JP7390828B2

JP7390828B2 - Visual inspection system and visual inspection method

Info

Publication number: JP7390828B2
Application number: JP2019163341A
Authority: JP
Inventors: 勇記田中; 貴成福原; 陽太郎村松; 篤徳岡; 忠小泉; 仁志泰中
Original assignee: Shimizu Corp
Current assignee: Shimizu Corp
Priority date: 2019-09-06
Filing date: 2019-09-06
Publication date: 2023-12-04
Anticipated expiration: 2039-09-06
Also published as: JP2021042991A

Description

本発明は、外観検査システム、及び外観検査方法に関する。 The present invention relates to a visual inspection system and a visual inspection method.

チーズ等の食品は、アルミ箔などの主に樹脂を基材とした包装材料にて包装される。アルミ箔に包装されたチーズ等は、固化していない状態で、目視検査が行われ、冷却装置、乾燥装置等の固化装置に搬入される。アルミ箔に包装されたチーズ等は、その固化装置の内部で、コンベアにより搬送されつつ固化される。固化されたチーズ等は、撮像され、撮像された対象物を画像認識させることによって、検品作業が行われる。
検品作業に関して、台紙上のサンプル等の検査対象の数量の検査を好適に行う技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。この技術では、検査システムは、検査装置、撮影装置、照明等を有し、表面に光沢があり凹凸を有する検査対象の数量の検査を行う。 Foods such as cheese are packaged with packaging materials mainly made of resin, such as aluminum foil. Cheese and the like packaged in aluminum foil are visually inspected in an unsolidified state, and then transported to a solidification device such as a cooling device or a drying device. Cheese and the like packaged in aluminum foil are solidified inside the solidification device while being conveyed by a conveyor. Solidified cheese or the like is imaged and inspected by image recognition of the imaged object.
Regarding inspection work, a technique for suitably inspecting the quantity of an inspection target such as a sample on a mount is known (see, for example, Patent Document 1). In this technique, an inspection system includes an inspection device, a photographing device, a lighting device, and the like, and inspects a quantity of inspection objects that have glossy and uneven surfaces.

特開２０１７－４１０５３号公報JP 2017-41053 Publication

目視検査では、検品対象の良否を判断する基準が、人によって異なるため、目視検査の結果にばらつきが生じる。また、目視検査では、熟練者の経験値を、他者と共有し難い。
撮像された対象物を画像処理し、画像処理された対象物を画像認識させることによって検品作業を行う場合には、複雑な形状・反射の多い表面を有する製品などでは十分な精度が出せない。また、撮像された対象物を画像処理し、画像処理された対象物を画像認識させることによって検品作業を行う場合には、対象物の特定面に対して正面から撮影した画像を使用していた。このため、対象物の複数の他の面を画像認識させる場合には複数の他の面の数の撮影装置と、照明装置とが必要である。
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、複雑な形状・反射の多い表面を有する検査対象物の検品作業における精度を向上できる外観検査システム、及び外観検査方法を提供することである。 In visual inspection, the criteria for determining the quality of the inspection object differs from person to person, resulting in variations in the results of the visual inspection. Furthermore, in visual inspection, it is difficult to share the experience values of experts with others.
When performing inspection work by image processing a captured object and performing image recognition on the image-processed object, sufficient accuracy cannot be achieved for products with complex shapes or highly reflective surfaces. In addition, when performing inspection work by image processing the imaged object and performing image recognition on the image-processed object, images taken from the front of a specific surface of the object were used. . For this reason, when performing image recognition of a plurality of other surfaces of a target object, as many photographing devices and illumination devices as there are plural other surfaces are required.
The present invention has been made in view of the above circumstances, and its purpose is to provide a visual inspection system and a visual inspection method that can improve the accuracy in inspection work of inspection objects having complex shapes and highly reflective surfaces. The goal is to provide the following.

（１）本発明の一態様は、検査対象物の一主面に対して、前記一主面と平行な第１軸周りに第１角度の入射角度で光を照射する第１照明部と、前記第１照明部によって照射された前記検査対象物を、前記入射角度に対する反射角度で撮像する第１撮像部と、前記第１撮像部によって撮像された画像に含まれる前記検査対象物の形状と、表面の状態とに基づいて、前記検査対象物の良否を判別する判別部とを備え、前記第１角度は、前記一主面の法線方向を０度としたとき、５０度以上７０度以下であり、前記検査対象物は、直方体であり、前記一主面の対向する二辺と、前記第１照明部が照射する前記光の照射方向とが、前記一主面の法線方向から見て第２角度をなし、前記第２角度は、１５度以上２５度以下であり、前記判別部は、第１撮像部によって撮像された前記画像に含まれる前記検査対象物の３面の画像に基づいて、前記検査対象物の良否を判別し、前記検査対象物はアルミ箔に包装された製品であり、前記第１照明部が照射する光の色は、青色である、外観検査システムである。
（２）本発明の一態様は、前記検査対象物の前記一主面に対して、前記第１軸と同軸または平行な第２軸周りに、前記第１照明部とは反対側から前記第１角度の入射角度で光を照射する第２照明部と、前記第２照明部によって照射された前記検査対象物を、前記入射角度に対する反射角度で撮像する第２撮像部とを備え、前記判別部は、前記第１撮像部と、前記第２撮像部とによって撮像された画像に基づいて、前記検査対象物の良否を判別し、前記一主面の対向する前記二辺と、前記第２照明部が照射する前記光の照明方向とが、前
記一主面の法線方向から見て前記第２角度をなす、上記（１）に記載の外観検査システムである。
（３）本発明の一態様は、前記検査対象物の前記一主面に対して、前記検査対象物が載置された面に対して、前記一主面と平行かつ前記第１軸と垂直な第３軸周りに１５度以上２５度以下の入射角度で光を照射する第３照明部を備え、前記一主面の対向する前記二辺とは異なる二辺と、前記第３照明部が照射する前記光の照射方向とが、前記一主面の法線方向から見て第３角度をなし、前記第３角度は、６５度以上７５度以下である、上記（１）又上記（２）に記載の外観検査システムである。
（４）本発明の一態様は、前記検査対象物の前記一主面に対して、前記検査対象物が載置された面に対して、前記第３軸と平行な第４軸周りに、前記第３照明部とは反対側から１５度以上２５度以下の入射角度で光を照射する第４照明部を備え、前記一主面の対向する前記二辺とは異なる二辺と、前記第４照明部が照射する前記光の照射方向とが、前記一主面の法線方向から見て第４角度をなし、前記第４角度は、６５度以上７５度以下である、上記（３）に記載の外観検査システムである。
（５）本発明の一態様は、前記第１角度は、前記一主面の法線方向を０度としたとき、５５度以上６５度以下である、上記（１）から上記（４）のいずれか一項に記載の外観検査システムである。 (1) One aspect of the present invention includes a first illumination unit that irradiates light onto one main surface of an object to be inspected at a first incident angle around a first axis parallel to the one main surface; a first imaging section that images the inspection object irradiated by the first illumination section at a reflection angle with respect to the incident angle; and a shape of the inspection object included in the image captured by the first imaging section. , a determination unit that determines the quality of the inspection object based on the surface condition, and the first angle is 50 degrees or more and 70 degrees when the normal direction of the one principal surface is 0 degrees. The object to be inspected is a rectangular parallelepiped, and the two opposing sides of the one main surface and the irradiation direction of the light irradiated by the first illumination part are from the normal direction of the one main surface. the second angle is 15 degrees or more and 25 degrees or less, and the discrimination unit is configured to detect images of three sides of the inspection object included in the image captured by the first imaging unit. The appearance inspection system determines the quality of the object to be inspected based on the above, the object to be inspected is a product packaged in aluminum foil, and the color of the light irradiated by the first illumination section is blue . It is.
(2) In one aspect of the present invention, the first illumination section is arranged around a second axis coaxial or parallel to the first axis with respect to the one principal surface of the inspection object from a side opposite to the first illumination section. a second illumination unit that irradiates light at an incident angle of one angle; and a second imaging unit that images the inspection object irradiated by the second illumination unit at a reflection angle with respect to the incident angle; The unit determines the quality of the inspection target based on the images captured by the first imaging unit and the second imaging unit, and determines the quality of the inspection object based on the images captured by the first imaging unit and the second imaging unit, and determines the quality of the inspection object. The visual inspection system according to (1) above, wherein the illumination direction of the light emitted by the illumination unit forms the second angle when viewed from the normal direction of the one principal surface.
(3) One aspect of the present invention is that the object to be inspected is parallel to the one principal surface and perpendicular to the first axis with respect to the surface on which the object to be inspected is placed. a third illumination part that irradiates light at an incident angle of 15 degrees or more and 25 degrees or less around a third axis, and the third illumination part (1) or (2) above, wherein the irradiation direction of the irradiated light forms a third angle when viewed from the normal direction of the one principal surface, and the third angle is 65 degrees or more and 75 degrees or less. ) is the visual inspection system described in .
(4) One aspect of the present invention is that, with respect to the one principal surface of the inspection object, about a fourth axis parallel to the third axis with respect to the surface on which the inspection object is placed, a fourth illumination section that irradiates light from the opposite side to the third illumination section at an incident angle of 15 degrees or more and 25 degrees or less; (3) above, wherein the irradiation direction of the light emitted by the 4 illumination unit forms a fourth angle when viewed from the normal direction of the one principal surface, and the fourth angle is 65 degrees or more and 75 degrees or less. This is the visual inspection system described in .
(5) In one aspect of the present invention, the first angle is 55 degrees or more and 65 degrees or less, when the normal direction of the one principal surface is 0 degrees. The visual inspection system according to any one of the items.

