JP7399553B2 - Braking control device - Google Patents
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Description
本発明は、ハイブリッド車または電気自動車などの車両の制動制御装置に関する。 The present invention relates to a brake control device for a vehicle such as a hybrid vehicle or an electric vehicle.
電気自動車やハイブリッド車などの車両では、モータジェネレータが回生運転されることにより、モータジェネレータの回転軸に入力される動力が電力に変換され、その電力で電池が充電される。このとき、モータジェネレータが駆動系の抵抗となり、その抵抗が車両を制動する制動力(回生制動力)として作用する。 In vehicles such as electric cars and hybrid cars, when a motor generator is operated regeneratively, power input to a rotating shaft of the motor generator is converted into electric power, and a battery is charged with the electric power. At this time, the motor generator acts as a resistance in the drive system, and this resistance acts as a braking force (regenerative braking force) that brakes the vehicle.
また、車両には、油圧式のブレーキシステムが搭載されている。このブレーキシステムでは、ブレーキペダルが踏まれると、ブレーキペダルに入力された力がブレーキブースタで増幅され、その増幅された力がマスタシリンダに伝達される。マスタシリンダでは、ブレーキブースタから入力される力に応じた油圧が発生する。そして、マスタシリンダの油圧がブレーキアクチュエータに伝達され、ブレーキアクチュエータから各車輪に設けられたブレーキシリンダに油圧が供給されて、ブレーキパッドが車輪と一体的に回転するブレーキロータに押しつけられることにより、車輪に制動力が付与される。 The vehicle is also equipped with a hydraulic brake system. In this brake system, when the brake pedal is depressed, the force input to the brake pedal is amplified by the brake booster, and the amplified force is transmitted to the master cylinder. In the master cylinder, hydraulic pressure is generated according to the force input from the brake booster. Then, the hydraulic pressure of the master cylinder is transmitted to the brake actuator, which supplies the hydraulic pressure to the brake cylinder provided on each wheel, and presses the brake pad against the brake rotor that rotates integrally with the wheel. braking force is applied to.
車両には、ブレーキペダルが踏まれるとオンになり、ブレーキペダルから足が離れるとオフになるブレーキスイッチが設けられている。ブレーキスイッチがオンになると、ブレーキランプに給電されて、車両の最後尾に配置されているブレーキランプが点灯する。また、ブレーキペダルが踏まれなくても、回生制動力により一定以上の減速度が発生した場合には、ECU(Electronic Control Unit:電子制御ユニット)から点灯指示がブレーキランプを点灯させる回路に出力されて、ブレーキランプが点灯される。ブレーキランプの点灯により、車両が制動中であることを後続車のドライバに報知できる。 A vehicle is provided with a brake switch that is turned on when the brake pedal is depressed and turned off when the brake pedal is removed. When the brake switch is turned on, power is supplied to the brake lamp, which lights up the brake lamp located at the rear of the vehicle. In addition, even if the brake pedal is not pressed, if deceleration exceeding a certain level occurs due to regenerative braking force, a lighting instruction is output from the ECU (Electronic Control Unit) to the circuit that lights the brake lamp. The brake light will turn on. By lighting the brake lamp, it is possible to notify the driver of a following vehicle that the vehicle is braking.
ところが、ECUからの点灯指示を回路に送信する信号線の断線などの異常が生じているために、ブレーキランプが点灯しない場合、後続車の運転者が車両の減速に気づかず、後続車が車両に異常に接近する可能性がある。 However, if the brake lamp does not light up due to an abnormality such as a break in the signal line that transmits the lighting instruction from the ECU to the circuit, the driver of the following vehicle may not notice the vehicle's deceleration, and the driver of the following vehicle may may come abnormally close to.
本発明の目的は、ブレーキランプの点灯に異常が発生している場合に、制動状態の車両に後続車が異常に接近することを抑制できる、制動制御装置を提供することである。 An object of the present invention is to provide a brake control device that can prevent a following vehicle from abnormally approaching a braked vehicle when an abnormality occurs in the lighting of a brake lamp.
