JP7391114B2

JP7391114B2 - 情報処理装置

Info

Publication number: JP7391114B2
Application number: JP2021573125A
Authority: JP
Inventors: 誠 ▲高▼橋; 忠雄鷹見; 寛河上; 香緒莉新畑
Original assignee: NTT Docomo Inc
Current assignee: NTT Docomo Inc
Priority date: 2020-01-21
Filing date: 2021-01-15
Publication date: 2023-12-04
Anticipated expiration: 2041-01-15
Also published as: JPWO2021149607A1; WO2021149607A1

Description

本発明は、飛行体を着陸させる技術に関する。

飛行体を着陸させる技術として、特許文献１には、無人飛行機に搭載されているＧＰＳにより着陸点近くまで飛行させたのちに着陸点に置かれたターゲットマークを撮像装置でとらえ、それを目指して着陸させる技術と、離着陸台のＧＰＳが測定する位置情報とドローンの位置情報の差をゼロにするようにして着陸させる技術が開示されている。

特開２０１８－１９０３６２号公報

ドローンのような飛行体を着陸させる場合、着陸する場所によっては飛行体が障害物（人間、乗り物、建物等）にぶつかって破損したり、反対に着陸地点に存在する物体に衝突して破損させたりする虞がある。
そこで、本発明は、飛行体が安全に着陸できる可能性が比較的高い場所を探索することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明は、飛行体に設けられたセンサの測定値を取得する取得部と、取得された前記測定値に基づき、前記飛行体の下方にある地上領域を分割した複数の分割領域の各々の着陸の際の危険度を判定する判定部と、判定された前記危険度が第１基準以上の前記分割領域の配置に応じた方向に前記飛行体を移動させる指示を行う指示部とを備える情報処理装置を提供する。

本発明によれば、飛行体が安全に着陸できる可能性が比較的高い場所を探索することができる。

第１実施例に係るドローンのハードウェア構成の一例を表す図ドローンが実現する機能構成を表す図分割領域の一例を表す図重みテーブルの一例を表す図危険度テーブルの一例を表す図分割領域の配置と移動方向の関係の例を表す図損害度テーブルの一例を表す図判定された損害度の一例を表す図着陸処理における動作手順の一例を表す図第２実施例に係る着陸支援システムの全体構成の一例を表す図サーバ装置のハードウェア構成の一例を表す図実施例で実現される機能構成を表す図実施例の着陸処理における動作手順の一例を表す図

［１］第１実施例
図１は第１実施例に係るドローン１０のハードウェア構成の一例を表す。ドローン１０は、物理的には、プロセッサ１１と、メモリ１２と、ストレージ１３と、通信装置１４と、飛行装置１５と、センサ装置１６と、ステレオカメラ１７と、バス１８などを含むコンピュータ装置として構成されてもよい。なお、以下の説明では、「装置」という文言は、回路、デバイス、ユニットなどに読み替えることができる。

また、各装置は、１つ又は複数含まれていてもよいし、一部の装置が含まれていなくてもよい。プロセッサ１１は、例えば、オペレーティングシステムを動作させてコンピュータ全体を制御する。プロセッサ１１は、周辺装置とのインターフェース、制御装置、演算装置、レジスタなどを含む中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）によって構成されてもよい。

例えば、ベースバンド信号処理部等は、プロセッサ１１によって実現されてもよい。また、プロセッサ１１は、プログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュール、データなどを、ストレージ１３及び通信装置１４の少なくとも一方からメモリ１２に読み出し、読み出したプログラム等に従って各種の処理を実行する。プログラムとしては、上述の実施の形態において説明した動作の少なくとも一部をコンピュータに実行させるプログラムが用いられる。

上述の各種処理は、１つのプロセッサ１１によって実行される旨を説明してきたが、２以上のプロセッサ１１により同時又は逐次に実行されてもよい。プロセッサ１１は、１以上のチップによって実装されてもよい。なお、プログラムは、電気通信回線を介してネットワークから送信されても良い。メモリ１２は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体である。

メモリ１２は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ＲＯＭ）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの少なくとも１つによって構成されてもよい。メモリ１２は、レジスタ、キャッシュ、メインメモリ（主記憶装置）などと呼ばれてもよい。メモリ１２は、本開示の一実施の形態に係る無線通信方法を実施するために実行可能なプログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュールなどを保存することができる。

ストレージ１３は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc ＲＯＭ）などの光ディスク、ハードディスクドライブ、フレキシブルディスク、光磁気ディスク(例えば、コンパクトディスク、デジタル多用途ディスク、Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標）ディスク)、スマートカード、フラッシュメモリ(例えば、カード、スティック、キードライブ)、フロッピー（登録商標）ディスク、磁気ストリップなどの少なくとも１つによって構成されてもよい。

ストレージ１３は、補助記憶装置と呼ばれてもよい。上述の記憶媒体は、例えば、メモリ１２及びストレージ１３の少なくとも一方を含むデータベース、サーバその他の適切な媒体であってもよい。通信装置１４は、有線ネットワーク及び無線ネットワークの少なくとも一方を介してコンピュータ間の通信を行うためのハードウェア（送受信デバイス）である。

例えば、上述の送受信アンテナ、アンプ部、送受信部、伝送路インターフェースなどは、通信装置１４によって実現されてもよい。送受信部は、送信部と受信部とで、物理的に、または論理的に分離された実装がなされてもよい。また、プロセッサ１１、メモリ１２などの各装置は、情報を通信するためのバス１８によって接続される。バス１８は、単一のバスを用いて構成されてもよいし、装置間ごとに異なるバスを用いて構成されてもよい。

飛行装置１５は、モータ及びローター等を備え、自機を飛行させる装置である。飛行装置１５は、空中において、あらゆる方向に自機を移動させたり、自機を静止（ホバリング）させたりすることができる。センサ装置１６は、飛行制御に必要な情報を取得するセンサ群を有する装置である。センサ装置１６は、例えば、自機の位置（緯度及び経度）を測定する位置センサを備える。

また、センサ装置１６は、自機が向いている方向（ドローンには自機の正面方向が定められており、定められた正面方向が向いている方向）を測定する方向センサと、自機の高度を測定する高度センサとを備える。また、センサ装置１６は、自機の速度を測定する速度センサと、３軸の角速度及び３方向の加速度を測定する慣性計測センサ（ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit））とを備える。

ステレオカメラ１７は、複数のカメラを備え、それら複数のカメラにより複数の方向から対象物を撮影することで、対象物の奥行き方向の情報を記録できるようにしたカメラである。ステレオカメラ１７は、本実施例では、２つのカメラを備える。各カメラは、レンズを含む光学系とイメージセンサとをそれぞれ備える。ステレオカメラ１７は、自機の鉛直下方を撮影するように設けられている。

また、上記の装置は、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ：Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＰＬＤ（Programmable Logic Device）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などのハードウェアを含んで構成されてもよい。また、上記の装置は、当該ハードウェアにより、各機能ブロックの一部又は全てが実現されてもよい。例えば、プロセッサ１１は、当該ハードウェアの少なくとも１つを用いて実装されてもよい。