（６）本発明の一態様は、検査対象物の一主面に対して、前記一主面と平行な第１軸周りに第１角度の入射角度で光を照射するステップと、前記光を照射するステップで照射された前記検査対象物を、前記入射角度に対する反射角度で撮像するステップと、前記撮像するステップによって撮像された画像に含まれる前記検査対象物の形状と、表面の状態とに基づいて、前記検査対象物の良否を判別するステップとを有し、前記第１角度は、前記一主面の法線方向を０度としたとき、５０度以上７０度以下であり、前記検査対象物は、直方体であり、前記一主面の対向する二辺と、前記光を照射するステップで照射する前記光の照射方向とが、前記一主面の法線方向から見て第２角度をなし、前記第２角度は、１５度以上２５度以下であり、前記判別するステップでは、前記撮像するステップによって撮像された前記画像に含まれる前記検査対象物の３面の画像に基づいて、前記検査対象物の良否を判別し、前記検査対象物はアルミ箔に包装された製品であり、前記光を照射するステップで照射する光の色は、青色である、外観検査システムが実行する外観検査方法である。
(6) One aspect of the present invention includes the step of irradiating a principal surface of an object to be inspected with light at a first incident angle around a first axis parallel to the one principal surface; A step of imaging the inspection object irradiated in the irradiation step at a reflection angle with respect to the incident angle, and a shape and a surface state of the inspection object included in the image captured in the imaging step. and determining the quality of the inspection object based on the inspection target, wherein the first angle is 50 degrees or more and 70 degrees or less when the normal direction of the one principal surface is 0 degrees, and the first angle is 50 degrees or more and 70 degrees or less, and The object is a rectangular parallelepiped, and the two opposing sides of the one main surface and the irradiation direction of the light irradiated in the step of irradiating the light are at a second angle when viewed from the normal direction of the one main surface. The second angle is 15 degrees or more and 25 degrees or less, and in the determining step, based on images of three sides of the inspection object included in the image taken in the imaging step, The visual inspection system determines the quality of the inspection object, the inspection object is a product wrapped in aluminum foil, and the color of the light irradiated in the light irradiation step is blue. This is a visual inspection method.

本発明によれば、複雑な形状・反射の多い表面を有する検査対象物の検品作業における精度を向上できるという効果が得られる。 According to the present invention, it is possible to improve the accuracy in inspection work of an inspection object having a complex shape and a surface with many reflections.

本発明の実施形態に係る外観検査システムの一例を示す図である。1 is a diagram showing an example of a visual inspection system according to an embodiment of the present invention. 製品の一例を示す図である。It is a figure showing an example of a product. 照明部の一例を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing an example of a lighting section. 本実施形態に係る外観検査システムの制御装置の一例を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing an example of a control device of the visual inspection system according to the present embodiment. 本実施形態に係る外観検査システムにおける製品の載置の一例を示す図である。It is a figure showing an example of placement of a product in the visual inspection system concerning this embodiment. 本実施形態に係る外観検査システムの動作の一例を示すシーケンスチャートである。It is a sequence chart which shows an example of operation of the appearance inspection system concerning this embodiment. 本実施形態の変形例１に係る外観検査システムの一例を示す図である。It is a figure showing an example of the visual inspection system concerning modification 1 of this embodiment. 本実施形態の変形例１に係る外観検査システムの制御装置の一例を示すブロック図である。It is a block diagram showing an example of a control device of a visual inspection system concerning modification 1 of this embodiment. 本実施形態の変形例１に係る外観検査システムの動作の一例を示すシーケンスチャートである。It is a sequence chart which shows an example of operation of the appearance inspection system concerning modification 1 of this embodiment. 本実施形態の変形例２に係る外観検査システムの一例を示す図である。It is a figure showing an example of an appearance inspection system concerning modification 2 of this embodiment. 本実施形態の変形例２に係る外観検査システムにおける照明部の配置の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of arrangement|positioning of the illumination part in the visual inspection system based on the modification 2 of this embodiment. 本実施形態の変形例２に係る外観検査システムの制御装置の一例を示すブロック図である。It is a block diagram showing an example of a control device of a visual inspection system concerning modification 2 of this embodiment. 本実施形態の変形例２に係る外観検査システムにおける製品の載置の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of mounting of the product in the external appearance inspection system based on the modification 2 of this embodiment. 本実施形態の変形例２に係る外観検査システムの動作の一例を示すシーケンスチャートである。It is a sequence chart which shows an example of operation of the appearance inspection system concerning modification 2 of this embodiment.

次に、本実施形態の外観検査システム、及び外観検査方法を、図面を参照しつつ説明する。以下で説明する実施形態は一例に過ぎず、本発明が適用される実施形態は、以下の実施形態に限られない。
なお、実施形態を説明するための全図において、同一の機能を有するものは同一符号を用い、繰り返しの説明は省略する。
また、本願でいう「ＸＸに基づいて」とは、「少なくともＸＸに基づく」ことを意味し、ＸＸに加えて別の要素に基づく場合も含む。また、「ＸＸに基づいて」とは、ＸＸを直接に用いる場合に限定されず、ＸＸに対して演算や加工が行われたものに基づく場合も含む。「ＸＸ」は、任意の要素（例えば、任意の情報）である。 Next, the visual inspection system and visual inspection method of this embodiment will be explained with reference to the drawings. The embodiments described below are merely examples, and the embodiments to which the present invention is applied are not limited to the following embodiments.
In addition, in all the figures for explaining the embodiment, parts having the same functions are denoted by the same reference numerals, and repeated explanations will be omitted.
Moreover, "based on XX" as used in the present application means "based on at least XX", and includes cases where it is based on another element in addition to XX. Furthermore, "based on XX" is not limited to the case where XX is used directly, but also includes the case where XX is subjected to calculations or processing. "XX" is an arbitrary element (for example, arbitrary information).

（実施形態）
（外観検査システム）
図１は、本発明の実施形態に係る外観検査システムの一例を示す図である。外観検査システムは、ワークＷ（検査対象物）の外観検査、つまりワークＷの形状と、表面の状態とに基づいて、ワークＷの良否を判断する。外観検査システムは、外観検査の開始タイミングを規定する検査開始トリガ信号を生成する。外観検査システムは、この検査開始トリガ信号に基づいて、ワークＷを照明し、照明したワークＷを撮像し、所定の処理を行うことによって、検査用の画像を取得する。外観検査システムは、取得した検査用の画像に基づいて、ワークＷの良否を判別する。本実施形態では、ワークＷの一例として、アルミ箔に包装されたチーズである製品を適用する場合について説明する。
外観検査システム１００は、ベルトコンベアＢＣと、照明部１０２と、撮像部１０３と、制御装置１５０とを備える。制御装置１５０は、ベルトコンベアＢＣと、照明部１０２と、撮像部１０３と接続される。ベルトコンベアＢＣは、制御装置１５０によって制御される。ベルトコンベアＢＣは、輪状にした幅広のベルトを台車の上で回転させ、その上に製品１０１を載置して移動させる。図１では、水平面を構成する互いに垂直である２軸をＸ軸とＹ軸とし、水平面に垂直な方向をＺ軸とする。製品１０１は、ベルトコンベアＢＣによって、Ｘ軸の正の方向に移動する。製品１０１の移動方向を矢印で示す。 (Embodiment)
(Appearance inspection system)
FIG. 1 is a diagram showing an example of a visual inspection system according to an embodiment of the present invention. The appearance inspection system determines the quality of the workpiece W (object to be inspected) based on the appearance inspection of the workpiece W (object to be inspected), that is, the shape of the workpiece W and the condition of the surface thereof. The visual inspection system generates an inspection start trigger signal that defines the start timing of the visual inspection. Based on this inspection start trigger signal, the visual inspection system illuminates the workpiece W, captures an image of the illuminated workpiece W, and performs predetermined processing to obtain an image for inspection. The appearance inspection system determines whether the workpiece W is good or bad based on the acquired inspection image. In this embodiment, as an example of the workpiece W, a case will be described in which a product that is cheese wrapped in aluminum foil is applied.
The visual inspection system 100 includes a belt conveyor BC, a lighting section 102, an imaging section 103, and a control device 150. The control device 150 is connected to the belt conveyor BC, the illumination section 102, and the imaging section 103. Belt conveyor BC is controlled by control device 150. The belt conveyor BC rotates a wide ring-shaped belt on a cart, and places the product 101 on it and moves it. In FIG. 1, two mutually perpendicular axes forming a horizontal plane are defined as the X axis and the Y axis, and a direction perpendicular to the horizontal plane is defined as the Z axis. The product 101 is moved in the positive direction of the X-axis by the belt conveyor BC. The moving direction of the product 101 is indicated by an arrow.

