicle or whether another vehicle is detected behind the own vehicle by the radar device 5 (step 304), and if there is no following vehicle, the process returns to step 302.
一方、後続車が存在する場合には、（ステップ３０４）、対後続車防眩期間を設定する（ステップ３０６）。
ここで、ステップ３０２において、自車の道路の上方に凸の段差４０１の乗り越えの検出から要防眩状況の発生の予測を行っている場合、ステップ３０６では、後続車が上方に凸の段差４０１を通過する期間を含む期間を対後続車防眩期間として設定する。
On the other hand, if there is a following vehicle (step 304), a period of anti-glare for the following vehicle is set (step 306).
Here, in step 302, if the occurrence of a glare-required situation is predicted based on the detection of the host vehicle overcoming the upwardly convex step 401 on the road, in step 306, it is determined that the following vehicle has crossed the upwardly convex step 401. The period including the period during which the vehicle passes through is set as the anti-glare period for following vehicles.
すなわち、たとえば、ステップ３０６では、自車が乗り越えた上方に凸の段差４０１とレーダ装置５で検出した後続車の相対位置より求まる後続車と上方に凸の段差４０１の距離と、自車の車速とレーダ装置５で検出した後続車の相対位置の推移から求まる後続車の車速とから算定される、後続車の上方に凸の段差４０１への到達時点の前後の所定時間長（たとえば、４秒）の期間を対後続車防眩期間として設定する。 That is, for example, in step 306, the distance between the following vehicle and the upwardly convex step 401, which is determined from the relative position of the upwardly convex step 401 that the own vehicle has overcome and the following vehicle detected by the radar device 5, and the vehicle speed of the own vehicle are determined. A predetermined length of time (for example, 4 seconds) before and after the following vehicle reaches the upwardly convex step 401, which is calculated from ) is set as the anti-glare period for following vehicles.
但し、自車の道路の上方に凸の段差４０１の乗り越えの検出から要防眩状況の発生の予測を行っている場合、ステップ３０６では、対後続車防眩期間は、自車が上方に凸の段差４０１を乗り越えた時点から、自車の車速より求まる自車が上方に凸の段差４０１を乗り越えた後に所定距離（たとえば、２５０ｍ）の走行を完了するまでの期間として設定してもよい。 However, if the occurrence of a glare-requiring situation is predicted based on the detection of the host vehicle going over an upwardly convex step 401 on the road, in step 306, during the anti-dazzling period for the following vehicle, if the own vehicle is convex upwardly. It may be set as the period from the time when the vehicle crosses the step 401, which is determined from the vehicle speed of the own vehicle, until the vehicle completes traveling a predetermined distance (for example, 250 m) after the vehicle overcomes the upwardly convex step 401.
また、ステップ３０２において、自車の下り坂への侵入の検出から要防眩状況の発生の予測を行っている場合、ステップ３０６では、自車が下り坂に侵入した時点を始点とし、自車が侵入した下り坂とレーダ装置５で検出した後続車の相対位置より求まる他車と下り坂の距離と、自車の車速とレーダ装置５で検出した後続車の相対位置の推移から求まる他車の車速とから算定される、後続車が下り坂への侵入を完了する時点を終点とする期間を対後続車防眩期間として設定する。なお、対後続車防眩期間の終点を、後続車が下り坂への侵入を完了する時点としているのは、図４ｂ３に示すように、後続車Ｂが下り坂への侵入を完了すると、後続車Ｂも自車Ａと同様に下向きとなって要防眩状況が解消するからである。 Furthermore, in step 302, if the occurrence of a glare-required situation is predicted based on the detection of the own vehicle entering a downhill slope, in step 306, the time when the own vehicle enters the downhill slope is used as the starting point, and the own vehicle The distance between the other vehicle and the downhill slope is determined from the relative position of the downhill slope that the vehicle entered and the following vehicle detected by the radar device 5, and the other vehicle is determined from the change in the vehicle speed of the own vehicle and the relative position of the following vehicle detected by the radar device 5. A period calculated from the following vehicle speed and ending at the time when the following vehicle completes entering the downhill slope is set as the following vehicle glare prevention period. The end point of the anti-glare period for the following vehicle is the time when the following vehicle completes entering the downhill slope.As shown in Figure 4b3, when the following vehicle B completes entering the downhill slope, the following vehicle This is because car B, like car A, also faces downward, and the glare-required situation is resolved.
