JP7051221B2

JP7051221B2 - Vehicle control system

Info

Publication number: JP7051221B2
Application number: JP2018084041A
Authority: JP
Inventors: 秀昭菊地; 広幸小倉
Original assignee: Yazaki Corp
Current assignee: Yazaki Corp
Priority date: 2018-04-25
Filing date: 2018-04-25
Publication date: 2022-04-11
Anticipated expiration: 2038-04-25
Also published as: JP2019189021A

Description

本発明は、車両制御システムに関する。 The present invention relates to a vehicle control system.

従来、車両を自動運転する技術がある。特許文献１には、運転者の運転操作を要さずに走行可能な自動運転又は運転者の運転操作を補助する自動運転を制御する走行制御装置の技術が開示されている。 Conventionally, there is a technology for automatically driving a vehicle. Patent Document 1 discloses a technique of a traveling control device for controlling automatic driving capable of traveling without requiring a driving operation of the driver or automatic driving assisting the driving operation of the driver.

特開２０１８－０４１３７９号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2018-041379

ここで、車両に搭載された装置に不具合が発生した場合、車両側において適切な処理を実行できることが望まれている。例えば、不要な電力消費を抑制することができれば、車両における電力不足の発生を未然に抑制し、車両制御システムの信頼性を向上させることができる。 Here, it is desired that an appropriate process can be executed on the vehicle side when a problem occurs in the device mounted on the vehicle. For example, if unnecessary power consumption can be suppressed, it is possible to suppress the occurrence of power shortage in the vehicle and improve the reliability of the vehicle control system.

本発明の目的は、信頼性の向上を図ることができる車両制御システムを提供することである。 An object of the present invention is to provide a vehicle control system capable of improving reliability.

本発明の車両制御システムは、車両に搭載された複数の装置群と前記車両に搭載された蓄電部とを接続し、かつ前記蓄電部と前記装置群との間に介在する切替手段を有する電力供給線と、前記切替手段を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記装置群の装置に不具合が発生した場合、不具合が発生した装置を含む前記装置群に対する電力供給を規制するように前記切替手段を制御することを特徴とする。 The vehicle control system of the present invention is an electric power having a switching means for connecting a plurality of devices mounted on a vehicle and a power storage unit mounted on the vehicle and intervening between the power storage unit and the device group. The control unit includes a supply line and a control unit that controls the switching means, and the control unit regulates power supply to the device group including the device in which the problem occurs when a problem occurs in the device of the device group. It is characterized in that the switching means is controlled as described above.

本発明に係る車両制御システムは、車両に搭載された複数の装置群と車両に搭載された蓄電部とを接続し、かつ蓄電部と装置群との間に介在する切替手段を有する電力供給線と、切替手段を制御する制御部と、を備える。制御部は、装置群の装置に不具合が発生した場合、不具合が発生した装置を含む装置群に対する電力供給を規制するように切替手段を制御する。 The vehicle control system according to the present invention is a power supply line that connects a plurality of device groups mounted on a vehicle and a power storage unit mounted on the vehicle and has a switching means interposed between the power storage unit and the device group. And a control unit that controls the switching means. When a defect occurs in a device of the device group, the control unit controls the switching means so as to regulate the power supply to the device group including the device in which the defect has occurred.

本発明に係る車両制御システムは、不具合が発生した装置を含む装置群に対する電力供給を規制することで、不要な電力消費を抑制する。よって、本発明に係る車両制御システムは、信頼性の向上を図ることができるという効果を奏する。 The vehicle control system according to the present invention suppresses unnecessary power consumption by restricting power supply to a group of devices including a device in which a defect has occurred. Therefore, the vehicle control system according to the present invention has the effect of improving reliability.

図１は、第１実施形態に係る車両制御システムのブロック図である。FIG. 1 is a block diagram of a vehicle control system according to the first embodiment. 図２は、第１実施形態に係る通信系統のブロック図である。FIG. 2 is a block diagram of a communication system according to the first embodiment. 図３は、第１実施形態に係る待避操作の説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram of the evasion operation according to the first embodiment. 図４は、第１実施形態の第一モードにおける電力供給を説明する図である。FIG. 4 is a diagram illustrating power supply in the first mode of the first embodiment. 図５は、第１実施形態の第二モードにおける電力供給を説明する図である。FIG. 5 is a diagram illustrating power supply in the second mode of the first embodiment. 図６は、第１実施形態の第三モードにおける電力供給を説明する図である。FIG. 6 is a diagram illustrating power supply in the third mode of the first embodiment. 図７は、第１実施形態のモード選択を説明する図である。FIG. 7 is a diagram illustrating mode selection of the first embodiment. 図８は、第２実施形態に係る電力供給のブロック図である。FIG. 8 is a block diagram of the power supply according to the second embodiment. 図９は、第２実施形態の第一モードにおける電力供給を説明する図である。FIG. 9 is a diagram illustrating power supply in the first mode of the second embodiment. 図１０は、第３実施形態に係る電力供給のブロック図である。FIG. 10 is a block diagram of the power supply according to the third embodiment.

以下に、本発明の実施形態に係る車両制御システムにつき図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記の実施形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるものあるいは実質的に同一のものが含まれる。 Hereinafter, the vehicle control system according to the embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. The present invention is not limited to this embodiment. In addition, the components in the following embodiments include those easily conceivable by those skilled in the art or substantially the same.

［第１実施形態］
図１から図７を参照して、第１実施形態について説明する。本実施形態は、車両制御システムに関する。図１は、第１実施形態に係る車両制御システムのブロック図、図２は、第１実施形態に係る通信系統のブロック図、図３は、第１実施形態に係る待避操作の説明図、図４は、第１実施形態の第一モードにおける電力供給を説明する図、図５は、第１実施形態の第二モードにおける電力供給を説明する図、図６は、第１実施形態の第三モードにおける電力供給を説明する図、図７は、第１実施形態のモード選択を説明する図である。 [First Embodiment]
The first embodiment will be described with reference to FIGS. 1 to 7. The present embodiment relates to a vehicle control system. FIG. 1 is a block diagram of a vehicle control system according to a first embodiment, FIG. 2 is a block diagram of a communication system according to the first embodiment, and FIG. 3 is an explanatory diagram and a diagram of a rescue operation according to the first embodiment. 4 is a diagram for explaining the power supply in the first mode of the first embodiment, FIG. 5 is a diagram for explaining the power supply in the second mode of the first embodiment, and FIG. 6 is a third of the first embodiment. FIG. 7 is a diagram illustrating power supply in a mode, and FIG. 7 is a diagram illustrating mode selection in the first embodiment.

図１および図２に示すように、第１実施形態に係る車両制御システム１は、制御部１０、電力供給線２、および通信線３を有する。車両制御システム１は、車両１００に搭載され、車両１００を制御するシステムである。本実施形態に係る車両制御システム１は、車両１００を自動運転させる機能を有する。車両制御システム１は、ドライバの判断や操作によらずに車両１００を自動で走行させることができるように構成されている。例えば、車両制御システム１は、複数の運転モードを有する。運転モードごとに、運転操作や判断における車両制御システム１の分担度合いや介入度合い、責任の度合いが異なる。 As shown in FIGS. 1 and 2, the vehicle control system 1 according to the first embodiment includes a control unit 10, a power supply line 2, and a communication line 3. The vehicle control system 1 is a system mounted on the vehicle 100 and controlling the vehicle 100. The vehicle control system 1 according to the present embodiment has a function of automatically driving the vehicle 100. The vehicle control system 1 is configured so that the vehicle 100 can be automatically driven without the judgment or operation of the driver. For example, the vehicle control system 1 has a plurality of driving modes. The degree of sharing, the degree of intervention, and the degree of responsibility of the vehicle control system 1 in driving operations and judgments differ depending on the driving mode.

車両制御システム１は、最も介入度合いが小さいモードでは、ドライバに対する警告を行う。車両制御システムは、例えば、車両１００が前方車両と接近した場合に、衝突を回避する操作を行うようドライバに警告する。また、車両制御システム１は、車両１００が現在の走行車線から逸脱しそうな場合に、逸脱を回避する操作を行うようドライバに警告する。 The vehicle control system 1 warns the driver in the mode in which the degree of intervention is the smallest. The vehicle control system warns the driver to perform an operation to avoid a collision, for example, when the vehicle 100 approaches a vehicle in front. Further, the vehicle control system 1 warns the driver to perform an operation to avoid the deviation when the vehicle 100 is likely to deviate from the current traveling lane.

車両制御システム１は、ドライバによる運転操作をアシストするモードを有する。車両制御システム１は、例えば、ＡＣＣ制御（Adaptive Cruise Control）を実行する。ＡＣＣ制御は、ドライバの指令によって実行される。車両制御システム１は、ＡＣＣ制御において、前方車両と車両１００との車間距離を維持しつつ車両１００を定速走行させる。車両制御システム１は、例えば、ＬＫＡ（Lane Keeping Assistant）制御を実行する。ＬＫＡ制御において、車両制御システム１は、車両１００が現在の走行車線から逸脱しそうな場合に、逸脱を回避するように操舵操作をアシストする。車両制御システム１は、例えば、渋滞時等において車両１００を前方車両に追従して走行させる制御を実行する。 The vehicle control system 1 has a mode for assisting the driving operation by the driver. The vehicle control system 1 executes, for example, ACC control (Adaptive Cruise Control). ACC control is executed by the command of the driver. In ACC control, the vehicle control system 1 causes the vehicle 100 to travel at a constant speed while maintaining the distance between the vehicle in front and the vehicle 100. The vehicle control system 1 executes, for example, LKA (Lane Keeping Assistant) control. In LKA control, the vehicle control system 1 assists the steering operation so as to avoid the deviation when the vehicle 100 is likely to deviate from the current traveling lane. The vehicle control system 1 executes control for driving the vehicle 100 following the vehicle in front, for example, when there is a traffic jam.

車両制御システム１は、車両制御システム１の責任において車両１００を走行させるモードを有する。本明細書では、車両制御システム１の責任において車両１００を走行させるモードを「自動運転モード」と称する。車両制御システム１は、自動運転モードにおいて、ドライバの運転操作や判断によることなく、車両１００の加速、制動、操舵等を制御する。 The vehicle control system 1 has a mode in which the vehicle 100 is driven under the responsibility of the vehicle control system 1. In the present specification, the mode in which the vehicle 100 is driven under the responsibility of the vehicle control system 1 is referred to as an "automatic driving mode". The vehicle control system 1 controls acceleration, braking, steering, and the like of the vehicle 100 in the automatic driving mode without depending on the driving operation or judgment of the driver.

車両１００には、バッテリ１１、発電機１３、第一装置４１、第二装置４２、第三装置４３、および第四装置４４が搭載されている。バッテリ１１は、第一バッテリ１１Ａおよび第二バッテリ１１Ｂを有する。第一バッテリ１１Ａおよび第二バッテリ１１Ｂは、蓄電部であり、例えば充電可能な二次電池である。第一バッテリ１１Ａおよび第二バッテリ１１Ｂは、車両１００に搭載された補機に対して電力を供給する。なお、車両１００には、補機用の第一バッテリ１１Ａおよび第二バッテリ１１Ｂとは別に、走行用のモータに対して電力を供給する走行用のバッテリが搭載されていてもよい。 The vehicle 100 is equipped with a battery 11, a generator 13, a first device 41, a second device 42, a third device 43, and a fourth device 44. The battery 11 has a first battery 11A and a second battery 11B. The first battery 11A and the second battery 11B are storage units, for example, rechargeable secondary batteries. The first battery 11A and the second battery 11B supply electric power to the auxiliary equipment mounted on the vehicle 100. In addition to the first battery 11A and the second battery 11B for auxiliary equipment, the vehicle 100 may be equipped with a traveling battery that supplies electric power to the traveling motor.

