JP7391956B2 - 管要素を備えるステアラブル機器 - Google Patents

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Description

[0001] 本発明は、外科手術などにおける侵襲及び非侵襲性の用途のためのステアラブル機器（steerable instrument）に関する。かかる機器は、例えば、胃内視鏡検査、大腸内視鏡検査、内視鏡検査、腹腔鏡検査、及び他の医療用途の分野で使用することができる。しかしながら、本発明によるステアラブル機器は、非医療用途でも使用することができる。後者の例には、到達するのが困難な場所にある機械ハードウェア及び／又は電子ハードウェアの検査及び／又は修理が含まれる。
[0002] 標的エリアを露出させるのに大きい切開を必要とする外科的介入から、最小侵襲の外科的介入、すなわち標的エリアへのアクセスを確立するのに自然孔又は小さい切開しか必要としない外科的介入への転換は、周知かつ進行中のプロセスである。最小侵襲の外科的介入を実行する際、医師などの操作者には、ヒト又は動物の体内にその身体のアクセスポートを介して侵襲機器を差し込みガイドするように構成されているアクセス装置が必要である。ヒト又は動物の患者への瘢痕組織形成及び痛みを低減するために、アクセスポートは、好ましくは、皮膚及び皮下組織の単一の小さい切開によって設けられる。この点から、身体の自然孔を使用する可能性は更に高くなる。更に、アクセス装置により、好ましくは、侵襲機器が提供する１つ又は複数の自由度を操作者が制御することが可能となる。このようにして、操作者は、人間工学的かつ正確に、ヒト又は動物の体内の標的エリアで必要な措置を実行することができる。
[0003] 胃内視鏡検査、大腸内視鏡検査、内視鏡検査、腹腔鏡検査等の分野におけるステアラブル外科的侵襲機器が、当技術分野で周知である。侵襲機器は、そのナビゲーション及びステアリング能力を強化するステアラブルな管形状装置を備えることができる。かかるステアラブル管形状装置は、近位端部と、少なくとも１つの偏向可能ゾーンを含む遠位端部と、剛性又は可撓性がある中間部とを備え得、ステアラブル管形状装置は、その近位端に、遠位の偏向可能ゾーンを管形状装置の中心軸に対して偏向させるようになされたステアリング構成体を更に備える。そのようなステアリング構成体は、例えば、近位の偏向可能ゾーン、ボール形状要素、又はロボットを備え得る。
[0004] 既知の機器の大部分は、製造するのが複雑であり、結果的に機器が高価となる。多くの場合、機器の遠位端は、ヒンジピン、コイル、又は可撓性プラスチック押出部を有する別個のリンクから構成される可撓性ゾーンを備える。ステアリングケーブルは、これらのリンクを貫通する穴を通って、及び／又はガイドアイ又はフックを通ってガイドされるべきである。
[0005] ほとんどの先行技術の装置では、ステアリング構成体は、制御部材として、例えば直径が１ｍｍ以下の従来のステアリングケーブルを備え、ここにおいて、ステアリングケーブルは、管形状装置の近位端部にあるステアリング構成体と遠位端部にある関連する偏向可能ゾーンとの間に配置されている。代替的に、制御部材は、例えば、管要素へのレーザ切断によって形成される、長手方向要素の１つ又は複数のセットによって実現され得る。上述のステアラブルな管及びそのステアリング構成体の設計並びに製造に関する更なる詳細は、例えば、ＷＯ２００９／１１２０６０Ａ１、ＷＯ２００９／１２７２３６Ａ１、ＷＯ２０１７／２１３４９１Ａ１、及びＷＯ２０１８／０６７００４に記載されている。このような機器は、有利には、長さが例えば１メートルを超える必要がない内視鏡手術において使用することができる。
[0006] 場合によりケーブルを収容するための一体化チャネルと共にプラスチック押出管を使用することができる。これは、機器を単純な構造物にする。しかしながら、ほとんどのプラスチックはかなり弱い。したがって、例えば１メートルを超える非常に長い機器の場合には、機器の遠位端にある器具を操作するように構成された作動ケーブル及びステアリングケーブルの両方のケーブルにかけられる力が高いことに起因して問題が生じる恐れがある。問題は、望ましくない切断、プラスチックチューブのスリップスティック効果（slip stick effects）、及び多くの場合ケーブル上の過度に高い摩擦であり得、ステアリングケーブルによるステアリングを困難にし、管理しにくくする。更に、多くのプラスチックの機械的特性は、十分に高いねじり剛性を保証するには不十分であり得、高いねじり剛性は、機器が、機器全体の回転を妨げるいくつかの湾曲部を通ってガイドされ得る場合、使用中に回転可能であるべきなので必要なものである。プラスチックチューブの別の欠点は、機器の遠位端にある器具を操作するための作動ケーブルが設けられている場合に、作動ケーブル内の力が、押出プラスチックチューブで許容される最大縦力を超える程度まで増大する可能性があるということであり得る。その場合、許容可能な力で器具を操作することは不可能となる。更に、プラスチックチューブが湾曲した配置にあり、高い力が作動ケーブルにかけられる場合、ステアリングケーブルのためのチャネルは、特に屈曲／偏向部分が変形され得、その結果、ステアリングケーブルがクランプされ、チャネル内でそれ以上自由に移動することができなくなり、したがって、遠位の偏向可能ゾーン（deflectable zones）のステアリングの適切な操作を妨げる。
[0007] 長尺の機器が必要な医療用途、例えば長さが１．５メートル（又はそれ以上）の機器が適用され得る大腸内視鏡検査では、ステアリング性（steerability）、可撓性、剛性、及び精度に関する要件が極めて増大する。エンドエフェクタ作動下でのステアリング性、縦剛性、ねじり剛性、遠位端にある機械的に作動される器具の耐久性及び適用可能性に関して、先行技術の装置よりも良好な性能を有する機器を開発することが望まれている。更に、好ましくは使い捨てとなるくらいに低コストで製造することができるようにかかる機器を設計する必要があり、それにより、使用するたびに機器の洗浄及び滅菌利用が必要となる、費用効率のために再使用する必要が回避される。不適切な洗浄及び滅菌により、望ましくない術後合併症が生じる恐れがあり、これは周知であり頻繁に生じる問題である。
[0008] ＵＳ２００４／０２３６３１６は、身体の領域内での又は領域への様々な外科用機器及び診断器具の遠隔操作のための関節機構を開示している。機構の近位端におけるセグメントの移動により、機構の遠位端におけるセグメントの対応する相対移動が生じる。近位セグメント及び遠位セグメントは、ケーブルのセットによって、各近位セグメントが遠位セグメントと別個の対を形成するような様式で連結されている。この構成により、各セグメント対が互いに独立して移動することが可能となる。各セグメントは、閉鎖したチャネルを有するリンク要素と、任意選択的に外側表面に向かって開放しているチャネルとを備える。チャネルは、異なる目的のためのケーブルを収容する。隣接するリンクは互いに接触し、機器の長手方向中心軸に対して任意の角度方向に互いに対して移動可能である。機器は多くの別個のリンクから作製されなければならず、すべてのケーブルは個々にすべてのリンクのすべてのチャネルを通ってガイドされなければならないので、この先行技術文献による機器の製造は、時間がかかり複雑である。
[0009] ＵＳ２００５０９６６９４は、遠位器具と、遠位器具を支持する剛性又は可撓性のある細長いシャフトと、近位ハンドル又は制御部材とを含む内視鏡又は腹腔鏡機器を開示しており、ここで、器具及びハンドルは、屈曲可能な運動部材を介して細長いシャフトのそれぞれの遠位端及び近位端に結合されている。この文献は、図２１Ａ～図２３Ｄにおいて、ケーブルを収容するために長手方向にチャネルがつくられた固体要素から作製され、及び必要な屈曲性を与えるためにスロット付き構造を有する屈曲可能なセクションを示す。この文献には、屈曲可能なセクションを作製するために使用される材料は記載されていない。更に、図示の構造は、金属から作製することが極めて困難であり、したがって、典型的にはプラスチックから作製されることになる。この材料及び図示の構造は両方とも、製造コストが高く、縦剛性及び回転剛性に対する機械的特性が低すぎるので、長尺の装置には好適でない。
[0010] ＷＯ２００５／０６７７８５は、遠位に位置付けられた方向付け可能なヘッドと、ヘッドが位置付けられたシャフトと、ヘッドを操作するための近位に位置付けられたハンドグリップとを備える、最小侵襲性の高精度又は外科的用途のための機器を開示している。長手方向に延在するケーブルを備えるケーブルのリングがヘッドに連結される。ケーブルリングの各ケーブルは、両側の少なくとも一部がケーブルリングの別のケーブルと直接接触するように配設されている。ケーブルは、例えば、外側管及び内側コイルによって半径方向に固定される。この既知の機器の欠点は、ケーブルリングが外側管及び／又は内側コイルに対する接線方向の回転を阻止されないことであり、これは、機器が異なる方向に２つの湾曲をつくるように作動されるときに機器のステアリング性が不十分になる恐れがある。作動時に、引っ張られたケーブルは、ステアリング端部から遠位端までの最短経路を求める傾向を有し、したがって、機器の内側湾曲部に移動する傾向を有し、したがって、機器の長手方向軸を中心として接線方向に回転する。これはステアリングの損失をもたらす。更に、ケーブルリングのケーブルは隣接するケーブルと少なくとも部分的に接触するので、隣接するケーブル間に摩擦がある。更に、操作中、機器の屈曲／偏向した部分において、いくつかのケーブルに力がかけられ得、その結果、ケーブルは、「くさび」効果により、隣接するケーブルと外側管／内側コイルとの間にクランプされる傾向を有する。第２に、湾曲部において、内側湾曲部のステアリングワイヤは、張力が外側ステアリングワイヤに加えられた場合、内側管と外側管との間にクランプされる。これは、ステアリングの不制御をもたらし得る。
[0011] 本願では、「近位」及び「遠位」という用語は、機器又は内視鏡を操作する医師などの操作者に対して定義されている。例えば、近位端部は、医師の近くに位置する部分として解釈され、遠位端部は、医師から離れたところに位置する部分として解釈されるべきである。
[0012] 本文書のコンテキストにおいて、本発明を説明するために、「大腸内視鏡検査機器」という用語を使用する。この用語は、その用途を体内又は他の場所での特定のタイプの手術に限定するために使用されるものではない。
[0013] 本発明の目的は、機器が、例えば２メートルもの長さでなければならない場合及びエンドエフェクタが作動される場合でもステアリング性の高い、医療手術及び非医療動作のためのステアラブル機器を提供することである。
[0014] このことは、請求項１で特許請求されるステアラブル機器によって達成される。
[0015] したがって、本発明による管状体は、回転剛性、縦剛性、その全長に沿った可撓性と可変曲げ剛性、及び特に比較的小さい直径で１ｍを超える長さの機器の場合に問題となる、偏向可能ゾーンにおける偏向可能性に関する高い要求を満たすように設計することができる。器具の制御（適用される場合）、器具の回転、先端セクションの偏向、大腸内視鏡検査及び胃内視鏡検査で必要な、より長い管の湾曲部への適応などのいくつかの機能を組み合わせて、単回使用機器を公正なコストで作製することが可能となる。この機器は、複雑な操作に好適であり、最小侵襲の胃腸手術における前進である。
[0016] 本発明はまた、独立方法請求項において規定される可撓性管要素を製造する方法に関する。
[0017] 第２の態様では、本発明は、近位端及び遠位端を有し、該近位端に配置された少なくとも１つのステアリング装置と、該近位端から該遠位端まで第１の中心軸に沿って長手方向に延在する第１のチャネルを囲む管状体とを備えるステアラブル機器に関し、管状体は、可撓性ゾーンと、該可撓性ゾーンから遠位に配置された少なくとも１つの偏向可能ゾーンとを有し、該少なくとも１つの偏向可能ゾーンは、１つ又は複数のケーブルによって該ステアリング装置に連結されて、該ステアリング装置による該少なくとも１つの偏向可能ゾーンの偏向を可能にし、該ステアリング装置は、
・該第１の中心軸と同一直線上に配置された第２の中心軸を有する第２のチャネルを有する支持部材と、該第２のチャネルは、支持部材の遠位側から近位側に延在し、管状体は、支持部材の遠位側から延在し、支持部材は、支持部材の近位側で該第２のチャネルの周りに配置されたボール形状部材を有し、
・該１つ又は複数のケーブルに連結されたケーブル締結機構を有し、該１つ又は複数のケーブルを引っ張るか又は弛緩させるかのいずれかを可能にするように該ボール形状部材上に回転可能に配置されたステアリング部材と
を備える。
[0018] したがって、ステアラブル機器には、高い安定性とステアリング能力を有する近位に配置されたステアリング装置が設けられる。
[0019] 本発明の実施形態は、従属請求項で特許請求されている。
[0020] 本発明の更なる特徴及び利点が、非限定的かつ非排他的な実施形態による本発明の説明から明らかとなる。これらの実施形態は、保護の範囲を限定するものとして解釈されるべきではない。当業者は、本発明の他の代替形態及び同等の実施形態が、本発明の範囲から逸脱することなく着想及び実施化されることができることを理解するであろう。更に、図面で明示されていない又は明細書で説明されていない場合でも、組合せが物理的に不可能でない限り、異なる実施形態の別個の特徴を組み合わせることができる。本発明の範囲は、請求項及びそれらの技術的同等物のみによって限定される。
[0021] 本発明について、添付図面を参照して以下でより詳細に説明する。ここで、同様又は同一の参照記号は、同様、同一、又は対応する部分を示す。
[0022] 各々が２つの遠位偏向可能ゾーンを有する２つの偏向可能機器が使用される、手術用の一般的なセットアップを示す。 [0023] ２つの偏向可能ゾーンを有する１つの偏向可能機器を示す。 [0024] 使用中の大腸内視鏡検査機器の概略図を示す。 [0025] 使用中の胃内視鏡検査機器の概略図を示す。 [0026] 例えばステアリングケーブルのためのケーブルチャネルを画定するために波形断面を有する管が使用される、本発明の実施形態の異なる図の１つを示す。 例えばステアリングケーブルのためのケーブルチャネルを画定するために波形断面を有する管が使用される、本発明の実施形態の異なる図の１つを示す。 例えばステアリングケーブルのためのケーブルチャネルを画定するために波形断面を有する管が使用される、本発明の実施形態の異なる図の１つを示す。 例えばステアリングケーブルのためのケーブルチャネルを画定するために波形断面を有する管が使用される、本発明の実施形態の異なる図の１つを示す。 例えばステアリングケーブルのためのケーブルチャネルを画定するために波形断面を有する管が使用される、本発明の実施形態の異なる図の１つを示す。 例えばステアリングケーブルのためのケーブルチャネルを画定するために波形断面を有する管が使用される、本発明の実施形態の異なる図の１つを示す。 例えばステアリングケーブルのためのケーブルチャネルを画定するために波形断面を有する管が使用される、本発明の実施形態の異なる図の１つを示す。 例えばステアリングケーブルのためのケーブルチャネルを画定するために波形断面を有する管が使用される、本発明の実施形態の異なる図の１つを示す。 例えばステアリングケーブルのためのケーブルチャネルを画定するために波形断面を有する管が使用される、本発明の実施形態の異なる図の１つを示す。 例えばステアリングケーブルのためのケーブルチャネルを画定するために波形断面を有する管が使用される、本発明の実施形態の異なる図の１つを示す。 [0027] 一体化されたプラスチックライナで覆われたケーブルチャネルを有する波形断面を有する管を示す。 一体化されたプラスチックライナで覆われたケーブルチャネルを有する波形断面を有する管を示す。 一体化されたプラスチックライナで覆われたケーブルチャネルを有する波形断面を有する管を示す。 [0028] ステアリングケーブルのためのケーブルチャネルを有する特別に成形されたライナを有する中空管を示す。 ステアリングケーブルのためのケーブルチャネルを有する特別に成形されたライナを有する中空管を示す。 [0029] 図９Ａ及び図９Ｂの実施形態の代替構造を示す。 [0030] 互いに挿入された２つの中空管の断面を示し、内側管は、その外側表面にケーブルチャネルを有するように押出／機械加工／レーザ彫刻されており、外側ライナは、チャネルを閉鎖し、内側管を保護する。 [0031] 互いに挿入された２つの中空管の断面を示し、内側管は、その外側表面にケーブルチャネルの部分を有するように押出／機械加工／レーザ彫刻されており、外側管は、その内側表面におけるケーブルチャネルの部分が内側管の外側表面におけるケーブルチャネルの部分と位置合わせされるように押出／機械加工されている。 [0032] ケーブルの接線方向の移動が中間管要素以外の手段によって阻止される代替実施形態を示す。 ケーブルの接線方向の移動が中間管要素以外の手段によって阻止される代替実施形態を示す。 ケーブルの接線方向の移動が中間管要素以外の手段によって阻止される代替実施形態を示す。 ケーブルの接線方向の移動が中間管要素以外の手段によって阻止される代替実施形態を示す。 ケーブルの接線方向の移動が中間管要素以外の手段によって阻止される代替実施形態を示す。 ケーブルの接線方向の移動が中間管要素以外の手段によって阻止される代替実施形態を示す。 ケーブルの接線方向の移動が中間管要素以外の手段によって阻止される代替実施形態を示す。 ケーブルの接線方向の移動が中間管要素以外の手段によって阻止される代替実施形態を示す。 [0033] ２つの管形状要素が互いに挿入された本発明の実施形態の断面図を示し、内側管がケーブルチャネルの部分を画定するような断面を有し、外側管がケーブルチャネルの部分を画定するような断面を有し、内側管及び外側管のケーブルチャネルが位置合わせされている。 [0034] ステアリングケーブルのための完全なケーブルチャネルを画定するような断面をもつ１つの管を有する本発明の実施形態の断面図を示す。 ステアリングケーブルのための完全なケーブルチャネルを画定するような断面をもつ１つの管を有する本発明の実施形態の断面図を示す。 [0035] 管のケーブルチャネルに埋め込まれ、管に取り付けられた追加の管中にステアリングケーブルが配置された実施形態を示す。 管のケーブルチャネルに埋め込まれ、管に取り付けられた追加の管中にステアリングケーブルが配置された実施形態を示す。 [0036] 近位ステアリング構成体の３Ｄを示す。 近位ステアリング構成体の断面図を示す。 [0037] 機器の可撓性セクション及び偏向可能なセクションにおいて使用することができる、いくつかの代替のスロット付き構造を示す。 機器の可撓性セクション及び偏向可能なセクションにおいて使用することができる、いくつかの代替のスロット付き構造を示す。 機器の可撓性セクション及び偏向可能なセクションにおいて使用することができる、いくつかの代替のスロット付き構造を示す。 機器の可撓性セクション及び偏向可能なセクションにおいて使用することができる、いくつかの代替のスロット付き構造を示す。 機器の可撓性セクション及び偏向可能なセクションにおいて使用することができる、いくつかの代替のスロット付き構造を示す。 機器の可撓性セクション及び偏向可能なセクションにおいて使用することができる、いくつかの代替のスロット付き構造を示す。 機器の可撓性セクション及び偏向可能なセクションにおいて使用することができる、いくつかの代替のスロット付き構造を示す。 機器の可撓性セクション及び偏向可能なセクションにおいて使用することができる、いくつかの代替のスロット付き構造を示す。 [0038] 偏向位置にある管状体の偏向可能ゾーンを示す。 矢印ＸＶＩＩＢによって示された位置における、そのような偏向された管状体の断面を示す。 [0039] スロット付きヒンジ構造における破断要素の例を示す。 スロット付きヒンジ構造における破断要素の例を示す。 スロット付きヒンジ構造における破断要素の例を示す。 スロット付きヒンジ構造における破断要素の例を示す。 スロット付きヒンジ構造における破断要素の例を示す。 [0040] ケーブルを管状体の遠位端に連結するために使用される圧着ブッシングの例を示す。 ケーブルを管状体の遠位端に連結するために使用される圧着ブッシングの例を示す。 ケーブルを管状体の遠位端に連結するために使用される圧着ブッシングの例を示す。 [0041] 機器の遠位端を偏向させるようにいくつかのケーブルに張力がかけられたときの機器に対する望ましくない回転力を打ち消すために中間ゾーンにおいてケーブルが再配置された実施形態を示す。 機器の遠位端を偏向させるようにいくつかのケーブルに張力がかけられたときの機器に対する望ましくない回転力を打ち消すために中間ゾーンにおいてケーブルが再配置された実施形態を示す。 機器の遠位端を偏向させるようにいくつかのケーブルに張力がかけられたときの機器に対する望ましくない回転力を打ち消すために中間ゾーンにおいてケーブルが再配置された実施形態を示す。
実施形態の説明
[0042] 図１は、２つのステアラブル侵襲機器１０を収容する導入器（introducer）を有する侵襲機器アセンブリ１の非限定的な実施形態を示す。図２は、ステアラブル侵襲機器１０の側面図を示す。
[0043] 各ステアラブル機器１０（図２参照）は、２つの作動偏向可能ゾーン１４、１５を含む近位端部１１と、２つの遠位偏向可能ゾーン１６、１７を含む遠位端部１３と、剛性のある中間部１２を有する細長い管状体１８を備える。本実施形態における作動偏向可能ゾーン１４、１５は、偏向可能な近位ゾーンとして構成されており、更に偏向可能近位ゾーンと呼ぶ。これらの偏向可能近位ゾーン１４、１５は、好適な長手方向要素（図２に図示せず）によって、遠位偏向可能ゾーンに連結されている。このような長手方向要素はケーブルであり得る。代替的に、このような長手方向要素は、例えばＷＯ２００９／１１２０６０Ａ１、ＷＯ２００９／１２７２３６Ａ１、ＷＯ２０１７／２１３４９１Ａ１、及びＷＯ２０１８／０６７００４に詳細に説明されているように、円筒管に所定のパターンをレーザ切断することからもたらされる長手方向スロットによって分離された、管要素内の長手方向ストリップ形状要素によって実現されてもよい。レーザ切断の代替として、他の技法、例えば水ビームによる切断を使用してもよい。また、３Ｄレーザプリンティングを使用してもよい。これは、レーザ切断についての言及がある以下で説明する他の実施形態にも当てはまる。
[0044] １つのそのような近位偏向可能ゾーン１４、１５を、機器の長手方向軸から角度方向にそれぞれ偏向させることによって、対応する偏向可能遠位ゾーン１６、１７も偏向する。剛性のある中間部１２はまた、可撓性ゾーンをもう１つ有し得る。しかしながら、これらの可撓性ゾーンは、単に可撓性があるだけであり、それらの屈曲は、別の屈曲可能ゾーンによって制御されない。所望であれば、１つ又は複数のステアラブル偏向可能遠位ゾーン１６、１７を設けることができる。
[0045] 遠位端部１３には、鉗子２などの器具が配置される。近位端部１１にはハンドル３が配置されており、このハンドル３は、例えば、機器内に配置された好適な作動ケーブル（図示せず）を介して、鉗子２のジョーを開閉するようになされている。そうするためのケーブル配置は、当技術分野において周知である。
[0046] ステアラブル機器は、典型的には、管をステアリングするため及び／又はステアラブルな管の遠位端部に配置された鉗子２などの器具を操作するために、ステアラブルな管の近位端部に配置されたハンドル３を備える。代替的に、そのような器具は、例えば、カメラ、１つのはさみなどの手動マニピュレータ、電気、超音波、若しくは光エネルギー源などのエネルギー源を使用するマニピュレータとすることができる。機器は、遠位端に適用される器具のタイプに関して限定しない。ハンドル３のタイプは、当業者には明らかなように、遠位端に適用される器具のタイプに依存して選択される。
[0047] 図１は、導入器２０に挿入された２つの図２の機器１８を示す。このような導入器２０は、手術中に、例えば人間の腹壁に配置されたトロカール（図示せず）に挿入することができる。このような導入器２０の例の更なる詳細は、ＷＯ２０１５／０８４１５７に開示されている。両方の機器１８は、近位偏向可能ゾーン１４、１５で偏向され、これにより遠位偏向可能ゾーン１６、１７も偏向する。図２のセットアップは、典型的には、腹腔鏡用途で使用することができる。
[0048] 体内で操作されることになるいくつかの位置には、特別に設計された機器が必要である。例えば、図２の機器の中間部１２を完全に可撓性があるようにすることによって、機器は、大腸、食道を介する胃、又は湾曲した血管を介する心臓などの、湾曲した自然のアクセスガイド／チャネルを介してしかアクセス可能でない体内のエリアにおいても使用することができる。
[0049] 図３は、使用中の大腸内視鏡４２の概略図を示す。大腸内視鏡４２は、人体の大腸３０に挿入される。典型的には、大腸３０は、いくつかのほぼ直角のセクション３２、３４、３６、及び３８を有する。外科医が、直角セクション３２より上流の大腸３０のエリアを手術する必要がある場合、大腸内視鏡４２は、最大１．５メートルの距離に沿って大腸３０に挿入される必要がある。更に、大腸内視鏡４２は、大腸３０の内壁を傷つけるリスクなしに、肛門から大腸３０のすべての直角セクション３２～３８を通って容易にガイドされることができるくらいに可撓性がある必要がある。