次に、製品１０１について説明する。図２は、製品の一例を示す図である。製品１０１はアルミ箔に包装されたチーズであるため、その表面は、アルミ箔である。このため、製品１０１の表面は、光沢があり、光を照射した場合に、その光が反射する場合がある。また、製品１０１は、アルミ箔を折り、溶融したチーズを注入することで成型する。このため、製品１０１の形状は、アルミ箔の折り目などによる凹凸を有する。図１に戻り説明を続ける。
照明部１０２は、制御装置１５０によって制御される。照明部１０２は、製品１０１に光を照射する。照明部１０２が照射する光の色の一例は、青色である。製品１０１において、Ｘ軸とＹ軸とからなる平面に平行な面を、一主面とする。照明部１０２は、一主面と平行な第１軸周りに、第１角度θ１の入射角度で光を照射する。一主面の法線方向を０度とした場合に、第１角度θ１の一例は、５０度以上７０度以下であり、より好ましくは、５５度以上６５度以下である。本実施形態では、第１角度θ１を５０度とした場合について説明を続ける。
図３は、照明部の一例を示す図である。照明部１０２は、筐体１０２２と、発光ダイオード(light emitting diode: LED)１０２４－１からＬＥＤ１０２４－Ｎ（Ｎは、Ｎ＞０の整数）と、光透過部材１０２６とを備える。直方体の部材に、直方体の貫通孔を形成することによって、筐体１０２２が作製される。筐体１０２２の貫通孔の内側に、ＬＥＤ１０２４－１からＬＥＤ１０２４－Ｎが設置される。光透過部材１０２６は、筐体１０２２の貫通孔の開口部の少なくとも一方を覆うように設けられ、ＬＥＤ１０２４－１からＬＥＤ１０２４－Ｎの各々が発光した光を透過する。図１に戻り説明を続ける。 Next, the product 101 will be explained. FIG. 2 is a diagram showing an example of a product. Since the product 101 is cheese packaged in aluminum foil, its surface is aluminum foil. Therefore, the surface of the product 101 is glossy, and when irradiated with light, the light may be reflected. Further, the product 101 is molded by folding aluminum foil and injecting melted cheese. Therefore, the shape of the product 101 has irregularities due to folds of the aluminum foil and the like. Returning to FIG. 1, the explanation will be continued.
The lighting section 102 is controlled by a control device 150. The illumination unit 102 irradiates the product 101 with light. An example of the color of the light emitted by the illumination unit 102 is blue. In the product 101, a surface parallel to the plane consisting of the X-axis and the Y-axis is defined as one principal surface. The illumination unit 102 irradiates light around a first axis parallel to one main surface at an incident angle of a first angle θ1. When the normal direction of one principal surface is 0 degrees, an example of the first angle θ1 is 50 degrees or more and 70 degrees or less, and more preferably 55 degrees or more and 65 degrees or less. In this embodiment, the description will be continued for the case where the first angle θ1 is 50 degrees.
FIG. 3 is a diagram showing an example of a lighting section. The lighting unit 102 includes a housing 1022, light emitting diodes (LEDs) 1024-1 to LEDs 1024-N (N is an integer of N>0), and a light transmitting member 1026. The housing 1022 is manufactured by forming a rectangular parallelepiped through hole in a rectangular parallelepiped member. LEDs 1024-1 to 1024-N are installed inside the through hole of the housing 1022. The light transmitting member 1026 is provided so as to cover at least one of the openings of the through holes of the housing 1022, and transmits the light emitted by each of the LEDs 1024-1 to 1024-N. Returning to FIG. 1, the explanation will be continued.

撮像部１０３は、制御装置１５０によって制御される。撮像部１０３は、製品１０１を撮像する。撮像部１０３は、照明部１０２が照射した光を、製品１０１が反射することによって得られる反射光を受光することによって撮像する。撮像部１０３は、複数の受光素子と、集光系光学系とを有している。受光素子は、集光系光学系を通して得られた光の強度を電気信号に変換するＣＣＤ(charge-coupled device)やＣＭＯＳ（complementary metal oxide semiconductor）等の撮像素子からなるイメージセンサである。集光系光学系は、外部から入射する光を集光するための光学系である。具体的には、集光系光学系は、一以上の光学レンズを有している。撮像部１０３は、照明部１０２が照射した光を、製品１０１が反射した反射光を受光素子が受光できる位置に設置される。撮像部１０３は、撮像することによって得られる画像（以下「検査用の画像」という）を示す情報を、制御装置１５０に出力する。
図４は、本実施形態に係る外観検査システムの制御装置の一例を示すブロック図である。制御装置１５０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサによって所定のプログラムが実行されることにより機能するソフトウェア機能部である。ソフトウェア機能部は、ＣＰＵ等のプロセッサ、プログラムを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）、データを一時的に記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）、及びタイマー等の電子回路を備える。なお、制御装置１５０の少なくとも一部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）等の集積回路であってもよい。制御装置１５０は、処理部１５２と、取得部１５４と、画像処理部１５６と、判別部１５８と、出力部１６０として機能する。 The imaging unit 103 is controlled by a control device 150. The imaging unit 103 images the product 101. The imaging unit 103 captures an image by receiving reflected light obtained when the product 101 reflects the light emitted by the illumination unit 102 . The imaging unit 103 includes a plurality of light receiving elements and a condensing optical system. The light receiving element is an image sensor including an imaging element such as a CCD (charge-coupled device) or a CMOS (complementary metal oxide semiconductor) that converts the intensity of light obtained through a condensing optical system into an electrical signal. The condensing optical system is an optical system for condensing light incident from the outside. Specifically, the condensing optical system includes one or more optical lenses. The imaging unit 103 is installed at a position where the light receiving element can receive the light emitted by the illumination unit 102 and the reflected light reflected by the product 101. The imaging unit 103 outputs information indicating an image obtained by imaging (hereinafter referred to as "inspection image") to the control device 150.
FIG. 4 is a block diagram showing an example of a control device of the visual inspection system according to this embodiment. The control device 150 is a software functional unit that functions by executing a predetermined program by a processor such as a CPU (Central Processing Unit). The software function section includes a processor such as a CPU, a ROM (Read Only Memory) for storing programs, a RAM (Random Access Memory) for temporarily storing data, and electronic circuits such as a timer. Note that at least a portion of the control device 150 may be an integrated circuit such as an LSI (Large Scale Integration). The control device 150 functions as a processing section 152, an acquisition section 154, an image processing section 156, a discrimination section 158, and an output section 160.

処理部１５２は、ベルトコンベアＢＣを制御することによって、ベルトコンベアＢＣに載置された製品１０１を、Ｘ軸の正の方向に、搬送する。図５は、本実施形態に係る外観検査システムにおける製品の載置の一例を示す図である。製品１０１の一主面の短辺の二辺と、照明部１０２が光を照射する方向とのなす角度が、一主面の法線方向から見て第２角度θ２となるように載置される。第２角度θ２の一例は、１５度以上２５度以下であり、より好ましくは、１７．５度以上２２．５度以下である。本実施形態では、第２角度θ２が、２０度である場合について説明を続ける。図４に戻り説明を続ける。
処理部１５２が、ベルトコンベアＢＣを制御することによって、製品１０１の一主面の中心が、位置Ｐと一致する。ここで、位置Ｐの一例は、照明部１０２と位置Ｐとを結んだ線と、位置Ｐから一主面の法線方向にのばした線とのなす角度が、第１角度θ１となる位置である。処理部１５２は、製品１０１の一主面の中心が、位置Ｐと一致する前に、照明部１０２を制御することによって、製品１０１に光を照射させる。処理部１５２は、製品１０１に光を照射させた状態で、製品１０１の一主面の中心が、位置Ｐと一致するタイミングで、撮像部１０３に、製品１０１を撮像させる。取得部１５４は、撮像部１０３が出力した検査用の画像を示す情報を取得し、取得した検査用の画像示す情報を、画像処理部１５６に出力する。 The processing unit 152 controls the belt conveyor BC to convey the product 101 placed on the belt conveyor BC in the positive direction of the X-axis. FIG. 5 is a diagram showing an example of product placement in the visual inspection system according to the present embodiment. The product 101 is placed so that the angle between the two short sides of one principal surface and the direction in which light is irradiated by the illumination unit 102 is a second angle θ2 when viewed from the normal direction of the one principal surface. Ru. An example of the second angle θ2 is 15 degrees or more and 25 degrees or less, more preferably 17.5 degrees or more and 22.5 degrees or less. In this embodiment, the description will be continued for the case where the second angle θ2 is 20 degrees. Returning to FIG. 4, the explanation will be continued.
The processing unit 152 controls the belt conveyor BC, so that the center of one main surface of the product 101 coincides with the position P. Here, an example of the position P is a position where the angle between the line connecting the illumination unit 102 and the position P and the line extending from the position P in the normal direction of one principal surface is a first angle θ1. It is. The processing unit 152 controls the illumination unit 102 to irradiate the product 101 with light before the center of one main surface of the product 101 coincides with the position P. The processing unit 152 causes the imaging unit 103 to image the product 101 at a timing when the center of one main surface of the product 101 coincides with the position P while the product 101 is irradiated with light. The acquisition unit 154 acquires information indicating the inspection image output by the imaging unit 103 and outputs the information indicating the acquired inspection image to the image processing unit 156.

