JP7395596B2 - 可撓性マルチコイル追跡センサ - Google Patents
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Description
本出願は、(i)その開示が参照により本明細書に組み込まれる、2019年1月25日出願の「Registration of frames of reference」と題する、米国仮出願第62/797,091号、及び(ii)その開示が参照により本明細書に組み込まれる、2019年1月25日出願の「Flexible multi-coil tracking sensor」と題する、米国仮出願第62/797,118号の利益を主張する。
本発明は、耳鼻咽喉外科処置などの医療処置のための追跡システムに関する。
基板のうちの連続する基板のそれぞれの対を互いに接続し、
対のうちのいずれか1つの移動に応答して屈曲するように構成されている、可撓性コネクタを更に含む。
手術は、ツールを使用してロボットによって実行され、
アクションを実行することは、ツールを移動させるようにロボットに命令を通信することを含み、
手術を停止することは、手術の実行を停止するようにロボットに命令することによって手術を停止することを含む。
特許請求の範囲を含む本出願の文脈において、物体の「ポーズ」は、物体の位置、及び物体の配向の組み合わせを指す。よって、例えば、3次元設定では、物体のポーズは、物体の位置を記述する位置ベクトル(x、y、z)と、物体の配向を記述する配向ベクトル(x’、y’、z’)と、を合わせたものによって記述され得る。(典型的には、配向ベクトルは、単位長さとなるように正規化される。)
いくつかの外科的処置は、処置中に、被験者、及び/又は少なくとも1つの外科用ツールのポーズを追跡するために電磁追跡システムを利用する。このような追跡システムは、追跡センサとして機能する1つ又は2つ以上の検知コイルと共に、異なるそれぞれの位置に位置する複数の生成コイルを含み得る。生成コイルは、異なるそれぞれの周波数で磁場を生成する。検知コイルがこの複合磁場の存在下で移動すると、検知コイル内に誘起される電圧は、それぞれのポーズの関数として変化する。したがって、これらの誘起電圧に基づいて、プロセッサは、検知コイルのそれぞれのポーズ、したがって被験者又はツールのポーズを確認し得る。
はじめに図1を参照するが、図1は、本発明のいくつかの実施形態による、被験者22に対するロボット手術を実行するためのシステム20の概略図である。
代替的に又は追加的に、頭部の現在のポーズ及びツールのポーズに基づいて、プロセッサは、ツールを表すアイコンを、術前スキャン68上に重ね合わせて、ヘッドのポーズに対するツールのポーズを示すようにし得る。したがって、医師は手術の進行を追跡し、手動で実行される手術の場合、ツールを標的ポーズに向けてナビゲートし得る。
(1) 装置であって、
基板であって、
それぞれの接着材料片を介して被験者の身体に接着するように構成されている、複数の幅広部分と、
1つ又は2つ以上の可撓性の幅狭部分であって、これらの各々が、
前記幅広部分のうちの連続する幅広部分のそれぞれの対を互いに接続し、
前記対のうちのいずれか1つの移動に応答して屈曲するように構成されている、幅狭部分と、を含む、基板と、
前記幅広部分にそれぞれ結合されている、複数のコイルと、を含む、装置。
(2) 前記接着材料片を更に含む、実施態様1に記載の装置。
(3) 前記基板が、ポリイミドを含む、実施態様1に記載の装置。
(4) 前記幅広部分が、2つの幅広部分からなる、実施態様1に記載の装置。
(5) 前記幅広部分が、3つの幅広部分を含む、実施態様1に記載の装置。
(7) 前記幅狭部分の各々が、U字形状である、実施態様1に記載の装置。
(8) 前記コイルが、平面状である、実施態様1に記載の装置。
(9) 前記コイルが、前記基板を被覆するそれぞれのトレースを含む、実施態様1に記載の装置。
(10) 装置であって、
それぞれの接着材料片を介して被験者の身体に接着するように構成されている、複数の基板と、
前記基板にそれぞれ結合されている、複数のコイルと、を含む、装置。