[0050] 手術中では、通常、いくつかの侵襲機器が大腸内視鏡４２を通して挿入されて、その遠位端４４において何らかの機能のための１つ又は複数の器具を提供する。大腸内視鏡検査では、そのような器具には、典型的には、カメラレンズ及び照明要素が含まれる。外科医がカメラ視野を大腸３０内の所望の位置及び視野にステアリングするのを助けるために、典型的には、遠位端は、長手方向軸から全角度方向に偏向可能である。このことは、器具２を有する挿入される機器にも当てはまる。これは、図２に示す機器の偏向可能ゾーン１６、１７などの１つ又は複数の偏向可能ゾーンを有する機器を提供することによって実現することができる。これらの遠位偏向可能ゾーンは、機器の近位端における好適なステアリング機構に連結された、機器に収容された好適なステアリングケーブルによって制御される。
[0051] 図４は、使用中の胃内視鏡５６の概略図を示す。胃内視鏡５６は、口、口腔／のど５４、及び食道５２を介して人体の胃５０に挿入される。特に、外科医が胃５０の下部を手術する必要があるとき、胃内視鏡５６は、いくつかの湾曲した／角度のついたセクションを通ってガイドされる必要がある。したがって、胃内視鏡５６は、口／のど５４、食道５２、及び胃５０の内壁を傷つけるリスクがほとんどないように可撓性がある必要がある。
[0052] 手術中では、通常、いくつかの侵襲機器が胃内視鏡５６を通して挿入されて、その遠位端６０において何らかの機能のための１つ又は複数の器具を提供する。胃内視鏡検査では、そのような器具には、典型的には、カメラレンズ及び照明要素が含まれる。外科医がカメラ視野を胃５０内の所望の位置及び方向にステアリングするのを助けるために、典型的には、遠位端６０は、長手方向軸から全角度方向に偏向可能である。このことは、器具２を有する挿入される機器にも当てはまる。これは、図２に示す機器の偏向可能ゾーン１６、１７などの１つ又は複数の偏向可能ゾーンを有する機器を提供することによって実現することができる。これらの遠位偏向可能ゾーンは、これらの機器の好適なステアリング機構に連結された、機器に収容された好適なステアリングケーブルによって制御される。
本発明による機器は、このような大腸内視鏡及び胃内視鏡で使用することができる。したがって、本機器に対する大まかな要件は、それらが、例えば長さが１ｍを超える長尺の機器であり、大腸内視鏡及び胃内視鏡内の又はそれらに取り付けられたワーキングチャネルに合う比較的小さい直径を有する場合でも、高い回転剛性、高い縦剛性、その全長に沿った可撓性、及びその偏向可能ゾーンにおける偏向可能性を示すことである。また、そのような機器は、かなり容易に製造することができるように設計されるべきである。本発明によれば、これは、金属から作製され、かつ機器にその全長に沿って十分な可撓性を与えるために好適なスロット付き構造が設けられた少なくとも１つの管要素を備えた管状体を有する機器を用いて達成することができる。
[0053] 図５Ａ～図５Ｃは、本発明の第１の実施形態を示す。図５Ｃは、図５Ａに示す機器の先端部の拡大バージョンである。図５Ｂは、図５Ａ及び図５Ｃにおいて２つの矢印ＶＢで示された位置における先端部の断面図である。
[0054] 図５Ａは、器具と、本実施形態によるステアラブル機器の近位端との間のステアラブル機器の細長い管状体１８の遠位端７０の３Ｄ図を示す。細長い管状体１８は、外側管要素８６と、中間管要素８８と、内側管要素９２とを備える。細長い管状体１８は、外側管要素８６の外側若しくは内側管要素９２の内側、又は中間管要素８８の両側の内側管要素９２と外側管要素８６との間に位置する管要素をより多く備えてもよい。内側管要素９２は、管状体１８の遠位端７０から近位端に向かって延在する細長いチャネル９４を囲んでいる。好ましくは、すべての管要素８６、８８、９２は、管状体１８の中心長手方向軸９８に対して対称である。それらは、実質的に円形の断面を有する円筒形要素として示されている。しかしながら、それらは、楕円形、六角形、矩形等のような他の断面を有してもよい。更に、本発明のいくつかの管要素の断面が、理想的な円、又は楕円若しくは六角形等から逸脱してもよいことがわかる。
[0055] 中間管要素８８は、ケーブル９０のための接線方向回転ブロッカとして機能する。
[0056] 図示の実施形態では、管状体１８は１つの偏向可能ゾーン１７を有する。この偏向可能ゾーン１７と近位端との間に、管状体は可撓性ゾーン１２ａを有する。偏向可能ゾーン１７及び可撓性ゾーン１２ａでは、すべての管要素８６、８８、及び９２は可撓性がある。偏向可能ゾーン１７の偏向は、ステアリングケーブル９０によって制御される。ステアリングケーブル９０を操作すると、可撓性ゾーン１２ａも偏向する傾向を示す。しかしながら、好ましくは、ステアリングケーブル９０が操作されたときに、偏向可能ゾーン１７が可撓性ゾーン１２ａよりも容易に屈曲するように、偏向可能ゾーン１７は可撓性ゾーン１２ａよりも可撓性がある。更に、ケーブル９０は、典型的には、管状体１８が対象物の標的位置まで挿入されたときに操作されることになり、この場合、偏向可能ゾーン１７は、管状体１８が延びていく対象物の１つ又は複数の湾曲セクション（大腸など）によって決定される、かなり固定された向きに位置し得る可撓性ゾーン１２ａよりも多くの対象物内の自由空間を有する。例えば、管状体１８が、偏向可能ゾーン１７を含む遠位端が大腸内視鏡又は胃内視鏡の遠位端から延びる程度まで大腸内視鏡又は胃内視鏡に挿入されたとき、可撓性ゾーン１２ａは、大腸内視鏡又は胃内視鏡の湾曲部及びその周囲の大腸又は上部腸管の湾曲部にかなり固定されているが、偏向可能ゾーン１７は自由に偏向することができる。これは、ステアリングケーブル９０を操作するときに偏向可能ゾーン１７のみを偏向させることを助ける。
[0057] 中間管要素８８は、内面及び外面を有し、管状体１８の長手方向に長手方向ケーブルチャネル９６、９７を画定するように成形される。図５Ａ～図５Ｃは、中間管要素８８の外側にあるそのような６つのケーブルチャネル９６と、中間管要素８８の内側にあるそのような６つのケーブルチャネル９７とを示している。図５Ａに示す実施形態では、各ケーブルチャネル９６、９７は、１本のステアリングケーブル９０を収容している。１つの実施形態では、すべてのケーブルチャネル９６、９７は、中心軸９８と並行して直線方向に延在する。しかしながら、ケーブルチャネル９６、９７は、代替的に、中間管要素８８の長手方向に螺旋状であってもよい。螺旋形状は、管状体１８の遠位端におけるチャネル９６、９７の接線位置と近位端における同じチャネル９６、９７の接線位置とが、例えば９０°、１８０°、又は２７０°の回転角度だけ相対的にシフトされるようなものであり得る。しかしながら、所望であれば、他の任意の回転角度を実現することができる。
[0058] 外側管要素８６の先端部は、複数の長手方向スロット８０を備える。図示の実施形態では、それらは６つあり、接線方向に等間隔で配置されている。それらは、外側管要素８６の外側遠位縁部に向かって開放している。２つの隣接する各スロット８０間には、外側管要素８６の最遠位端にストリップ８４がある。したがって、合計６つのストリップ８４が存在する。各スロット８０は、１本のケーブル９０と位置合わせされている。これらのスロット８０は、ケーブル９０が最遠位端においてそれ以上近位方向にそれらのケーブルチャネル内で移動することができないように、遠位端においてケーブル９０をクランプするために適用される圧着ブッシング（crimp bushings）との位置合わせのために使用される。そのような圧着ブッシングとの連結を、図１９Ａ及び図１９Ｂに示す。当然ながら、ケーブル９０の遠位端を管状体１８の先端部に締結する他の任意の既知の手段、例えばケーブル９０に好適なビードを設けること又は溶接を代わりに使用してもよい。
[0059] 各ストリップ８４にはリップ８２が設けられている。各リップ８２は、中間管要素８８の外側部分と位置合わせされており、ストリップ８４のレーザ溶接部分としての役割をする。各リップ８２は、先端部において、外側管要素８６が中間管要素８８にしっかりと取り付けられるように、中間管要素８８のこのような外側部分にレーザ溶接される。それによって、中間管要素８８及び外側管要素８６は、管状体の遠位端において互いに対して回転又は移動することができず、したがって安定性を与える。したがって、遠位端において、ケーブル９０は、外側管要素８６に対する接線方向の回転が阻止される。これは、代替的に、リップなしでのレーザ溶接、又は中間管要素８８及び外側管要素８６のうちの少なくとも一方に存在し、これらの管要素８６、８８のうちの他方における好適な位置合わせされた開口部に屈曲されるリップなどの、他の特徴によって確立することができる。接着又はろう付けも、取り付けのための可能な選択肢である。
[0060] 外側管要素８６は、スロット８０から近位に位置し、偏向可能ゾーン１７と位置合わせされた偏向可能セクション７２を備える。この偏向可能セクション７２は、非可撓性セクション７８によって外側管要素８６の先端部から分離されている。好ましくは、セクション７８は、屈曲することができないように穴もスロットも全く又はほとんど有さない、外側管要素８６のリング形状部分である。セクション７８は任意選択であり、省くことができる。
[0061] 図５Ａに示す実施形態では、偏向可能セクション７２は、外側管要素８６の材料に所定のパターンのスロットをレーザ切断することによって実現される。これらのスロットは、材料の厚さ全体にわたって延在する。スロットは、偏向可能セクション７２がヒンジとして動作し、可撓性ゾーン１２ａに対する偏向可能性に関して最適化されるように配置される。それとは別に、偏向可能セクション７２は、特定の最小回転剛性及び最小縦剛性を有するべきである。好ましくは、偏向可能セクション７２は、長手方向及び接線方向の遊び（play）を示さない。しかしながら、偏向可能セクション７２については、これは絶対的な要件ではない。そのため、先行技術から既知の任意の好適なスロット付き構造を使用することができる。好ましい偏向可能セクション７２に関する更なる詳細を図１６Ａに示し、それを参照して説明する。
[0062] 可撓性ゾーン１２ａにおいて、外側管要素８６は可撓性セクション７４を有する。好ましい実装形態では、可撓性セクション７４もまた、外側管要素８６の材料に所定のパターンのスロットをレーザ切断することによって実現される。これらのスロットは、材料の厚さ全体にわたって延在する。スロットは、可撓性セクション７４がある所定の程度まで可撓性があるが、回転剛性に関して最適化されるように配置される。またこの可撓性セクション７４も、特定の最小縦剛性を有するべきである。好ましくは、可撓性セクション７４は、長手方向及び接線方向の遊びを示さない。そのため、先行技術から既知の任意の好適なスロット付き構造を使用することができる。好ましい可撓性セクション７４に関する更なる詳細を図１６Ｂに示し、それを参照して説明する。
[0063] 一実施形態では、可撓性セクション７４の可撓性は、偏向可能セクション７２の可撓性よりも小さい。
[0064] 偏向可能セクション７２と可撓性セクション７４との間に、外側管要素８６は、リング形状の非可撓性セクション７６を有し得る。したがって、好ましくは、リング形状セクション７６は、屈曲することができないように、穴もスロットも全く又はほとんど有さない。リング形状セクション７６は任意選択であり、省くことができる。
[0065] 偏向可能セクション７２の近位側に、外側管要素８６は、複数のリップ７５を備える。リップ８２と同様に、それらは、中間管要素８８の外側部分と位置合わせされており、レーザ溶接部分としての役割をする。各リップ７５は、偏向可能セクション７２の近位側において、外側管要素８６が中間管要素８８にしっかりと取り付けられるように、中間管要素８８のこのような外側部分にレーザ溶接される。外側管要素８６を中間管要素８８に連結するための他の機構、例えば、直接溶接、又は管要素８６、８８のうちの一方にあって管要素８６、８８のうちの他方における位置合わせされた開口部に屈曲されるリップを使用することを、代わりに適用してもよい。接着又はろう付けも、取り付けのための可能な選択肢である。
[0066] また、可撓性ゾーン１２ａに沿った位置において、外側管要素８６は、例えば、リップ７５のように成形された好適な溶接リップを中間管要素８８の外側部分にレーザ溶接することによって、又は一方の管要素にあって他方の管要素における好適な位置合わせされた開口部に屈曲されるリップを使用することによって、中間管要素８８に取り付けられてもよい。接着又はろう付けも、取り付けのための可能な選択肢である。これにより、管状体１８により安定性が与えられ、使用中に変形するリスクが少なくなる。このようにして、中間管要素８８は、外側管要素８６に対して接線方向に回転することができず、ケーブル９０のための接線方向回転ブロッカとして更に良好に機能する。
[0067] 機器の全長に沿っていくつかの位置ですべての適用された管要素８６、８８、９２を互いに取り付ける必要性は、機器が長くなるほど増加する。すなわち、すべての適用された管要素８６、８８、９２の同じ長手方向位置におけるヒンジが、このような長尺の機器において、長手方向及び接線方向の両方で常に位置合わせされているべきである。適用された管要素は、可能な限り互いに対して回転しないようにするべきである。また、長尺の機器では、ケーブル９０が接線方向に回転するのを防止するために、中間管要素８８が内側管要素９２及び／又は外側管要素８６（いずれか適用される方）に対して回転可能となるのを防止することも必要である。適用された管要素が接線方向の回転において固定されない場合、多くの緩み及び遊びが生じる恐れがあり、制御性が不安定となる。したがって、レーザ溶接は、結果として遊びがなくなるので好ましい方法である。
[0068] 外側管要素８６は、好ましくは均一な厚さを有し、好ましくは金属から作製される。好適な材料は、ステンレス鋼などの合金鋼、コバルトクロム合金、又はニチノール（登録商標）などの形状記憶合金である。しかしながら、上述したスロット／スロット付き構造に関する回転剛性、縦剛性、遊び、及び製造可能性に関する要件を満たすことができる他の任意の材料、例えばプラスチック、ポリマー、複合材、又はヒンジを作製することができる他の切断可能な材料を選択することもできる。好ましくは、材料は、ケーブル９０に対して可能な限り低い摩擦係数を有し、ＵＨＭＷＰＥ及び／又はテフロン（登録商標）などの材料である。
[0069] 外側管要素８６の厚さは、その用途に依存する。医療用途では、厚さは、０．０２～２．０ｍｍ、好ましくは０．０３～１．０ｍｍ、より好ましくは０．０５～０．５ｍｍ、最も好ましくは０．０８～０．４ｍｍの範囲であり得る。外側管要素８６の直径は、その用途に依存する。医療用途では、直径は、０．５～２０ｍｍ、好ましくは０．５～１０ｍｍ、より好ましくは０．５～６ｍｍの範囲であり得る。
[0070] 外側管要素８６のスロット付き構造７２、７４のスロットは、レーザ切断によって作製することができる。隣接する要素を単に分離するために作製されるこれらのスロットは、好ましくは、０～５０μｍ、より好ましくは０～３０μｍの範囲の幅を有し得る。０μｍ又はそれに非常に近い幅を有するスロットは、スロットが来るべき位置にノッチを切り込むことによって作製することができ、このノッチは、材料の厚さ全体にわたって延在するのではなく、ノッチに沿って材料を容易に破損することができる程度に材料を弱める。このようなノッチの切り込みは、レーザ彫刻又は切断経路の中断によって行うことができる。これについては、以下で図１９を参照してより詳細に説明する。
[0071] 図５Ａ～図５Ｃの実施形態では、中間管要素８８の断面は、その長手方向全体に沿って波形構造を有する。ここで、中間管要素８８は均一な厚さを有する。したがって、その内面及び外面の両方とも波形構造を有する。
[0072] 波形構造は、正弦形状であり得、完全に対称であり得る。ここで、「正弦形状」という用語は、正弦のように見えるが、実際には理想的な正弦ではない形状を指すために使用される。波形構造は、複数の外側ピーク１００を有する。図示の実施形態では、６つの外側ピーク１００がある。これらはすべて、中心軸９８から同じ半径方向間隔をあけて位置し、外側管要素８６の内側に接触し得る。外側管要素８６のリップ７５及び８２は、このような外側ピーク１００において中間管要素８８に取り付けられる。外側管要素８６はまた、例えば外側ピーク１００と位置合わせされた外側管要素８６に好適な溶接リップをレーザ溶接することによって、可撓性ゾーン１２ａ内の位置で中間管要素８８に取り付けられ得る。
[0073] 外側管要素８６と中間要素８８との連結が、上述したような、リップ及び好適な位置合わせされた開口部によって行われるとき、そのようなリップは、好ましくは、外側管要素８６に作製され、そのような開口部は中間要素８８に作製される。この場合、開口部は、このようなピーク１００に位置する。接着又はろう付けも、取り付けのための可能な選択肢である。
[0074] 波形構造はまた、複数の内側ピーク１０２も有する。図示の実施形態では、６つの内側ピーク１０２がある。これらはすべて、中心軸９８から同じ半径方向間隔をあけて位置し、内側管要素９２の外側に接触し得る。好ましくは、これらの内側ピーク１０２のうちの１つ又は複数は、先端部のどこかで、例えば遠位縁部からリップ８２と同じ間隔をあけて、内側管要素９２に取り付けられている。内側管要素９２及び中間管要素８８の両方が金属から作製されているとき、そのような取り付けは、レーザ溶接によって実現され得る。しかしながら、上述したような、接着若しくはろう付け、又は管要素の一方におけるリップと他方の管要素における好適な位置合わせされた開口部などの、他の任意の好適な取り付け技法を代わりに使用してもよい。上述したように、隣接する管要素間のそのような連結／取り付けは、機器の全長に沿って存在し得る。
[0075] 中間管要素８８の波形構造は、その全長に沿って同じであり、ケーブル９０を収容するための、管状体１８の遠位端から近位端に延在する長手方向チャネルを画定する。波形構造は、複数の外側に面するケーブルチャネル９６と複数の内側に面するケーブルチャネル９７を有する。ここでは、６つのケーブルチャネル９６及び６つのケーブルチャネル９７がある。しかしながら、他の任意の数を代わりに使用してもよい。偏向可能ゾーン１７の全方向への偏向を可能にするために、３本のステアリングケーブル９０を収容する少なくともこのような３つのケーブルチャネル９６、９７が必要である。すべてのケーブルチャネル９６、９７は、好ましくは、接線方向に等間隔に配置される。
[0076] 波形構造は、螺旋状ケーブルチャネル９６、９７を画定するように、長手方向に螺旋状であり得る。
[0077] 中間管要素８８には、偏向可能ゾーン１７内の偏向可能セクションと、可撓性ゾーン１２ａ内の可撓性セクションとが設けられている。任意の好適な技術的実装形態を使用することができる。例えば、外側管要素８６における７２及び７４で示されるものなどのスロット付き構造を使用することができる。図７Ａに示す波形中間管要素８８には、代替のスロット付き構造１０６が示されている。図７Ａの例示的なスロット付き構造１０６を、図１６Ｃにより詳細に示す。更なる代替として、図１６Ａ～図１６Ｃに詳細に示すスロット付き構造のうちのいずれかを、中間円筒形セクション８８の偏向可能セクションで使用することができるが、中間管要素８８の構造の残りの部分は、大腸内視鏡検査などの特定の想定される用途のために十分容易に屈曲するように可撓性がある。
[0078] 中間管要素８８は、好ましくは均一な厚さを有し、好ましくは金属から作製される。好適な材料は、ステンレス鋼などの合金鋼、コバルトクロム、又はニチノール（登録商標）などの形状記憶合金である。しかしながら、上述したスロット／スロット付き構造に関する回転剛性、縦剛性、遊び、及び製造可能性に関する要件を満たすことができる他の任意の材料、例えばプラスチック、ポリマー、複合材、又はヒンジを作製することができる他の切断可能な材料を選択することもできる。好ましくは、材料は、ケーブル９０に対して可能な限り低い摩擦係数を有する。ＵＨＭＷＰＥ及び／又はテフロン（登録商標）などを使用してもよい。中間管要素８８は、円形断面を有する元々は円筒形の管を所望の形状に成形することによって作製することができる。
[0079] 中間管要素８８の厚さは、その用途に依存する。医療用途では、厚さは、０．０２～２．０ｍｍ、好ましくは０．０３～１．０ｍｍ、より好ましくは０．０５～０．５ｍｍ、最も好ましくは０．０８～０．４ｍｍの範囲であり得る。中間管要素８８の内径及び外径は、その内部ピーク１０２及び外側ピーク１００によって画定され、その用途に依存する。医療用途では、内径及び外径は、０．５～２０ｍｍ、好ましくは０．５～１０ｍｍ、より好ましくは０．５～６ｍｍの範囲であり得る。中間管要素８８の外径は、外側管要素８６の内径と実質的に同じになるように選択される。この場合、外側管要素８６は、中間管要素８８に、その外側ピーク１００で接触する。同様に、中間管要素８８の内径は、内側管要素９２の外径と実質的に同じになるように選択される。この場合、内側管要素９２は、中間管要素８８に、その内部ピーク１０２で接触する。
[0080] 中間管要素８８が波形断面を有しても、実験によれば、中間管要素８８のスロット付き構造１０６のスロットをレーザビームによるレーザ切断によって作製できることがわかった。このようなレーザビームは、中心軸９８と直角に方向付けられ得る。しかしながら、そのようなレーザビームを、中心軸９８と直角であり、及び中間管８８の外面と実質的に直角である平面に位置するように方向付けることも可能である。ここで「実質的に」とは、９００の角度の±１０％以内を意味する。隣接する要素を単に分離するために作製されるこれらのスロットは、好ましくは、０～５０μｍ、より好ましくは０～３０μｍの範囲の幅を有し得る。
[0081] ケーブル９０は、それらの直径がチャネル９６、９７の高さよりもわずかに小さくなるように選択され、チャネル９６、９７の高さは、それらの半径方向の断面幅として規定される。好適なケーブル直径は、例えば０．１～１．０ｍｍの範囲内である。チャネル９６、９７の断面幅は、チャネル９６、９７のどの位置でもケーブル直径よりも大きくなるべきである。この場合、ケーブル９０は、実質的に摩擦なしに長手方向にチャネル９６、９７内で移動することができる。管状体１８の屈曲した部分においてのみ、ケーブル９０のいくつかが、後述するように、摩擦を受ける。
[0082] ケーブル９０は、可能な限り低い曲げ剛性及び可能な限り高い縦剛性と組み合わせて可能な限り高い引張強度を有するように選択されるべきである。したがって、好ましくは、ケーブル９０は、中実の単一ワイヤの代わりに、いくつかの金属撚線から作製される。代替的に、ケブラー（登録商標）、アラミド、又はダイニーマなどの材料を使用することができる。このようなケーブルは、いくつかの撚線を含むことができ、円形断面又は更には楕円形若しくは平坦な断面を有し得る。
[0083] 中間管要素８８の波形構造は、本質的に、外部機械力によって半径方向及び接線方向の両方に変形しにくいので、変形しにくいチャネル９６、９７の壁として機能する。これは、管状体１８が１メートル以上の長さを有し、人間の大腸などの湾曲した管に挿入され、遠位端の器具を所望の向きにするために近位端で外科医によって回転されるときでも、管状体１８全体を可能な限り元の形状に保つことを著しく支援する。
[0084] 内側管要素９２は、内部チャネル９４を有する。内部チャネル９４の断面寸法は、意図した目的に好適なものである。多くの用途では、内部チャネル９４は、ステアリングケーブル９０よりも厚さ及び強度があり得る作動ケーブル１８４（図１５Ｂ参照）を収容する。このような作動ケーブル１８４は、その近位端において、ハンドル３に連結され、ハンドル３のグリップによって操作される。すなわち、グリップを互いに近づけたり遠ざけたりすることにより、作動ケーブルの長手方向移動が生じ、この移動は、１つのはさみ又はクランプ装置のジョーの開閉運動に変換されることができる。このような技法は当業者に広く知られており、ここで更に説明する必要はない。
[0085] チャネル９４は、１つ又は複数の導電性又は光ワイヤを収容し得る。そのような電気又は光ワイヤは、電気又は光エネルギーを器具に移送し得、器具は、例えば、加熱、焼灼、照明、感知（観察）等の所定の機能を実行するためにそのエネルギーを使用する。
[0086] 内側管要素９２は、好ましくは、均一な厚さを有し、少なくとも偏向可能ゾーン１７及び可撓性ゾーン１２ａにおいて可撓性がある必要がある。したがって、管要素９２は、その全長に沿って完全に可撓性があり得る。それは、例えば、ばね又はコイルで作製することができる。代替的に、プラスチックなどの可撓性材料で作製することができる。更なる代替として、それは、金属から作製することができ、その可撓性は、例えば、先行技術から既知の、又は以下で図１６Ａ～図１６Ｃを参照して説明する、好適なスロット付き構造によって偏向可能ゾーン１７及び可撓性ゾーン１２ａにおいて増大する。
[0087] 内側管要素９２のための好適な材料は、ステンレス鋼などの合金鋼、コバルトクロム合金、又はニチノール（登録商標）などの形状記憶合金である。しかしながら、上述したスロット／スロット付き構造に関する回転剛性、縦剛性、及び遊び、及び製造可能性に関する要件を満たすことができる他の任意の材料、例えばプラスチック、ポリマー、複合材、又はヒンジを作製することができる他の切断可能な材料を選択することもできる。好ましくは、材料は、ケーブル９０に対して可能な限り低い摩擦係数を有し、ＵＨＭＷＰＥ及び／又はテフロン（登録商標）などの材料である。
[0088] 内側管要素９２の厚さは、その用途に依存する。医療用途では、厚さは、０．０３～２．０ｍｍ、好ましくは０．０３～１．０ｍｍ、より好ましくは０．０５～０．５ｍｍ、最も好ましくは０．０８～０．４ｍｍの範囲であり得る。内側管要素の直径は、その用途に依存する。医療用途では、直径は、０．５～２０ｍｍ、好ましくは０．５～１０ｍｍ、より好ましくは０．５～６ｍｍの範囲であり得る。内側管要素９２の外径は、内部ピーク１０２によって画定される中間管要素８８の内径と実質的に同じになるように選択される。この場合、内側管要素９２は、中間管要素８８に、その内部ピーク１０２で接触する。
