JP7392859B2

JP7392859B2 - 遠隔監視システム、走行速度制御装置、及び走行速度制御方法

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Publication number: JP7392859B2
Application number: JP2022534498A
Authority: JP
Inventors: 航生小林; 孝法岩井; 悠介篠原; 浩一二瓶; 正行坂田; 隆志山根
Original assignee: NEC Corp
Current assignee: NEC Corp
Priority date: 2020-07-06
Filing date: 2020-07-06
Publication date: 2023-12-06
Anticipated expiration: 2040-07-06
Also published as: WO2022009263A1; JPWO2022009263A1; US20230245559A1

Description

本開示は、遠隔監視システム、走行速度制御装置、及び走行速度制御方法に関する。

自動運転車の技術開発が活発化し、公道での走行実験や自動運転車の試行運用が国内外で進められている。自動運転車の安全性確保のために、モバイル通信を用いた自動運転車の遠隔監視や不慮の事態発生時の遠隔制御のニーズが高まっている。安全かつ効率的な遠隔監視及び遠隔制御を実現するためには、車載カメラの映像などを、モバイル網を介して安定的に監視装置へと送信することが求められる。

車両から監視装置への映像送信には、Adaptive Bitrate （ＡＢＲ）ストリーミング技術などの、モバイル網の通信帯域に合わせた映像配信制御を用いることができる。例えば、ＭＰＥＧ－ＤＡＳＨ（Moving Picture Experts Group - Dynamic Adaptive Streaming over HTTP (Hyper Text Transfer Protocol)）では、映像はセグメントと呼ばれる単位に分割され、セグメントごとに複数のビットレートでエンコーディングした結果が用意される。映像を受信する装置は、映像受信時の通信速度に応じて、次に受信するセグメントのビットレートを指定することができる。このようにすることで、映像を受信する装置は、モバイル網の通信帯域に合わせた映像品質で映像を受信することができる。

ここで、関連技術として、特許文献１は、車両状況に応じて監視装置（管制センタ）側が必要とするデータを優先的に送信することを可能にする車両用通信装置を開示する。特許文献１に記載の車両用通信装置は、車両に搭載される前方カメラ、左側方カメラ、右側方カメラ、後方カメラ、及び室内カメラの映像データを、走行データとして取得する。車両用通信装置は、車両の車両状態を用いて特定される車両状況に応じて、各カメラの映像データの優先順位を決定する。車両用通信装置は、優先順位に従って、各カメラの映像データの解像度及びフレームレートなどを決定し、決定した解像度及びフレームレートで、各カメラの映像データをモバイル網などを介して管制センタに送信する。

特許文献１において、車両用通信装置は、モバイル網の通信状態が、最も優先的に送信する走行データについての送信データの送信に必要な通信状態（以下、必要通信状態とも呼ぶ）未満であるか否かを判断する。ここで、必要通信状態は、優先度の順位が１番の走行データを、車両の速度に応じて設定されるデータ送信期間内に送信完了するために必要な通信状態である。データ送信期間は、速度が高いほど短い時間に設定される。車両用通信装置は、通信状態が必要通信状態未満の場合、車両制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）に対して速度低下を指示する。あるいは、車両用通信装置は、自動運転制御ＥＣＵに対して自動運転の設定車速を下げる指示を行う。データ送信期間は、速度低下に伴って長くなる。このため、走行速度が低下した場合、車両用通信装置は、最も優先度が高い走行データの送信を、データ送信期間内に完了することができる。

特開２０２０－００３９３４号公報

特許文献１では、車両用通信装置は、モバイル網の通信状態がデータ送信期間に応じた必要通信状態未満の場合、車両の速度を低下させる。しかしながら、特許文献１において、どの程度速度を低下させるかは考慮されていない。特許文献１において、必要以上に速度が低下される場合、走行効率が悪化するという問題がある。また、減速が不十分である場合は、再度の減速が必要となり、車両を遠隔で適切に監視できない期間が長くなるという問題がある。

本開示は、上記事情に鑑み、映像品質が低下した場合でも、映像データを用いた移動体の遠隔監視を所定の精度で行えるよう、移動体の走行を制御することが可能な遠隔監視システム、走行速度制御装置、及び方法を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本開示は、無線通信網を介して移動体からサーバへ送信される映像データの映像品質を監視する品質監視手段と、前記映像品質と前記映像データの監視要求条件とを用いて、前記監視要求条件を満たすことが可能な走行速度の最大値を、前記移動体の走行速度の上限値として算出する速度上限算出手段と、前記移動体の走行速度を、前記上限値以下に制御する速度制御手段とを備える走行速度制御装置を提供する。

本開示は、移動体から、無線通信網を介して映像データを受信するサーバと、前記移動体の走行速度を制御する走行速度制御装置とを備える遠隔監視システムを提供する。遠隔監視システムにおいて、走行速度制御装置は、前記サーバが受信する映像データの映像品質を監視する品質監視手段と、前記映像品質と前記映像データの監視要求条件とを用いて、前記監視要求条件を満たすことが可能な走行速度の最大値を、前記移動体の走行速度の上限値として算出する速度上限算出手段と、前記移動体の走行速度を、前記上限値以下に制御する速度制御手段とを有する。

本開示は、無線通信網を介して移動体からサーバへ送信される映像データの映像品質を監視し、前記映像品質と前記映像データの監視要求条件とを用いて、前記監視要求条件を満たすことが可能な走行速度の最大値を、前記移動体の走行速度の上限値として算出し、前記移動体の走行速度を、前記上限値以下に制御する走行速度制御方法を提供する。

本開示に係る遠隔監視システム、走行速度制御装置、及び方法は、映像品質が低下した場合でも、映像データを用いた移動体の遠隔監視を所定の精度で行えるよう、移動体の走行を制御することができる。

本開示に係る遠隔監視システムを概略的に示すブロック図。本開示に係る走行速度制御装置を概略的に示すブロック図。走行速度制御装置の動作手順を示すフローチャート。本開示の一実施形態に係る遠隔監視システムを示すブロック図。移動体の構成例を示すブロック図。遠隔監視装置の構成例を示すブロック図。走行速度制御装置の構成例を示すブロック図。走行速度制御装置における動作手順を示すフローチャート。速度が規制されている旨の通知例を示す図。速度が規制されている旨の別の通知例を示す図。コンピュータ装置の構成例を示すブロック図。

本開示の実施の形態の説明に先立って、本開示の概要を説明する。図１は、本開示に係る遠隔監視システムを概略的に示す。遠隔監視システム１０は、走行速度制御装置２０、サーバ３０、及び移動体４０を有する。サーバ３０は、移動体４０から、無線通信網５０を介して映像データを受信する。走行速度制御装置２０は、移動体４０の走行速度を制御する。走行速度制御装置２０は、例えば、サーバ３０及び無線通信網５０を介して移動体４０と通信を行う。走行速度制御装置２０は、サーバ３０の一部であってもよい。あるいは、走行速度制御装置２０は、移動体４０に搭載されていてもよく、無線通信網５０を介さずに移動体４０を制御してもよい。