ドローン１０における各機能は、プロセッサ１１、メモリ１２などのハードウェア上に所定のソフトウェア（プログラム）を読み込ませることによって、プロセッサ１１が演算を行い、通信装置１４による通信を制御したり、メモリ１２及びストレージ１３におけるデータの読み出し及び書き込みの少なくとも一方を制御したりすることによって実現される。

図２はドローン１０が実現する機能構成を表す。ドローン１０は、センサ取得部１０１と、距離算出部１０２と、危険度判定部１０３と、飛行指示部１０４と、飛行制御部１０５と、損害規模判定部１０６と、障害物検出部１０７と、撮影指示部１０８と、着陸指示部１０９とを備える。センサ取得部１０１は、飛行体である自機（ドローン１０）に設けられたセンサの測定値を取得する。

本実施例では、センサ取得部１０１は、イメージセンサの測定値として、自機に設けられたステレオカメラ１７が撮影した自機の鉛直下方の画像を取得する。言い方を変えると、センサ取得部１０１は、ステレオカメラ１７のイメージセンサが出力した自機の鉛直下方の画像を示す画素値をセンサの測定値として取得する。センサ取得部１０１は本発明の「取得部」の一例である。センサ取得部１０１は、取得した画像を距離算出部１０２に供給する。

距離算出部１０２は、センサ取得部１０１により取得された画像の各画素が示す対象物が存在する地点までのステレオカメラ１７からの距離（以下「画素毎の距離」と言う）を算出する。ステレオカメラ１７が撮影した画像は同一の地点を複数のアングルから撮影するため、各画素に写っている地点までのステレオカメラ１７からの距離が算出可能である。

ここで、画像、地面が写っているとは限らず、建築物、自然物、水面又は動物等のあらゆる物体が写っている可能性がある。本実施例では、ステレオカメラ１７からの距離はドローン１０からの距離と見做すことができるものとする。画素毎の距離の算出方法については、例えば特開平１１－２３０７４５に記載されているような周知の技術が用いられればよい。

距離算出部１０２は、画素毎の距離を算出すると、算出した画素毎の距離を示す距離情報を危険度判定部１０３に供給する。危険度判定部１０３は、センサ取得部１０１により取得された測定値に基づき、自機の鉛直下方にある地上領域を分割した複数の分割領域の各々の着陸の際の危険度を判定する。危険度判定部１０３は本発明の「判定部」の一例である。

着陸の際の危険度とは、安全に着陸できない可能性の高さのことである。安全な着陸とは、何の破損も伴わない着陸のことである。つまり、危険度とは、例えば着陸の際に何らかの物体（人間を含む）と衝突し又は着陸の際に姿勢を乱して転倒することによってドローン１０自身が破損したり、ドローン１０が接触した物体を破損（怪我を含む）させたりする可能性の高さを表す。

図３は分割領域の一例を表す。危険度判定部１０３は、本実施例では、自機を上空から鉛直下方に見た場合に、自機を頂点とし且つ辺の長さが等しい４つの正方形の領域を分割領域Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３、Ｂ４として用いる。危険度判定部１０３は、センサ取得部１０１により取得された測定値に基づき算出される、分割領域における着陸に適していない不適領域の割合に基づき危険度を判定する。

不適領域は、例えば、商業地、住宅地、工業地及び公園のように人が集まるため落下時に人を怪我させてしまう可能性が他の領域に比べて高い領域である。また、不適領域は、森林、傾斜地、電柱及び車両等のように着陸しようとすると何らかの物体に接触したり転倒したりしてドローン１０が破損する可能性が他の領域に比べて高い領域であってもよい。

本実施例では、危険度判定部１０３は、まず、供給された距離情報が示す距離、すなわち、距離算出部１０２により算出された画素毎の距離から地上に存在する物体を認識する。地上には、建物、乗り物、人、動物、電柱、樹木、森林、斜面及び平地等の物体が存在する場合がある。危険度判定部１０３は、画像中の物体を表す部分に含まれる各画素と自機との距離と、自機の高度から、各画素が示す物体の地上からの高さを算出する。

物体を表す各画素の高さが分かると、３次元空間におけるその物体の輪郭が表されることになる。危険度判定部１０３は、物体の種類毎に形状と大きさのパターンを記憶しておき、記憶したパターンとの類似度が閾値を超える場合にそのパターンに対応する物体であると認識する。危険度判定部１０３は、このようにして、センサ取得部１０１により取得された画素値から地上に存在する物体を認識する。

そして、危険度判定部１０３は、認識した物体が占める領域の面積にその物体の属性に応じた重みを付けて算出される不適領域の割合に基づき危険度を判定する。危険度判定部１０３は、物体の属性と重みとを対応付けた重みテーブルを用いる。
図４は重みテーブルの一例を表す。図４の例では、「斜面」には「１．０」、「建物、電柱、樹木」には「１．５」、「乗り物、人、動物」には「２．０」というように、物体の属性と重みとが対応付けられている。

危険度判定部１０３は、分割領域に存在する物体を認識すると、その物体の画素数にその物体の属性に応じた重みを乗じた値を認識した全ての物体について算出する。そして、危険度判定部１０３は、算出した値の合計値を分割領域全体の画素数で除した値を不適領域の割合として算出する。危険度判定部１０３は、例えば、不適領域の割合と危険度とを対応付けた危険度テーブルを用いて危険度を判定する。

図５は危険度テーブルの一例を表す。図５の例では、「Ｔｈ１１未満」、「Ｔｈ１１以上Ｔｈ１２未満」及び「Ｔｈ１２以上」という不適領域の割合に、「危険Ｌｖ１」、「危険Ｌｖ２」及び「危険Ｌｖ３」という危険度が対応付けられている。Ｔｈ１１及びＴｈ１２は、不適領域の割合の閾値であり、例えば３０％及び６０％といった値である。危険度は、数値が大きいほど危険度が高いことを表す。危険度判定部１０３は、例えば不適領域の割合がＴｈ１１以上Ｔｈ１２未満の分割領域の危険度を危険Ｌｖ２と判定する。

危険度判定部１０３は、各分割領域の危険度を判定すると、判定結果を飛行指示部１０４に供給する。飛行指示部１０４は、危険度判定部１０３により判定された危険度が予め定められた基準以上の分割領域の配置に応じた方向に自機（ドローン１０）を移動させる指示を行う。飛行指示部１０４は本発明の「指示部」の一例であり、移動指示の際に用いられる基準は本発明の「第１基準」の一例である。

飛行指示部１０４は、飛行制御部１０５に対して上記の指示を行う。飛行制御部１０５は、センサ装置１６が測定する各種の値（位置、高度及び方向等）に基づいて、自機（ドローン１０）の飛行を制御する。飛行制御部１０５は、飛行指示部１０４から移動の指示が行われると、指示された方向に自機を移動させる制御を行う。

