JP7405841B2 - 車両用サイドエアバッグ - Google Patents

Description

本開示は、車両用サイドエアバッグに関する。

本ＰＣＴ国際特許出願は、２０１８年９月２４日に出願され、「ＶＥＨＩＣＬＥ ＳＩＤＥ ＡＩＲＢＡＧ」と題された米国特許出願第１６／１４０，２５９号明細書の優先権の利益を主張し、この米国特許出願は、参照により本明細書に組み込まれる。
車両は、その中に乗車している搭乗者を、例えば別の車両などの物体からの側面衝撃から保護するために、サイドエアバッグを装備し得る。展開時に、従来のサイドエアバッグは車室内へ拡大し、衝突の場合に乗員に直接ぶつかる。しかしながら、展開時に座席またはトリムが裂けることは、トリムの欠片などの余剰物が車室内へ投入されることに起因して、搭乗者が負傷する可能性を増加させることがある。また、車室内へのエアバッグ自体の膨張が、搭乗者を負傷させる可能性を有する。

詳細な説明は、添付の図面を参照しつつ説明される。図において、参照番号の左端の数字は、その参照番号が最初に現われる図を識別する。異なる図における同じ参照番号の使用は、類似または同一の構成要素または特徴を示す。

車両のシートタブに搭載される例示的なサイドエアバッグの上面図である。図１Ａは、収容位置における例示的なサイドエアバッグを例示する。 車両のシートタブに搭載される例示的なサイドエアバッグの上面図である。図２Ａは、展開位置における例示的なサイドエアバッグを例示する。 収容位置における、車両のシートタブに搭載された例示的なサイドエアバッグの斜視図である。図２Ａは、座席に位置する搭乗者に対する例示的サイドエアバッグの図である。 収納位置における、車両のシートタブに搭載された例示的なサイドエアバッグの斜視図である。図２Ｂは、サイドエアバッグの底端部から展開するように構成された例示的なサイドエアバッグの図である。 収納位置における、車両のシートタブに搭載された例示的なサイドエアバッグの斜視図である。図２Ｃは、サイドエアバッグの後端部から展開するように構成された代替的な例示的なサイドエアバッグの図である。 延在位置における例示的なエアバッグの正面断面図である。 座席アセンブリのシートパンに搭載された例示的なエアバッグの正面斜視分解図である。 座席アセンブリが結合される外部座席フレームに結合された例示的なエアバッグの正面斜視図である。 収納容器に搭載された例示的なエアバッグの正面断面図である。 本明細書において説明される技法を実装するための例示的なシステムのブロック図である。 サイドエアバッグの展開を引き起こす例示的なプロセスのフローチャートである。

本開示は、例えば別の車両、ポール、または壁等などの物体との側面衝撃から車両内の搭乗者を保護するように構成されたサイドエアバッグに関する。車両は、自律車両、半自律車両、または手動操作車両を含み得る。車両は、搭乗者を載せるための１つまたは複数の座席アセンブリを備えた車室を有する本体を含み得る。座席アセンブリは、シートタブ、シートパン、および搭乗者が座り得るシートクッションを含み得る。シートタブは、シートクッションを車両のフレームに結合するための、少なくともシートクッションの一部のためのレシーバを含み得る。サイドエアバッグは、座席アセンブリ内部から展開し、シートタブおよび／またはシートクッションの材料を拡大させるように構成され得る。したがって、サイドエアバッグは、搭乗者に直接接触せずに、搭乗者の側方速度を減速させ、それによって、搭乗者が定位置から外れる（例えば、設計されたおよび／または理想的な着座位置から外れること）ことに起因し得る負傷を減らし得る。また、シートタブおよび／またはシートクッションの材料を裂いたり、または破ったりせずに、シートタブおよび／またはシートクッションの材料を変形させることによって、飛散する破片に起因する搭乗者負傷を回避することができる。

いくつかの例において、エアバッグは、車室の側方に近接した（例えば、搭乗者と車室の側方との間の）シートタブまたはシートタブの側面のシートパンの内面に搭載され得る。他の例において、エアバッグは、シートタブまたはシートパンの外面に搭載されてもよい。また他の例において、エアバッグは、座席アセンブリと離れた車両の表面、例えば、シートタブまたはシートパンが搭載され得る座席フレームなどに搭載されてもよい。

いくつかの例において、エアバッグは、シートタブまたはシートパンに結合されても、または近接していても（例えば、シートタブもしくはシートパンが結合される座席フレーム、車両の本体、または車両の他の構造構成要素上にあっても）よい。いくつかの例において、エアバッグは、広げられた状態で収容され得る。そのような例においては、エアバッグが広げられているため、エアバッグは、衝撃時の高速展開のために構成され、それによって、搭乗者が定位置から外れることに関連付けられる搭乗者負傷の可能性を低減する。いくつかの例において、エアバッグは、畳まれた状態で収容され得る。畳まれた状態は、巻き畳み、折り畳み、ｚ型に畳むこと、または他の畳み方のパターンを含んでもよい。いくつかの例において、エアバッグは、シートタブの底面または側面の内部または外部の収納容器に収容されてもよい。そのような例において、エアバッグは、収納容器の外へ、かつ、搭乗者の方へ拡大するように構成され得る。

いくつかの例において、エアバッグは、ガスを保持するように構成された単一のコンパートメントを備えたチャンバを含み得る。他の例において、チャンバは、ガスを保持するように構成された多数のコンパートメントを含んでもよい。そのような例において、多数のコンパートメントは、異なるサイズ、形状、材料、またはガス圧力等を含んでもよい。エアバッグは、例えば、別の車両、ポール、または壁等などの外部の物体との衝撃および／または差し迫った衝撃時に、エアバッグのチャンバをガスで満たすように構成されたインフレータを付加的に含んでもよい。インフレータは、冷ガスインフレータ、火薬インフレータ、ハイブリッドインフレータ、またはチャンバをガスで満たすように構成された任意の他のインフレータを含んでもよい。

様々な例において、インフレータは、車両上の衝撃センサから信号を受信し得る。衝撃センサは、衝突を検出し、インフレータに電気信号を送信して、インフレータにエアバッグを展開させ（例えば、チャンバをガスで満たさせ）得る。付加的に、または代替案において、車両は、車両の環境内の物体を知覚し、車両コンピューティングデバイスにセンサデータを送信するように構成された知覚センサを含んでもよい。知覚センサは、例えば、画像キャプチャデバイス（ＲＧＢカメラ、強度カメラ、赤外線カメラ、ステレオカメラ、深度カメラ等）、光検出測距（ＬＩＤＡＲ）センサ、および無線検出測距（ＲＡＤＡＲ）センサ等を含んでもよい。いくつかの例において、車両コンピューティングデバイスは、知覚センサからセンサデータを受信し得、側面衝撃が差し迫っていると決定し得る。いくつかの例において、側面衝撃が差し迫っているという決定は、側面衝撃が閾値時間（例えば、３秒、５秒等）内であることに関連付けられた時間に基づいてもよい。閾値時間は、所定の量の時間であってもよく、ならびに／または、車両および／もしくは物体の速度、車両および／もしくは物体の加速度、天候、交通密度、ならびに／もしくは他の検討事項に基づいてもよい。側面衝撃が差し迫っているという決定に基づいて、車両コンピューティングデバイスは、インフレータに信号を送信して、側面衝撃に先立って、または側面衝撃と同時に、インフレータにチャンバをガスで満たさせ得る。

展開時に、エアバッグは、チャンバがガスで満たされるにつれて拡大し得る。様々な例において、エアバッグは、膨張期間中にシートタブおよびシートクッションを変形させるように構成され得る。そのような例において、展開されたエアバッグは、搭乗者に近接した表面を押し、シートタブ、シートパン、および／またはシートクッションを搭乗者の方へ変形させ得る。いくつかの例において、エアバッグは、シートパンの開口を通って拡大するように構成されてもよい。そのような例において、展開されたエアバッグは、シートクッションを搭乗者の方へ押し得る。

いくつかの例において、エアバッグは、搭乗者に近接したシートタブまたはシートパンの内面に結合され得る。そのような例において、エアバッグは、シートタブまたはシートパンの内面から延在し、クッションを実質的に変形させ得る。いくつかの例において、エアバッグは、シートタブまたはシートパンの内面と、シートタブまたはシートパンに関連付けられたトリムとの間に配設されてもよい。そのような例において、エアバッグは、シートタブまたはシートパンの内面から延在し、トリムおよびクッションを実質的に変形させ得る。

座席アセンブリの変形されたシートタブ、シートパン、トリム、および／またはシートクッションは、外部の物体との衝撃時に、搭乗者の身体の少なくとも一部（例えば、腰部、胸部等）が過度に加速されることを防止し得る。変形されるシートタブ、シートパン、および／またはシートクッションは、エアバッグが車室に入らないことに起因して搭乗者に対する負傷のリスクが減少するという点で、従来のエアバッグを改良する。付加的に、シートタブ、シートパン、および／またはシートクッションの変形は、エアバッグ展開に起因して車室に投入される物体（例えば、トリムの欠片、金属片等）によって引き起こされた付加的な負傷を防止する。

様々な例において、座席アセンブリの一部または全部は、エアバッグを妨げずに、取り外されおよび／または置換されるように構成され得る。例えば、エアバッグは、外部座席フレームに搭載されてもよく、座席アセンブリ全体が、エアバッグを妨げずに、取り外され、および／または置換されてもよい。別の例として、エアバッグは、シートタブの内面に搭載されてもよく、シートクッションは、エアバッグを妨げずに、取り外され、および／または置換されてもよい。

図１Ａおよび図１Ｂは、車両（例示せず）のシートタブ１０４に搭載された例示的なサイドエアバッグ１０２の上面図１００である。シートタブ１０４は、シートクッション１０８および／またはシートパン（例示せず）の少なくとも一部に結合するためのレシーバを備え得る。そのようなシートタブ１０４は、例えば、シートクッション１０８をシートパンを介して車両フレームに結合するために使用され得る。図１Ａは、収容（例えば、膨らまされていない）位置における例示的なサイドエアバッグを例示する。様々な例において、車両の座席アセンブリ１０６は、シートタブ１０４と、シートクッション１０８とを含み得る。いくつかの例において、車両は、１つまたは複数の座席アセンブリ１０６を含み得る。いくつかの例において、車両は、車両の車室内で向かい合う対向した座席アセンブリ１０６のペアを含み得る。

シートタブおよび／またはシートパンは、プラスチック材料（例えば、ポリプロピレン、ポリエチレン等）、金属材料（例えば、アルミニウム、チタン等）、複合材料（例えば、炭素繊維、繊維ガラス等）、またはこれらの組み合わせを含んでもよい。少なくとも１つの例において、シートタブ１０４は、ポリプロピレン材料を含み得る。シートクッション１０８は、発泡材料（例えば、ポリスチレン、ポリエチレン等）、ポリウレタン材料、ゴム材料（例えば、ポリイソプレン、ＥＰＤＭエチレンプロピレン、ネオプレン等）、織物材料（例えば、綿、ポリプロピレン等）、またはこれらの組み合わせを含んでもよい。少なくとも１つの例において、シートクッション１０８は、ポリウレタン材料を含み得る。

様々な例において、サイドエアバッグ１０２は、チャンバ１１０と、インフレータ１１２とを含み得る。いくつかの例において、チャンバ１１０は、ガスを保持するように構成された２つ以上のコンパートメントを含み得る。そのような例において、コンパートメントは、同じまたは異なるサイズ、形状、材料等であってよい。いくつかの例において、コンパートメントは、同じまたは異なるガス圧力を保持するように構成され得る。少なくとも１つの例において、チャンバ１１０は、ガスを保持するように構成された単一のコンパートメントを含んでもよい。チャンバ１１０は、例えば、ナイロン、綿、絹、ポリエステル、または羊毛等などの織物材料を含み得る。インフレータ１１２は、火薬インフレータ、冷ガスインフレータ、圧縮ガスインフレータ、またはハイブリッドインフレータ等を含み得る。インフレータ１１２は、物体との衝突および／または差し迫った衝突を示す信号を受信するように構成され得、この信号に基づいて、チャンバ１１０をガスで満たし得る。