発電機１３は、機械的な動力を電力に変換する。本実施形態の発電機１３は、車両１００に搭載されたエンジンと連結された発電機構である。発電機１３は、所謂オルタネータと称される発電機構であってもよい。発電機１３は、エンジンの回転軸と連結されており、回転軸から伝達される回転力によって駆動されて発電を行う。発電機１３は、例えば、エンジンの出力トルクによって発電を行う。発電機１３によって発電された電力は、第一バッテリ１１Ａおよび第二バッテリ１１Ｂに蓄電される。また、発電機１３は、車両１００に搭載された補機に対して直接電力を供給できるように構成されていてもよい。 The generator 13 converts mechanical power into electric power. The generator 13 of the present embodiment is a power generation mechanism connected to an engine mounted on the vehicle 100. The generator 13 may be a power generation mechanism called an alternator. The generator 13 is connected to the rotation shaft of the engine and is driven by the rotational force transmitted from the rotation shaft to generate electric power. The generator 13 generates electricity by, for example, the output torque of the engine. The electric power generated by the generator 13 is stored in the first battery 11A and the second battery 11B. Further, the generator 13 may be configured to be able to directly supply electric power to the auxiliary equipment mounted on the vehicle 100.

第一装置４１、第二装置４２、第三装置４３、および第四装置４４は、車両１００に搭載された補機である。第一装置４１および第二装置４２は、車両１００の自動運転に用いる装置（以下、単に「自動運転装置」と称する。）４０を構成する。自動運転装置４０は、更に、バッテリ１１、発電機１３、電力供給線２、および通信線３を含む。なお、自動運転装置４０は、第三装置４３および第四装置４４を含んでもよい。 The first device 41, the second device 42, the third device 43, and the fourth device 44 are auxiliary machines mounted on the vehicle 100. The first device 41 and the second device 42 constitute a device (hereinafter, simply referred to as "automatic driving device") 40 used for automatic driving of the vehicle 100. The automatic driving device 40 further includes a battery 11, a generator 13, a power supply line 2, and a communication line 3. The automatic driving device 40 may include a third device 43 and a fourth device 44.

第一装置４１、第二装置４２、第三装置４３、および第四装置４４は、バッテリ１１から供給される電力によって作動する。第一装置４１、第二装置４２、第三装置４３、および第四装置４４は、それぞれ一つ以上の装置を含む装置群である。各装置４１，４２，４３，４４は、後述するように、非常時用の制御モードに対応してグループ分けされた装置群である。 The first device 41, the second device 42, the third device 43, and the fourth device 44 are operated by the electric power supplied from the battery 11. The first device 41, the second device 42, the third device 43, and the fourth device 44 are each a group of devices including one or more devices. Each device 41, 42, 43, 44 is a group of devices grouped according to an emergency control mode, as will be described later.

第一装置４１は、ブレーキアクチュエータ４１ａ、ハザードランプ４１ｂ、およびホーン４１ｃを含む。ブレーキアクチュエータ４１ａは、車両１００の制動機構を作動させるアクチュエータである。制動機構は、例えば、ブレーキパッド等の摩擦力によって車輪を制動する機械式ブレーキである。ブレーキアクチュエータ４１ａは、バッテリ１１から供給される電力によって制動力を発生させる。ブレーキアクチュエータ４１ａは、例えば、電力によって油圧を発生させる油圧ポンプと、制動機構に対する供給油圧を制御する電磁弁とを含んでいる。 The first device 41 includes a brake actuator 41a, a hazard lamp 41b, and a horn 41c. The brake actuator 41a is an actuator that operates the braking mechanism of the vehicle 100. The braking mechanism is, for example, a mechanical brake that brakes a wheel by a frictional force such as a brake pad. The brake actuator 41a generates a braking force by the electric power supplied from the battery 11. The brake actuator 41a includes, for example, a hydraulic pump that generates hydraulic pressure by electric power and a solenoid valve that controls the hydraulic pressure supplied to the braking mechanism.

ハザードランプ４１ｂは、車両１００に設けられた非常点滅表示灯である。ハザードランプ４１ｂは、点滅することで、他車両等に対して車両１００が正常な状態にないことを知らせる。ホーン４１ｃは、いわゆるクラクションであり、車両１００に設けられた警笛装置である。 The hazard lamp 41b is an emergency blinking indicator lamp provided in the vehicle 100. The hazard lamp 41b blinks to notify other vehicles and the like that the vehicle 100 is not in a normal state. The horn 41c is a so-called horn, and is a horn device provided in the vehicle 100.

第二装置４２は、操舵アクチュエータ４２ａ、センサ４２ｂ、およびアクセルアクチュエータ４２ｃを含む。操舵アクチュエータ４２ａは、車両１００の操舵装置を作動させるアクチュエータである。操舵アクチュエータ４２ａは、例えば、電動パワーステアリング装置である。操舵アクチュエータ４２ａは、バッテリ１１から供給される電力によって車両１００の車輪を転舵させる。 The second device 42 includes a steering actuator 42a, a sensor 42b, and an accelerator actuator 42c. The steering actuator 42a is an actuator that operates the steering device of the vehicle 100. The steering actuator 42a is, for example, an electric power steering device. The steering actuator 42a steers the wheels of the vehicle 100 by the electric power supplied from the battery 11.

センサ４２ｂは、例えば、車両１００の周囲の状況を検出するセンサ類を含む。周囲の状況を検出するセンサは、例えば、ＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）や撮像装置等を含む。センサ４２ｂは、車両１００の状態を検出するセンサ類を含む。車両１００の状態を検出するセンサは、例えば、車両の走行速度や加速度を検出するセンサを含む。 The sensor 42b includes, for example, sensors that detect the surrounding conditions of the vehicle 100. Sensors that detect surrounding conditions include, for example, LIDAR (Laser Imaging Detection and Ranging), imaging devices, and the like. The sensor 42b includes sensors for detecting the state of the vehicle 100. The sensor for detecting the state of the vehicle 100 includes, for example, a sensor for detecting the traveling speed and acceleration of the vehicle.

アクセルアクチュエータ４２ｃは、車両１００の走行用駆動源を制御する。アクセルアクチュエータ４２ｃは、例えば、エンジンに対する燃料供給量を調節することで走行用の駆動力を制御する。車両１００に走行用のモータが搭載されている場合、アクセルアクチュエータ４２ｃは、走行用のモータに対する供給電力量を調節することで走行用の駆動力を制御する。 The accelerator actuator 42c controls the traveling drive source of the vehicle 100. The accelerator actuator 42c controls the driving force for traveling by, for example, adjusting the fuel supply amount to the engine. When a traveling motor is mounted on the vehicle 100, the accelerator actuator 42c controls the traveling driving force by adjusting the amount of electric power supplied to the traveling motor.

第三装置４３は、ヘッドランプ４３ａ、ワイパー４３ｂ、およびメータ４３ｃを含む。ヘッドランプ４３ａは、車両１００の前方に向けて光を照射するランプである。ワイパー４３ｂは、車両１００のフロントガラス等に設けられたワイパー装置である。メータ４３ｃは、車両１００の走行状態を表示するメータ装置であり、例えば、車両１００の走行速度を表示する。メータ４３ｃは、ドライバから視認可能な箇所に配置されている。 The third device 43 includes a headlamp 43a, a wiper 43b, and a meter 43c. The headlamp 43a is a lamp that irradiates light toward the front of the vehicle 100. The wiper 43b is a wiper device provided on the windshield or the like of the vehicle 100. The meter 43c is a meter device that displays the traveling state of the vehicle 100, and for example, displays the traveling speed of the vehicle 100. The meter 43c is arranged at a position visible to the driver.

第四装置４４は、監視装置４４ａを含む。監視装置４４ａは、ドライバの状態を監視する装置である。監視装置４４ａは、例えば、ドライバを撮像する撮像装置を含む。監視装置４４ａは、撮像装置によって撮像されたドライバの画像に基づいて、ドライバの覚醒状態等を推定することができる。監視装置４４ａは、撮像された画像に基づいて、運転席にドライバが着座しているか否かを判定することもできる。 The fourth device 44 includes a monitoring device 44a. The monitoring device 44a is a device that monitors the state of the driver. The monitoring device 44a includes, for example, an image pickup device that images a driver. The monitoring device 44a can estimate the awakening state of the driver and the like based on the image of the driver captured by the image pickup device. The monitoring device 44a can also determine whether or not the driver is seated in the driver's seat based on the captured image.

電力供給線２は、バッテリ１１と各装置４１，４２，４３，４４との間に配索されたワイヤハーネスである。電力供給線２は、電線、コネクタ、電気接続箱等を含む。電気接続箱は、電力分配機能を有し、例えば、ヒューズやリレー等を含む。電力供給線２は、切替手段２０を有する。切替手段２０は、第一の切替手段２１、第二の切替手段２２、第三の切替手段２３、および第四の切替手段２４を有する。電力供給線２は、切替手段２１，２２，２３，２４に対応する複数の電気接続箱を有していてもよい。 The power supply line 2 is a wire harness arranged between the battery 11 and each of the devices 41, 42, 43, 44. The power supply line 2 includes an electric wire, a connector, an electric junction box, and the like. The electrical junction box has a power distribution function and includes, for example, a fuse, a relay, and the like. The power supply line 2 has a switching means 20. The switching means 20 includes a first switching means 21, a second switching means 22, a third switching means 23, and a fourth switching means 24. The power supply line 2 may have a plurality of electrical connection boxes corresponding to the switching means 21, 22, 23, 24.

第一の切替手段２１は、バッテリ１１と、第一装置４１および第二の切替手段２２と、の間に介在している。第一の切替手段２１は、例えば、複数のリレーを有するリレーボックスである。第一の切替手段２１は、ブレーキアクチュエータ４１ａに対応するリレー２１ａ、ハザードランプ４１ｂに対応するリレー２１ｂ、およびホーン４１ｃに対応するリレー２１ｃを有する。リレー２１ａは、ブレーキアクチュエータ４１ａとバッテリ１１とを接続する状態（以下、単に「接続状態」と称する。）と、ブレーキアクチュエータ４１ａをバッテリ１１から遮断する状態（以下、単に「遮断状態」と称する。）とに切り替わる。同様に、リレー２１ｂ・リレー２１ｃは、バッテリ１１とハザードランプ４１ｂ・ホーン４１ｃとを接続する接続状態と、ハザードランプ４１ｂ・ホーン４１ｃをバッテリ１１から遮断する遮断状態とに切り替わる。 The first switching means 21 is interposed between the battery 11 and the first device 41 and the second switching means 22. The first switching means 21 is, for example, a relay box having a plurality of relays. The first switching means 21 has a relay 21a corresponding to the brake actuator 41a, a relay 21b corresponding to the hazard lamp 41b, and a relay 21c corresponding to the horn 41c. The relay 21a is referred to as a state in which the brake actuator 41a and the battery 11 are connected (hereinafter, simply referred to as a “connection state”) and a state in which the brake actuator 41a is disconnected from the battery 11 (hereinafter, simply referred to as a “disconnection state”). ) And. Similarly, the relay 21b / relay 21c switches between a connection state in which the battery 11 and the hazard lamp 41b / horn 41c are connected and a cutoff state in which the hazard lamp 41b / horn 41c is cut off from the battery 11.