前記の目的を達成するため、本発明に係る制動制御装置は、モータジェネレータと、制動状態であることを後続車に報知するブレーキランプとを搭載しており、アクセル操作に応じて駆動力が作用し、アクセル戻し操作に応じてモータジェネレータの回生運転による回生制動力が作用する車両の制動制御装置であって、車両の減速度が所定値を超えている場合に、ブレーキランプの点灯の指令を出力する点灯制御手段と、回生制動力が車両に作用し、車両の減速度が所定値を超え、かつ、ブレーキランプの点灯に異常が発生している場合に、回生制動力が減少して、車両の減速度が第2の所定値以下に低下するように回生運転を制御する回生制御手段とを含む。 In order to achieve the above object, the braking control device according to the present invention is equipped with a motor generator and a brake lamp that notifies the following vehicle that it is in a braking state, and applies driving force in response to accelerator operation. A braking control device for a vehicle that applies regenerative braking force due to regenerative operation of a motor generator in response to an accelerator release operation, which issues a command to turn on a brake lamp when the deceleration of the vehicle exceeds a predetermined value. The regenerative braking force is reduced when the regenerative braking force acts on the vehicle, the deceleration of the vehicle exceeds a predetermined value, and there is an abnormality in the lighting of the brake lamp. and regeneration control means for controlling regenerative operation so that the deceleration of the vehicle is reduced to a second predetermined value or less.
この構成によれば、車両にモータジェネレータの回生運転による回生制動力が作用し、車両の減速度が所定値を超えて、ブレーキランプが点灯される状況において、ブレーキランプの点灯に異常が発生している場合、回生制動力が低減する。これにより、車両の減速度が下がるので、たとえブレーキランプが点灯しないために後続車の運転者が車両の減速に気づかなくても、後続車が回生制動力による制動状態の車両に異常に接近することを抑制できる。 According to this configuration, in a situation where regenerative braking force due to regenerative operation of the motor generator acts on the vehicle, the deceleration of the vehicle exceeds a predetermined value, and the brake lamp is turned on, an abnormality occurs in the lighting of the brake lamp. If so, the regenerative braking force will be reduced. This reduces the deceleration of the vehicle, so even if the driver of the following vehicle does not notice the vehicle's deceleration because the brake lights do not light up, the vehicle following the vehicle will abnormally approach a vehicle that is braking due to regenerative braking force. can be suppressed.
第2の所定値は、所定値と同値であってもよいし、所定値よりも小さい値であってもよい。第2の所定値は、所定値よりも大きい値であってもよいが、その場合、現在の車速等も考慮して安全かつ回生量も確保できる減速度となる値に設定されることが好ましい。 The second predetermined value may be the same value as the predetermined value, or may be a value smaller than the predetermined value. The second predetermined value may be a value larger than the predetermined value, but in that case, it is preferably set to a value that provides a deceleration that is safe and ensures the amount of regeneration, taking into consideration the current vehicle speed, etc. .
回生制御手段は、相対的に小さい回生制動力が車両に作用するように回生運転を制御する通常回生モードと、相対的に大きい回生制動力が車両に作用するように回生運転を制御する強回生モードとを有していてもよい。 The regeneration control means has a normal regeneration mode that controls regenerative operation so that a relatively small regenerative braking force acts on the vehicle, and a strong regeneration mode that controls regenerative operation so that a relatively large regenerative braking force acts on the vehicle. It may have a mode.
この場合、回生制御手段は、ブレーキランプの点灯に異常が発生している状態では、強回生モードを禁止して、通常回生モードで回生運転を制御してもよい。 In this case, the regeneration control means may prohibit the strong regeneration mode and control the regeneration operation in the normal regeneration mode in a state where an abnormality has occurred in the lighting of the brake lamp.