例示される例において、サイドエアバッグ１０２は、シートタブ１０４の側面部分の内面１１４に結合される。シートタブ１０４の内面１１４は、搭乗者１１６に近接して（例えば、車両のフレームから最も遠くに位置する表面を含み得る。いくつかの例において、サイドエアバッグ１０２は、シートタブ１０４の外面１１８に結合され得る。図５および図６に関して以下でより詳細に論じられるように、サイドエアバッグ１０２は、例えば、座席アセンブリ１０６が結合され得る外部座席フレームなどの車両フレームに結合され得る。様々な例において、シートタブ１０４は、外部座席フレームの一部を含んでもよい。

様々な例において、サイドエアバッグ１０２は、１つまたは複数の継手１２０を介して、シートタブ１０４および／または外部座席フレームに結合され得る。継手１２０は、嵌め込み式の継手、ねじ、リベット、ばねタイプの継手、または、サイドエアバッグ１０２を表面に確実に結合するように構成された任意の他の機械的継手を含み得る。例示する例において、サイドエアバッグ１０２は、３つの継手１２０（１）、１２０（２）、および１２０（３）によりシートタブ１０４に結合される。他の例において、サイドエアバッグ１０２は、より多数の、またはより少数の継手１２０により、シートタブ１０４および／または外部座席フレームに結合されてもよい。

様々な例において、サイドエアバッグ１０２は、畳まれた状態で搭載され（例えば、シートタブ１０４および／または外部座席フレームに結合され）得る。そのような例において、サイドエアバッグ１０２は、巻き畳み、折り畳み、ｚ型に畳むこと、折り紙に着想を得た畳み方、および／または任意の他のスタイルのエアバッグの畳み方で畳まれ得る。図６に関して以下により詳細に論じられるように、サイドエアバッグ１０２は、畳まれた状態で収納され、収納容器内に搭載され得る。そのような例において、収納容器は、シートタブ１０４および／または車両フレームに結合され得る。少なくとも１つの例において、サイドエアバッグ１０２は、広げられた状態で搭載されてもよい。そのような例において、サイドエアバッグ１０２は、畳まれた状態で搭載されたエアバッグよりも速い速度で展開するように構成され得る。

サイドエアバッグ１０２のインフレータ１１２は、物体との衝突および／または差し迫った衝突を示す信号を受信するように構成され得る。いくつかの例において、インフレータ１１２は、１つまたは複数の衝撃センサ（図示せず）から信号を受信し得る。衝撃センサは、衝突を検出し、インフレータ１１２に電気信号を送信して、インフレータ１１２にサイドエアバッグ１０２を展開させ（例えば、チャンバ１１０をガスで満たさせ）得る。

図７に関して以下にさらに詳細に論じられるように、車両は、環境を知覚し、車両コンピューティングデバイスにセンサデータを送信するように構成された知覚センサを含み得る。知覚センサは、画像キャプチャデバイス、ＬＩＤＡＲセンサ、およびＲＡＤＡＲセンサ等を含んでもよい。いくつかの例において、車両コンピューティングデバイスは、知覚センサからセンサデータを受信し得、側面衝撃が差し迫っていると決定し得る。側面衝撃が差し迫っているという決定は、環境内の物体（例えば、別の車両、ポール、壁等）を検出することと、物体が車両の側面の方への高い接近率を有する（例えば、車両が物体の方へ滑っている、物体軌道が車両の側面を目的としている等）と決定すること、および／または物体の予測される軌道が車両の軌道もしくは計画される経路と交差すると決定することとを含み得る。側面衝撃が差し迫っているという決定に基づいて、車両コンピューティングデバイスは、インフレータ１１２に信号を送信して、側面衝撃に先立って、または側面衝撃と同時に、インフレータ１１２にチャンバ１１０をガスで満たさせ得る。

様々な例において、車両コンピューティングデバイスは、衝撃の予測される時間を決定するように構成され得る。衝撃の予測される時間は、車両の速度、車両の加速度、物体の速度、物体の加速度、車両の方への物体の閉鎖率、道路条件、天候条件、および／または、車両の方への物体の閉鎖率に影響を与え得る他の要因、もしくはその逆の要因に基づき得る。いくつかの例において、車両コンピューティングデバイスは、衝撃の時間と同時に、または衝撃の時間の直前（例えば、０．１ミリ秒、０．２ミリ秒、０．５ミリ秒等）に展開するようにインフレータに信号を送信してもよい。

いくつかの例において、側面衝撃が差し迫っているという決定は、衝撃の予測される時間に少なくとも部分的に基づき得る。いくつかの例において、車両コンピューティングデバイスは、衝撃の予測される時間が閾値期間（例えば、２秒、４秒、６秒等）内であることに基づいて、側面衝撃が差し迫っていると決定してもよい。様々な例において、閾値期間は、所定の期間であってよい。そのような例において、閾値期間は、一定の値を含んでもよい。いくつかの例において、閾値期間は、車両および／もしくは物体の速度、車両および／もしくは物体の加速度、天候、交通密度、ならびに／または、閉鎖率および／もしくは車両制御に影響を与える他の要因に基づいて決定され得る。

様々な例において、座席アセンブリ１０６は、搭乗者が座席アセンブリ１０６に着座しているか否かを決定するように構成された位置センサ（図１Ａに例示せず）を含み得る。いくつかの例において、位置センサは、座席アセンブリ１０６内にまたは座席アセンブリ１０６上に重量が位置するか否かを決定するように構成された重量スイッチを含んでもよい。重量は、搭乗者１１６に関連付けられた最小重量（例えば、５０ポンド（２２．７キログラム）、２５キログラム、１００ポンド（４５．４キログラム）等）を含み得る。様々な例において、位置センサは、座席アセンブリ１０６の上方に、または車両の車室内の他の場所に配設された画像キャプチャデバイスおよび／または他の知覚センサを含み得る。そのような例において、画像キャプチャデバイスおよび／または他の知覚センサは、車両コンピューティングデバイスにセンサデータを送信して、座席アセンブリ内の物体が搭乗者１１６であるか否かを分析および決定し得る。搭乗者の場合には、知覚センサは、搭乗者１１６のサイズおよび／または形状も決定し得る。

様々な例において、位置センサおよび／または車両コンピューティングデバイスは、座席アセンブリ１０６が搭乗者１１６により占有されているという決定に基づいて、インフレータ１１２に発火準備信号を送信し得る。発火準備信号の受信に応答して、インフレータ１１２は、準備可能になり得る（例えば、オンになる、展開信号のための準備ができるように起動する等）。いくつかの例において、位置センサおよび／または車両コンピューティングデバイスは、インフレータ１１２に展開命令を送信し得る。展開命令は、サイドエアバッグ１０２をどのように展開させるか（例えば、膨張速度、膨張に関連する圧力等）に関する命令を含み得る。例えば、位置センサおよび／または車両コンピューティングデバイスは、搭乗者１１６が子どもであると決定し得、インフレータに展開命令を送信して、インフレータに、展開時にはサイドエアバッグ１０２の圧力を低減して子どもに対する衝撃を和らげさせ得る。

図１Ｂは、延在した（例えば、展開された）位置における例示的なサイドエアバッグを例示する。上記で論じられたように、インフレータ１１２は、センサおよび／または車両コンピューティングシステムからの信号に基づいて、サイドエアバッグ１０２を展開させる（例えば、インフレータ１１２はチャンバ１１０をガスで満たす）ように構成され得る。展開するための信号、ならびに、いくつかの例においては、発火準備信号および／または展開命令の受信に応答して、インフレータ１１２は、チャンバ１１０をガスで満たし、チャンバ１１０を搭乗者１１６の方へ拡大させ得る。インフレータ１１２は、搭乗者１１６の方へ水平に幅Ｗだけエアバッグを展開させるように構成され得る。少なくとも１つの例において、幅Ｗは、１９０ミリメートルとし得る。他の例において、幅Ｗは、１９０ミリメートルよりも大きい、または小さい別の距離（例えば、１５０ミリメートル、１７５ミリメートル、２００ミリメートル、２５０ミリメートル等）であってもよい。付加的に、インフレータ１１２は、搭乗者１１６に平行に深度Ｄだけエアバッグを展開させるように構成され得る。少なくとも１つの例において、深度Ｄは、３５０ミリメートルとし得る。他の例において、深度Ｄは、３５０ミリメートルよりも大きい、または小さい別の距離（例えば、３００ミリメートル、３２５ミリメートル、３７５ミリメートル、４００ミリメートル等）であってもよい。

様々な例において、サイドエアバッグ１０２の展開は、図１Ａに示される位置などの、膨張していない位置から、座席アセンブリの１つまたは複数の構成要素を延在させ得る。いくつかの例において、シートタブ１０４の側面部分の少なくとも一部（例えば、搭乗者に近接した側面部分の一部）は、展開されたサイドエアバッグ１０２によってその一部に与えられる圧力に起因して変形するように構成され得る。様々な例において、シートタブ１０４の一部は、シートタブ１０４のトリムを含んでもよい。そのような例において、サイドエアバッグ１０２は、トリムとシートタブ１０４の表面との間で位置付けられ得る。図５に関して以下に論じられるように、サイドエアバッグ１０２は、シートタブ１０４における開口を通って展開するように構成され得る。そのような例において、シートタブ１０４は、変形しなくてもよく、または無視できるほどの変形、例えば、シートタブにおける開口のエッジのまわりのわずかな変形などを受けてもよい。いくつかの例において、サイドエアバッグ１０２は、搭乗者に近接したシートタブ１０４の内面１１４に結合され得る。そのような例において、シートタブ１０４は、エアバッグ１０２展開時に変形を受けなくてもよく、または実質的に変形を受けなくてもよい。

付加的に、または代替案において、座席アセンブリ１０６のシートクッション１０８は、展開されたサイドエアバッグ１０２によってシートクッションに与えられた圧力に起因して変形し得る。上記で論じられたように、様々な例において、シートクッション１０８は、圧力下で変形するように構成された柔らかく柔軟な材料を含み得る。いくつかの例において、変形したシートクッション１０８は、サイドエアバッグ１０２展開時に搭乗者１１６が接触する表面となり得る。そのような例において、シートクッション１０８は、搭乗者１１６の身体の少なくとも一部（例えば、腰部、胸部等）を、物体との側面衝撃の結果として過度に加速されることから防ぎ得る。

様々な例において、座席アセンブリ１０６の一部または全部は、サイドエアバッグ１０２を妨げる（例えば、分離する、取り外す、作動不能にする等）ことなく、取り外され、および／または置換されるように構成され得る。サイドエアバッグ１０２がシートタブ１０４の内面または外面に結合される例において、クッション１０８および／またはシートパンは、サイドエアバッグ１０２を妨げずに、取り外され、および／または置換されるように構成され得る。サイドエアバッグ１０２が外部座席フレームに、またはシートタブ１０４から離れた別個の他の表面に結合される例において、少なくともシートタブ１０４およびシートクッション１０８を含む座席アセンブリ１０６全体は、サイドエアバッグ１０２を妨げずに、取り外され、および／または置換されるように構成され得る。サイドエアバッグ１０２を妨げない、座席アセンブリ１０６の少なくとも一部の取り外しは、メンテナンス、クリーニング、および／または車両の部品の取り外しを実行することに関連付けられた複雑さおよび／または時間を減少させ得る。

図２Ａ、図２Ｂおよび図２Ｃは、サイドエアバッグ１０２などの例示的なサイドエアバッグ２０２が車両のシートタブ１０４などのシートタブ２０４に収容され得る例示的な環境２００の斜視図である。図２Ａは、座席アセンブリ１０６などの座席アセンブリ２１２のシートクッション２１０に位置する、搭乗者１１６などの搭乗者２０８に関する例示的なサイドエアバッグ１０２の図である。例示する例において、エアバッグ２０２は、シートタブ２０４の右側部分（例えば、搭乗者２０８の右側）に搭載されている。他の例において、エアバッグ２０２は、シートタブ２０４の左側部分（例えば、搭乗者２０８の左側）に搭載されてもよい。