但し、ステップ３０２において、自車の下り坂への侵入の検出から要防眩状況の発生の予測を行っている場合、ステップ３０６では、対後続車防眩期間は、自車が下り坂に侵入した時点から、自車の車速より求まる自車が下り坂に侵入した後に所定距離（たとえば、２５０ｍ）の走行を完了するまでの期間として設定してもよい。 However, in step 302, if the occurrence of a glare-required situation is predicted based on the detection of the own vehicle entering a downhill slope, in step 306, during the period of dimming for the following vehicle, if the own vehicle enters a downhill slope. The time period may be set as a period from the time when the vehicle enters a downhill slope, determined from the vehicle speed of the vehicle, until the vehicle completes traveling a predetermined distance (for example, 250 m).
そして、対後続車防眩期間が到来したならば（ステップ３０８）、バックカメラ４のゲインや露光時間をより小さな値に変更することにより、バックカメラ４で撮影される映像の明るさを低下させる（ステップ３１０）。 Then, when the anti-glare period for following vehicles has arrived (step 308), the brightness of the image captured by the rear camera 4 is reduced by changing the gain and exposure time of the rear camera 4 to smaller values. (Step 310).
次に、現在の表示モードが電子ミラーモードであるかどうかを調べ（ステップ３１２）、電子ミラーモードであれば、対後続車防眩期間の終了を待って（ステップ３１４）、バックカメラ４のゲインや露光時間をステップ３１０で変更する前の値に戻すことにより、バックカメラ４で撮影される映像の明るさを復帰し（ステップ３１６）、ステップ３０２の処理に戻る。 Next, it is checked whether the current display mode is the electronic mirror mode (step 312), and if it is the electronic mirror mode, the camera waits for the end of the anti-glare period for the following vehicle (step 314), and then controls the gain of the rear camera 4. The brightness of the image taken by the back camera 4 is restored by returning the exposure time to the value before being changed in step 310 (step 316), and the process returns to step 302.
一方、現在の表示モードが電子ミラーモードでなくミラーモードであるときには（ステップ３１２）、表示モードを電子ミラーモードに切り替えてバックカメラ４で撮影した映像の表示ユニット３のディスプレイ３２への表示を開始する（ステップ３１８）。 On the other hand, when the current display mode is not the electronic mirror mode but the mirror mode (step 312), the display mode is switched to the electronic mirror mode and the display of the image taken by the rear camera 4 on the display 32 of the display unit 3 is started. (step 318).
そして、対後続車防眩期間の終了を待って（ステップ３２０）、表示モードをミラーモードに復帰し（ステップ３２２）、表示ユニット３を鏡として機能する状態とすると共に、バックカメラ４のゲインや露光時間をステップ３１０で変更する前の値に戻すことにより、バックカメラ４で撮影される映像の明るさを復帰して（ステップ３２４）、ステップ３０２の処理に戻る。 Then, after waiting for the end of the anti-glare period for the following vehicle (step 320), the display mode is returned to mirror mode (step 322), and the display unit 3 is put into a state where it functions as a mirror, and the gain of the back camera 4 is changed. By returning the exposure time to the value before it was changed in step 310, the brightness of the image captured by the back camera 4 is restored (step 324), and the process returns to step 302.
以上、表示制御装置１は、夜間である期間中に行う防眩制御処理について説明した。
さて、以上のような防眩制御処理を行わなかった場合、図５ａ１に示すように、自車Ａの後方で後続車Ｂが上方に凸の段差４０１に乗り上げたり、図５ａ２に示すように自車が下り坂に侵入したために、後続車Ｂのヘッドライトの強い光がバックカメラ４に入射してしまう状況となると、表示ユニット３の表示は、図５ｂ１に示すように、ドライバーを眩惑させてしまう眩しい表示となったり、後続車のヘッドライト周辺の輝度が飽和してしまい、後続車の二つのヘッドライトの像が合体してしまうなど、表示される映像から後方のようすを正しく識別できなくなる表示となることがある。
The anti-glare control process performed by the display control device 1 during a nighttime period has been described above.
