JP7403423B2 - ロボット掃除機 - Google Patents
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Description
物体認識センサ11は、ロボット掃除機1が周囲の物体を認識するために必要な情報を取得するセンサであり、例えば、LiDARである。LiDARは、複数の照射方向に向けて光を照射した後、周囲の物体からの反射光を受光し、照射から受光までの時間間隔から、各照射方向における物体までの距離を算出し、また、各照射方向からの反射光強度を取得するセンサである。この物体認識センサ11は、周囲の物体との距離情報と角度情報を、測距点Pの点群データとして判断部12と制御部14に送信する。
判断部12は、物体認識センサ11からの点群データに基づいて、ロボット掃除機1の周囲の物体がカーテン3であるかを判断する。
距離センサ13は、ロボット掃除機1が障害物に接近したことを検知するセンサであり、例えば、LiDAR、超音波センサ、赤外線センサ、ミリ波センサ等である。なお、LiDARを用いる場合は、一つのLiDARで、物体認識センサ11と距離センサ13の両方を兼ねても良い。この距離センサ13は、取得した距離が所定閾値より小さい場合には制御部14に障害物検知信号を送信し、所定閾値より大きい場合には制御部14に障害物検知信号を送信しない。
駆動部15は、制御部14によって操舵や加減速が制御される車輪やクローラ等であり、この駆動部15を用いることで、ロボット掃除機1は自律走行することができる。
接触検知部16は圧力センサであり、ロボット掃除機1と物体が一定以上の力で接触したことを検知する。従って、接触検知部16は、ロボット掃除機1の移動を阻害する壁や家具のような障害物と接触した場合には、接触検知信号を制御部14に送信するが、カーテンのように接触時の反作用が小さい物体と接触した場合や、物体と接触していない場合には、制御部14に接触検知信号を送信しない。なお、本実施例では接触検知部16に圧力センサを利用したが、力覚センサ、位置センサ、歪みセンサなどを用いても良い。
制御部14は、判断部12の出力に応じて、通常走行か、カーテン下走行かを選択する。通常走行は、距離センサ13からの障害物検知信号に基づき、障害物と接触しないように自律移動を行うモードである。また、カーテン下走行は、例えば、図6に示すように、接触検知部16から接触検知信号を受信するまで直進し、接触検知信号を受信した後に90度程度回転し再び接触検知信号を受信するまで壁側に旋回しつつ前進することで、壁2に沿って自律移動するモードである。なお、カーテン下走行は、カーテン下方を掃除できれば、図6に示す軌跡T以外の軌跡を走行するものであっても良い。
図7は、本実施例のロボット掃除機1が掃除を行う際のフローチャートである。以下、図7を用いて、ロボット掃除機1の起動後の動作の詳細を説明する。なお、図示は省略しているが、判断部12からは、周囲の状況に応じて、前方カーテン検知信号や側方カーテン検知信号が適宜出力されているものとする。
まず、S71では、制御部14は、判断部12から前方カーテン検知信号を受信しているかを判断する。受信している場合(S71でYES)は、検知した物体位置までロボット掃除機1を移動(S72)させた後、S73に進む。
まず、S71では、制御部14は、判断部12から前方カーテン検知信号を受信しているかを判断する。受信している場合は、検知した物体位置までロボット掃除機1を移動(S72)させた後、S73に進む。
・第3ルート
まず、S71では、制御部14は、判断部12から前方カーテン検知信号を受信しているかを判断する。受信している場合は、検知した物体位置までロボット掃除機1を移動(S72)させた後、S73に進む。
・第4ルート
まず、S71では、制御部14は、判断部12から前方カーテン検知信号を受信しているかを判断する。受信している場合は、検知した物体位置までロボット掃除機1を移動(S72)させた後、S73に進む。
まず、S71では、制御部14は、判断部12から前方カーテン検知信号を受信しているかを判断する。受信していない場合(S71でNO)は、ロボット掃除機1に通常走行(S77)を実行させた後、S76に進む。
本実施例では、図6に示すようにカーテン下走行する場合は、制御部14は、まず、距離センサ13から障害物検知信号を受信するまでロボット掃除機1に直進させ、障害物検知信号を受信した後にロボット掃除機1を90度程度回転させ、再び障害物検知信号を受信するまでロボット掃除機1を壁側に旋回させつつ前進させることで、壁2に沿ってロボット掃除機1を自律移動させる。
図9は、本実施例のロボット掃除機1が掃除を行う際のフローチャートである。以下、図9を用いて、ロボット掃除機1の起動後の動作の詳細を説明する。
まず、S91では、制御部14は、判断部12から前方カーテン検知信号を受信しているかを判断する。受信している場合(S91でYES)は、検知した物体位置の更に奥までロボット掃除機1を移動(S92)させ、カーテン下走行(S93)を実行させた後、S94に進む。
まず、S91では、制御部14は、判断部12から前方カーテン検知信号を受信しているかを判断する。受信している場合は、検知した物体位置の更に奥までロボット掃除機1を移動(S92)させ、カーテン下走行(S93)を実行させた後、S94に進む。
・第3ルート
まず、S91では、制御部14は、判断部12から前方カーテン検知信号を受信しているかを判断する。受信している場合は、検知した物体位置の更に奥までロボット掃除機1を移動(S92)させ、カーテン下走行(S93)を実行させた後、S94に進む。
・第4ルート
まず、S91では、制御部14は、判断部12から前方カーテン検知信号を受信しているかを判断する。受信していない場合(S91でNO)は、ロボット掃除機1に通常走行(S96)を実行させた後、S95に進む。
実施例1の判断部12では、図5のように、物体のY軸方向の分散値に基づいて、カーテン3を検知した。これに対し、本実施例の判断部12では、物体の凸部と凹部の距離に着目してカーテン3を検知する。
実施例1の物体認識センサ11はLiDARであったが、本実施例の物体認識センサ11はカメラである。物体認識センサ11として用いられるカメラは、周囲の画像情報を取得し、判断部12に送信する。
判断部12は、物体認識センサ11から物体の画像情報を取得する。その後、判断部12は、前方の物体がカーテンであるかの判断を、画像情報を画像処理することで行う。