様々な例において、シートタブ２０４およびシートクッション２１０は、同じまたは実質的に同様の高さを有し得る。そのような例において、エアバッグ２０２は、シートタブ２０４および／またはクッション２１０の高さの少なくとも一部まで延在するように構成され得る。いくつかの例において、シートタブ２０４は、シートクッション２１０よりも高く延在してもよい。例示する例において、エアバッグ２０２は、シートタブ２０４の高さまで（例えば、シートクッションよりも高い高さまで）延在してもよい。いくつかの例において、エアバッグ２０２は、図２Ａに例示されるよりも低い高さまで（例えば、シートクッション２１０の高さに実質的に等しい高さ、シートクッション２１０よりも高いが、シートタブ２０４の高さよりも低い高さまで、搭乗者２０８の胸部の少なくとも一部を保護するように構成された高さ等）延在してもよい。

様々な例において、エアバッグ２０２は、シートタブ２０４の表面（例えば、シートタブ２０４の内面、シートタブ２０４の外面等）に結合され得る。いくつかの例において、エアバッグ２０２は、シートタブ２０４から離れた表面、例えば、外部座席フレーム（例示せず）、車両のフレーム、または座席アセンブリ２１２から離れた他の表面などに結合されてもよい。

物体との側面衝撃を示す信号の受信に応答して、エアバッグ２０２のインフレータは、エアバッグ１０２のチャンバをガスで満たし得る。エアバッグ２０２のチャンバは、搭乗者の方へ（例えば、座席アセンブリ２１２の中央へ）拡大し、シートタブ２０４および／またはシートクッション２１０の少なくとも一部を変形させるように構成され得る。様々な例において、チャンバは、シートタブ１０４における開口を通って搭乗者の方へ拡大してもよい。いくつかの例において、チャンバは、拡大してもよく、シートタブ１０４の少なくとも一部（例えば、シートタブ１０４の壁、シートタブ１０４に関連付けられたトリム、シートタブのアーム部分（例えば、右側または左側部分）等）を搭乗者の方へ変形させてもよい。付加的に、または代替案において、チャンバは、拡大してもよく、シートクッション２１０の少なくとも一部を搭乗者の方へ変形させてもよい。

様々な例において、シートタブ２０４および／またはシートクッション２１０の変形される部分は、搭乗者の方へ拡大してもよく、それによって、搭乗者２０８の身体の少なくとも一部（例えば、腰部、胸部等）が物体との側面衝撃時に過度に加速されることを防止する。変形されるシートタブ２０４および／またはシートクッション２１０は、エアバッグが車室に入らないことに起因して搭乗者に対する負傷のリスクが減少するという点で、従来のエアバッグを改良する。付加的に、シートタブ２０４および／またはシートクッション２１０の変形は、エアバッグ２０２の展開に起因して投射物（例えば、トリムの欠片、金属片等）が車室内に投入されることによって引き起こされる付加的な負傷を防止する。

図２Ｂは、座席アセンブリ２１２の底部角部２１６から展開するように構成された例示的なサイドエアバッグ２０２の図である。上記で論じられたように、エアバッグ２０２は、エアバッグ２０２のチャンバをガスで満たすように構成されたインフレータ２１４を含み得る。例示する例において、インフレータ２１４は、底部角部２１６に近接して搭載され得る。底部角部は、座席の側面垂直部分と水平部分とが交差する座席アセンブリ２１２の一部を含み得る。そのような例において、インフレータ２１４は、チャンバの底端部からチャンバの上端の方へ垂直上向きにチャンバ（例えば、エアバッグ２０２）をガスで満たし得る。

様々な例において、エアバッグ２０２は、畳まれた状態で、シートタブ２０４、外部座席フレーム（例示せず）、および／または座席アセンブリ２１２の外部の他の表面に結合され得る。畳み方は、巻き畳み、折り畳み、ｚ型に畳むこと、折り紙に着想を得た畳み方、および／または任意の他のスタイルのエアバッグの畳み方を含み得る。いくつかの例において、インフレータ２１４は、図２Ｂに図示されるように、エアバッグ２０２を実質的に垂直に広げさせ、上記で論じられたように搭乗者の方へ拡大させ得るが、座席構成要素の所望の変形を達成するように、任意の他の展開方向が想定される。様々な例において、エアバッグ２０２は、広げられた状態で、シートタブ２０４、外部座席フレーム（例示せず）、および／または座席アセンブリ２１２の外部の他の表面に結合され得る。そのような例において、インフレータ２１４は、上記で論じられたように、エアバッグ２０２のチャンバをガスで満たし、実質的に垂直に、かつ、搭乗者の方へ拡大させ得る。

図２Ｃは、座席アセンブリ２１２の背面角部２１８から展開するように構成された例示的なサイドエアバッグの図である。例示する例において、エアバッグのインフレータ２１４は、座席アセンブリ２１２の背面角部２１８に近接して搭載され得る。背面角部は、座席の側面垂直部分と背面垂直部分とが交差する座席アセンブリ２１２の一部を含み得る。そのような例において、インフレータ２１４は、チャンバ（例えば、エアバッグ２０２）の後端部からチャンバの前端部の方へ水平前方にチャンバをガスで満たし得る。

様々な例において、エアバッグ２０２は、畳まれた状態で、シートタブ２０４、外部座席フレーム（例示せず）、および／または座席アセンブリ２１２の外部の他の表面に結合され得る。畳み方は、巻き畳み、折り畳み、ｚ型に畳むこと、折り紙に着想を得た畳み方、および／または任意の他のスタイルのエアバッグの畳み方を含み得る。いくつかの例において、インフレータ２１４は、図２Ｃに図示されるように、エアバッグ２０２を実質的に水平に広げさせ、上記で論じられたように、搭乗者の方へ拡大させ得る。様々な例において、エアバッグ２０２は、広げられた状態で、シートタブ２０４、外部座席フレーム（例示せず）、および／または座席アセンブリ２１２の外部の他の表面に結合され得る。そのような例において、インフレータ２１４は、上記で論じられたように、エアバッグ２０２のチャンバをガスで充満させ、実質的に水平に、かつ、搭乗者の方へ拡大させ得る。

エアバッグ２０２の中心線の真上の位置に例示されているが、インフレータ２１４は、エアバッグ２０２のチャンバに、中心線上で、中心線の下で、例示されているよりも中心線から大きいもしくは小さい距離において中心線の上方もしくは下方で、底部角部に近接して、またはエアバッグ２０２の上部角部に近接して、結合されてもよい。例えば、インフレータ２１４は、底部角部と背面角部との合流点におけるチャンバの底端部においてエアバッグ２０２のチャンバに結合されてもよい。展開するための信号に応答して、インフレータ２１４は、チャンバをガスで満たして、チャンバを実質的に水平に、実質的に垂直に、および搭乗者の方へ拡大させ得る。

他の例において、インフレータ２１４は、エアバッグ２０２の前端部２２０に、前端部２２０に沿った位置において結合され得る。そのような例において、展開するための信号に応答して、インフレータ２１４は、チャンバをガスで実質的に水平に後方へ、座席アセンブリ２１２の背面角部の方へ満たし得る。さらにまた他の例において、インフレータ２１４は、エアバッグ２０２の上部端２２２に、上部端２２２に沿った位置において結合されてもよい。そのような例において、展開するための信号に反応して、インフレータ２１４は、チャンバをガスで実質的に垂直下方に満たし得る。

図３は、展開された位置における、エアバッグ１０２などの例示的なエアバッグ３００の正面断面図である。エアバッグ３００は、チャンバ１１０などのチャンバ３０２と、インフレータ１１２などのインフレータ３０４とを含み得る。例示する例において、チャンバ３０２は、単一のコンパートメントを含む。他の例において、チャンバ３０２は、２つ以上のコンパートメントを含んでもよい。そのような例において、２つ以上のコンパートメントは、同じまたは異なる材料、ガス圧力、形状、サイズ等を含んでもよい。インフレータ３０４は、冷ガスインフレータ、火薬インフレータ、ハイブリッドインフレータ、または、チャンバに３０２をガスで満たすように構成された任意の他のインフレータを含み得る。

上記で論じられたように、エアバッグ３００は、シートタブ１０４などのシートタブ３０６の外面に結合され得る。いくつかの例において、エアバッグ３００は、内面１１４などの、シートタブ３０６の内面３１０に結合されてもよい。いくつかの例において、エアバッグ３００は、シートタブ３０６から離れた表面、例えば、外部座席フレーム、車両フレーム、または車両の他の構成要素などに結合されてもよい。

様々な例において、エアバッグ３００は、継手１２０などの１つまたは複数の継手３１２を介して、シートタブ３０６および／またはシートタブ３０６から離れた表面に結合され得る。継手３１２は、嵌め込み式の継手、ねじ、リベット、ばねタイプの継手、または、エアバッグ３００を表面に確実に結合するように構成された任意の他の機械的継手を含み得る。例示する例において、エアバッグ３００は、３つの継手３１２（１）、３１２（２）、および３１２（３）によりシートタブ３０６に結合される。他の例において、エアバッグ３００は、より多数の、またはより少数の継手３１２を介して、シートタブ３０６および／またはシートタブ３０６から離れた表面に結合されてもよい。

センサおよび／または車両コンピューティングデバイスなどからの、エアバッグ３００を展開させるための信号の受信に応答して、インフレータは、チャンバ３０２をガスで満たし、チャンバを垂直に、かつ、搭乗者１１６などの搭乗者３１４の方へ水平に拡大させ得る。上記で論じられたように、エアバッグ３００は、搭乗者３１４の方へ水平に幅Ｗだけ拡張し得る。少なくとも１つの例において、幅Ｗは、１９０ミリメートルとし得る。他の例において、幅Ｗは、１９０ミリメートルよりも大きい、または小さい別の距離（例えば、１５０ミリメートル、１７５ミリメートル、２００ミリメートル、２５０ミリメートル等）であってもよい。付加的に、インフレータ１１２は、搭乗者３１４に対して垂直に高さＨだけエアバッグを拡張するように構成されてもよい。少なくとも１つの例において、高さＨは、４５０ミリメートルとし得る。他の例において、高さＨは、４５０ミリメートルよりも大きい、または小さい別の距離（例えば、４００ミリメートル、４２５ミリメートル、４７５ミリメートル、５００ミリメートル等）であってもよい。

いくつかの例において、シートタブ３０６のトリムは、トリム表面３０８に結合され得る。そのような例において、シートタブ３０６のトリムは、搭乗者３１４の方へ変形し、拡大し得る。図３に付加的に例示されるように、展開に応答して、シートクッション１０８などのシートクッション３１６は、搭乗者３１４の方へ変形し、拡大し得る。様々な例において、シートクッション３１６は、柔らかく柔軟な材料を含み得る。例えば、シートクッションは、発泡材料（例えば、ポリスチレン、ポリエチレン等）、ポリウレタン材料、ゴム材料（例えば、ポリイソプレン、ＥＰＤＭエチレンプロピレン、ネオプレン等）、織物材料（例えば、綿、ポリプロピレン等）、またはこれらの組み合わせを含んでもよい。いくつかの例において、シートクッション３１６は、物体との側面衝撃期間中に搭乗者３１４の加速度を減少させるために比較的柔らかい表面を提供し得る。

図４は、エアバッグ１０２などの例示的なエアバッグ４０２を含む、座席アセンブリ１０６などの例示的な座席アセンブリ４００の一部の正面斜視分解図である。座席アセンブリ４００は、シートパン４０４と、シートクッション１０８などのシートクッション４０６とを含み得る。様々な例において、シートパン４０４は、シートタブ１０４などのシートタブおよび／または車両の外部座席フレームに結合されるように構成されてもよい。そのようなシートパン４０４は、例えば、シートクッション１０８を車両フレームに結合するための硬い表面を提供し得る。