また、回生制御手段は、車両の運転者が視認可能な位置に表示器が設けられている場合、ブレーキランプの点灯の異常、回生制動力の減少、または強回生モードの禁止を表示器に表示させる表示制御手段をさらに含む構成であってもよい。これにより、それらの情報を運転者に認識させることができる。 In addition, if a display device is installed in a position that is visible to the driver of the vehicle, the regeneration control means will indicate on the display an abnormality in the lighting of the brake lamp, a decrease in regenerative braking force, or a prohibition of strong regeneration mode. The configuration may further include display control means for controlling the display. This allows the driver to recognize this information.
本発明によれば、ブレーキランプの点灯に異常が発生している場合に、制動状態の車両に後続車が異常に接近することを抑制できる。 According to the present invention, when an abnormality occurs in the lighting of the brake lamp, it is possible to prevent a following vehicle from abnormally approaching a vehicle in a braking state.
以下では、本発明の実施の形態について、添付図面を参照しつつ詳細に説明する。 Embodiments of the present invention will be described in detail below with reference to the accompanying drawings.
<車両の要部構成>
図1は、本発明の一実施形態に係る制動制御装置が搭載された車両1の要部構成を示すブロック図である。
<Main configuration of vehicle>
FIG. 1 is a block diagram showing the main configuration of a
車両1は、モータジェネレータ(MG)2を搭載したハイブリッド車(HV:Hybrid Vehicle)である。モータジェネレータ2の動力は、デファレンシャルギヤ(図示せず)などを介して、左右の駆動輪3に伝達される。
The
車両1には、モータジェネレータ2を制御するためのPCU(Power Control Unit:パワーコントロールユニット)4が搭載されている。PCU4には、モータジェネレータ2を駆動するためのインバータなどが内蔵されている。
The
モータジェネレータ2の力行運転時には、バッテリ(図示せず)から出力される直流電力がインバータで交流電力に変換され、交流電力がインバータからモータジェネレータ2に供給される。これにより、モータジェネレータ2が動力を発生する。モータジェネレータ2の回生運転時には、モータジェネレータ2で駆動輪3からの動力が交流電力に変換される。このとき、モータジェネレータ2が駆動系の抵抗となり、その抵抗による回生制動力が駆動輪3に作用する。モータジェネレータ2で発生した交流電力は、インバータで直流電力に変換されて、バッテリに充電される。
During power running of the
また、車両1には、マイコンを含む構成のECU(Electronic Control Unit:電子制御ユニット)5が搭載されている。図1には、1個のECU5のみが示されているが、車両には、各部を制御するため、複数のECUが搭載されている。ECU5を含む複数のECUは、CAN(Controller Area Network)通信プロトコルによる双方向通信が可能に接続されている。
The
ECU5には、制御に必要な各種センサが接続されている。ECU5には、たとえば、アクセルセンサ11およびブレーキスイッチ12が接続されている。
Various sensors necessary for control are connected to the
アクセルセンサ11は、運転者により操作されるアクセルペダル13の操作量に応じた検出信号を出力する。ECU5は、アクセルセンサ11の検出信号から、アクセルペダル13の最大操作量に対する操作量の割合、つまりアクセルペダル13が踏み込まれていないときを0%とし、アクセルペダル13が最大に踏み込まれたときを100%とする百分率であるアクセル開度を求めることができる。
The
ブレーキスイッチ12は、運転者により操作されるブレーキペダル(図示せず)が踏まれると接点が閉じてオンになり、ブレーキペダルから足が離されると接点が開いてオフとなるスイッチである。ECU5には、ブレーキスイッチ12のオン/オフ状態に応じたブレーキ信号が入力される。たとえば、ブレーキスイッチ12がオンの状態では、ECU5にハイレベルのブレーキ信号が入力され、ブレーキスイッチ12がオフの状態では、ECU5にローレベルのブレーキ信号が入力される。したがって、ECU5は、ブレーキ信号のレベルからブレーキペダルが操作されているか否かを判断することができる。