画像処理部１５６は、取得部１５４が出力した検査用の画像を示す情報を取得する。画像処理部１５６は、取得した検査用の画像を示す情報に基づいて、検査用の画像から、製品１０１の部分を切り出すことによって、製品１０１の画像を取得する。画像処理部１５６は、取得した製品１０１の画像を複数に分割し、分割することによって得られる複数の分割画像の各々を、判別部１５８に出力する。
ベルトコンベアＢＣに製品１０１が、製品１０１の一主面の短辺の二辺と、照明部１０２が光を照射する方向とのなす角度が、第２角度θ２となるように載置されているため、検査用の画像には、製品１０１の３面の画像（上面、短辺を含む側面、長辺を含む側面）が含まれている。さらに、製品１０１の表面は銀色で、光沢を有するため、撮像部１０３が撮像するときに、製品１０１には青色の光が照射される。製品１０１に対して、照明部１０２が所定の位置に設置されているため、照射された光の乱反射を抑えることができるため、コントラストを高くできる。製品１０１に青色の光が照射されることによって、青色の光がチーズの黄色成分に反応して、チーズ部分のコントラストを高くできるため、チーズ部分のコントラストをはっきりできる。ただし、金色などの銀色とは異なる色の包装の場合には包装とチーズのコントラスト差が出にくいため色調の検証を行うことが好ましい。この結果、検査用の画像に含まれる製品１０１の画像は、コントラストが高く、はっきりする。
判別部１５８は、画像処理部１５６が出力した複数の分割画像の各々の良否を、判別する。例えば、判別部１５８は、複数の分割画像の各々の良否を、その分割画像の製品１０１の画像における位置ごとに教師なし学習を行うことによって判別する。判別部１５８は、複数の分割画像の各々の良否を判別した結果に基づいて、良と判別された割合に基づいて、製品１０１の良否を判別する。判別部１５８は、製品１０１の良否の判別結果を、出力部１６０に出力する。
出力部１６０は、判別部１５８が出力した製品１０１の良否の判別結果を取得し、取得した製品１０１の判別結果を出力する。例えば、出力部１６０は、表示装置（図示なし）に、製品１０１の良否の判別結果を出力してもよい。また、製品１０１の良否の判別結果に基づいて、不良品を、製品１０１の生産ラインから除去してもよい。 The image processing unit 156 acquires information indicating the inspection image output by the acquisition unit 154. The image processing unit 156 acquires an image of the product 101 by cutting out a portion of the product 101 from the inspection image based on the information indicating the acquired inspection image. The image processing unit 156 divides the obtained image of the product 101 into a plurality of parts, and outputs each of the plurality of divided images obtained by the division to the determination part 158.
The product 101 is placed on the belt conveyor BC so that the angle between the two short sides of one main surface of the product 101 and the direction in which the illumination unit 102 irradiates light is a second angle θ2. Therefore, the inspection image includes images of three sides of the product 101 (the top surface, the side surface including the short side, and the side surface including the long side). Further, since the surface of the product 101 is silver and has gloss, the product 101 is irradiated with blue light when the imaging unit 103 takes an image. Since the illumination unit 102 is installed at a predetermined position with respect to the product 101, it is possible to suppress diffuse reflection of the irradiated light, thereby increasing the contrast. By irradiating the product 101 with blue light, the blue light reacts with the yellow component of the cheese and can increase the contrast of the cheese portion, making the contrast of the cheese portion clear. However, in the case of packaging in a color different from silver, such as gold, it is difficult to see a difference in contrast between the packaging and the cheese, so it is preferable to verify the color tone. As a result, the image of the product 101 included in the inspection image has high contrast and is clear.
The determining unit 158 determines whether each of the plurality of divided images output by the image processing unit 156 is good or bad. For example, the determining unit 158 determines the quality of each of the plurality of divided images by performing unsupervised learning for each position of the divided image in the image of the product 101. The determining unit 158 determines whether the product 101 is good or bad based on the percentage of the divided images determined to be good based on the results of determining the quality of each of the plurality of divided images. The determining unit 158 outputs the determination result of the quality of the product 101 to the output unit 160.
The output unit 160 acquires the determination result of the quality of the product 101 outputted by the determination unit 158, and outputs the acquired determination result of the product 101. For example, the output unit 160 may output the determination result of the quality of the product 101 to a display device (not shown). Furthermore, based on the determination result of the quality of the product 101, defective products may be removed from the production line of the product 101.

（外観検査システムの動作）
図６は、本実施形態に係る外観検査システムの動作の一例を示すシーケンスチャートである。ベルトコンベアＢＣに、製品１０１が、載置された後の動作について説明する。
（ステップＳ１）
制御装置１５０の処理部１５２は、ベルトコンベアＢＣにベルトを回転させるための制御信号を出力する。
（ステップＳ２）
ベルトコンベアＢＣは、制御装置１５０が出力した制御信号に基づいて動作する。ベルトコンベアＢＣは、製品１０１を搬送する。
（ステップＳ３）
制御装置１５０の処理部１５２は、照明部１０２に発光させるための制御信号を出力する。
（ステップＳ４）
照明部１０２は、制御装置１５０が出力した制御信号に基づいて、発光する。照明部１０２が発光することによって、製品１０１に光が照射される。
（ステップＳ５）
制御装置１５０の処理部１５２は、撮像部１０３に製品１０１を撮像させるための制御信号を出力する。
（ステップＳ６）
撮像部１０３は、制御装置１５０が出力した制御信号に基づいて、製品１０１を撮像する。
（ステップＳ７）
撮像部１０３は、製品１０１を撮像することによって得られた検査用の画像を示す情報を、制御装置１５０に出力する。
（ステップＳ８）
制御装置１５０の取得部１５４は、撮像部１０３が出力した検査用の画像を示す情報を取得し、取得した検査用の画像を示す情報を、画像処理部１５６に出力する。画像処理部１５６は、取得部１５４が出力した検査用の画像を示す情報を取得する。画像処理部１５６は、取得した検査用の画像を示す情報に基づいて、検査用の画像から、製品１０１の部分を切り出すことによって、製品１０１の画像を取得する。画像処理部１５６は、取得した製品１０１の画像を複数に分割し、分割することによって得られる複数の分割画像の各々を、判別部１５８に出力する。
（ステップＳ９）
制御装置１５０の判別部１５８は、画像処理部１５６が出力した複数の分割画像の各々を取得し、取得した複数の分割画像の各々の良否を判別する。判別部１５８は、複数の分割画像の各々の良否を判別した結果に基づいて、良と判別された割合に基づいて、製品１０１の良否を判別する。判別部１５８は、製品１０１の良否の判別結果を、出力部１６０に出力する。
（ステップＳ１０）
出力部１６０は、判別部１５８が出力した製品１０１の良否の判別結果を取得し、取得した製品１０１の判別結果を出力する。 (Operation of visual inspection system)
FIG. 6 is a sequence chart showing an example of the operation of the visual inspection system according to this embodiment. The operation after the product 101 is placed on the belt conveyor BC will be explained.
(Step S1)
The processing unit 152 of the control device 150 outputs a control signal for rotating the belt to the belt conveyor BC.
(Step S2)
Belt conveyor BC operates based on a control signal output by control device 150. Belt conveyor BC conveys the product 101.
(Step S3)
The processing section 152 of the control device 150 outputs a control signal for causing the illumination section 102 to emit light.
(Step S4)
The illumination unit 102 emits light based on the control signal output by the control device 150. When the illumination unit 102 emits light, the product 101 is irradiated with light.
(Step S5)
The processing unit 152 of the control device 150 outputs a control signal for causing the imaging unit 103 to image the product 101.
(Step S6)
The imaging unit 103 images the product 101 based on the control signal output by the control device 150.
(Step S7)
The imaging unit 103 outputs information indicating an inspection image obtained by imaging the product 101 to the control device 150.
(Step S8)
The acquisition unit 154 of the control device 150 acquires information indicating the inspection image output by the imaging unit 103 and outputs information indicating the acquired inspection image to the image processing unit 156. The image processing unit 156 acquires information indicating the inspection image output by the acquisition unit 154. The image processing unit 156 acquires an image of the product 101 by cutting out a portion of the product 101 from the inspection image based on the information indicating the acquired inspection image. The image processing unit 156 divides the obtained image of the product 101 into a plurality of parts, and outputs each of the plurality of divided images obtained by the division to the determination part 158.
(Step S9)
The determining unit 158 of the control device 150 acquires each of the plurality of divided images outputted by the image processing unit 156, and determines whether each of the acquired plurality of divided images is good or bad. The determining unit 158 determines whether the product 101 is good or bad based on the percentage of the divided images determined to be good based on the results of determining the quality of each of the plurality of divided images. The determining unit 158 outputs the determination result of the quality of the product 101 to the output unit 160.
(Step S10)
The output unit 160 acquires the determination result of the quality of the product 101 outputted by the determination unit 158, and outputs the acquired determination result of the product 101.

前述した実施形態では、製品１０１に、青色の光が照射される場合について説明したが、この例に限られない。例えば、製品１０１の表面の色と、光を反射する程度とのいずれか一方又は両方に基づいて、青色以外の色の光が照射されてもよい。
本実施形態に係る外観検査システムによれば、検査対象物（実施形態では製品１０１）の一主面に対して、一主面と平行な第１軸周りに第１角度の入射角度で光を照射する第１照明部（実施形態では、照明部１０２）と、第１照明部によって照射された検査対象物を、入射角度に対する反射角度で撮像する第１撮像部（実施形態では、撮像部１０３）と、第１撮像部によって撮像された画像に基づいて、検査対象物の良否を判別する判別部（実施形態では、判別部１５８）とを備える。第１角度は、一主面の法線方向を０度としたとき、５０度以上７０度以下であり、検査対象物は、直方体であり、一主面の対向する二辺と、第１照明部が照射する光の照射方向とが、一主面の法線方向から見て第２角度をなし、第２角度は、１５度以上２５度以下である。このように構成することによって、撮像部が撮像した画像に含まれる検査対象物のコントラストを高く、はっきりできるため、エッジ強調フィルタ処理を省略でき、複雑な形状・反射の多い表面を有する検査対象物の検品作業における精度を向上できる。さらに、撮像部によって撮像された画像に検査対象物の三面を含ませることができるため、撮影装置と、照明装置とを増加させることなく実現できる。 In the embodiment described above, a case has been described in which the product 101 is irradiated with blue light, but the present invention is not limited to this example. For example, light of a color other than blue may be irradiated based on either or both of the color of the surface of the product 101 and the degree of light reflection.
According to the appearance inspection system according to the present embodiment, light is emitted onto one principal surface of the object to be inspected (product 101 in the embodiment) at a first incident angle around a first axis parallel to the one principal surface. A first illumination unit (in the embodiment, the illumination unit 102) that emits light, and a first imaging unit (in the embodiment, the imaging unit 103) that images the inspection object irradiated by the first illumination unit at a reflection angle relative to the incident angle. ), and a determining unit (in the embodiment, the determining unit 158) that determines the quality of the inspection object based on the image captured by the first imaging unit. The first angle is 50 degrees or more and 70 degrees or less when the normal direction of one principal surface is 0 degrees, and the object to be inspected is a rectangular parallelepiped, and the two opposing sides of one principal surface and the first illumination The irradiation direction of the light irradiated by the part forms a second angle when viewed from the normal direction of one principal surface, and the second angle is 15 degrees or more and 25 degrees or less. With this configuration, the contrast of the inspection object included in the image captured by the imaging unit can be high and clear, so edge enhancement filter processing can be omitted, and inspection objects with complex shapes and highly reflective surfaces can be The accuracy of inspection work can be improved. Furthermore, since three sides of the object to be inspected can be included in the image captured by the imaging unit, the present invention can be realized without increasing the number of imaging devices and illumination devices.