シートパン４０４は、プラスチック材料（例えば、ポリプロピレン、ポリエチレン等）、金属材料（例えば、アルミニウム、チタン等）、複合材料（例えば、炭素繊維、繊維ガラス等）、またはこれらの組み合わせを含んでもよい。少なくとも１つの例において、シートパン４０４は、ポリプロピレン材料を含み得る。シートクッション４０６は、発泡材料（例えば、ポリスチレン、ポリエチレン等）、ポリウレタン材料、ゴム材料（例えば、ポリイソプレン、ＥＰＤＭエチレンプロピレン、ネオプレン等）、織物材料（例えば、綿、ポリプロピレン等）、またはこれらの組み合わせを含んでもよい。少なくとも１つの例において、シートクッション４０６は、ポリウレタン材料を含み得る。そのような例において、シートクッション４０６は、搭乗者１１６などの搭乗者が着席し得る柔らかい表面を提供し得る。シートクッション４０６は、シートパン４０４に結合し、シートパン４０４の上に載るように構成され得る。シートクッション４０６は、フックおよびループコネクタ（例えば、継手）、接着剤、嵌め込み式のコネクタ、ねじタイプのコネクタ、ばねタイプのコネクタ、ならびに／または、同じもしくは異なる材料を共に結合するように構成された任意の他のコネクタを介して、シートパン４０４に結合し得る。

例示する例において、エアバッグ４０２は、シートパン４０４の内面に結合され得る。そのような例において、エアバッグ４０２は、座席アセンブリ４００が組み立てられた後、シートパン４０４とシートクッション４０６との間に置かれ得る。図４に例示されるように、エアバッグ４０２のチャンバ４０８は、継手４１０（１）、４１０（２）、４１０（３）、４１０（４）、および４１０（５）などの５つの継手４１０を介して、シートパン４０４に結合され得る。他の例において、エアバッグ４０２は、より多数の、またはより少数の継手４１０を介して、シートパン４０４に結合されてもよい。上記で説明したように、継手４１０は、任意のタイプの機械的継手、例えば、嵌め込み式の継手、ねじ、リベット、ばねタイプの継手等などを含んでもよい。

例示する例において、エアバッグ４０２は、実質的にＬ字形のチャンバ４０８を含み得る。他の例において、チャンバ４０８は、実質的に矩形、卵形、六角形、Ｄ字形、または任意の他の形状のチャンバ４０８を含んでもよいが、任意の他の形状（例えば、対応する座席の形状に実質的に合致する形状、搭乗者または搭乗者に近接した荷物の形状に合致する形状等）が想定される。様々な例において、エアバッグ４０２のチャンバ４０８は、インフレータ４１２の起動時に展開するように構成され得る。いくつかの例において、インフレータ４１２は、位置センサからの信号に少なくとも部分的に基づいて作動可能になり得る。位置センサは、重量センサ、知覚センサ（例えば、画像キャプチャデバイス等）、および／または、座席アセンブリ４００における搭乗者の存在を決定し、感知するように構成された任意の他のタイプのセンサを含んでもよい。図４に例示されるように、そのようなエアバッグ４０２は、実質的に広げられ得る。エアバッグ４０２をそのような構成において収納することは、幅方向においてより少ない空間を必要とし、一方で、より速い拡大時間、より低い加圧要件等を可能にし得る。

様々な例において、インフレータ４１２は、車両の１つまたは複数のセンサからの信号に少なくとも部分的に基づいて展開するように構成され得る。いくつかの例において、センサは、１つまたは複数の衝撃センサを含み得る。衝撃センサは、物体（および／または表面）との衝撃を検出し、インフレータ４１２および／もしくは車両コンピューティングデバイスに直接、ならびに／または車両コンピューティングデバイスを介してインフレータ４１２に、衝撃を示す信号を送信し得る。いくつかの例において、センサは、１つまたは複数の知覚センサを含み得る。そのような例において、知覚センサは、環境内の物体のセンサデータをキャプチャし、処理のために車両コンピューティングデバイスにセンサデータを送信するように構成され得る。車両コンピューティングデバイスは、センサデータに基づいて、環境内の物体および／または表面を検出し、識別するように構成され得る。いくつかの例において、車両コンピューティングデバイスは、環境内の検出されたおよび／または識別された物体が、車両の側面の方へ一定の方位および減少範囲を有すると決定し得る。そのような例において、車両コンピューティングデバイスは、閉鎖率、物体および／もしくは車両の速度、物体および／もしくは車両の加速度、天候、道路条件、または、物体および／もしくは車両の能力に影響を与えて環境内で減速もしくは停止させる他の要因に基づいて、物体との側面衝撃（例えば、側面衝突）が差し迫っていると決定し得る。様々な例において、車両コンピューティングデバイスは、物体との差し迫った衝撃および／または衝撃を示す信号をインフレータ４１２に送信し得る。

センサおよび／または車両コンピューティングデバイスからの信号の受信に応答して、インフレータ４１２は、チャンバ４０８をガスで満たし、搭乗者の方へ拡大させ得る。例示する例において、チャンバ４０８は、搭乗者の方へ拡大し、シートクッション４０６を変形させ得る。上記で論じられたように、シートクッション４０６は、エアバッグ４０２のチャンバ４０８と共に変形および／または拡大することが可能な、柔軟な材料を含み得る。したがって、シートクッション４０６は、側面衝撃期間中に搭乗者が接触する表面となり得る。

図５は、シートパン４０４などのシートパン５０６が付加的に結合される外部座席フレーム５０４に結合される、エアバッグ１０２などの例示的なエアバッグ５０２の正面斜視図である。いくつかの例において、シートパン５０６は、シートタブ１０４などのシートタブに付加的にまたは代替的に結合され得る。例示する例において、エアバッグ５０２は、１つまたは複数の継手５０８を介して、外部座席フレーム５０４に結合される。継手５０８は、嵌め込み式の継手、ねじ、リベット、ばねタイプの継手、または、サイドエアバッグ５０２を外部座席フレーム５０４に確実に結合するように構成された任意の他の機械的継手を含み得る。５つの継手５０８として例示されているが、より多数の、またはより少数の継手５０８が、エアバッグ５０２を外部座席フレーム５０４に結合するために使用されてもよい。

いくつかの例において、エアバッグ５０２は、シートパン５０６に着座している搭乗者の方へ展開し、延在する（例えば、ガスの導入に起因してサイズを拡大させる）ように構成され得る。いくつかの例において、エアバッグ５０２は、展開時に、シートパン５０６の少なくとも一部と、シートパン５０６に結合された、シートクッション１０８などのシートクッション（例示せず）とを変形させ得る。

例示する例において、エアバッグ５０２は、シートパン５０６における開口５１０を通って搭乗者の方へ展開し、延在するように構成され得る。様々な例において、エアバッグ５０２は、展開時に開口５１０の少なくとも一部を変形させ得る。例えば、開口５１０のエッジは、エアバッグ５０２の展開期間中にエッジに与えられる力によって変形され得る。上記で論じられたように、エアバッグ５０２は、搭乗者の方へ延在し、シートパン５０６に結合されたシートクッションを変形させ得る。シートクッションは、柔らかく柔軟な材料を含んでもよく、物体との側面衝撃期間中に搭乗者が接触する表面となり得る。エアバッグ５０２およびシートクッションおよび／またはシートパン５０６は、側面衝撃期間中に搭乗者の加速度を減少させ得、側面衝撃に関連付けられる搭乗者の潜在的な負傷を低減し得る。

図６は、収納容器６０４に搭載された、エアバッグ１０２などの例示的なエアバッグ６０２の正面断面図である。収納容器６０４は、プラスチック材料（例えば、ポリプロピレン、ポリエチレン等）、金属材料（例えば、アルミニウム、チタン等）、複合材料（例えば、炭素繊維、繊維ガラス等）、織物材料（例えば、綿、ポリプロピレン等）、ゴム材料（例えば、ポリイソプレン、ＥＰＤＭエチレンプロピレン、ネオプレン等）、発泡材料（例えば、ポリスチレン、ポリエチレン等）、および／または、エアバッグ６０２を収容することが可能な任意の他の材料を含み得る。いくつかの例において、収納容器６０４は、シートパン４０４などの、車両のシートパン６０６に結合され得る。そのような例において、収納容器は、シートパン４０４の（シートクッションに近接した）内面または（シートクッションから離れた）外面に結合されてもよい。様々な例において、収納容器６０４は、シートタブ１０４などの、車両のシートタブに結合され得る。そのような例において、収納容器６０４は、シートタブの内面、シートタブの外面、またはシートタブから離れた表面に結合されてもよい。

例示する例において、収納容器６０４は、車両フレーム６０８に結合される。いくつかの例において、車両フレーム６０８は、外部座席フレーム５０４などの外部座席フレーム、車両フレーム、または車両および／もしくはその構成要素に関連付けられた他のフレームを含むことができる。収納容器６０４は、上述したように、１つまたは複数の継手を介して、シートパン６０６、シートタブ、および／または車両フレーム６０８に結合され得る。付加的に、様々な例において、エアバッグ６０２は、１つまたは複数の継手を介して収納容器６０４に結合されてもよい。エアバッグ６０２は、畳まれた状態または広げられた状態で収納容器６０４に収容され得る。

いくつかの例において、エアバッグ６０２は、座席アセンブリ（例えば、シートタブ、シートパンおよび／またはシートクッションを備える）に着座している搭乗者の方へ展開し、延在する（例えば、ガスの導入に起因してサイズを拡大させる）ように構成され得る。いくつかの例において、エアバッグ６０２は、展開時に、シートパン６０６の少なくとも一部と、シートパン６０６に結合された、シートクッション１０８などのシートクッション（例示せず）を変形させ得る。様々な例において、エアバッグ６０２は、展開時に、収納容器６０４を変形させ得る。いくつかの例において、エアバッグが搭乗者の方へ延在し得るように、搭乗者に近接した収納容器６０４の表面は、分離するように構成されてもよい。

例示する例において、エアバッグ６０２は、シートパン６０６における、開口５１０などの開口６１０を通って搭乗者の方へ展開し、延在するように構成され得る。様々な例において、エアバッグ６０２は、展開時に開口６１０の少なくとも一部を変形させ得る。例えば、開口６１０のエッジは、（例えば、エアバッグ６０２および／または収納容器６０４から）エアバッグ６０２の展開期間中にエッジに与えられる力によって変形され得る。上記で論じられたように、エアバッグ６０２は、搭乗者の方へ延在し、シートパン６０６に結合されたシートクッションを変形させ得る。シートクッションは、柔らかく柔軟な材料を含んでもよく、物体との側面衝撃期間中に搭乗者が接触する表面となり得る。エアバッグ６０２およびシートクッションおよび／またはシートパン６０６は、側面衝撃期間中に搭乗者の加速度を減少させ得、側面衝撃に関連付けられる搭乗者の潜在的な負傷を低減させ得る。

図７は、本明細書において説明される技法を実装するための例示的なシステム７００のブロック図である。少なくとも１つの例において、システム７００は、図１～図６に関して上述したようにシートタブが搭載されている車両などの車両７０２を含み得る。

車両７０２は、車両コンピューティングデバイス７０４と、１つまたは複数のセンサシステム７０６と、１つまたは複数のエミッタ７０８と、１つまたは複数の通信接続部７１０と、少なくとも１つの直接接続部７１２と、１つまたは複数の駆動モジュール７１４とを含み得る。