図２は、走行速度制御装置２０を概略的に示す。走行速度制御装置２０は、品質監視手段２１、速度上限算出手段２２、及び速度制御手段２３を有する。品質監視手段２１は、移動体４０からサーバ３０へ無線通信網５０を介して送信される映像データの映像品質を監視する。速度上限算出手段２２は、映像品質と映像データの監視要求条件とを用いて、監視要求条件を満たすことが可能な走行速度の最大値を、移動体４０の走行速度の上限値として算出する。速度制御手段２３は、移動体４０の走行速度を、速度上限算出手段２２が算出した上限値以下に制御する。

続いて、走行速度制御装置２０の動作手順（走行速度制御方法）を説明する。図３は、走行速度制御装置２０の動作手順を示す。品質監視手段２１は、移動体４０からサーバ３０に送信される映像データの映像品質を監視する（ステップＡ１）。速度上限算出手段２２は、ステップＡ１で監視された映像品質と、サーバ３０における映像データの監視要求条件とを用いて、監視要求条件を満たすことが可能な走行速度の最大値を、移動体４０の走行速度の上限値として算出する（ステップＡ２）。速度制御手段２３は、移動体４０の走行速度を、ステップＡ２で算出された上限値以下に制御する（ステップＡ３）。

本開示では、速度上限算出手段２２は、サーバ３０で受信される映像データの映像品質と、サーバ３０における映像データの監視要求条件とを用いて、監視要求条件を満たすことが可能な移動体４０の走行速度の上限値を算出する。速度制御手段２３は、移動体４０の走行速度を上限値以下に制御する。本開示では、走行速度制御装置２０は、移動体４０の走行速度を、現在の映像品質において監視要求条件が満たされる速度以下に制御できる。走行速度制御装置２０は、例えば、移動体４０の走行速度がサーバ３０が受信する映像データの映像品質に対して速すぎる場合、移動体４０の走行速度を、監視要求条件が満たされる速度まで減速させることができる。このように、走行速度制御装置２０は、映像品質が低下した場合でも、映像データを用いた移動体４０の遠隔監視を所定の精度で行えるように移動体４０の走行を制御することができる。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図４は、本開示の一実施形態に係る遠隔監視システムを示す。遠隔監視システム１００は、走行速度制御装置１１０、遠隔監視装置１３０、及び移動体２００を有する。遠隔監視装置１３０は、移動体２００を遠隔で監視するための装置である。遠隔監視装置１３０は、移動体２００を遠隔で制御可能であってもよい。走行速度制御装置１１０は、移動体２００の走行速度を制御するための装置である。走行速度制御装置１１０は、図１に示される走行速度制御装置２０に対応する。遠隔監視装置１３０は、図１に示されるサーバ３０に対応する。

遠隔監視装置１３０は、ネットワーク１５０を介して移動体２００と接続される。ネットワーク１５０は、例えば、ＬＴＥ（Long Term Evolution）等の通信回線規格を用いた無線通信網を含む。ネットワーク１５０は、ＷｉＦｉ（登録商標）又は第５世代移動通信システムなどの無線通信網を含んでいてもよい。走行速度制御装置１１０は、例えば、遠隔監視装置１３０及びネットワーク１５０を介して、移動体２００の走行速度を制御する。ネットワーク１５０は、図１に示される無線通信網５０に対応する。

なお、上記では、走行速度制御装置１１０が遠隔監視装置１３０及びネットワーク１５０を介して移動体２００の走行速度を制御する例を説明したが、本開示はこれには限定されない。走行速度制御装置１１０は、移動体２００に搭載されていてもよい。その場合、走行速度制御装置１１０は、ネットワーク１５０を介さずに、移動体２００と直接に通信して移動体２００の走行速度を制御してもよい。また、走行速度制御装置１１０と遠隔監視装置１３０とは、必ずしも個別の装置として構成されている必要はない。走行速度制御装置１１０は、遠隔監視装置１３０の一部として構成されていてもよい。

移動体２００は、遠隔監視装置１３０によって遠隔監視される。移動体２００は、例えば自動車、バス、タクシー、又はトラックなどの陸上車両として構成される。また、移動体２００は、鉄道、船舶、航空機であってもよいし、ＡＧＶ（Automated Guided Vehicle）等の移動型のロボットであってよい。さらに、移動体２００は、移動体に搭載されるセンサの情報に基づいて自動運転（自律運転）が可能に構成されていてもよい。移動体２００は、図１に示される移動体４０に対応する。

図５は、移動体２００の構成例を示す。移動体２００は、周辺監視センサ２０１、車両センサ２０２、車両制御ＥＣＵ（Electric Control Unit）２０３、自動運転ＥＣＵ２０４、及び通信装置２０５を有する。移動体２００において、これら構成要素は車内ＬＡＮ（Local Area Network）やＣＡＮ（Controller Area Network）などを介して相互に通信可能に構成される。

周辺監視センサ２０１は、移動体２００の周辺状況を監視するセンサである。周辺監視センサ２０１は、例えばカメラ、レーダ、及びＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）などを含む。周辺監視センサ２０１は、例えば車両の前方、後方、右側方、及び左側方を撮影する複数のカメラを含んでいてもよい。周辺監視センサ２０１は、移動体２００の内部を撮影するカメラを含んでいてもよい。

車両センサ２０２は、移動体２００の各種状態を検出するためのセンサである。車両センサ２０２は、例えば、車速を検出する車速センサ、操舵角を検出する操舵センサ、アクセルペダルの開度を検出するアクセル開度センサ、及びブレーキペダルの踏み込み量を検出するブレーキ踏力センサなどのセンサを含む。

車両制御ＥＣＵ２０３は、移動体２００の走行制御などを行う電子制御装置である。一般に、電子制御装置は、プロセッサ、メモリ、Ｉ／Ｏ（Input / Output）、及びこれらを接続するバスを有する。車両制御ＥＣＵ２０３は、車両センサ２０２が出力するセンサ情報に基づいて、例えば、燃料噴射量の制御、エンジン点火時期の制御、及びパワーステアリングのアシスト量の制御などの各種制御を実施する。

自動運転ＥＣＵ２０４は、移動体２００の自動運転を制御する電子制御装置である。自動運転ＥＣＵ２０４は、周辺監視センサ２０１及び車両センサ２０２からセンサ情報を取得し、取得したセンサ情報に基づいて移動体２００の自律走行を制御する。

通信装置２０５は、移動体２００とネットワーク１５０（図４を参照）との間で無線通信を行う装置として構成される。通信装置２０５は、ハードウェア構成として、無線通信用アンテナ、送信機、及び受信機を含む。また、通信装置２０５は、プロセッサ、メモリ、Ｉ／Ｏ、及びこれらを接続するバスを有する。通信装置２０５内の各部の機能は、例えば、メモリに記憶された制御プログラムをプロセッサで実行することにより実現される。