第二の切替手段２２は、第一の切替手段２１と、第二装置４２および第三の切替手段２３と、の間に介在している。第二の切替手段２２は、例えば、複数のリレーを有するリレーボックスである。第二の切替手段２２は、操舵アクチュエータ４２ａに対応するリレー２２ａ、センサ４２ｂに対応するリレー２２ｂ、およびアクセルアクチュエータ４２ｃに対応するリレー２２ｃを有する。リレー２２ａは、操舵アクチュエータ４２ａとバッテリ１１とを接続する接続状態と、操舵アクチュエータ４２ａをバッテリ１１から遮断する遮断状態とに切り替わる。同様に、リレー２２ｂ・２２ｃは、バッテリ１１とセンサ４２ｂ・アクセルアクチュエータ４２ｃとを接続する接続状態と、センサ４２ｂ・アクセルアクチュエータ４２ｃをバッテリ１１から遮断する遮断状態とに切り替わる。 The second switching means 22 is interposed between the first switching means 21, the second device 42, and the third switching means 23. The second switching means 22 is, for example, a relay box having a plurality of relays. The second switching means 22 has a relay 22a corresponding to the steering actuator 42a, a relay 22b corresponding to the sensor 42b, and a relay 22c corresponding to the accelerator actuator 42c. The relay 22a switches between a connected state in which the steering actuator 42a and the battery 11 are connected and a cutoff state in which the steering actuator 42a is cut off from the battery 11. Similarly, the relays 22b and 22c are switched between a connected state in which the battery 11 is connected to the sensor 42b and the accelerator actuator 42c and a cutoff state in which the sensor 42b and the accelerator actuator 42c are cut off from the battery 11.

第三の切替手段２３は、第二の切替手段２２と、第三装置４３および第四の切替手段２４と、の間に介在している。第三の切替手段２３は、例えば、複数のリレーを有するリレーボックスである。第三の切替手段２３は、ヘッドランプ４３ａに対応するリレー２３ａ、ワイパー４３ｂに対応するリレー２３ｂ、およびメータ４３ｃに対応するリレー２３ｃを有する。リレー２３ａは、ヘッドランプ４３ａとバッテリ１１とを接続する接続状態と、ヘッドランプ４３ａをバッテリ１１から遮断する遮断状態とに切り替わる。同様に、リレー２３ｂ・２３ｃは、ワイパー４３ｂ・メータ４３ｃとバッテリ１１とを接続する接続状態と、ワイパー４３ｂ・メータ４３ｃをバッテリ１１から遮断する遮断状態とに切り替わる。 The third switching means 23 is interposed between the second switching means 22, the third device 43, and the fourth switching means 24. The third switching means 23 is, for example, a relay box having a plurality of relays. The third switching means 23 has a relay 23a corresponding to the headlamp 43a, a relay 23b corresponding to the wiper 43b, and a relay 23c corresponding to the meter 43c. The relay 23a switches between a connected state in which the headlamp 43a and the battery 11 are connected and a cutoff state in which the headlamp 43a is cut off from the battery 11. Similarly, the relays 23b and 23c are switched between a connected state in which the wiper 43b and the meter 43c are connected to the battery 11 and a cutoff state in which the wiper 43b and the meter 43c are cut off from the battery 11.

第四の切替手段２４は、第三の切替手段２３と、第四装置４４と、の間に介在している。第四の切替手段２４は、例えば、複数のリレーを有するリレーボックスである。第四の切替手段２４は、監視装置４４ａに対応するリレー２４ａを有する。リレー２４ａは、監視装置４４ａとバッテリ１１とを接続する接続状態と、監視装置４４ａをバッテリ１１から遮断する遮断状態とに切り替わる。 The fourth switching means 24 is interposed between the third switching means 23 and the fourth device 44. The fourth switching means 24 is, for example, a relay box having a plurality of relays. The fourth switching means 24 has a relay 24a corresponding to the monitoring device 44a. The relay 24a switches between a connected state in which the monitoring device 44a and the battery 11 are connected and a cutoff state in which the monitoring device 44a is cut off from the battery 11.

本実施形態の制御部１０は、電子制御ユニット（ＥＣＵ）である。制御部１０は、複数の運転モードを実行する自動運転ＥＣＵである。制御部１０は、図１に示すように、バッテリ１１と接続されており、バッテリ１１から供給される電力によって作動する。制御部１０は、通信線３によって第一の切替手段２１、第二の切替手段２２、第三の切替手段２３、および第四の切替手段２４と接続されている。制御部１０は、通信線３を介した通信によって各切替手段２１，２２，２３，２４を制御する。 The control unit 10 of this embodiment is an electronic control unit (ECU). The control unit 10 is an automatic operation ECU that executes a plurality of operation modes. As shown in FIG. 1, the control unit 10 is connected to the battery 11 and is operated by the electric power supplied from the battery 11. The control unit 10 is connected to the first switching means 21, the second switching means 22, the third switching means 23, and the fourth switching means 24 by the communication line 3. The control unit 10 controls each switching means 21, 22, 23, 24 by communication via the communication line 3.

制御部１０は、通信によってバッテリ１１および発電機１３の状態を取得する。制御部１０が取得するバッテリ１１の状態は、例えば、第一バッテリ１１Ａの充電残量および第二バッテリ１１Ｂの充電残量である。制御部１０が取得する発電機１３の状態は、例えば、発電機１３の発電電圧である。 The control unit 10 acquires the states of the battery 11 and the generator 13 by communication. The state of the battery 11 acquired by the control unit 10 is, for example, the remaining charge of the first battery 11A and the remaining charge of the second battery 11B. The state of the generator 13 acquired by the control unit 10 is, for example, the generated voltage of the generator 13.

図２に示すように、通信線３は、メイン通信線５、およびバックアップ通信線６を有する。メイン通信線５は、自動運転系通信バス５１，セントラルゲートウエイ５２、ボデー系通信バス５３、パワートレーン系通信バス５４、マルチメディア系通信バス５５、および外部接続系通信バス５６を有する。 As shown in FIG. 2, the communication line 3 has a main communication line 5 and a backup communication line 6. The main communication line 5 includes an automatic operation communication bus 51, a central gateway 52, a body communication bus 53, a power train communication bus 54, a multimedia communication bus 55, and an external connection communication bus 56.

自動運転系通信バス５１には、制御部１０、センサ４２ｂ、第四装置４４、およびセントラルゲートウエイ５２が接続されている。ボデー系通信バス５３には、ハザードランプ４１ｂ、ホーン４１ｃ、第三装置４３、およびセントラルゲートウエイ５２が接続されている。パワートレーン系通信バス５４には、ブレーキアクチュエータ４１ａ、操舵アクチュエータ４２ａ、アクセルアクチュエータ４２ｃ、およびセントラルゲートウエイ５２が接続されている。マルチメディア系通信バス５５には、車両１００に搭載されたマルチメディア機器３１およびセントラルゲートウエイ５２が接続されている。外部接続系通信バス５６には、車外と通信するための通信機３２およびセントラルゲートウエイ５２が接続されている。 A control unit 10, a sensor 42b, a fourth device 44, and a central gateway 52 are connected to the automatic driving communication bus 51. A hazard lamp 41b, a horn 41c, a third device 43, and a central gateway 52 are connected to the body communication bus 53. A brake actuator 41a, a steering actuator 42a, an accelerator actuator 42c, and a central gateway 52 are connected to the power train communication bus 54. A multimedia device 31 and a central gateway 52 mounted on the vehicle 100 are connected to the multimedia communication bus 55. A communication device 32 and a central gateway 52 for communicating with the outside of the vehicle are connected to the external connection system communication bus 56.

セントラルゲートウエイ５２は、自動運転系通信バス５１、ボデー系通信バス５３、パワートレーン系通信バス５４、マルチメディア系通信バス５５、および外部接続系通信バス５６の相互の通信を制御する。セントラルゲートウエイ５２は、一つの通信バスと他の通信バスとの通信において、プロトコルを変換する機能やデータ形式を変換する機能を有している。制御部１０は、メイン通信線５を介して自動運転装置４０と通信する。また、メイン通信線５には、自動運転装置４０以外の装置も接続されている。制御部１０は、自動運転装置４０以外の装置とも通信可能に接続されている。 The central gateway 52 controls mutual communication between the automatic driving communication bus 51, the body communication bus 53, the power train communication bus 54, the multimedia communication bus 55, and the external connection communication bus 56. The central gateway 52 has a function of converting a protocol and a function of converting a data format in communication between one communication bus and another communication bus. The control unit 10 communicates with the automatic driving device 40 via the main communication line 5. Further, devices other than the automatic driving device 40 are also connected to the main communication line 5. The control unit 10 is also communicably connected to devices other than the automatic driving device 40.

セントラルゲートウエイ５２は、各通信バス５１，５３，５４，５５，５６の断線を判定する機能を有していてもよい。例えば、セントラルゲートウエイ５２は、各通信バス５１，５３，５４，５５，５６に接続された装置との通信に異常が発生した場合や、通信が途絶した場合に断線が発生したと判断する。 The central gateway 52 may have a function of determining disconnection of each communication bus 51, 53, 54, 55, 56. For example, the central gateway 52 determines that a disconnection has occurred when an abnormality occurs in communication with a device connected to each communication bus 51, 53, 54, 55, 56, or when communication is interrupted.

制御部１０は、通信線３を介した通信によって、自動運転装置４０の状態、電力供給線２の状態、および通信線３の状態を取得する。制御部１０は、例えば、電力供給線２の断線を検出する検出部から電力供給線２の状態を取得する。制御部１０は、例えば、通信線３の断線を検出する検出部から通信線３の状態を取得する。 The control unit 10 acquires the state of the automatic driving device 40, the state of the power supply line 2, and the state of the communication line 3 by communication via the communication line 3. The control unit 10 acquires the state of the power supply line 2 from, for example, a detection unit that detects a disconnection of the power supply line 2. The control unit 10 acquires the state of the communication line 3 from, for example, a detection unit that detects a disconnection of the communication line 3.

制御部１０は、自動運転に必要な各種情報を取得する。制御部１０は、例えば、センサ４２ｂから車両１００の周囲の状況や車両１００の状態を取得する。制御部１０は、インフラシステムとの無線通信によって道路状況、信号の状態、各種の規制情報等を取得してもよい。制御部１０は、他車両との無線通信によって道路状況や他車両の走行状況を取得してもよい。 The control unit 10 acquires various information necessary for automatic operation. The control unit 10 acquires, for example, the surrounding conditions of the vehicle 100 and the state of the vehicle 100 from the sensor 42b. The control unit 10 may acquire road conditions, signal states, various regulatory information, and the like by wireless communication with the infrastructure system. The control unit 10 may acquire the road condition and the traveling condition of the other vehicle by wireless communication with the other vehicle.