The brake switch 12 is a switch whose contacts close and turn on when a brake pedal (not shown) operated by the driver is stepped on, and whose contacts open and turn off when the brake pedal is released. A brake signal corresponding to the on/off state of the brake switch 12 is input to the
ECU5は、各種のセンサの検出信号から取得される情報や他のECUから入力される情報などに基づいて、PCU4を制御し、モータジェネレータ2の力行運転および回生運転を制御する。
ECU 5 controls
車両1の最後尾には、ブレーキランプ(ストップランプ)14が配置されている。車両1には、ブレーキランプ14の点灯および消灯を切り替えるブレーキランプ回路15が備えられている。ブレーキランプ回路15は、ブレーキスイッチ12がオンの状態でブレーキランプ14が点灯し、ブレーキスイッチ12がオフの状態でブレーキランプ14が消灯するように構成されている。また、ブレーキランプ回路15は、ECU5からの点灯指令に従ってブレーキランプ14を点灯し、ECU5からの消灯指令に従ってブレーキランプ14を消灯するように構成されている。さらに、ブレーキランプ回路15は、ブレーキランプ14が点灯しているか否かの情報をECU5に送信可能に構成されている。
A brake lamp (stop lamp) 14 is arranged at the rear end of the
また、車両1には、ディスプレイ16が備えられている。ディスプレイ16は、運転者が視認可能な位置に配置されるものであればよく、たとえば、コンビネーションメータに組み込まれたマルチインフォメーションディスプレイであってもよいし、ヘッドアップディスプレイであってもよい。
The
ECU5は、ディスプレイ16の表示を制御して、必要な情報などをディスプレイ16に出力する。
The
<回生制動時処理>
図2は、回生制動時処理の流れを示すフローチャートである。
<Processing during regenerative braking>
FIG. 2 is a flowchart showing the flow of processing during regenerative braking.
車両1の走行中、アクセルペダル13が踏み込まれた状態からその踏み込みが緩められる操作、つまりアクセル戻し操作が行われると、ECU5により、モータジェネレータ2の回生運転が制御される。
While the
回生運転の制御モードとして、通常回生モードと強回生モードとが設定されている。通常回生モードと強回生モードとを切り替えるために、たとえば、車室内の運転席に着座した運転者が操作可能な位置には、回生切替スイッチ17(図1参照)が設けられている。回生切替スイッチ17が押操作される度に、ECU5にスイッチ操作信号が入力され、その入力の度に、ECU5により、回生運転の制御モードが通常回生モードと強回生モードとに切り替えられる。通常回生モードでは、車両1の減速度が国土交通省により義務づけられたブレーキランプ14の点灯基準値を超えない程度の回生制動力が車両1に作用するように、モータジェネレータ2の回生運転が制御される。一方、強回生モードでは、ブレーキランプ14の点灯基準値を超える大きな回生制動力が車両1に作用するように、モータジェネレータ2の回生運転が制御される。
A normal regeneration mode and a strong regeneration mode are set as control modes for regeneration operation. In order to switch between the normal regeneration mode and the strong regeneration mode, a regeneration selector switch 17 (see FIG. 1) is provided, for example, at a position that can be operated by a driver seated in a driver's seat in the vehicle interior. Each time the
なお、回生切替スイッチ17が省略されて、アクセル開度が0%に近い所定値以上の範囲でのアクセル戻し操作に対しては、ECU5により、通常回生モードが選択され、アクセル戻し操作により、アクセル開度が0%に近い所定値以下になると、ECU5により、強回生モードが選択されてもよい。
Note that when the
回生運転の制御中は、ECU5により、図2に示される回生制動時処理が所定の周期で実行される。
During the control of the regenerative operation, the
回生制動時処理では、まず、回生運転の制御モードが強回生モードであるか否かが判断される(ステップS1)。回生運転の制御モードが強回生モードではない場合(ステップS1のNO)、つまり通常回生モードである場合、車両1の減速度が所定値を越えているか否かが判断される(ステップS2)。車両1の減速度が所定値以下である場合(ステップS2のNO)、回生制動時処理は、一旦終了され、次の周期で再び実行される。
In the regenerative braking process, first, it is determined whether the regenerative operation control mode is the strong regeneration mode (step S1). If the regenerative operation control mode is not the strong regeneration mode (NO in step S1), that is, if it is the normal regeneration mode, it is determined whether the deceleration of the