図６は分割領域の配置と移動方向の関係の例を表す。図６では、基準の危険度がＬｖ３と定められているものとする。飛行指示部１０４は、図６（ａ）のように危険Ｌｖ３の分割領域が３つある場合は、残り１つの危険度が基準未満の分割領域の中心に向かう方向Ａ１を移動方向として指示する。飛行指示部１０４は、本実施例では、方向Ａ１にある分割領域Ｂ１の中心Ｃ１までの移動を指示する。

飛行指示部１０４は、図６（ｂ）のように危険Ｌｖ３の分割領域が並んで２つある場合は、残り２つの危険度が基準未満の分割領域同士の境目に向かう方向Ａ２を移動方向として指示する。この場合、飛行指示部１０４は、本実施例では、方向Ａ２にある分割領域Ｂ１及びＢ２の辺の中心Ｃ２までの移動を指示する。なお、飛行指示部１０４は、図６（ａ）の場合に分割領域Ｂ１の対角線上にある頂点Ｃ３までの移動を指示してもよい。

また、図６（ｂ）の場合に分割領域Ｂ１及びＢ２の辺の反対側の端Ｃ４までの移動を指示してもよい。ただし、以下の説明では、いずれも中心Ｃ１、Ｃ２に相当する位置までの移動が指示されるものとする。飛行指示部１０４は、図６（ｃ）のように危険Ｌｖ３の分割領域が１つだけの場合は、その分割領域とドローン１０を挟んで対向する分割領域の中心に向かう方向Ａ３を移動方向として指示する。

また、飛行指示部１０４は、図６（ｄ）のように危険Ｌｖ３の分割領域が２つだけで且つ互いに隣接していない場合は、それら分割領域に隣接する２つの分割領域のいずれかの中心に向かう方向Ａ４－１又は方向Ａ４－２を移動方向として指示する。飛行指示部１０４は、方向Ａ４－１又は方向Ａ４－２のいずれかをランダムに選択してもよいし、該当する分割領域の危険度を比較して小さい方を選択してもよい。

また、飛行指示部１０４は、２つの分割領域の危険度が同じであれば、不適領域の割合を比較して小さい方を選択してもよい。また、飛行指示部１０４は、危険Ｌｖ３の分割領域が並んで２つある場合は、残り２つの危険度が基準未満の分割領域同士の境目に向かう方向を移動方向として指示してもよいが、図６（ｅ）のように残り２つの分割領域の危険度が基準未満であるがレベルが異なる場合であれば、より危険度の小さい分割領域の中心に向かう方向Ａ５を移動方向として指示してもよい。

ドローン１０が飛行している地域によっては、４つの分割領域の全てが危険Ｌｖ３という場合も起こりうる。その場合、飛行指示部１０４は、次の２つの飛行指示を試みる。危険度判定部１０３により判定された危険度が第１基準未満となる分割領域がない場合、飛行指示部１０４は、まず、高度を上げてから再度画素値を取得するよう指示する。

飛行指示部１０４は、具体的には、飛行制御部１０５に対して高度を上げる指示を行い、センサ取得部１０１に対して画素値の再取得を指示する。指示に従い高度を上げて画素値が取得されると、危険度判定部１０３は、高度を上げる前に比べて広い範囲を示すことになった分割領域の危険度を判定する。これにより、危険度が第１基準未満となる分割領域が存在する可能性が生じるので、より安全な着陸が可能な領域に移動してからの着陸を試みることができる。

飛行指示部１０４は、危険度が第１基準未満となる分割領域が見つからない場合、上記の高度を上げる指示を繰り返し行ってもよい。ただし、決められた回数（例えば飛行禁止となる高度に達する回数）だけ指示を繰り返しても危険度が第１基準未満となる分割領域が見つからない場合は、飛行指示部１０４は、着陸が失敗したときの損害を考慮した移動の指示を行う。

損害規模判定部１０６は、着陸が失敗したときの損害の大きさを示す損害度を複数の分割領域の各々について判定する。損害規模判定部１０６は本発明の「損害判定部」の一例である。損害規模判定部１０６には、距離算出部１０２から画素毎の距離を示す距離情報が供給される。損害規模判定部１０６は、供給された距離情報が示す画素毎の距離から、例えば危険度判定部１０３と同じパターンを用いる方法で地上に存在する物体を認識する。損害規模判定部１０６は、認識した物体から、各分割領域の属性を特定する。

損害規模判定部１０６は、例えば、樹木及び傾斜地が一定の割合以上含まれる分割領域は「山林」と特定する。また、損害規模判定部１０６は、作物及び農業用機械（トラクター等）が一定の割合以上含まれる分割領域は「農業地」と特定し、工場の設備（パイプライン及び倉庫等）が一定の割合以上含まれる分割領域は「工業地」と特定する。また、損害規模判定部１０６は、一戸建て及び集団住宅が一定の割合以上含まれる分割領域は「住宅地」と特定し、アーケード及び看板が一定の割合以上含まれる分割領域は「商業地」と特定する。

なお、分割領域の属性の特定方法はこれに限らない。例えばセンサ取得部１０１が自機の位置を示す位置情報をセンサの測定値として取得し損害規模判定部１０６に供給する。
そして、損害規模判定部１０６が、地域毎の属性を示す地図情報を記憶しておき、供給された位置情報が示す位置の属性を特定する。このように、損害規模判定部１０６は、危険度判定部１０３等が用いるものとは異なるセンサの測定値を用いてもよい。

画素毎の距離も測定値に基づき算出される値であるから、いずれの場合も、損害規模判定部１０６は、センサ取得部１０１により取得された測定値に基づき（位置情報のように直接的に基づく場合と画素毎の距離のように間接的に基づく場合を含む）、損害度を判定する。損害規模判定部１０６は、例えば、分割領域の属性と損害度とを対応付けた損害度テーブルを用いて損害度を判定する。

図７は損害度テーブルの一例を表す。図７の例では、「山林、農業地」には「損害Ｌｖ１」、「工業地」には「損害Ｌｖ２」、「住宅地、商業地」には「損害Ｌｖ３」というように分割領域の属性と損害度とが対応付けられている。損害規模判定部１０６は、上記のとおり特定した分割領域の属性に損害度テーブルで対応付けられている損害度を、その分割領域の損害度として判定する。

損害規模判定部１０６は、各分割領域について損害度を判定するとその判定結果を飛行指示部１０４に供給する。飛行指示部１０４は、危険度判定部１０３により判定された危険度が基準未満の分割領域がない場合、損害規模判定部１０６により判定された損害度が最も小さい分割領域の方向に自機を移動させて下降させる指示を行う。

図８は判定された損害度の一例を表す。図８の例では、分割領域Ｂ１～Ｂ４の危険度が全てＬｖ３であるが、損害度は分割領域Ｂ１がＬｖ１、分割領域Ｂ３がＬｖ２、分割領域Ｂ２、Ｂ４がＬｖ３と判定されている。この場合、飛行指示部１０４は、最も損害度が小さい分割領域Ｂ１の中心に向かう方向Ａ６を移動方向として指示する。このように損害度を考慮して移動方向を指示することで、ドローン１０の着陸が万が一失敗してもそれによる損害を最小限に食い止めることができる。