バックアップ通信線６は、第一通信線６１、第二通信線６２、第三通信線６３、および第四通信線６４を有する。第一通信線６１は、ボデー系通信線６１ａおよびパワートレーン系通信線６１ｂを有する。ボデー系通信線６１ａには、制御部１０、ハザードランプ４１ｂ、およびホーン４１ｃが接続されている。パワートレーン系通信線６１ｂには、制御部１０およびブレーキアクチュエータ４１ａが接続されている。第二通信線６２には、操舵アクチュエータ４２ａ、センサ４２ｂ、およびアクセルアクチュエータ４２ｃが接続されている。第三通信線６３には、第三装置４３が接続されている。第四通信線６４には、第四装置４４が接続されている。 The backup communication line 6 has a first communication line 61, a second communication line 62, a third communication line 63, and a fourth communication line 64. The first communication line 61 has a body communication line 61a and a power train communication line 61b. A control unit 10, a hazard lamp 41b, and a horn 41c are connected to the body communication line 61a. The control unit 10 and the brake actuator 41a are connected to the power train communication line 61b. A steering actuator 42a, a sensor 42b, and an accelerator actuator 42c are connected to the second communication line 62. A third device 43 is connected to the third communication line 63. The fourth device 44 is connected to the fourth communication line 64.

第一通信線６１、第二通信線６２、第三通信線６３、および第四通信線６４は、制御部１０と自動運転装置４０とを接続する専用線であってもよい。バックアップ通信線６は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等のバス形式の通信線であっても、Ethernetのような１対１の通信線であってもよい。バックアップ通信線６は、アナログ信号によって通信を行う通信線であってもよい。制御部１０は、アナログ入出力のポートや、画像入出力のポートを有していてもよい。 The first communication line 61, the second communication line 62, the third communication line 63, and the fourth communication line 64 may be dedicated lines connecting the control unit 10 and the automatic driving device 40. The backup communication line 6 may be a bus-type communication line such as CAN (Controller Area Network) or a one-to-one communication line such as Ethernet. The backup communication line 6 may be a communication line that communicates by an analog signal. The control unit 10 may have an analog input / output port and an image input / output port.

本実施形態の制御部１０は、自動運転モードにおいて自動運転装置４０に不具合が発生した場合、非常時用の複数の制御モードの何れかを実行する。非常時用の複数の制御モードは、第一モード、第二モード、および第三モードを含む。第一モードは、速やかに車両１００を停車させる制御モードである。制御部１０は、第一モードにおいて、操舵操作を行うことなく車両１００を停車させる。また、制御部１０は、第一モードにおいて車両１００を停車させる場合、ハザードランプ４１ｂを点滅させ、かつホーン４１ｃにより警笛を鳴らす。つまり、制御部１０は、第一モードでは第一装置４１を用い、第二装置４２、第三装置４３、および第四装置４４を用いない。 When a problem occurs in the automatic driving device 40 in the automatic driving mode, the control unit 10 of the present embodiment executes any one of a plurality of emergency control modes. Multiple control modes for emergencies include a first mode, a second mode, and a third mode. The first mode is a control mode for promptly stopping the vehicle 100. The control unit 10 stops the vehicle 100 in the first mode without performing a steering operation. Further, when the vehicle 100 is stopped in the first mode, the control unit 10 blinks the hazard lamp 41b and sounds a horn by the horn 41c. That is, the control unit 10 uses the first device 41 in the first mode, and does not use the second device 42, the third device 43, and the fourth device 44.

第一モードにおいて、制御部１０は、第二装置４２、第三装置４３、および第四装置４４に対する電力供給を規制するように切替手段２０を制御する。具体的には、制御部１０は、第一モードにおいて、第一装置４１に対してバッテリ１１から電力を供給し、第二装置４２、第三装置４３、および第四装置４４に対する電力供給を停止するように切替手段２０を制御する（図４）。 In the first mode, the control unit 10 controls the switching means 20 so as to regulate the power supply to the second device 42, the third device 43, and the fourth device 44. Specifically, in the first mode, the control unit 10 supplies power to the first device 41 from the battery 11 and stops power supply to the second device 42, the third device 43, and the fourth device 44. The switching means 20 is controlled so as to be used (FIG. 4).

より詳しくは、制御部１０は、第一の切替手段２１に対して、第一装置４１とバッテリ１１とを接続する指令を行う。第一の切替手段２１は、制御部１０の指令に応じて、リレー２１ａ，２１ｂ，２１ｃを接続状態とする。第一の切替手段２１は、例えば、第一バッテリ１１Ａまたは第二バッテリ１１Ｂを第一装置４１と接続する。制御部１０は、例えば、第一バッテリ１１Ａおよび第二バッテリ１１Ｂの何れにも不具合が発生していない場合、第一バッテリ１１Ａから第一装置４１に電力を供給するように第一の切替手段２１を制御する。制御部１０は、第一バッテリ１１Ａに不具合が発生している場合、第二バッテリ１１Ｂから第一装置４１に電力を供給するように第一の切替手段２１を制御する。 More specifically, the control unit 10 issues a command to the first switching means 21 to connect the first device 41 and the battery 11. The first switching means 21 sets the relays 21a, 21b, and 21c in a connected state in response to a command from the control unit 10. The first switching means 21 connects, for example, the first battery 11A or the second battery 11B to the first device 41. The control unit 10 has, for example, the first switching means 21 so as to supply electric power from the first battery 11A to the first device 41 when neither of the first battery 11A and the second battery 11B has a problem. To control. When the first battery 11A has a problem, the control unit 10 controls the first switching means 21 so as to supply electric power from the second battery 11B to the first device 41.

制御部１０は、第二の切替手段２２に対して、第二装置４２をバッテリ１１から遮断する指令を行う。第二の切替手段２２は、制御部１０の指令に応じて、リレー２２ａ，２２ｂ，２２ｃを遮断状態とする。制御部１０は、同様にして、第三の切替手段２３および第四の切替手段２４に対して、第三装置４３および第四装置４４をバッテリ１１から遮断する指令を行う。第三の切替手段２３は、リレー２３ａ，２３ｂ，２３ｃを遮断状態とする。第四の切替手段２４は、リレー２４ａを遮断状態とする。 The control unit 10 issues a command to the second switching means 22 to shut off the second device 42 from the battery 11. The second switching means 22 shuts off the relays 22a, 22b, and 22c in response to a command from the control unit 10. Similarly, the control unit 10 issues a command to the third switching means 23 and the fourth switching means 24 to shut off the third device 43 and the fourth device 44 from the battery 11. The third switching means 23 shuts off the relays 23a, 23b, 23c. The fourth switching means 24 sets the relay 24a in a cutoff state.

第二モードは、進路変更を伴う車両１００の待避操作を行って車両１００を停車させる制御モードである。第二モードにおいて、制御部１０は、第一装置４１および第二装置４２を用いて車両１００の待避操作を行う。制御部１０は、例えば、図３に示すように、道路２００の路側に設けられた待避箇所２０１まで車両１００を走行させ、待避箇所２０１で車両１００を停止させる。制御部１０は、車両１００を待避させて停車させる際に、ハザードランプ４１ｂを点滅させ、かつホーン４１ｃにより警笛を鳴らす。つまり、制御部１０は、第二モードでは第一装置４１および第二装置４２を用い、第三装置４３および第四装置４４を用いない。 The second mode is a control mode in which the vehicle 100 is stopped by performing a evasion operation of the vehicle 100 accompanied by a course change. In the second mode, the control unit 10 performs a evacuating operation of the vehicle 100 by using the first device 41 and the second device 42. For example, as shown in FIG. 3, the control unit 10 drives the vehicle 100 to a retreat point 201 provided on the road side of the road 200, and stops the vehicle 100 at the retreat point 201. When the vehicle 100 is evacuated and stopped, the control unit 10 blinks the hazard lamp 41b and sounds a horn by the horn 41c. That is, the control unit 10 uses the first device 41 and the second device 42 in the second mode, and does not use the third device 43 and the fourth device 44.

第二モードにおいて、制御部１０は、第三装置４３および第四装置４４に対する電力供給を規制するように切替手段２０を制御する。具体的には、制御部１０は、第二モードにおいて、第一装置４１および第二装置４２に対してバッテリ１１から電力を供給し、第三装置４３および第四装置４４に対する電力供給を停止するように切替手段２０を制御する（図５）。 In the second mode, the control unit 10 controls the switching means 20 so as to regulate the power supply to the third device 43 and the fourth device 44. Specifically, in the second mode, the control unit 10 supplies power from the battery 11 to the first device 41 and the second device 42, and stops the power supply to the third device 43 and the fourth device 44. The switching means 20 is controlled so as to (FIG. 5).

より詳しくは、制御部１０は、第一の切替手段２１および第二の切替手段２２に対して、第一装置４１および第二装置４２をバッテリ１１と接続する指令を行う。第一の切替手段２１は、制御部１０の指令に応じて、リレー２１ａ，２１ｂ，２１ｃを接続状態とする。第二の切替手段２２は、制御部１０の指令に応じて、リレー２２ａ，２２ｂ，２２ｃを接続状態とする。制御部１０は、第三の切替手段２３および第四の切替手段２４に対して、第三装置４３および第四装置４４をバッテリ１１から遮断する指令を行う。第三の切替手段２３は、リレー２３ａ，２３ｂ，２３ｃを遮断状態とする。第四の切替手段２４は、リレー２４ａを遮断状態とする。 More specifically, the control unit 10 issues a command to the first switching means 21 and the second switching means 22 to connect the first device 41 and the second device 42 to the battery 11. The first switching means 21 sets the relays 21a, 21b, and 21c in a connected state in response to a command from the control unit 10. The second switching means 22 sets the relays 22a, 22b, and 22c in a connected state in response to a command from the control unit 10. The control unit 10 issues a command to the third switching means 23 and the fourth switching means 24 to shut off the third device 43 and the fourth device 44 from the battery 11. The third switching means 23 shuts off the relays 23a, 23b, and 23c. The fourth switching means 24 sets the relay 24a in a cutoff state.

第三モードは、自動運転を実行しつつドライバに運転の権限を委譲するモードである。つまり、制御部１０は、第三モードにおいて、ドライバに対してドライバによる運転操作の開始を促す。制御部１０は、ドライバに対して、自動運転装置４０に不具合が発生していることを知らせ、ドライバによる運転操作を依頼する。制御部１０は、例えば、画像、音声、ランプ等の伝達手段により、車両制御システム１からドライバへの運転操作のハンドオーバーを依頼する。制御部１０は、第三モードでは、第一装置４１、第二装置４２、および第三装置４３を用い、第四装置４４を用いない。 The third mode is a mode in which the driving authority is delegated to the driver while executing automatic driving. That is, the control unit 10 prompts the driver to start the driving operation by the driver in the third mode. The control unit 10 notifies the driver that a problem has occurred in the automatic driving device 40, and requests the driver to perform a driving operation. The control unit 10 requests the handover of the driving operation from the vehicle control system 1 to the driver by, for example, a transmission means such as an image, a voice, and a lamp. In the third mode, the control unit 10 uses the first device 41, the second device 42, and the third device 43, and does not use the fourth device 44.

