JP2013207926A - Braking control device - Google Patents

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Yoichiro Onishi
陽一郎 大西
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a braking control device capable of making regenerative braking force act on a vehicle even when trouble occurs in a friction brake and a secondary battery is in a state incapable of being charged.SOLUTION: In positive wiring 8 for connecting a secondary battery 7 to an electric motor-generator 2 and a capacitor 12, a positive-side relay 10 is interposed. A series circuit including a preliminary charging relay 13 and a preliminary charging resistor 14 is arranged in parallel to the positive-side relay 10. When trouble of a friction brake system occurs during brake operation, a charging condition of the secondary battery 7 is determined. When the charging condition of the secondary battery 7 is in a state incapable of being charged, the preliminary charging relay 13 is turned on, and the positive-side relay 10 is turned off, and regenerative operation of the electric motor-generator 2 is executed.

Description

本発明は、電動発電機を搭載した車両の制動を制御する制動制御装置に関する。   The present invention relates to a braking control device that controls braking of a vehicle equipped with a motor generator.

電気自動車やハイブリッドカーなどの車両には、電動発電機が搭載されている。   Vehicles such as electric cars and hybrid cars are equipped with motor generators.

電動発電機には、インバータを介して、二次電池が電気的に接続されている。二次電池とインバータとを接続する回路には、プラス側配線およびマイナス側配線が含まれる。プラス側配線およびマイナス側配線の途中部には、それぞれプラス側リレーおよびマイナス側リレーが介装されている。プラス配線には、プラス側リレーと並列に、予備充電リレーおよび予備充電抵抗を含む直列回路が接続されている。また、プラス配線とマイナス配線との間には、プラス側リレーおよびマイナス側リレーに対してインバータ側において、コンデンサがインバータと並列に設けられている。   A secondary battery is electrically connected to the motor generator via an inverter. The circuit connecting the secondary battery and the inverter includes a plus side wiring and a minus side wiring. A plus side relay and a minus side relay are interposed in the middle of the plus side wiring and the minus side wiring, respectively. A series circuit including a preliminary charging relay and a preliminary charging resistor is connected to the positive wiring in parallel with the positive side relay. Further, a capacitor is provided in parallel with the inverter between the plus wiring and the minus wiring on the inverter side with respect to the plus side relay and the minus side relay.

二次電池とインバータとが電気的に接続されるときには、突入電流が回路に流れることを防止するため、プラス側リレーのオンに先立ち、予備充電リレーおよびマイナス側リレーがオンにされる。これにより、二次電池から出力される電流が予備充電抵抗を流れ、回路に流れる電流が制限される。そして、コンデンサが予備充電されて、二次電池の電圧とコンデンサの電圧との差が小さくなった後、プラス側リレーがオンにされ、予備充電リレーがオフにされる。   When the secondary battery and the inverter are electrically connected, in order to prevent an inrush current from flowing through the circuit, the precharge relay and the minus side relay are turned on before the plus side relay is turned on. Thereby, the current output from the secondary battery flows through the precharge resistor, and the current flowing through the circuit is limited. Then, after the capacitor is precharged and the difference between the voltage of the secondary battery and the voltage of the capacitor becomes small, the plus side relay is turned on and the precharge relay is turned off.

このような車両では、二次電池からインバータを介して電動発電機に電力を供給することにより、電動発電機をモータとして機能させ、電動発電機から出力される駆動力を走行用駆動力として使用することができる。また、制動時には、摩擦ブレーキによる摩擦制動力と併せて、電動発電機を発電機として機能させることによる回生制動力（電気ブレーキ）を利用することができる。このとき、電動発電機で発生する電力は、二次電池に充電される。   In such a vehicle, by supplying electric power from the secondary battery to the motor generator via the inverter, the motor generator functions as a motor, and the driving force output from the motor generator is used as the driving force for traveling. can do. Further, at the time of braking, in addition to the friction braking force by the friction brake, a regenerative braking force (electric brake) by causing the motor generator to function as a generator can be used. At this time, the electric power generated by the motor generator is charged in the secondary battery.