飛行指示部１０４は、危険度判定部１０３により判定された危険度が予め定められた基準未満の分割領域が自機（ドローン１０）の移動する方向にある場合、所定の距離の下降を合わせて指示する。下降指示の際に用いられる基準は本発明の「第２基準」の一例である。本実施例では、危険Ｌｖ２が第２基準として用いられるものとする。飛行指示部１０４は、図６（ａ）～（ｅ）の例であれば、いずれも危険Ｌｖ１の分割領域に移動するので、所定の距離の下降も合わせて指示する。

一方、図６（ｆ）のように移動方向Ａ６にある分割領域が危険Ｌｖ２である場合は、飛行指示部１０４は、下降を指示せずに、移動のみを指示する。飛行制御部１０５は、移動のみを指示された場合は、水平方向に移動するよう自機を制御し、移動及び下降を指示された場合は、斜め下方に移動するよう自機を制御する。なお、飛行制御部１０５は、後者の場合に水平方向に移動してから下降するよう自機を制御してもよい。

飛行指示部１０４は、上述した移動及び下降の指示を繰り返し、自機（ドローン１０）の高度が所定の高度未満になると、測距手段による測定結果に基づく着陸制御を行うよう飛行制御部１０５に指示する。測距手段とは、地上までの距離を測定する手段であり、本実施例では、距離算出部１０２が測距手段として用いられ、距離算出部１０２が算出する距離が測定結果として用いられる。

距離算出部１０２は、画素毎の距離を示す距離情報を障害物検出部１０７にも供給する。障害物検出部１０７は、センサ取得部１０１により取得されたステレオカメラ１７が撮影した画像から障害物を検出する。障害物とは、ドローン１０の着陸を邪魔する物体のことであり、建築物、自然物及び動物（人間含む）等のいずれも該当する場合がある。

障害物検出部１０７は、障害物を示す可能性がある画素について算出された距離が示す形状がその障害物として許容される範囲にある場合に障害物を検出する。距離が示す形状とは、危険度判定部１０３が物体を認識する際に用いた物体の輪郭と同じものである。障害物検出部１０７は、危険度判定部１０３と同様に、障害物の種類毎に形状と大きさのパターンを記憶しておく。

そして、障害物検出部１０７は、記憶したパターンとの類似度が閾値を超える場合に形状が障害物として許容される範囲にあると判断し、そのパターンに対応する障害物として検出する。障害物検出部１０７は、障害物を検出すると、検出した障害物が写った画素を示す画素情報を撮影指示部１０８に供給する。撮影指示部１０８は、障害物検出部１０７により障害物が検出された場合にその障害物の別の方向からの撮影を指示する。

撮影指示部１０８は、供給された画素情報が示す画素の位置から検出された障害物の地上における位置を判断し、その位置を画角に含む範囲で自機を移動させるよう飛行制御部１０５に指示する。そして、撮影指示部１０８は、移動後にステレオカメラ１７に対して撮影を指示することで、障害物の別の方向からの撮影を指示する。障害物検出部１０７は、撮影指示部１０８の撮影の指示により撮影された画像を加えて、障害物を再度検出する。

以上のとおり再撮影及び再検出が行われることで、複数のアングルから撮影された障害物を検出することができ、一つの画像だけからの検出に比べて、障害物が示す空間中の領域をより正確に把握することができる。障害物検出部１０７は、こうして検出した障害物が写った画素を示す画素情報を着陸指示部１０９に供給する。着陸指示部１０９は、距離算出部１０２により算出された画素毎の距離に基づく自機（ドローン１０）の着陸を飛行制御部１０５に対して指示する。

着陸指示部１０９は、着陸する方向に障害物がない場合であれば、そのまま高度を低下させて自機を着陸させる指示を行う。また、着陸指示部１０９は、着陸する方向に障害物が検出された場合であっても、その障害物の位置が着陸条件を満たす場合には、算出された画素毎の距離に基づく自機の着陸を飛行制御部１０５に対して指示する。着陸指示部１０９は、例えば、障害物検出部１０７により検出された障害物が撮影された画像の所定の範囲に含まれない場合に着陸条件が満たされたと判断する。

所定の範囲とは、例えば、撮影される画像の中央から所定半径の円の形状をした範囲である。なお、範囲の形状は円に限らず、楕円、方形、四角形等のいずれでもよく、また、画像の中央からずれていてもよい。以下ではこれらの範囲のことを「着陸判断用の範囲」と言う。これにより、例えば撮影された画像の端の方に障害物が写っている場合であれば、着陸がされるようにすることができる。

また、着陸指示部１０９は、障害物検出部１０７により検出された障害物が着陸判断用の範囲に含まれていても、その障害物が移動により自機の着陸前に着陸判断用の範囲に含まれなくなる場合は着陸条件が満たされると判断する。移動する障害物とは、例えば乗り物又は動物（人間を含む）等である。着陸が指示されると、飛行制御部１０５は、自機の高度を下げてゆき、地上又は地上の物体の上に着陸すると飛行制御を終了する。

ドローン１０は、上記の構成に基づいて、自機を着陸させる着陸処理を行う。
図９は着陸処理における動作手順の一例を表す。図９の動作手順は、例えば、ドローン１０が計画された飛行経路を飛行することを契機に開始される。まず、ドローン１０（センサ取得部１０１）は、イメージセンサの測定値として、ステレオカメラ１７による自機の鉛直下方の撮影画像を取得する（ステップＳ１１）。

次に、ドローン１０（距離算出部１０２）は、取得された撮影画像の各画素が示す地点までの距離を算出する（ステップＳ１２）。続いて、ドローン１０（危険度判定部１０３）は、算出された画素毎の距離に基づき、自機の鉛直下方にある複数の分割領域の各々の着陸の際の危険度を判定する（ステップＳ１３）。次に、ドローン１０（飛行指示部１０４）は、判定された危険度が第１基準以上の分割領域の配置に応じた方向及び高度に自機を移動させる指示を行う（ステップＳ１４）。

続いて、ドローン１０は、所定の高度未満になったか否かを判断し（ステップＳ１５）、なっていない（ＮＯ）と判断した場合はステップＳ１１に戻って動作を継続し、所定の高度未満になった（ＹＥＳ）と判断した場合は次の動作手順に進む。まず、ドローン１０（センサ取得部１０１）は、ステップＳ１１と同様に自機の鉛直下方の撮影画像を取得する（ステップＳ２１）。

次に、ドローン１０（距離算出部１０２）は、取得された撮影画像の各画素が示す地点までの距離を算出する（ステップＳ２２）。続いて、ドローン１０（障害物検出部１０７）は、算出された画素毎の距離に基づき、取得された撮影画像から障害物を検出する処理を行う（ステップＳ２３）。ドローン１０は、ステップＳ２３で障害物が検出された（ＹＥＳ）場合は着陸条件を満たす否かを判断する（ステップＳ２４）。