第三モードにおいて、制御部１０は、第四装置４４に対する電力供給を規制するように切替手段２０を制御する。具体的には、制御部１０は、第三モードにおいて、第一装置４１、第二装置４２、および第三装置４３に対してバッテリ１１から電力を供給し、第四装置４４に対する電力供給を停止するように切替手段２０を制御する（図６）。 In the third mode, the control unit 10 controls the switching means 20 so as to regulate the power supply to the fourth device 44. Specifically, in the third mode, the control unit 10 supplies power to the first device 41, the second device 42, and the third device 43 from the battery 11 and stops the power supply to the fourth device 44. The switching means 20 is controlled so as to do so (FIG. 6).

より詳しくは、制御部１０は、第一の切替手段２１、第二の切替手段２２、および第三の切替手段２３に対して、第一装置４１、第二装置４２、および第三装置４３とバッテリ１１とを接続する指令を行う。第一の切替手段２１は、制御部１０の指令に応じて、リレー２１ａ，２１ｂ，２１ｃを接続状態とする。第二の切替手段２２は、制御部１０の指令に応じて、リレー２２ａ，２２ｂ，２２ｃを接続状態とする。第三の切替手段２３は、制御部１０の指令に応じて、リレー２３ａ，２３ｂ，２３ｃを接続状態とする。制御部１０は、第四の切替手段２４に対して、第四装置４４をバッテリ１１から遮断する指令を行う。第四の切替手段２４は、リレー２４ａを遮断状態とする。 More specifically, the control unit 10 includes the first device 41, the second device 42, and the third device 43 with respect to the first switching means 21, the second switching means 22, and the third switching means 23. A command to connect to the battery 11 is given. The first switching means 21 sets the relays 21a, 21b, and 21c in a connected state in response to a command from the control unit 10. The second switching means 22 sets the relays 22a, 22b, and 22c in a connected state in response to a command from the control unit 10. The third switching means 23 sets the relays 23a, 23b, and 23c in the connected state in response to a command from the control unit 10. The control unit 10 issues a command to the fourth switching means 24 to shut off the fourth device 44 from the battery 11. The fourth switching means 24 sets the relay 24a in a cutoff state.

第四モードは、一定の制限のもとで自動運転を継続する制御モードである。例えば、本実施形態の制御部１０は、第四モードでは、監視装置４４ａによるドライバの状態監視を行いつつ自動運転を実行する。制御部１０は、例えば、数秒程度の短時間の間にドライバに運転の権限を委譲できる状態であるか否かを判定する。短時間の間にドライバに運転の権限を委譲できない状態とは、例えば、ドライバが寝ている状態や、運転席にドライバが着座していない状態である。制御部１０は、自動運転装置４０に不具合が発生している状態で自動運転を実行していることをドライバに知らせる。制御部１０は、ドライバに対して、ハンドオーバーの依頼に短時間で対応できる体勢でいることを依頼する。制御部１０は、第四モードでは、第一装置４１、第二装置４２、第三装置４３、および第四装置４４を用いる。 The fourth mode is a control mode in which automatic operation is continued under certain restrictions. For example, in the fourth mode, the control unit 10 of the present embodiment executes automatic operation while monitoring the state of the driver by the monitoring device 44a. The control unit 10 determines, for example, whether or not the driving authority can be delegated to the driver in a short time of about several seconds. The state in which the driving authority cannot be transferred to the driver in a short period of time is, for example, a state in which the driver is sleeping or a state in which the driver is not seated in the driver's seat. The control unit 10 informs the driver that the automatic operation is being executed in a state where the automatic operation device 40 has a problem. The control unit 10 requests the driver to be in a position to respond to the request for handover in a short time. In the fourth mode, the control unit 10 uses the first device 41, the second device 42, the third device 43, and the fourth device 44.

第四モードにおいて、制御部１０は、第一装置４１、第二装置４２、第三装置４３、および第四装置４４に対してバッテリ１１から電力を供給するように切替手段２０を制御する。切替手段２０は、制御部１０の指令に応じて、自動運転装置４０に対応する全てのリレー２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２３ａ，２３ｂ，２３ｃ，２４ａを接続状態とする。 In the fourth mode, the control unit 10 controls the switching means 20 so as to supply electric power from the battery 11 to the first device 41, the second device 42, the third device 43, and the fourth device 44. The switching means 20 sets all the relays 21a, 21b, 21c, 22a, 22b, 22c, 23a, 23b, 23c, 24a corresponding to the automatic driving device 40 in the connected state in response to the command of the control unit 10.

本実施形態の制御部１０は、自動運転装置４０に不具合が発生した場合に、バッテリ１１の充電残量に応じて、第一モード、第二モード、第三モード、および第四モードの何れかを実行する。制御部１０は、図７に示すように、バッテリ１１の充電残量および発電機１３による発電の有無に応じて、第一モードから第四モードの何れかを選択する。 The control unit 10 of the present embodiment is one of the first mode, the second mode, the third mode, and the fourth mode according to the remaining charge of the battery 11 when a malfunction occurs in the automatic driving device 40. To execute. As shown in FIG. 7, the control unit 10 selects one of the first mode and the fourth mode according to the remaining charge of the battery 11 and the presence / absence of power generation by the generator 13.

図７において、縦軸は、バッテリ１１の充電残量［％］、横軸は、発電機１３による発電の有無を示す。バッテリ１１の充電残量（以下、単に「バッテリ残量」と称する。）は、バッテリ１１に充電可能な全容量のうち、実際に充電されている容量の割合である。バッテリ残量は、例えば、第一バッテリ１１Ａの充電残量および第二バッテリ１１Ｂの充電残量の合計値である。発電機１３が発電していない状態は、典型的には発電機１３に不具合が発生している状態である。 In FIG. 7, the vertical axis indicates the remaining charge [%] of the battery 11, and the horizontal axis indicates the presence / absence of power generation by the generator 13. The remaining charge of the battery 11 (hereinafter, simply referred to as “remaining battery capacity”) is the ratio of the capacity actually charged to the total capacity that can be charged to the battery 11. The battery remaining amount is, for example, the total value of the remaining charge of the first battery 11A and the remaining charge of the second battery 11B. The state in which the generator 13 is not generating power is typically a state in which the generator 13 has a problem.

制御部１０は、発電機１３が発電していない場合、バッテリ残量に応じて第一モードから第三モードの何れかの制御モードを選択する。制御部１０は、バッテリ残量が第一閾値Ｂ１［％］以下である場合、第一モードを選択する。制御部１０は、バッテリ残量が第一閾値Ｂ１よりも多く、第二閾値Ｂ２［％］以下である場合、第二モードを選択する。制御部１０は、バッテリ残量が第二閾値Ｂ２よりも多い場合、第三モードを選択する。制御部１０は、発電機１３が発電している場合、第四モードを選択する。 When the generator 13 is not generating power, the control unit 10 selects one of the control modes from the first mode to the third mode according to the remaining battery level. The control unit 10 selects the first mode when the remaining battery level is equal to or less than the first threshold value B1 [%]. The control unit 10 selects the second mode when the remaining battery level is greater than the first threshold value B1 and equal to or less than the second threshold value B2 [%]. When the remaining battery level is greater than the second threshold value B2, the control unit 10 selects the third mode. The control unit 10 selects the fourth mode when the generator 13 is generating power.

このように、制御部１０は、バッテリ残量が少ない場合に車両１００を速やかに停車させることで安全を確保する。制御部１０は、バッテリ残量にある程度の余裕がある場合、進路変更を伴う車両１００の待避操作を行って車両１００を停車させる。その結果、より安全性が高い場所に車両１００を停車させることができる。制御部１０は、ドライバに運転権限を委譲できる程度のバッテリ残量がある場合、自動運転を継続しつつ、ドライバに対してドライバによる運転操作を依頼する。これにより、そのまま車両１００を走行させ続けるか否かをドライバの判断に委ねることができる。本実施形態の車両制御システム１は、バッテリ１１の充電残量に応じた非常時用の制御モードを実行することで、信頼性の向上を図ることができる。 In this way, the control unit 10 ensures safety by promptly stopping the vehicle 100 when the remaining battery level is low. When the remaining battery level has a certain margin, the control unit 10 performs a evasion operation of the vehicle 100 accompanied by a course change to stop the vehicle 100. As a result, the vehicle 100 can be stopped at a place with higher safety. When the driver has enough battery power to transfer the driving authority to the driver, the control unit 10 requests the driver to perform a driving operation while continuing the automatic driving. As a result, it is possible to leave it to the driver's judgment whether or not to continue running the vehicle 100 as it is. The vehicle control system 1 of the present embodiment can improve reliability by executing an emergency control mode according to the remaining charge of the battery 11.

制御部１０は、自動運転装置４０のうちどの装置において不具合が発生したかに応じて、非常時用の制御モードに移行するか否かを決定してもよい。制御部１０は、例えば、発電機１３、バッテリ１１、および電力供給線２を含む電源系に不具合が発生した場合に非常時用の制御モードを実行するように構成される。電源系の故障には、バッテリ１１の故障、発電機１３の故障、電源回路のショート・地絡が含まれる。制御部１０は、電源系またはアクチュエータ群に不具合が発生した場合に非常時用の制御モードを実行するように構成されてもよい。アクチュエータ群は、例えば、ブレーキアクチュエータ４１ａ、操舵アクチュエータ４２ａ、およびアクセルアクチュエータ４２ｃを含む。 The control unit 10 may determine whether or not to shift to the emergency control mode depending on which of the automatic driving devices 40 the failure has occurred. The control unit 10 is configured to execute an emergency control mode when, for example, a failure occurs in the power supply system including the generator 13, the battery 11, and the power supply line 2. Failure of the power supply system includes failure of the battery 11, failure of the generator 13, short circuit of the power supply circuit, and ground fault. The control unit 10 may be configured to execute an emergency control mode when a problem occurs in the power supply system or the actuator group. The actuator group includes, for example, a brake actuator 41a, a steering actuator 42a, and an accelerator actuator 42c.

制御部１０は、電源系、アクチュエータ群、またはセンサ４２ｂの少なくとも一つに不具合が発生した場合に非常時用の制御モードを実行するように構成されてもよい。制御部１０は、電源系または第一装置４１に不具合が発生した場合に非常時用の制御モードを実行するように構成されてもよい。制御部１０は、電源系または第二装置４２に不具合が発生した場合に非常時用の制御モードを実行するように構成されてもよい。 The control unit 10 may be configured to execute an emergency control mode when a failure occurs in at least one of the power supply system, the actuator group, or the sensor 42b. The control unit 10 may be configured to execute an emergency control mode when a problem occurs in the power supply system or the first device 41. The control unit 10 may be configured to execute an emergency control mode when a problem occurs in the power supply system or the second device 42.