[0089] 内側管要素９２のスロット付き構造のスロットは、適用される場合、レーザ切断によって作製することができる。隣接する要素を単に分離するために作製されるこれらのスロットは、好ましくは、０～５０μｍ、より好ましくは０～３０μｍの範囲の幅を有し得る。
[0090] 管状体１８に十分な回転剛性及び縦剛性を与えるために、外側管要素８６、中間管要素８８、及び内側管要素９２のうちの少なくとも１つは、合金鋼、コバルトクロム合金、及びニチノール（登録商標）などの金属から作製される。
[0091] 図６Ａ、図６Ｂ、図６Ｃは、外側ケーブルチャネル９６のみがケーブル９０を収容している実施形態を示す。したがって、内側チャネル９７は、空であるか、又は電気ワイヤ、光ファイバ、若しくは何らかの種類の機械的作動のためのワイヤを含むように設計されている。したがって、図６Ａ、図６Ｂ、図６Ｃの実施形態では、ケーブル９０を適所に保つための内側管要素９２は必要ない。残りのすべての要素は、図５Ａ、図５Ｂ、図５Ｃの実施形態のものと同じである。それらについては同じ参照符号で示す。
[0092] 管状体１８に十分な回転剛性及び縦剛性を与えるために、ここでは、外側管要素８６及び中間管要素８８のうちの少なくとも１つが、合金鋼、コバルトクロム合金、及びニチノール（登録商標）などの金属から作製される。
[0093] 図７Ａ、図７Ｂ、図７Ｃは、外側チャネル９６が空であり、ケーブル９０を収容しない実施形態を示す。それらは、電気ワイヤ、光ファイバ、又は何らかの種類の機械的作動のためのワイヤを含み得る。したがって、図７Ａ、図７Ｂ、図７Ｃの実施形態では、ケーブル９０を適所に保つための外側管要素８６は必要ない。残りのすべての要素は、図５Ａ、図５Ｂ、図５Ｃの実施形態のものと同じである。それらについては同じ参照符号で示す。
[0094] したがって、図７Ａでは、中間管要素８８の外側をはっきりと見ることができる（これは図５Ａ～図５Ｃ及び図６Ａ～図６Ｃの同じ中間管要素８８であることに留意されたい）。中間管要素８８は、遠位端に先端セクション１０４を有する。先端セクション１０４から近位に、中間管要素８８は、ここではヒンジ構造１０６として実現され、偏向可能ゾーン１７と位置合わせされた偏向可能セクションを有する。ヒンジ構造１０６から近位に、中間管要素８８は、中間セクション１０８を有する。
[0095] ケーブル９０を先端セクションに連結するために、圧着ブッシング又はレーザ溶接ブッシングが設けられ得る。
[0096] 図示の実施形態では、ヒンジ構造１０６は、複数のスロットを備えるスロット付き構造によって作製される。ヒンジ構造１０６は、中間管要素８８の材料に所定のパターンのスロットをレーザ切断することによって製造され得る。これらのスロットは、材料の厚さ全体にわたって延在する。スロットは、ヒンジ構造１０６が、可撓性ゾーン１０８に対する偏向可能性に関して最適化されるように配置される。それとは別に、偏向可能セクションは、特定の最小回転剛性及び最小縦剛性を有するべきである。好ましくは、ヒンジ構造１０６は、長手方向及び接線方向の遊びを示さない。しかしながら、ヒンジ構造１０６については、これは絶対要件ではない。そのため、先行技術から既知の任意の好適なスロット付き構造を使用することができる。好ましいヒンジ構造１０６に関する更なる詳細を図１６Ｃに示し、それを参照して説明する。
[0097] 中間セクション１０８は、可撓性ゾーン１２ａと位置合わせされており、可撓性があるべきである。したがって、それは、可撓性材料から作製するか、又は、例えばこの中間セクション１０８に好適なスロット付き構造を設けることによって可撓性があるようにするべきである。先行技術から既知の任意の好適なスロット付き構造を使用してもよい。有利には、スロット付き構造は、図１６Ｃに示し、それを参照して説明するように使用される。
[0098] 一実施形態では、偏向可能セクション１０６は、中間セクション１０８よりも可撓性がある。
[0099] 図５Ａ～図５Ｃ、図６Ａ～図６Ｃ、及び図７Ａ～図７Ｃに示す構造は、管状体１８の屈曲又は偏向した部分におけるくさび効果によりケーブル９０が動けなくなる（getting stuck）という欠点を有し得る。これについては、次に図１７Ａ及び図１７Ｂを参照してより詳細に説明する。
[00100] 図１７Ａは、屈曲位置にある管状体１８の屈曲可能ゾーン１２を示す。管状体１８は、（反対側から見た）図９Ａ、図９Ｂで更に詳細に説明するようなものである。図１７Ｂは、矢印ＸＶＩＩＢによって示された位置における、そのような屈曲した管状体１８の断面を示す。
[00101] 図１７Ａの場合、偏向可能端部１７の先端部が、図面の平面で見て下方に偏向されることが望ましいと想定している。これは、図面の表面で見て中間管要素８８の下側部分に位置するケーブル９０に引張り力をかけ、図面の表面で見て中間管要素８８の上側部分にあるケーブル９０を弛緩又は押圧することによって行われる。言い方を変えれば、下側に位置するケーブル９０は、図１７Ａの図面の表面で近位端から左に向かって引っ張られ、上側に位置するケーブル９０は、右方向に移動することができるように近位端から弛緩される。
[00102] 図１７Ｂの断面位置における屈曲状態により、これは、図１７Ｂに示すようにケーブル９０に対して下向きの力１１０、１１２、１２０、１２２、１１４、１１８を引き起こす（ここでは、外側チャネル９６に位置するケーブルに対する力のみが示されている）。ケーブル９０が、屈曲した管状体１８の下側近くに位置するほど、ケーブル９０に対する下向きの力１１０、１１２、１２０、１２２、１１４、１１８は大きくなる。チャネル９６は円形ではなく、ケーブル９０の中心軸と実質的に一致するそれらの中心軸から、中間管要素８８と外側管要素８６の接触エリアに向かって先細になっている。管状体１８の下側及び中央側では、かけられた力１１０、１１２、１２０、及び１２２はそれぞれ、チャネル９６のテーパ付きセクション９９に向かって方向付けられた成分１１１、１１３、１２１、及び１２３をそれぞれ有し、それにより、「くさび」効果が生じ、ケーブル９０がクランプされてケーブル９０に長手方向の摩擦が生じるか、又は更には中間管要素８８と外側管要素８６との間で動けなくなるリスクがある。管状体１８がより短く、ケーブル９０にかけられる力が比較的に小さい場合、これは深刻でない場合もあるが、大腸内視鏡検査などの使用中に多くの位置が既に湾曲している長尺の機器の場合、このケーブル９０上の摩擦の増大はより深刻なものとなり、偏向可能ゾーン１７の適切な偏向可能性を妨げ得る。
[00103] 当業者には明らかなように、この効果は、偏向可能ゾーン１７自体においても生じ得る。
[00104] 本発明のいくつかの実施形態は、この問題を解決する。かかる１つの解決法を、図７Ａ～図７Ｃの実施形態の変形形態を示す図７Ｄに概略的に示す。図７Ｄは、内向きケーブルチャネル９７を画定するように成形された中間管要素８８ｆを示す。各ケーブルチャネル９７は、ケーブル管部分１０１によって部分的に囲まれている。２つの隣接する各ケーブル管部分１０１は、中心軸９８を中心とする同じ円上にすべて位置する中間管要素部分１０３を介して相互に連結されている。
[00105] 内側管要素９２ａが、中間管要素８８ｆの内側に設けられている。内側管要素９２ａには複数のリム１０５が設けられており、ケーブルチャネル９７ごとに１つのリム１０５が設けられている。各リム１０５は、中心軸９８に向かって面する１つのケーブルチャネル９７の開放部分の中に、ある所定の程度延在する。更に、各リム１０５は、内側管要素９２ａの全長に沿って延在する。２つの隣接する各リム１０５は、中心軸９８を中心とする同じ円上にすべて位置する内側管要素部分１０７を介して相互に連結されており、その結果、中間管要素部分１０３は、内側管要素部分１０７と位置合わせされて、１つの中間管要素部分１０３は、１つの内側管要素部分１０７に接触している。
[00106] 図７Ｄに示すように、内側管要素９２ａと中間管要素８８ｆとの間にケーブルチャネル９７の小さいテーパ付きセクション９９があり得る。しかしながら、リム１０５がチャネル９７の中にわずかに延在しケーブル９０を支持しているので、ケーブル９０がこれらのテーパ付きセクション９９で動けなくなるリスクは低減される。
[00107] 更なる代替として、内側管要素９２に、ケーブル９０ごとに２つずつ、複数の長手方向リムが設けられてもよい。そのようなリムの各々は、内側管要素９２の外面から外側に延在し、管状体１８の全長に沿って１つのテーパ付きセクション９９と位置合わせされる。したがって、各ケーブル９０は、このような２つのリムによって支持される。
[00108] 残りの部分については、内側管要素９２と同じ特性が内側管要素９２ａに適用され得る。
[00109] 別の解決法は、チャネル９６、９７に追加の管、例えば、図１４Ａ、図１４Ｂに示す追加の管１６６を設けることであり得、それらを参照して以下に説明する。
[00110] 管状体１８に十分な回転剛性及び縦剛性を与えるために、中間管要素８８及び内側管要素９２／９２ａのうちの少なくとも１つが、合金鋼、コバルトクロム合金、及びニチノール（登録商標）などの金属から作製される。
[00111] 別の解決法を図８Ａ、図８Ｂ、図８Ｃに示す。図８Ｂは、矢印ＶＩＩＩＢで示される位置における断面であり、図８Ｃは、管状体１８の先端セクションの拡大図である。ここで、管状体１８は、外側管要素１３０及び中間管要素８８ａを備える。内側管要素は設けられない。中間管要素８８ａの代わりに、代替的に、中間管要素８８が使用されてもよいし、別の好適な形態であってもよい。
[00112] 外側管要素１３０は、ケーブル９０を収容するための複数の内部チャネル１３２を有するように成形される。好ましくは、これらのチャネル１３２は、ケーブル９０と同様に円形断面を有する。図８Ｃは、ケーブル９０のない、これらのチャネル１３２を示す。チャネル１３２は、外側管要素１３０の材料によって完全に囲まれている。これもまた、チャネル１３２は、管状体１８の長手方向に螺旋形状を有してもよい。この実施形態では、すべてのケーブル９０は、チャネル１３２によって半径方向に完全に取り囲まれている。したがって、管状体１８の偏向されたゾーン１７におけるケーブル９０の張力の増大によって引き起こされて、ケーブル９０が、それ自体の中心軸から見て半径方向力を受ける場合、ケーブル９０は、くさび効果による増大した摩擦を受けないし、またチャネル１３２のテーパ付き部分で動けなくならず、常にチャネル１３２によって完全に支持されたままである。
[00113] 代替の外側管要素１３０は、中心軸９８に向かって開放チャネル１３２を画定するように設計されてもよい。これらのチャネル１３２は、内側Ｕ字形状部分８８ａ１の内面と共に、ケーブル９０を収容するためのチャネルを画定する。別の言い方をすれば、外側管要素１３０には、複数のリムがケーブル９０ごとに２つずつ設けられ、チャネル１３２と位置合わせされる。このようなリムの各対は、この場合、その全長に沿って両側で１本のケーブル９０を支持する。
[00114] ケーブル９０は、先行技術から既知の方法で、例えばチャネル断面よりもはるかに厚い、より厚いセクションを最遠位端に設けることによって、外側管要素に固定することができる。これは、例えば、ケーブル９０の最遠位端上にビード状要素又は圧着ブッシングをクランプすることによって行うことができ、それはクランプ動作後クランプされたままである。
[00115] 中間管要素８８ａは波形断面を有する。図示の実施形態では、それは、円上に配置されるように設計された６つの外側部分８８ａ２と、Ｕ字形状を有する６つの内側部分８８ａ１とを有する。６以外の任意の数を適用してもよい。Ｕ字形状の各内側部分８８ａ１は、２つの隣接する外側部分８８ａ２を連結している。外側管要素１３０の内側は、中間管要素８８ａの外面に適合するように成形されている。チャネル１３２は、中間管要素８８ａのＵ字形状内側部分８８ａ１内に少なくとも部分的に配置された外側管要素１３０の内側に延在する部分に位置する。この波形構造によって、中間管要素８８ａは、外側管要素１３０を支持し、半径方向力（管状体１８の屈曲によって引き起こされる）又は接線方向力（例えば、使用中に近位端で管状体１８を回転させることによって引き起こされる）による外側管要素１３０の変形を抑制する。したがって、管状体１８が屈曲され回転されても、その元の断面形状を可能な限り保ち、チャネル１３２についても同様である。その結果、ケーブル９０が使用中に動けなくなることはない。
[00116] 外側管要素１３０は、好ましくは、所定の回転剛性、縦剛性、及び製造可能性を示す、ポリマーなどの可撓性プラスチックから作製される。このような管要素は、偏向可能ゾーン１７で偏向されることができ、可撓性ゾーン１２ａで可撓性があるように十分に可撓性があり、それでいて剛性があるように設計することができる。それは、押出成形、３Ｄプリンティング等によって作製することができる。好ましくは、材料は、ケーブル９０に対して可能な限り低い摩擦係数を有し、ＵＨＭＷＰＥ及び／又はテフロン（登録商標）などの材料である。
[00117] 外側管要素１３０の厚さは、その用途に依存する。医療用途では、厚さは、０．０２～２．０ｍｍ、好ましくは０．０３～１．０ｍｍ、より好ましくは０．０５～０．５ｍｍ、最も好ましくは０．０８～０．４ｍｍの範囲であり得る。外側管要素１３０の内径及び外径は、その用途に依存する。医療用途では、内径及び外径は、０．５～２０ｍｍ、好ましくは０．５～１０ｍｍ、より好ましくは０．５～６ｍｍの範囲であり得る。外側管要素１３０の厚さは、チャネル１３２間の位置において、０．０２～２．０ｍｍ、好ましくは０．０３～１．０ｍｍ、より好ましくは０．０５～０．５ｍｍ、最も好ましくは０．０８～０．４ｍｍの範囲であり得る。チャネル１３２を含む位置における外側管要素１３０の厚さは、０．１ｍｍであり得る。チャネル１３２は、ケーブル９０よりもわずかに大きい直径、したがって、例えば０．１ｍｍ～１．０ｍｍの範囲の直径を有する。
[00118] 中間管要素８８ａには、偏向可能ゾーン１７内の偏向可能セクションと、可撓性ゾーン１２ａ内の可撓性セクションとが設けられている。任意の好適な技術的実装形態を使用することができる。例えば、図５Ａ～図５Ｃ又は図６Ａ～図６Ｃの実施形態の外側管要素８６における７２及び７４で示すものなどのスロット付き構造を使用することができる。代替的に、図７Ａの波形中間管要素８８に示すスロット付き構造１０６を使用することができる。可能な実装形態を図１４Ａ、図１４Ｂに示す。
[00119] 中間管要素８８ａは、好ましくは、均一な厚さを有し、管状体１８の回転剛性、縦剛性、遊び、及び製造可能性に関する要件を満たすように金属から作製される。好適な材料は、ステンレス鋼などの合金鋼、コバルトクロム合金、又はニチノール（登録商標）などの形状記憶合金である。中間管要素８８ａは、円形断面を有する元々は円筒形の管を所望の形状に成形することによって作製することができる。好ましくは、材料は、ケーブル９０に対して可能な限り低い摩擦係数を有する。
[00120] 中間管要素８８ａの厚さは、その用途に依存する。医療用途では、厚さは、０．０２～２．０ｍｍ、好ましくは０．０３～１．０ｍｍ、より好ましくは０．０５～０．５ｍｍ、最も好ましくは０．０８～０．４ｍｍの範囲であり得る。Ｕ字形状の内側部分８８ａ１及び外側部分８８ａ２の最も内側の点によってそれぞれ画定される中間管要素８８ａの内径及び外径はそれぞれ、その用途に依存する。医療用途では、内径及び外径は、０．５～２０ｍｍ、好ましくは０．５～１０ｍｍ、より好ましくは０．５～６ｍｍの範囲であり得る。
[00121] 中間管要素８８ａが波形断面を有しても、実験では、中間管要素８８ａのスロット付き構造１０６のスロットが、中心軸９８と直角なレーザビーム、又は中間管要素８８ａの外側表面と直角いずれかの平面に方向付けられ得るレーザビームを用いたレーザ切断によって作製することができることがわかった。隣接する要素を単に分離するために作製されるこれらのスロットは、好ましくは、０～５０μｍ、より好ましくは０～３０μｍの範囲の幅を有し得る。
[00122] ここでも、ケーブル９０は０．１～１．０ｍｍの厚さを有し得る。
[00123] 図９Ａ及び図９Ｂに示す実施形態は、図８Ａ～図８Ｃの実施形態の代替形態である。図９Ｂは、図９Ａの矢印ＩＸＢによって画定される断面図である。ここで、管状体１８は、均一な厚さを有する外側管要素１３４を備える。外側管要素１３４は中間管要素８８ａを取り囲んでいる。中間管要素８８ａの代わりに、代替的に、中間管要素８８が使用されてもよいし、別の好適な形態であってもよい。
[00124] 外側管要素１３４は、回転剛性、縦剛性、及び製造可能性、及び偏向可能ゾーン１７における偏向可能性並びに可撓性ゾーン１２ａにおける可撓性に関する要件を満たす限り、任意の好適な材料から作製され得る。
[00125] 図９Ａ及び図９Ｂに示す実施形態では、外側管要素１３４は、図５Ａ～図５Ｃの外側管要素８６と同様である。しかしながら、代わりに、図５Ａ～図５Ｃ、又は図６Ａ～図６Ｃ、又は図８Ａ～図８Ｃに示すものと同じ外側管要素を使用することができる。
[00126] 可撓性ゾーン１２ａにおいて、外側管要素１３４は、図５Ａに示すものと同じスロット付き構造をもつ可撓性セクション７４を有する（図１６Ｂも参照）。他のスロット付き構造を代わりに使用することができる。
[00127] 偏向可能ゾーン１７において、外側管要素１３４は、図１６Ｄにより詳細に示すスロット付き構造をもつ偏向可能セクション７２を有する。他のスロット付き構造を代わりに使用することができる。
[00128] 偏向可能ゾーン１７に対して遠位の先端セクションにおいて、外側管要素１３４は、好ましくは外側管要素１３４のリング形状部分である非可撓性セクション７８を備え、これは、屈曲することができないように、穴もスロットも全く又はほとんど有さない。外側管要素１３４には、非可撓性セクション７８から遠位にあり、非可撓性セクション７８に連結／取り付けられた、ストリップ１３８が設けられており、これらストリップ１３８は、それらの間のスロット１３９を画定する。ストリップ１３８はすべて、それらの遠位端において、非可撓性セクション１４０に連結／取り付けられており、この非可撓性セクション１４０も、好ましくは、屈曲することができないように穴もスロットも全く又はほとんど有さない、外側管要素１３４のリング形状部分である。好ましくは、中間管要素８８ａの外側部分８８ａ２と同数のストリップ１３８がある。そして、好ましくは、各ストリップ１３８は、例えば、レーザ溶接、接着若しくはろう付け、又は屈曲リップ／開口部連結によって、このような１つの外側部分８８ａ２に取り付け又は連結される。
[00129] 外側管要素１３４はまた、溶接リップ７５において中間管要素８８ａに取り付けられる。各溶接リップ７５は、中間管要素８８ａの１つの外側部分８８ａ２に溶接される。また、可撓性ゾーン１２ａに沿った他の位置において、外側管要素１３４は、例えば、接着若しくはろう付け、又は好適な溶接リップの外側部分８８ａ２へのレーザ溶接、又は屈曲リップ／開口部連結によって、中間管要素８８ａに取り付けられ得る。
[00130] 外側管要素１３４は、好ましくは金属から作製される。好適な材料は、ステンレス鋼などの合金鋼、コバルトクロム合金、又はニチノール（登録商標）などの形状記憶合金である。しかしながら、上述したスロット／スロット付き構造に関する回転剛性、縦剛性、遊び、及び製造可能性に関する要件を満たすことができる他の任意の材料、例えばプラスチック、ポリマー、複合材、又はヒンジを作製することができる他の切断可能な材料を選択することもできる。
[00131] 好ましくは均一である外側管要素１３４の厚さは、その用途に依存する。医療用途では、厚さは、０．０２～２．０ｍｍ、好ましくは０．０３～１．０ｍｍ、より好ましくは０．０５～０．５ｍｍ、最も好ましくは０．０８～０．４ｍｍの範囲であり得る。外側管要素１３４の直径は、その用途に依存する。医療用途では、直径は、０．５～２０ｍｍ、好ましくは０．５～１０ｍｍ、より好ましくは０．５～６ｍｍの範囲であり得る。
[00132] 外側管要素１３４のスロット付き構造７２、７４のスロットは、レーザ切断によって作製することができる。隣接する要素を単に分離するために作製されるこれらのスロットは、好ましくは、０～５０μｍ、より好ましくは０～３０μｍの範囲の幅を有し得る。
[00133] 内側Ｕ字形状部分８８ａ１は、チャネル９６を取り囲む（図５Ｂも参照）。これもまた、これらのチャネル９６は、管状体１８の長手方向に直線状又は螺旋状であり得る。この実施形態では、各チャネル９６はライナ１４２を収容している。ライナ１４２の外面は、中心軸９８から見て外側に方向付けられた第１の部分を有し、この第１の部分は、外側管要素１３４の内側表面と適合する形状を有する。したがって、第１の部分は円の一部分の形状を有する。ライナ１４２の外面は、中心軸９８から見て内側に方向付けられた第２の部分を有し、この第２の部分は、内側Ｕ字形状部分８８ａ１の内側表面と適合する形状を有する。したがって、各ライナ１４２は、内側Ｕ字形状部分８８ａ１の内側表面又は外側管要素１３４の内側表面のいずれかによってすべての側面でしっかりと支持されている。更に、各ライナ１４２は、外側部分８８ａ２が外側管要素１３４に接触するチャネル９６のテーパ付きセクション９９を充填する。
[00134] 各ライナ１４２には、長手方向に延在し、ケーブル９０を収容する内部チャネル１４４が設けられている。
[00135] 代替のライナ１４２が、中心軸９８に向かって開放チャネル１４４を画定するように設計されてもよい。これらの開放チャネル１４４は、内側Ｕ字形状部分８８ａ１の内面と共に、ケーブル９０を収容するためのチャネルを画定する。開放チャネル１４４の内面は、ケーブル９０を支持するために円の一部分の形状を有する。
[00136] ライナ１４２は、更なる代替として、ワイヤ形状要素によって実現されてもよい。このようなワイヤ形状要素は、円形、楕円形、三角形等の断面を有し得る。
[00137] ライナ１４２は、所定の回転剛性、縦剛性、及び製造可能性を示す、ポリマーなどの可撓性プラスチックから作製され得る。代替的に、金属、例えば上述の金属のうちの１つから作製することができる。これは、押出成形、３Ｄプリンティング等によって作製することができる。好ましくは、材料は、ケーブル９０に対して可能な限り低い摩擦係数を有する。ＵＨＭＷＰＥ及び／又はテフロン（登録商標）。その寸法は、選択されたケーブル９０、中間管要素８８ａ、及び外側管要素１３４の寸法と適合するようなものである。
[00138] その波形構造により、中間管要素８８ａは、半径方向力（管状体１８の屈曲によって引き起こされる）又は接線方向力（例えば、使用中に近位端で管状体１８を回転させることによって引き起こされる）によるそれ自体の変形を抑制する。したがって、内側Ｕ字形状部分８８ａ１によって画定されるチャネル９６は、管状体１８がいくつかの位置でその長さ方向に沿って屈曲／偏向されたときでも、その形状を保つ。したがって、これらのチャネル９６内に位置するライナ１４２も、管状体１８がその長さ方向に沿って屈曲／偏向されたときに、その形状を保ち、ライナ１４２内に画定されるチャネル１４４、又は開放チャネル１４４とケーブル９０を収容するチャネル９６との間に画定されるチャネルも同様である。更に、外側部分８８ａ２が外側管要素１３４に接触する位置におけるチャネル９６のテーパ付き部分は、ライナ１４２で充填されている。その結果、ケーブル９０は、増大した摩擦を受けないし、また使用中にこれらのテーパ付き部分で動けなくならない。
[00139] 図９Ａ、図９Ｂの実施形態では、外側管要素１３４及び中間管要素８８ａのうちの少なくとも１つは、ステンレス鋼、コバルトクロム合金、又はニチノール（登録商標）などの形状記憶合金などの金属から作製される。
[00140] 図９Ｃは、図９Ａ及び図９Ｂのものに対する代替の解決法を示す。中間管要素８８ａは、図９Ａ及び図９Ｂのものと同じである。しかしながら、代替の外側管要素１３５が適用される。外側管要素１３５には複数のリム１４１が設けられており、ケーブルチャネル９６ごとに１つのリム１４１が設けられている。各リム１４１は、中心軸９８から離れるほうに面する１つのケーブルチャネル９６の開放部分の中に、ある所定の程度延在する。更に、各リム１４１は、外側管要素１３５の全長に沿って延在する。２つの隣接する各リム１４１は、中心軸９８を中心とする同じ円上にすべて位置する外側管要素部分１３７を介して相互に連結されており、その結果、中間管要素部分８８ａ２は、外側管要素部分１３７と位置合わせされて、１つの中間管要素部分８８ａ２は、１つの外側管要素部分１３７に接触している。
[00141] 図９Ｃに示すように、外側管要素１３５と中間管要素８８ａとの間にケーブルチャネル９６の小さいテーパ付きセクション９９があり得る。しかしながら、リム１４１がチャネル９６の中にわずかに延在しケーブル９０を支持するので、ケーブル９０が増大した摩擦を受ける、又はこれらのテーパ付きセクション９９で動けなくなるリスクが低減される。
[00142] 残りの部分については、外側管要素１３４（又は８６）と同じ特性が外側管要素１３５に適用され得る。
[00143] 図９Ｃの実施形態では、外側管要素１３５及び中間管要素８８ａのうちの少なくとも１つは、ステンレス鋼、コバルトクロム合金、又はニチノール（登録商標）などの形状記憶合金などの金属から作製される。それらは、それらの長さ方向に沿った所定の位置で互いに取り付けられ、管状体に十分な回転剛性及び縦剛性を与える。