回生運転の制御モードが強回生モードである場合(ステップS1のYES)、または、車両1の減速度が所定値を超えている場合(ステップS2のYES)、ブレーキランプ14の点灯指令がECU5からブレーキランプ回路15に出力される(ステップS3)。ECU5からの点灯指令をブレーキランプ回路15が受け取ると、その点灯指令に従って、ブレーキランプ回路15によりブレーキランプ14が点灯される。ところが、ECU5からブレーキランプ回路15への指令を伝達する信号線の断線などの故障が生じている場合、ECU5からブレーキランプ回路15にブレーキランプ14の点灯指令が出力されても、その点灯指令がブレーキランプ回路15に伝達されないので、ブレーキランプ14が点灯されない。
If the control mode for regenerative operation is the strong regeneration mode (YES in step S1), or if the deceleration of the
そこで、ブレーキランプ回路15からブレーキランプ14が点灯しているか否かの情報が入手されて、ブレーキランプ14が点灯しているか否かが判断される(ステップS4)。ブレーキランプ14が点灯している場合(ステップS4のYES)、回生制動時処理は、一旦終了され、次の周期で再び実行される。
Therefore, information as to whether the
一方、強回生モードであるにもかかわらず、ブレーキランプ14が点灯していない場合(ステップS4のNO)、回生運転の制御モードが強回生モードから通常回生モードに切り替えられる(ステップS5)。これにより、回生制動力が弱まり、車両1の減速度がブレーキランプ14の点灯基準値を超えない程度の減速度となる。そして、ブレーキランプ14の点灯に異常が発生していることを運転者に報知すべく、ディスプレイ16の表示が制御されて、その異常が発生している旨の警告表示がディスプレイ16に出力される(ステップS6)。その後、回生制動処理が終了される。この場合、車両1がメンテナンス工場などに持ち込まれて、ブレーキランプ14の点灯異常が解消されるまで、次の周期が到来しても回生制動処理が実行されず、ディスプレイ16に出力されている警告表示が消えない。
On the other hand, if the
なお、強回生モードから通常回生モードへの切り替えの際には、回生制動力を徐変させる過渡制御が実行されてもよい。これにより、車両1の減速度が急変することを抑制でき、車両1の運転者に減速度の急変による違和感を与えることを抑制できる。
Note that when switching from the strong regeneration mode to the normal regeneration mode, transient control may be performed to gradually change the regenerative braking force. Thereby, it is possible to suppress the deceleration of the
<作用効果>
以上のように、強回生モードでは、車両1にモータジェネレータ2の回生運転による強い回生制動力が作用し、車両1の減速度が所定の点灯基準値を超えて、ブレーキランプ14が点灯される状況となる。この状況において、ブレーキランプ14の点灯に異常が発生している場合、強回生モードから通常回生モードに切り替えられて、回生制動力が低減される。これにより、車両1の減速度が下がるので、たとえブレーキランプ14が点灯しないために後続車の運転者が車両1の減速に気づかなくても、後続車が車両1に異常に接近することを抑制できる。
<Effect>
As described above, in the strong regeneration mode, a strong regenerative braking force is applied to the
そして、ブレーキランプ14の点灯に異常が発生している状態では、通常回生モードから強回生モードへの切り替えが禁止され、回生切替スイッチ17が押操作されても、通常回生モードから強回生モードに切り替えられることはなく、通常回生モードでの回生運転の制御が継続される。これにより、車両1の減速度が再び上昇することが抑制され、後続車が車両1に異常に接近することを抑制できる。
When an abnormality occurs in the lighting of the
また、ブレーキランプ14の点灯に異常が発生している旨の警告表示がディスプレイ16に出力される。これにより、ブレーキランプ14の点灯に異常が発生していることを運転者に認識させることができる。さらに、通常回生モードから強回生モードへの切り替えが禁止されている状況下で、回生切替スイッチ17が押操作された場合には、回生切替スイッチ17が無効になっている旨の警告表示がディスプレイ16に出力されてもよい。
Further, a warning display indicating that an abnormality has occurred in the lighting of the
<変形例>
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、他の形態で実施することもできる。
<Modified example>
Although one embodiment of the present invention has been described above, the present invention can also be implemented in other forms.