通信装置２０５は、映像品質調整部２０６、送信部２０７、及び受信部２０８を有する。映像品質調整部２０６は、周辺監視センサ２０１に含まれるカメラを用いて撮影される映像の品質を調整する。ここで、映像の品質の調整とは、例えば映像の量子化精度、解像度、及びフレームレートの少なくとも一部などを調整することで、ネットワーク１５０を介して遠隔監視装置１３０に送信される映像データのデータ量（ビットレート）を調整することである。映像品質調整部２０６は、例えばネットワーク１５０における帯域を監視し、帯域に応じて映像の品質を調整する。映像品質調整部２０６は、映像品質を固定品質に調整してもよい。

送信部２０７は、各種情報を、ネットワーク１５０を介して遠隔監視装置１３０に送信する。例えば、送信部２０７は、映像品質調整部２０６によって映像品質が調整された映像データを、ネットワーク１５０を介して遠隔監視装置１３０に送信する。送信部２０７は、車両センサ２０２が取得したセンサ情報を取得し、取得したセンサ情報をネットワーク１５０を介して遠隔監視装置１３０に送信してもよい。例えば、送信部２０７は、車両センサ２０２により取得した車速情報を、ネットワーク１５０を介して遠隔監視装置１３０に送信してもよい。

受信部２０８は、例えば移動体２００の制御に関する情報を、ネットワーク１５０を介して遠隔監視装置１３０から受信する。受信部２０８は、受信した移動体２００の制御に関する情報を、車両制御ＥＣＵ２０３又は自動運転ＥＣＵ２０４に車内ＬＡＮなどを介して送信する。また、受信部２０８は、走行速度制御装置１１０から、移動体２００の走行速度の上限値を示す情報を受信する。受信部２０８は、受信した走行速度の上限値を示す情報を、車両制御ＥＣＵ２０３又は自動運転ＥＣＵ２０４に車内ＬＡＮなどを介して送信する。なお、受信部２０８は、走行速度制御装置１１０から、遠隔監視装置１３０及びネットワーク１５０を介して走行速度の上限値を示す情報を受信してもよい。

図６は、遠隔監視装置１３０の構成例を示す。遠隔監視装置１３０は、情報受信部１３１、監視画面表示部１３２、及び遠隔制御部１３３を有する。情報受信部１３１は、移動体２００の送信部２０７から送信された映像データを、ネットワーク１５０（図４を参照）を介して受信する。映像データは、それぞれが特定の時刻に対応した複数の映像フレームを含む。情報受信部１３１は、移動体２００から、車両センサ２０２が取得したセンサ情報を受信してもよい。監視画面表示部１３２は、情報受信部１３１が受信した情報を表示画面上に表示する。監視画面表示部１３２は、例えば、移動体２００の走行映像データと、車速などの各種情報とを表示画面上に表示する。監視者は、表示画面を見ることで、移動体２００の運行を監視する。

遠隔制御部１３３は、移動体２００を遠隔で制御するための情報を、ネットワーク１５０を介して移動体２００に送信する。遠隔制御部１３３は、例えば、ステアリングホイール、アクセルペダル、及びブレーキペダルなどの車両を遠隔で操縦するための設備を含む。監視者（遠隔運転者）は、監視画面表示部１３２が表示する画面を見ながらステアリングホイールなどの操作を行う。遠隔制御部１３３は、ステアリングホイールの操作量などを示す情報（遠隔制御情報）を、移動体２００に送信する。移動体２００の受信部２０８（図５を参照）は、遠隔制御情報を受信した場合、受信した遠隔制御情報を車内ＬＡＮなどを介して車両制御ＥＣＵ２０３に送信する。車両制御ＥＣＵ２０３は、受信した遠隔制御情報に基づいて、移動体２００を制御する。遠隔制御部１３３は、遠隔運転者に対して、例えば右折開始や緊急停止などの遠隔制御コマンドを選択させてもよい。遠隔制御部１３３は、遠隔運転者が遠隔制御コマンドを選択した場合、移動体２００に遠隔制御コマンドを送信してもよい。

さらに、遠隔制御部１３３は、自動運転のパラメータを示す情報を、移動体２００に送信してもよい。移動体２００の受信部２０８は、自動運転のパラメータを示す情報を受信した場合、受信した情報を車内ＬＡＮなどを介して自動運転ＥＣＵ２０４に送信する。自動運転ＥＣＵ２０４は、受信したパラメータなどを用いて、移動体２００の自動運転を行う。

図７は、走行速度制御装置１１０の構成例を示す。走行速度制御装置１１０は、品質監視部１１１、速度上限算出部１１２、及び速度制御部１１３を有する。品質監視部１１１は、移動体２００（図４を参照）からネットワーク１５０を介して遠隔監視装置１３０に送信される映像データの品質（映像品質）を監視する。品質監視部１１１は、例えば映像データのフレームレート、量子化精度、及び解像度の少なくとも一部を監視する。ここで、フレームレートは、映像データの単位時間あたりの映像フレームの数を示す。品質監視部１１１は、例えば、所定時間間隔で、現在の映像データの映像品質を監視する。品質監視部１１１は、移動体２００が複数の映像データを遠隔監視装置１３０に送信する場合は、例えば移動体の前方を撮影するカメラの映像データの映像品質を監視する。品質監視部１１１は、移動体２００の進行方向などに応じて、前方以外の映像データの映像品質を監視してもよい。品質監視部１１１は、図２に示される品質監視手段２１に対応する。なお、映像データの映像品質は、遠隔監視装置１３０の情報受信部１３１において、受信した映像データを解析することで求めてもよい。また、移動体２００の映像品質調整部２０６又は周辺監視センサ２０１から、当該カメラに設定された映像品質を取得し、取得した映像品質を用いて映像データの映像品質を監視してもよい。

速度上限算出部１１２は、品質監視部１１１が監視した映像品質と、映像データの監視要求条件とを用いて、移動体２００の走行速度の上限値を算出する。速度上限算出部１１２は、例えば、所与の監視要求条件を満たすことが可能な走行速度の最大値を、移動体２００の走行速度の上限値として算出する。速度上限算出部１１２は、図２に示される速度上限算出手段２２に対応する。

速度上限算出部１１２は、移動体２００が複数のカメラのそれぞれについて映像データを遠隔監視装置１３０に送信する場合、走行速度の上限値の算出に用いる映像データを、車両状態などに応じて決定してもよい。速度上限算出部１１２は、例えば、移動体２００の進行方向を撮影するカメラの映像データの映像品質に基づいて、走行速度の上限値を算出してもよい。例えば、移動体２００が前進している場合は移動体２００の前方を撮影するカメラの映像データの映像品質、移動体２００が後退している場合は移動体２００の後方を撮影するカメラの映像データの映像品質に基づいて、走行速度の上限値を算出してもよい。