Now, if the above-described anti-glare control processing is not performed, the following vehicle B may run onto an upwardly convex step 401 behind the own vehicle A, as shown in FIG. If the vehicle enters a downhill slope and the strong light from the headlights of the following vehicle B enters the rearview camera 4, the display on the display unit 3 may dazzle the driver, as shown in Figure 5b1. The brightness around the headlights of the following vehicle may become saturated, resulting in the images of the two headlights of the following vehicle merging, making it impossible to correctly identify what is behind the displayed image. It may be displayed.
しかし、本実施形態では、防眩制御処理によってこのような状況の発生を予測して、当該状況において、バックカメラ４のゲインや露光時間をより小さな値として、バックカメラ４で撮影される映像の明るさを低下するので、図５ｂ２に示すように、後方の映像表示のリアルタイム性を損なうことなく、表示ユニット３の表示を、眩しくなく、輝度の飽和が抑制された表示とすることができる。 However, in the present embodiment, the occurrence of such a situation is predicted by anti-glare control processing, and in this situation, the gain and exposure time of the back camera 4 are set to smaller values, and the image taken by the back camera 4 is changed. Since the brightness is reduced, as shown in FIG. 5b2, the display on the display unit 3 can be displayed without dazzling and with suppressed brightness saturation, without impairing the real-time nature of the rear video display.
以上、本発明の実施形態について説明した。
ところで、以上の実施形態は、表示ユニット３に代えて防眩機能を備えたルームミラーを備えた場合も同様に適用することができる。
すなわち、この場合には、図６に示すように、図１に示した後方確認支援システムにおいて、表示ユニット３に代えて防眩機能付ルームミラー９を設ける。
防眩機能付ルームミラー９は、フロントウインドシールドの上方の位置に配置されるルームミラーであり、ミラー９１とミラー９１の反射面上に配置したエレクトロクロミック層９２より構成され、エレクトロクロミック層９２の光透過率(着色量）は、表示制御装置１から制御することができる。
The embodiments of the present invention have been described above.
By the way, the above embodiment can be similarly applied to a case where the display unit 3 is replaced with a room mirror having an anti-glare function.
That is, in this case, as shown in FIG. 6, in the rear confirmation support system shown in FIG. 1, a rearview mirror 9 with an anti-glare function is provided in place of the display unit 3.
The anti-glare room mirror 9 is a room mirror placed above the front windshield, and is composed of a mirror 91 and an electrochromic layer 92 placed on the reflective surface of the mirror 91. The light transmittance (the amount of coloring) can be controlled from the display control device 1.
また、このような防眩機能付ルームミラー９を用いる場合には、夜間である期間中、表示制御装置１は、図３に示した防眩制御処理に代えて、図７に示す防眩制御処理を実行する。 In addition, when using such a rearview mirror 9 with an anti-glare function, the display control device 1 executes the anti-glare control process shown in FIG. 7 instead of the anti-glare control process shown in FIG. 3 during the nighttime period. Execute processing.
すなわち、夜間である期間中、表示制御装置１は、要防眩状況の発生が予測されるかどうかを調べる処理を、要防眩状況の発生が予測されるまで繰り返し行い（ステップ７０２）、要防眩状況の発生が予測されたならば（ステップ７０２）、自車の後方に後続車が存在するかどうかを調べ（ステップ７０４）、後続車が存在しなければステップ７０２の処理に戻る。 That is, during a nighttime period, the display control device 1 repeatedly performs the process of checking whether the occurrence of a required dimming situation is predicted until the occurrence of a required dimming situation is predicted (step 702). If the occurrence of an anti-glare situation is predicted (step 702), it is checked whether there is a following vehicle behind the host vehicle (step 704), and if there is no following vehicle, the process returns to step 702.
一方、後続車が存在する場合には、（ステップ７０４）、対後続車防眩期間を設定し（ステップ７０６）、対後続車防眩期間が到来したならば（ステップ７０８）、防眩機能付ルームミラー９のエレクトロクロミック層９２の光透過率を低下させ、防眩機能付ルームミラー９で反射される映像の明るさを低下させる（ステップ７１０）。 On the other hand, if there is a following vehicle (step 704), an anti-glare period for the following vehicle is set (step 706), and when the anti-glare period for the following vehicle has arrived (step 708), the anti-glare function is activated. The light transmittance of the electrochromic layer 92 of the room mirror 9 is reduced, and the brightness of the image reflected by the anti-glare room mirror 9 is reduced (step 710).