[00144] 図１０Ａは、本発明の更なる実施形態を示す。それは、図９Ａ、９Ｂの実施形態と同じ外側管要素１３４を有する。しかしながら、中間管要素８８ｂは異なる形状を有する。すなわち、中間管要素８８ｂは、概して、内部と外部両方の円形断面及び均一な厚さを有するが、その外側表面に配置された複数のチャネル９６ａを、ここでは６つ有する。チャネル９６ａは開放Ｕ字形状を有し、その開放端は中心軸９８から見て外側に面している。それらの各々はケーブル９０を収容する。Ｕ字形状チャネルは、その内側に、好ましくは、ケーブル９０を適切に支持するために半円の形状を有する。中間管要素８８ｂの外面に向かって、Ｕ字形状チャネル９６ａは、平面断面が外側表面と直角に向けられた壁を有する。このような９００の向きから最大＋／－１０％まで、好ましくは＋／－５％未満の偏差が許容可能であり得る。
[00145] チャネル９６ａ間に、中間管要素８８ｂは、管状体１８の組立状態において外側管要素１３４の内側表面に接触する円形状を有する外面部分８８ｂ１を有する。外面部分８８ｂ１は、図９Ａ、図９Ｂの実施形態における外側部分８８ａ２と同じ方法で、例えば接着若しくはろう付け又はリップによって、所定の位置で外側管要素１３４に取り付けられる。
[00146] チャネル９６ａは、管状体１８の長さ方向に沿って直線状又は螺旋状であり得る。
[00147] 中間管要素８８ｂには、偏向可能ゾーン１７内の偏向可能セクションと、可撓性ゾーン１２ａ内の可撓性セクションとが設けられている。任意の好適な技術的実装形態を使用することができる。例えば、図５Ａ～図５Ｃ又は図６Ａ～図６Ｃの実施形態の外側管要素８６における７２及び７４で示すものなどのスロット付き構造を使用することができる。代替的に、図７Ａの波形中間管要素８８に示すスロット付き構造１０６を使用することができる。
[00148] 中間管要素８８ｂは、好ましくは均一な厚さを有し、好ましくは金属から作製される。好適な材料は、ステンレス鋼などの合金鋼、コバルトクロム合金、又はニチノール（登録商標）などの形状記憶合金である。しかしながら、上述したスロット／スロット付き構造に関する回転剛性、縦剛性、遊び、及び製造可能性に関する要件を満たすことができる他の任意の材料を選択することもできる。好ましくは、材料は、ケーブル９０に対して可能な限り低い摩擦係数を有し、ＵＨＭＷＰＥ及び／又はテフロン（登録商標）などの材料である。
[00149] 中間管要素８８ｂの厚さは、その用途に依存する。医療用途では、チャネル９６ａのない位置の厚さは、０．３～１．５ｍｍ、好ましくは０．４～０．８ｍｍ、より好ましくは０．５～０．７ｍｍの範囲であり得る。
[00150] チャネル９６ａに起因して、中間管要素８８ｂは厚さが変化する断面を有するが、実験では、中間管要素８８ｂの７２、７４、１０６、１３６などのスロット付き構造のスロットが、中心軸９８と直角に実質的に方向付けられたレーザビームを用いたレーザ切断によって作製することができることがわかった。隣接する要素を単に分離するために作製されるこれらのスロットは、好ましくは、０～５０μｍ、より好ましくは０～３０μｍの範囲の幅を有し得る。
[00151] チャネル９６ａは、その外側表面と直角に方向付けられたレーザビームによって金属管要素をレーザ彫刻することによって、中間管要素８８ｂ内に作製することができる。中間管要素８８ｂの利点は、スロット付き構造及びチャネル９６ａを同じレーザ機械を用いて１つの単一プロセスで作製することができるということであり、結果として妥当なコスト及び高い信頼性で生産することができる中間管要素８８ｂが得られる。他の技法を代わりに使用してもよい。例えば、３Ｄレーザプリンティングを使用してもよく、又は中間管要素８８ｂは、押出成形によって作製されてもよい。
[00152] ここでも、ケーブル９０は０．１～１．０ｍｍの厚さを有し得る。
[00153] その本質的に円形の断面により、中間管要素８８ｂは、半径方向力（管状体１８の屈曲によって引き起こされる）又は接線方向力（例えば、使用中に近位端で管状体１８を回転させることによって引き起こされる）によるそれ自体の変形を抑制する。更に、チャネル９６ａのない位置では、中間管要素８８ｂの厚さはかなり大きくなり得、これは、その回転剛性、縦剛性、及びスロット付き構造によって構成されるヒンジの強度にとって有利である。これは、中間管要素８８ｂが金属で作製される場合に特に当てはまる。したがって、Ｕ字形状チャネル９６ａによって画定されるチャネル９６ａは、管状体１８がいくつかの位置でその長さ方向に沿って屈曲／偏向されたときでも、その形状を保つ。更に、チャネル９６ａは、Ｕ字形状チャネル９６ａが外側部分８８ｂ１と交わる位置にテーパ付き部分を有さない。その結果、ケーブル９０は、増大した摩擦を受けないし、またＵ字形状チャネル９６ａから外側部分８８ｂ１への移行エリアで動けなくならない。
[00154] チャネル９６ａが、外側表面の代わりに、又はそれに加えて、中間管要素８８ｂ１の内側表面に設けられてもよいことが、当業者によって理解されよう。その内側表面に適用される場合、内側管要素９２も適用されるべきである。
[00155] 図１０Ａの実施形態では、外側管要素１３４及び中間管要素８８ｂのうちの少なくとも１つは、ステンレス鋼、コバルトクロム合金、又はニチノール（登録商標）などの形状記憶合金などの金属から作製される。それらは、それらの長さ方向に沿った所定の位置で互いに取り付けられ、管状体に十分な回転剛性及び縦剛性を与える。
[00156] 図１０Ｂは、更なる代替の実施形態を示す。ここでは、内側管要素８８ｃは、外側部分８８ｃ１によって画定される半円の断面を有する外側表面に複数のチャネル９６ｂを、ここでは６つ有する。これらの外側部分８８ｃ１の間に、中間管要素８８ｃは、図１０Ａに示す外側部分８８ｂ１と同等又は同一の断面を有する外側部分８８ｃ２を有する。残りの部分については、中間管要素８８ｃは、図１０Ａの中間管要素８８ｂと同一であり得る。チャネル９６ｂは、それらの断面が円の小さいほうの部分又は大きいほうの部分を形成するように形成され得る。
[00157] 図１０Ｂでは、外側管要素１３４ａは、本質的に均一な厚さを有するが、内側部分１３４ａ１によって画定される、好ましくは半円の断面を有する内側表面に複数のチャネル１４８が、ここでは６つ設けられる。これらの内側部分１３４ａ１の間に、外側管要素１３４は、円形断面を有する外側部分１３４ａ２を有する。チャネル１４８は、外側管要素１３４ａの内側表面に形成された長手方向スロットであり得る。残りの部分については、外側管要素１３４は、図１０Ａの外側管要素１３４と同一であり得る。チャネル１４８は、１つのチャネル９６ｂがその対応するチャネル１４８と共に円形断面を有する１つのチャネル１４６を形成する限り、それらの断面が円の小さいほうの部分又は大きいほうの部分を形成するように形成され得る。外側管要素１３４ａは、例えば、プラスチックから作製され、押出成形又は３Ｄプリンティング技法によって製造され得る。
[00158] １つのチャネル９６ｂ及び１つのチャネル１４８は共に、１本のケーブル９０（図１０Ｂには図示せず）を収容する円形断面を有する１つのチャネル１４６を形成する。円形以外の断面も同様に適用することができる。このような各チャネル１４６は、管状体１８の長手方向に直線状又は螺旋状であり得る。
[00159] 図１０Ｂの構造は、縦剛性及び回転剛性に関して図１０Ａのものと同じ利点を有するように設計され得る。チャネル９６ｂは、その外側表面と直角に方向付けられたレーザビームによって金属管要素をレーザ彫刻することによって、中間管要素８８ｃ内に作製することができる。中間管要素８８ｃの利点は、スロット付き構造及びチャネル９６ｂを同じレーザ機械を用いて１つの単一プロセスで作製することができるということであり、結果として妥当なコスト及び高い信頼性で生産することができる中間管要素８８ｃが得られる。他の技法を代わりに使用してもよい。例えば、３Ｄレーザプリンティングを使用してもよく、又は中間管要素８８ｂは、押出成形によって作製されてもよい。
[00160] 図１０Ｂの実施形態では、外側管要素１３４ａ及び中間管要素８８ｃのうちの少なくとも１つは、ステンレス鋼、コバルトクロム合金、又はニチノール（登録商標）などの形状記憶合金などの金属から作製される。それらは、それらの長さ方向に沿った所定の位置で互いに取り付けられ、管状体に十分な回転剛性及び縦剛性を与える。
[00161] 図１１Ａ、図１１Ｂ、図１１Ｃ、図１１Ｄ、図１１Ｅ、図１１Ｆは、ケーブル９０が中間管要素以外の接線方向ブロッカによって接線方向の移動を阻止される実施形態を示す。図１１Ｂは、図１１Ａの矢印ＸＩＢで示す中心軸９８と直角の図１１Ａの実施形態の断面を示す。図１１Ｄは、図１１Ｂの矢印ＸＩＤで示す中心軸９８と直角の図１１Ｃの実施形態の断面を示す。図１１Ｆは、図１１Ｅの矢印ＸＩＦで示す中心軸９８と直角の図１１Ｅの実施形態の断面を示す。
[00162] 図１１Ａ、図１１Ｂの実施形態では、外側管要素１３４は図９Ａのものと同じである。図示のように、図１１Ａ及び１１Ｂの実施形態では、ストリップ１３８は、２つの異なるタイプ、すなわち、交互のストリップ１３８ａ及び１３８ｂとして実現される。ストリップ１３８ａは、その遠位端でリング形状部分１４０に取り付けられるように設計される。その近位端１４５では、ストリップ１３８ａは、リング形状部分７８から切断されている。更に、近位端１４５には、追加のリップ１４７が設けられ得る。ストリップ１３８ａに隣接して、両側に、ストリップ１３８ｂが存在し、これらは、それらの遠位端及び近位端の両方で、それぞれ、リング形状部分１４０及びリング形状部分７８それぞれに取り付けられる。図示の実施形態では、３つのストリップ１３８ａと３つのストリップ１３８ｂがある。しかしながら、他の数が適用されてもよい。
[00163] 実施形態は、６本の隣接するケーブル９０を有する（他の数が適用されてもよい）。それらの各々は、管１３１内に収容されている。これらの管１３１は可撓性があり、一実施形態では、内側管要素９２と外側管要素１３４との間にわずかにクランプされるように、内側管要素９２及び外側管要素１３４の両方に接触する。これらの管１３１の各々は、１本のケーブル９０を収容する内部中空チャネルを有する。これらの中空チャネルの断面サイズは、それらの内側のケーブル９０が可能な限り低い摩擦で長手方向に自由に移動することができるようなものである。
[00164] 長手方向において、ケーブル９０を内側に有する管１３１の各々は、上述した目的のために、完全に直線状又は螺旋状に延在して、本体１８に沿って接線方向に回転した位置をケーブル９０に提供し得る。
[00165] 管１３１の断面形状は、図１１Ｂに示すように円形であり得る。しかしながら、本発明はこのような実装形態に限定されない。その断面は、楕円形、矩形等であってもよい。このことは、その中の中空チャネルにも当てはまる。
[00166] 管１３１は、図１１Ａに示すように、ストリップ１３８ａ、１３８ｂより下で偏向可能ゾーン１７から長手方向に延在する、例えば金属で作製されたコイルによって実現され得る。金属は、例えば、ステンレス鋼、コバルトクロム合金、ニチノール（登録商標）等の合金鋼であり得る。このような場合、ストリップ１３８ｂのリップ１４７の各々は、好ましくは、１つの管１３１に溶接されている。そうすることによって、ストリップ１３８ａ、１３８ｂの位置において、管１３１及びケーブル９０は、外側管要素１３４に対する接線方向の回転を阻止される。本体１８全体に沿った外側管１３４に対する管１３１及びケーブル９０のこのような接線方向の回転を阻止するために、管１３１はまた、管状体１８に沿った他の位置で外側管要素１３４に取り付けられる。このような取り付けの数は、必要とされる回転剛性、及び遊び、並びに中間ゾーン１２ａの可撓性に依存する。更に、このような外側管１３４への取り付けは、縦剛性を支持する。したがって、ここでは、管１３１は、ケーブル９０のための接線方向回転ブロッカとして機能する。
[00167] 管１３１は、代替的に、ポリマー、ＵＨＭＷＰＥ、及び／又はテフロン（登録商標）を含む他の好適な材料から作製されてもよい。これらの材料を外側管要素１３４に溶接することはできない。したがって、管１３１が外側管１３４に対して接線方向に回転するのを防止するために、他の接線方向ブロッカを適用するべきである。そのような接線方向ブロッカは、外側管要素１３４に沿った所定の位置に配置されたリップによって実現されてもよく、リップは、管１３１の接線方向位置を固定するために中心軸９８に向かって内側に屈曲されている。代替形態は、外側管要素１３４の内面上に長手方向リムが設けられるというものであり得、その各々は、中心軸９８に向かって先細になっており、管１３１の接線位置を固定するために２つの隣接する管１３１に接触し得る。また内側管９２にも、所定の位置において、例えば長手方向のリム又は延長部の形態で、その外面にそのような接線方向ブロッカが設けられてもよい。このような（追加の）接線方向ブロッカは、管１３１が金属から作製される場合にも適用することができる。
[00168] 外側管要素１３４がその内面上にそのようなリムを有する実施形態は、図８Ａ～図８Ｃを参照して説明した代替の実施形態に対応することがわかり、ここで、代替の外側管要素１３０は、中心軸９８に向かって開放チャネル１３２を画定するように設計される。
[00169] ケーブル９０には、圧着ブッシング１４３などの圧着ブッシングが設けられ得る（図１９Ａ及び図１９Ｂ参照）。
[00170] 図１１Ｃ、図１１Ｄは、更なる代替の実施形態を示す。ここで、本体１８は、先の図を参照して説明したように、外側管要素１３４及び内側管要素９２を備える。この実施形態については、外側管要素１３４を参照して説明することがわかる。しかしながら、例えばここで説明したような他の任意の外側管要素を代わりに使用することができる。隣接するケーブル９０は、接線方向スペーサ要素１３３によって互いに分離されている。それらは、可撓性管、可撓性及び伸縮性ケーブル等として実現され得る。可撓性管１３３は、中空又は中実であり得る。それらは、好ましくは、ケーブル９０に可能な限り低い摩擦を提供する材料、例えば、ポリマー、ＵＨＭＷＰＥ、及び／又はテフロン（登録商標）から作製される。しかしながら、それらはまた、例えば、ステンレス鋼、コバルトクロム合金、ニチノール（登録商標）等の合金鋼から作製することもできる。それらは、図１１Ｃに示すように、コイルとして作製され得る。それらの主な機能は、機器の操作中のケーブル９０の接線方向の移動／回転を防止することである。したがって、接線方向スペーサ要素１３３は、機器の用途によって決定される、それらの断面方向の最小剛性を有するべきである。
[00171] これもまた、ケーブル９０及び接線方向スペーサ要素１３３の両方は、上述したように、本体１８の長手方向に直線状に延在し得、又はある所定の程度に螺旋状であり得る。
[00172] 接線方向スペーサ要素１３３は、金属で作製されている場合、好ましくは、例えばレーザ溶接によって、本体１８に沿った所定の位置で外側管要素１３４及び／又は内側管要素９２に取り付けられて、ケーブル９０に好適な接線方向阻止効果を提供する。代替的に、又はそれに加えて、外側管要素１３４には、接線方向スペーサ要素１３３が外側管１３４に対して接線方向に回転するのを阻止するための接線方向ブロッカが設けられる。そのような接線方向ブロッカは、外側管要素１３４に沿った所定の位置に配置されたリップによって実現されてもよく、リップは、接線方向スペーサ要素１３３の接線方向位置を固定するために中心軸９８に向かって内側に屈曲されている。代替形態は、外側管要素１３４の内面上に長手方向リムが設けられるというものであり得、その各々は、中心軸９８に向かって先細になっており、１本のケーブル９０と１つの接線方向スペーサ要素１３３の隣接する対に接触して、それらの接線位置を固定し得る。また内側管９２にも、所定の位置において、例えば長手方向のリム又は延長部の形態で、その外面にそのような手段が設けられてもよい。
[00173] 図１１Ａ、図１１Ｂ、図１１Ｃ、図１１Ｄの実施形態では、外側管要素１３４及び内側管要素９２のうちの少なくとも１つは、上述の金属のうちの１つから作製され、管１３１／接線方向スペーサ１３３に取り付けられる。
[00174] 図１１Ｅ、図１１Ｆは、接線方向スペーサ要素１４９を有する別の実施形態を示す。図１１Ｅ、図１１Ｆは、外側管要素１３４の小さい部分を示す。しかしながら、例えばここで説明したような他の任意の外側管要素を代わりに使用することができる。外側管要素１３４の小さい部分は、その長手方向に沿ったどこにでも位置することができる。
[00175] 図１１Ｅは、分解組立３Ｄ図を示し、図１１Ｆは、図１１Ｅの矢印ＸＩＦによって示される中心軸９８と直角の断面を示す。
[00176] この実施形態は６本のケーブル９０を有するが、他の任意の所望の数を適用してもよい。先に説明したように、ケーブル９０は、上述したように、本体１８の近位端から遠位端に直線状又は螺旋状に延在し得る。隣接するケーブル９０の各対は、接線方向スペーサ要素を形成するリップ１４９によって相互に分離されている。リップ１４９は、外側管要素１３４に好適なスロット１５７をレーザ（又は水）切断することによって形成され得る。各リップ１４９は、ストリップ１５３によって外側管要素１３４の本体に取り付けられている。ストリップ１５３の反対側において、各リップ１４９の接線方向の幅は、ストリップ１５３の接線方向の幅よりも大きくてよい。各リップ１４９は、その内面１５９（図１１Ｆ参照）が内側管要素９２に接触するように内側に屈曲される。リップ１４９は外側管要素１３４から切り取られているので、その内面は、それが接触する内側管要素９２の外面の円形状に適合する円形状を有する。リップ１４９を内側管要素９２に取り付ける厳密な必要性はないが、所望であれば、例えばレーザ溶接又は接着又はろう付けによって取り付けることができる。このような取り付けは、内側管要素９２及び外側管要素１３４を互いに対して回転不能にさせる。この効果は、内側管要素９２の穴に嵌合するリップ延長部をリップ１４９に設けることによって確立することもできる。そのような穴は空洞であってもよいが、代替的に貫通孔であってもよい。これについては図１１Ｈを参照して更に説明する。
[00177] ２つの隣接するリップ１４９の接線方向の側部１６１間の接線方向の間隔は、ケーブル９０が本体１８の長手方向に自由に移動することができるように設計される。すべてのリップ１４９は、ケーブル９０のための半径方向スペーサも形成する程度に内側に屈曲されている。すなわち、それらは、ケーブル９０が本体１８の長手方向に自由に移動することができるように、内側管要素９２の外面と外側管要素１３４の内面との間に半径方向間隔を確立する。内側管要素９２の外面と外側管要素１３４の内面との間の半径方向間隔は、ケーブル９０の直径よりも、例えば２～３０％の範囲で大きい、又は好ましくは２～１５％の範囲で大きい。
[00178] 一実施形態では、内側管要素９２の外面と外側管要素１３４の内面との間の半径方向間隔は、外側管要素１３４の厚さ、したがってリップ１４９の厚さよりもわずかに大きく、例えば２～３０％の範囲で大きい、又は好ましくは２～１５％の範囲で大きい。しかしながら、本発明はこのような実施形態に制限されない。
[00179] このようなリップ１４９のセットが、ケーブル９０のためのチャネルを形成するように、外側管要素１３４に沿った所定の長手方向間隔をあけて適用される。ケーブル９０が本体１８の周りに螺旋状になる必要がある場合、そのようなリップ１４９の後続のセットは、所望の螺旋形状を提供するために接線方向にシフトされる。
[00180] 図１１Ｇは、本発明による機器の更なる実施形態を示す。同じ参照番号は、先の図中の同じ要素を指す。この実施形態は、図１１Ｅ及び図１１Ｆの実施形態の代替である。
[00181] 図１１Ｇは、図１１Ｆのものと同様の機器の断面を示す。図１１Ｅ及び図１１Ｆの実施形態との違いは、２つの隣接するリップ１４９間に２つの管１３１を備えることである。各管１３１は、ケーブル９０をガイドするためのチャネルを形成する。ケーブル９０を管１３１で取り囲むことは、移動可能なケーブル９０への摩擦を低下させる効果を有する（隣接するケーブルは互いに接触しない）。同時に、リップ１４９を、ケーブル９０ごとに１つのリップ１４９が存在する状況よりも広くすることができる。
[00182] リップ１４９は、複数のリップ１４９が内側管要素９２をクランプする程度まで内側管要素９２に向かって内側に屈曲されることができ、それにより、内側管要素９２が、かけられた摩擦により外側管要素１３４に対して回転することが困難になる。この効果を増大させるために、代替的に、リップ１４９を内側管要素９２に溶接又は接着することができる。更なる代替として、図１１Ｈに概略的に示すように、リップ１４９に、内側管要素９２の好適な空洞又は貫通孔に挿入されるリップ延長部１５４を設けることができる。これは、溶接又は他の取り付け手段（接着）と組み合わせることができる。
[00183] 図１１Ｅ～図１１Ｈの実施形態では、外側管要素１３４は、好ましくは、リップ１４９の内側屈曲を容易にし、それらが内側に屈曲した位置に留まることを確実にするように、好適な金属から作製される。好適な材料は、ステンレス鋼などの合金鋼、コバルトクロム合金、又はニチノール（登録商標）などの形状記憶合金である。外側管要１３４並びに内側管要素９２及びケーブル９０の厚さは、他の実施形態のものと同じであり得る。
[00184] 図１２の実施形態では、管状体１８は、中間管要素８８ｄ及び外側管要素１５０を有する。中間管要素８８ｄは、中間管要素８８と同様の断面を有する。その構造には、外側部分８８ｄ２及び内側部分８８ｄ１が設けられている。内側部分８８ｄ１は、円形部分の断面を有する。外側部分８８ｄ２は、部分的に円形の断面を有する外側表面を有し、外側管要素１５０の内側部分１５０ｂに接触する。
[00185] 外側管要素１５０も波形断面を有する。すなわち、それは、内側部分１５０ｂとは別に、外側部分１５０ａを備える。各外側部分１５０ａは、円形部分の断面を有し、１つの内側部分８８ｄ１に対向して配置される。したがって、各外側部分１５０ａは、チャネル９６に対向してチャネル１５１を形成し、共に、１本のケーブル９０（図１２には図示せず）を収容するチャネル１５２を形成する。
[00186] したがって、中間管要素８８ｄは、１本のケーブル９０の一部分のみを収容するように設計される。残りの部分については、中間管要素８８ｄは、中間管要素８８又は８８ａと同じ構造及び特徴を有し得る。中間管要素８８ｄは、円形断面を有する元々は円筒形の管を所望の形状に成形することによって作製することができる。
[00187] 外側管要素１５０は、１本のケーブル９０の一部分を収容するように設計される。残りの部分については、外側管要素１５０は、外側管要素８６又は１３４と同じ構造及び特徴を有し得る。外側管要素１５０は、円形断面を有する元々は円筒形の管を所望の形状に成形することによって作製することができる。
[00188] 中間管要素８８ｄの内側部分８８ｄ１から外側部分８８ｄ２への移行部は、製造プロセスによりわずかに湾曲し得る。同様に、外側管要素１５０の内側部分１５０ｂから外側部分１５０ａへの移行部は、製造プロセスによりわずかに湾曲し得る。その結果、中間管要素８８ｄの外側部分８８ｄ２が外側管要素１５０の内側部分１５０ｂと交わるエリアにおいて、チャネル１５２は、小さいテーパ付き部分を示し得、これは管状体１８が屈曲又は偏向される位置においてケーブル９０のいくらかのスタック効果（stucking effect）をトリガし得る。
[00189] このような可能性のあるスタック効果を防止するために、可撓性管が各チャネル１５２に挿入され得、その中に１本のケーブル９０が配置される。これは、図１４Ａ、図１４Ｂに示す可撓性管１６６などの可撓性管であり得る。可撓性管は、可撓性コイルとして実現されてもよい。代替的に、テーパ付き部分を充填するためにライナなどの材料を使用してもよい。
[00190] 内側部分１５０ｂは、図９Ａ、図９Ｂにおいて外側管要素１３４が中間管要素８８ａの外側部分８８ａ２に取り付けられるのと同様の方法で、所定の位置で外側部分８８ｄ２に取り付けられる。
[00191] 図１２による実施形態では、外側管要素１５０及び中間管要素８８ｄのうちの少なくとも１つは、上述の金属のうちの１つから作製される。
[00192] 図１３Ａ及び図１３Ｂに示す実施形態は、単一の中間管要素８８ｅを有する。それが適切に機能するのに、外側管要素及び／又は内側管要素は必要ない。当然ながら、電気的要件又は滅菌要件により、中間管要素８８ｅの内側及び／又は外側に好適なライナ（例えばプラスチック製）を設けることができる。図１３Ｂは、図１３Ａの矢印ＸＩＩＩＢによって画定される断面図である。
[00193] 中間管要素８８ｅは、回転剛性、縦剛性、及び製造可能性、及び偏向可能ゾーン１７における偏向可能性並びに可撓性ゾーン１２ａにおける可撓性に関する要件を満たす、上述の材料のいずれかから作製される。
[00194] 可撓性ゾーン１２ａにおいて、中間管要素８８ｅは、図５Ａに示すスロット付き構造で作製され得る可撓性セクションを有する（図１６Ｂも参照）。他のスロット付き構造を代わりに使用することができる。
[00195] 偏向可能ゾーン１７において、中間管要素８８ｅは、図１６Ｄにより詳細に示すスロット付き構造をもつ偏向可能セクション１５６を有する。他のスロット付き構造を代わりに使用することができる。
[00196] 偏向可能ゾーン１７に対して遠位の先端セクションにおいて、中間管要素８８ｅは、好ましくは中間管要素８８ｅのリング形状部分である非可撓性セクション１６４を備え、これは、屈曲することができないように、穴もスロットも全く又はほとんど有さない。中間管要素８８ｅには、非可撓性セクション１６４から遠位にあり、非可撓性セクション１６４に連結／取り付けられた、ストリップ１６０が設けられており、これらストリップ１６０は、それらの間のスロット１５８を画定する。ストリップ１６０はすべて、それらの遠位端において、非可撓性セクション１６２に連結／取り付けられており、この非可撓性セクション１６２も、好ましくは、屈曲することができないように穴もスロットも全く又はほとんど有さない、中間管要素８８ｅのリング形状部分である。好ましくは、ケーブル９０と同数のストリップ１６０及びスロット１５８がある。