特開２００９−２０１２６６号公報JP 2009-2012266 A

摩擦ブレーキに異常が発生した場合、回生制動力のみにより、車両を制動することが考えられる。しかしながら、二次電池が満充電状態である場合、回生制動力を発生させることができない。なぜなら、回生制動時に電動発電機で発生する回生エネルギー（電力）をすべて二次電池で吸収（二次電池に充電）する必要があるが、二次電池が満充電状態であると、二次電池による回生エネルギーの吸収が不可能であるからである。   When an abnormality occurs in the friction brake, it is conceivable to brake the vehicle only with the regenerative braking force. However, when the secondary battery is fully charged, regenerative braking force cannot be generated. This is because it is necessary to absorb all the regenerative energy (electric power) generated by the motor generator during regenerative braking with the secondary battery (charge the secondary battery), but if the secondary battery is fully charged, This is because it is impossible to absorb the regenerative energy by.

本発明の目的は、摩擦ブレーキに異常が発生し、かつ、二次電池が充電不可能な状態である場合にも、回生制動力を車両に作用させることができる、制動制御装置を提供することである。   An object of the present invention is to provide a braking control device capable of applying a regenerative braking force to a vehicle even when an abnormality occurs in a friction brake and the secondary battery is in a state where charging is impossible. It is.

前記の目的を達成するため、本発明に係る制動制御装置は、二次電池、電動発電機、前記二次電池に対して前記電動発電機と並列に設けられるコンデンサ、前記二次電池と前記電動発電機および前記コンデンサとを電気的に接続する配線、前記配線に介在されたリレー、前記二次電池と前記電動発電機および前記コンデンサとに電気的に接続され、予備充電リレーおよび前記リレーと並列に設けられる予備充電抵抗からなる直列回路、ならびに、摩擦制動のための摩擦ブレーキ系を備える車両に用いられる。前記制動制御装置は、前記車両におけるブレーキ操作を検出するブレーキ操作検出手段と、前記摩擦ブレーキ系の異常を検出する異常検出手段と、前記二次電池が充電状態を判定する充電状態判定手段と、前記ブレーキ操作検出手段によるブレーキ操作の検出中に、前記異常検出手段によって前記摩擦ブレーキ系の異常が検出され、かつ、前記充電状態判定手段によって前記二次電池が充電不可能な状態であると判定された場合に、前記予備充電リレーをオンにし、前記リレーをオフにして、前記電動発電機を回生動作させる回生制動実行手段とを含む。   In order to achieve the above object, a braking control apparatus according to the present invention includes a secondary battery, a motor generator, a capacitor provided in parallel with the motor generator with respect to the secondary battery, the secondary battery, and the electric motor. Wiring for electrically connecting the generator and the capacitor, a relay interposed in the wiring, electrically connected to the secondary battery, the motor generator and the capacitor, and in parallel with the precharge relay and the relay Is used in a vehicle provided with a series circuit composed of a precharging resistor provided in the vehicle and a friction brake system for friction braking. The brake control device includes a brake operation detection unit that detects a brake operation in the vehicle, an abnormality detection unit that detects an abnormality of the friction brake system, a charging state determination unit that determines a charging state of the secondary battery, While detecting the brake operation by the brake operation detecting means, the abnormality detecting means detects the abnormality of the friction brake system, and the charging state determining means determines that the secondary battery is in a state incapable of charging. And a regenerative braking execution means for turning on the preliminary charging relay and turning off the relay to regenerate the motor generator.

二次電池と電動発電機およびコンデンサとを電気的に接続する配線には、リレーが介在されている。また、予備充電リレーおよび予備充電抵抗からなる直列回路が二次電池と電動発電機およびコンデンサとに接続されている。予備充電抵抗は、リレーと並列に設けられている。そのため、リレーがオンにされることにより、二次電池と電動発電機およびコンデンサとが配線を介して電気的に接続される。また、リレーがオフにされ、予備充電リレーがオンされることにより、二次電池と電動発電機およびコンデンサとが予備充電抵抗を含む直列回路を介して電気的に接続される。   A relay is interposed in the wiring that electrically connects the secondary battery, the motor generator, and the capacitor. In addition, a series circuit including a precharge relay and a precharge resistor is connected to the secondary battery, the motor generator, and the capacitor. The precharging resistor is provided in parallel with the relay. Therefore, when the relay is turned on, the secondary battery, the motor generator, and the capacitor are electrically connected via the wiring. Further, when the relay is turned off and the precharge relay is turned on, the secondary battery, the motor generator, and the capacitor are electrically connected via a series circuit including a precharge resistor.