そして、対後続車防眩期間の終了を待って（ステップ７１２）、エレクトロクロミック層９２の光透過率をステップ７１０で変更する前の値に復帰し、ステップ７０２の処理に戻る。 Then, after waiting for the end of the anti-glare period for the following vehicle (step 712), the light transmittance of the electrochromic layer 92 is restored to the value before being changed in step 710, and the process returns to step 702.
また、以上の実施形態では、自動車後方の映像を表示する一つの表示ユニット３を用いる場合について示したが、本実施形態は、左後方の映像を表示する表示ユニットと、右後方の映像する表示ユニットとの二つの表示ユニットを用いる場合にも同様に適用することができる。 In addition, in the above embodiment, a case is shown in which one display unit 3 is used to display an image of the rear of the vehicle, but in this embodiment, a display unit that displays an image of the rear left and a display that displays an image of the rear right are used. The same can be applied to the case where two display units are used.
すなわち、この場合には、たとえば、図８ａ１、ａ２に示すように、自動車のボディから左に突き出した位置から自動車の後ろ方向の映像を撮影する左サイドカメラ８１と、自動車のボディから右に突き出した位置から自動車の後ろ方向の映像を撮影する右サイドカメラ８２と、ダッシュボードの天板上の左端近くの位置に配置した左表示ユニット８３と、ダッシュボードの天板上の右端近くの位置に配置した右表示ユニット８４とを設け、左サイドカメラ８１で撮影した自動車の左後方の映像を左表示ユニット８３に表示し、右サイドカメラ８２で撮影した自動車の左後方の映像を右表示ユニット８４に表示する。なお、左表示ユニット８３、右表示ユニット８４にハーフミラーを備えておらず、常に電子ミラーモードで使用される。 That is, in this case, for example, as shown in FIGS. 8a1 and 8a2, there is a left side camera 81 that shoots an image of the rear of the car from a position protruding to the left from the car body, and a left side camera 81 that shoots an image of the rear of the car from a position protruding from the car body to the right. a right side camera 82 that captures images of the rear of the car from a position where A right display unit 84 is provided, and an image of the left rear of the car taken by the left side camera 81 is displayed on the left display unit 83, and an image of the left rear of the car taken by the right side camera 82 is displayed on the right display unit 84. to be displayed. Note that the left display unit 83 and the right display unit 84 are not provided with a half mirror and are always used in electronic mirror mode.
そして、表示制御装置１は、防眩制御処理において、上述のように設定した対後続車防眩期間が到来したならば、左サイドカメラ８１と右サイドカメラ８２のゲインや露光時間をより小さな値に変更することにより、左サイドカメラ８１と右サイドカメラ８２で撮影される映像の明るさを低下し、対後続車防眩期間が終了したならば、左サイドカメラ８１と右サイドカメラ８２のゲインや露光時間を元の値に復帰する。 In the anti-glare control process, the display control device 1 sets the gain and exposure time of the left side camera 81 and the right side camera 82 to smaller values when the anti-glare period for following vehicles set as described above has arrived. By changing to or restore the exposure time to its original value.
１…表示制御装置、２…ナビゲーションシステム、３…表示ユニット、４…バックカメラ、５…レーダ装置、６…状態センサ、７…ＤＭＳ、８…入力装置、９…防眩機能付ルームミラー、３１…ハーフミラー、３２…ディスプレイ、７１…赤外線カメラ、８１…左サイドカメラ、８２…右サイドカメラ、８３…左表示ユニット、８４…右表示ユニット、９１…ミラー、９２…エレクトロクロミック層、４０１…段差。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1...Display control device, 2...Navigation system, 3...Display unit, 4...Back camera, 5...Radar device, 6...Status sensor, 7...DMS, 8...Input device, 9...Room mirror with anti-glare function, 31 ...Half mirror, 32...Display, 71...Infrared camera, 81...Left side camera, 82...Right side camera, 83...Left display unit, 84...Right display unit, 91...Mirror, 92...Electrochromic layer, 401...Step .