制御部１０は、不具合が発生した装置に応じて非常時用の複数の制御モードから実行する制御モードを選択してもよい。例えば、第二装置４２に含まれる装置に不具合が発生した場合、第二装置４２を用いない制御モードを選択してもよい。制御部１０は、第二装置４２に含まれる装置に不具合が発生した場合、第一モードを選択してもよい。このように制御モードの選択を行う場合、制御部１０は、不具合が発生した装置を含む装置群に対する電力供給を規制することになる。つまり、制御部１０は、第一モードを選択した結果として、第二装置４２に対する電力供給を規制するように切替手段２０を制御する。 The control unit 10 may select a control mode to be executed from a plurality of emergency control modes according to the device in which the problem has occurred. For example, if a problem occurs in the device included in the second device 42, a control mode that does not use the second device 42 may be selected. The control unit 10 may select the first mode when a problem occurs in the device included in the second device 42. When the control mode is selected in this way, the control unit 10 regulates the power supply to the device group including the device in which the defect has occurred. That is, the control unit 10 controls the switching means 20 so as to regulate the power supply to the second device 42 as a result of selecting the first mode.

なお、制御部１０は、自動運転モードを実行していない場合に、不具合が発生した装置群に対する電力供給を規制するようにしてもよい。例えば、制御部１０は、第四装置４４に不具合が発生した場合、第四装置４４に対する電力供給を規制するように切替手段２０を制御する。 The control unit 10 may regulate the power supply to the device group in which the problem has occurred when the automatic operation mode is not executed. For example, the control unit 10 controls the switching means 20 so as to regulate the power supply to the fourth device 44 when a problem occurs in the fourth device 44.

なお、第一装置４１、第二装置４２、第三装置４３、および第四装置４４は、冗長構成を有していることが好ましい。例えば、アクチュエータ群やセンサ４２ｂには、それぞれバックアップ装置が設けられていてもよい。例えば、ブレーキアクチュエータ４１ａに不具合が発生した場合、制御部１０は、バックアップ用のブレーキアクチュエータを用いて車両１００を制動する。 The first device 41, the second device 42, the third device 43, and the fourth device 44 preferably have a redundant configuration. For example, the actuator group and the sensor 42b may each be provided with a backup device. For example, when a problem occurs in the brake actuator 41a, the control unit 10 brakes the vehicle 100 by using the backup brake actuator.

第一装置４１、第二装置４２、第三装置４３、および第四装置４４を冗長構成とする場合、各装置４１，４２，４３，４４には、バックアップ装置群が設けられることが好ましい。例えば、第一装置４１は、通常用いるブレーキアクチュエータ４１ａ、ハザードランプ４１ｂ、およびホーン４１ｃの装置群（通常装置群）に加えて、バックアップ用のブレーキアクチュエータ４１ａ、ハザードランプ４１ｂ、およびホーン４１ｃの装置群（バックアップ装置群）を有する。 When the first device 41, the second device 42, the third device 43, and the fourth device 44 have a redundant configuration, it is preferable that each device 41, 42, 43, 44 is provided with a backup device group. For example, in the first device 41, in addition to the normally used brake actuator 41a, hazard lamp 41b, and horn 41c device group (normal device group), the first device 41 is a backup brake actuator 41a, hazard lamp 41b, and horn 41c device group. Has (backup device group).

切替手段２０は、通常装置群に対して電力を供給し、かつバックアップ装置群に対する電力供給を規制する状態と、通常装置群に対する電力供給を規制し、かつバックアップ装置群に対して電力を供給する状態とに切り替わる。制御部１０は、通常装置群の装置に不具合が発生した場合、通常装置群に対する電力供給を規制し、バックアップ装置群に対して電力供給を行うように切替手段２０を制御する。 The switching means 20 supplies power to the normal device group and regulates the power supply to the backup device group, and regulates the power supply to the normal device group and supplies power to the backup device group. Switch to the state. When a problem occurs in the devices of the normal device group, the control unit 10 regulates the power supply to the normal device group and controls the switching means 20 so as to supply power to the backup device group.

以上説明したように、本実施形態の車両制御システム１は、電力供給線２と、制御部１０と、を有する。電力供給線２は、車両１００に搭載された複数の装置群と車両１００に搭載されたバッテリ１１とを接続し、かつバッテリ１１と装置群との間に介在する切替手段２０を有する。本実施形態の複数の装置群は、第一装置４１、第二装置４２、第三装置４３、および第四装置４４を含む。制御部１０は、装置群の装置に不具合が発生した場合、不具合が発生した装置を含む装置群に対する電力供給を規制するように切替手段２０を制御する。本実施形態の車両制御システム１は、不要な電力消費を抑制することができる。よって、本実施形態の車両制御システム１は、信頼性の向上を図ることができる。 As described above, the vehicle control system 1 of the present embodiment includes a power supply line 2 and a control unit 10. The power supply line 2 has a switching means 20 that connects a plurality of device groups mounted on the vehicle 100 and the battery 11 mounted on the vehicle 100, and is interposed between the battery 11 and the device group. The plurality of device groups of the present embodiment includes a first device 41, a second device 42, a third device 43, and a fourth device 44. When a defect occurs in the device of the device group, the control unit 10 controls the switching means 20 so as to regulate the power supply to the device group including the device in which the defect has occurred. The vehicle control system 1 of the present embodiment can suppress unnecessary power consumption. Therefore, the vehicle control system 1 of the present embodiment can improve the reliability.

本実施形態において、複数の装置群の少なくとも一つおよびバッテリ１１は、車両１００の自動運転に用いる自動運転装置４０である。車両１００は、自動運転装置４０に不具合が発生した場合、非常時用の複数の制御モードのうち一つに移行する。制御部１０は、車両１００が非常時用の制御モードに移行する場合、非常時用の制御モードにおいて用いない装置群に対する電力供給を規制するように切替手段２０を制御する。例えば、制御部１０は、車両１００が第一モードに移行する場合、第一モードにおいて用いない第二装置４２、第三装置４３、および第四装置４４に対する電力供給を規制するように切替手段２０を制御する。本実施形態の車両制御システム１は、実行する制御モードにおいて用いない装置群に対する電力供給を規制し、不要な電力消費を抑制することができる。よって、本実施形態の車両制御システム１は、信頼性の向上を図ることができる。 In the present embodiment, at least one of the plurality of device groups and the battery 11 is an automatic driving device 40 used for automatic driving of the vehicle 100. When a problem occurs in the automatic driving device 40, the vehicle 100 shifts to one of a plurality of emergency control modes. When the vehicle 100 shifts to the emergency control mode, the control unit 10 controls the switching means 20 so as to regulate the power supply to the device group not used in the emergency control mode. For example, when the vehicle 100 shifts to the first mode, the control unit 10 controls the switching means 20 so as to regulate the power supply to the second device 42, the third device 43, and the fourth device 44 that are not used in the first mode. To control. The vehicle control system 1 of the present embodiment can regulate the power supply to the device group not used in the control mode to be executed, and can suppress unnecessary power consumption. Therefore, the vehicle control system 1 of the present embodiment can improve the reliability.

本実施形態の非常時用の複数の制御モードは、第一モードおよび第二モードを含む。複数の装置群は、第一モードで用いられ、かつ第二モードで用いられない第一装置４１と、第一モードおよび第二モードの両方で用いられる第二装置４２と、を含む。切替手段２０は、第一装置４１をバッテリ１１と接続し、かつ第二装置４２をバッテリ１１から遮断する第一状態と、第一装置４１および第二装置４２をバッテリ１１と接続する第二状態とに切り替わるように構成されている。 The plurality of emergency control modes of the present embodiment include a first mode and a second mode. The plurality of device groups includes a first device 41 that is used in the first mode and not used in the second mode, and a second device 42 that is used in both the first mode and the second mode. The switching means 20 has a first state in which the first device 41 is connected to the battery 11 and the second device 42 is cut off from the battery 11, and a second state in which the first device 41 and the second device 42 are connected to the battery 11. It is configured to switch to and.

切替手段２０の第一状態は、図４に示されている。第一状態では、第一の切替手段２１のリレー２１ａ，２１ｂ，２１ｃが接続状態であり、第二の切替手段２２のリレー２２ａ，２２ｂ，２２ｃが遮断状態である。第一状態および第二状態への切り替えは、制御部１０によってなされる。 The first state of the switching means 20 is shown in FIG. In the first state, the relays 21a, 21b, 21c of the first switching means 21 are in the connected state, and the relays 22a, 22b, 22c of the second switching means 22 are in the cutoff state. Switching to the first state and the second state is performed by the control unit 10.

バッテリ１１は、第一バッテリ１１Ａおよび第二バッテリ１１Ｂを含む。制御部１０は、第一バッテリ１１Ａの状態および第二バッテリ１１Ｂの状態に応じて切替手段２０を制御し、自動運転装置４０を第一バッテリ１１Ａまたは第二バッテリ１１Ｂと接続する。互いに独立した二つのバッテリ１１Ａ，１１Ｂを有することで、冗長性が向上する。 The battery 11 includes a first battery 11A and a second battery 11B. The control unit 10 controls the switching means 20 according to the state of the first battery 11A and the state of the second battery 11B, and connects the automatic driving device 40 to the first battery 11A or the second battery 11B. Having two batteries 11A and 11B that are independent of each other improves redundancy.

本実施形態の車両制御システム１は、制御部１０と複数の装置群とを通信可能に接続する、互いに独立した二系統の通信線を有する。二系統の通信線の一方は、メイン通信線５であり、他方はバックアップ通信線６である。車両制御システム１が独立した二系統の通信線５，６を有することで、冗長性が確保され、車両制御システム１の信頼性が向上する。 The vehicle control system 1 of the present embodiment has two communication lines that are independent of each other and connect the control unit 10 and a plurality of device groups in a communicable manner. One of the two communication lines is the main communication line 5, and the other is the backup communication line 6. Since the vehicle control system 1 has two independent communication lines 5 and 6, redundancy is ensured and the reliability of the vehicle control system 1 is improved.

本実施形態のバックアップ通信線６は、制御部１０と第一装置４１とを接続する第一通信線６１と、制御部１０と第二装置４２とを接続する第二通信線６２と、を有する。非常時用の制御モードに応じてバックアップ通信線６が切り分けられていることで、信頼性が向上する。例えば、第二通信線６２に不具合が発生したとしても、第一モードは実行可能である。 The backup communication line 6 of the present embodiment has a first communication line 61 that connects the control unit 10 and the first device 41, and a second communication line 62 that connects the control unit 10 and the second device 42. .. Since the backup communication line 6 is separated according to the control mode for emergencies, the reliability is improved. For example, even if a problem occurs in the second communication line 62, the first mode can be executed.

バックアップ通信線６は、制御部１０と自動運転装置４０とを接続する専用線であってもよい。専用線とすることで、バックアップ通信線６に必要な通信容量を抑えることができる。また、バックアップ通信線６を専用線とすることで、バックアップ通信線６によって非常時用の制御モードを実行する場合の通信負荷を低減することができる。 The backup communication line 6 may be a dedicated line connecting the control unit 10 and the automatic driving device 40. By using a dedicated line, the communication capacity required for the backup communication line 6 can be suppressed. Further, by using the backup communication line 6 as a dedicated line, it is possible to reduce the communication load when the emergency control mode is executed by the backup communication line 6.