さらに、速度上限算出部１１２は、方向指示器の作動状態（右又は左）を考慮することで重要カメラを判定し、重要カメラの映像データの映像品質に基づいて、走行速度の上限値を算出してもよい。例えば、速度上限算出部１１２は、右の方向指示器が作動している場合、地図情報を用いて、移動体２００が右折するのか、或いは右に進路変更するのかを判別し、その判別結果に従って重要カメラを判定してもよい。その場合、速度上限算出部１１２は、重要カメラの映像データの映像品質に基づいて、走行速度の上限値を算出してもよい。

速度上限算出部１１２は、カメラごとに設定された監視要求条件を用いて、カメラごとに走行速度の上限値を算出してもよい。例えば、速度上限算出部１１２は、移動体２００の前方を撮影するカメラの映像データの映像品質と、前方のカメラの監視要求条件とに基づいて、前方カメラの映像データの映像品質に基づく速度上限値を算出する。速度上限算出部１１２は、移動体２００の左側を撮影するカメラの映像データの映像品質と、左側のカメラの監視要求条件とに基づいて、左側のカメラの映像データの映像品質に基づく速度上限値を算出する。速度上限算出部１１２は、移動体２００の右側を撮影するカメラの映像データの映像品質と、右側のカメラの監視要求条件とに基づいて、右側のカメラの映像データの映像品質に基づく速度上限値を算出する。速度上限算出部１１２は、カメラごとに算出した走行速度の上限値のうち、例えば最小値を、移動体２００の走行速度の上限値としてもよい。

以下、走行速度の上限値の算出例を説明する。まず、速度上限算出部１１２がフレームレートに基づいて走行速度の上限値を算出する例を説明する。この例において、監視要求条件は、オブジェクト認識誤差の許容最大値（Ａ［ｍ］）を示す。オブジェクト認識誤差は、例えば、遠隔監視装置１３０にて受信される映像フレームを用いてある時刻に認識される物体の位置と、その時刻におけるその物体の実際の位置との距離として定義される。別の言い方をすれば、オブジェクト認識誤差は、「遠隔監視装置１３０にて受信される映像フレームを用いて時刻ｔに認識された物体の位置」と、「時刻ｔにおける、実空間上での当該物体の位置」との距離として定義される。オブジェクト認識誤差の許容最大値（Ａ［ｍ］）は、事前に規定されているものとする。

オブジェクト認識誤差は、例えば、映像データの映像フレーム時間間隔内に移動体が移動する距離を示す。映像フレーム時間間隔は、時間的に隣接する映像フレーム間の時間間隔であり、フレームレートの逆数としても表すことができる。速度上限算出部１１２は、映像フレーム時間間隔とオブジェクト認識誤差の許容最大値とを用いて、映像フレーム時間間隔内に移動体２００が移動する距離がオブジェクト認識誤差の許容最大値（Ａ［ｍ］）と等しくなるという条件を満たす走行速度を算出する。速度上限算出部１１２は、そのような条件を満たす走行速度を、移動体２００の走行速度の上限値とする。

具体例として、映像データのフレームレートがＢ［ｆｐｓ(frame per second)］であったとする。その場合、監視画面表示部１３２（図６を参照）は、各フレームの画像をフレーム時間間隔である１／Ｂ秒間表示し続ける。移動体２００の走行速度をＶ［ｍ／ｓ］とした場合、移動体２００は、１／Ｂ秒間に、Ｖ／Ｂ［ｍ］だけ移動する可能性が高い。遠隔監視者は、監視画面表示部１３２が表示する映像において、このＶ／Ｂ［ｍ］の移動を認識することができない。このＶ／Ｂ［ｍ］を、オブジェクト認識誤差とする。

速度上限算出部１１２は、Ｖ／Ｂ≦Ａを満たす走行速度Ｖの最大値を、走行速度の上限値として算出する。つまり、速度上限算出部１１２は、走行速度の上限値をＶｍａｘとして、Ｖｍａｘ＝Ａ×Ｂにより、走行速度の上限値を算出する。例えば、オブジェクト認識誤差の許容最大値がＡ＝３［ｍ］で、かつ映像データのフレームレートがＢ＝５［ｆｐｓ］である場合を考える。この場合、移動体２００が、Ｖ／５≦３を満たす走行速度Ｖで走行している場合、オブジェクト認識誤差は、許容最大値３［ｍ］以下となる。この場合、走行速度の上限値Ｖｍａｘは、Ｖｍａｘ＝３×５＝１５［ｍ／ｓ］で求められる。

オブジェクト認識誤差は、映像データの表示遅延時間内に移動体２００が移動する距離を示してもよい。表示遅延時間は、映像データの映像フレーム時間間隔と、各種遅延時間とを含む。各遅延時間は、例えば、映像データのパケット伝送に関する通信遅延時間、映像データの信号処理遅延時間、及び映像データの符号化遅延時間の少なくとも１つを含む。その場合、速度上限算出部１１２は、表示遅延時間とオブジェクト認識誤差の許容最大値とを用いて、表示遅延時間内に移動体２００が移動する距離がオブジェクト認識誤差の許容最大値と等しくなるという条件を満たす走行速度を算出する。速度上限算出部１１２は、そのような条件を満たす走行速度を、移動体２００の走行速度の上限値としてもよい。上述の具体例において、信号処理遅延時間及び通信遅延時間が、合計１００ｍｓであると見込まれるものとする。その場合、遠隔監視者は、監視画面表示部１３２が表示する映像においてＶ×（１／Ｂ＋０．１［ｓ］）の移動を認識できない。その場合、走行速度の上限値Ｖｍａｘは、Ｖｍａｘ＝Ａ／（１／Ｂ＋０．１）＝３／（１／５＋０．１）＝１０「ｍ／ｓ」で求められる。

続いて、速度上限算出部１１２が映像データの解像度及び量子化精度に基づいて走行速度の上限値を算出する例を説明する。この例においては、オブジェクト認識継続時間の許容最小値（Ｃ［ｓ］）を監視要求条件とする。なお、ここでのオブジェクト認識継続時間は、映像データ内の所定対象物を、時間的に連続して（継続して）認識可能な時間として定義される。映像データ内の所定対象物を継続して認識可能な時間は、解像度及び量子化精度に応じて変化する。オブジェクト認識継続時間の許容最小値（Ｃ［ｓ］）は、事前に規定されているものとする。

速度上限算出部１１２は、解像度及び量子化精度に応じて定まる所定対象物の認識可能最大距離とオブジェクト認識継続時間の許容最小値（Ｃ［ｓ］）とを用いて、移動体２００の走行速度の上限値を算出する。速度上限算出部１１２は、例えば、認識可能最大距離（Ｄ［ｍ］）を移動体２００が移動するのに要する時間がオブジェクト認識継続時間の許容最小値（Ｃ［ｓ］）と等しくなるという条件を満たす走行速度を算出する。速度上限算出部１１２は、そのような条件を満たす走行速度を、移動体２００の走行速度の上限値とする。