（変形例１）
（外観検査システム）
図７は、本実施形態の変形例１に係る外観検査システムの一例を示す図である。外観検査システム１００ａは、ベルトコンベアＢＣと、照明部１０２と、撮像部１０３と、撮像部１０４と、照明部１０５と、制御装置１５０ａとを備える。制御装置１５０ａは、ベルトコンベアＢＣと、照明部１０２と、撮像部１０３と、撮像部１０４と、照明部１０５と接続される。ベルトコンベアＢＣは、制御装置１５０ａによって制御される。
照明部１０５は、制御装置１５０ａによって制御される。照明部１０５は、製品１０１に光を照射する。照明部１０５が照射する光の色の一例は、青色である。照明部１０５は、一主面に対して、第１軸と同軸または平行な第２軸周りに、照明部１０２とは反対側から第１ａ角度θ１ａの入射角度で光を照射する。一主面の法線方向を０度とした場合に、第１ａ角度θ１ａの一例は、５０度以上７０度以下であり、より好ましくは、５５度以上６５度以下である。本実施形態では、第１ａ角度θ１ａを５０度とした場合について説明を続ける。照明部１０５の一例は、図３を適用できる。 (Modification 1)
(Appearance inspection system)
FIG. 7 is a diagram illustrating an example of a visual inspection system according to Modification 1 of the present embodiment. The visual inspection system 100a includes a belt conveyor BC, an illumination section 102, an imaging section 103, an imaging section 104, an illumination section 105, and a control device 150a. The control device 150a is connected to the belt conveyor BC, the lighting section 102, the imaging section 103, the imaging section 104, and the lighting section 105. Belt conveyor BC is controlled by control device 150a.
The lighting section 105 is controlled by a control device 150a. The illumination unit 105 irradiates the product 101 with light. An example of the color of the light emitted by the illumination unit 105 is blue. The illumination unit 105 irradiates light onto one main surface around a second axis coaxial with or parallel to the first axis from the side opposite to the illumination unit 102 at an incident angle of a 1a angle θ1a. When the normal direction of one principal surface is 0 degrees, an example of the 1a-th angle θ1a is 50 degrees or more and 70 degrees or less, and more preferably 55 degrees or more and 65 degrees or less. In this embodiment, the description will be continued for the case where the 1a-th angle θ1a is 50 degrees. As an example of the illumination unit 105, FIG. 3 can be applied.

撮像部１０３は、制御装置１５０ａによって制御される。撮像部１０３は、製品１０１を撮像する。撮像部１０３は、照明部１０２の貫通孔に設けられた光透過部材１０２６を介して、製品１０１を撮像する。撮像部１０４は、撮像部１０３と同様の構成であり、制御装置１５０ａによって制御される。撮像部１０４は、照明部１０２の貫通孔に設けられた光透過部材１０２６を介して、製品１０１を撮像する。撮像部１０４は、照明部１０５が照射した光を、製品１０１が反射することによって得られる反射光を受光することによって撮像する。撮像部１０４は、照明部１０５が照射した光を、製品１０１が反射した反射光を受光素子が受光する位置に設置される。撮像部１０４は、撮像することによって得られる検査用の画像を示す情報を、制御装置１５０ａに出力する。 The imaging unit 103 is controlled by a control device 150a. The imaging unit 103 images the product 101. The imaging unit 103 images the product 101 through a light transmitting member 1026 provided in a through hole of the illumination unit 102 . The imaging unit 104 has the same configuration as the imaging unit 103, and is controlled by the control device 150a. The imaging unit 104 images the product 101 through a light transmitting member 1026 provided in the through hole of the illumination unit 102 . The imaging unit 104 captures an image by receiving reflected light obtained when the product 101 reflects the light emitted by the illumination unit 105. The imaging unit 104 is installed at a position where the light receiving element receives the light emitted by the illumination unit 105 and the reflected light reflected by the product 101. The imaging unit 104 outputs information indicating an inspection image obtained by imaging to the control device 150a.

図８は、本実施形態の変形例１に係る外観検査システムの制御装置の一例を示すブロック図である。制御装置１５０ａの構成は、制御装置１５０と同様である。制御装置１５０ａは、処理部１５２ａと、取得部１５４ａと、画像処理部１５６ａと、判別部１５８ａと、出力部１６０として機能する。
処理部１５２ａは、ベルトコンベアＢＣを制御することによって、ベルトコンベアＢＣに載置された製品１０１を、Ｘ軸の正の方向に、搬送する。処理部１５２ａが、ベルトコンベアＢＣを制御することによって、製品１０１の一主面の中心が、位置Ｐと一致する。ここで、位置Ｐの一例は、照明部１０２と位置Ｐとを結んだ線と、位置Ｐから一主面の法線方向にのばした線とのなす角度が、第１角度θ１となる位置である。また、位置Ｐの一例は、照明部１０５と位置Ｐとを結んだ線と、位置Ｐから一主面の法線方向にのばした線とのなす角度が、第１ａ角度θ１ａとなる位置であってもよい。処理部１５２ａは、製品１０１の一主面の中心が、位置Ｐと一致する前に、照明部１０２と、照明部１０５とを制御することによって、製品１０１に光を照射させる。処理部１５２ａは、製品１０１に光を照射させた状態で、製品１０１の一主面の中心が、位置Ｐと一致するタイミングで、撮像部１０３と、撮像部１０４とに、製品１０１を撮像させる。
取得部１５４ａは、撮像部１０３が出力した検査用の画像を示す情報を取得し、取得した検査用の画像示す情報を、画像処理部１５６ａに出力する。取得部１５４ａは、撮像部１０４が出力した検査用の画像を示す情報を取得し、取得した検査用の画像示す情報を、画像処理部１５６ａに出力する。
画像処理部１５６ａは、取得部１５４ａが出力した撮像部１０３が撮像した検査用の画像を示す情報を取得する。画像処理部１５６ａは、取得した検査用の画像を示す情報に基づいて、検査用の画像から、製品１０１の部分を切り出すことによって、製品１０１の画像を取得する。画像処理部１５６ａは、取得部１５４ａが出力した撮像部１０４が撮像した検査用の画像を示す情報を取得する。画像処理部１５６ａは、取得した検査用の画像を示す情報に基づいて、検査用の画像から、製品１０１の部分を切り出すことによって、製品１０１の画像を取得する。画像処理部１５６ａは、取得した製品１０１の画像を複数に分割し、分割することによって得られる複数の分割画像の各々を、判別部１５８ａに出力する。
判別部１５８ａは、画像処理部１５６ａが出力した複数の分割画像の各々の良否を判別する。例えば、判別部１５８ａは、複数の分割画像の各々の良否を、その分割画像の製品１０１の画像における位置ごとに教師なし学習を行うことによって判別する。判別部１５８ａは、複数の分割画像の各々の良否を判別した結果に基づいて、良と判別された割合に基づいて、製品１０１の良否を判別する。判別部１５８ａは、製品１０１の良否の判別結果を、出力部１６０に出力する。 FIG. 8 is a block diagram showing an example of a control device of a visual inspection system according to Modification 1 of the present embodiment. The configuration of control device 150a is similar to control device 150. The control device 150a functions as a processing section 152a, an acquisition section 154a, an image processing section 156a, a discrimination section 158a, and an output section 160.
The processing unit 152a controls the belt conveyor BC to convey the product 101 placed on the belt conveyor BC in the positive direction of the X-axis. The processing unit 152a controls the belt conveyor BC, so that the center of one main surface of the product 101 coincides with the position P. Here, an example of the position P is a position where the angle between the line connecting the illumination unit 102 and the position P and the line extending from the position P in the normal direction of one principal surface is a first angle θ1. It is. Further, an example of the position P is a position where the angle between the line connecting the illumination unit 105 and the position P and the line extending from the position P in the normal direction of one principal surface is the 1a-th angle θ1a. There may be. The processing section 152a controls the illumination section 102 and the illumination section 105 to irradiate the product 101 with light before the center of one main surface of the product 101 coincides with the position P. The processing unit 152a causes the imaging unit 103 and the imaging unit 104 to image the product 101 at a timing when the center of one main surface of the product 101 coincides with the position P while the product 101 is irradiated with light. .
The acquisition unit 154a acquires information indicating the inspection image output by the imaging unit 103, and outputs the information indicating the acquired inspection image to the image processing unit 156a. The acquisition unit 154a acquires information indicating the inspection image output by the imaging unit 104, and outputs the information indicating the acquired inspection image to the image processing unit 156a.
The image processing unit 156a acquires information indicating the inspection image captured by the imaging unit 103 and output by the acquisition unit 154a. The image processing unit 156a acquires an image of the product 101 by cutting out a portion of the product 101 from the inspection image based on the information indicating the acquired inspection image. The image processing unit 156a acquires information indicating the inspection image captured by the imaging unit 104 and output by the acquisition unit 154a. The image processing unit 156a acquires an image of the product 101 by cutting out a portion of the product 101 from the inspection image based on the information indicating the acquired inspection image. The image processing unit 156a divides the acquired image of the product 101 into a plurality of parts, and outputs each of the plurality of divided images obtained by the division to the determination part 158a.
The determining unit 158a determines the quality of each of the plurality of divided images output by the image processing unit 156a. For example, the determining unit 158a determines the quality of each of the plurality of divided images by performing unsupervised learning for each position of the divided image in the image of the product 101. The determining unit 158a determines whether the product 101 is good or bad based on the percentage of the divided images determined to be good based on the results of determining the quality of each of the plurality of divided images. The determining unit 158a outputs the determination result of the quality of the product 101 to the output unit 160.