［第２実施形態］
図８および図９を参照して、第２実施形態について説明する。第２実施形態については、上記第１実施形態で説明したものと同様の機能を有する構成要素には同一の符号を付して重複する説明は省略する。図８は、第２実施形態に係る電力供給のブロック図、図９は、第２実施形態の第一モードにおける電力供給を説明する図である。第２実施形態において、上記第１実施形態と異なる点は、例えば、各装置４１，４２，４３，４４に対する供給線が並列に接続されている点である。 [Second Embodiment]
A second embodiment will be described with reference to FIGS. 8 and 9. Regarding the second embodiment, the same reference numerals are given to the components having the same functions as those described in the first embodiment, and duplicate description will be omitted. FIG. 8 is a block diagram of the power supply according to the second embodiment, and FIG. 9 is a diagram illustrating the power supply in the first mode of the second embodiment. In the second embodiment, the difference from the first embodiment is that, for example, the supply lines for the devices 41, 42, 43, 44 are connected in parallel.

図８に示すように、第２実施形態に係る電力供給線２は、第一供給線２Ａ、第二供給線２Ｂ、第三供給線２Ｃ、および第四供給線２Ｄを有する。第一供給線２Ａ、第二供給線２Ｂ、第三供給線２Ｃ、および第四供給線２Ｄは、一つの切替手段２５に接続されている。第一供給線２Ａ、第二供給線２Ｂ、第三供給線２Ｃ、および第四供給線２Ｄは、互いに電気的に独立している。 As shown in FIG. 8, the power supply line 2 according to the second embodiment has a first supply line 2A, a second supply line 2B, a third supply line 2C, and a fourth supply line 2D. The first supply line 2A, the second supply line 2B, the third supply line 2C, and the fourth supply line 2D are connected to one switching means 25. The first supply line 2A, the second supply line 2B, the third supply line 2C, and the fourth supply line 2D are electrically independent of each other.

切替手段２５は、バッテリ１１と、第一供給線２Ａ、第二供給線２Ｂ、第三供給線２Ｃ、および第四供給線２Ｄと、の間に介在している。切替手段２５は、バッテリ１１から第一装置４１、第二装置４２、第三装置４３、および第四装置４４に対する電力供給を制御する。 The switching means 25 is interposed between the battery 11 and the first supply line 2A, the second supply line 2B, the third supply line 2C, and the fourth supply line 2D. The switching means 25 controls the power supply from the battery 11 to the first device 41, the second device 42, the third device 43, and the fourth device 44.

切替手段２５は、第一装置４１を構成する装置（ブレーキアクチュエータ４１ａ、ハザードランプ４１ｂ、ホーン４１ｃ）に対応するリレー２１ａ，２１ｂ，２１ｃを有する。また、切替手段２５は、第二装置４２を構成する装置（操舵アクチュエータ４２ａ、センサ４２ｂ、アクセルアクチュエータ４２ｃ）に対応するリレー２２ａ，２２ｂ，２２ｃを有する。また、切替手段２５は、第三装置４３を構成する装置（ヘッドランプ４３ａ、ワイパー４３ｂ、メータ４３ｃ）に対応するリレー２３ａ，２３ｂ，２３ｃを有する。また、切替手段２５は、第四装置４４を構成する装置（監視装置４４ａ）に対応するリレー２４ａを有する。 The switching means 25 has relays 21a, 21b, 21c corresponding to the devices (brake actuator 41a, hazard lamp 41b, horn 41c) constituting the first device 41. Further, the switching means 25 has relays 22a, 22b, 22c corresponding to the devices (steering actuator 42a, sensor 42b, accelerator actuator 42c) constituting the second device 42. Further, the switching means 25 has relays 23a, 23b, 23c corresponding to the devices (headlamp 43a, wiper 43b, meter 43c) constituting the third device 43. Further, the switching means 25 has a relay 24a corresponding to the device (monitoring device 44a) constituting the fourth device 44.

制御部１０は、通信線３を介して切替手段２５および自動運転装置４０と接続されている。制御部１０は、上記第１実施形態の制御部１０と同様に、自動運転モードにおいて自動運転装置４０に不具合が発生した場合、非常時用の複数の制御モードの何れかを実行する。 The control unit 10 is connected to the switching means 25 and the automatic driving device 40 via the communication line 3. Similar to the control unit 10 of the first embodiment, the control unit 10 executes one of a plurality of emergency control modes when a problem occurs in the automatic operation device 40 in the automatic operation mode.

制御部１０は、第一モードを実行する場合、第二装置４２、第三装置４３、および第四装置４４に対する電力供給を規制するように切替手段２５を制御する。具体的には、制御部１０は、第一装置４１に対してバッテリ１１から電力を供給し、第二装置４２、第三装置４３、および第四装置４４に対する電力供給を停止するように切替手段２５を制御する。切替手段２５は、制御部１０の指令に応じて、図９に示すように、第一装置４１に対応するリレー２１ａ，２１ｂ，２１ｃを接続状態とする。また、切替手段２５は、第二装置４２、第三装置４３、および第四装置４４に対応するリレー２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２３ａ，２３ｂ，２３ｃ，２４ａを遮断状態とする。 When the first mode is executed, the control unit 10 controls the switching means 25 so as to regulate the power supply to the second device 42, the third device 43, and the fourth device 44. Specifically, the control unit 10 supplies power to the first device 41 from the battery 11 and stops the power supply to the second device 42, the third device 43, and the fourth device 44. 25 is controlled. As shown in FIG. 9, the switching means 25 sets the relays 21a, 21b, and 21c corresponding to the first device 41 in a connected state in response to a command from the control unit 10. Further, the switching means 25 shuts off the relays 22a, 22b, 22c, 23a, 23b, 23c, 24a corresponding to the second device 42, the third device 43, and the fourth device 44.

制御部１０は、第二モードを実行する場合、第一装置４１および第二装置４２に対してバッテリ１１の電力を供給し、かつ第三装置４３および第四装置４４に対する電力供給を規制するように切替手段２５を制御する。切替手段２５は、制御部１０の指令に応じて、第一装置４１および第二装置４２に対応するリレー２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２２ａ，２２ｂ，２２ｃを接続状態とする。一方、切替手段２５は、第三装置４３および第四装置４４に対応するリレー２３ａ，２３ｂ，２３ｃ，２４ａを遮断状態とする。 When executing the second mode, the control unit 10 supplies the power of the battery 11 to the first device 41 and the second device 42, and regulates the power supply to the third device 43 and the fourth device 44. Controls the switching means 25. The switching means 25 sets the relays 21a, 21b, 21c, 22a, 22b, 22c corresponding to the first device 41 and the second device 42 in the connected state in response to the command of the control unit 10. On the other hand, the switching means 25 shuts off the relays 23a, 23b, 23c, 24a corresponding to the third device 43 and the fourth device 44.

制御部１０は、第三モードを実行する場合、第一装置４１、第二装置４２、および第三装置４３に対してバッテリ１１の電力を供給し、かつ第四装置４４に対する電力供給を規制するように切替手段２５を制御する。切替手段２５は、制御部１０の指令に応じて、第一装置４１、第二装置４２、および第三装置４３に対応するリレー２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２３ａ，２３ｂ，２３ｃを接続状態とする。一方、切替手段２５は、第四装置４４に対応するリレー２４ａを遮断状態とする。 When the third mode is executed, the control unit 10 supplies the power of the battery 11 to the first device 41, the second device 42, and the third device 43, and regulates the power supply to the fourth device 44. The switching means 25 is controlled in such a manner. The switching means 25 responds to a command from the control unit 10 and has relays 21a, 21b, 21c, 22a, 22b, 22c, 23a, 23b, 23c corresponding to the first device 41, the second device 42, and the third device 43. Is in the connected state. On the other hand, the switching means 25 shuts off the relay 24a corresponding to the fourth device 44.

制御部１０は、第四モードを実行する場合、第一装置４１、第二装置４２、第三装置４３、および第四装置４４に対してバッテリ１１から電力を供給するように切替手段２５を制御する。切替手段２５は、制御部１０の指令に応じて、自動運転装置４０に対応する全てのリレー２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２３ａ，２３ｂ，２３ｃ，２４ａを接続状態とする。 When the fourth mode is executed, the control unit 10 controls the switching means 25 so as to supply electric power from the battery 11 to the first device 41, the second device 42, the third device 43, and the fourth device 44. do. The switching means 25 sets all the relays 21a, 21b, 21c, 22a, 22b, 22c, 23a, 23b, 23c, 24a corresponding to the automatic driving device 40 in the connected state in response to the command of the control unit 10.

制御部１０は、バッテリ１１の状態等に応じて、自動運転装置４０に対して電力を供給する電力源を切り替えてもよい。制御部１０は、例えば、第一バッテリ１１Ａおよび第二バッテリ１１Ｂの何れにも不具合が生じていない場合、第一バッテリ１１Ａを電力源として自動運転装置４０に対して電力を供給する。制御部１０は、第一バッテリ１１Ａに不具合が発生した場合、自動運転装置４０に対する電力源を第一バッテリ１１Ａから第二バッテリ１１Ｂに切り替える。制御部１０は、第一バッテリ１１Ａの充電残量が低下した場合に、自動運転装置４０に対する電力源を第一バッテリ１１Ａから第二バッテリ１１Ｂに切り替えてもよい。 The control unit 10 may switch the power source for supplying electric power to the automatic driving device 40 according to the state of the battery 11 or the like. For example, when neither the first battery 11A nor the second battery 11B has a problem, the control unit 10 supplies electric power to the automatic driving device 40 using the first battery 11A as a power source. When a problem occurs in the first battery 11A, the control unit 10 switches the power source for the automatic driving device 40 from the first battery 11A to the second battery 11B. The control unit 10 may switch the power source for the automatic driving device 40 from the first battery 11A to the second battery 11B when the remaining charge of the first battery 11A is low.

［第３実施形態］
図１０を参照して、第３実施形態について説明する。第３実施形態については、上記第１実施形態および第２実施形態で説明したものと同様の機能を有する構成要素には同一の符号を付して重複する説明は省略する。図１０は、第３実施形態に係る電力供給のブロック図である。第３実施形態において、上記第２実施形態と異なる点は、例えば、電力供給線２が冗長構成を有する点である。 [Third Embodiment]
A third embodiment will be described with reference to FIG. Regarding the third embodiment, the components having the same functions as those described in the first embodiment and the second embodiment are designated by the same reference numerals, and duplicate description thereof will be omitted. FIG. 10 is a block diagram of the power supply according to the third embodiment. The third embodiment differs from the second embodiment in that, for example, the power supply line 2 has a redundant configuration.

図１０に示すように、電力供給線２は、第一供給線２Ａ、第二供給線２Ｂ、第三供給線２Ｃ、および第四供給線２Ｄに加えて、第五供給線２Ｅ、第六供給線２Ｆ、第七供給線２Ｇ、および第八供給線２Ｈを有する。第五供給線２Ｅ、第六供給線２Ｆ、第七供給線２Ｇ、および第八供給線２Ｈは、バックアップ用の供給線である。具体的には、第五供給線２Ｅは、第一供給線２Ａをバックアップする。第六供給線２Ｆは、第二供給線２Ｂをバックアップする。第七供給線２Ｇは、第三供給線２Ｃをバックアップする。第八供給線２Ｈは、第四供給線２Ｄをバックアップする。 As shown in FIG. 10, the power supply line 2 includes a fifth supply line 2E and a sixth supply line in addition to the first supply line 2A, the second supply line 2B, the third supply line 2C, and the fourth supply line 2D. It has a line 2F, a seventh supply line 2G, and an eighth supply line 2H. The fifth supply line 2E, the sixth supply line 2F, the seventh supply line 2G, and the eighth supply line 2H are backup supply lines. Specifically, the fifth supply line 2E backs up the first supply line 2A. The sixth supply line 2F backs up the second supply line 2B. The seventh supply line 2G backs up the third supply line 2C. The eighth supply line 2H backs up the fourth supply line 2D.

