JP7394709B2 - ステレオ画像処理装置及び距離測定方法 - Google Patents
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Description
図1のブロック図を参照して、第1の実施の形態に係るステレオカメラ1(ステレオ画像処理装置)の全体構成を説明する。このステレオカメラ1は、右側カメラ11、左側カメラ12、右側画像取得部13、左側画像取得部14、画像生成部20、距離計算部30、アプリケーション処理部40から大略構成される。
次に、図6を参照して、第2の実施の形態に係るステレオカメラ1を説明する。この第2の実施の形態のステレオカメラ1の全体構成は、第1の実施の形態と同様でよいので、重複する説明は省略する。また、視差の算出の手順も第1の実施の形態(図2)と同一である。ただし、この第2の実施の形態は、距離計算部30におけるデータ補完、位相差δの算出(サブピクセル視差の計算方法)が、第1の実施の形態とは異なっている。以下、この相違点について、図6を参照して説明する。
なお、本発明は上記した実施の形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施の形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施の形態の構成の一部を他の実施の形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施の形態の構成に他の実施の形態の構成を加えることも可能である。また、各実施の形態の構成の一部について、他の公知の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
Claims (6)
- 第1及び第2の撮像部と、
前記第1の撮像部で撮像された基準画像と、前記第2の撮像部で撮像された参照画像との間の視差に基づき距離を計算する距離計算部と
を備え、
前記距離計算部は、
前記第1の撮像部で撮像した前記基準画像の第1の対象領域に基づき、前記第2の撮像部で撮像した前記参照画像において前記第1の対象領域に対応する第2の対象領域を抽出する対象領域抽出部と、
前記第1の対象領域と前記第2の対象領域との画素単位の視差であるピクセル視差を算出するピクセル視差算出部と、
前記第1の対象領域及び前記第2の対象領域のデータ間に生じる位相差δを算出することで1画素未満の視差であるサブピクセル視差を算出するサブピクセル視差算出部と
を備え、
前記サブピクセル視差算出部は、前記第2の対象領域のデータ列を結ぶ曲線を第1の関数で近似し、前記第1の関数を前記位相差δだけ移動させて第2の関数で表し、前記第2の関数と前記第1の対象領域のデータの間の誤差が最小となるような前記位相差δを決定し、
前記ピクセル視差及び前記サブピクセル視差に基づき距離を計算する
ことを特徴とするステレオ画像処理装置。 - 前記距離計算部は、前記第1の対象領域及び前記第2の対象領域のデータ間の一致度を評価する目的関数を設定し、前記目的関数に基づいて位相差δを算出する、請求項1に記載のステレオ画像処理装置。
- 前記第1の関数は、前記データ列のうちの一の格子点と、この一の格子点に隣接する隣接格子点とを結ぶ曲線を近似した二次関数である、請求項2に記載のステレオ画像処理装置。
- 前記第1の関数は、前記データ列のうちの一の格子点と、この一の格子点に隣接する隣接格子点とを結ぶ直線を表す一次関数である、請求項1に記載のステレオ画像処理装置。
- 第1の撮像部で撮像された基準画像と、第2の撮像部で撮像された参照画像との間の視差に基づき距離を測定する距離測定方法であって、
前記基準画像の第1の対象領域に基づき、前記参照画像において前記第1の対象領域に対応する第2の対象領域を抽出するステップと、
前記第1の対象領域と前記第2の対象領域との画素単位の視差であるピクセル視差を算出するステップと、
前記第1の対象領域及び前記第2の対象領域のデータ間に生じる位相差δを算出することで1画素未満の視差であるサブピクセル視差を算出するステップと、
前記ピクセル視差及び前記サブピクセル視差に基づき距離を計算するステップと
を備え、
サブピクセル視差を算出するステップにおいて、前記第2の対象領域のデータ列を結ぶ曲線を第1の関数で近似し、前記第1の関数を前記位相差δだけ移動させて第2の関数で表し、前記第2の関数と前記第1の対象領域のデータの間の誤差が最小となるような前記位相差δを決定する、距離測定方法。 - 前記第1の対象領域及び前記第2の対象領域のデータ間の一致度を評価する目的関数を設定し、前記目的関数に基づいて位相差δを算出する、請求項5に記載の距離測定方法。
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