上記認識可能最大距離（Ｄ［ｍ］）は、映像データを見た人が、所定対象物、例えば道路標識の文字を、所定対象物と移動体２００との距離がどれくらい離れていても認識できるかを示す。運用に先立って、解像度及び量子化精度ごとに、認識可能最大距離（Ｄ［ｍ］）が、実験的に求められているものとする。移動体２００の走行速度をＶ［ｍ／ｓ］とすると、遠隔監視者は、遠隔監視装置１３０が受信した映像データを用いて、道路標識の文字をＤ／Ｖ［ｓ］だけ継続して認識できる。この時間が、上記オブジェクト認識継続時間に対応する。遠隔監視者が道路標識の文字を最低限Ｃ［ｓ］だけ継続して認識するための条件は、Ｄ／Ｖ≧Ｃで表すことができる。したがって、速度上限算出部１１２は、走行速度の上限値Ｖｍａｘを、Ｖｍａｘ＝Ｄ／Ｃにより算出することができる。

例えば、ある解像度の映像データにおいて、道路標識の文字の認識可能最大距離Ｄが、量子化精度（ＱＰ：Quantization Parameter）が１５の場合は５０ｍ、ＱＰが１７の場合は４０ｍ、ＱＰが１９の場合は３０ｍ、ＱＰが２１の場合は２０ｍであるという関係が実験的に求められているものとする。また、オブジェクト認識継続時間の許容最小値がＣ＝５［ｓ］であったとする。この場合において、ＱＰ＝１７の映像データが移動体２００から遠隔監視装置１３０に送信される場合、走行速度の上限値Ｖｍａｘは、Ｖｍａｘ＝Ｄ／Ｃ＝４０／５＝８［ｍ／ｓ］で求められる。

速度制御部１１３は、移動体２００の走行速度を、走行速度の上限値以下に制御する。速度制御部１１３は、例えばネットワーク１５０を介して移動体２００に走行速度の上限値を示す情報を送信することで、移動体２００の走行速度を走行速度の上限値以下に制御する。なお、速度制御部１１３は、移動体２００から取得した車速情報と、走行速度の上限値とを比較し、移動体２００の車速が走行速度の上限値を上回っている場合にのみ、移動体２００に対し、走行速度の上限値を示す情報を送信してもよい。速度制御部１１３は、図２に示される速度制御手段２３に対応する。

移動体２００において、受信部２０８は、例えば移動体２００が自動運転中の場合、受信した走行速度の上限値を示す情報を、車内ＬＡＮなどを介して自動運転ＥＣＵ２０４に送信する。自動運転ＥＣＵ２０４は、走行速度の上限値以下の速度で移動体２００の自動運転を行う。また、受信部２０８は、移動体２００が自動運転中ではない場合、走行速度の上限値を示す情報を、車内ＬＡＮなどを介して車両制御ＥＣＵ２０３に送信する。車両制御ＥＣＵ２０３は、移動体２００の走行速度が走行速度の上限値以下となるように、移動体２００を制御する。例えば、車両制御ＥＣＵ２０３は、現在の速度が上限値を超えている場合、ブレーキを作動させることで、走行速度をその上限値まで減速させる。あるいは、車両制御ＥＣＵは、アクセル操作を無効化し、走行速度をその上限値まで減速させてもよい。車両制御ＥＣＵ２０３は、例えばメータ内に走行速度の上限値を表示し、運転者に減速を促してもよい。

なお、速度制御部１１３は、移動体２００が遠隔監視装置１３０により遠隔制御されている場合は、遠隔監視装置１３０に走行速度の上限値を示す情報を送信してもよい。その場合、遠隔監視装置１３０の遠隔制御部１３３（図６を参照）は、走行速度がその上限値以下となるように移動体２００の遠隔制御を行ってもよい。

続いて、動作手順を説明する。図８は、走行速度制御装置１１０における動作手順（走行速度制御方法）を示す。品質監視部１１１は、移動体２００から遠隔監視装置１３０に送信される映像データの映像品質を監視する（ステップＢ１）。品質監視部１１１は、ステップＢ１では、例えば現在の映像品質を取得する。品質監視部１１１は、例えば、遠隔監視装置１３０から映像データの映像品質を取得する。品質監視部１１１は、移動体２００から、映像データの映像品質を取得してもよい。

速度上限算出部１１２は、品質監視部１１１が取得した映像品質と監視要求条件とに基づいて、移動体２００の走行速度の上限値を算出する（ステップＢ２）。速度上限算出部１１２は、ステップＢ２では、映像データのフレームレートと監視要求条件（オブジェクト認識誤差の許容最大値）とに基づいて、走行速度の上限値を算出する。あるいは、速度上限算出部１１２は、映像データの量子化精度及び解像度と監視要求条件（オブジェクト認識継続時間の許容最小値）とに基づいて、走行速度の上限値を算出する。

速度上限算出部１１２は、ステップＢ２において、フレームレートを用いて走行速度の上限値を算出し、かつ、量子化精度及び解像度を用いて走行速度の上限値を算出してもよい。速度上限算出部１１２は、フレームレートを用いて算出した走行速度の上限値と、量子化精度及び解像度を用いて算出した走行速度の上限値とのうち、速度が低い方を、移動体２００の走行速度の上限値として決定してもよい。

速度制御部１１３は、移動体２００に走行速度の上限値を示す情報を送信する(ステップＢ３)。移動体２００の受信部２０８は、走行速度の上限値を示す情報を受信する。受信部２０８は、走行速度の上限値を示す情報を車両制御ＥＣＵ２０３又は自動運転ＥＣＵ２０４に送信する。車両制御ＥＣＵ２０３又は自動運転ＥＣＵ２０４は、移動体２００の走行速度を走行速度の上限値以下に制御する。車両制御ＥＣＵ２０３又は自動運転ＥＣＵ２０４は、走行速度を走行速度の上限値以下に制御する場合、移動体内に走行速度の上限値を表示し、ドライバなどに速度が規制されている旨を通知してもよい。

図９は、速度が規制されている旨の通知例を示す。車両制御ＥＣＵ２０３は、走行速度の上限値を示す情報を受信した場合、例えば移動体のフロントウィンドウ（ウィンドシールド、ウィンドスクリーン）に、「通信品質悪化」と表示させ、走行速度の上限値を表示させる。車両制御ＥＣＵ２０３は、例えば投影装置を用いて、フロントウィンドウに走行速度の上限値などを表示させてもよい。ドライバは、このような表示を見ることで、移動体２００の速度が規制されていることを知ることができる。あるいは、ドライバは、このような表示を見ることで、移動体２００の走行速度を、走行速度の上限値まで低下させることができる。