（外観検査システムの動作）
図９は、本実施形態の変形例１に係る外観検査システムの動作の一例を示すシーケンスチャートである。ベルトコンベアＢＣに、製品１０１が、載置された後の動作について説明する。ステップＳ１１からステップＳ１２は、図６を参照して説明したステップＳ１からステップＳ２を適用できる。
（ステップＳ１３）
制御装置１５０ａの処理部１５２ａは、照明部１０２に発光させるための制御信号を出力する。制御装置１５０ａの処理部１５２ａは、照明部１０５に発光させるための制御信号を出力する。
（ステップＳ１４）
照明部１０２は、制御装置１５０ａが出力した制御信号に基づいて、発光する。照明部１０２が発光することによって、製品１０１に光が照射される。
（ステップＳ１５）
照明部１０５は、制御装置１５０ａが出力した制御信号に基づいて、発光する。照明部１０５が発光することによって、製品１０１に光が照射される。 (Operation of visual inspection system)
FIG. 9 is a sequence chart showing an example of the operation of the visual inspection system according to Modification 1 of the present embodiment. The operation after the product 101 is placed on the belt conveyor BC will be explained. Steps S1 to S2 described with reference to FIG. 6 can be applied to steps S11 and S12.
(Step S13)
The processing unit 152a of the control device 150a outputs a control signal for causing the illumination unit 102 to emit light. The processing unit 152a of the control device 150a outputs a control signal for causing the illumination unit 105 to emit light.
(Step S14)
The illumination unit 102 emits light based on the control signal output by the control device 150a. When the illumination unit 102 emits light, the product 101 is irradiated with light.
(Step S15)
The illumination unit 105 emits light based on the control signal output by the control device 150a. When the illumination unit 105 emits light, the product 101 is irradiated with light.

（ステップＳ１６）
制御装置１５０ａの処理部１５２ａは、撮像部１０３に製品１０１を撮像させるための制御信号を出力する。制御装置１５０ａの処理部１５２ａは、撮像部１０４に製品１０１を撮像させるための制御信号を出力する。
（ステップＳ１７）
撮像部１０３は、制御装置１５０ａが出力した制御信号に基づいて、製品１０１を撮像する。
（ステップＳ１８）
撮像部１０４は、制御装置１５０ａが出力した制御信号に基づいて、製品１０１を撮像する。
（ステップＳ１９）
撮像部１０３は、製品１０１を撮像することによって得られた検査用の画像を示す情報を、制御装置１５０ａに出力する。撮像部１０３は、製品１０１を撮像することによって得られた検査用の画像を示す情報を、制御装置１５０ａに出力する。
（ステップＳ２０）
制御装置１５０ａの取得部１５４ａは、撮像部１０３と撮像部１０４との各々が出力した検査用の画像を示す情報を取得し、取得した検査用の画像を示す情報を、画像処理部１５６ａに出力する。画像処理部１５６ａは、取得部１５４ａが出力した撮像部１０３と撮像部１０４との各々が撮像した検査用の画像を示す情報を取得する。画像処理部１５６ａは、取得した複数の検査用の画像を示す情報の各々に基づいて、検査用の画像から、製品１０１の部分を切り出すことによって、製品１０１の画像を複数取得する。画像処理部１５６は、取得した製品１０１の複数の画像の各々を複数に分割し、分割することによって得られる複数の分割画像の各々を、判別部１５８に出力する。ステップＳ２１からステップＳ２２は、図６を参照して説明したステップＳ９からステップＳ１０を適用できる。 (Step S16)
The processing unit 152a of the control device 150a outputs a control signal for causing the imaging unit 103 to image the product 101. The processing unit 152a of the control device 150a outputs a control signal for causing the imaging unit 104 to image the product 101.
(Step S17)
The imaging unit 103 images the product 101 based on the control signal output by the control device 150a.
(Step S18)
The imaging unit 104 images the product 101 based on the control signal output by the control device 150a.
(Step S19)
The imaging unit 103 outputs information indicating an inspection image obtained by imaging the product 101 to the control device 150a. The imaging unit 103 outputs information indicating an inspection image obtained by imaging the product 101 to the control device 150a.
(Step S20)
The acquisition unit 154a of the control device 150a acquires information indicating the inspection images output by the imaging unit 103 and the imaging unit 104, and outputs the information indicating the acquired inspection images to the image processing unit 156a. do. The image processing unit 156a acquires information indicating the inspection images captured by the imaging unit 103 and the imaging unit 104, which are output by the acquisition unit 154a. The image processing unit 156a acquires a plurality of images of the product 101 by cutting out a portion of the product 101 from the inspection image based on each of the acquired information indicating the plurality of inspection images. The image processing unit 156 divides each of the plurality of acquired images of the product 101 into a plurality of parts, and outputs each of the plurality of divided images obtained by the division to the determination part 158. Steps S9 to S10 described with reference to FIG. 6 can be applied to steps S21 and S22.

前述した実施形態の変形例１では、製品１０１に、青色の光が照射される場合について説明したが、この例に限られない。照明部１０２が照射する光の色と、照明部１０５が照射する光の色とが異なってもよい。
本実施形態の変形例に係る外観検査システムによれば、外観検査システム１００に、検査対象物の一主面に対して、第１軸と同軸または平行な第２軸周りに、第１照明部とは反対側から第１角度の入射角度で光を照射する第２照明部（実施形態では、照明部１０５）と、第２照明部によって照射された検査対象物を、入射角度に対する反射角度で撮像する第２撮像部（実施形態では、撮像部１０４）とを備える。判別部は、第１撮像部と、第２撮像部とによって撮像された画像に基づいて、検査対象物の良否を判別し、一主面の対向する二辺と、第２照明部が照射する光の照明方向とが、一主面の法線方向から見て第２角度をなす。このように構成することによって、外観検査システム１００の効果に加え、検査対象の画像の数を増加できるため、検査対象物の検品作業における精度を向上できる。 In the first modification of the embodiment described above, a case has been described in which the product 101 is irradiated with blue light, but the present invention is not limited to this example. The color of the light emitted by the illumination unit 102 and the color of the light emitted by the illumination unit 105 may be different.
According to the visual inspection system according to the modification of the present embodiment, the visual inspection system 100 includes a first illumination unit that is arranged around a second axis that is coaxial or parallel to the first axis with respect to one principal surface of the object to be inspected. A second illumination unit (in the embodiment, the illumination unit 105) that emits light at an incident angle of a first angle from the opposite side, and a second illumination unit that illuminates the inspection object illuminated by the second illumination unit at a reflection angle with respect to the incident angle. A second imaging unit (in the embodiment, the imaging unit 104) that captures an image is provided. The determination unit determines the quality of the inspection target based on the images captured by the first imaging unit and the second imaging unit, and the determination unit determines the quality of the inspection object based on the images captured by the first imaging unit and the second imaging unit. The illumination direction of the light forms a second angle when viewed from the normal direction of the one principal surface. With this configuration, in addition to the effects of the visual inspection system 100, it is possible to increase the number of images to be inspected, thereby improving the accuracy in the inspection work of the inspection target.