ドローン１０は、ステップＳ２４で着陸条件を満たさない（ＮＯ）と判断した場合はステップＳ２１に戻って動作を継続し、着陸条件を満たす（ＹＥＳ）と判断した場合は次の動作手順に進む。ステップＳ２３で障害物が検出されなかった（ＮＯ）場合と、ステップＳ２４で着陸条件が満たされた（ＹＥＳ）場合に、ドローン１０（着陸指示部１０９）は、算出された画素毎の距離に基づく自機の着陸を飛行制御部１０５に対して指示し、着陸制御を開始させる（ステップＳ２５）。

本実施例では、上記のとおり、複数の分割領域の中でも他に比べて危険度が少ない分割領域、すなわち、飛行体が安全に着陸できる可能性が比較的高い場所を探索することができる。また、本実施例では、移動だけなく下降も指示されるので、安全な分割領域の範囲を徐々に小さく絞り込んでいくことができる。そして、こうして探索された分割領域まで移動してから着陸制御が行われることで、分割領域の危険度に関係なく着陸制御が行われる場合に比べて、飛行体を安全に着陸させることができる。

また、上記のとおり測距手段による測定結果に基づく着陸制御が行われる場合、測定結果の精度が低いほど、望ましくない挙動（例えば必要以上に障害物を避ける移動等）が起こり得る。本実施例では、ドローン１０が所定の高度未満まで下降してから着陸制御が行われるので、測定精度の低さを原因とした望ましくない挙動の発生を抑制することができる。また、本実施例では、着陸に適していない不適領域の割合に基づき危険度が判定される。これにより、不適領域の割合を考慮しない場合に比べて、より精度の高い危険度を判定することができる。

また、本実施例では、ドローン１０が、障害物を検出しても、着陸条件が満たされる場合には着陸制御を行う。これにより、飛行体の着陸時に障害物に衝突する可能性を低くしつつ、例えばわずかな障害物のためにいつまでも着陸できずにバッテリー切れを起こすといった事態を防ぐことができる。また、例えばステレオカメラ１７で撮影した画像は立体視等に利用する場合があるが、そのように別の用途のために撮影した画像を利用して障害物を検出することができる。

［２］第２実施例
本発明の第２実施例について、以下、第１実施例と異なる点を中心に説明する。第１実施例では、ドローン１０自身が着陸に関する処理を全て行ったが、第２実施例では、ドローン１０及びサーバ装置がそれらの処理を分担する。
図１０は第２実施例に係る着陸支援システム１の全体構成の一例を表す。着陸支援システム１は、ドローン１０のような飛行体の着陸を支援するシステムである。

着陸支援システム１は、ネットワーク２と、ドローン１０と、サーバ装置２０とを備える。ネットワーク２は、移動体通信網及びインターネット等を含む通信システムであり、自システムにアクセスする装置同士のデータのやり取りを中継する。ネットワーク２には、サーバ装置２０が有線通信で（無線通信でもよい）、ドローン１０が無線通信でアクセスしている。

図１１はサーバ装置２０のハードウェア構成の一例を表す。サーバ装置２０は、物理的には、プロセッサ２１と、メモリ２２と、ストレージ２３と、通信装置２４と、バス２５などを含むコンピュータ装置として構成されてもよい。プロセッサ２１等の図１に同名のハードウェアが表されているものは、性能及び仕様等の違いはあるが図１と同種のハードウェアである。

図１２は本実施例で実現される機能構成を表す。ドローン１０は、飛行制御部１０５と、画像撮影部１１０とを備える。サーバ装置２０は、センサ取得部１０１と、距離算出部１０２と、危険度判定部１０３と、飛行指示部１０４と、損害規模判定部１０６と、障害物検出部１０７と、撮影指示部１０８と、着陸指示部１０９とを備える。画像撮影部１１０は、ステレオカメラ１７を備えて自機の鉛直下方の画像を撮影する。

画像撮影部１１０は、撮影した画像を示す撮影画像データをサーバ装置２０に送信する。サーバ装置２０のセンサ取得部１０１は、送信されてきた撮影画像データが示す撮影画像をイメージセンサの測定値として取得する。以降、センサ取得部１０１から着陸指示部１０９まで、第１実施例と同様に動作してドローン１０の着陸を支援する。第１実施例との違いは、飛行指示部１０４、撮影指示部１０８及び着陸指示部１０９による指示は、指示データをドローン１０に送信することで行われる点である。

図１３は本実施例の着陸処理における動作手順の一例を表す。図１３の動作手順は、例えば、ドローン１０が計画された飛行経路を飛行することを契機に開始される。まず、ドローン１０（画像撮影部１１０）は、自機の鉛直下方の画像の撮影と、自機の高度の測定とを行う（ステップＳ３１）。次に、ドローン１０（画像撮影部１１０）は、撮影した画像及び自機の高度を示す撮影画像データをサーバ装置２０に送信する（ステップＳ３２）。

サーバ装置２０は、送信されてきた撮影画像データが示すドローン１０の高度が所定の高度未満であるか否かを判断する（ステップＳ３３）。ステップＳ３３で所定の高度未満ではない（ＮＯ）と判断した場合、サーバ装置２０（センサ取得部１０１）は、イメージセンサの測定値として、ステレオカメラ１７による自機の鉛直下方の撮影画像を取得する（ステップＳ４１）。

次に、サーバ装置２０（距離算出部１０２）は、取得された撮影画像の各画素が示す地点までの距離を画素毎の距離として算出する（ステップＳ４２）。続いて、サーバ装置２０（危険度判定部１０３）は、算出された画素毎の距離に基づいて複数の分割領域の危険度を判定する（ステップＳ４３）。次に、サーバ装置２０（飛行指示部１０４）は、判定された危険度が第１基準以上の分割領域の配置に応じた方向及び高度に自機を移動させる指示を示す指示データを生成し（ステップＳ４４）、ドローン１０に送信する（ステップＳ４５）。

ドローン１０（飛行制御部１０５）は、送信されてきた指示データが示す指示に従い自機の飛行を制御する（ステップＳ４６）。以降、ステップＳ３３において所定の高度未満（ＹＥＳ）と判断されるまで、ステップＳ３１からＳ４６までの動作が繰り返される。ステップＳ３３において所定の高度未満（ＹＥＳ）と判断されると、まず、ステップＳ３１、Ｓ３２、Ｓ４１、Ｓ４２と同じ動作手順であるステップＳ５１、Ｓ５２、Ｓ５３、Ｓ５４の動作手順が行われる。