ブレーキ操作が行われると、摩擦ブレーキ系が作動する。ブレーキ操作中に、摩擦ブレーキ系の異常が発生すると、二次電池の充電状態が判定される。そして、二次電池の充電状態が充電不可能な状態（たとえば、二次電池の充電量が満充電量に近い所定の充電量以上である状態）である場合には、予備充電リレーがオンにされ、リレーがオフにされて、電動発電機の回生動作が実行される。これにより、電動発電機から車両に回生制動力が付与され、車両が制動される。このとき、電動発電機で発生する回生電流は、予備充電抵抗を流れる。その結果、電動発電機で発生する回生エネルギーを予備充電抵抗で熱エネルギーに変換して消費することができる。   When the brake operation is performed, the friction brake system is activated. If an abnormality in the friction brake system occurs during the brake operation, the state of charge of the secondary battery is determined. When the secondary battery is in a state where it cannot be charged (for example, a state where the secondary battery has a charge amount equal to or greater than a predetermined charge amount), the precharge relay is turned on. Then, the relay is turned off, and the regenerative operation of the motor generator is executed. Thereby, the regenerative braking force is applied to the vehicle from the motor generator, and the vehicle is braked. At this time, the regenerative current generated by the motor generator flows through the precharging resistor. As a result, the regenerative energy generated by the motor generator can be consumed after being converted into thermal energy by the pre-charging resistor.

なお、電動発電機の概念には、交流モータおよびインバータが含まれる場合がある。   The concept of the motor generator may include an AC motor and an inverter.

本発明によれば、摩擦ブレーキ系に異常が発生し、かつ、二次電池が充電不可能な状態である場合にも、回生エネルギーを予備充電抵抗で熱エネルギーとして消費させることにより、特別な装置を付加することなく、回生制動力を車両に作用させることができる。   According to the present invention, even when an abnormality occurs in the friction brake system and the secondary battery cannot be charged, the regenerative energy is consumed as thermal energy by the pre-charging resistor, thereby providing a special device. The regenerative braking force can be applied to the vehicle without adding.

図１は、本発明の一実施形態に係る制動制御装置が適用された車両の要部の構成を図解的に示す図である。FIG. 1 is a diagram schematically illustrating a configuration of a main part of a vehicle to which a braking control device according to an embodiment of the present invention is applied. 図２は、ブレーキフェイルセーフ制御の流れを示すフローチャートである。FIG. 2 is a flowchart showing the flow of brake failsafe control.

以下では、本発明の実施の形態について、添付図面を参照しつつ詳細に説明する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

図１は、本発明の一実施形態に係る制動制御装置が適用された車両の要部の構成を図解的に示す図である。   FIG. 1 is a diagram schematically illustrating a configuration of a main part of a vehicle to which a braking control device according to an embodiment of the present invention is applied.

車両１は、電動発電機２を駆動源とする電気自動車である。   The vehicle 1 is an electric vehicle using the motor generator 2 as a drive source.

また、車両１は、後輪駆動車である。左右の後輪３ＲＬ，３ＲＲには、それぞれディファレンシャルギヤ４から左右に延びるドライブシャフト５ＲＬ，５ＲＲが連結されている。電動発電機２の出力軸は、変速機などを介して、ディファレンシャルギヤ４に連結されている。   The vehicle 1 is a rear wheel drive vehicle. Drive shafts 5RL and 5RR extending from the differential gear 4 to the left and right are connected to the left and right rear wheels 3RL and 3RR, respectively. The output shaft of the motor generator 2 is connected to the differential gear 4 via a transmission or the like.

車両１の加速時には、電動発電機２がモータとして機能する。電動発電機２が発生する駆動力は、変速機およびディファレンシャルギヤ４を介して、ドライブシャフト５ＲＬ，５ＲＲに伝達される。これにより、ドライブシャフト５ＲＬ，５ＲＲが回転し、ドライブシャフト５ＲＬ，５ＲＲとともに、後輪３ＲＬ，３ＲＲが回転する。   When the vehicle 1 is accelerated, the motor generator 2 functions as a motor. The driving force generated by the motor generator 2 is transmitted to the drive shafts 5RL and 5RR via the transmission and the differential gear 4. As a result, the drive shafts 5RL and 5RR rotate, and the rear wheels 3RL and 3RR rotate together with the drive shafts 5RL and 5RR.