[00197] 中間管要素８８ｅは波形断面を有する。それには、外側部分８８ｅ２及び内側部分８８ｅ１が設けられている。外側部分８８ｅ２は、中間管要素８８ｅの外周を画定し、円上に位置し得る。隣接する外側部分８８ｅ２は、１つの内側部分８８ｅ１によって互いに連結されている。内側部分８８ｅ１は、ほぼ完全円形の断面を有する。すなわち、内側部分８８ｅ１が外側部分８８ｅ２と交わる位置において、内側部分８８ｅ１は、本質的に閉鎖したチャネル９６を形成するように互いに接触する対向側部を有する。各チャネル９６は、１本のケーブル９０を収容し、長手方向に直線状又は螺旋状であり得る。
[00198] 中間管要素８８ｅの内側部分８８ｅ１から外側部分８８ｅ２への移行部は、製造プロセスによりわずかに湾曲し得る。その結果、内側部分８８ｅ１の２つの対向側部が互いに接触するエリアにおいて、チャネル９６は、小さいテーパ付き部分を示し得、これは管状体１８が屈曲又は偏向される位置においてケーブル９０のいくらかのスタック効果をトリガし得る。
[00199] このような可能性のあるスタック効果を防止するために、可撓性管が各チャネル９６に挿入され得、その中に１本のケーブル９０が配置される。これは、図１４Ａ、図１４Ｂに示す可撓性管１６６などの可撓性管であり得る。代替的に、テーパ付き部分を充填するために何らかの形態のライナを使用してもよい。可撓性管は、可撓性コイルとして実現されてもよい。
[00200] 好ましくは均一である中間管要素８８ｅの厚さは、その用途に依存する。医療用途では、厚さは、０．０２～２．０ｍｍ、好ましくは０．０３～１．０ｍｍ、より好ましくは０．０５～０．５ｍｍ、最も好ましくは０．０８～０．４ｍｍの範囲であり得る。中間管要素８８ｅの直径は、その用途に依存する。医療用途では、直径は、０．５～２０ｍｍ、好ましくは０．５～１０ｍｍ、より好ましくは０．５～６ｍｍの範囲であり得る。
[00201] 中間管要素８８ｅのスロット付き構造１５６のスロットは、上述のようにレーザ切断によって作製することができる。隣接する要素を単に分離するために作製されるこれらのスロットは、好ましくは、０～５０μｍ、より好ましくは０～３０μｍの範囲の幅を有し得る。
[00202] その波形構造により、中間管要素８８ａは、半径方向力（管状体１８の屈曲によって引き起こされる）又は接線方向力（例えば、使用中に近位端で管状体１８を回転させることによって引き起こされる）によるそれ自体の変形を抑制する。したがって、内側Ｕ字形状部分８８ｅ１によって画定されるチャネル９６は、管状体１８がいくつかの位置でその長さ方向に沿って屈曲／偏向されたときでも、その形状を保つ。
[00203] 図１４Ａ、図１４Ｂは、図８Ａ、図８Ｂ、図８Ｃ、図９Ａ、図９Ｂの中間管要素８８ａを再度示す。図８Ａ～図８Ｃは、特別に設計された外側管要素１３０を示し、図９Ａ、図９Ｂは、ケーブル９０がチャネル９６の先細のエリアで動けなくなるのを防止するように特別に設計されたライナ１４２を示す。図１４Ａ、図１４Ｂは、代替の解決法を示す。すなわち、図１４Ａ、図１４Ｂの実施形態では、追加の管１６６が各チャネル９６に設けられる。このような各管１６６は１本のケーブル９０を収容する。
[00204] 管１６６は、好適な材料から作製され、縦剛性並びに半径方向剛性及びケーブル９０との摩擦に関する特定の所定の要件を満たすような好適な厚さを有する。一例は、超高密度ポリエチレンである。その摩擦が低いことにより、そのような材料もまた、一旦準備できれば、ケーブル９０を中間管要素のチャネル内に挿入することを簡易にする。管１６６は、偏向可能ゾーン１７及び可撓性セクション１２ａが、許容可能な力を伴う使用中に偏向／屈曲し、依然としてそれらの断面形状を本質的に保つことが可能となるくらい十分に強く、それでいて可撓性があるように作製され得る。
[00205] 図１４Ａに示す実施形態では、中間管要素８８ａには、図７Ａの中間管要素８８に適用されたものと同じスロット付き構造をもつ偏向可能セクション１０６が設けられている。
[00206] 管１６６は、円形断面を有し、好ましくは均一な厚さを有する。それらは、ポリマーなどの好適なプラスチックから作製され得る。代替的に、ステンレス鋼などの合金鋼、コバルトクロム合金、又はニチノール（登録商標）などの形状記憶合金から作製されてもよい。所望であれば、管１６６には、それらの可撓性を増大させるためにスロット付き構造が設けられてもよい。医療用途では、典型的な厚さは、０．０５～０．５ｍｍ、好ましくは０．０５～０．３ｍｍの範囲であり得る。
[00207] 追加の管１６６は、近位端にある好適なステアリング部材によって制御されるように、その遠位端のステアラブル機器の機能を制御する要素として使用されることができる。
[00208] 図１５Ａ、図１５Ｂは、ステアラブル機器の近位端の実装例を示す。図１５Ｂは、図１５Ａに示す構造の断面図を示す。
[00209] ケーブル９０は、その近位端において、任意の好適なステアリング機構によって制御、すなわち引っ張られ得る。このようなステアリング機構は、例えば、遠位に配置された偏向可能ゾーン１７と同様の近位に配置された偏向可能ゾーンであり、ケーブル９０に好適な方法で取り付けられ得る。代替的に、近位ステアリング機構は、ロボットによって実現されてもよい。更なる例として、近位ステアリング機構は、ボール形状ステアリング装置１８０を有するステアリング装置１６８として実現されてもよい。このようなステアリング装置１６８は、任意の好適な設計を有し得る。一例を図１５Ａ、図１５Ｂに示す。
[00210] ステアリング装置１６８はハウジング１６９を備える。ハウジング１６９は、その遠位端に向かって先細になり、その近位端に向かって直径が増大する。一例では、ハウジング１６９は、中心軸に対して対称な円錐形状を有する。ハウジング１６９は、中空空間１７１を取り囲んでおり、その遠位端及び近位端の両方に向かって開放している。
[00211] 中空空間１７１は、その遠位端において、管状体１８の近位端部分を収容するチャネルで終端する。ハウジング１６９は、その近位端において、支持部材１７２に連結／取り付けられている。支持部材１７２は、管状部材１８の最近位端を収容するチャネル１７３をその中心軸に有する。クランプリング形状要素１８７が、チャネル１７３内で管状体１８をクランプするように、チャネル１７３内で管状体１８を囲んでいる。管状体１８は、ハウジング１６９の中心軸に沿って支持部材１７２の遠位端に延在するように、他の任意の方法で支持部材１７２に取り付けることができる。一実施形態では、ハウジング１６９は適用されない。
[00212] 支持部材１７２は、その近位端に向かう中空空間１７４を有する。この中空空間１７４の内側に、支持部材１７２は、近位方向に延在するピン形状部材１７６を備える。ピン形状部材１７６に、その最近位端において、ボール形状外面を有するボール形状部材１８１が設けられている。チャネル１７３が、支持部材１７２の中心軸に沿って、このピン形状部材１７６及びボール形状部材１８１を通って延在する。ボール形状部材１８１の内側では、チャネル１７３は、近位端に向かって増大する直径を有し、円錐形空間１７７を画定する。
[00213] 支持部材１７２は、ボール形状ステアリング部材１８０を支持する。ステアリング部材１８０は、ボール形状の外面を部分的に有し、この外面は、ボール形状のステアリング部材１８０の中心軸に対して対称であり、支持部材１７２の好適に設計された近位内面部分によって支持されている。ボール形状ステアリング部材１８０は、支持部材１７２のボール形状部材１８１によって支持されたボール形状内面１８２を有する。
[00214] 中空空間１７４は、ボール形状ステアリング部材１８０が支持部材１７２の中心軸に向かうほうや離れるほうにボール形状部材１８１の周りを回転することができるように設計されており、それにより、ボール形状ステアリング部材１８０の中心軸が支持部材１７２の中心軸から任意の所望の方向に偏向する。一実施形態では、ボール形状ステアリング部材１８０及び支持部材１７２は、ボール形状ステアリング部材１８０がその中心軸を中心として接線方向に回転した場合に、支持部材１７２及びハウジング１６９も、管状体１８と共にそれらの中心軸を中心として強制的に回転するように配置されている。これは、例えば、ボール形状部材１８０及び支持部材１７２に好適な協働スロット及びリブ／ピンを設けることによって実現することができる。
[00215] ボール形状部材１８０には、その近位側に、ケーブル締結機構１７５が設けられている。図示の実施形態では、ケーブル締結機構１７５は、複数のスロットを有するフランジを備える。各スロットは、１本のケーブル９０を収容し、その近位端をクランプする。これは、先行技術から既知のいくつかの方法で行うことができる。特定の実装形態に関して限定はない。このクランプ効果を提供するためにフランジ１７５以外の構造を実現することができる。
[00216] 図１５Ｂに示すように、ボール形状１８１内のチャネル１７３は、その近位端に向かって広がっており、近位端に向かって円錐形状の空間１７７を画定する。
[00217] ボール形状部材１８０は、その中心軸に、中空管１８３の遠位端を収容するチャネル１７９を有する。中空管１８３の近位端は、ノブ１８５などの回転要素によって収容される。中空管１８３は、ボール形状部材１８０及びノブ１８５に連結されており、それにより、ノブ１８５がその中心軸を中心として回転すると、中空管１８３及びボール形状部材１８０もそれらの中心軸を中心として回転する。したがって、ノブ１８５を回転させると、ステアリング装置１６８全体が同じ角度量で回転する。管状体１８がクランプリング形状要素１８７によって支持部材１７２に固定又はクランプされているので、同じことが管状体１８に適用される。
[00218] ノブ１８５は、内部に、作動ケーブル１８４の近位端に取り付けられたケーブル締結部材１８９を収容する中空空間を有する。作動ケーブル１８４は、中空管１８３、ボール形状部材１８０のチャネル１７９、支持部材１７２のチャネル１７３、及び管状体１８の細長いチャネル９４を通って、その最遠位端に向かって延在する。管状体１８の最遠位端で、作動ケーブル１８４は、器具に連結又は取り付けられており、作動ケーブル１８４の長手方向移動により、器具、例えば鉗子２のジョーが操作される。これは当業者に既知であり、ここで更に説明する必要はない。
[00219] ボール形状部材１８０が回転して、その中心軸が支持部材１７２の中心軸から偏向されると、作動ケーブル１８４もまた、作動ケーブル１８４が延びている円錐形状空間１７７により、ボール形状部材１８１内で偏向することができる。
[00220] ハンドル３が、回転ノブ１８６と、手の２本の指によって操作することができる２つのジョー１９０とを備えることが示されている。回転ノブ１８６は、例えば、ねじ山又はバヨネット連結によって、回転ノブ１８５に連結される。すなわち、回転ノブ１８５は、回転ノブ１８６を回転させることによって強制的に回転するが、ハンドル３の残りの部分は、その向きを保つ。
[00221] ハンドル３は、図示の実施形態では、ケーブル締結部材１８９上にクリックされ得る作動ロッド１８８を備え、それにより、作動ロッド１８８の任意の長手方向移動が、ケーブル締結部材１８９の、したがって作動ケーブル１８４の長手方向移動に変換される。作動ロッド１８８自体はグリップ１９０によって操作される。本発明は、図１５Ａ及び図１５Ｂに示すハンドルに限定されない。当技術分野で既知の他の好適なハンドルも同様に適用してよい。
[00222] 例えば、長手方向チャネル９４が作動ケーブル１８４を収容するためではなく他の目的のために使用されるとき、中空管１８３の近位端が、ハンドル３の代わりに、別の装置に連結又は取り付けられ得る。例えば、長手方向チャネル９４は、管状体１８の遠位端にある電気器具に電流を供給するための電気ケーブル、又はガス及び／又は液体を供給又は排出するための気密管及び／又は液密管を収容し得る。
[00223] ハンドル３の操作者は、以下の動作を行い得る。
[00224] ２本の指で、操作者は、グリップ１９０を操作し、それにより、作動ケーブル１８４を長手方向に移動させ、次いで、管状体１８の遠位端にある器具２を作動させることができる。
[00225] 操作者は、回転ノブ１８６を回転させ、それによってステアリング装置１６８全体及び管状体１８を回転させることができる。図示の実施形態では、次いで作動ケーブル１８４も回転するが、ケーブル締結部材１８９が次いで作動ロッド１８８に対して回転し、したがってジョー１９０がその向きを保つことが可能となる。このような管状体１８の回転は、当業者には明らかなように、使用中に屈曲／偏向される管状体１８の部分の周りでも管状体１８の遠位端に伝達される。管状体１８の遠位端にある器具２は、管状体１８と共に回転するように、管状体１８に取り付け又は連結される。したがって、ノブ１８５、１８６を回転させることによって器具を回転させることができる。当然ながら、所望であれば、ノブ１８５、１８６から遠位端の器具まで延在する可撓性ロッドなどの他の回転機構を使用してもよい。このような可撓性ロッドは中空管であり得る。２つのノブ１８５、１８６の代わりに、１つのノブを使用してもよい。単数又は複数のノブは、ハンドル３上の他の場所に位置してもよい。
[00226] 操作者は、２つの矢印１９２ａ、１９２ｂで示されるように、中空管１８３を管状体１８の中心軸から偏向させることができ、これは次いで、ボール形状部材１８１の中心点によって画定される回転点を中心としてボール形状部材１８０を回転させる。この回転によって、機器の近位方向に移動する、フランジ１７５の一部分に連結されたケーブル９０の一部が引っ張られ、遠位方向に移動する他のケーブル９０は弛緩される。当業者には明らかなように、これは、いくつかのケーブル９０が近位方向に移動し、次いで、これらのケーブル９０に遠位端で連結された管状体１８の偏向可能ゾーン１７の屈曲／偏向が生じるということになる。好ましくは、偏向可能ゾーン１７を全方向に偏向させることができるように接線方向に等しく分配された３本以上のケーブル９０が存在する。
[00227] 図示の状況では、ケーブル９０は、偏向可能ゾーン１７におけるケーブル９０の連結点よりも、管状体１８の中心軸から大きい間隔をあけたフランジ１７５上の位置で連結される。
[00228] 次に、外側、中間、及び／又は内側管要素の偏向可能／可撓性セクションにおいて使用され得るスロット付き構造のいくつかの例を、図１６Ａ～図１６Ｄを参照してより詳細に説明する。これらの偏向可能／可撓性セクションのいくつかは、ＷＯ２０１８／０６７００４に非常に詳細に図示及び説明されている。また、ＷＯ２０１８／０６７００４の他のスロット付き構造をここで使用してもよい。ここで、「スロット付き構造」という用語は、材料の厚さ全体にわたって延在する１つ又は複数のスロットを有する構造を指すことがわかる。
[00229] 図１６Ａは、スロット付き構造７２をより詳細に示す。このスロット付き構造７２は、左側に示すように、管要素に周方向スロット７３を備える。スロット７３は周方向に延在する。
[00230] スロット７３は、２つの対向する側壁を有し、両方が周方向に延在する。スロット７３は、湾曲スロット８５を有し、これは、１つのそのような側壁から長手方向に、ここでは遠位方向に延在し、中心点８３を有する円の一部分に沿ったチャネルとして形成される。円の一部分として成形され、湾曲スロット８５の形状に適合するリップ８７が、対向する側壁からこの湾曲スロット８５内に延在する。
[00231] スロット７３は、更なる湾曲スロット８１を有し、これは、１つの側壁から長手方向に、ここでは遠位方向に延在し、湾曲スロット８５がそれに沿って延在する同じ円の一部分に沿ったチャネルとして形成される。円の一部分として成形され、湾曲スロット８１の形状に適合するリップ７９が、対向する側壁からこの湾曲スロット８１内に延在する。
[00232] スロット付き構造は、リップ８７、７９の間に対称的に位置し、円形の外側表面を有する凸状セクション７７を備え、それは対向して位置する凹状円形セクション７５に当接する。凸状セクション７７及び凹状セクション７５は、凸状セクション７７が中心点８３を中心として凹状セクション７５内で回転することができるように、適合する円形の外側表面を有する。
[00233] スロット付き構造は、接線方向に離れるほうに１８００回転した管要素の他方の側面に、２つの更なるリップ及び嵌合する凸状セクションと凹状セクションを有する同一の形状を有する。したがって、スロット７３の両側にある管要素の２つの部分は、２つの中心点８３を中心として互いに対して「回転」することができ、その結果、それらは互いに対して偏向する。リップ７９、８７は、このような回転中に湾曲スロット８１、８５内で移動し、余分な摩擦を提供しない。リップ７９、８７は、管要素全体をその長手方向中心軸を中心として回転させたときに管要素に追加の接線方向の安定性を与える。これは、トルク剛性を増大させるのに重要な助けとなる。それらは、リップ７９、８７を囲むスロット８１、８５の幅によって決定される所定の接線方向の遊びを画定する。
[00234] 以下では、少なくとも１つのヒンジを含み、少なくとも１つのヒンジを中心とした管要素の屈曲が可能となる管要素についてより詳細に説明する。少なくとも１つのヒンジ構造は、該少なくとも１つのヒンジを回転させることによってヒンジの反対側の管要素部分が所定の最大角度まで屈曲することが可能となるスロット付き構造を備える。スロット付き構造の両側にあるヒンジの反対側部分は、一旦ヒンジが回転すると破損するように設計された１つ又は複数の破断要素によって互いに取り付けられる。
[00235] 図１６Ａに示すように、凸状セクション７７と凹状セクション７５との間のスロット７３は、１回又は複数回中断されており、凸状セクション７７と凹状セクション７５とが１つ又は複数の小ブリッジ８９によって互いに連結されている。これらの小ブリッジ８９は、図１８Ａ～図１８Ｃを参照してより詳細に説明する「破断要素」として動作する。すなわち、これらの破断要素８９は、機器が製造されるときに意図的に作製されるが、一旦凸状セクション７７が所定の力で凹状セクション７５に対して回転されると破損するほど弱いものである。破損する前は、破断要素８９は、管要素に所定の追加の剛性を与え、それにより、管要素を他の管要素の内側に挿入するとき、又は他の管要素を管要素に挿入するときに、管要素をより容易に操ることができる。一旦破損すると、破断要素８９はそれ以上役割を果たさず、凸状セクション７７は凹状セクション７５内で自由に回転することができる。
[00236] スロット７３から所定の長手方向間隔だけ離れて、管要素は、同一のスロットだがスロット７３に対して接線方向に９００回転されたスロットを備える。したがって、２つの更なる回転点が、管要素が回転することができる該所定の長手方向間隔をあけて、ただし、中心点８３によって許容される回転方向と直角の方向に設けられる。
[00237] スロット７３から更なる所定の長手方向間隔だけ離れて、スロット７３によって画定される構造が再び繰り返されるが、ここではスロット７３によって形成されるものと同一である。これらの交互の構造は、長手方向に数回繰り返される。したがって、管要素は、互いから所定の長手方向間隔だけ離れて接線方向に９００回転した回転中心を備え、管要素が全方向に偏向することを可能にする。
[00238] 図１６Ｂは、スロット付き構造７４の実施形態を示す（図６Ａ及び図９Ａ参照）。スロット付き構造７４は、中間セクション２８２を備える周方向スロット２４３と、中間セクション２８０を備える周方向スロット２４５とを有する。
[00239] 図１６Ｂは、周方向スロット２４５が、一端において、長手方向スロット２１９で終端する様子を示す。長手方向スロット２１９に対向して、更なる長手方向スロット２１７がある。長手方向スロット２１７、２１９は、長手方向ブリッジ２１５の側部を画定する。
[00240] 周方向スロット２４５は、その他端において、長手方向スロット２１９から接線方向に離れるほうに９００から１６００回転した位置で終端する。中間セクション２８０は、Ｕ字形状の部分を備える。Ｕ字形状は、基部側で互いに連結された２つの平行の長辺によって画定される。両方の長辺は、好ましくは、一方の長辺の湾曲形状が、第１の円Ｃ１の一部分と一致するように湾曲している。第２の長辺は、好ましくは第２の円Ｃ２の一部分と一致する湾曲形状を有する。第１の円Ｃ１及び第２の円Ｃ２は、好ましくは、ブリッジ２１５の中心点と一致する共通の中心点を有する。これは、以下の通り実現される。
[00241] 中間セクション２８０は、第１の湾曲スロット２８８を介して周方向スロット２４５に連通されている（communicatively connected）。更に、中間セクション２８０は、第２の湾曲スロット２９０を介して周方向スロット２４５に連通されている。第１の湾曲スロット２８８は、第２の湾曲スロット２９０と同じ又は異なる長さを有し得る。第１の湾曲スロット２８８は、第２の湾曲スロット２９０よりも短くてよい。第１の湾曲スロット２８８は、周方向スロット２４５における第１の端部と第２の端部との間に延在する。第２の湾曲スロット２９０は、周方向スロット２４５における第１の端部と第２の端部との間に延在し、ここにおいて、第１の湾曲スロット２８８の第２の端部は、中間スロット２９２を介して第２の湾曲スロット２９０の第２の端部に連通されている。第１の湾曲スロット２８８及び第２の湾曲スロット２９０は、ブリッジ２１５の周りで湾曲している。すなわち、第１の湾曲スロット２８８及び第２の湾曲スロット２９０の凹状側部は、ブリッジ２１５の長手方向スロット２１９に面している。
[00242] 第１の湾曲スロット２８８は、第１の円Ｃ１に沿ってその第１の端部と第２の端部との間に延在し、ここにおいて、第１の円Ｃ１は、ブリッジ２１５の中心点と一致する中心を有する。第２の湾曲スロット２９０は、第２の円Ｃ２に沿ってその第１の端部と第２の端部との間に延在し、ここにおいて、第２の円Ｃ２は、円Ｃ１と同じ中心を有する。
[00243] 図１６Ｂは、周方向スロット２４３が、一端において、長手方向スロット２１７で終端する様子を示しており、この長手方向スロット２１７は、上述したように、長手方向スロット２１９と共にブリッジ２１５を形成する。
[00244] 周方向スロット２４３は、その他端において、長手方向スロット２１７から接線方向に離れるほうに９００から１６００回転した位置で終端する。中間セクション２８２は、Ｕ字形状の部分を備える。Ｕ字形状は、基部側で互いに連結された２つの平行の長辺によって画定される。両方の長辺は、好ましくは、一方の長辺の湾曲形状が、第１の円Ｃ１の一部分と一致するように湾曲している。第２の長辺は、好ましくは第２の円Ｃ２の一部分と一致する湾曲形状を有する。これは、以下の通り実現される。
[00245] 中間セクション２８２は、第３の湾曲スロット２９８を介して周方向スロット２４３に連通されている。更に、中間セクション２８２は、第４の湾曲スロット２００を介して周方向スロット２４３に連通されている。第３の湾曲スロット２９８は、第４の湾曲スロット２００と同じ又は異なる長さを有し得る。第３の湾曲スロット２９８は、第４の湾曲スロット２００よりも短くてよい。第３の湾曲スロット２９８は、周方向スロット２４３における第１の端部と第２の端部との間に延在する。第４の湾曲スロット２００は、周方向スロット２４３における第１の端部と第２の端部との間に延在し、ここにおいて、第３の湾曲スロット２９８の第２の端部は、中間スロット２０２を介して第４の湾曲スロット２００の第２の端部に連通されている。第３の湾曲スロット２９８及び第４の湾曲スロット２００は、ブリッジ２１５の周りで湾曲している。すなわち、第３の湾曲スロット２９８及び第４の湾曲スロット２００の凹状側部は、ブリッジ２１５の長手方向スロット２１７に面している。
[00246] 第３の湾曲スロット２９８は、第１の円Ｃ１に沿ってその第１の端部と第２の端部との間に延在する。第４の湾曲スロット２００は、第２の円Ｃ２に沿ってその第１の端部と第２の端部との間に延在する。
[00247] したがって、第１の中間セクション２８０は、円Ｃ１‘及びＣ２によって画定される第１の円方向に延在する第１のリップ２８６を取り囲むＵ字形状を画定する。第２の中間セクション２８２は、これも円Ｃ１及びＣ２によって画定される第２の円方向だが、第１のリップ２８６の反対方向に延在する第２のリップ２８４を取り囲むＵ字形状を画定する。
[00248] 周方向スロット２４３及び２４５の両方は、図１６Ｂの見える側面を越えて、すなわち図１６Ｂでは見えない管要素の側面に向かって管要素の周りに延在する。
[00249] 管要素は、２つの更なる周方向スロット５１３及び５４９を備える。周方向スロット５１３及び５４９は、それぞれ、周方向スロット２４５及び２４３それぞれと同一の形状を有するが、それらは管要素の周りに接線方向に１８００回転されている。したがって、２つの更なる周方向スロット５１３及び５４９は、長手方向ブリッジ２１５と同様に成形され、かつ長手方向ブリッジ２１５に対して接線方向に正確に１８００回転して位置する、更なる長手方向ブリッジを画定する。
[00250] 周方向スロット５１３は、接線方向ブリッジ２４４を画定するように、周方向スロット２４３と部分的に並行して延在する。したがって、周方向スロット２４３及び５１３の両方は、管要素の中心軸と直角の平面に対してわずかに角度を付けた平面に延在する。同様に、周方向スロット５４９は、接線方向ブリッジ２４６を画定するように、周方向スロット２４５と部分的に並行して延在する。したがって、周方向スロット２４５及び５４９も、管要素の中心軸と直角の平面に対してわずかに角度を付けた平面に延在する。