車両コンピューティングデバイス７０４は、１つまたは複数のプロセッサ７１６と、１つまたは複数のプロセッサ７１６に通信可能に結合されたメモリ７１８とを含み得る。車両７０２は、自律車両、半自律車両、または、少なくとも画像キャプチャデバイス（例えば、カメラ付きのスマートフォン）を有する任意の他のシステムなどの、任意のタイプの車両を含んでもよい。例示される例において、車両コンピューティングデバイス７０４のメモリ７１８は、位置特定構成要素７２０と、知覚構成要素７２２と、計画構成要素７２４と、１つまたは複数のシステムコントローラ７２６と、衝撃構成要素７３０およびシグナリング構成要素７３２を含むサイドエアバッグ構成要素７２８とを記憶する。図７においては、例示の目的でメモリ７１８に存在するものとして図示されているが、位置特定構成要素７２０、知覚構成要素７２２、計画構成要素７２４、システムコントローラ７２６、ならびに、衝撃構成要素７３０およびシグナリング構成要素７３２を含むサイドエアバッグ構成要素７２８は、付加的に、または代替的に、車両７０２にアクセス可能であって（例えば、リモートコンピューティングデバイス７３６のメモリ７３４などの、車両７０２から離れたメモリ上に記憶され、または、他の方法では、そのメモリによってアクセス可能であって）もよいことが想定される。

少なくとも１つの例において、位置特定構成要素７２０は、車両７０２の位置および／または向き（例えば、ｘ位置、ｙ位置、ｚ位置、ロール、ピッチ、またはヨーのうちの１つまたは複数）を決定するためにセンサシステム７０６からデータを受信するための機能を含み得る。例えば、位置特定構成要素７２０は、環境のマップを含み、および／または要求し／受信してもよく、マップ内の自律車両の位置および／または向きを連続的に決定することができる。いくつかの例において、位置特定構成要素７２０は、ＳＬＡＭ（ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ ｍａｐｐｉｎｇ）、ＣＬＡＭＳ（ｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎ，ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ ｍａｐｐｉｎｇ，ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓｌｙ）、相対的なＳＬＡＭ、バンドル調整、非線形最小二乗最適化等を利用して、画像データ、ＬＩＤＡＲデータ、レーダ情報、ＩＭＵデータ、ＧＰＳデータ、ホイールエンコーダデータ等を受信して、自律車両の位置を正確に決定することができる。いくつかの例において、位置特定構成要素７２０は、本明細書において論じられるように、物体との側面衝撃が発生し得るか否か（例えば、差し迫った衝撃）を決定するために、車両７０２の様々な構成要素にデータを提供して、車両の初期位置を決定することができる。

いくつかの例において、知覚構成要素７２２は、物体検出、セグメント化、および／または分類を実行するための機能を含み得る。いくつかの例において、知覚構成要素７２２は、車両７０２に近接した物体の存在を示す処理済みのセンサデータ、および／または、オブジェクトタイプ（例えば、自動車、歩行者、サイクリスト、動物、建物、樹木、路面、縁石、歩道、未知等）としての物体の分類を提供し得る。いくつかの例において、知覚構成要素７２２は、車両７０２に近接した静止物体の存在を示す処理済みのセンサデータ、および／またはタイプ（例えば、建物、樹木、路面、ポール、縁石、歩道、未知等）としての静止物体の分類を提供してもよい。付加的な例または代替的な例において、知覚構成要素７２２は、検出された物体（例えば、追跡される物体）および／またはその物体が配置されている環境に関連付けられる、１つまたは複数の特性を示す処理済みのセンサデータを提供してもよい。いくつかの例において、物体に関連付けられる特性は、ｘ位置（グローバルおよび／またはローカル位置）、ｙ位置（グローバルおよび／またはローカル位置）、ｚ位置（グローバルおよび／またはローカル位置）、向き（例えば、ロール、ピッチ、ヨー）、オブジェクトタイプ（例えば、分類）、物体の速度、物体の加速度、物体の程度（サイズ）等を含んでもよいが、これらに限定されない。環境に関連付けられる特性は、環境内の別の物体の存在、環境内の別の物体の状態、時刻、曜日、季節、天候条件、暗さ／光の指標等を含むことができるが、これらに限定されない。

一般に、計画構成要素７２４は、環境を通って横断するために追従するべき、車両７０２用の経路を決定し得る。例えば、計画構成要素７２４は、様々なルートおよび軌道、ならびに様々なレベルの詳細を決定してもよい。例えば、計画構成要素７２４は、第１の位置（例えば、現在の位置）から第２の位置（例えば、目標位置）へ進行するためのルートを決定してもよい。この論考の目的のために、ルートは、２つの位置間を進行するための通過点のシーケンスを含んでもよい。非限定的な例として、通過点は、通り、交差点、全地球測位システム（ＧＰＳ）座標等を含む。さらに、計画構成要素７２４は、第１の位置から第２の位置へのルートの少なくとも一部に沿った、自律車両を案内するための命令を生成し得る。少なくとも１つの例において、計画構成要素７２４は、通過点のシーケンス内の第１の通過点から、通過点のシーケンス内の第２の通過点へ、車両７０２をどのように案内するかを決定し得る。いくつかの例において、命令は、軌道、または軌道の一部とすることができる。いくつかの例において、多数の軌道が、後退地平線技法に従って（例えば、技術的な許容範囲内で）実質的に同時に生成されてもよく、多数の軌道のうちの１つは、ナビゲートすべき車両７０２のために選択される。

いくつかの例において、計画構成要素７２４は、環境内の物体の予測される軌道を生成するための予測構成要素を含み得る。例えば、予測構成要素は、車両７０２から閾値距離内の物体について、１つまたは複数の予測される軌道を生成し得る。いくつかの例において、予測構成要素は、物体の痕跡を測定し、観測され予測される挙動に基づいて、物体の軌道を生成してもよい。

少なくとも１つの例において、車両コンピューティングデバイス７０４は、１つまたは複数のシステムコントローラ７２６を含んでもよく、１つまたは複数のシステムコントローラ７２６は、ステアリング、推進、制動、安全性、エミッタ、通信、および車両７０２の他のシステムを制御するように構成され得る。システムコントローラ７２６は、駆動モジュール７１４の対応するシステムおよび／もしくは車両７０２の他の構成要素と通信し、ならびに／または、駆動モジュール７１４の対応するシステムおよび／もしくは車両７０２の他の構成要素を制御し得る。

図７に例示されるように、車両コンピューティングデバイス７０４は、サイドエアバッグ構成要素７２８を含み得る。サイドエアバッグ構成要素７２８は、物体との差し迫った衝撃（例えば、前面衝撃、側面衝撃、斜め衝撃等）を決定するように構成された衝撃構成要素７３０を含み得る。様々な例において、サイドエアバッグ構成要素７２８は、環境内の１つまたは複数の物体に関して、知覚構成要素７２２からデータを受信し得る。データは、物体の軌道、接近速度（例えば、閉鎖率）を含む物体の速度、物体の加速度、車両７０２から物体への方位、および／または、物体と衝撃が差し迫っていると決定する際に衝撃構成要素７３０を支援するための任意の他のデータを含んでもよい。

様々な例において、衝撃構成要素７３０は、差し迫った衝撃に関連付けられる時間を決定するように構成され得る。時間は、例えば、午後３時０５分の後の１２０ミリ秒などの、特定の時間であってもよく、または、差し迫った衝撃が決定された時間からの時間間隔であってもよい。時間は、車両７０２の方への物体の測定された閉鎖率、車両７０２の速度、車両７０２の加速度、物体の速度、物体の加速度、道路条件、天候条件、および／または、車両の方への物体の閉鎖率に影響を与え得る他の要因、もしくは、その逆の要因に基づいて、決定され得る。

いくつかの例において、サイドエアバッグ構成要素５３０は、シグナリング構成要素７３２を含み得る。シグナリング構成要素７３２は、衝撃構成要素７３０などから、物体との差し迫った衝撃の指標を受信し、エアバッグ１０２などの１つまたは複数のエアバッグ７４０の１つまたは複数のインフレータ７３８に信号を送信するように構成され得る。様々な例において、信号は、インフレータ７３８に、信号の受信時にエアバッグ７４０のチャンバ７４２内へガスを放出させてもよい。いくつかの例において、信号は、タイミング構成要素を含み得る。そのような例において、信号は、インフレータ７３８に、特定の時間に、および／または指示された期間（例えば、遅延期間）の後に、エアバッグ７４０のチャンバ７４２内へガスを放出させ得る。例えば、シグナリング構成要素７３２は、衝撃構成要素７３０から、差し迫った衝撃に関連付けられた時間を受信してもよい。シグナリング構成要素７３２は、信号内に時間を含め、それによって、エアバッグ７４０を衝撃時に展開させてもよい。別の例の場合、シグナリング構成要素７３２は、遅延期間を含めて、それによって、エアバッグ７４０を遅延期間の後に展開させてもよい。信号の受信に応答して、インフレータ７３８は、車両７０２の車室内に着座している搭乗者の方へチャンバ７４２を展開させ得る。

理解することができるように、本明細書において論じられる構成要素（例えば、位置特定構成要素７２０、知覚構成要素７２２、計画構成要素７２４、１つまたは複数のシステムコントローラ７２６、衝撃構成要素７３０およびシグナリング構成要素７３２を含むサイドエアバッグ構成要素７２８は、例示の目的のために、分割されたものとして説明されている。しかしながら、様々な構成要素によって実行される動作は、任意の他の構成要素において組み合わされ、または実行されることが可能である。

いくつかの例において、本明細書において論じられる構成要素の一部または全部の態様は、任意のモデル、アルゴリズム、および／または機械学習アルゴリズムを含むことができる。例えば、いくつかの例において、メモリ７１８（および、以下に論じられるメモリ７３４）内の構成要素は、ニューラルネットワークとして実装されることが可能である。

本明細書において説明されるように、例示的なニューラルネットワークは、入力データを一連の接続された層を通過させて出力を生み出す、生物学的に着想されたアルゴリズムである。ニューラルネットワーク内の各層は、別のニューラルネットワークも備えることができ、または任意の数の層（畳み込みか否かを問わず）を備えることができる。本開示の文脈において理解することができるように、ニューラルネットワークは、機械学習を利用することができ、それは、学習されたパラメータに基づいて出力が生成される、広範なそのようなアルゴリズムを参照することができる。