車両１の制動時には、電動発電機２が発電機として機能する。ドライブシャフト５ＲＬ，５ＲＲの回転が電動発電機２の出力軸に伝達され、電動発電機２の出力軸の回転が電力に回生される。このとき、電動発電機２が抵抗となり、その抵抗が後輪３ＲＬ，３ＲＲに回生制動力として付与される。   When the vehicle 1 is braked, the motor generator 2 functions as a generator. The rotation of the drive shafts 5RL and 5RR is transmitted to the output shaft of the motor generator 2, and the rotation of the output shaft of the motor generator 2 is regenerated into electric power. At this time, the motor generator 2 becomes a resistance, and the resistance is applied to the rear wheels 3RL and 3RR as a regenerative braking force.

電動発電機２には、インバータ６が接続されている。   An inverter 6 is connected to the motor generator 2.

インバータ６には、電動発電機２に供給される電力を蓄えておくための二次電池７が接続されている。   A secondary battery 7 for storing electric power supplied to the motor generator 2 is connected to the inverter 6.

インバータ６と二次電池７とを接続する回路には、プラス配線８およびマイナス配線９が含まれる。プラス配線８およびマイナス配線９の途中部には、それぞれプラス（＋）側リレー１０およびマイナス（−）側リレー１１が介在されている。また、プラス配線８とマイナス配線９との間には、プラス側リレー１０およびマイナス側リレー１１に対してインバータ６側において、コンデンサ１２がインバータ６と並列に設けられている。さらに、プラス配線８には、二次電池７とコンデンサ１２との間において、予備充電リレー１３および予備充電抵抗１４の直列回路が接続されている。   A circuit that connects the inverter 6 and the secondary battery 7 includes a plus wiring 8 and a minus wiring 9. A plus (+) side relay 10 and a minus (−) side relay 11 are interposed in the middle of the plus wiring 8 and the minus wiring 9, respectively. Further, a capacitor 12 is provided between the plus wiring 8 and the minus wiring 9 in parallel with the inverter 6 on the inverter 6 side with respect to the plus side relay 10 and the minus side relay 11. Further, a series circuit of a preliminary charging relay 13 and a preliminary charging resistor 14 is connected to the plus wiring 8 between the secondary battery 7 and the capacitor 12.

プラス側リレー１０およびマイナス側リレー１１がオンされた状態において、電動発電機２の駆動時には、二次電池７が出力する直流電力がインバータ６に供給される。そして、その直流電力がインバータ６で交流電力に変換され、その変換後の交流電力がインバータ６から電動発電機２に供給される。一方、電動発電機２の発電時には、電動発電機２が出力する交流電力がインバータ６で直流電力に変換され、その変換後の直流電力により、二次電池７が充電される。   In the state where the plus side relay 10 and the minus side relay 11 are turned on, the DC power output from the secondary battery 7 is supplied to the inverter 6 when the motor generator 2 is driven. Then, the DC power is converted into AC power by the inverter 6, and the AC power after the conversion is supplied from the inverter 6 to the motor generator 2. On the other hand, when the motor generator 2 generates power, AC power output from the motor generator 2 is converted into DC power by the inverter 6, and the secondary battery 7 is charged by the DC power after the conversion.

左右の前輪３ＦＬ，３ＦＲおよび左右の後輪３ＲＬ，３ＲＲには、それぞれ摩擦ブレーキ１５ＦＬ，１５ＦＲ，１５ＲＬ，１５ＲＲが設けられている。また、摩擦ブレーキ１５ＦＬ，１５ＦＲ，１５ＲＬ，１５ＲＲを作動させるために、バキュームブースタ、マスタシリンダおよび電動式負圧ポンプなどを含むブレーキ油圧機構１６が設けられている。   Friction brakes 15FL, 15FR, 15RL, 15RR are provided on the left and right front wheels 3FL, 3FR and the left and right rear wheels 3RL, 3RR, respectively. A brake hydraulic mechanism 16 including a vacuum booster, a master cylinder, an electric negative pressure pump, and the like is provided to operate the friction brakes 15FL, 15FR, 15RL, 15RR.