たとえば、ECU5によりブレーキランプ14の点灯異常が判断されても、運転者によりブレーキペダルが踏まれて、ブレーキスイッチ12がオンになり、これに伴ってブレーキランプ14が点灯する場合がある。この場合、通常回生モードから強回生モードへの切り替えが禁止されていても、ブレーキランプ14が点灯している間、通常回生モードから強回生モードに一時的に切り替えられて、モータジェネレータ2の回生運転が制御されてもよい。これにより、回生運転による回生エネルギーを得る機会を増やすことができ、車両1の走行燃費の向上を図ることができる。
For example, even if the
ECU5の機能は、複数のECUの協働により実現されてもよい。
The functions of the
また、前述の実施形態では、車両1がハイブリッド車であるとしたが、車両1が電気自動車(EV:Electric Vehicle)であっても、本発明の技術を適用可能であり、前述した作用効果を奏することができる。
Further, in the above embodiment, the
その他、前述の構成には、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。 In addition, various design changes can be made to the above-described configuration within the scope of the claims.
1:車両
2:モータジェネレータ
5:ECU(制動制御装置、点灯制御手段、回生制御手段)
14:ブレーキランプ
1: Vehicle 2: Motor generator 5: ECU (braking control device, lighting control means, regeneration control means)
14: Brake light
Claims (3)
前記車両の減速度が所定値を超えている場合に、前記ブレーキランプの点灯の指令を出力する点灯制御手段と、
運転者による操作に基づいて、前記回生運転の制御モードを、前記車両の減速度が前記所定値を超えない前記回生制動力が車両に作用するように前記回生運転を制御する通常回生モードと、前記車両の減速度が前記所定値を超える前記回生制動力が車両に作用するように前記回生運転を制御する強回生モードとに切り替え、前記回生制動力が前記車両に作用し、前記車両の減速度が前記所定値を超え、かつ、前記ブレーキランプの点灯に異常が発生している場合に、前記強回生モードを禁止して、前記通常回生モードで前記回生運転を制御する回生制御手段とを含む、制動制御装置。 A motor generator , a brake pedal operated by the driver, a brake switch whose contacts close and turn on when the brake pedal is stepped on, and turn off when the contacts open, and a brake switch that informs the following vehicle that it is in a braking state. The vehicle is equipped with a brake lamp that notifies the driver , and a brake lamp circuit configured such that the brake lamp lights up when the brake switch is on and turns off when the brake switch is off, A braking control device for a vehicle in which a driving force is applied in response to an accelerator operation, and a regenerative braking force is applied by regenerative operation of the motor generator in response to an accelerator release operation,
lighting control means that outputs a command to turn on the brake lamp when the deceleration of the vehicle exceeds a predetermined value;
Based on an operation by a driver, the control mode of the regenerative operation is set to a normal regeneration mode in which the regenerative operation is controlled such that the regenerative braking force is applied to the vehicle such that the deceleration of the vehicle does not exceed the predetermined value; switching to a strong regeneration mode that controls the regenerative operation so that the regenerative braking force acts on the vehicle when the deceleration of the vehicle exceeds the predetermined value; regeneration control means for inhibiting the strong regeneration mode and controlling the regeneration operation in the normal regeneration mode when the speed exceeds the predetermined value and an abnormality occurs in the lighting of the brake lamp; Including, braking control device.
前記回生制御手段は、前記回生切替スイッチの操作に基づいて、前記回生運転の制御モードを前記通常回生モードと前記強回生モードとに切り替える、請求項1に記載の制動制御装置。 The vehicle is provided with a regeneration selector switch at a position that can be operated by the driver,
The braking control device according to claim 1, wherein the regeneration control means switches the control mode of the regeneration operation between the normal regeneration mode and the strong regeneration mode based on the operation of the regeneration changeover switch.
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JP2021008184A (en) | 2021-01-28 |
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