Claims (7)
前記自動車の後方を撮影するカメラと、
前記カメラが撮影した映像を表示する表示ユニットと、
前記自動車の後続車を検出する後続車検出手段と、
後続車のヘッドライトに対する防眩を行う期間である対後続車防眩期間を設定し、当該対後続車防眩期間中、前記表示ユニットに表示される映像の明るさを低下する防眩制御手段と、
当該自動車のピッチ角を検出するセンサを有し、
当該防眩制御手段は、前記センサが検出した自動車のピッチ角に基づいて、当該自動車が前方の路面に対して相対的に上向きとなる事象の発生を検知し、当該事象が発生した地点を前記後続車検出手段により検出された後続車が通過することが予想される時点を含む期間を前記対後続車防眩期間として設定することを特徴とする後方確認支援システム。 A rear confirmation support system installed in a car that displays an image of the rear of the car,
a camera that photographs the rear of the vehicle;
a display unit that displays images taken by the camera;
Following vehicle detection means for detecting a vehicle following the automobile;
Anti-glare control means for setting a following vehicle anti-dazzle period which is a period for anti-glare against the headlights of the following vehicle, and reducing the brightness of the image displayed on the display unit during the following vehicle anti-dazzle period. and ,
It has a sensor that detects the pitch angle of the vehicle,
The anti-glare control means detects the occurrence of an event in which the vehicle turns upward relative to the road surface in front, based on the pitch angle of the vehicle detected by the sensor, and detects the point where the event occurs. A rear confirmation support system characterized in that a period including a time when a following vehicle detected by a following vehicle detection means is expected to pass is set as the following vehicle glare prevention period.
前記自動車の後方のようすを映す、反射率を変更可能なミラーである防眩機能付ルームミラーと、a room mirror with an anti-glare function, which is a mirror whose reflectance can be changed and reflects the rear view of the automobile;
前記自動車の後続車を検出する後続車検出手段と、Following vehicle detection means for detecting a vehicle following the automobile;
後続車のヘッドライトに対する防眩を行う期間である対後続車防眩期間を設定し、当該対後続車防眩期間中、前記防眩機能付ルームミラーの反射率を低下する防眩制御手段と、an anti-glare control means that sets a following vehicle anti-dazzle period, which is a period for anti-dazzling headlights of a following vehicle, and reduces the reflectance of the rearview mirror with an anti-glare function during the following vehicle anti-dazzle period; ,
当該自動車のピッチ角を検出するセンサを有し、It has a sensor that detects the pitch angle of the vehicle,
当該防眩制御手段は、前記センサが検出した自動車のピッチ角に基づいて、当該自動車が前方の路面に対して相対的に上向きとなる事象の発生を検知し、当該事象が発生した地点を前記後続車検出手段により検出された後続車が通過することが予想される時点を含む期間を前記対後続車防眩期間として設定することを特徴とする後方確認支援システム。The anti-glare control means detects the occurrence of an event in which the vehicle turns upward relative to the road surface in front, based on the pitch angle of the vehicle detected by the sensor, and detects the point where the event occurs. A rear confirmation support system characterized in that a period including a time when a following vehicle detected by a following vehicle detection means is expected to pass is set as the following vehicle glare prevention period.
前記自動車の後方を撮影するカメラと、a camera that photographs the rear of the vehicle;
前記カメラが撮影した映像を表示する表示ユニットと、a display unit that displays images taken by the camera;
前記自動車の後続車を検出する後続車検出手段と、Following vehicle detection means for detecting a vehicle following the automobile;
後続車のヘッドライトに対する防眩を行う期間である対後続車防眩期間を設定し、当該対後続車防眩期間中、前記表示ユニットに表示される映像の明るさを低下する防眩制御手段とを有し、Anti-glare control means for setting a following vehicle anti-dazzle period, which is a period for anti-glare against the following vehicle's headlights, and reducing the brightness of an image displayed on the display unit during the following vehicle anti-dazzle period. and has
当該防眩制御手段は、当該自動車が前方の路面に対して相対的に上向きとなる事象が発生したときに、当該事象が発生した地点を前記後続車検出手段により検出された後続車が通過することが予想される時点を含む期間を前記対後続車防眩期間として設定し、The anti-glare control means is configured such that when an event occurs in which the vehicle faces upward relative to the road surface in front, the following vehicle detected by the following vehicle detection means passes through the point where the event occurs. Set a period including the time when it is expected that the following vehicle glare is prevented,
前記防眩制御手段は、前記自動車の上方に凸の段差を通過する動きを検出し、当該動きを検出したときに、当該段差において当該自動車が前方の路面に対して相対的に上向きとなる事象が発生したものとすることを特徴とする後方確認支援システム。The anti-glare control means detects a movement of the vehicle passing through an upwardly convex level difference, and when the movement is detected, an event occurs in which the vehicle faces upward relative to the road surface in front of the vehicle at the level difference. A rear confirmation support system characterized in that it is assumed that an event has occurred.