車両１の車室内の運転席の前方には、ブレーキペダル（図示せず）が配設されている。ブレーキペダルが踏まれると、ブレーキペダルに入力された力がバキュームブースタに伝達される。電動式負圧ポンプからバキュームブースタに伝達される負圧により、ブレーキペダルからバキュームブースタに入力された力が増幅（倍力）され、その増幅された力がマスタシリンダに伝達される。そして、マスタシリンダに入力された力が油圧として、各摩擦ブレーキ１５ＦＬ，１５ＦＲ，１５ＲＬ，１５ＲＲに伝達される。これにより、摩擦ブレーキ１５ＦＬ，１５ＦＲ，１５ＲＬ，１５ＲＲからそれぞれ車輪３ＦＬ，３ＦＲ，３ＲＬ，３ＲＲに、油圧による摩擦制動力が付与される。   A brake pedal (not shown) is disposed in front of the driver's seat in the passenger compartment of the vehicle 1. When the brake pedal is depressed, the force input to the brake pedal is transmitted to the vacuum booster. By the negative pressure transmitted from the electric negative pressure pump to the vacuum booster, the force input from the brake pedal to the vacuum booster is amplified (boosted), and the amplified force is transmitted to the master cylinder. The force input to the master cylinder is transmitted as hydraulic pressure to the friction brakes 15FL, 15FR, 15RL, 15RR. As a result, a friction braking force by hydraulic pressure is applied from the friction brakes 15FL, 15FR, 15RL, 15RR to the wheels 3FL, 3FR, 3RL, 3RR, respectively.

そして、車両１には、ＣＰＵおよびメモリを含む構成のＶＣＵ（車両制御ユニット）２１が備えられている。   The vehicle 1 is provided with a VCU (vehicle control unit) 21 including a CPU and a memory.

ＶＣＵ２１には、ブレーキペダルが踏まれていることを検出するブレーキセンサ２２、ブレーキ油圧機構１６の電動式負圧ポンプが発生する負圧を検出するブレーキ負圧センサ２３、および二次電池７に入出力される電流を検出する電流センサ２４の各検出信号が入力される。   The VCU 21 includes a brake sensor 22 that detects that the brake pedal is depressed, a brake negative pressure sensor 23 that detects a negative pressure generated by the electric negative pressure pump of the brake hydraulic mechanism 16, and a secondary battery 7. Each detection signal of the current sensor 24 for detecting the output current is input.

ＶＣＵ２１は、インバータ６を制御し、インバータ６から電動発電機２に供給される電力を制御する。また、ＶＣＵ２１は、電動発電機２で回生される交流電力の直流電力への変換のために、インバータ６を制御する。   The VCU 21 controls the inverter 6 and controls the electric power supplied from the inverter 6 to the motor generator 2. Further, the VCU 21 controls the inverter 6 in order to convert AC power regenerated by the motor generator 2 into DC power.

さらに、ＶＣＵ２１は、ブレーキ負圧センサ２３から入力される検出信号に基づいて、ブレーキ油圧機構１６の電動式負圧ポンプを制御する。   Further, the VCU 21 controls the electric negative pressure pump of the brake hydraulic mechanism 16 based on the detection signal input from the brake negative pressure sensor 23.

また、ＶＣＵ２１は、電流センサ２４から入力される検出信号に基づいて、二次電池７の充電量（ＳＯＣ：State Of Charge）を演算する。そして、ＶＣＵ２１は、二次電池７の充電量、ならびにブレーキ負圧センサ２３および電流センサ２４の各検出信号に基づいて、プラス側リレー１０、マイナス側リレー１１および予備充電リレー１３を制御する。   Further, the VCU 21 calculates a charge amount (SOC: State Of Charge) of the secondary battery 7 based on the detection signal input from the current sensor 24. The VCU 21 controls the plus-side relay 10, the minus-side relay 11, and the preliminary charging relay 13 based on the charge amount of the secondary battery 7 and the detection signals of the brake negative pressure sensor 23 and the current sensor 24.