次に、サーバ装置２０（障害物検出部１０７）は、ステップＳ５４で算出された画素毎の距離に基づき、取得された撮影画像から障害物を検出する処理を行う（ステップＳ５５）。図１３の例では障害物が検出されたものとする。サーバ装置２０は、着陸条件を満たす否かを判断し（ステップＳ５６）、着陸条件を満たさない（ＮＯ）と判断した場合はステップＳ５２に戻って動作を継続し、着陸条件を満たす（ＹＥＳ）と判断した場合は次の動作手順に進む。

ステップＳ５６で着陸条件が満たされた（ＹＥＳ）と判断した場合、サーバ装置２０（着陸指示部１０９）は、算出された画素毎の距離と、その距離に基づく自機の着陸とを指示する指示データを生成し（ステップＳ５７）、ドローン１０に送信する（ステップＳ５８）。ドローン１０（飛行制御部１０５）は、送信されてきた指示データが示す指示に従い自機の着陸を制御する（ステップＳ５９）。

本実施例では、画素毎の距離の算出、危険度の判定、損害規模の判定及び障害物の検出等の処理がサーバ装置２０で行われるので、第１実施例に比べてドローン１０の処理の負荷が軽減される。その結果、ドローン１０に搭載するプロセッサ１１等のコンピュータ資源を軽量化及び小型化できる。一方、第１実施例の場合、飛行指示等に通信が不要なので、通信状況に影響されることなく着陸を支援することができる。

［３］変形例
上述した実施例は本発明の実施の一例に過ぎず、以下のように変形させてもよい。また、実施例及び各変形例は必要に応じてそれぞれ組み合わせてもよい。実施例及び各変形例を組み合わせる際は、各変形例について優先順位を付けて（各変形例を実施すると競合する事象が生じる場合にどちらを優先するかを決める順位付けをして）実施してもよい。

［３－１］センサ取得部１０１
センサ取得部１０１は、上記の実施例ではステレオカメラ１７のイメージセンサの測定値を取得したが、これに限らない。センサ取得部１０１は、例えば、自機のセンサ装置１６が備える位置センサが測定した自機の位置を示す位置情報をセンサの測定値として取得する。位置センサは本発明の「測位センサ」の一例である。

センサ取得部１０１は、取得した位置情報を危険度判定部１０３に供給する。危険度判定部１０３は、供給された位置情報に基づいて危険度を判定する。危険度判定部１０３は、例えば、地上に存在する物体の属性を領域ごとに表す地図を記憶する。この場合の危険度判定部１０３は本発明の「記憶部」の一例である。物体の属性とは、例えば図４の重みテーブルに示す属性である。

危険度判定部１０３は、まず、記憶している地図において、センサ取得部１０１により取得された位置情報が示す位置を含む所定の領域を地上領域とする。そして、危険度判定部１０３は、地上領域を分割した分割領域に存在する物体が占める不適領域の面積にその物体の属性に応じた重みを付けて算出される不適領域の割合に基づき危険度を判定する。

危険度判定部１０３は、第１実施例で説明したように、物体を認識し、図４の重みテーブルを用いて重み付けをして、図５の危険度テーブルを用いて危険度を判定する。本変形例では、撮影画像を用いずに危険度を判定するので、例えば霧が出ていて上空からだと地上がはっきり撮影できない状況でも、危険度を判定することができる。一方、第１実施例の場合は、例えば別の用途（立体視用の画像撮影等）のために撮影した画像を利用して障害物を検出することができる。

なお、本変形例において、第１実施例でも述べたように危険度判定部１０３により判定された危険度が第１基準未満となる分割領域（図６の例であれば危険Ｌｖ１、Ｌｖ２の分割領域）がない場合、危険度判定部１０３は、記憶している地図における地上領域を拡大して危険度を再度判定する。地上領域とは、分割領域に分割する前の領域のことであり、
図６の例であれば分割領域Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３、Ｂ４を合わせた領域である。

地上領域を拡大することで、拡大した部分に危険度が低い領域が含まれている場合がある。これにより、危険度が第１基準未満となる分割領域が存在する可能性が生じるので、より安全な着陸が可能な領域に移動してからの着陸を試みることができる。危険度判定部１０３は、一度再判定をしても危険度が第１基準未満となる分割領域が見つからない場合には、繰り返し地上領域を拡大して危険度の再判定を行ってもよい。そうすることで、より確実に危険度が第１基準未満となる分割領域を見つけることができる。

［３－２］飛行体
実施例では、飛行体として回転翼機型の飛行体が用いられたが、これに限らない。飛行体は、例えば飛行機型の飛行体であってもよいし、ヘリコプター型の飛行体であってもよい。また、ＶＴＯＬ（Vertical Take-Off and Landing Aircraft）と呼ばれる垂直離着陸機であってもよい。

［３－３］着陸条件
着陸指示部１０９は、第１実施例とは異なる着陸条件を用いてもよい。着陸指示部１０９は、例えば、第１実施例では、検出された障害物が撮影された画像の所定の範囲に含まれない場合に着陸条件が満たされたと判断したが、この所定の範囲を、飛行体の種類に応じて変化させてもよい。

着陸指示部１０９は、例えば、第１実施例で述べた回転翼機型の飛行体やヘリコプター型の飛行体の場合は、ほぼ鉛直上方から鉛直下方に向けて下降するので、円形の範囲を用いる。また、着陸指示部１０９は、ＶＴＯＬの飛行体の場合は、安定して下降させるために斜めに滑空しながら下降することが多いので、楕円形の範囲を用いる。また、着陸指示部１０９は、飛行機型の飛行体の場合は、水平に近い角度で斜めに下降してくるので、より長い楕円形の範囲を用いる。

例えば飛行機型の飛行体で円形の範囲を用いた場合、その範囲に着陸する前から障害物に接触する高さを飛行するので、範囲の外にある障害物に接触するおそれが生じる。そこで、飛行機型の飛行体の場合は、より長い楕円形の範囲を用いることで、障害物に接触するおそれがない所定の範囲の上空の空間を通って着陸することができる。このように、飛行体が下降するときの飛行経路の角度に応じて所定の範囲の長さを変化させることで、例えば常に円形の範囲を用いる場合に比べて、飛行体の種類に関わらず着陸時に障害物に接触する危険を少なくすることができる。

また、着陸指示部１０９は、所定の範囲を、着陸地点の気象状況に応じて変化させてもよい。この場合、着陸指示部１０９は、例えばインターネット上で地域毎の気象状況を提供する事業者のシステムに、着陸地点を含む地域の気象状況を問い合わせる。着陸指示部１０９は、問い合わせの応答で得られた気象状況がドローン１０の飛行に適した状況であるほど小さい範囲を所定の範囲として用いる。

つまり、着陸指示部１０９は、気象状況が悪くドローン１０の飛行に適していない状況であるほど、所定の範囲を大きくする。気象状況が悪い（例えば風が強い）と、ドローン１０が下降中に例えば風に煽られて近くの障害物に接触する危険が大きくなる。そこで、気象状況が悪いほど所定の範囲を大きくすることで、気象状況に関係なく範囲を一定にする場合に比べて、着陸時に障害物に接触する危険を少なくすることができる。