図１０は、速度が規制されている旨の別の通知例を示す。車両制御ＥＣＵ２０３は、走行速度の上限値を示す情報を受信した場合、例えばメータクラスタ内のマルチインフォーメーションディスプレイなどに、減速を促す旨のメッセージと、走行速度の上限値とを表示させてもよい。ドライバは、このような表示を見ることで、移動体２００の走行速度を、走行速度の上限値まで減速させる必要があることを知ることができる。

本実施形態では、速度上限算出部１１２は、映像品質と監視要求条件とに応じて、移動体２００の走行速度の上限値を算出する。速度上限算出部１１２は、例えば移動体２００の走行速度が速く、その速度では遠隔監視装置１３０において所定の監視要求条件を満たすことができない場合、現在の走行速度より低い速度を、走行速度の上限値として算出する。速度制御部１１３は、移動体２００の走行速度を、走行速度の上限値以下に制御する。本実施形態では、走行速度の上限値が映像品質と監視要求条件とに応じて算出される。このため、速度制御部１１３が走行速度を制御した後、遠隔監視装置１３０は、監視要求条件を満たすことができる。このように、本実施形態では、走行速度制御装置１１０は、映像品質が低下した場合でも、映像データを用いた移動体の遠隔監視を所定の精度で行えるように、移動体２００の走行を制御できる。

本開示において、走行速度制御装置１１０及び遠隔監視装置１３０は、コンピュータ装置を用いて構成され得る。図１１は、走行速度制御装置１１０及び遠隔監視装置１３０に用いられ得るコンピュータ装置の構成例を示す。コンピュータ装置５００は、制御部（ＣＰＵ：Central Processing Unit）５１０、記憶部５２０、ＲＯＭ（Read Only Memory）５３０、ＲＡＭ（Random Access Memory）５４０、通信インタフェース（ＩＦ：Interface）５５０、及びユーザインタフェース５６０を有する。

通信インタフェース５５０は、有線通信手段又は無線通信手段などを介して、コンピュータ装置５００と通信ネットワークとを接続するためのインタフェースである。ユーザインタフェース５６０は、例えばディスプレイなどの表示部を含む。また、ユーザインタフェース５６０は、キーボード、マウス、及びタッチパネルなどの入力部を含む。

記憶部５２０は、各種のデータを保持できる補助記憶装置である。記憶部５２０は、必ずしもコンピュータ装置５００の一部である必要はなく、外部記憶装置であってもよいし、ネットワークを介してコンピュータ装置５００に接続されたクラウドストレージであってもよい。

ＲＯＭ５３０は、不揮発性の記憶装置である。ＲＯＭ５３０には、例えば比較的容量が少ないフラッシュメモリなどの半導体記憶装置が用いられる。ＣＰＵ５１０が実行するプログラムは、記憶部５２０又はＲＯＭ５３０に格納され得る。記憶部５２０又はＲＯＭ５３０は、例えば走行速度制御装置１１０又は遠隔監視装置１３０内の各部の機能を実現するための各種プログラムを記憶する。

上記プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体を用いて格納され、コンピュータ装置５００に供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記憶媒体を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、又はハードディスクなどの磁気記録媒体、例えば光磁気ディスクなどの光磁気記録媒体、ＣＤ（compact disc）、又はＤＶＤ（digital versatile disk）などの光ディスク媒体、及び、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、又はＲＡＭなどの半導体メモリを含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体を用いてコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバなどの有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

ＲＡＭ５４０は、揮発性の記憶装置である。ＲＡＭ５４０には、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）又はＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）などの各種半導体メモリデバイスが用いられる。ＲＡＭ５４０は、データなどを一時的に格納する内部バッファとして用いられ得る。ＣＰＵ５１０は、記憶部５２０又はＲＯＭ５３０に格納されたプログラムをＲＡＭ５４０に展開し、実行する。ＣＰＵ５１０がプログラムを実行することで、走行速度制御装置１１０又は遠隔監視装置１３０内の各部の機能が実現され得る。ＣＰＵ５１０は、データなどを一時的に格納できる内部バッファを有してもよい。

以上、本開示の実施形態を詳細に説明したが、本開示は、上記した実施形態に限定されるものではなく、本開示の趣旨を逸脱しない範囲で上記実施形態に対して変更や修正を加えたものも、本開示に含まれる。

例えば、上記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載され得るが、以下には限られない。

［付記１］
無線通信網を介して移動体からサーバへ送信される映像データの映像品質を監視する品質監視手段と、
前記映像品質と前記映像データの監視要求条件とを用いて、前記監視要求条件を満たすことが可能な走行速度の最大値を、前記移動体の走行速度の上限値として算出する速度上限算出手段と、
前記移動体の走行速度を、前記上限値以下に制御する速度制御手段とを備える走行速度制御装置。

［付記２］
前記映像データは、それぞれが特定の時刻に対応した複数の映像フレームを含み、
前記映像品質は、前記映像データの単位時間当たりの映像フレームの数を示すフレームレートを含み、
前記監視要求条件は、オブジェクト認識誤差の許容最大値を示し、
前記オブジェクト認識誤差は、前記サーバにて受信される映像フレームを用いて認識される物体の位置と、前記物体の実際の位置との距離として定義される付記１に記載の走行速度制御装置。

［付記３］
前記オブジェクト認識誤差は、前記映像データの映像フレーム時間間隔内に前記移動体が移動する距離を示し、
前記速度上限算出手段は、前記映像フレーム時間間隔と前記許容最大値とを用いて、前記映像フレーム時間間隔内に前記移動体が移動する距離が前記許容最大値と等しくなるという条件を満たす走行速度を算出し、該算出した走行速度を前記走行速度の上限値とする付記２に記載の走行速度制御装置。

［付記４］
前記オブジェクト認識誤差は、前記映像データの表示遅延時間内に前記移動体が移動する距離を示し、
前記速度上限算出手段は、前記表示遅延時間と前記許容最大値とを用いて、前記表示遅延時間内に前記移動体が移動する距離が前記許容最大値と等しくなるという条件を満たす走行速度を算出し、該算出した走行速度を前記走行速度の上限値とし、
前記表示遅延時間は、前記映像データのパケット伝送に関する通信遅延時間、前記映像データの信号処理遅延時間、及び前記映像データの符号化遅延時間の少なくとも１つと、前記映像データの映像フレーム時間間隔とを含む付記２に記載の走行速度制御装置。

［付記５］
前記映像品質は、前記映像データの解像度及び量子化精度を含み、
前記監視要求条件は、オブジェクト認識継続時間の許容最小値を示し、
前記オブジェクト認識継続時間は、前記映像データ内の所定対象物を、時間的に連続して認識可能な時間として定義される付記１に記載の走行速度制御装置。