具体的には、プラス側リレー１０およびマイナス側リレー１１がオフからオンに切り替えられる際には、突入電流が回路に流れることを防止するため、プラス側リレー１０のオンに先立ち、予備充電リレー１３およびマイナス側リレー１１がオンにされる。これにより、二次電池７から出力される電流は、予備充電抵抗１４を介して、コンデンサ１２に供給される。このとき、予備充電抵抗１４の働きにより、回路に流れる電流が制限されながら、コンデンサ１２が予備充電される。そして、コンデンサ１２の予備充電により、二次電池７の電圧とコンデンサ１２の電圧との差が小さくなった後に、プラス側リレー１０がオンにされ、予備充電リレー１３がオフにされる。   Specifically, when the plus-side relay 10 and the minus-side relay 11 are switched from off to on, the precharge relay 13 is turned on before the plus-side relay 10 is turned on in order to prevent an inrush current from flowing through the circuit. And the minus side relay 11 is turned on. As a result, the current output from the secondary battery 7 is supplied to the capacitor 12 via the preliminary charging resistor 14. At this time, the capacitor 12 is precharged while the current flowing through the circuit is limited by the action of the precharge resistor 14. And after the difference of the voltage of the secondary battery 7 and the voltage of the capacitor | condenser 12 becomes small by the precharge of the capacitor | condenser 12, the plus side relay 10 is turned on and the precharge relay 13 is turned off.

また、車両１の走行中、ＶＣＵ２１は、次に説明するブレーキフェイルセーフ制御を繰り返し実行する。   Further, while the vehicle 1 is traveling, the VCU 21 repeatedly executes brake failsafe control described below.

図２は、ブレーキフェイルセーフ制御の流れを示すフローチャートである。   FIG. 2 is a flowchart showing the flow of brake failsafe control.

ブレーキフェイルセーフ制御では、まず、ブレーキペダルが踏まれたか否かが調べられる（ステップＳ１）。   In the brake fail-safe control, first, it is checked whether or not the brake pedal has been depressed (step S1).

ブレーキペダルが踏まれていないときには、ブレーキフェイルセーフ制御が直ちに終了される。   When the brake pedal is not depressed, the brake failsafe control is immediately terminated.

ブレーキペダルが踏まれると（ステップＳ１のＹＥＳ）、摩擦ブレーキ１５ＦＬ，１５ＦＲ，１５ＲＬ，１５ＲＲ、ブレーキ油圧機構１６およびブレーキ負圧センサ２３を含む摩擦ブレーキ系に異常が発生していないか否かが判断される（ステップＳ２）。具体的には、ブレーキ負圧センサ２３によって検出される負圧が異常値を示していないか否かが調べられる。そして、ブレーキ負圧センサ２３によって検出される負圧が異常値を示していれば、摩擦ブレーキ系に異常が発生していると判断される。   When the brake pedal is depressed (YES in step S1), it is determined whether or not an abnormality has occurred in the friction brake system including the friction brakes 15FL, 15FR, 15RL, 15RR, the brake hydraulic mechanism 16, and the brake negative pressure sensor 23. (Step S2). Specifically, it is checked whether or not the negative pressure detected by the brake negative pressure sensor 23 indicates an abnormal value. If the negative pressure detected by the brake negative pressure sensor 23 indicates an abnormal value, it is determined that an abnormality has occurred in the friction brake system.

摩擦ブレーキ系に異常が発生していない場合には（ステップＳ２のＮＯ）、ブレーキ油圧機構１６の電動式負圧ポンプが制御されて、摩擦ブレーキ１５ＦＬ，１５ＦＲ，１５ＲＬ，１５ＲＲからそれぞれ車輪３ＦＬ，３ＦＲ，３ＲＬ，３ＲＲに摩擦制動力が付与される（ステップＳ３）。   If no abnormality has occurred in the friction brake system (NO in step S2), the electric negative pressure pump of the brake hydraulic mechanism 16 is controlled, and the wheels 3FL, 3FR are respectively supplied from the friction brakes 15FL, 15FR, 15RL, 15RR. , 3RL, 3RR are applied with friction braking force (step S3).

摩擦ブレーキ系に異常が発生している場合には（ステップＳ２のＹＥＳ）、二次電池７の現在の充電量が参照されて、二次電池７への充電が可能であるか否かが判断される（ステップＳ４）。具体的には、二次電池７の現在の充電量が満充電量に近い所定の充電量以上であるか否かが判断される。そして、現在の充電量が所定の充電量未満であれば、二次電池７の充電が可能であると判断される。一方、現在の充電量が所定の充電量以上であれば、二次電池７の充電が不可能であると判断される。   When an abnormality has occurred in the friction brake system (YES in step S2), it is determined whether or not the secondary battery 7 can be charged by referring to the current charge amount of the secondary battery 7. (Step S4). Specifically, it is determined whether or not the current charge amount of the secondary battery 7 is equal to or greater than a predetermined charge amount close to the full charge amount. If the current charge amount is less than the predetermined charge amount, it is determined that the secondary battery 7 can be charged. On the other hand, if the current charge amount is equal to or greater than the predetermined charge amount, it is determined that the secondary battery 7 cannot be charged.