（変形例２）
（外観検査システム）
図１０は、本実施形態の変形例２に係る外観検査システムの一例を示す図である。外観検査システム１００ｂは、ベルトコンベアＢＣと、照明部１０２と、撮像部１０３と、照明部１０７と、照明部１０８と、制御装置１５０ｂとを備える。制御装置１５０ｂは、ベルトコンベアＢＣと、照明部１０２と、撮像部１０３と、照明部１０７と、照明部１０８と接続される。
図１１は、本実施形態の変形例２に係る外観検査システムにおける照明部の配置の一例を示す図である。図１１において、照明部１０２と、撮像部１０３とは省略されている。照明部１０７は、制御装置１５０ｂによって制御される。照明部１０７は、製品１０１に光を照射する。照明部１０７が照射する光の色の一例は、青色である。照明部１０７は、製品１０１が載置された面に対して、一主面と平行かつ第１軸と垂直な第３軸周りに、第３角度θ３の入射角度で光を照射する。一主面の法線方向を０度とした場合に、第３角度θ３の一例は、１５度以上２５度以下であり、より好ましくは、１７．５度以上２２．５度以下である。本実施形態では、第３角度θ３を２０度とした場合について説明を続ける。照明部１０７の一例は、複数のＬＥＤをＸ方向に並べたものである。
照明部１０８は、制御装置１５０ｂによって制御される。照明部１０８は、製品１０１に光を照射する。照明部１０７が照射する光の色の一例は、青色である。照明部１０８は、製品１０１が載置された面に対して、第３軸と平行な第４軸周りに、照明部１０７とは反対側から、第３角度θ３の入射角度で光を照射する。一主面の法線方向を０度とした場合に、第３角度θ３の一例は、１５度以上２５度以下であり、より好ましくは、１７．５度以上２２．５度以下である。本実施形態では、第３角度θ３を２０度とした場合について説明を続ける。照明部１０８の一例は、複数のＬＥＤをＸ方向に並べたものである。 (Modification 2)
(Appearance inspection system)
FIG. 10 is a diagram illustrating an example of a visual inspection system according to modification example 2 of the present embodiment. The visual inspection system 100b includes a belt conveyor BC, a lighting section 102, an imaging section 103, a lighting section 107, a lighting section 108, and a control device 150b. The control device 150b is connected to the belt conveyor BC, the lighting section 102, the imaging section 103, the lighting section 107, and the lighting section 108.
FIG. 11 is a diagram illustrating an example of the arrangement of illumination units in a visual inspection system according to modification 2 of the present embodiment. In FIG. 11, the illumination section 102 and the imaging section 103 are omitted. The lighting section 107 is controlled by a control device 150b. The illumination unit 107 irradiates the product 101 with light. An example of the color of the light emitted by the illumination unit 107 is blue. The illumination unit 107 irradiates the surface on which the product 101 is placed with light around a third axis parallel to one principal surface and perpendicular to the first axis at an incident angle of a third angle θ3. When the normal direction of one main surface is 0 degrees, an example of the third angle θ3 is 15 degrees or more and 25 degrees or less, more preferably 17.5 degrees or more and 22.5 degrees or less. In this embodiment, the explanation will be continued for the case where the third angle θ3 is 20 degrees. An example of the lighting section 107 is a plurality of LEDs arranged in the X direction.
The lighting section 108 is controlled by a control device 150b. The illumination unit 108 irradiates the product 101 with light. An example of the color of the light emitted by the illumination unit 107 is blue. The illumination unit 108 irradiates the surface on which the product 101 is placed with light around a fourth axis parallel to the third axis from the side opposite to the illumination unit 107 at an incident angle of a third angle θ3. . When the normal direction of one main surface is 0 degrees, an example of the third angle θ3 is 15 degrees or more and 25 degrees or less, more preferably 17.5 degrees or more and 22.5 degrees or less. In this embodiment, the explanation will be continued for the case where the third angle θ3 is 20 degrees. An example of the lighting section 108 is a plurality of LEDs arranged in the X direction.

図１２は、本実施形態の変形例２に係る外観検査システムの制御装置の一例を示すブロック図である。制御装置１５０ｂは、制御装置１５０と同様の構成である。制御装置１５０ｂは、処理部１５２ｂと、取得部１５４と、画像処理部１５６と、判別部１５８と、出力部１６０として機能する。
処理部１５２ｂは、ベルトコンベアＢＣを制御することによって、ベルトコンベアＢＣに載置された製品１０１を、Ｘ軸の正の方向に、搬送する。図１３は、本実施形態の変形例２に係る外観検査システムにおける製品の載置の一例を示す図である。製品１０１の一主面の短辺の二辺と、照明部１０２が光を照射する方向とのなす角度が、一主面の法線方向から見て、第２角度θ２となるように載置される。また、製品１０１の一主面の長辺の二辺と、照明部１０７と、照明部１０８とが光を照射する方向とのなす角度が、一主面の法線方向から見て第４角度θ４となるように載置される。第４角度θ４の一例は、６５度以上７５度以下であり、より好ましくは、６７．５度以上７２．５度以下である。本実施形態では、第４角度θ４が、７０度である場合について説明を続ける。図１２に戻り説明を続ける。
処理部１５２ｂが、ベルトコンベアＢＣを制御することによって、製品１０１の一主面の中心が、位置Ｐと一致する。処理部１５２ｂは、製品１０１の一主面の中心が、位置Ｐと一致する前に、照明部１０２と、照明部１０７と、照明部１０８とを制御することによって、製品１０１に光を照射させる。処理部１５２ｂは、製品１０１に光を照射させた状態で、製品１０１の一主面の中心が、位置Ｐと一致するタイミングで、撮像部１０３とに、製品１０１を撮像させる。 FIG. 12 is a block diagram showing an example of a control device of a visual inspection system according to modification 2 of the present embodiment. Control device 150b has a similar configuration to control device 150. The control device 150b functions as a processing section 152b, an acquisition section 154, an image processing section 156, a discrimination section 158, and an output section 160.
The processing unit 152b controls the belt conveyor BC to convey the product 101 placed on the belt conveyor BC in the positive direction of the X-axis. FIG. 13 is a diagram showing an example of product placement in the appearance inspection system according to Modification 2 of the present embodiment. The product 101 is placed so that the angle between the two short sides of one principal surface and the direction in which light is irradiated by the illumination unit 102 is a second angle θ2 when viewed from the normal direction of the one principal surface. be done. Furthermore, the angle between the two long sides of one principal surface of the product 101 and the direction in which light is irradiated by the illuminating portions 107 and 108 is a fourth angle when viewed from the normal direction of the one principal surface. It is placed so that the angle is θ4. An example of the fourth angle θ4 is 65 degrees or more and 75 degrees or less, more preferably 67.5 degrees or more and 72.5 degrees or less. In this embodiment, the explanation will be continued for the case where the fourth angle θ4 is 70 degrees. Returning to FIG. 12, the explanation will be continued.
The processing unit 152b controls the belt conveyor BC, so that the center of one main surface of the product 101 coincides with the position P. The processing unit 152b causes the product 101 to be irradiated with light by controlling the illumination unit 102, the illumination unit 107, and the illumination unit 108 before the center of one main surface of the product 101 coincides with the position P. . The processing unit 152b causes the imaging unit 103 to image the product 101 at a timing when the center of one main surface of the product 101 coincides with the position P while the product 101 is irradiated with light.

（外観検査システムの動作）
図１４は、本実施形態の変形例２に係る外観検査システムの動作の一例を示すシーケンスチャートである。ここでは、ベルトコンベアＢＣに、製品１０１が、載置された後の動作について説明する。ステップＳ３１からステップＳ３２は、図６を参照して説明したステップＳ１からステップＳ２を適用できる。
（ステップＳ３３）
制御装置１５０ｂの処理部１５２ｂは、照明部１０２に発光させるための制御信号を出力する。制御装置１５０ｂの処理部１５２ｂは、照明部１０７に発光させるための制御信号を出力する。制御装置１５０ｂの処理部１５２ｂは、照明部１０８に発光させるための制御信号を出力する。
（ステップＳ３４）
照明部１０２は、制御装置１５０ｂが出力した制御信号に基づいて、発光する。照明部１０２が発光することによって、製品１０１に光が照射される。
（ステップＳ３５）
照明部１０７は、制御装置１５０ｂが出力した制御信号に基づいて、発光する。照明部１０７が発光することによって、製品１０１に光が照射される。
（ステップＳ３６）
照明部１０８は、制御装置１５０ｂが出力した制御信号に基づいて、発光する。照明部１０８が発光することによって、製品１０１に光が照射される。ステップＳ３７からステップＳ４２は、図６を参照して説明したステップ５からステップＳ１０を適用できる。 (Operation of visual inspection system)
FIG. 14 is a sequence chart showing an example of the operation of the visual inspection system according to modification 2 of the present embodiment. Here, the operation after the product 101 is placed on the belt conveyor BC will be described. Steps S1 to S2 described with reference to FIG. 6 can be applied to steps S31 and S32.
(Step S33)
The processing unit 152b of the control device 150b outputs a control signal for causing the illumination unit 102 to emit light. The processing unit 152b of the control device 150b outputs a control signal for causing the illumination unit 107 to emit light. The processing unit 152b of the control device 150b outputs a control signal for causing the illumination unit 108 to emit light.
(Step S34)
The illumination unit 102 emits light based on the control signal output by the control device 150b. When the illumination unit 102 emits light, the product 101 is irradiated with light.
(Step S35)
The illumination unit 107 emits light based on the control signal output by the control device 150b. When the illumination unit 107 emits light, the product 101 is irradiated with light.
(Step S36)
The illumination unit 108 emits light based on the control signal output by the control device 150b. When the illumination unit 108 emits light, the product 101 is irradiated with light. For steps S37 to S42, steps 5 to S10 described with reference to FIG. 6 can be applied.