[00251] 周方向スロット２４３、２４５、５１３、及び５４９の長手方向両側における管要素の部分は、長手方向ブリッジ２１５及び長手方向ブリッジ２１５の反対側の更なる長手方向ブリッジの中心点が回転点として動作するので、互いに対して偏向することができる。そのような長手方向ブリッジの中心点を中心とした偏向によって、周方向スロット２４５及び５４９は閉じて、周方向スロット２４３及び５１３は更に開くことになるか、又は偏向の方向に依存して逆になる。リップ２８４及び２８６は、同じ中心点を中心として円形チャネル内で自由に移動することができるので、そのような偏向中に摩擦を全く又はほとんどもたらさない。
[00252] 周方向スロット２４３、２４５、５１３、及び５４９によって画定される構造からある所定の間隔だけ離れて、管要素は、４つの更なる周方向スロットを有する同一の構造を備える。湾曲リップ２９６及び２９４をそれぞれ有する、これらの４つの更なる周方向スロットのうちの２つ６４３及び６４５それぞれもまた、図１６Ｂに示す。これらの４つの更なる周方向スロット６４３、６４５は、周方向スロット２４３、２４５、５１３、及び５４９の位置に対して管要素の周りに接線方向に９００回転されている。周方向スロット６４３及び６４５は、それらの間に長手方向ブリッジ６４９を画定する。
[00253] したがって、これらの４つの更なる周方向スロット６４３、６４５は、管要素の両側に９００回転して位置する、長手方向ブリッジ２１５と同一の構造を有する２つの更なる長手方向ブリッジ（図１６Ｂでは見えない）とその対応するものとを画定する。これらの４つの更なる周方向スロット６４３、６４５は、２つの更なる回転点を形成し、それらの両方の長手方向側面における管要素の部分が互いに対して偏向することが可能となる。しかしながら、この偏向は、周方向スロット２４３、２４５、５１３、及び５４９によって許容される偏向の表面に対して９００回転した表面にある。全体として、図１６Ｂに示すスロット付き構造により、全方向への偏向が可能となる。
[00254] 管要素の長手方向に所定の間隔をあけて、４つの周方向スロットを有するそのような構造をより多く追加することによって、ヒンジを設けることができ、管要素が所定の立体角内で全方向に偏向することを可能にする。
[00255] 図１６Ｂに示すスロット付き構造を有する管要素が、改善したトルク剛性を有することがわかる。理由は以下の通りである。まず第１に、周方向スロット２４３、２４５、５１３、５４９、６４３、６４５は、いくつかの先行技術の構造及び図１６Ａの構造のように、接線方向にほとんど１８００延在していない。
[00256] 更に、使用者が、図１６Ｂの実施形態に示す管要素を回転しようと試みると、ピン２８４、２８６、２９４、２９６は、１つの湾曲スロット２８８、２９０、２９８、２００の最大間隔で周方向にのみ移動することができ、次いで、それらを囲むスロットの幅によって決定されるように更なる周方向移動を阻止されることになる。したがって、弾性変形及び張力は、中間セクション２８０、２８２、２９４、２９６の設計によって決定される特定の閾値を決して超えない。
[00257] また、図１６Ｂに示す管要素は、長手方向ブリッジ２１５に起因して非常に良好な縦剛性を有する。すなわち、周方向スロット２４３、２４５、５１３、５４９、６４３、６４５のいずれも、３６００の周方向距離に延在しない。
[00258] 図１６Ｂの構造は、スロット５１３、２４５／５４９、６４３／６４５間の接線方向ブリッジ２４４、２４６が偏向中に弾性的に変形されるので、図１６Ａに示す構造よりも可撓性が低い。このような接線方向ブリッジは、図１６Ａの実施形態には存在しない。
[00259] 図１６Ｃは、代替のブリッジ２７２を有する管要素のスロット付き構造１０６（図７Ａ及び図１４Ａ参照）の実施形態を示す。図１６Ｃは、周方向スロット２４５が長手方向スロット２１９で終端する様子を示す。しかしながら、ここで長手方向スロット２１９は、Ｕ字形状スロットを形成するように、湾曲スロット２６２を介して長手方向スロット２６０に連通されている。周方向スロット２４３は、長手方向スロット２１７で終端する。しかしながら、ここでは、長手方向スロット２１７は、湾曲スロット２５８を介して長手方向スロット２５６に連通されており、その結果、Ｕ字形状スロット２１９、２６２、２６０の長手方向に対向する方向にＵ字形状スロットを形成する。したがって、鏡文字（mirrored）のＳ字形状を有するブリッジ２７２が存在する。当然ながら、形状は、代替的にＳ字形状と同等のものであってもよい。代替的に、形状は、Ｚ字形状又は鏡文字のＺ形状であってもよい。
[00260] スロット２４３及び２４５は、中心軸と直角の平面に対してわずかに角度を付けた平面に延在する。それらは接線方向に角度＜１８００に沿って延在する。ブリッジ２７２に対して１８００回転した位置には、同一のスロット構造によって形成された同一の構造がある。周方向スロット２４３と共に接線方向ブリッジ２４４を画定する、その同一構造の１つの周方向スロット５１３の一部分が図１６Ｃで見ることができる。
[00261] スロット２４３、２４５、５１３は、図１６Ｂに示す方法とは反対の方法で中心軸と直角の平面に対して角度を付けた平面に延在していることがわかる。
[00262] 管要素の両側にある２つのこのようなＳ字形状ブリッジ２７２は、優れた回転点を形成し、それにより、Ｓ字形状ブリッジ２７２の長手方向両側にある管要素の部分が互いに対して偏向することができるように。
[00263] 構造は、図１６Ｂのリップ２８４及び２８６などの湾曲リップと組み合わせることができる。
[00264] 図１６Ｃの右側に示すスロット付き構造は、所定の長手方向間隔だけ離れて１回又は複数回繰り返され得、好ましくは、毎回隣接するものに対して接線方向に９００回転される。１つのそのような９００回転した構造が、更なる参照符号はないが図１６Ｃの左側に示されている。
[00265] 図１６Ｃに示すＳ字形状又はＺ字形状のブリッジ２７２を有する管要素が、図１６Ｂのブリッジ２１５などの単一の直線状の長手方向ブリッジを有する実施形態よりもはるかに大きい曲げ角度を有することがわかる。
[00266] 図１６Ｄは、スロット付き構造１５６の実装形態を示す（図１３Ａ参照）。リップ２８４、２８６、２９４、２９６以外は、図１６Ｂに示すものと同一である。図１６Ｄは、スロット付き構造の接線方向に対称の３Ｄの構造を示すように、管要素の内側が部分的に見えるように配向されている。同様の接線方向の対称性が、図１６Ａ、図１６Ｂ、図１６Ｃのスロット付き構造に適用される。
[00267] 図１６Ｅは、管要素１３４のスロット付き構造９１の更なる例を示す。図１６Ｅは、同一の構造だが、互いに対して接線方向に約９００回転した２つの隣接するヒンジを示す。したがって、２つのヒンジは、互いに直角の２つの異なる平面で管要素１３４の隣接する部分を屈曲させることができる。互いに対して約９００連続的に回転したそのようなヒンジをより多く設けることによって、管要素１３４は、全方向に可撓性があるようになる。
[00268] 各ヒンジ９１は、図１６Ａに示すヒンジの変形形態である。同じ参照番号は、図１６Ａ中の同じ要素を指す。図１６Ａに示すヒンジが、管要素１３４を完全に囲む１つの単一スロット７３によって形成されるのに対して、各ヒンジ９１は、両方が管要素１３４を完全には囲んでいない２つのスロット７３ａ及び７３ｂによって形成される。スロット７３ａは、接線方向に対して小さい角度をつけて周方向に延在する部分を有し、その部分は湾曲スロット８５に連結する。湾曲スロット８５は、凸状セクション７７と凹状セクション７５との間のスロット７３ａの更なる部分の一端にも連結しており、この更なる部分は、その他端において、湾曲スロット８１に連結する。湾曲スロット８１は、スロット７３ａの最後の部分にも連結されており、この最後の部分もまた、接線方向に対して小さい角度をつけて周方向に延在する。全体として、スロット７３ａは、１８００を超える円弧に沿って周方向に延在する。
[00269] 湾曲スロット８５及び８１は、それぞれ、図１６Ａと同様に、湾曲リップ８７及び７９それぞれを収容している。
[00270] 接線方向に１８００回転した位置において、管要素１３４には、スロット７３ａと同一の更なるスロット７３ｂが設けられている。スロット７３ａ及び７３ｂの両方は、１８００を超える円弧に沿って接線方向に対して小さい角度をつけて周方向に延在するので、それらは、スロット７３ａ及び７３ｂの円周部分の間に周方向に延在するブリッジ７３ｃ及び７３ｄを画定する。
[00271] ヒンジ９１は単一のスロット７３によって形成されていないので、図１６Ａのヒンジよりも高い縦剛性を与える。それらはまた、上述したように、湾曲スロット８５、８１内の湾曲リップ８７、７９によって与えられる、いくらかの追加のトルク剛性も与える。
[00272] 凸状セクション７７は、凹状セクション７５内で、スロット７３ａ及び７３ｂの円周部分の幅並びに湾曲スロット８５及び８１の長さによって決定される所定の最大範囲まで回転することができる。
[00273] 破断要素８９（図１６Ｅには示していないが、更なる詳細を図１８Ｂ～図１８Ｅに示す）が、図１６Ａの実施形態と同じ方法で適用され得る。
[00274] 図１６Ｆは、更なる代替のヒンジ実施形態を示す。図１６Ｆは、管要素１３４を完全に囲む単一スロット７３ｅによって形成されるヒンジ９３を示す。図１６Ｆの同じ参照番号は、図１６Ａ中の同じ要素を指す。スロット７３ｅは、凸状セクション７７ａと凹状セクション７５ａとの間の部分以外、図１６Ａに示すヒンジのスロット７３と同一であり、凸状セクション７７ａ及び凹状セクション７５ａは、それぞれ、凸状部分７７及び凹状セクション７５とそれぞれ形状が異なる。これは、図１６ＦにおいてＸＶＩＧによって示される部分の拡大図である図１６Ｇにより詳細に示す。
[00275] 図１６Ｇの実施形態では、凸状セクション７７ａの凸状外側表面には、Ｖ字形状ノッチ３１０が設けられている。Ｖ字形状ノッチ３１０は、図１６Ｈの更なる拡大図に示すように、２つの長辺３１０（１）及び３１０（３）と、両方の長辺３１０（１）及び３１０（３）を連結する基部３１０（２）とを有する。図示の実施形態では、基部３１０（２）は直線状であるが、本発明はこの例に限定されない。基部３１０（２）は、基部が中心点８３から離れるほうを向いているＶ字形状又はＵ字形状を有するなど、わずかに湾曲していてもよい。
[00276] 凹状セクション７５ａには、ここではＶ字形状ノッチ３１０によって収容されているＶ字形状延長部３００として示されている延長部が設けられている。Ｖ字形状延長部３００には、その基部に、２つの角部３０２及び３０４が設けられており、これら角部は、管要素１３４の対向する側だが、管要素１３４の中心長手方向軸９８に平行な管要素１３４の表面上の仮想線から等間隔に位置する。図示の実施形態では、角部３０２及び３０４は、Ｖ字形状延長部３００の基部に、基部が中心点８３から離れるほうを向いているＶ字形状を設けることによって形成される。しかしながら、本発明はこの例に限定されない。凸状セクション７７ａ及び凹状セクション７５ａが互いに対して回転していない図１６Ｇの状況では、角部３０２及び３０４は、それぞれ、基部３１０（２）が長辺３１０（１）及び３１０（３）それぞれに移行するＶ字形状ノッチ３１０の位置に接触するか、又は極めて近い。ここで、「極めて近い」とは、０．５μｍ未満、好ましくは０．１μｍ未満の間隔を指す。角部３０２及び３０４は、それら各々がＶ字形状ノッチ３１０と一点でのみ接触することができるように形成されることができる。一実施形態では、これらの角部３０２及び３０４は、レーザ又は水切断プロセスの後、Ｖ字形状ノッチ３１０の対向する壁に依然として取り付けられ得る。これらの取り付けは、ヒンジ構造の他の任意の部分を変形させることなく、ヒンジ９３に曲げ力がかけられると容易に破断するように設計される（破断要素８９についてこれを説明する図１８も参照）。次いで、破断後、角部３０２及び３０４は、Ｖ字形状ノッチ３１０の対向する壁に依然として接触し、構造を更により安定させる。
[00277] しかしながら、図１６Ｈに示す状況では、凸状セクション７７ａ及び凹状セクション７５ａは互いに対して回転しており、その結果、Ｖ字形状ノッチ３１０の内側のＶ字形状延長部３００が角部３０２の周りで傾斜することになり、次いで、傾斜点として作用する。したがって、角部３０２は、基部３１０（２）及び長辺３１０（１）の移行点と接触したままであり、角部３０４は、基部３１０（２）及び長辺３１０（３）の移行点から離れるほうに傾斜している。
[00278] 図１６Ｆ～図１６Ｈの実施形態では、管要素１３４には、接線方向に９００回転した位置に同じ（又は同様の）構造が設けられる。
[00279] 図１６Ｅ～図１６Ｈに示す構造は、以下の問題を解決することができる。管要素１３４が、作動ケーブル１８４が設けられた機器の一部であり、そのような作動ケーブル１８４に、機器の先端における何らかの作動動作のために張力がかけられた場合に、そのような動作ケーブル１８４が管要素１３４の正確に中心に位置しない位置では、管要素１３４は、屈曲する傾向を有し得る。図１６Ｆ～図１６Ｈに示す構造の効果は、休止位置において、Ｖ字形状延長部３００がその基部において２つの角部３０２、３０４によって支持されているので、凸状セクション７７ａ及び凹状セクション７５ａが互いに対して回転し始める前に、特定の閾値の曲げ力がヒンジ９３にかけられるべきであるということである。この効果は、椅子又はテーブルの場合と同じであり、椅子又はテーブルを傾斜させるのに閾値の力が必要である。その結果、軸外（off-axis）作動ケーブル１８４に張力がかけられても、ヒンジ９３は回転しない傾向がある。管要素１３４の少なくとも一部分に沿って複数の同一又は同様のヒンジ９３を適用する場合、その部分は直線状のままである傾向がより大きくなる。これもまた、長手方向に隣接するヒンジ９３を接線方向に互いに対して約９００回転させて、管要素１３４に全方向の可撓性を与え得る。
[00280] 図１６Ｆ～図１６Ｈは、より一般の概念の１つの例を示しているにすぎないことは明らかであろう。一般概念は、以下のように表現することができる。ヒンジ９３のスロット付き構造は、管要素１３４の一方の側において、スロット７３ｅの対向する側に管要素１３４の２つの部分７７ａ、７５ａを備えるように構成され、２つの部分７７ａ及び７５ａは、中心点８３を中心として回転することができるように構成される。休止状態では、これら部分の一方、ここでは７５ａは、２つの点で、他方の部分、ここでは７７ａによって支持され、それら２つの点は、管要素１３４の対向する側に、中心長手方向軸９８に平行な管要素１３４の表面上の仮想線から等間隔に位置する。
[00281] スロット付き構造７２、７４、１０６、１３６、１５６のスロットの最小幅は、非常に小さく、すなわち０μｍに等しいか、又はそれに非常に近くすることができる。これは、例えば、凸状セクション７７が凹状セクション７５に当接するスロット付き構造７２において好ましい（図１６Ａ参照）。
[00282] 図１８Ａは、例えば、凸状セクション７７が凹状セクション７５に当接する位置における外側管要素１３４のスロット７３が、破断要素８９を使用しながら狭くされ得る様子を示す。図１８Ａは、製造直後の図１６Ａに示すスロット付き構造７２の拡大部分を示す。この図は、凸状セクション７７が複数の破断要素８９によって凹状セクション７５に依然として取り付けられていることを示している。更に、リップ８７及び７９が、１つ又は複数の破断要素８９によって管要素１３４の対向する部分に依然として取り付けられている。
[00283] このような破断要素８９は、以下のように作製することができる。スロット７３は、例えば、管要素の厚さ全体を切断するように所定のエネルギー及び幅を有するレーザビーム又は水ビームを管要素に方向付けることによって作製される。レーザビームは、管要素外面に対してレーザ光源を移動させることによって、該外面に対して移動する。しかしながら、破断要素８９が形成されることになる位置では、レーザビームは特定の時間期間中断されるが、レーザ光源は依然として管要素外面に対して移動する。
[00284] 上述したように、スロット付き構造７２の様々な部分を互いに対して最初に偏向させたとき、これらの破断要素８９は破断する。このような破断要素８９の大きい利点は、破断した後、破断要素８９の２つの対向する側面間の間隔が実質的に０μｍであり、その結果、それらの間の遊びが極めて小さくなることである。
[00285] 図１８Ｂ及び図１８Ｃは、第１の実施形態のそのような破断要素８９をより詳細に示す。すなわち、図１８Ｂは、図１８Ａに示す部分ＸＩＩＸＢの拡大図である。湾曲スロット８５は、３つの部分８５（１）、８５（２）、及び８５（３）を有するように示されている。これら３つの部分８５（１）、８５（２）、及び８５（３）は共にＵ字形状チャネルを形成し、部分８５（１）及び８５（３）は、Ｕ字形状チャネルの長辺を形成し、部分８５（２）は短い下底側を形成する。リップ８７は、部分８５（１）、８５（２）、及び８５（３）によって囲まれている。
[00286] スロット７３と同様に、部分８５（１）、８５（２）、及び８５（３）は、例えば、管要素１３４をレーザ又は水切断することによって形成される。部分８５（１）及び８５（３）の幅ｈ（２）は、これらの部分８５（１）、８５（３）を生産するために使用されるレーザ（又は水）ビームの幅と同じであり、実質的に等しくてもよい。部分８５（２）のサイズは、リップ８７が湾曲スロット８５内で移動可能であるべき経路長に依存する。このような切断動作の直後は、リップ８７は、破断要素８９によって管要素１３４の対向する部分に依然として取り付けられている。上述したように、これは、例えば別の管要素が管要素１３４に挿入されるとき、又は管要素１３４が別の管要素に挿入されるときに、管要素１３４をより容易に扱うことができるように、切断プロセス後により高い剛性を管要素１３４に与える。
[00287] 使用中、図１８Ａ～図１８Ｃに示すスロット付き構造は、上述したようにヒンジ構造の一部である。スロット付き構造が位置する管要素１３４の部分が屈曲されると、力Ｆｄがかけられ、それによってリップ８７が湾曲スロット８５内で移動する。力Ｆｄは、リップ８７及び管要素１３４の対向する側が互いに対して移動されることを示すために、図１８Ｂにおいて２つの矢印で示されている。実際の力Ｆｄは、図１８Ｂに示す方向とは反対の方向であってもよい。管要素１３４を屈曲させることによって生じる力Ｆｄにより、破断要素８９は破断し、その結果、リップ８７は湾曲スロット８５内で自由に移動することができる。
[00288] 図１８Ｃは、破断要素８９の各々が２つの対向する分離した破断要素部分８９ａ及び８９ｂに破断することを示す。一実施形態では、各破断要素８９は、所定の幅を有し、破断要素部分８９ａ、８９ｂは、互いに面する外面において実質的に同じ幅を有する。したがって、使用中、これらの破断要素部分８９ａ、８９ｂは、破断要素部分８９ａ、８９ｂの互いに対する移動がこの幅よりも大きくない限り、互いに面する外面で互いに接触している。有利な実施形態では、幅は、スロット７３の幅によって許容される最大可能相対移動でも、破断要素部分８９ａ、８９ｂが依然として互いに接触するくらいに大きい。したがって、スロット付き構造における接線方向の遊びは最小限に保たれる。
[00289] 図１８Ｄ及び図１８Ｅは、破断要素８９の更なる実施形態を示す。図１８Ｄ及び図１８Ｅの破断要素８９は、図１８Ｂ及び図１８Ｃと同じ形態を有し得る。しかしながら、隣接する破断要素８９間の間隔ｗ（１）が、ここでは破断要素８９自体の幅ｗ（２）よりも小さい。図１８Ｂ及び図１８Ｃでは、隣接する破断要素８９間のこの相互間隔が個々の破断要素８９の幅よりも大きい状況が示されている。その結果、図１８Ｄ及び図１８Ｅの実施形態では、リップ８７及び管要素１３４の対向する側が、幅ｗ（１）に等しい間隔よりも大きい間隔に沿って互いに対して移動したときでも（図１８Ｅ参照）、破断要素部分８９ａ、８９ｂの１つ又は複数は、隣接する破断要素８９間の空間内で移動することができないので、依然として互いに接触し得る。すなわち、その空間は、そのような破断要素８９を収容するには小さすぎる。これにより、接線方向の遊びのない能力（playless capacity）が更に大きくなる。
[00290] 再び図１８Ａを参照すると、凸状セクション７７と凹状セクション７５との間の破断要素８９が、同じ方法で設計されている。したがって、凸状セクション７７を凹状セクション７５の内側で所定の力で回転させることによって、破断要素８９が破断し、各破断要素８９は２つの破断要素部分８９ａ及び８９ｂを残す。これらの後者の破断要素部分８９ａ及び８９ｂは、図１８Ｃに示すものと同じ形態及び機能を有する。すなわち、スロット付き構造は、回転が構造によって阻止されるまで凸状セクション７７が凹状セクション７５内で回転することができるように構成される。破断要素８９は、破断された後、破断要素部分８９ａ及び８９ｂが、互いに面して最大可能回転の間ずっと常に互いに接触している表面を有するような幅を有する。その結果、図から分かるように、製造後でも、凸状セクション７７及び凹状セクション７５が互いに接触しており、それにより、凸状セクション７７と凹状セクション７５との間の長手方向の遊びが最小限に保たれる。
[00291] ヒンジを形成する可撓性管要素１３４のより多くのスロット付き構造が、そのような破断要素８９を用いて生産され、より多くのヒンジは、接線方向及び長手方向の両方において遊びのない特性を示す。その結果、接線方向及び長手方向の両方の遊びが劇的に低減された可撓性管要素１３４を作製することができ、これは、長尺の機器、例えば長さが１メートルを超える機器にとって特に有利な特徴である。
[00292] 破断要素８９は、以下の方法で設計されるべきである。破断される前に、各破断要素８９が管要素１３４の対向部分に取り付けられる。管要素１３４のこれらの対向部分は、それを超えるとこれらの対向部分の永久変形が生じる力を規定するそれぞれの降伏応力値を有する。更に、各破断要素８９は、破断要素８９を破断するために加えられる力を規定するそれぞれの破断引張応力値を有する。各破断要素８９の引張応力値は、管要素１３４のこれらの対向部分の降伏応力値よりも低くなるべきである。例えば、各破断要素８９の引張応力値は、管要素１３４のこれらの部分の降伏応力の１％～８０％の範囲である。この範囲は、代替的に、１％～５０％であってもよい。
[00293] 図１９Ａ及び図１９Ｂは、圧着ブッシングによってケーブル９０を先端セクションに連結することができる様子を概略的に示す。図１９Ａは、そのような先端セクションの３Ｄ図を示し、図１９Ｂは、図１９Ａの実施形態の正面図を示す。これらの図１９Ａ及び図１９Ｂは、圧着ブッシングを使用する１つの可能な例を示すにすぎない。
[00294] 図１９Ａに示す先端セクションは、図９Ａに示す管状体１８の先端セクションであり、同じ参照符号は、図９Ａ中の同じ要素を指す。しかしながら、圧着ブッシングを使用する原理は、他のすべての実施形態にも同様に適用することができる。
[00295] 図示のように、図１９Ａ及び１９Ｂの実施形態では、ストリップ１３８は、２つの異なるタイプ、すなわち、交互のストリップ１３８ａ及び１３８ｂとして実現される。ストリップ１３８ａは、その遠位端でリング形状部分１４０に取り付けられるように設計される。その近位端１４５では、ストリップ１３８ａは、リング形状部分７８から切断されている。更に、近位端１４５には、追加のリップ１４７が設けられ得る。ストリップ１３８ａに隣接して、両側に、ストリップ１３８ｂが存在し、これらは、それらの遠位端及び近位端の両方で、それぞれ、リング形状部分１４０及びリング形状部分７８それぞれに取り付けられる。
[00296] 中間管要素８８ａ（図１９Ａでは見えない）は、スロット１３９の最近位端と一致する中心軸９８と直角の平面の位置にある外側管要素１３４内で終端する。圧着ブッシング１４３は、各圧着ブッシング１４３が１つのスロット１３９と位置合わせされるように、各ケーブル９０の遠位端に押し込まれる。好ましくは、図１９Ｂに明確に示すように、焼きばめプロセス（shrinking process）の前に、各圧着スリーブ１４３が１つのスロット１３９内に部分的に延在するような配置である。圧着スリーブ１４３の直径は非常に大きいので、その各々は、周囲の中間管要素材料を含めて１つのケーブルチャネル９６を完全に覆う。したがって、正面から見ると、中間管要素８８ａの部分８８ａ２のみを見ることができる（図１９Ｂ参照）。
[00297] 圧着スリーブ１４３は、任意の好適な金属などの変形可能な材料で作製される。ケーブル９０上に押し込まれると、好適な力が各圧着スリーブ１４３の外面に加えられて、ケーブル９０を圧着し、圧着スリーブの各々をケーブル９０の１本にクランプする。これは、有利なことに、ケーブル９０の一部分が外側管要素８６、１３４の最遠位部分を越えて延びている間に行うことができる。ケーブル９０上に圧着されると、ケーブル９０の他端は、チャネル９６、９７のうちの１つに挿入され、圧着ブッシングがチャネル９６、９７の遠位端によって止められることによりケーブル９０をそれ以上挿入できなくなるまで挿入されることができる。
[00298] これについて、図１９Ｃにより詳細に示す。図１９Ｃは、図１９Ａ、図１９Ｂに示す機器の遠位部分の長手方向断面である。図１９Ｃが示すように、中間管要素８８ａの遠位端の側面は、長手方向に見て、スロット１３９の最近位端に位置する。中間管要素８８ａの遠位端の側面、すなわちその外側部分８８ａ２に、リップ１４７が溶接される。動作可能状態において、圧着ブッシング１４３は、中間管要素８８ａの遠位端の側面に当接する。更に、それらの断面サイズは、動作可能状態において、それらの長手方向が好ましくは本体１８の長手方向と位置合わせされ、同時に、各々がスロット１３９のうちの１つに部分的にあるようなものである。