［付記６］
前記速度上限算出手段は、前記解像度及び前記量子化精度に応じて定まる所定対象物の認識可能最大距離と前記許容最小値とを用いて、前記認識可能最大距離を前記移動体が移動するのに要する時間が前記許容最小値と等しくなるという条件を満たす走行速度を算出し、該算出した走行速度を前記走行速度の上限値とする付記５に記載の走行速度制御装置。

［付記７］
移動体から、無線通信網を介して映像データを受信するサーバと、
前記移動体の走行速度を制御する走行速度制御装置とを備え、
前記走行速度制御装置は、
前記サーバが受信する映像データの映像品質を監視する品質監視手段と、
前記映像品質と前記映像データの監視要求条件とを用いて、前記監視要求条件を満たすことが可能な走行速度の最大値を、前記移動体の走行速度の上限値として算出する速度上限算出手段と、
前記移動体の走行速度を、前記上限値以下に制御する速度制御手段とを備える遠隔監視システム。

［付記８］
前記映像データは、それぞれが特定の時刻に対応した複数の映像フレームを含み、
前記映像品質は、前記映像データの単位時間当たりの映像フレームの数を示すフレームレートを含み、
前記監視要求条件は、オブジェクト認識誤差の許容最大値を示し、
前記オブジェクト認識誤差は、前記サーバにて受信される映像フレームを用いて認識される物体の位置と、前記物体の実際の位置との距離として定義される付記７に記載の遠隔監視システム。

［付記９］
前記オブジェクト認識誤差は、前記映像データの映像フレーム時間間隔内に前記移動体が移動する距離を示し、
前記速度上限算出手段は、前記映像フレーム時間間隔と前記許容最大値とを用いて、前記映像フレーム時間間隔内に前記移動体が移動する距離が前記許容最大値と等しくなるという条件を満たす走行速度を算出し、該算出した走行速度を前記走行速度の上限値とする付記８に記載の遠隔監視システム。

［付記１０］
前記オブジェクト認識誤差は、前記映像データの表示遅延時間内に前記移動体が移動する距離を示し、
前記速度上限算出手段は、前記表示遅延時間と前記許容最大値とを用いて、前記表示遅延時間内に前記移動体が移動する距離が前記許容最大値と等しくなるという条件を満たす走行速度を算出し、該算出した走行速度を前記走行速度の上限値とし、
前記表示遅延時間は、前記映像データのパケット伝送に関する通信遅延時間、前記映像データの信号処理遅延時間、及び前記映像データの符号化遅延時間の少なくとも１つと、前記映像データの映像フレーム時間間隔とを含む付記８に記載の遠隔監視システム。

［付記１１］
前記映像品質は、前記映像データの解像度及び量子化精度を含み、
前記監視要求条件は、オブジェクト認識継続時間の許容最小値を示し、
前記オブジェクト認識継続時間は、前記映像データ内の所定対象物を、時間的に連続して認識可能な時間として定義される付記７に記載の遠隔監視システム。

［付記１２］
前記速度上限算出手段は、前記解像度及び前記量子化精度に応じて定まる所定対象物の認識可能最大距離と前記許容最小値とを用いて、前記認識可能最大距離を前記移動体が移動するのに要する時間が前記許容最小値と等しくなるという条件を満たす走行速度を算出し、該算出した走行速度を前記走行速度の上限値とする付記１１に記載の遠隔監視システム。

［付記１３］
無線通信網を介して移動体からサーバへ送信される映像データの映像品質を監視し、
前記映像品質と前記映像データの監視要求条件とを用いて、前記監視要求条件を満たすことが可能な走行速度の最大値を、前記移動体の走行速度の上限値として算出し、
前記移動体の走行速度を、前記上限値以下に制御する走行速度制御方法。

［付記１４］
前記映像データは、それぞれが特定の時刻に対応した複数の映像フレームを含み、
前記映像品質は、前記映像データの単位時間当たりの映像フレームの数を示すフレームレートを含み、
前記監視要求条件は、オブジェクト認識誤差の許容最大値を示し、
前記オブジェクト認識誤差は、前記サーバにて受信される映像フレームを用いて認識される物体の位置と、前記物体の実際の位置との距離として定義される付記１３に記載の走行速度制御方法。

［付記１５］
前記オブジェクト認識誤差は、前記映像データの映像フレーム時間間隔内に前記移動体が移動する距離を示し、
前記上限値の算出では、前記映像フレーム時間間隔と前記許容最大値とを用いて、前記映像フレーム時間間隔内に前記移動体が移動する距離が前記許容最大値と等しくなるという条件を満たす走行速度が算出され、該算出された走行速度を前記走行速度の上限値とする付記１４に記載の走行速度制御方法。

［付記１６］
前記オブジェクト認識誤差は、前記映像データの表示遅延時間内に前記移動体が移動する距離を示し、
前記上限値の算出では、前記表示遅延時間と前記許容最大値とを用いて、前記表示遅延時間内に前記移動体が移動する距離が前記許容最大値と等しくなるという条件を満たす走行速度が算出され、該算出された走行速度を前記走行速度の上限値とし、
前記表示遅延時間は、前記映像データのパケット伝送に関する通信遅延時間、前記映像データの信号処理遅延時間、及び前記映像データの符号化遅延時間の少なくとも１つと、前記映像データの映像フレーム時間間隔とを含む付記１４に記載の走行速度制御方法。

［付記１７］
前記映像品質は、前記映像データの解像度及び量子化精度を含み、
前記監視要求条件は、オブジェクト認識継続時間の許容最小値を示し、
前記オブジェクト認識継続時間は、前記映像データ内の所定対象物を時間的に連続して認識可能な時間として定義される付記１３に記載の走行速度制御方法。

［付記１８］
前記上限値の算出では、前記解像度及び前記量子化精度に応じて定まる所定対象物の認識可能最大距離と前記許容最小値とを用いて、前記認識可能最大距離を前記移動体が移動するのに要する時間が前記許容最小値と等しくなるという条件を満たす走行速度が算出され、該算出された走行速度を前記走行速度の上限値とする付記１７に記載の走行速度制御方法。

［付記１９］
無線通信網を介して移動体からサーバへ送信される映像データの映像品質を監視し、
前記映像品質と前記映像データの監視要求条件とを用いて、前記監視要求条件を満たすことが可能な走行速度の最大値を、前記移動体の走行速度の上限値として算出し、
前記移動体の走行速度を、前記上限値以下に制御する処理をコンピュータに実行させるためのプログラムを記憶する非一時的なコンピュータ可読媒体。