(12) 前記基板が、2つの基板からなる、実施態様10に記載の装置。
(13) 前記基板が、3つの基板を含む、実施態様10に記載の装置。
(14) 前記コイルが、平面状である、実施態様10に記載の装置。
(15) 1つ又は2つ以上の可撓性コネクタを更に含み、これらの各々が、
前記基板のうちの連続する基板のそれぞれの対を互いに接続し、
前記対のうちのいずれか1つの移動に応答して屈曲するように構成されている、実施態様10に記載の装置。
(17) 前記コネクタが、それぞれのばねを含む、実施態様15に記載の装置。
(18) 前記コネクタが、それぞれの弾性のストリップを含む、実施態様15に記載の装置。
(19) 被験者の身体の一部分における手術を容易にするための方法であって、
前記被験者の前記身体の前記一部分に結合された複数のコイルにおいて、磁場によって誘起されるそれぞれの信号を受信することと、
初期時間において、前記信号に基づいて、互いに対する前記コイルの初期相対的ポーズを計算することと、
前記初期時間に続いて、反復的に、
前記信号に基づいて、前記コイルが前記初期相対的ポーズにあることを確認することと、
前記コイルが前記初期相対的ポーズにあることを確認することに応答して、
前記身体の前記一部分のポーズを計算することと、
計算された前記ポーズに応答して、前記手術を容易にするためのアクションを実行することと、を行うことと、
後続の時間において、前記信号に基づいて、前記コイルが前記初期相対的ポーズにないことを確認することと、
前記後続の時間において、前記コイルが前記初期相対的ポーズにないことを確認することに応答して、前記手術を停止することと、を含む、方法。
(20) 前記手術が、ツールを使用してロボットによって実行され、
前記アクションを実行することが、前記ツールを移動させるように前記ロボットに命令を通信することを含み、
前記手術を停止することが、前記手術を実行することを停止するように前記ロボットに命令することによって、前記手術を停止することを含む、実施態様19に記載の方法。
(22) 前記手術が、ツールを使用して実行され、前記アクションを実行することが、前記被験者の前記身体の前記一部分のスキャン上に、前記ツールを表すアイコンを重ね合わせることを含む、実施態様19に記載の方法。
(23) 前記手術を停止することは、前記コイルが前記初期相対的ポーズにないことを示す警告を生成することによって、前記手術を停止することを含む、実施態様19に記載の方法。
Claims (4)
- ロボット手術を実行するためのシステムであって、
外科用ロボットと、プロセッサと、被験者追跡センサと、を備え、
前記被験者追跡センサは、
基板であって、
それぞれの接着材料片を介して被験者の身体に接着するように構成されている、複数の幅広部分と、
1つ又は2つ以上の可撓性の幅狭部分であって、これらの各々が、
前記複数の幅広部分のうちの連続する幅広部分のそれぞれの対を互いに接続し、
前記対のうちのいずれか1つの移動に応答して屈曲するように構成されている、幅狭部分と、を含む、基板と、
前記複数の幅広部分にそれぞれ結合されている、複数のコイルと、を含み、
前記複数の幅広部分が、3つの幅広部分を含み、
前記被験者追跡センサが、前記複数のコイルの何れの位置も移動していないことで、前記被験者の前記身体の移動を検出しない状態において、前記プロセッサが前記外科用ロボットを動作させ、
前記被験者追跡センサは、前記被験者の前記身体の一部の移動により前記複数のコイルの内の1つが移動した場合に、前記プロセッサに通知を行い、前記プロセッサが前記外科用ロボットの動作を停止させ、
前記基板に加えられるいかなる力も存在しない場合、前記複数のコイルが、非共線的である、システム。 - 前記基板が、ポリイミドを含む、請求項1に記載のシステム。
- 前記幅狭部分の各々が、U字形状である、請求項1に記載のシステム。
- 前記複数のコイルが、前記基板を被覆するそれぞれのトレースを含む、請求項1に記載のシステム。
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