[00299] １本のケーブル９０に対して圧着された後、各圧着ブッシング１４３は、ケーブルチャネル９６内の対応するケーブル９０の、ステアラブル機器の近位方向への長手方向移動を防止する。ここで、当業者には明らかなように、ケーブル９０のいくつかを引っ張り、対向するケーブルを弛緩させることによって、偏向可能ゾーン１７を偏向させることができる。
[00300] 図２０Ａ～図２０Ｄは、別の実施形態を例示する。図２０Ａは、ケーブル９０の１本又は複数にかけられた縦力が回転力、したがって場合によっては機器の一部分の回転運動をもたらすことができる様子を概略的に示す。
[00301] 図２０Ａでは、湾曲した機器の管要素１３４の一部分が示されている。これは、機器が体内の湾曲したチャネルに挿入されるという事実に起因し得る。図２０Ａは、６本のケーブルのうちの３本９０（１）、９０（２）、及び９０（６）を概略的に示す。図２０Ｂは、図２０Ａの矢印ＸＸＢで示された機器の断面であるが、６本のケーブル９０（１）～９０（６）すべてを示す。それらの番号付けは時計回りの方向である。ケーブル９０（１）～９０（６）の各々は、１つの可撓性管１３１内に位置し、そのうちの１つが図２０Ａに示されている。図２０Ａ～図２０Ｄは６本のケーブル９０（１）～９０（６）を示すが、これらの図の解決法は、任意の複数のケーブルに適用することができる。
[00302] 機器の遠位先端の所望の偏向移動を確立するために、縦力Ｆｌ（１）、Ｆｌ（２）、及びＦｌ（６）それぞれが近位方向にケーブル９０（１）、９０（２）、及び９０（６）それぞれにかけられると仮定する。一実施形態では、偏向は、３Ｄ空間内の全方向のうちの１つであり得る。ケーブル９０（３）、９０（４）、及び９０（５）は弛緩状態に保たれる。機器の図示の部分は湾曲しているので、縦力Ｆｌ（１）、Ｆｌ（２）、及びＦｌ（６）は、図２０Ｂに示すように、図示の機器の湾曲部が位置する表面に平行な、ケーブル９０（１）、９０（２）、及び９０（６）それぞれに対する力Ｆｒ（１）、Ｆｒ（２）、及びＦｒ（６）それぞれに変換される。力Ｆｒ（１）、Ｆｒ（２）、及びＦｒ（６）は軸外であるので、これらの力は、方向Ｍにおける機器に対する全回転力をもたらす。
[00303] この回転力を打ち消す１つの方法が、図２０Ｃ及び図２０Ｄに示される。要するに、ここで提示される解決法は、機器の中間可撓性ゾーン１２ａにおけるケーブル９０の接線方向の順序を、機器の近位端及び遠位端における接線方向の順序に対して変更することである。すなわち、機器の近位端におけるケーブル９０の接線方向の順序が、９０（１）、９０（２）、９０（３）、９０（４）、９０（５）、９０（６）である場合、遠位偏向可能ゾーン１７における順序は同じであり、したがって、これも９０（１）、９０（２）、９０（３）、９０（４）、９０（５）、９０（６）である。しかしながら、機器の中間可撓性ゾーン１２ａにおける接線方向の順序は異なる。図２０Ｃ及び図２０Ｄに示す実施形態では、中間可撓性ゾーン１２ａにおける接線方向の順序は、９０（１）、９０（４）、９０（２）、９０（５）、９０（６）、９０（３）に変更される。しかしながら、本発明はこの実施形態に限定されない。
[00304] 図２０Ｃ及び図２０Ｄの実施形態では、近位端における９０（１）、９０（２）、９０（３）、９０（４）、９０（５）、９０（６）という接線方向の順序は、外側管要素１３４の入口での中間可撓性ゾーン１２ａでは９０（１）、９０（４）、９０（２）、９０（５）、９０（６）、９０（３）に変更される。同様に、図示の実施形態では、中間可撓性ゾーン１２ａにおける９０（１）、９０（４）、９０（２）、９０（５）、９０（６）、９０（３）という接線方向の順序は、移行部での遠位偏向可能ゾーン１７では９０（１）、９０（２）、９０（３）、９０（４）、９０（５）、９０（６）に変更される。これは、例えば、ケーブル９０を好適な方法で互いに交差させることによって行われ得る。ケーブル９０が可撓性管１３１内に位置する場合、そのような管１３１は、移行エリアでは交差関係で配置される必要がある。
[00305] この解決法は以下のように作用する。図２０Ｃに示すように、力Ｆｒ（１）、Ｆｒ（２）、及びＦｒ（６）はそれぞれ、同じケーブル９０（１）、９０（２）、及び９０（６）それぞれに依然としてかけられる。しかしながら、これらのケーブル９０（１）、９０（２）、及び９０（６）は、ここでは異なる接線方向位置に位置しているので、ケーブル９０（２）及び９０（６）に対してかけられる個々の力Ｆｒ（２）及びＦｒ（６）は、ここでは中心長手方向軸９８の「他方側」の表面にある。すなわち、ケーブル９０（１）にかけられる力Ｆｒ（１）が、中心長手方向軸９８の第１の側に位置する第１の表面にある場合、ケーブル９０（２）及び９０（６）にかけられる力Ｆｒ（２）及びＦｒ（６）は、中心長手方向軸９８の反対側の他の表面にある。力Ｆｒ（１）、Ｆｒ（２）、及びＦｒ（６）はすべて同じ方向であるので、かけられる全回転力は減少する。
[00306] 図２０Ａ～図２０Ｄを参照して説明した本発明は、他のすべての図を参照して本文書で説明したすべての機器で実現することができる。
[00307] 本発明による可撓性管要素を製造する方法は、
ａ．内面及び外面を有する管要素８８；８８ａ；８８ｂ；８８ｃ；８８ｄ；８８ｅを提供することであって、内面は第１のチャネル９４を囲んでおり、ここにおいて、管要素８８；８８ａ；８８ｂ；８８ｃ；８８ｄ；８８ｅは、
・外面が、各々が１つのケーブル９０の少なくとも一部分を収容するように配置された複数の第１のケーブルチャネル９６；９６ａ；９６ｂを画定する波形断面をその全長に沿って有する形状、及び、
・内面が、各々が１つのケーブル９０の少なくとも一部分を収容するように配置された複数の第２のケーブルチャネル９７を画定する波形断面をその全長に沿って有する形状、
のうちの少なくとも１つで構成される、管要素を提供すること、及び、
ｂ．管要素８８；８８ａ；８８ｂ；８８ｃ；８８ｄ；８８ｅに少なくとも１つの偏向可能セクションを設けるために、管要素８８；８８ａ；８８ｂ；８８ｃ；８８ｄ；８８ｅに少なくとも１つのスロット付き構造７２；７４；１０６；１５６を製造すること
と要約することができる。
[00308] 管要素が金属から作製されるとき、少なくとも１つのスロット付き構造が、有利にはレーザ切断によって作製される。このようなレーザ切断は、レーザビームを該管要素の該外面と直角に方向付けることによって実行され得る。レーザ切断中に管要素を回転させてもよいし、又は管要素の中心軸を中心としてレーザを回転させてもよい。したがって、管要素の波形構造に起因して、レーザビームは、時間とともに方向が変化し、少なくとも一部の切断時間の間は軸外である。
[00309] 簡潔に述べると、ステアラブル機器が、近位端及び遠位端を有する可撓性管要素から製造され、該製造は、少なくとも１つのステアリング装置１６８を該近位端に設け、１つ又は複数のケーブルを設け、該ステアリング装置１６８による該偏向可能セクションの偏向を可能にするように、該１つ又は複数のケーブルを近位端にある該ステアリング装置１６８及び該偏向可能セクションに連結することによって行われる。
[00310] いくつかの最終的な観察は以下の通りである。
[00311] 上述した多くの実施形態は、各構成要素が複数の目的に役立ち、１部品の基材から一体的に製造される設計を目的とする。したがって、ケーブルチャネル、ヒンジ、可撓性ゾーン、及び層取り付け手段のための別個の部品の代わりに、すべての機能及び特徴を有する１つの部品を有することができる。これにより、部品製造及び組立てのコストが大幅に最小限に抑えられる。
[00312] 上述の中間管要素は、ケーブルのためのガイドチャネルのうちの少なくとも一部分を有し、所望の可撓性及び偏向可能性を与えるためにスロット付き構造が設けられているので、ケーブル上の摩擦が低減される。これは、遠位端における偏向可能な先端の操作の制御を非常に容易にするが、近位端から延在するケーブルによって器具が操作される場合には、先端における器具の操作の制御も非常に容易にする。例えば、グリップする、移動させる、切断する、及び／又は針で組織を縫合するなどの、人体内での物体の操作の制御がより容易になっている。
[00313] 遠位端は、２つ以上の偏向可能ゾーンを備え得る。最遠位の偏向可能ゾーンは関節接合ゾーンであるが、最遠位から次の遠位ゾーンは三角測量ゾーンであり得る。遠位端におけるこれらの偏向可能ゾーンの１つ又は複数は、上述の特許出願ＷＯ２００９／１１２０６０Ａ１、ＷＯ２００９／１２７２３６Ａ１、ＷＯ２０１７／２１３４９１Ａ１、及びＷＯ２０１８／０６７００４に詳細に説明されるように、元々は円筒形の管にレーザ切断することによって作製された管要素の長手方向要素によって制御することができる。代替的に、これらの偏向可能ゾーンの１つ又は複数を、ボール形状のステアリング要素又はロボットによって制御することができる。
[00314] 本明細書で説明した例及び実施形態は、本発明を限定するのではなく例示する働きをする。異なる実施形態からの要素は、組み合わせが矛盾しない場合を除いて、図面に示していない実施形態を形成するように組み合わせることができる。当業者は、特許請求の範囲から逸脱することなく、代替の実施形態を設計することができる。特許請求の範囲における括弧内に置かれた参照符号は、特許請求の範囲を限定するようには解釈されないものとする。特許請求の範囲又は説明において別個のエンティティとして説明した項目は、説明した項目の特徴を組み合わせる単一項目又は複数のハードウェア項目として実現され得る。
[00315] 本発明は、添付の特許請求の範囲及びその技術的同等物のみによってのみ限定されることを理解されたい。本文書及びその特許請求の範囲において、「備える」という動詞及びその活用形は、該用語に続く項目が、特に記載されていない項目を除外することなく含まれることを意味する、それらの非限定的な意味で使用される。加えて、不定冠詞「a」又は「an」による要素の参照は、コンテキストが該要素のちの１つ又は１つのみが存在することを明確に必要としていない限り、該要素が２つ以上存在する可能性を除外しない。したがって、不定冠詞「a」又は「an」は通常「少なくとも１つ」を意味する。
以下に、出願当初の特許請求の範囲に記載の事項を、そのまま、付記しておく。
［１］
近位端及び遠位端を有し、前記近位端に配置された少なくとも１つのステアリング装置（１６８）と、前記近位端から前記遠位端まで中心軸（９８）に沿って長手方向に延在する管状体（１８）とを備えるステアラブル機器であって、
前記管状体（１８）は、中間可撓性ゾーン（１２ａ）及び少なくとも１つの遠位偏向可能ゾーン（１７）を有し、
前記管状体（１８）は、金属から作製された少なくとも１つの管要素を含み、前記管要素には、前記中間可撓性ゾーン（１２ａ）における第１のスロット付き構造（７４）と、前記少なくとも１つの遠位偏向可能ゾーン（１７）における第２のスロット付き構造（７２；１０６；１３６；１５６）とが設けられ、
前記管状体（１８）には、複数のケーブルチャネル（９６；９７；１４６；１５２）を形成するように配置された接線方向回転阻止要素が設けられ、各ケーブルチャネル（９６；９７）は、複数のケーブル（９０）のうちの１つを収容し、
前記ケーブル（９０）は、前記ステアリング装置（１６８）による前記遠位偏向可能ゾーン（１７）の偏向を可能にするように、前記近位端において前記ステアリング装置（１６８）に連結され、前記遠位端において前記遠位偏向可能ゾーン（１７）に連結される、ステアラブル機器。
［２］
前記少なくとも１つの管要素は、中間管要素（８８；８８ａ；８８ｂ；８８ｃ；８８ｄ；８８ｅ）であり、前記中間管要素（８８；８８ａ；８８ｂ；８８ｃ；８８ｄ；８８ｅ）は、
・前記管状体（１８）の少なくとも一部分に配置され、
・内面及び外面を有し、前記内面は、第１のチャネル（９４）を囲んでおり、
・前記中間管要素（８８；８８ａ；８８ｂ；８８ｃ；８８ｄ；８８ｅ）に少なくとも１つの偏向可能セクションを設けるために、前記第２のスロット付き構造（１０６）を備え、
・前記接線方向回転阻止要素を提供するために、
ａ．前記外面が、各々が１つのケーブル（９０）の少なくとも一部分を収容する前記複数の第１のケーブルチャネル（９６）を画定する波形断面をその全長に沿って有する形状、及び、
ｂ．前記内面が、各々が１つのケーブル（９０）の少なくとも一部分を収容する前記複数の第２のケーブルチャネル（９７）を画定する波形断面をその全長に沿って有する形状、
のうちの少なくとも１つで構成されている、［１］に記載のステアラブル機器。
［３］
各々が１つのケーブル（９０）の少なくとも前記一部分を収容する前記複数の第１のケーブルチャネル（９６）を有するように構成され、ここにおいて、前記管状体（１８）には、前記複数の第１のケーブルチャネル（９６）を覆うように、前記中間管要素（８８；８８ａ；８８ｂ；８８ｃ；８８ｄ）を取り囲む外側管要素（８６；１３０；１３４；１５０）が設けられている、［２］に記載のステアラブル機器。
［４］
前記外側管要素（８６；１３０；１３４；１５０）には、前記遠位偏向可能ゾーン（１７）における第１の外側管要素スロット付き構造（７２；１３６）と、前記中間可撓性ゾーン（１２ａ）における第２の外側管要素スロット付き構造（７４）と、のうちの少なくとも１つが設けられている、［３］に記載のステアラブル機器。
［５］
前記外側管要素（１５０）は、複数の第３のケーブルチャネル（１５１）を形成するように成形され、各第３のケーブルチャネル（１５１）は、１つのケーブル（９０）を収容する第４のケーブルチャネル（１５２）を共に形成するように、１つの第１のケーブルチャネル（９６）に対向している、［３］又は［４］に記載のステアラブル機器。
［６］
前記複数の第１のケーブルチャネル（９６）に隣接して、前記中間管要素（８８；８８ａ；８８ｄ）の前記外面は、接触エリアで前記外側管要素（８６；１３０；１５０）に接触し、それにより、前記複数の第１のケーブルチャネル（９６）は前記接触エリアにテーパ付き部分を有し、前記テーパ付き部分は、ケーブル（９０）が前記テーパ付き部分で動けなくなることを防止するために材料で少なくとも部分的に充填されている、［３］、［４］、又は［５］に記載のステアラブル機器。
［７］
前記材料は、前記中心軸に向かって内側に延在する前記外側管要素（１３０）の部分と、前記中間管要素（８８ａ）と外側管要素（１３０）との間に配置されたライナ（１４２）と、のうちの少なくとも１つである、［６］に記載のステアラブル機器。
［８］
前記外側管要素（８６；１３４；１５０）は、その全長に沿って均一な厚さを有する、［３］～［７］のいずれか一項に記載のステアラブル機器。
［９］
前記外側管要素（８６；１３４；１５０）は、前記偏向可能セクションの近位端における少なくとも１つ又は複数の位置（７５）で前記中間管要素（８８；８８ａ；８８ｄ）に取り付けられている、［３］～［８］のいずれか一項に記載のステアラブル機器。
［１０］
前記中間管要素（８８；８８ａ；８８ｄ）は、前記外面及び内面が同じ波形構造を有するように、その全長に沿って均一な厚さを有する断面構造を有する、［２］～［９］のいずれか一項に記載のステアラブル機器。
［１１］
前記複数の第２のケーブルチャネル（９７）の各々が１つのケーブル（９０）の少なくとも一部分を収容するように構成され、ここにおいて、前記管状体（１８）には、前記複数の第２のケーブルチャネル（９７）を覆うように、前記中間管要素（８８）内に配置された内側管要素（９２）が設けられる、［２］～［１０］のいずれか一項に記載のステアラブル機器。
［１２］
前記中間管要素（８８ｅ）は、前記外面及び内面が同じ波形構造を有するように、その全長に沿って均一な厚さを有する断面構造を有し、前記中間管要素（８８ｅ）は、前記中間管要素（８８ｅ）の外周を形成する外側部分（８８ｅ２）と、本質的に閉鎖したチャネル（９６）を取り囲むように各々成形された内側部分（８８ｅ１）とを備える、［２］に記載のステアラブル機器。
［１３］
前記ケーブル（９０）のうちの少なくとも１つは、別個の管（１４２）で取り囲まれている、［１］～［１２］のいずれか一項に記載のステアラブル機器。
［１４］
前記少なくとも１つの管要素は、前記管状体（１８）の少なくとも一部分に配置され、及び内面及び外面を有する中間管要素（８８ｂ）を囲む外側管要素（１３４；１３４ａ）であり、前記内面は、第１のチャネル（９４）を囲んでおり、前記外面は、各々が１つのケーブル（９０）の少なくとも一部分を収容する前記複数の第１のケーブルチャネル（９６ａ；９６ｂ）を形成する波形断面をその全長に沿って有する、［１］に記載のステアラブル機器。
［１５］
前記少なくとも１つの管要素は、外側管要素（１３４）であり、前記ステアラブル機器は、内側管要素（９２）も備え、前記ケーブルは、前記内側管要素（９２）と前記外側管要素（１３４）との間に配置され、前記接線方向回転阻止要素は、
・各々が１つのケーブル（９０）を収容し、少なくともいくつかが所定の長手方向間隔をあけて前記外側管要素（１３４）及び内側管要素（９２）の少なくとも１つに取り付けられた第１の可撓性管（１３１）のセットと、
・隣接するケーブル（９０）間の接線方向スペーサとして構成され、少なくともいくつかが所定の長手方向間隔をあけて前記外側管要素（１３４）及び内側管要素（９２）のうちの少なくとも１つに取り付けられた第２の可撓性管（１３３）のセットと、
・前記外側管要素（１３４）から前記内側管要素（９２）に内側に屈曲され、隣接するケーブル（９０）間の接線方向スペーサとして構成されたリップ（１４９）のセットと、
のうちの少なくとも１つによって実現される、［１］に記載のステアラブル機器。
［１６］
前記少なくとも１つの管要素は外側管要素（１３４）であり、前記ステアラブル機器は内側管要素（９２）も備え、前記ケーブルは、前記内側管要素（９２）と前記外側管要素（１３４）との間に配置され、前記接線方向回転阻止要素は、各々が１つのケーブル（９０）を収容する第１の可撓性管（１３１）のセットと、前記外側管要素（１３４）から前記内側管要素（９２）に内側に屈曲され、２つ以上の可撓性管の間の接線方向スペーサとして構成されたリップ（１４９）のセットとによって実現される、［１］に記載のステアラブル機器。
［１７］
前記少なくとも１つの管要素は外側管要素（１３４）であり、前記ステアラブル機器は内側管要素（９２）も備え、前記ケーブルは、前記内側管要素（９２）と前記外側管要素（１３４）との間に配置され、前記接線方向回転阻止要素は、前記外側管要素（１３４）から前記内側管要素（９２）に内側に屈曲され、隣接するケーブル（９０）間の接線方向スペーサとして構成されたリップ（１４９）のセットによって実現され、それにより、前記内側管要素（９２）及び前記外側管要素（１３４）は、前記ケーブル（９０）の厚さよりも大きい半径方向間隔だけ分離されている、［１］に記載のステアラブル機器。
［１８］
前記リップ（１４９）の少なくともいくつかには、内側管要素（９２）の好適な空洞又は貫通孔内に挿入されるリップ延長部（１５４）が設けられている、［１６］又は［１７］に記載のステアラブル機器。
［１９］
可撓性管要素を製造する方法であって、
ａ．内面及び外面を有する管要素（８８；８８ａ；８８ｂ；８８ｃ；８８ｄ；８８ｅ）を提供することと、ここで、前記内面はチャネル（９４）を囲んでおり、前記管要素（８８；８８ａ；８８ｂ；８８ｃ；８８ｄ；８８ｅ）は、
・前記外面が、各々が１つのケーブル（９０）の少なくとも一部分を収容するように配置された複数の第１のケーブルチャネル（９６；９６ａ；９６ｂ）を画定する波形断面をその全長に沿って有する形状、及び
・前記内面が、各々が１つのケーブル（９０）の少なくとも一部分を収容するように配置された複数の第２のケーブルチャネル（９７）を画定する波形断面をその全長に沿って有する形状、
のうちの少なくとも１つで構成され、
ｂ．前記管要素（８８；８８ａ；８８ｂ；８８ｃ；８８ｄ；８８ｅ）に少なくとも１つの偏向可能セクションを設けるために、前記管要素（８８；８８ａ；８８ｂ；８８ｃ；８８ｄ；８８ｅ）に少なくとも１つのスロット付き構造（７２；７４；１０６；１５６）を製造することと、
を備える、方法。
［２０］
前記管要素は金属から作製され、前記少なくとも１つのスロット付き構造は、レーザ切断又は水切断のいずれかによって作製される、［１９］に記載の方法。
［２１］
前記レーザ切断は、レーザビームを前記管要素の前記外面と直角に方向付けることによって実行される、［１９］に記載の方法。
［２２］
近位端及び遠位端を有するステアラブル機器を、［１９］～［２１］のいずれか一項に記載の方法で製造された可撓性管要素から製造する方法であって、前記近位端に少なくとも１つのステアリング装置（１６８）を設け、１つ又は複数のケーブルを設け、前記ステアリング装置（１６８）による前記偏向可能セクションの偏向を可能にするように、前記１つ又は複数のケーブルを前記近位端における前記ステアリング装置（１６８）及び前記偏向可能セクションに連結することによって行われる、ステアラブル機器の製造方法。
［２３］
近位端及び遠位端を有し、前記近位端に配置された少なくとも１つのステアリング装置（１６８）と、前記近位端から前記遠位端まで第１の中心軸（９８）に沿って長手方向に延在する第１のチャネル（９４）を囲む管状体（１８）とを備えるステアラブル機器であって、前記管状体（１８）は、可撓性ゾーン（１２ａ）と、前記可撓性ゾーン（１２ａ）から遠位に配置された少なくとも１つの偏向可能ゾーン（１７）とを有し、前記少なくとも１つの偏向可能ゾーン（１７）は、１つ又は複数のケーブル（９０）によって前記ステアリング装置（１６８）に連結されて、前記ステアリング装置（１６８）による前記少なくとも１つの偏向可能ゾーン（１７）の偏向を可能にするものであり、
前記ステアリング装置（１６８）は支持部材（１７２）とステアリング部材（１８０）を備え、
・前記支持部材（１７２）は、前記第１の中心軸と同一直線上に配置された第２の中心軸を有する第２のチャネル（１７３）を有し、ここで、前記第２のチャネル（１７３）は、前記支持部材（１７２）の遠位側から近位側に延在し、前記管状体（１８）は、前記支持部材（１７２）から遠位に延在し、前記支持部材（１７２）は、前記支持部材（１７２）の前記近位側で前記第２のチャネル（１７３）の周りに配置されたボール形状部材（１８１）を有するものであり、
・前記ステアリング部材（１８０）は、前記１つ又は複数のケーブル（９０）に連結されたケーブル締結機構（１７５）を有し、前記１つ又は複数のケーブル（９０）を引っ張るか又は弛緩させるかのいずれかを可能にするように前記ボール形状部材（１８１）上に回転可能に配置されている、ステアラブル機器。
［２４］
前記ステアリング部材（１８０）は、前記ステアリング部材（１８０）が前記支持部材（１７２）の中空空間（１７４）内で回転することができるように、前記支持部材（１７２）によって回転可能に支持された部分的にボール形状の外面を有する、［２３］に記載のステアラブル機器。
［２５］
前記ステアリング部材（１８０）は、前記第１及び第２の中心軸と同一直線上の第３の中心軸を有する第３のチャネル（１７９）と、前記ステアリング部材（１８０）から近位に延在する中空管（１８３）とを有し、前記中空管（１８３）は、前記第１、第２、及び第３の中心軸と同一直線上の第４の中心軸に沿って第４のチャネルを囲んでいる、［２３又は２４に記載のステアラブル機器。
［２６］
前記第２のチャネル（１７３）は、前記ボール形状部材（１８１）の近位端に向かって円錐形状の空間（１７７）を有する、［２３］～［２５］のいずれか一項に記載のステアラブル機器。
［２７］
前記ステアラブル機器は、前記近位端におけるハンドル（３）と、前記遠位端における器具（２）と、前記ハンドル（３）を操作することによって前記器具（２）の操作を可能にするための、前記ハンドル（３）から前記器具まで延在する作動ケーブル（１８４）とを備える、［２３］～［２６］のいずれか一項に記載のステアラブル機器。
［２８］
前記ハンドル（３）には回転可能なノブ（１８６）が設けられ、前記回転可能なノブ（１８６）は、前記回転可能なノブ（１８６）の回転が前記器具（２）の回転をもたらすが、前記管状体（１８）が１つ又は複数の位置で屈曲された場合でも前記器具（２）がその向きを保つように配置されている、［２７］に記載のステアラブル機器。
［２９］
少なくとも１つの中間管要素（８８；８８ａ；８８ｂ；８８ｃ；８８ｄ；８８ｅ）を備え、前記少なくとも１つの中間管要素（８８；８８ａ；８８ｂ；８８ｃ；８８ｄ；８８ｅ）は、
・前記管状体（１８）の少なくとも一部分に配置され、
・内面及び外面を有し、前記内面は、前記第１のチャネル（９４）を囲んでおり、
・前記中間管要素（８８；８８ａ；８８ｂ；８８ｃ；８８ｄ；８８ｅ）に、前記偏向可能ゾーン（１７）と位置合わせされた少なくとも１つの偏向可能セクションを設けるために、少なくとも１つのスロット付き構造（１０６）を備え、
・以下の、
ａ．前記外面が、各々が１つのケーブル（９０）の少なくとも一部分を収容する複数の第１のケーブルチャネル（９６；９６ａ；９６ｂ）を画定する波形断面をその全長に沿って有する形状、及び、
ｂ．前記内面が、各々が１つのケーブル（９０）の少なくとも一部分を収容する複数の第２のケーブルチャネル（９７）を画定する波形断面をその全長に沿って有する形状、
のうちの少なくとも１つで構成される、［２３］～［２８］のいずれか一項に記載のステアラブル機器。
［３０］
少なくとも１つのヒンジを含む管要素であって、前記少なくとも１つのヒンジの周りで前記管要素が屈曲することを可能にし、前記少なくとも１つのヒンジ構造は、スロット付き構造を備え、前記少なくとも１つのヒンジを回転させることによって、前記ヒンジの反対側の管要素部分が所定の最大角度まで屈曲することを可能にし、前記スロット付き構造の両側にある前記ヒンジの対向する部分は、前記ヒンジが回転されると破損するように設計された１つ又は複数の破断要素（８９）によって互いに取り付けられている、管要素。