前述した実施形態の変形例２では、製品１０１に、青色の光が照射される場合について説明したが、この例に限られない。例えば、照明部１０２が照射する光の色と、照明部１０７が照射する光の色と、照明部１０８が照射する光の色とが異なっていてもよい。
前述した実施形態の変形例２では、外観検査システム１００に、照明部１０７と、照明部１０８とを適用した場合について説明したが、この限りでない。例えば、外観検査システム１００に、照明部１０７と、照明部１０８とのいずれか一方又は両方を適用してもよい。また、例えば、外観検査システム１００ａに、照明部１０７と、照明部１０８とのいずれか一方又は両方を適用してもよい。
本実施形態の変形例２に係る外観検査システムによれば、外観検査システム１００に、検査対象物が載置された面に対して、一主面と平行かつ第１軸と垂直な第３軸周りに１５度以上２５度以下の入射角度で光を照射する第３照明部（実施形態では、照明部１０７）を備える。一主面の対向する二辺とは異なる二辺と、第３照明部が照射する光の照射方向とが一主面の法線方向から見て第３角度をなし、第３角度は、６５度以上７５度以下である。このように構成することによって、外観検査システム１００の効果に加え、第３照明部によって、検査対象物に光を照射できるため、撮像部によって撮像された画像に含まれる検査対象物のコントラストをさらに高く、はっきりできる。このため、複雑な形状・反射の多い表面を有する検査対象物の検品作業における精度を向上できる。
また、検査対象物が載置された面に対して、第３軸と平行な第４軸周りに、第３照明部とは反対側から１５度以上２５度以下の入射角度で光を照射する第４照明部（実施形態では、照明部１０８）を備える。一主面の対向する二辺とは異なる二辺と、第４照明部が照射する光の照射方向とが一主面の法線方向から見て第４角度をなし、第４角度は、６５度以上７５度以下である。このように構成することによって、外観検査システム１００の効果に加え、第４照明部によって、検査対象物に光を照射できるため、撮像部によって撮像された画像に含まれる検査対象物のコントラストをさらに高く、はっきりできる。このため、複雑な形状・反射の多い表面を有する検査対象物の検品作業における精度を向上できる。 In the second modification of the embodiment described above, a case has been described in which the product 101 is irradiated with blue light, but the present invention is not limited to this example. For example, the color of the light emitted by the illumination unit 102, the color of the light emitted by the illumination unit 107, and the color of the light emitted by the illumination unit 108 may be different.
In the second modification of the embodiment described above, a case has been described in which the illumination section 107 and the illumination section 108 are applied to the visual inspection system 100, but this is not the case. For example, one or both of the illumination unit 107 and the illumination unit 108 may be applied to the visual inspection system 100. Further, for example, one or both of the illumination unit 107 and the illumination unit 108 may be applied to the visual inspection system 100a.
According to the visual inspection system according to the second modification of the present embodiment, the visual inspection system 100 has a third axis that is parallel to one main surface and perpendicular to the first axis with respect to the surface on which the inspection target is placed. A third illumination unit (in the embodiment, illumination unit 107) that irradiates light at an incident angle of 15 degrees or more and 25 degrees or less is provided. Two sides different from the two opposing sides of one main surface and the irradiation direction of the light emitted by the third illumination part form a third angle when viewed from the normal direction of the one main surface, and the third angle is 65 The temperature is not less than 75 degrees. With this configuration, in addition to the effects of the visual inspection system 100, the third illumination section can irradiate the inspection object with light, which further increases the contrast of the inspection object included in the image captured by the imaging section. High and clear. Therefore, it is possible to improve the accuracy in inspection work of an inspection object having a complicated shape and a surface with many reflections.
Furthermore, light is irradiated onto the surface on which the inspection target is placed around a fourth axis parallel to the third axis at an incident angle of 15 degrees or more and 25 degrees or less from the side opposite to the third illumination unit. A fourth lighting section (in the embodiment, lighting section 108) is provided. Two sides different from the two opposing sides of the one principal surface and the irradiation direction of the light emitted by the fourth illumination part form a fourth angle when viewed from the normal direction of the one principal surface, and the fourth angle is 65 The temperature is not less than 75 degrees. With this configuration, in addition to the effects of the visual inspection system 100, the fourth illumination section can irradiate the inspection object with light, which further increases the contrast of the inspection object included in the image captured by the imaging section. High and clear. Therefore, it is possible to improve the accuracy in inspection work of an inspection object having a complicated shape and a surface with many reflections.

以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。例えば、上述した各装置の機能を実現するためのコンピュータプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行するようにしてもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものであってもよい。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の書き込み可能な不揮発性メモリ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（例えばＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory））のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。
さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。 Although the embodiment of the present invention has been described above in detail with reference to the drawings, the specific configuration is not limited to this embodiment, and design changes and the like may be made without departing from the gist of the present invention. For example, a computer program for realizing the functions of each device described above may be recorded on a computer-readable recording medium, and the program recorded on the recording medium may be read into a computer system and executed. Note that the "computer system" here may include hardware such as an OS and peripheral devices.
Furthermore, "computer-readable recording media" refers to flexible disks, magneto-optical disks, ROMs, writable non-volatile memories such as flash memory, portable media such as DVDs (Digital Versatile Discs), and media built into computer systems. A storage device such as a hard disk. Furthermore, "computer-readable recording medium" refers to volatile memory (for example, DRAM (Dynamic It also includes those that retain programs for a certain period of time, such as Random Access Memory). Further, the program may be transmitted from a computer system storing the program in a storage device or the like to another computer system via a transmission medium or by a transmission wave in a transmission medium. Here, the "transmission medium" that transmits the program refers to a medium that has a function of transmitting information, such as a network (communication network) such as the Internet or a communication line (communication line) such as a telephone line. Moreover, the above program may be for realizing a part of the above-mentioned functions.
Furthermore, it may be a so-called difference file (difference program) that can realize the above-mentioned functions in combination with a program already recorded in the computer system.

１００、１００ａ、１００ｂ…外観検査システム、１０１…製品、１０２、１０５、１０７、１０８…照明部、１０３、１０４…撮像部、１５０、１５０ａ、１５０ｂ…制御装置、１５２、１５２ａ、１５２ｂ…処理部、１５４、１５４ａ…取得部、１５６、１５６ａ…画像処理部、１５８、１５８ａ…判別部、１６０…出力部 100, 100a, 100b... Visual inspection system, 101... Product, 102, 105, 107, 108... Illumination section, 103, 104... Imaging section, 150, 150a, 150b... Control device, 152, 152a, 152b... Processing section, 154, 154a... Acquisition unit, 156, 156a... Image processing unit, 158, 158a... Discrimination unit, 160... Output unit

Claims

a first illumination unit that irradiates light onto one main surface of the object to be inspected at a first incident angle around a first axis parallel to the one main surface;
a first imaging unit that images the inspection object irradiated by the first illumination unit at a reflection angle with respect to the incident angle;
a determination unit that determines whether the inspection target is good or bad based on the shape and surface condition of the inspection target included in the image captured by the first imaging unit;
The first angle is 50 degrees or more and 70 degrees or less, when the normal direction of the one principal surface is 0 degrees,
The object to be inspected is a rectangular parallelepiped, and the two opposing sides of the one principal surface and the irradiation direction of the light irradiated by the first illumination section are second in direction when viewed from the normal direction of the one principal surface. the second angle is 15 degrees or more and 25 degrees or less,
The determination unit determines the quality of the inspection target based on images of three sides of the inspection target included in the image captured by the first imaging unit,
The inspection target is a product wrapped in aluminum foil,
The appearance inspection system , wherein the color of the light emitted by the first illumination unit is blue .

irradiating the one main surface of the inspection object with light around a second axis coaxial or parallel to the first axis from a side opposite to the first illumination unit at an incident angle of angle 1a; 2 lighting section;
a second imaging unit that images the inspection object illuminated by the second illumination unit at a reflection angle with respect to the incident angle;
The determining unit determines whether the inspection target is good or bad based on images captured by the first imaging unit and the second imaging unit,
The two opposing sides of the one principal surface and the illumination direction of the light irradiated by the second illumination unit form the second angle when viewed from the normal direction of the one principal surface. visual inspection system.

Third illumination that irradiates light onto the surface on which the inspection target is placed at an incident angle of 15 degrees or more and 25 degrees or less around a third axis that is parallel to the one principal surface and perpendicular to the first axis. Equipped with a department,
Two sides different from the two opposing sides of the one principal surface and the irradiation direction of the light irradiated by the third illumination unit form a third angle when viewed from the normal direction of the one principal surface, and the The visual inspection system according to claim 1 or 2, wherein the third angle is 65 degrees or more and 75 degrees or less.

irradiating light onto the surface on which the inspection target is placed around a fourth axis parallel to the third axis at an incident angle of 15 degrees or more and 25 degrees or less from a side opposite to the third illumination section; A fourth lighting section is provided,
Two sides different from the two opposing sides of the one main surface and the irradiation direction of the light irradiated by the fourth illumination part form a fourth angle when viewed from the normal direction of the one main surface, and the The visual inspection system according to claim 3, wherein the fourth angle is 65 degrees or more and 75 degrees or less.

The visual inspection system according to any one of claims 1 to 4, wherein the first angle is 55 degrees or more and 65 degrees or less, when the normal direction of the one principal surface is 0 degrees.

irradiating one principal surface of the object to be inspected with light at a first incident angle around a first axis parallel to the one principal surface;
a step of imaging the inspection object irradiated in the step of irradiating the light at a reflection angle with respect to the incident angle;
a step of determining whether the object to be inspected is good or bad based on the shape and surface condition of the object included in the image taken in the image capturing step;
The first angle is 50 degrees or more and 70 degrees or less, when the normal direction of the one principal surface is 0 degrees,
The object to be inspected is a rectangular parallelepiped, and the two opposing sides of the one main surface and the irradiation direction of the light irradiated in the step of irradiating the light are the second sides when viewed from the normal direction of the one main surface. form an angle,
The second angle is 15 degrees or more and 25 degrees or less,
In the determining step, the quality of the inspection object is determined based on images of three sides of the inspection object included in the image captured in the imaging step ,
The inspection target is a product wrapped in aluminum foil,
The appearance inspection method performed by the appearance inspection system , wherein the color of the light irradiated in the step of irradiating the light is blue .