前記自動車の後方のようすを映す、反射率を変更可能なミラーである防眩機能付ルームミラーと、a room mirror with an anti-glare function, which is a mirror whose reflectance can be changed and reflects the rear view of the automobile;
前記自動車の後続車を検出する後続車検出手段と、Following vehicle detection means for detecting a vehicle following the automobile;
後続車のヘッドライトに対する防眩を行う期間である対後続車防眩期間を設定し、当該対後続車防眩期間中、前記防眩機能付ルームミラーの反射率を低下する防眩制御手段とを有し、an anti-glare control means that sets a following vehicle anti-dazzle period, which is a period for anti-dazzling headlights of a following vehicle, and reduces the reflectance of the rearview mirror with an anti-glare function during the following vehicle anti-dazzle period; has
当該防眩制御手段は、当該自動車が前方の路面に対して相対的に上向きとなる事象が発生したときに、当該事象が発生した地点を前記後続車検出手段により検出された後続車が通過することが予想される時点を含む期間を前記対後続車防眩期間として設定し、The anti-glare control means is configured such that when an event occurs in which the vehicle faces upward relative to the road surface in front, the following vehicle detected by the following vehicle detection means passes through the point where the event occurs. Set a period including the time when it is expected that the following vehicle glare is prevented,
前記防眩制御手段は、前記自動車の上方に凸の段差を通過する動きを検出し、当該動きを検出したときに、当該段差において当該自動車が前方の路面に対して相対的に上向きとなる事象が発生したものとすることを特徴とする後方確認支援システム。The anti-glare control means detects a movement of the vehicle passing through an upwardly convex level difference, and when the movement is detected, an event occurs in which the vehicle faces upward relative to the road surface in front of the vehicle at the level difference. A rear confirmation support system characterized in that it is assumed that an event has occurred.
前記防眩制御手段は、前記センサが検出した自動車のピッチ角に基づいて、前記自動車の下り坂への侵入を検出し、当該侵入を検出したときに、当該下り坂への侵入前に当該自動車が前方の路面に対して相対的に上向きとなる事象が発生したものとして当該事象の発生を検知することを特徴とする後方確認支援システム。 The rear confirmation support system according to claim 1 or 2 ,
The anti-glare control means detects the vehicle entering a downhill slope based on the pitch angle of the vehicle detected by the sensor, and when detecting the vehicle entering the downhill slope, the anti-glare control means detects the vehicle entering the downhill slope. A rear confirmation support system that detects the occurrence of an event in which the vehicle is directed upward relative to the road surface in front of the vehicle.
前記防眩制御手段は、前記事象が発生した地点を前記後続車が通過することが予想される時点の前後の所定時間長の期間を前記対後続車防眩期間として設定することを特徴とする後方確認支援システム。 The rear confirmation support system according to claim 1, 2, 3, 4 or 5,
The anti-glare control means sets a predetermined period of time before and after the time when the following vehicle is expected to pass the point where the event occurs as the anti-glare period for the following vehicle. A rear confirmation support system.
前記防眩制御手段は、当該自動車が前方の路面に対して相対的に上向きとなる事象が発生した時点から、当該時点以降に自動車が所定の距離の走行を完了するまでの期間を前記対後続車防眩期間として設定することを特徴とする後方確認支援システム。 The rear confirmation support system according to claim 1, 2, 3, 4 or 5,
The anti-glare control means determines the period from the time when an event in which the vehicle becomes upward relative to the road surface in front of the vehicle until the vehicle completes traveling a predetermined distance from that point onwards. A rear confirmation support system characterized by setting a vehicle anti-glare period.
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