［３１］
破断した後、前記破断要素（８９）の２つの対向部分は、それらの間の間隔が実質的に０μｍとなるように互いに接触する、［３０］に記載の管要素。
［３２］
前記ヒンジは、前記破断要素が２つの対向する破断要素部分（８９ａ、８９ｂ）に破断した後、前記破断要素部分（８９ａ、８９ｂ）の少なくともいくつかが、前記所定の最大曲げ角度よりも小さい任意の曲げ角度で別の対向する破断要素部分（８９ａ、８９ｂ）に接触するように設計されている、［３１］に記載の管要素。
［３３］
前記１つ又は複数の破断要素（８９）は、隣接する破断要素（８９）間の間隔（ｗ（１））よりも大きい幅（ｗ（２））を有する、［３０］～［３２］のいずれか一項に記載の管要素。
［３４］
前記対向する部分は、それを超えると前記対向する部分の永久変形が生じる力を規定するそれぞれの降伏応力値を有し、各破断要素（８９）は、前記破断要素（８９）を破断するために加えられる力を規定するそれぞれの破断引張応力値を有し、各破断要素（８９）の前記破断引張応力値は、前記対向する部分の前記降伏応力値よりも低い、［３０］～［３３］のいずれか一項に記載の管要素。
［３５］
近位端及び遠位端を有し、前記近位端に配置された少なくとも１つのステアリング装置（１６８）と、前記近位端から前記遠位端まで中心軸（９８）に沿って長手方向に延在する管状体（１８）とを備えるステアラブル機器であって、
前記ステアラブル機器は、前記ステアリング装置（１６８）による偏向可能ゾーン（１７）の偏向を可能にするように、前記近位端において前記ステアリング装置（１６８）に連結され、前記遠位端において偏向可能な端部における前記偏向可能ゾーン（１７）に連結された１つ又は複数のケーブル（９０）を有し、
前記管状体（１８）は、［３０］～［３４］のいずれか一項に記載の管要素を少なくとも１つ含む、ステアラブル機器。
［３６］
近位端、中間可撓性ゾーン（１２ａ）、及び遠位端を有し、前記近位端に配置された少なくとも１つのステアリング装置（１６８）と、前記近位端から前記遠位端まで中心軸（９８）に沿って長手方向に延在する管状体（１８）とを備えるステアラブル機器であって、
前記ステアラブル機器は、前記ステアリング装置（１６８）による偏向可能ゾーン（１７）の偏向を可能にするように、前記近位端において前記ステアリング装置（１６８）に連結され、前記遠位端において前記偏向可能ゾーン（１７）に連結された複数のケーブル（９０）を有し、
前記複数のケーブル（９０）は、前記近位端における近位接線方向の順序（９０（１）、９０（２）、９０（３）、９０（４）、９０（５）、９０（６））と、前記中間可撓性ゾーン（１２ａ）における中間接線方向の順序（９０（１）、９０（４）、９０（２）、９０（５）、９０（６）、９０（３））と、前記偏向可能ゾーン（１７）における遠位接線方向の順序（９０（１）、９０（２）、９０（３）、９０（４）、９０（５）、９０（６））とを有し、前記遠位接線方向の順序は、前記近位接線方向の順序と同じであるが、前記中間接線方向の順序は、前記近位接線方向の順序とは異なり、それにより、前記ケーブルの１つ又は複数に前記偏向可能ゾーン（１７）を偏向させるために張力がかけられたときに、前記ステアラブル機器の湾曲部分における回転力を減少させる、ステアラブル機器。
［３７］
少なくとも１つのヒンジを含む管要素であって、前記少なくとも１つのヒンジの周りで前記管要素が屈曲することを可能にし、前記少なくとも１つのヒンジは、前記少なくとも１つのヒンジを回転させることによって前記ヒンジの反対側の管要素部分が所定の最大角度まで屈曲することを可能にするスロット付き構造を備え、前記スロット付き構造は、凹状セクション（７５ａ）に配置された凸状セクション（７７ａ）を備え、それにより、前記凸状セクション（７７ａ）及び凹状セクション（７５ａ）は中心点（８３）を中心として互いに対して回転することができ、前記凹状セクション（７５ａ）は、前記凸状セクション（７７ａ）のノッチ（３１０）の内側に延在し、及び前記ノッチ（３１０）の側壁に接触する２つの角部（３０２、３０４）を備える延在部（３００）を備え、前記２つの角部は、前記管要素の対向する側だが前記管要素の中心長手方向軸に平行な前記管要素の表面上に位置する仮想線から等間隔に位置する、管要素。
［３８］
前記スロット付き構造は、前記中心点（８３）を中心として１つ又は複数の湾曲スロット（８５、８１）を備え、前記湾曲スロット（８５、８１）は、各々が１つのリップ（８７、７９）を収容し、各リップ（８７、７９）は、前記ヒンジが回転すると、前記中心点（８３）を中心としてそのような湾曲スロット内で移動する、［３７］に記載の管要素。
［３９］
近位端及び遠位端を有し、前記近位端に配置された少なくとも１つのステアリング装置（１６８）と、前記近位端から前記遠位端まで中心軸（９８）に沿って長手方向に延在する管状体（１８）とを備えるステアラブル機器であって、
前記ステアラブル機器は、前記ステアリング装置（１６８）による偏向可能ゾーン（１７）の偏向を可能にするように、前記近位端において前記ステアリング装置（１６８）に連結され、前記遠位端において偏向可能な端部における前記偏向可能ゾーン（１７）に連結された１つ又は複数のケーブル（９０）を有し、
前記管状体（１８）は、［３７］又は［３８］に記載の管要素を少なくとも１つ含む、ステアラブル機器。

Claims (28)

  1. 近位端及び遠位端を有し、前記近位端から前記遠位端まで中心軸（９８）に沿って長手方向に延在する管状体（１８）を備えるステアラブル機器であって、
    前記管状体（１８）は、中間可撓性ゾーン（１２ａ）及び少なくとも１つの遠位偏向可能ゾーン（１７）を有し、
    前記管状体（１８）は、金属から作製された少なくとも１つの管要素を含み、前記管要素には、前記中間可撓性ゾーン（１２ａ）における第１のスロット付き構造（７４）と、前記少なくとも１つの遠位偏向可能ゾーン（１７）における第２のスロット付き構造（７２；１０６；１３６；１５６）とが設けられ、
    前記管状体（１８）には、複数のケーブルチャネル（９６；９７；１５２）を形成するように配置された接線方向回転阻止要素が設けられ、各ケーブルチャネル（９６；９７；１５２）は、複数のケーブル（９０）のうちの１つを収容し、
    前記ケーブル（９０）は、前記近位端においてステアリング装置（１６８）により制御されるように構成されるとともに、前記ステアリング装置（１６８）による前記遠位偏向可能ゾーン（１７）の偏向を可能にするように、前記遠位端において前記遠位偏向可能ゾーン（１７）に連結されており、
    前記少なくとも１つの管要素は、中間管要素（８８；８８ａ；８８ｂ；８８ｄ；８８ｅ）であり、前記中間管要素（８８；８８ａ；８８ｂ；８８ｄ；８８ｅ）は、
    ・前記管状体（１８）の少なくとも一部分に配置され、
    ・内面及び外面を有し、前記内面は、第１のチャネル（９４）を囲んでおり、
    ・その全長に沿って均一の厚さを有する断面構造を有し、
    ・前記中間管要素（８８；８８ａ；８８ｂ；８８ｄ；８８ｅ）に少なくとも１つの偏向可能セクションを設けるために、前記第２のスロット付き構造（１０６）を備え、
    ・前記接線方向回転阻止要素を設けるために、
    ａ．前記外面が、各々が１つのケーブル（９０）の少なくとも一部分を収容する複数の第１のケーブルチャネル（９６）を画定する波形断面をその全長に沿って有する形状、及び、
    ｂ．前記内面が、各々が１つのケーブル（９０）の少なくとも一部分を収容する複数の第２のケーブルチャネル（９７）を画定する波形断面をその全長に沿って有する形状、
    のうちの少なくとも１つで構成されている、ステアラブル機器。
  2. 各々が１つのケーブル（９０）の少なくとも前記一部分を収容する前記複数の第１のケーブルチャネル（９６）を有するように構成され、ここにおいて、前記管状体（１８）には、前記複数の第１のケーブルチャネル（９６）を覆うように、前記中間管要素（８８；８８ａ；８８ｂ；８８ｄ）を取り囲む外側管要素（８６；１３０；１３４；１５０）が設けられている、請求項１に記載のステアラブル機器。
  3. 前記外側管要素（８６；１３０；１３４；１５０）には、前記遠位偏向可能ゾーン（１７）における第１の外側管要素スロット付き構造（７２；１３６）と、前記中間可撓性ゾーン（１２ａ）における第２の外側管要素スロット付き構造（７４）と、のうちの少なくとも１つが設けられている、請求項２に記載のステアラブル機器。
  4. 前記外側管要素（１５０）は、複数の第３のケーブルチャネル（１５１）を形成するように成形され、各第３のケーブルチャネル（１５１）は、１つのケーブル（９０）を収容する第４のケーブルチャネル（１５２）を共に形成するように、１つの第１のケーブルチャネル（９６）に対向している、請求項２又は３に記載のステアラブル機器。
  5. 前記複数の第１のケーブルチャネル（９６）に隣接して、前記中間管要素（８８；８８ａ；８８ｄ）の前記外面は、接触エリアで前記外側管要素（８６；１３０；１５０）に接触し、それにより、前記複数の第１のケーブルチャネル（９６）は前記接触エリアにテーパ付き部分を有し、前記テーパ付き部分は、ケーブル（９０）が前記テーパ付き部分で動けなくなることを防止するために材料で少なくとも部分的に充填されている、請求項２に記載のステアラブル機器。
  6. 前記材料は、前記中心軸に向かって内側に延在する前記外側管要素（１３０）の部分と、前記中間管要素（８８ａ）と外側管要素（１３０）との間に配置されたライナ（１４２）と、のうちの少なくとも１つである、請求項５に記載のステアラブル機器。
  7. 前記外側管要素（８６；１３４；１５０）は、その全長に沿って均一な厚さを有する、請求項２に記載のステアラブル機器。
  8. 前記外側管要素（８６；１３４；１５０）は、前記偏向可能セクションの近位端における少なくとも１つ又は複数の位置（７５）で前記中間管要素（８８；８８ａ；８８ｄ）に取り付けられている、請求項２に記載のステアラブル機器。
  9. 前記中間管要素（８８；８８ａ；８８ｄ）は、前記外面及び内面が同じ波形構造を有するように、その全長に沿って均一な厚さを有する断面構造を有する、請求項１に記載のステアラブル機器。
  10. 前記複数の第２のケーブルチャネル（９７）の各々が１つのケーブル（９０）の少なくとも一部分を収容するように構成され、ここにおいて、前記管状体（１８）には、前記複数の第２のケーブルチャネル（９７）を覆うように、前記中間管要素（８８）内に配置された内側管要素（９２）が設けられる、請求項１に記載のステアラブル機器。
  11. 前記中間管要素（８８ｅ）は、前記外面及び内面が同じ波形構造を有するように、その全長に沿って均一な厚さを有する断面構造を有し、前記中間管要素（８８ｅ）は、前記中間管要素（８８ｅ）の外周を形成する外側部分（８８ｅ２）と、本質的に閉鎖したチャネル（９６）を取り囲むように各々成形された内側部分（８８ｅ１）とを備える、請求項１に記載のステアラブル機器。
  12. 前記ケーブル（９０）のうちの少なくとも１つは、別個の管（１４２）で取り囲まれている、請求項１に記載のステアラブル機器。
  13. 近位端及び遠位端を有し、前記近位端から前記遠位端まで中心軸（９８）に沿って長手方向に延在する管状体（１８）を備えるステアラブル機器であって、
    前記管状体（１８）は、中間可撓性ゾーン（１２ａ）及び少なくとも１つの遠位偏向可能ゾーン（１７）を有し、
    前記管状体（１８）は、金属から作製された少なくとも１つの管要素を含み、前記管要素には、前記中間可撓性ゾーン（１２ａ）における第１のスロット付き構造（７４）と、前記少なくとも１つの遠位偏向可能ゾーン（１７）における第２のスロット付き構造（７２；１０６；１３６；１５６）とが設けられ、
    前記管状体（１８）には、複数のケーブルチャネル（９６；９７；１５２）を形成するように配置された接線方向回転阻止要素が設けられ、各ケーブルチャネル（９６；９７；１５２）は、複数のケーブル（９０）のうちの１つを収容し、
    前記ケーブル（９０）は、前記近位端においてステアリング装置（１６８）により制御されるように構成されるとともに、前記ステアリング装置（１６８）による前記遠位偏向可能ゾーン（１７）の偏向を可能にするように、前記遠位端において前記遠位偏向可能ゾーン（１７）に連結されており、
    前記少なくとも１つの管要素は、前記管状体（１８）の少なくとも一部分に配置され、及び内面及び外面を有する中間管要素（８８ｂ）を囲む外側管要素（１３４；１３４ａ）であり、前記内面は、第１のチャネル（９４）を囲んでおり、前記外面は、各々が１つのケーブル（９０）の少なくとも一部分を収容する複数の第１のケーブルチャネル（９６ａ；９６ｂ）を形成する波形断面をその全長に沿って有する、ステアラブル機器。
  14. 前記外側管要素（１３４；１３４ａ）の内側表面に複数のチャネル（１４８）が設けられており、前記複数のチャネル（１４８）は複数の第１のケーブルチャネル（９６ｂ）と対応してチャネル（１４６）を形成するように構成される、請求項１３に記載のステアラブル機器。
  15. 近位端及び遠位端を有し、前記近位端から前記遠位端まで中心軸（９８）に沿って長手方向に延在する管状体（１８）を備えるステアラブル機器であって、
    前記管状体（１８）は、中間可撓性ゾーン（１２ａ）及び少なくとも１つの遠位偏向可能ゾーン（１７）を有し、
    前記管状体（１８）は、金属から作製された少なくとも１つの管要素を含み、前記管要素には、前記中間可撓性ゾーン（１２ａ）における第１のスロット付き構造（７４）と、前記少なくとも１つの遠位偏向可能ゾーン（１７）における第２のスロット付き構造（７２；１０６；１３６；１５６）とが設けられ、
    前記管状体（１８）には、複数のケーブルチャネル（９６；９７；１５２）を形成するように配置された接線方向回転阻止要素が設けられ、各ケーブルチャネル（９６；９７；１５２）は、複数のケーブル（９０）のうちの１つを収容し、
    前記ケーブル（９０）は、前記近位端においてステアリング装置（１６８）により制御されるように構成されるとともに、前記ステアリング装置（１６８）による前記遠位偏向可能ゾーン（１７）の偏向を可能にするように、前記遠位端において前記遠位偏向可能ゾーン（１７）に連結されており、
    前記少なくとも１つの管要素は、外側管要素（１３４）であり、前記ステアラブル機器は、内側管要素（９２）も備え、前記ケーブルは、前記内側管要素（９２）と前記外側管要素（１３４）との間に配置され、前記接線方向回転阻止要素は、
    ・各々が１つのケーブル（９０）を収容し、少なくともいくつかが所定の長手方向間隔をあけて前記外側管要素（１３４）及び内側管要素（９２）のうちの少なくとも１つに取り付けられた第１の可撓性管（１３１）のセットと、
    ・隣接するケーブル（９０）間の接線方向スペーサとして構成され、少なくともいくつかが所定の長手方向間隔をあけて前記外側管要素（１３４）及び内側管要素（９２）のうちの少なくとも１つに取り付けられた第２の可撓性管（１３３）のセットと、
    ・前記外側管要素（１３４）から前記内側管要素（９２）に内側に屈曲され、隣接するケーブル（９０）間の接線方向スペーサとして構成されたリップ（１４９）のセットと、
    のうちの少なくとも１つによって実現される、ステアラブル機器。
  16. 近位端及び遠位端を有し、前記近位端から前記遠位端まで中心軸（９８）に沿って長手方向に延在する管状体（１８）を備えるステアラブル機器であって、
    前記管状体（１８）は、中間可撓性ゾーン（１２ａ）及び少なくとも１つの遠位偏向可能ゾーン（１７）を有し、
    前記管状体（１８）は、金属から作製された少なくとも１つの管要素を含み、前記管要素には、前記中間可撓性ゾーン（１２ａ）における第１のスロット付き構造（７４）と、前記少なくとも１つの遠位偏向可能ゾーン（１７）における第２のスロット付き構造（７２；１０６；１３６；１５６）とが設けられ、
    前記管状体（１８）には、複数のケーブルチャネル（９６；９７；１５２）を形成するように配置された接線方向回転阻止要素が設けられ、各ケーブルチャネル（９６；９７；１５２）は、複数のケーブル（９０）のうちの１つを収容し、
    前記ケーブル（９０）は、前記近位端においてステアリング装置（１６８）により制御されるように構成されるとともに、前記ステアリング装置（１６８）による前記遠位偏向可能ゾーン（１７）の偏向を可能にするように、前記遠位端において前記遠位偏向可能ゾーン（１７）に連結されており、
    前記少なくとも１つの管要素は外側管要素（１３４）であり、前記ステアラブル機器は内側管要素（９２）も備え、前記ケーブルは、前記内側管要素（９２）と前記外側管要素（１３４）との間に配置され、前記接線方向回転阻止要素は、各々が１つのケーブル（９０）を収容する第１の可撓性管（１３１）のセットと、前記外側管要素（１３４）から前記内側管要素（９２）に内側に屈曲され、可撓性管のうちの２つ以上の間の接線方向スペーサとして構成されたリップ（１４９）のセットとによって実現される、ステアラブル機器。
  17. 近位端及び遠位端を有し、前記近位端から前記遠位端まで中心軸（９８）に沿って長手方向に延在する管状体（１８）を備えるステアラブル機器であって、
    前記管状体（１８）は、中間可撓性ゾーン（１２ａ）及び少なくとも１つの遠位偏向可能ゾーン（１７）を有し、
    前記管状体（１８）は、金属から作製された少なくとも１つの管要素を含み、前記管要素には、前記中間可撓性ゾーン（１２ａ）における第１のスロット付き構造（７４）と、前記少なくとも１つの遠位偏向可能ゾーン（１７）における第２のスロット付き構造（７２；１０６；１３６；１５６）とが設けられ、
    前記管状体（１８）には、複数のケーブルチャネル（９６；９７；１５２）を形成するように配置された接線方向回転阻止要素が設けられ、各ケーブルチャネル（９６；９７；１５２）は、複数のケーブル（９０）のうちの１つを収容し、
    前記ケーブル（９０）は、前記近位端においてステアリング装置（１６８）により制御されるように構成されるとともに、前記ステアリング装置（１６８）による前記遠位偏向可能ゾーン（１７）の偏向を可能にするように、前記遠位端において前記遠位偏向可能ゾーン（１７）に連結されており、
    前記少なくとも１つの管要素は外側管要素（１３４）であり、前記ステアラブル機器は内側管要素（９２）も備え、前記ケーブルは、前記内側管要素（９２）と前記外側管要素（１３４）との間に配置され、前記接線方向回転阻止要素は、前記外側管要素（１３４）から前記内側管要素（９２）に内側に屈曲され、隣接するケーブル（９０）間の接線方向スペーサとして構成されたリップ（１４９）のセットによって実現され、それにより、前記内側管要素（９２）及び前記外側管要素（１３４）は、前記ケーブル（９０）の厚さよりも大きい半径方向間隔だけ分離されている、ステアラブル機器。
  18. 前記リップ（１４９）の少なくともいくつかには、内側管要素（９２）の好適な空洞又は貫通孔内に挿入されるリップ延長部（１５４）が設けられている、請求項１６又は１７に記載のステアラブル機器。
  19. 可撓性管要素を製造する方法であって、
    ａ．全長に沿って均一の厚さを有する断面構造を有するとともに、内面及び外面を有する管要素（８８；８８ａ；８８ｂ；８８ｄ；８８ｅ）を提供することと、ここで、前記内面はチャネル（９４）を囲んでおり、前記管要素（８８；８８ａ；８８ｂ；８８ｄ；８８ｅ）は、
    ・前記外面が、各々が１つのケーブル（９０）の少なくとも一部分を収容するように配置された複数の第１のケーブルチャネル（９６；９６ａ；９６ｂ）を画定する波形断面をその全長に沿って有する形状、及び
    ・前記内面が、各々が１つのケーブル（９０）の少なくとも一部分を収容するように配置された複数の第２のケーブルチャネル（９７）を画定する波形断面をその全長に沿って有する形状、
    のうちの少なくとも１つで構成され、
    ｂ．前記管要素（８８；８８ａ；８８ｂ；８８ｄ；８８ｅ）に少なくとも１つの偏向可能セクションを設けるために、前記管要素（８８；８８ａ；８８ｂ；８８ｄ；８８ｅ）に少なくとも１つのスロット付き構造（７２；７４；１０６；１５６）を製造することと、
    を備える、方法。
  20. 前記管要素は金属から作製され、前記少なくとも１つのスロット付き構造は、レーザ切断又は水切断のいずれかによって作製される、請求項１９に記載の方法。
  21. 前記レーザ切断は、レーザビームを前記管要素の前記外面と直角に方向付けることによって実行される、請求項２０に記載の方法。
  22. 近位端及び遠位端を有するステアラブル機器を、請求項１９に記載の方法で製造された可撓性管要素から製造する方法であって、前記近位端に少なくとも１つのステアリング装置（１６８）を設け、１つ又は複数のケーブルを設け、前記ステアリング装置（１６８）による前記偏向可能セクションの偏向を可能にするように、前記１つ又は複数のケーブルを前記近位端における前記ステアリング装置（１６８）及び前記偏向可能セクションに連結することによって行われる、ステアラブル機器の製造方法。
  23. 近位端及び遠位端を有し、前記近位端に配置された少なくとも１つのステアリング装置（１６８）と、前記近位端から前記遠位端まで第１の中心軸（９８）に沿って長手方向に延在する第１のチャネル（９４）を囲む管状体（１８）とを備えるステアラブル機器であって、
    前記管状体（１８）は、可撓性ゾーン（１２ａ）と、前記可撓性ゾーン（１２ａ）から遠位に配置された少なくとも１つの偏向可能ゾーン（１７）とを有し、前記少なくとも１つの偏向可能ゾーン（１７）は、１つ又は複数のケーブル（９０）によって前記ステアリング装置（１６８）に連結されて、前記ステアリング装置（１６８）による前記少なくとも１つの偏向可能ゾーン（１７）の偏向を可能にするものであり、
    前記ステアリング装置（１６８）は支持部材（１７２）とステアリング部材（１８０）とを備え、
    ・前記支持部材（１７２）は、前記第１の中心軸と同一直線上に配置された第２の中心軸を有する第２のチャネル（１７３）を有し、ここで、前記第２のチャネル（１７３）は、前記支持部材（１７２）の遠位側から近位側に延在し、前記管状体（１８）は、前記支持部材（１７２）から遠位に延在し、前記支持部材（１７２）は、前記支持部材（１７２）の前記近位側で前記第２のチャネル（１７３）の周りに配置されたボール形状部材（１８１）を有するものであり、
    ・前記ステアリング部材（１８０）は、前記１つ又は複数のケーブル（９０）に連結されたケーブル締結機構（１７５）を有し、前記１つ又は複数のケーブル（９０）を引っ張るか又は弛緩させるかのいずれかを可能にするように前記ボール形状部材（１８１）上に回転可能に配置されており、
    前記ステアラブル機器は、さらに、少なくとも１つの中間管要素（８８；８８ａ；８８ｂ；８８ｄ；８８ｅ）を備え、
    前記少なくとも１つの中間管要素（８８；８８ａ；８８ｂ；８８ｄ；８８ｅ）は、
    ・前記管状体（１８）の少なくとも一部分に配置され、
    ・内面及び外面を有し、前記内面は前記第１のチャネル（９４）を囲んでおり、
    ・前記中間管要素（８８；８８ａ；８８ｂ；８８ｄ；８８ｅ）に前記偏向可能ゾーン（１７）と位置合わせされた少なくとも１つの偏向可能セクションを設けるために、少なくとも１つのスロット付き構造（１０６）を備えるとともに、
    ・以下の形状、すなわち
    ａ．前記外面が、各々が１つのケーブル（９０）の少なくとも一部分を収容する複数の第１のケーブルチャネル（９６；９６ａ；９６ｂ）を画定する波形断面をその全長に沿って有する形状、及び
    ｂ．前記内面が、各々が１つのケーブル（９０）の少なくとも一部分を収容する複数の第２のケーブルチャネル（９７）を画定する波形断面をその全長に沿って有する形状、
    のうちの少なくとも１つで構成されている、ステアラブル機器。
  24. 前記ステアリング部材（１８０）は、前記ステアリング部材（１８０）が前記支持部材（１７２）の中空空間（１７４）内で回転することができるように、前記支持部材（１７２）によって回転可能に支持された部分的にボール形状の外面を有する、請求項２３に記載のステアラブル機器。
  25. 前記ステアリング部材（１８０）は、前記第１及び第２の中心軸と同一直線上の第３の中心軸を有する第３のチャネル（１７９）と、前記ステアリング部材（１８０）から近位に延在する中空管（１８３）とを有し、前記中空管（１８３）は、前記第１、第２、及び第３の中心軸と同一直線上の第４の中心軸に沿って第４のチャネルを囲んでいる、請求項２３又は２４に記載のステアラブル機器。
  26. 前記第２のチャネル（１７３）は、前記ボール形状部材（１８１）の近位端に向かって円錐形状の空間（１７７）を有する、請求項２３に記載のステアラブル機器。
  27. 前記ステアラブル機器は、前記近位端におけるハンドル（３）と、前記遠位端における器具（２）と、前記ハンドル（３）を操作することによって前記器具（２）の操作を可能にするための、前記ハンドル（３）から前記器具まで延在する作動ケーブル（１８４）とを備える、請求項２３に記載のステアラブル機器。
  28. 前記ハンドル（３）には回転可能なノブ（１８６）が設けられ、前記回転可能なノブ（１８６）は、前記回転可能なノブ（１８６）の回転が前記器具（２）の回転をもたらすが、前記管状体（１８）が１つ又は複数の位置で屈曲された場合でも前記器具（２）がその向きを保つように構成されている、請求項２７に記載のステアラブル機器。
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