ニューラルネットワークの文脈で論じられるが、任意のタイプの機械学習が、本開示と調和して使用されることが可能である。例えば、機械学習アルゴリズムは、回帰アルゴリズム（例えば、通常の最小二乗回帰（ＯＬＳＲ）、線形回帰、ロジスティック回帰、段階的回帰、多変量適応回帰スプライン（ＭＡＲＳ：ｍｕｌｔｉｖａｒｉａｔｅ ａｄａｐｔｉｖｅ ｒｅｇｒｅｓｓｉｏｎ ｓｐｌｉｎｅｓ）、局所推定散布図平滑化（ＬＯＥＳＳ：ｌｏｃａｌｌｙ ｅｓｔｉｍａｔｅｄ ｓｃａｔｔｅｒｐｌｏｔ ｓｍｏｏｔｈｉｎｇ））、インスタンスベースのアルゴリズム（例えば、リッジ回帰、最小絶対縮小選択演算子（ＬＡＳＳＯ：ｌｅａｓｔ ａｂｓｏｌｕｔｅ ｓｈｒｉｎｋａｇｅ ａｎｄ ｓｅｌｅｃｔｉｏｎ ｏｐｅｒａｔｏｒ）、弾性ネット、最小角回帰（ＬＡＲＳ））、決定木アルゴリズム（例えば、分類回帰木（ＣＡＲＴ）、反復二分法３（ＩＤ３：ｉｔｅｒａｔｉｖｅ ｄｉｃｈｏｔｏｍｉｓｅｒ ３）、カイ２乗自動交互作用検出（ＣＨＡＩＤ：Ｃｈｉ－ｓｑｕａｒｅｄ ａｕｔｏｍａｔｉｃ ｉｎｔｅｒａｃｔｉｏｎ ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ）、決定切り株、条件付き決定木）、ベイズアルゴリズム（例えば、ナイーブベイズ、ガウスナイーブベイズ、多項式ナイーブベイズ、平均化単一依存推定子（ＡＯＤＥ：ａｖｅｒａｇｅ ｏｎｅ－ｄｅｐｅｎｄｅｎｃｅ ｅｓｔｉｍａｔｏｒｓ）、ベイズ信念ネットワーク（ＢＮＮ）、ベイズネットワーク）、クラスタリングアルゴリズム（例えば、ｋ平均法、ｋメジアン、期待最大化（ＥＭ）、階層的クラスタリング）、関連付けルール学習アルゴリズム（例えば、パーセプトロン、誤差逆伝播法、ホップフィールドネットワーク、動径基底関数ネットワーク（ＲＢＦＮ：Ｒａｄｉａｌ Ｂａｓｉｓ Ｆｕｎｃｔｉｏｎ Ｎｅｔｗｏｒｋ））、深層学習アルゴリズム（例えば、ディープボルツマンマシン（ＤＢＭ）、深層信念ネットワーク（ＤＢＮ）、畳み込みニューラルネットワーク（ＣＮＮ）、積層型オートエンコーダ）、次元削減アルゴリズム（例えば、主成分分析（ＰＣＡ）、主成分回帰（ＰＣＲ）、偏最小二乗回帰（ＰＬＳＲ）、サモンマッピング、多次元スケーリング（ＭＤＳ）、射影追跡法、線形判別分析（ＬＤＡ）、混合判別分析（ＭＤＡ）、二次判別分析（ＱＤＡ）、柔軟判別分析（ＦＤＡ））、アンサンブルアルゴリズム（例えば、ブースト、ブートストラップアグリゲーション（バギング）、ＡｄａＢｏｏｓｔ、スタック一般化法（ブレンディング）、勾配ブーストマシン（ＧＢＭ）、勾配ブースト回帰木（ＧＢＲＴ）、ランダムフォレスト）、ＳＶＭ（サポートベクターマシン）、教師付き学習、教師なし学習、半教師付き学習等を含むことができるが、これらに限定されない。アーキテクチャの付加的な例は、ＲｅｓＮｅｔ７０、ＲｅｓＮｅｔ１０１、ＶＧＧ、ＤｅｎｓｅＮｅｔ、ＰｏｉｎｔＮｅｔ等などのニューラルネットワークを含む。

少なくとも１つの例において、センサシステム７０６は、ＬＩＤＡＲセンサ、レーダセンサ、超音波振動子、ソナーセンサ、位置センサ（例えば、ＧＰＳ、コンパス等）、慣性センサ（例えば、慣性測定ユニット（ＩＭＵ）、加速度計、磁力計、ジャイロスコープ等）、カメラ（例えば、ＲＧＢ、ＩＲ、強度、深度、飛行時間等）、マイクロフォン、ホイールエンコーダ、環境センサ（例えば、温度センサ、湿度センサ、光センサ、圧力センサ等）等を含んでもよい。様々な例において、センサシステム７０６は、座席アセンブリに搭乗者が着座しているか否かを決定するように構成された位置センサを含み得る。いくつかの例において、位置センサは、座席アセンブリ上に重量が位置するか否かを決定するように構成された重量スイッチを含んでもよい。重量は、搭乗者に関連付けられた最小重量（例えば、５０ポンド（２２．７キログラム）、２５キログラム、１００ポンド（４５．４キログラム）等）を含み得る。様々な例において、位置センサは、画像キャプチャデバイスおよび／または他の知覚センサを含み得る。そのような例において、画像キャプチャデバイスおよび／または他の知覚センサは、車両コンピューティングデバイスにセンサデータを送信して、座席アセンブリ内の物体が搭乗者であるか否か（例えば、それが人間であるか、または他の生きている動物であるか）を分析し、決定し得る。

センサシステム７０６は、これらのまたは他のタイプのセンサの各々の多数の例を含むことができる。例えば、ＬＩＤＡＲセンサは、車両７０２の角部、前方、後方、側面、および／または上部に位置する個々のＬＩＤＡＲセンサを含むことができる。別の例として、カメラセンサは、車両７０２の外部および／または内部に関する様々な位置に配設された多数のカメラを含むことができる。センサシステム７０６は、車両コンピューティングデバイス７０４に入力を提供することができる。付加的に、または代替的に、センサシステム７０６は、所定の期間の経過の後、ほぼリアルタイム等で、特定の周波数において、１つまたは複数のネットワーク７４４を介して、１つまたは複数のコンピューティングデバイス７３６に、センサデータを送信し得る。

車両７０２は、上述したように、光および／または音声を発するための１つまたは複数のエミッタ７０８も含み得る。この例におけるエミッタ７０８は、車両７０２の搭乗者と通信するための内部オーディオおよびビジュアルエミッタを含む。限定ではなく、例として、内部エミッタは、スピーカ、照明、サイン、表示画面、タッチ画面、触覚エミッタ（例えば、振動および／または力フィードバック）、機械的アクチュエータ（例えば、シートベルトテンショナー、座席ポジショナー、ヘッドレストポジショナー等）などを含むことができる。この例におけるエミッタ７０８は、外部エミッタも含む。限定ではなく、例として、この例における外部エミッタは、進行方向を知らせるための照明または車両アクションの他のインジケータ（例えば、表示灯、サイン、光アレイ等）、および、歩行者または他の近くの車両と聞こえるように通信するための、１つまたは複数のオーディオエミッタ（例えば、スピーカ、スピーカアレイ、ホーン等）を含み、これらのうちの１つまたは複数は、音響ビームステアリング技術を備える。

車両７０２は、車両７０２と１つまたは複数の他のローカルまたはリモートコンピューティングデバイスとの間の通信を可能にする、１つまたは複数の通信接続部７１０も含み得る。例えば、通信接続部７１０は、車両７０２および／または駆動モジュール７１４上の他のローカルコンピューティングデバイスとの通信を促進することができる。また、通信接続部７１０は、車両が、他の近くのコンピューティングデバイス（例えば、コンピューティングデバイス７３６、他の近くの車両等）、および／または、センサデータを受信するための１つもしくは複数のリモートセンサシステム７４６と通信することを可能にすることができる。

通信接続部７１０は、車両コンピューティングデバイス７０４を別のコンピューティングデバイスまたはネットワーク７４４などのネットワークに接続するための物理的インターフェースおよび／または論理的インターフェースを含み得る。例えば、通信接続部７１０は、ＩＥＥＥ８０２．１１標準によって定義された周波数、Bluetooth（登録商標）などの短距離無線周波数、セルラー通信（例えば、２Ｇ、３Ｇ、４Ｇ、４ＧＬＴＥ、５Ｇ等）、または、それぞれのコンピューティングデバイスを他のコンピューティングデバイスとインターフェースで接続することを可能にする任意の適切な有線または無線の通信プロトコルなどを介して、Ｗｉ－Ｆｉベースの通信を可能にすることができる。

少なくとも１つの例において、車両７０２は、１つまたは複数の駆動モジュール７１４を含み得る。いくつかの例において、車両７０２は、単一の駆動モジュール７１４を有することができる。少なくとも１つの例において、車両７０２が多数の駆動モジュール７１４を有する場合、個々の駆動モジュール７１４は、車両７０２の対向する端部（例えば、前方および後方等）に配置されてもよい。少なくとも１つの例において、駆動モジュール７１４は、駆動モジュール７１４および／または車両７０２の周囲の条件を検出するための１つまたは複数のセンサシステムを含んでもよい。限定ではなく、例として、センサシステムは、駆動モジュールのホイールの回転を感知するための１つまたは複数のホイールエンコーダ（例えば、ロータリエンコーダ）、駆動モジュールの向きおよび加速度を測定するための慣性センサ（例えば、慣性測定ユニット、加速度計、ジャイロスコープ、磁力計等）、カメラまたは他の画像センサ、駆動モジュールの周囲における物体を聴覚的に検出するための超音波センサ、ＬＩＤＡＲセンサ、レーダセンサ等を含むことができる。ホイールエンコーダなどのいくつかのセンサは、駆動モジュール７１４に固有のものであってもよい。いくつかの場合において、駆動モジュール７１４上のセンサシステムは、車両７０２の対応するシステム（例えば、センサシステム７０６）と重複しても、または車両７０２の対応するシステムを補足してもよい。

駆動モジュール７１４は、高圧バッテリ、車両を推進するためのモータ、他の車両システムによる使用のためにバッテリからの直流電流を交流電流に変換するためのインバータ、ステアリングモータおよびステアリングラックを含むステアリングシステム（電動であってもよい）、油圧アクチュエータまたは電動アクチュエータを含む制動システム、油圧構成要素および／または空気圧構成要素を含むサスペンションシステム、制動力を分散させて牽引力の損失を緩和し、制御を維持するための安定性制御システム、ＨＶＡＣシステム、灯火（例えば、車両の外部の周囲を照明するためのヘッドライト／テールライトなどの灯火）、ならびに、１つまたは複数の他のシステム（例えば、冷却システム、安全システム、車載充電システム、ＤＣ／ＤＣコンバータなどの他の電気部品、高圧接合部、高圧ケーブル、充電システム、充電ポート等）を含む、車両システムのうちの多くを含んでもよい。付加的に、駆動モジュール７１４は、センサシステムからのデータを受信し、前処理し、様々な車両システムの動作を制御することができる駆動モジュールコントローラを含んでもよい。いくつかの例において、駆動モジュールコントローラは、１つまたは複数のプロセッサと、１つまたは複数のプロセッサに通信可能に結合されたメモリとを含むことができる。メモリは、１つまたは複数のモジュールを記憶して、駆動モジュール７１４の様々な機能を実行することができる。さらに、駆動モジュール７１４は、それぞれの駆動モジュールによる、１つまたは複数の他のローカルまたはリモートコンピューティングデバイスとの通信を可能にする、１つまたは複数の通信接続部も含んでもよい。

少なくとも１つの例において、直接接続部７１２は、１つまたは複数の駆動モジュール７１４を車両７０２の本体に結合するための物理的インターフェースを提供し得る。例えば、直接接続部７１２は、駆動モジュール７１４と車両との間の、エネルギー、流体、空気、データ等の伝達を可能にし得る。いくつかの例において、直接接続部７１２は、車両７０２の本体に駆動モジュール７１４をさらに解放可能に固定することができる。

少なくとも１つの例において、位置特定構成要素７２０、知覚構成要素７２２、計画構成要素７２４、１つまたは複数のシステムコントローラ７２６、ならびに、サイドエアバッグ構成要素７２８およびその様々な構成要素は、上述したように、センサデータを処理し得、それらのそれぞれの出力を、１つまたは複数のネットワーク７４４上で、コンピューティングデバイス７３６に送信し得る。少なくとも１つの例において、位置特定構成要素７２０、知覚構成要素７２２、計画構成要素７２４、１つまたは複数のシステムコントローラ７２６、およびサイドエアバッグ構成要素７２８は、それぞれの出力を、所定の期間の経過の後、ほぼリアルタイム等で、特定の周波数において、コンピューティングデバイス７３６に送信してもよい。

いくつかの例において、車両７０２は、コンピューティングデバイス７３６にネットワーク７４４を介してセンサデータを送信し得る。いくつかの例において、車両７０２は、コンピューティングデバイス７３６および／またはリモートセンサシステム７４６から、ネットワーク７４４を介して、センサデータを受信してもよい。センサデータは、未処理のセンサデータ、および／または処理済みのセンサデータ、および／またはセンサデータの表現を含み得る。いくつかの例において、センサデータ（未処理または処理済み）は、１つまたは複数のログファイルとして送信され、および／または受信され得る。