［３－４］分割領域
実施例では、鉛直上方から見て４つの正方形の分割領域が用いられたが、これに限らない。例えば、各分割領域の形状が長方形であってもよい。また、例えば正六角形の分割領域が３つ用いられてもよいし、正三角形の分割領域が６つ用いられてもよい。また、各分割領域の形状及び大きさが一致していたが、これらも厳密に同じである必要はなく、多少異なっていてもよい。いずれの場合も、危険度が第１基準以上の分割領域の配置と、その配置の際に最も安全な着陸が期待できる領域に向けた移動方向とが対応付けられていればよい。

［３－５］指示方法
飛行指示部１０４、撮影指示部１０８及び着陸指示部１０９は、実施例ではドローン１０に対して指示を行ったが、これに限らず、例えばプロポでドローン１０が操作される場合は操作者に対して指示を行ってもよい。この場合、各指示部は、例えば、移動方向、移動後の高度、撮影する位置、着陸制御への切り替えを指示する文字列を示すデータをプロポに送信し、プロポの表示面にそれらの文字列を表示させることで指示を行うとよい。

［３－６］危険度
危険度判定部１０３は、実施例では３段階で危険度を判定したが、２段階でもよいし、４段階以上であってもよい。また、「Ｌｖ１」のように数値で表すだけでなく、「大」、「中」、「小」や「Ａ」、「Ｂ」、「Ｃ」のように危険度が文字列で表されていてもよい。要するに、ドローン１０が安全に着陸できない可能性の高さを表す情報であればよい。
飛行指示部１０４が移動方向を決める際に用いる第１基準と下降の有無を決める際に用いる第２基準は、こうした危険度の表し方に応じて定められればよい。

［３－７］移動方向の決定方法
飛行指示部１０４は、実施例とは異なる方法で移動方向を決定してもよい。飛行指示部１０４は、例えば、危険度と損害度とのバランスを考慮して移動方向を決定してもよい。
例えば危険Ｌｖ２で損害Ｌｖ１の分割領域Ｂ１と危険Ｌｖ１で損害Ｌｖ３の分割領域Ｂ２とがあった場合、飛行指示部１０４は、危険度が小さい方の分割領域Ｂ２を移動方向としてもよいが、例えば両方のレベルの合計値が小さい分割領域Ｂ１を移動方向としてもよい。

［３－８］測距手段
着陸制御で用いられる測距手段は、ステレオカメラに限らない。例えば、赤外線、超音波又はミリ波等を用いて対象物との距離を測定する手段が測距手段として用いられてもよい。

［３－９］各機能を実現する装置
図２及び図１２に表す各機能を実現する装置は、上述した装置に限らない。例えば、サーバ装置２０が実現する機能をクラウドサービスで提供されるコンピュータ資源が実現してもよい。いずれの場合も、着陸支援システム１の全体で図２又は図１２に表す各機能が実現されていればよい。

［３－１０］発明のカテゴリ
本発明は、上述したドローン１０及びサーバ装置２０のような情報処理装置の他、それらの情報処理装置を備える着陸支援システム１のような情報処理システムとしても捉えられる。また、本発明は、情報処理装置が実施する処理を実現するための情報処理方法としても捉えられるし、情報処理装置を制御するコンピュータを機能させるためのプログラムとしても捉えられる。本発明として捉えられるプログラムは、プログラムを記憶させた光ディスク等の記録媒体の形態で提供されてもよいし、インターネット等のネットワークを介してコンピュータにダウンロードさせ、ダウンロードしたプログラムをインストールして利用可能にするなどの形態で提供されてもよい。

［３－１１］機能ブロック
なお、上記実施例の説明に用いたブロック図は、機能単位のブロックを示している。これらの機能ブロック（構成部）は、ハードウェア及びソフトウェアの少なくとも一方の任意の組み合わせによって実現される。また、各機能ブロックの実現方法は特に限定されない。

すなわち、各機能ブロックは、物理的又は論理的に結合した１つの装置を用いて実現されてもよいし、物理的又は論理的に分離した２つ以上の装置を直接的又は間接的に（例えば、有線、無線などを用いて）接続し、これら複数の装置を用いて実現されてもよい。機能ブロックは、上記１つの装置又は上記複数の装置にソフトウェアを組み合わせて実現されてもよい。

機能には、判断、決定、判定、計算、算出、処理、導出、調査、探索、確認、受信、送信、出力、アクセス、解決、選択、選定、確立、比較、想定、期待、見做し、報知（broadcasting）、通知（notifying）、通信（communicating）、転送（forwarding）、構成（configuring）、再構成（reconfiguring）、割り当て（allocating、mapping）、割り振り（assigning）などがあるが、これらに限られない。たとえば、送信を機能させる機能ブロック（構成部）は、送信部（transmitting unit）や送信機（transmitter）と呼称される。いずれも、上述したとおり、実現方法は特に限定されない。

［３－１２］入出力された情報等の扱い
入出力された情報等は特定の場所（例えば、メモリ）に保存されてもよいし、管理テーブルを用いて管理してもよい。入出力される情報等は、上書き、更新、又は追記され得る。出力された情報等は削除されてもよい。入力された情報等は他の装置へ送信されてもよい。

［３－１３］判定方法
判定は、１ビットで表される値（０か１か）によって行われてもよいし、真偽値（Boolean：true又はfalse）によって行われてもよいし、数値の比較（例えば、所定の値との比較）によって行われてもよい。

［３－１４］処理手順等
本開示において説明した各態様／実施例の処理手順、シーケンス、フローチャートなどは、矛盾の無い限り、順序を入れ替えてもよい。例えば、本開示において説明した方法については、例示的な順序を用いて様々なステップの要素を提示しており、提示した特定の順序に限定されない。

［３－１５］入出力された情報等の扱い
入出力された情報等は特定の場所(例えばメモリ)に保存されてもよいし、管理テーブルで管理してもよい。入出力される情報等は、上書き、更新、又は追記され得る。出力された情報等は削除されてもよい。入力された情報等は他の装置へ送信されてもよい。

［３－１６］ソフトウェア
ソフトウェアは、ソフトウェア、ファームウェア、ミドルウェア、マイクロコード、ハードウェア記述言語と呼ばれるか、他の名称で呼ばれるかを問わず、命令、命令セット、コード、コードセグメント、プログラムコード、プログラム、サブプログラム、ソフトウェアモジュール、アプリケーション、ソフトウェアアプリケーション、ソフトウェアパッケージ、ルーチン、サブルーチン、オブジェクト、実行可能ファイル、実行スレッド、手順、機能などを意味するよう広く解釈されるべきである。

また、ソフトウェア、命令、情報などは、伝送媒体を介して送受信されてもよい。例えば、ソフトウェアが、有線技術（同軸ケーブル、光ファイバケーブル、ツイストペア、デジタル加入者回線（ＤＳＬ：Digital Subscriber Line）など）及び無線技術（赤外線、マイクロ波など）の少なくとも一方を使用してウェブサイト、サーバ、又は他のリモートソースから送信される場合、これらの有線技術及び無線技術の少なくとも一方は、伝送媒体の定義内に含まれる。