二次電池７への充電が可能である場合には（ステップＳ４のＹＥＳ）、プラス側リレー１０およびマイナス側リレー１１がオンにされたまま、インバータ６が制御されて、電動発電機２の出力軸の回転が電力に回生される（ステップＳ５）。そして、ブレーキフェイルセーフ制御が終了される。電動発電機２から出力される回生電流は、プラス側リレー１０を流れて、二次電池７に供給される。これにより、二次電池７が充電される。電動発電機２で電力が回生されることにより、後輪３ＲＬ，３ＲＲに回生制動力が付与される。   When the secondary battery 7 can be charged (YES in step S4), the inverter 6 is controlled with the plus-side relay 10 and the minus-side relay 11 turned on, and the output of the motor generator 2 is output. The rotation of the shaft is regenerated into electric power (step S5). And brake fail safe control is complete | finished. The regenerative current output from the motor generator 2 flows through the plus-side relay 10 and is supplied to the secondary battery 7. Thereby, the secondary battery 7 is charged. When electric power is regenerated by the motor generator 2, a regenerative braking force is applied to the rear wheels 3RL and 3RR.

二次電池７への充電が不可能な状態である場合には（ステップＳ４のＮＯ）、予備充電リレー１３がオフからオンに切り替えられる（ステップＳ６）。   When the secondary battery 7 cannot be charged (NO in step S4), the preliminary charging relay 13 is switched from off to on (step S6).

また、プラス側リレー１０がオンからオフに切り替えられる（ステップＳ７）。   Further, the plus side relay 10 is switched from on to off (step S7).

その後、インバータ６が制御されて、電動発電機２の出力軸の回転が電力に回生される（ステップＳ５）。そして、ブレーキフェイルセーフ制御が終了される。電動発電機２から出力される回生電流は、予備充電抵抗１４を流れる。これにより、電動発電機２で発生する回生エネルギー（回生電力）は、予備充電抵抗１４で熱エネルギーとして消費される。   Thereafter, the inverter 6 is controlled, and the rotation of the output shaft of the motor generator 2 is regenerated into electric power (step S5). And brake fail safe control is complete | finished. The regenerative current output from the motor generator 2 flows through the preliminary charging resistor 14. As a result, regenerative energy (regenerative power) generated by the motor generator 2 is consumed as thermal energy by the preliminary charging resistor 14.

このように、摩擦ブレーキ系に異常が発生し、かつ、二次電池７が充電不可能な状態である場合にも、回生エネルギーを予備充電抵抗１４で熱エネルギーとして消費させることにより、特別な装置を付加することなく、フェイルセーフとして、回生制動力を車両１（後輪３ＲＬ，３ＲＲ）に作用させることができる。   In this way, even when an abnormality occurs in the friction brake system and the secondary battery 7 is in a state where it cannot be charged, the regenerative energy is consumed as thermal energy by the pre-charging resistor 14, thereby providing a special device. As a fail safe, the regenerative braking force can be applied to the vehicle 1 (rear wheels 3RL, 3RR).

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、他の形態で実施することもできる。   As mentioned above, although one Embodiment of this invention was described, this invention can also be implemented with another form.

たとえば、二次電池７の現在の充電量が満充電量に近い所定の充電量以上である場合に、二次電池７への充電が不可能であるとして、予備充電リレー１３がオンにされ、プラス側リレー１０がオフにされるとした。しかしながら、二次電池７の充電量が満充電量に達するまでは、プラス側リレー１０がオンのままで維持され、二次電池７の充電量が満充電量に達したときに、二次電池７への充電が完全に不可能であるとして、予備充電リレー１３がオンにされ、プラス側リレー１０がオフにされてもよい。   For example, when the current charge amount of the secondary battery 7 is equal to or greater than a predetermined charge amount close to the full charge amount, the precharge relay 13 is turned on, assuming that the secondary battery 7 cannot be charged, It is assumed that the positive side relay 10 is turned off. However, until the charge amount of the secondary battery 7 reaches the full charge amount, the plus-side relay 10 is kept on, and when the charge amount of the secondary battery 7 reaches the full charge amount, the secondary battery 7 may be completely impossible, the precharging relay 13 may be turned on and the positive relay 10 may be turned off.