コンピューティングデバイス７３６は、プロセッサ７４８と、データを記憶するように構成されたメモリ７３４とを含み得る。車両７０２のプロセッサ７１６およびコンピューティングデバイス７３６のプロセッサ７４８は、本明細書において説明されるようにデータを処理し、動作を実行するための命令を実行することが可能な任意の適切なプロセッサとし得る。限定ではなく、例として、プロセッサ７１６および７４８は、１つまたは複数の中央処理装置（ＣＰＵ）、グラフィック処理ユニット（ＧＰＵ）、または、電子データを処理して、その電子データをレジスタおよび／もしくはメモリに記憶され得る他の電子データに変換する、任意の他のデバイスもしくはデバイスの一部を備えてもよい。いくつかの例において、集積回路（例えば、ＡＳＩＣ等）、ゲートアレイ（例えば、ＦＰＧＡ等）、および他のハードウェアデバイスも、それらが符号化された命令を実装するように構成されている限り、プロセッサと考えることができる。

メモリ７１８および７３４は、非一時的なコンピュータ可読媒体の例である。メモリ７１８および７３４は、オペレーティングシステム、ならびに、本明細書において説明される方法を実装するための１つまたは複数のソフトウェアアプリケーション、命令、プログラム、および／またはデータ、ならびに様々なシステムに帰属する機能を記憶し得る。様々な実装例において、メモリは、任意の適切なメモリ技術、例えば、スタティックランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、シンクロナスダイナミックＲＡＭ（ＳＤＲＡＭ）、不揮発性／フラッシュ型メモリなど、または、情報を記憶することが可能な任意の他のタイプのメモリを使用して、実装されることが可能である。本明細書において説明されるアーキテクチャ、システム、および個々の要素は、多くの他の論理的、プログラム的、および物理的構成要素を含むことができ、これらのうちで添付の図に示されるものは、本明細書における論考に関連する例にすぎない。

いくつかの例において、メモリ７１８および７３４は、少なくとも作業メモリと記憶メモリとを含み得る。例えば、作業メモリは、プロセッサ７１６および７４８によって操作されるデータを記憶するために使用される、限定された容量の高速メモリ（例えば、キャッシュメモリ）であり得る。いくつかの例において、メモリ７１８および７３４は、データの長期間記憶のために使用される、比較的大容量の、より低速のメモリであってもよい記憶メモリを含み得る。いくつかの場合において、プロセッサ７１６および７４８は、記憶メモリに記憶されているデータを直接操作することができず、データは、本明細書において論じられるように、データに基づいて動作を実行するために作業メモリへロードされる必要があり得る。

図７は分散システムとして例示されているが、代替例において、車両７０２の構成要素は、コンピューティングデバイス７３６に関連付けられてもよく、および／または、コンピューティングデバイス７３６の構成要素は、車両７０２に関連付けられてもよいことが留意されるべきである。つまり、車両７０２は、コンピューティングデバイス７３６に関連付けられた機能のうちの１つまたは複数を実行してもよく、その逆であってもよい。

図８は、本開示の実施形態に係る例示的な処理を例示する。この処理は、論理フローグラフとして例示され、その各動作は、ハードウェア、ソフトウェア、または、これらの組み合わせにおいて実装することが可能な動作のシーケンスを表す。ソフトウェアの文脈において、動作は、１つまたは複数のプロセッサによって実行された場合に、記載された動作を実行する１つまたは複数のコンピュータ可読記憶媒体上に記憶されたコンピュータ実行可能な命令を表す。一般に、コンピュータ実行可能な命令は、特定の機能を実行し、または特定の抽象データ型を実装するルーチン、プログラム、オブジェクト、構成要素、データ構造等を含む。動作が説明される順序は、限定として解釈されるように意図されておらず、説明される動作の任意の数は、処理を実装するために任意の順序で、および／または並行して、組み合わされることが可能である。

図８は、車両のサイドエアバッグの展開を引き起こす例示的なプロセス８００を図示する。例えば、処理８００の一部または全部は、本明細書において説明されるように、図７における１つまたは複数の構成要素によって実行されることが可能である。例えば、処理８００の一部または全部は、車両コンピューティングデバイス７０４によって実行されてもよい。

動作８０２において、処理は、センサからセンサデータを受信することを含み得る。いくつかの例において、車両コンピューティングデバイスは、センサからセンサデータを受信し得る。様々な例において、センサは、上述したように、知覚センサを含み得る。そのような例において、センサデータは、物体（例えば、車両、自転車に乗った人、ポール、壁等）の指標を、車両の側面の方への一定の方位および減少範囲と共に含み得る。静止している離れた物体の場合、指標は、車両が滑っていること、または、その他の方法で、静止している離れた物体の方へ横に移動していることを、車両コンピューティングデバイスに知らせ得る。

いくつかの例において、センサは、衝撃センサを含んでもよく、センサデータは、衝撃を示す電気信号を含んでもよい。そのような例において、衝撃センサは、インフレータに電気信号を送信し得る。

動作８０４において、処理は、物体との側面衝撃が発生したか、および／または差し迫っているかを決定することを含み得る。いくつかの例において、処理は、閾値期間内に側面衝撃が発生するであろうと決定することを含んでもよい。様々な例において、車両コンピューティングデバイスは、受信されるセンサデータに基づいて、側面衝撃が発生したか、または差し迫っているかを決定し得る。いくつかの例において、車両コンピューティングデバイスは、車両と物体との間に残存する距離において停止させることができない、または停止させられない可能性が高いであろう物体の高い閉鎖率に基づいて、衝撃が差し迫っていると決定してもよい。例えば、車両コンピューティングデバイスは、別の車両が車両の側面の方へ一定の方位を有しており、その範囲が、差し迫った衝撃を示す割合で急速に減少していると決定し得る。車両コンピューティングデバイスは、このようにして、他の車両との側面衝撃が差し迫っていると決定し得る。

いくつかの例において、インフレータは、衝撃センサから、衝撃を示す電気信号を受信し得る。そのような例において、インフレータは、物体との側面衝撃が発生したと決定し得る。

車両コンピューティングデバイスが、物体との側面衝撃は発生しないであろう、および／または差し迫っていないと決定した場合（例えば、動作８０４において「いいえ」）、処理は動作８０６に続く。動作８０６において、処理は、アクションが不要であると決定することを含み得る。エアバッグ展開に関して何もしないという決定に基づいて、処理は動作８０２に戻り得る。

時間が、閾値期間を満たし、または越えた場合（例えば、動作８０４において「はい」）、処理は動作８０８に続く。動作８０８において、処理は、サイドエアバッグのインフレータにサイドエアバッグを展開させ、座席アセンブリの少なくとも一部を変形させることを含み得る。

様々な例において、車両コンピューティングデバイスは、物体との側面衝撃が差し迫っているという決定に基づいて、インフレータを展開させ得る。そのような例において、車両コンピューティングデバイスは、インフレータに信号を送信し、それによって、インフレータを点火させ、サイドエアバッグの１つまたは複数のチャンバをガスで満たさせ得る。いくつかの例において、インフレータは、衝撃センサから直接、電気信号を受信してもよい。そのような例において、インフレータは、電気信号の受信に基づいて、エアバッグの１つまたは複数のチャンバを自動的に展開させ得る。

インフレータがサイドエアバッグのチャンバをガスで満たすことに応答して、チャンバは、車室の方へ拡大し得る。チャンバの拡大は、座席アセンブリのシートタブの一部および／または座席アセンブリのクッションの一部に対して力を加え、それによって、シートタブの一部および／またはクッションの一部を車室内へ変形させ得る。
例示的な条項

Ａ：車両であって、車室を有する本体と、車室に配設される座席アセンブリと、座席アセンブリの構成要素によって車室から少なくとも部分的に見えなくなるサイドエアバッグとを備え、サイドエアバッグは、物体との衝撃または物体との差し迫った衝撃のうちの１つまたは複数を検出するように構成されたセンサと、チャンバと、チャンバに結合され、衝撃センサと通信するインフレータと、１つまたは複数のプロセッサと、コンピュータ実行可能な命令を記憶した１つまたは複数のメモリであって、コンピュータ実行可能な命令は、実行された場合に、１つまたは複数のプロセッサに、側面衝撃を示す信号をセンサから受信することと、信号に少なくとも部分的に基づいて、チャンバを拡大させることと、を含む動作を実行させる、１つまたは複数のメモリとを備え、サイドエアバッグのチャンバは、完全に拡大された場合、座席アセンブリによって車室から完全に見えなくなる、車両。

Ｂ：サイドエアバッグのチャンバは、広げられた状態で、座席アセンブリの表面に結合される、段落Ａに説明されるような車両。

Ｃ：チャンバは、シートクッションの少なくとも一部に結合するように構成されたレシーバまたは外部座席フレームのうちの少なくとも１つに結合される、段落ＡまたはＢに説明されるような車両。

Ｄ：座席アセンブリは、シートパンと、クッションと、シートパンまたはクッションのうちの少なくとも１つに結合するように構成されたレシーバとを備え、チャンバがガスで満たされることに応答して、チャンバは、シートパン、クッション、またはレシーバのうちの少なくとも１つを変形させる、段落Ａ乃至Ｃのいずれか一つに説明されるような車両。

Ｅ：センサは、知覚センサであり、１つまたは複数のメモリは、コンピュータ実行可能な命令をさらに記憶し、コンピュータ実行可能な命令は、実行された場合、１つまたは複数のプロセッサに、知覚センサからセンサデータを受信することと、センサデータに少なくとも部分的に基づいて、物体との側面衝撃が閾値期間内にあると決定することと、インフレータにチャンバを展開させる展開信号をインフレータに送信することと、を含む動作を実行させる、段落Ａ乃至Ｄのいずれか一つに説明されるような車両。

Ｆ：サイドエアバッグは、インフレータに通信可能に結合された位置センサをさらに備え、位置センサの出力は、搭乗者が座席アセンブリに着座しているか否かを示し、インフレータは、位置センサから位置センサデータを受信し、チャンバをガスで満たすべきか否かを決定するように構成される、段落Ａ乃至Ｅのいずれか一つに説明されるような車両。

Ｇ：サイドエアバッグであって、車両の座席アセンブリの側面部分に結合されるように構成されたチャンバと、チャンバに結合されるインフレータとを備え、インフレータは、側面衝撃を示す信号を受信し、信号に少なくとも部分的に基づいて、チャンバを座席アセンブリの中心線の方へ拡大させ、座席アセンブリの少なくとも一部を座席アセンブリの中心線の方へ変形させるように構成され、チャンバは、完全に拡大された場合に、座席アセンブリの少なくとも一部によって車両の車室から遮蔽される、サイドエアバッグ。

Ｈ：チャンバは、広げられた状態で、座席アセンブリの側面部分に結合される、段落Ｇに説明されるようなサイドエアバッグ。

Ｉ：座席アセンブリは、シートパンと、クッションと、シートパンまたはクッションのうちの少なくとも１つに結合するように構成されたレシーバとを備え、チャンバが拡大することに応答して、チャンバは、シートパン、クッション、またはレシーバのうちの少なくとも１つを変形させる、段落ＧまたはＨに説明されるようなサイドエアバッグ。

Ｊ：インフレータは、サイドエアバッグに近接した座席アセンブリにおける物品の重量が閾値重量を超えるという重量センサによる決定に基づいて、重量センサから発火準備信号を受信するように構成され、発火準備信号は、インフレータを展開のために作動可能にさせる、段落Ｇ乃至Ｉのいずれか一つに説明されるようなサイドエアバッグ。

Ｋ：インフレータは、座席アセンブリの画像をキャプチャするように構成された画像センサから発火準備信号を受信し、サイドエアバッグに近接した座席アセンブリに搭乗者が位置するか否かを決定するように構成され、発火準備信号は、インフレータを展開のために準備させる、段落Ｇ乃至Ｉのいずれか一つに説明されるようなサイドエアバッグ。

Ｌ：側面衝撃を示す信号は、物体との差し迫った衝撃の指標を含み、差し迫った衝撃の指標は、知覚センサからコンピューティングデバイスによって受信されるデータに少なくとも部分的に基づいて、インフレータに通信可能に結合されたコンピューティングデバイスによって決定される、段落Ｇ乃至Ｋのいずれか一つに説明されるようなサイドエアバッグ。