１０：遠隔監視システム
２０：走行速度制御装置
２１：品質監視手段
２２：速度上限算出手段
２３：速度制御手段
３０：サーバ
４０：移動体
５０：無線通信網
１００：遠隔監視システム
１１０：走行速度制御装置
１１１：品質監視部
１１２：速度上限算出部
１１３：速度制御部
１３０：遠隔監視装置
１３１：情報受信部
１３２：監視画面表示部
１３３：遠隔制御部
２００：移動体
２０１：周辺監視センサ
２０２：車両センサ
２０３：車両制御ＥＣＵ
２０４：自動運転ＥＣＵ
２０５：通信装置
２０６：映像品質調整部
２０７：送信部
２０８：受信部
５００：コンピュータ装置
５１０：ＣＰＵ
５２０：記憶部
５３０：ＲＯＭ
５４０：ＲＡＭ
５５０：通信インタフェース
５６０：ユーザインタフェース

Claims

無線通信網を介して移動体からサーバへ送信される映像データの映像品質を監視する品質監視手段と、
前記映像品質と前記映像データの監視要求条件とを用いて、前記監視要求条件を満たすことが可能な走行速度の最大値を、前記移動体の走行速度の上限値として算出する速度上限算出手段と、
前記移動体の走行速度を、前記上限値以下に制御する速度制御手段とを備え、
前記映像データは、それぞれが特定の時刻に対応した複数の映像フレームを含み、
前記映像品質は、前記映像データの単位時間当たりの映像フレームの数を示すフレームレートを含み、
前記監視要求条件は、オブジェクト認識誤差の許容最大値を示し、
前記オブジェクト認識誤差は、前記サーバにて受信される映像フレームを用いて認識される物体の位置と、前記物体の実際の位置との距離として定義される走行速度制御装置。
前記オブジェクト認識誤差は、前記映像データの映像フレーム時間間隔内に前記移動体が移動する距離を示し、
前記速度上限算出手段は、前記映像フレーム時間間隔と前記許容最大値とを用いて、前記映像フレーム時間間隔内に前記移動体が移動する距離が前記許容最大値と等しくなるという条件を満たす走行速度を算出し、該算出した走行速度を前記走行速度の上限値とする請求項１に記載の走行速度制御装置。
前記オブジェクト認識誤差は、前記映像データの表示遅延時間内に前記移動体が移動する距離を示し、
前記速度上限算出手段は、前記表示遅延時間と前記許容最大値とを用いて、前記表示遅延時間内に前記移動体が移動する距離が前記許容最大値と等しくなるという条件を満たす走行速度を算出し、該算出した走行速度を前記走行速度の上限値とし、
前記表示遅延時間は、前記映像データのパケット伝送に関する通信遅延時間、前記映像データの信号処理遅延時間、及び、前記映像データの符号化遅延時間の少なくとも一つと、前記映像データの映像フレーム時間間隔とを含む請求項１に記載の走行速度制御装置。
無線通信網を介して移動体からサーバへ送信される映像データの映像品質を監視する品質監視手段と、
前記映像品質と前記映像データの監視要求条件とを用いて、前記監視要求条件を満たすことが可能な走行速度の最大値を、前記移動体の走行速度の上限値として算出する速度上限算出手段と、
前記移動体の走行速度を、前記上限値以下に制御する速度制御手段とを備え、
前記映像品質は、前記映像データの解像度及び量子化精度を含み、
前記監視要求条件は、オブジェクト認識継続時間の許容最小値を示し、
前記オブジェクト認識継続時間は、前記映像データ内の所定対象物を、時間的に連続して認識可能な時間として定義される、走行速度制御装置。
前記速度上限算出手段は、前記解像度及び前記量子化精度に応じて定まる所定対象物の認識可能最大距離と、前記許容最小値とを用いて、前記認識可能最大距離を前記移動体が移動するのに要する時間が前記許容最小値と等しくなるという条件を満たす走行速度を算出し、該算出した走行速度を前記走行速度の上限値とする請求項４に記載の走行速度制御装置。
移動体から、無線通信網を介して映像データを受信するサーバと、
前記移動体の走行速度を制御する走行速度制御装置とを備え、
前記走行速度制御装置は、
前記サーバが受信する映像データの映像品質を監視する品質監視手段と、
前記映像品質と前記映像データの監視要求条件とを用いて、前記監視要求条件を満たすことが可能な走行速度の最大値を、前記移動体の走行速度の上限値として算出する速度上限算出手段と、
前記移動体の走行速度を、前記上限値以下に制御する速度制御手段とを備え、
前記映像データは、それぞれが特定の時刻に対応した複数の映像フレームを含み、
前記映像品質は、前記映像データの単位時間当たりの映像フレームの数を示すフレームレートを含み、
前記監視要求条件は、オブジェクト認識誤差の許容最大値を示し、
前記オブジェクト認識誤差は、前記サーバにて受信される映像フレームを用いて認識される物体の位置と、前記物体の実際の位置との距離として定義される遠隔監視システム。
移動体から、無線通信網を介して映像データを受信するサーバと、
前記移動体の走行速度を制御する走行速度制御装置とを備え、
前記走行速度制御装置は、
前記サーバが受信する映像データの映像品質を監視する品質監視手段と、
前記映像品質と前記映像データの監視要求条件とを用いて、前記監視要求条件を満たすことが可能な走行速度の最大値を、前記移動体の走行速度の上限値として算出する速度上限算出手段と、
前記移動体の走行速度を、前記上限値以下に制御する速度制御手段とを備え、
前記映像品質は、前記映像データの解像度及び量子化精度を含み、
前記監視要求条件は、オブジェクト認識継続時間の許容最小値を示し、
前記オブジェクト認識継続時間は、前記映像データ内の所定対象物を、時間的に連続して認識可能な時間として定義される、遠隔監視システム。
無線通信網を介して移動体からサーバへ送信される映像データの映像品質を監視し、
前記映像品質と前記映像データの監視要求条件とを用いて、前記監視要求条件を満たすことが可能な走行速度の最大値を、前記移動体の走行速度の上限値として算出し、
前記移動体の走行速度を、前記上限値以下に制御することを有し、
前記映像データは、それぞれが特定の時刻に対応した複数の映像フレームを含み、
前記映像品質は、前記映像データの単位時間当たりの映像フレームの数を示すフレームレートを含み、
前記監視要求条件は、オブジェクト認識誤差の許容最大値を示し、
前記オブジェクト認識誤差は、前記サーバにて受信される映像フレームを用いて認識される物体の位置と、前記物体の実際の位置との距離として定義される、走行速度制御方法。
無線通信網を介して移動体からサーバへ送信される映像データの映像品質を監視し、
前記映像品質と前記映像データの監視要求条件とを用いて、前記監視要求条件を満たすことが可能な走行速度の最大値を、前記移動体の走行速度の上限値として算出し、
前記移動体の走行速度を、前記上限値以下に制御することを有し、
前記映像品質は、前記映像データの解像度及び量子化精度を含み、
前記監視要求条件は、オブジェクト認識継続時間の許容最小値を示し、
前記オブジェクト認識継続時間は、前記映像データ内の所定対象物を、時間的に連続して認識可能な時間として定義される、走行速度制御方法。