［３－１７］情報、信号本開示において説明した情報、信号などは、様々な異なる技術のいずれかを使用して表されてもよい。例えば、上記の説明全体に渡って言及され得るデータ、命令、コマンド、
情報、信号、ビット、シンボル、チップなどは、電圧、電流、電磁波、磁界若しくは磁性粒子、光場若しくは光子、又はこれらの任意の組み合わせによって表されてもよい。

［３－１８］「判断」、「決定」本開示で使用する「判断(determining)」、「決定(determining)」という用語は、多種多様な動作を包含する場合がある。「判断」、「決定」は、例えば、判定(judging)、計算(calculating)、算出(computing)、処理(processing)、導出(deriving)、調査(investigating)、探索(looking up、search、inquiry)（例えば、テーブル、データベース又は別のデータ構造での探索）、確認(ascertaining)した事を「判断」「決定」したとみなす事などを含み得る。

また、「判断」、「決定」は、受信(receiving)（例えば、情報を受信すること）、送信(transmitting)(例えば、情報を送信すること)、入力(input)、出力(output)、アクセス(accessing)（例えば、メモリ中のデータにアクセスすること）した事を「判断」「決定」したとみなす事などを含み得る。また、「判断」、「決定」は、解決(resolving)、選択(selecting)、選定(choosing)、確立(establishing)、比較(comparing)などした事を「判断」「決定」したとみなす事を含み得る。つまり、「判断」「決定」は、何らかの動作を「判断」「決定」したとみなす事を含み得る。また、「判断（決定）」は、「想定する（assuming）」、「期待する（expecting）」、「みなす（considering）」などで読み替えられてもよい。

［３－１９］「に基づいて」の意味
本開示において使用する「に基づいて」という記載は、別段に明記されていない限り、「のみに基づいて」を意味しない。言い換えれば、「に基づいて」という記載は、「のみに基づいて」と「に少なくとも基づいて」の両方を意味する。

［３－２０］「異なる」
本開示において、「ＡとＢが異なる」という用語は、「ＡとＢが互いに異なる」ことを意味してもよい。なお、当該用語は、「ＡとＢがそれぞれＣと異なる」ことを意味してもよい。「離れる」、「結合される」などの用語も、「異なる」と同様に解釈されてもよい。

［３－２１］「及び」、「又は」本開示において、「Ａ及びＢ」でも「Ａ又はＢ」でも実施可能な構成については、一方の表現で記載された構成を、他方の表現で記載された構成として用いてもよい。例えば「Ａ及びＢ」と記載されている場合、他の記載との不整合が生じず実施可能であれば、「Ａ又はＢ」として用いてもよい。

［３－２２］態様のバリエーション等本開示において説明した各態様／実施形態は単独で用いてもよいし、組み合わせて用いてもよいし、実行に伴って切り替えて用いてもよい。また、所定の情報の通知（例えば、「Ｘであること」の通知）は、明示的に行うものに限られず、暗黙的（例えば、当該所定の情報の通知を行わない）ことによって行われてもよい。

以上、本開示について詳細に説明したが、当業者にとっては、本開示が本開示中に説明した実施形態に限定されるものではないということは明らかである。本開示は、請求の範囲の記載により定まる本開示の趣旨及び範囲を逸脱することなく修正及び変更態様として実施することができる。したがって、本開示の記載は、例示説明を目的とするものであり、本開示に対して何ら制限的な意味を有するものではない。

１…着陸支援システム、１０…ドローン、１７…ステレオカメラ、２０…サーバ装置、１０１…センサ取得部、１０２…距離算出部、１０３…危険度判定部、１０４…飛行指示部、１０５…飛行制御部、１０６…損害規模判定部、１０７…障害物検出部、１０８…撮影指示部、１０９…着陸指示部、１１０…画像撮影部。

Claims

飛行体に設けられたセンサの測定値を取得する取得部と、
取得された前記測定値に基づき、前記飛行体の下方にある地上領域を分割した複数の分割領域の各々の着陸の際の危険度を判定する判定部と、
判定された前記危険度が第１基準以上の前記分割領域の配置に応じた方向に前記飛行体を移動させる指示を行う指示部と
を備え、
前記センサはイメージセンサであり、
前記取得部は、前記イメージセンサが出力した前記飛行体の下方の画像を示す画素値を前記測定値として取得し、
前記判定部は、取得された前記画素値から認識される地上に存在する物体が占める領域の面積に当該物体の属性に応じた重みを付けて算出される、前記分割領域における着陸に適していない不適領域の割合に基づき、前記危険度を判定する
情報処理装置。
前記指示部は、判定された前記危険度が前記第１基準未満の前記分割領域がない場合、高度を上げてから再度前記画素値を取得するよう指示する
請求項１に記載の情報処理装置。
飛行体に設けられたセンサの測定値を取得する取得部と、
取得された前記測定値に基づき、前記飛行体の下方にある地上領域を分割した複数の分割領域の各々の着陸の際の危険度を判定する判定部と、
判定された前記危険度が第1基準以上の前記分割領域の配置に応じた方向に前記飛行体を移動させる指示を行う指示部と
を備え、
前記センサは測位センサであり、
地上に存在する物体の属性を領域ごとに表す地図を記憶する記憶部を備え、
前記取得部は、前記測位センサが測定した前記飛行体の位置を示す位置情報を前記測定値として取得し、
前記判定部は、前記地図において、取得された前記位置情報が示す位置を含む所定の領域を前記地上領域とし、当該地上領域の前記分割領域に存在する物体が占める領域の面積に当該物体の属性に応じた重みを付けて算出される、前記分割領域における着陸に適していない不適領域の割合に基づき、前記危険度を判定する
情報処理装置。
前記判定部は、判定した前記危険度が前記第１基準未満の前記分割領域がない場合、前記地図における前記地上領域を拡大して前記危険度を再度判定する
請求項３に記載の情報処理装置。
前記指示部は、判定された前記危険度が第２基準未満の前記分割領域が前記飛行体の移動する方向にある場合、所定の距離の下降を合わせて指示する
請求項１又は３に記載の情報処理装置。
前記飛行体は、地上までの距離を測定する測距手段をさらに備えており、
前記指示部は、前記移動及び前記下降の指示を繰り返し、前記飛行体の高度が所定の高度未満になると、前記測距手段による測定結果に基づく着陸制御を行うよう前記飛行体に指示する
請求項５に記載の情報処理装置。
取得された前記測定値に基づき、着陸が失敗したときの損害の大きさを示す損害度を複数の前記分割領域の各々について判定する損害判定部をさらに備え、
前記指示部は、判定された前記危険度が前記第1基準未満の前記分割領域がない場合、判定された前記損害度が最も小さい前記分割領域の方向に前記飛行体を移動させて下降させる指示を行う
請求項１又は３に記載の情報処理装置。