Ｍ：側面衝撃を示す信号は、インフレータに通信可能に結合された衝撃センサからの電気信号を含み、衝撃センサは、物体との衝撃を検出するように構成される、段落Ｇ乃至Ｋのいずれか一つに説明されるようなサイドエアバッグ。

Ｎ：サイドエアバッグであって、座席アセンブリが結合される、車両の座席フレームの一部に結合され、車両の車室の方へ拡大するように構成されたチャンバであって、チャンバは、広げられた状態で、座席フレームの一部に結合される、チャンバと、チャンバに結合されたインフレータであって、インフレータは、物体との側面衝撃を示す信号を受信し、信号に少なくとも部分的に基づいて、チャンバを車室の方へ拡大させ、座席アセンブリの少なくとも一部を座席アセンブリの中心線の方へ変形させるように構成される、インフレータと、を備える、サイドエアバッグ。

Ｏ：チャンバは、シートパンにおける開口を通って拡大するようにさらに構成される、段落Ｎに説明されるようなサイドエアバッグ。

Ｐ：座席アセンブリは、チャンバを車室から少なくとも部分的に遮蔽する、段落ＮまたはＯに説明されるようなサイドエアバッグ。

Ｑ：座席アセンブリは、シートパンと、クッションと、シートパンまたはクッションのうちの少なくとも１つに結合するように構成されたレシーバとを備え、チャンバが車室の方へ拡大することに応答して、チャンバは、シートパン、クッション、またはレシーバのうちの少なくとも１つを変形させる、段落Ｎ乃至Ｐのいずれか一つに説明されるようなサイドエアバッグ。

Ｒ：チャンバは、ガスを保持するように構成された単一のコンパートメント、または、ガスを保持するように構成された２つ以上のコンパートメントのうちの少なくとも１つを備える、段落Ｎ乃至Ｑのいずれか一つに説明されるようなサイドエアバッグ。

Ｓ：側面衝撃を示す信号は、物体との差し迫った衝撃の指標を含み、差し迫った衝撃の指標は、知覚センサによって受信されるセンサデータに少なくとも部分的に基づいて、インフレータに通信可能に結合されたコンピューティングデバイスによって決定される、段落Ｎ乃至Ｒのいずれか一つに説明されるようなサイドエアバッグ。

Ｔ：側面衝撃を示す信号は、インフレータに通信可能に結合された衝撃センサからの電気信号を含み、衝撃センサは、物体との衝撃を検出するように構成される、段落Ｎ乃至Ｒのいずれか一つに説明されるようなサイドエアバッグ。

Ｕ：方法であって、センサからセンサデータを受信するステップと、物体との側面衝撃を決定するステップと、サイドエアバッグのインフレータにサイドエアバッグを展開させ、座席アセンブリの少なくとも一部を変形させるステップとを含み、サイドエアバッグの展開時に、サイドエアバッグは、車室から少なくとも部分的に遮蔽される、方法。

Ｖ：センサは、知覚センサを備え、センサデータは、物体との差し迫った衝撃の指標を含み、側面衝撃を決定するステップは、差し迫った衝撃の指標に少なくとも部分的に基づく、段落Ｕに説明されるような方法。

Ｗ：センサは、衝撃センサを備え、センサデータは、衝撃センサからの、物体との側面衝撃を示す電気信号を含む、段落Ｕに説明されるような方法。

Ｘ：座席アセンブリは、シートパンと、クッションと、シートパンまたはクッションのうちの少なくとも１つに結合するように構成されたレシーバとを備え、サイドエアバッグの展開は、シートパン、クッション、またはレシーバのうちの少なくとも１つを変形させる、段落Ｕ乃至Ｗのいずれか一つに説明されるような方法。

Ｙ：サイドエアバッグは、展開時に、シートパンにおける開口を通って拡大するように構成される、段落Ｕ乃至Ｘのいずれか一つに説明されるような方法。

Ｚ：サイドエアバッグは、広げられた状態で、車両の表面に結合される、段落Ｕ乃至Ｙのいずれか一つに説明されるような方法。

ＡＡ：サイドエアバッグは、ガスを保持するように構成された単一のコンパートメント、またはガスを保持するように構成された２つ以上のコンパートメントのうちの少なくとも１つを備える、段落Ｕ乃至Ｚのいずれか一つに説明されるような方法。

ＡＢ：システムまたはデバイスであって、プロセッサと、プロセッサに結合されたコンピュータ可読媒体とを備え、コンピュータ可読媒体は、段落Ｕ乃至ＡＡのいずれか一つに説明されるような方法を実行するようにプロセッサを構成するための命令を含む、システムまたはデバイス。

ＡＣ：システムまたはデバイスであって、処理するための手段と、処理するための手段に結合される、記憶するための手段とを備え、記憶するための手段は、段落Ｕ乃至ＡＡのいずれか一つに説明されるような方法を実行するように１つまたは複数のデバイスを構成するための命令を含む、システムまたはデバイス。

ＡＤ：その上にコンピュータ実行可能な命令を有するコンピュータ可読媒体であって、コンピュータ実行可能な命令は、実行に応答して、段落Ｕ乃至ＡＡのいずれか一つに説明されるような方法を実行するようにコンピュータを構成する、コンピュータ可読媒体。

上述した例示的な条項は、１つの特定の実装例に関して説明されているが、本書の文脈において、例示的な条項の内容は、方法、デバイス、システム、コンピュータ可読媒体、および／または別の実装例を介して実装されることも可能であることが理解されるべきである。
結論

本明細書において説明される技法の１つまたは複数の例が説明されてきたが、様々な変形、追加、置換およびその均等物は、本明細書において説明される技法の範囲内に含まれる。

例の説明において、本明細書の一部を形成する添付の図面への参照が行われ、それは、特許請求される主題の特定の例を例示として示す。他の例が使用されることが可能であること、または、構造変更などの、変形および変更を行うことが可能であることが理解されるべきである。そのような例、変更または変形は、意図した特許請求される主題に関する範囲から必ずしも逸脱するものとは限らない。本明細書におけるステップは、一定の順序で提示されることが可能であるが、いくつかの場合には、説明されているシステムおよび方法の機能を変更せずに、一定の入力が、異なる時にまたは異なる順序で提供されるように、順序は変更されることが可能である。開示されている手続きは、異なる順序で実行されてもよい。付加的に、本明細書において開示された順序で実行される必要がない様々な計算、および代替的な順序の計算を使用する他の例は、容易に実装され得る。順序を並び替えることに加えて、計算は、同じ結果を有するサブ計算へと分解されることも可能である。

Claims (15)

1. 車両であって、
   車室を有する本体と、
   前記車室の内部に配置される座席アセンブリと、
   サイドエアバッグであって、
   前記車両の前記座席アセンブリの側面部分と結合されるように構成されたチャンバ、
   および、
   前記チャンバに結合されたインフレータであって、側面衝撃を示す信号を受信し、前記信号の少なくとも一部に基づいて、前記チャンバを前記座席アセンブリの中心線に向かって拡張させ、前記座席アセンブリの少なくとも一部を前記座席アセンブリの前記中心線に向かって変形させるように構成されたインフレータを含み、
   完全に拡張されたとき、前記チャンバは、前記座席アセンブリの少なくとも一部により前記車両の前記車室から遮蔽される、サイドエアバッグと
   を備えた車両。
2. 前記チャンバは、前記座席アセンブリの前記側面部分に広げられた状態で結合され、前記サイドエアバッグは、前記座席アセンブリの構成部分によって前記車室から少なくとも部分的に隠されている、請求項１に記載の車両。
3. 前記座席アセンブリは、
   シートパンと、
   クッション、および、
   前記シートパンまたは前記クッションの少なくとも一つと結合するように構成されたレシーバと、を含み、
   前記チャンバの拡張に応答し、前記チャンバは、前記シートパン、前記クッション、または前記レシーバの少なくとも一つを変形する、請求項１または２に記載の車両。
4. 前記インフレータは、重量センサから、前記重量センサによる前記サイドエアバッグに近接した前記座席アセンブリにおける物品の重量が閾値重量を超えるという決定に基づいて発火準備信号を受信するように構成され、前記発火準備信号は、前記インフレータに発火準備をさせる、請求項１から３のいずれか一項に記載の車両。
5. 前記インフレータは、発火準備信号を、
   インフレータに通信可能に結合された位置センサであって、前記座席アセンブリに搭乗者が着座したか否かを示す前記位置センサの出力、または、
   前記座席アセンブリの像を撮像するように構成され、前記サイドエアバッグに近接した座席アセンブリに搭乗者が位置したか否かを決定する画像センサ、の一つまたは複数から受信し、および、
   前記発火準備信号は、前記インフレータに発火準備をさせる、請求項１から４のいずれか一項に記載の車両。
6. 前記側面衝撃を示す信号は、物体との差し迫った衝撃の指標を含み、前記差し迫った衝撃の指標は、前記インフレータに通信可能に結合されたコンピューティングデバイスにより、閾値期間内の前記物体との衝突を示し得る知覚センサから前記コンピューティングデバイスによって受信されるデータに少なくとも部分的に基づいて決定される、請求項１から５のいずれか一項に記載の車両。
7. 前記側面衝撃を示す信号は、前記インフレータと通信可能に結合された衝撃センサからの電気信号を含み、前記衝撃センサは、物体との衝突を検出する、請求項１から５のいずれか一項に記載の車両。
8. サイドエアバッグであって、
   座席アセンブリが結合される、車両の座席フレームの一部に結合され、前記車両の車室の方へ拡大するように構成されたチャンバであって、前記チャンバは、広げられた状態で、前記座席フレームの一部に結合された、チャンバと、
   前記チャンバに結合されたインフレータであって、物体との側面衝撃を示す信号を受信し、前記信号に少なくとも部分的に基づいて、前記チャンバを前記車室の方へ拡大させ、前記座席アセンブリの少なくとも一部を前記座席アセンブリの中心線の方へ変形させるように構成される、インフレータと
   を備えたサイドエアバッグ。
9. 前記チャンバは、シートパンにおける開口を通って拡張するようにさらに構成される、請求項８に記載のサイドエアバッグ。
10. 前記座席アセンブリは、前記チャンバを前記車室から少なくとも部分的に遮蔽する、請求項８または９に記載のサイドエアバッグ。
11. 前記座席アセンブリは、
    シートパンと、
    クッションと、
    前記シートパンまたは前記クッションの少なくとも一つと結合するように構成されたレシーバと、を含み、
    前記チャンバの前記車室の方への拡張に応答し、前記チャンバは、前記シートパン、前記クッション、または前記レシーバの少なくとも一つを変形する、請求項８から１０のいずれか一項に記載のサイドエアバッグ。
12. 前記チャンバは、
    ガスを保持するように構成された単一のコンパートメント、または
    ガスを保持するように構成された２つ、または２つ以上のコンパートメント
    のうちの少なくとも１つを備える、請求項８から１１のいずれか一項に記載のサイドエアバッグ。
13. 前記側面衝撃を示す信号は、前記物体との差し迫った衝撃を示す指標を含み、前記差し迫った衝撃の指標は、前記インフレータと通信可能に接続されたコンピューティングデバイスにより、衝撃センサにより受信されたセンサデータの少なくとも部分的に基づいて決定される、請求項８から１２のいずれか一項に記載のサイドエアバッグ。
14. 前記側面衝撃を示す信号は、前記インフレータと通信可能に結合された衝撃センサからの電気信号を含み、前記衝撃センサは、前記物体との衝突を検出するように構成されている、請求項８から１２のいずれか一項に記載のサイドエアバッグ。
15. 方法であって、
    センサからのセンサデータを受信すること、
    物体との側面衝撃を決定すること、および、
    請求項８から１４のいずれか一つに記載のサイドエアバッグを展開させて座席アセンブリの少なくとも一部を変形させることであって、前記サイドエアバッグは、少なくとも部分的に車室から遮蔽されること、
    を備えた方法。

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