第一供給線２Ａ、第二供給線２Ｂ、第三供給線２Ｃ、および第四供給線２Ｄは、切替手段２５を介して第一バッテリ１１Ａと接続されている。第五供給線２Ｅ、第六供給線２Ｆ、第七供給線２Ｇ、および第八供給線２Ｈは、切替手段２６を介して第二バッテリ１１Ｂと接続されている。つまり、第一バッテリ１１Ａから自動運転装置４０への電力供給系統と、第二バッテリ１１Ｂから自動運転装置４０への電力供給系統とが並列に設けられている。言い換えるならば、電力供給線２は、供給線２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄおよび切替手段２５を含む第一系統２Ｘと、供給線２Ｅ，２Ｆ，２Ｇ，２Ｈおよび切替手段２６を含む第二系統２Ｙとが互いに独立している。 The first supply line 2A, the second supply line 2B, the third supply line 2C, and the fourth supply line 2D are connected to the first battery 11A via the switching means 25. The fifth supply line 2E, the sixth supply line 2F, the seventh supply line 2G, and the eighth supply line 2H are connected to the second battery 11B via the switching means 26. That is, the power supply system from the first battery 11A to the automatic driving device 40 and the power supply system from the second battery 11B to the automatic driving device 40 are provided in parallel. In other words, the power supply line 2 is the first system 2X including the supply lines 2A, 2B, 2C, 2D and the switching means 25, and the second system 2Y including the supply lines 2E, 2F, 2G, 2H and the switching means 26. Are independent of each other.

第一供給線２Ａおよび第五供給線２Ｅは、第一装置４１に対して接続されている。第二供給線２Ｂおよび第六供給線２Ｆは、第二装置４２に対して接続されている。第三供給線２Ｃおよび第七供給線２Ｇは、第三装置４３に対して接続されている。第四供給線２Ｄおよび第八供給線２Ｈは、第四装置４４に対して接続されている。 The first supply line 2A and the fifth supply line 2E are connected to the first device 41. The second supply line 2B and the sixth supply line 2F are connected to the second device 42. The third supply line 2C and the seventh supply line 2G are connected to the third device 43. The fourth supply line 2D and the eighth supply line 2H are connected to the fourth device 44.

制御部１０は、例えば、第一系統２Ｘおよび第二系統２Ｙの何れにも不具合が発生していない場合、第一系統２Ｘによって自動運転装置４０への電力供給を行う。一方、制御部１０は、第一系統２Ｘに不具合が発生している場合、第二系統２Ｙによって自動運転装置４０への電力供給を行う。 For example, when a problem has not occurred in any of the first system 2X and the second system 2Y, the control unit 10 supplies electric power to the automatic driving device 40 by the first system 2X. On the other hand, when a problem occurs in the first system 2X, the control unit 10 supplies electric power to the automatic driving device 40 by the second system 2Y.

なお、制御部１０は、バッテリ１１の状態等に応じて、自動運転装置４０に対して電力を供給する系統を切り替えてもよい。制御部１０は、例えば、第一バッテリ１１Ａおよび第二バッテリ１１Ｂの何れにも不具合が生じていない場合、第一系統２Ｘによって第一バッテリ１１Ａから自動運転装置４０に対して電力を供給する。制御部１０は、第一バッテリ１１Ａに不具合が発生した場合、自動運転装置４０に対して電力を供給する系統を第一系統２Ｘから第二系統２Ｙに切り替える。制御部１０は、第一バッテリ１１Ａの充電残量が低下した場合に、自動運転装置４０に対して電力を供給する系統を第一系統２Ｘから第二系統２Ｙに切り替えてもよい。 The control unit 10 may switch the system for supplying electric power to the automatic driving device 40 according to the state of the battery 11 or the like. For example, when neither the first battery 11A nor the second battery 11B has a problem, the control unit 10 supplies electric power from the first battery 11A to the automatic driving device 40 by the first system 2X. When a problem occurs in the first battery 11A, the control unit 10 switches the system for supplying electric power to the automatic driving device 40 from the first system 2X to the second system 2Y. The control unit 10 may switch the system for supplying electric power to the automatic driving device 40 from the first system 2X to the second system 2Y when the remaining charge of the first battery 11A is low.

［実施形態の変形例］
上記第１実施形態から第３実施形態の変形例について説明する。自動運転装置４０の不具合には、自動運転装置４０の故障以外に、性能限界、ミスユース、セキュリティ侵害等が含まれる。制御部１０は、ドライバに異常が発生した場合に、非常時用の複数の制御モードを実行してもよい。制御部１０は、ドライバへのハンドオーバーが困難、あるいはハンドオーバーが不可能である場合、第一モードまたは第二モードを実行してもよい。 [Modified example of the embodiment]
Modifications of the first to third embodiments will be described. Failures of the automatic driving device 40 include performance limits, misuse, security breaches, and the like, in addition to failures of the automatic driving device 40. The control unit 10 may execute a plurality of emergency control modes when an abnormality occurs in the driver. The control unit 10 may execute the first mode or the second mode when the handover to the driver is difficult or impossible.

制御部１０において、自動運転を行うＥＣＵと、電力供給線２を制御するＥＣＵとが別であってもよい。例えば、制御部１０は、電力供給線２を制御するＥＣＵとして、電源ＥＣＵを含んでもよい。制御部１０は、ＡＤＡＳ（先進運転支援システム）のＥＣＵ等を含んでもよい。 In the control unit 10, the ECU that performs automatic operation and the ECU that controls the power supply line 2 may be different. For example, the control unit 10 may include a power supply ECU as an ECU for controlling the power supply line 2. The control unit 10 may include an ECU of an ADAS (advanced driver assistance system) or the like.

蓄電部は、バッテリ１１には限定されない。蓄電部は、例えば、キャパシタ等であってもよい。非常時用の複数の制御モードの個数や内容は、実施形態において例示した個数や内容には限定されない。 The power storage unit is not limited to the battery 11. The power storage unit may be, for example, a capacitor or the like. The number and contents of the plurality of control modes for emergencies are not limited to the number and contents exemplified in the embodiment.

上記の各実施形態および変形例に開示された内容は、適宜組み合わせて実行することができる。 The contents disclosed in each of the above embodiments and modifications can be combined and executed as appropriate.

１車両制御システム
２電力供給線
２Ａ第一供給線
２Ｂ第二供給線
２Ｃ第三供給線
２Ｄ第四供給線
２Ｅ第五供給線
２Ｆ第六供給線
２Ｇ第七供給線
２Ｈ第八供給線
２Ｘ第一系統
２Ｙ第二系統
３通信線
５メイン通信線
６バックアップ通信線
１０制御部
１１バッテリ
１１Ａ第一バッテリ
１１Ｂ第二バッテリ
１３発電機
２０切替手段
２１第一の切替手段
２２第二の切替手段
２３第三の切替手段
２４第四の切替手段
２５，２６切替手段
３１マルチメディア機器
３２通信機
４０自動運転装置
４１第一装置
４１ａブレーキアクチュエータ
４１ｂハザードランプ
４１ｃホーン
４２第二装置
４２ａ操舵アクチュエータ
４２ｂセンサ
４２ｃアクセルアクチュエータ
４３第三装置
４３ａヘッドランプ
４３ｂワイパー
４３ｃメータ
４４第四装置
４４ａ監視装置
５１自動運転系通信バス
５２セントラルゲートウエイ
５３ボデー系通信バス
５４パワートレーン系通信バス
５５マルチメディア系通信バス
５６外部接続系通信バス
６１第一通信線
６１ａボデー系通信線
６１ｂパワートレーン系通信線
６２第二通信線
６３第三通信線
６４第四通信線
１００車両 1 Vehicle control system 2 Power supply line 2A 1st supply line 2B 2nd supply line 2C 3rd supply line 2D 4th supply line 2E 5th supply line 2F 6th supply line 2G 7th supply line 2H 8th supply line 2X 1 system 2Y 2nd system 3 communication line 5 main communication line 6 backup communication line 10 control unit 11 battery 11A first battery 11B second battery 13 generator 20 switching means 21 first switching means 22 second switching means 23rd Three switching means 24 Fourth switching means 25, 26 Switching means 31 Multimedia equipment 32 Communication equipment 40 Automatic operation device 41 First device 41a Brake actuator 41b Hazard lamp 41c Horn 42 Second device 42a Steering actuator 42b Sensor 42c Accelerator actuator 43 Third device 43a Head lamp 43b Wiper 43c Meter 44 Fourth device 44a Monitoring device 51 Automatic operation communication bus 52 Central gateway 53 Body communication bus 54 Power train communication bus 55 Multimedia communication bus 56 External connection communication bus 61 1st communication line 61a Body communication line 61b Power train communication line 62 2nd communication line 63 3rd communication line 64 4th communication line 100 Vehicle

Claims

A power supply line that connects a plurality of device groups mounted on a vehicle and a power storage unit mounted on the vehicle and has a switching means interposed between the power storage unit and the device group.
A control unit that controls the switching means,
Equipped with
When a defect occurs in the device of the device group, the control unit controls the switching means so as to regulate the power supply to the device group including the device in which the defect has occurred.
When a malfunction occurs in the device used for automatic driving of the vehicle, the vehicle shifts to one of a plurality of emergency control modes.
The emergency control modes include a first mode and a second mode.
The device group includes a second device used in the second mode and not used in the first mode, and a first device used in both the first mode and the second mode.
The switching means has a first switching means and a second switching means.
The second switching means connects or disconnects the second device to the power storage unit, and connects or disconnects the second device.
The first switching means is arranged between the second switching means and the power storage unit in the power supply line, and connects or disconnects the first device to the power storage unit.
A vehicle control system characterized by that.

The plurality of emergency control modes include a third mode.
The device group includes a third device that is used in the third mode and is not used in the first mode and the second mode.
The switching means has a third switching means for connecting or disconnecting the third device to the power storage unit.
The vehicle control system according to claim 1 , wherein the second switching means is arranged between the first switching means and the third switching means on the power supply line .

The first device includes a brake actuator that activates the braking mechanism of the vehicle.
The second device includes a steering actuator that operates the steering device of the vehicle and an accelerator actuator that controls a driving drive source of the vehicle.
The vehicle control system according to claim 1 or 2 , wherein the remaining amount of the power storage unit when the first mode is selected is smaller than the remaining amount of the power storage unit when the second mode is selected .

The vehicle control system according to any one of claims 1 to 3, further comprising two independent communication lines for communicably connecting the control unit and the plurality of devices.

The backup communication line, which is one of the two communication lines, includes a first communication line connecting the control unit and the first device, and a second communication line connecting the control unit and the second device. The vehicle control system according to claim 4, wherein the vehicle has.

The vehicle control system according to claim 5, wherein the backup communication line is a dedicated line connecting the control unit and the device group.