実施例1の物体認識センサ11はLiDARであったが、本実施例の物体認識センサ11は超音波センサである。物体認識センサ11として用いられる超音波センサは、自身と物体との距離と反射強度を取得し、判断部12に送信する。反射強度が大きい壁等の障害物との距離が小さくなった場合に障害物検知信号を制御部14に送信する。反射強度が大きい壁等の障害物との距離が大きい場合には制御部14に障害物検知信号を送信しない。
判断部12は、物体認識センサ11から物体との距離と反射強度データを取得する。判断部12は物体との距離が所定値以下となったときに反射強度の大きさから物体がカーテンであるかの判断を行う。
11壁認識センサ
12判断部
13距離センサ
14制御部
15駆動部
16接触検知部
1α 前方範囲
1β 側方範囲
2 壁
3 カーテン
3a 近似直線
P 測距点
Pα 前方範囲内の測距点
Pβ 側方範囲内の測距点
Claims (11)
- 走行に用いる駆動部と、
周囲の物体を認識する物体認識センサと、
該物体認識センサの出力に基づいて前記物体がカーテンであるかを判断する判断部と、
周囲の物体との距離を測定する距離センサと、
前記判断部および前記距離センサの出力に基づいて前記駆動部を制御する制御部と、
を有するロボット掃除機であって、
前記制御部は、
前記判断部が前記物体をカーテンでないと判断した場合は、前記物体と接触しないように前記駆動部を制御する通常走行モードを実行し、
前記判断部が前記物体をカーテンであると判断した場合は、前記物体と接触するように前記駆動部を制御するカーテン下走行モードを実行することを特徴とするロボット掃除機。 - 請求項1に記載のロボット掃除機において、
前記物体認識センサが、光学センサであることを特徴とするロボット掃除機。 - 請求項2に記載のロボット掃除機において、
前記光学センサが、周囲の物体に光を照射してからの反射光を受光するまでの時間に基づいて算出した距離値の分布である測距点群データを取得するLiDARであることを特徴とするロボット掃除機。 - 請求項3に記載のロボット掃除機において、
前記判断部は、
前記LiDARが取得した前方範囲の前記測距点群データを線形近似し、
該線形近似で得た近似直線と、前記測距点群データの各測距点との距離に対する分散値が所定量以上である場合に、前方範囲の前記物体がカーテンであると判断することを特徴とするロボット掃除機。 - 請求項4に記載のロボット掃除機において、
前記判断部は、
前記LiDARが取得した側方範囲の前記測距点群データを線形近似し、
該線形近似で得た近似直線と、前記測距点群データの各測距点との距離に対する分散値が所定量以上である場合に、側方範囲の前記物体がカーテンであると判断することを特徴とするロボット掃除機。 - 請求項3に記載のロボット掃除機において、
前記判断部は、
前記LiDARが取得した前方範囲の測距点から変曲点を抽出し、
変曲点同士の距離とその分散が所定量以下である場合に、前方範囲の前記物体がカーテンであると判断することを特徴とするロボット掃除機。 - 請求項6に記載のロボット掃除機において、
前記判断部は、
前記LiDARが取得した側方範囲の測距点から変曲点を抽出し、
変曲点同士の距離とその分散が所定量以下である場合に、側方範囲の前記物体がカーテンであると判断することを特徴とするロボット掃除機。 - 請求項6または請求項7に記載のロボット掃除機において、
前記判断部は、前記物体認識センサが取得した所定範囲の前記測距点群データを線形近似し、前記線形近似で得た直線の傾き方向をx軸、直線の法線をy軸としたときに、前記測距点群データについてxの値が小さい点から順に処理し、yの値が減少から増加または増加から減少に変化した点を変曲点とし、変曲点と次の変曲点間の大きさとその分散が所定量以下である場合に、前記物体がカーテンであると判断することを特徴とするロボット掃除機。 - 請求項2に記載のロボット掃除機において、
前記光学センサがカメラであり、
前記判断部は、前記カメラが取得した画像情報に基づいて、前記物体がカーテンであるかを判断することを特徴とするロボット掃除機。 - 請求項1に記載のロボット掃除機において、
前記物体認識センサが超音波センサまたは赤外線センサであり、
前記判断部は、前記超音波センサまたは前記赤外線センサから取得した反射強度が所定量以下である場合に、前記物体がカーテンであると判断することを特徴とするロボット掃除機。 - 請求項1に記載のロボット掃除機において、
さらに、一定以上の力で接触した場合に、周囲の物体との接触を検知する接触検知部を有し、
前記制御部は、前記判断部がカーテンと判断した前記物体について、前記接触検知部が接触を検知した場合には、前記カーテン下走行モードではなく、前記通常走行モードを実行することを特徴とするロボット掃除機。
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JP2020163175A JP7403423B2 (ja) | 2020-09-29 | 2020-09-29 | ロボット掃除機 |
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JP2022055639A JP2022055639A (ja) | 2022-04-08 |
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JP2016144852A (ja) | 2015-02-09 | 2016-08-12 | トヨタ自動車株式会社 | ロボットシステム |
US20190114798A1 (en) | 2017-10-17 | 2019-04-18 | AI Incorporated | Methods for finding the perimeter of a place using observed coordinates |
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2020
- 2020-09-29 JP JP2020163175A patent/JP7403423B2/ja active Active
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