また、車両１の一例として、電気自動車を取り上げたが、本発明は、エンジンおよびモータを駆動源とするハイブリッドカーに適用することもできる。   Moreover, although an electric vehicle is taken up as an example of the vehicle 1, the present invention can also be applied to a hybrid car using an engine and a motor as drive sources.

その他、前述の構成には、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。   In addition, various design changes can be made to the above-described configuration within the scope of the matters described in the claims.

１ 車両
７ 二次電池
２ 電動発電機
１２ コンデンサ９
８ プラス配線（配線）
１０ プラス側リレー（リレー）
１３ 予備充電リレー
１４ 予備充電抵抗
１５ＦＬ 摩擦ブレーキ（摩擦ブレーキ系）
１５ＦＲ 摩擦ブレーキ（摩擦ブレーキ系）
１５ＲＬ 摩擦ブレーキ（摩擦ブレーキ系）
１５ＲＲ 摩擦ブレーキ（摩擦ブレーキ系）
１６ ブレーキ油圧機構（摩擦ブレーキ系）
２１ ＶＣＵ（制動制御装置、ブレーキ操作検出手段、異常検出手段、充電状態判定手段、回生制動実行手段）
２２ ブレーキセンサ（ブレーキ操作検出手段)
２３ ブレーキ負圧センサ（摩擦ブレーキ系） 1 Vehicle 7 Secondary Battery 2 Motor Generator 12 Capacitor 9
8 Positive wiring (wiring)
10 Positive relay (relay)
13 Pre-charging relay 14 Pre-charging resistance 15FL Friction brake (friction brake system)
15FR friction brake (friction brake system)
15RL friction brake (friction brake system)
15RR friction brake (friction brake system)
16 Brake hydraulic mechanism (friction brake system)
21 VCU (braking control device, brake operation detecting means, abnormality detecting means, charging state determining means, regenerative braking executing means)
22 Brake sensor (brake operation detection means)
23 Brake negative pressure sensor (friction brake system)

Claims (1)

二次電池、電動発電機、前記二次電池に対して前記電動発電機と並列に設けられるコンデンサ、前記二次電池と前記電動発電機および前記コンデンサとを電気的に接続する配線、前記配線に介在されたリレー、前記二次電池と前記電動発電機および前記コンデンサとに電気的に接続され、予備充電リレーおよび前記リレーと並列に設けられる予備充電抵抗からなる直列回路、ならびに、摩擦制動のための摩擦ブレーキ系を備える車両に用いられ、前記車両の制動を制御する制動制御装置であって、
前記車両におけるブレーキ操作を検出するブレーキ操作検出手段と、
前記摩擦ブレーキ系の異常を検出する異常検出手段と、
前記二次電池が充電状態を判定する充電状態判定手段と、
前記ブレーキ操作検出手段によるブレーキ操作の検出中に、前記異常検出手段によって前記摩擦ブレーキ系の異常が検出され、かつ、前記充電状態判定手段によって前記二次電池が充電不可能な状態であると判定された場合に、前記予備充電リレーをオンにし、前記リレーをオフにして、前記電動発電機を回生動作させる回生制動実行手段とを含む、制動制御装置。 Secondary battery, motor generator, capacitor provided in parallel with the motor generator with respect to the secondary battery, wiring for electrically connecting the secondary battery to the motor generator and the capacitor, to the wiring An intervening relay, a series circuit comprising a precharge relay and a precharge resistor provided in parallel with the relay, electrically connected to the secondary battery, the motor generator and the capacitor, and for friction braking A braking control device for controlling braking of the vehicle, which is used in a vehicle including the friction brake system of
Brake operation detecting means for detecting a brake operation in the vehicle;
An abnormality detecting means for detecting an abnormality of the friction brake system;
Charging state determination means for determining a charging state of the secondary battery;
While detecting the brake operation by the brake operation detecting means, the abnormality detecting means detects the abnormality of the friction brake system, and the charging state determining means determines that the secondary battery is in a state incapable of charging. And a regenerative braking execution means for regenerating the motor generator by turning on the precharge relay and turning off the relay.
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