JP7390491B2 - ロボットジョイントのための鋸歯状安全制動装置、ロボットジョイント、およびロボット - Google Patents
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Description
ロボットジョイントのシャフトに搭載された摩擦係合構成部品と
をさらに備え、
摩擦係合構成部品は、
を含み、
本発明は、例えば、以下を提供する。
(項目1)
ロボットジョイントにおける使用のための鋸歯状安全制動装置であって、ロボットが、主要支持体(5)を備え、前記ロボットジョイントは、シャフト(C)を備え、ロボットジョイントにおける使用のための前記鋸歯状安全制動装置は、
前記主要支持体(5)上に搭載された電磁気伸縮装置(6)であって、前記電磁気伸縮装置(6)は、作業ビット(17)を具備し、前記作業ビット(17)は、前記ロボットジョイントの前記シャフト(C)の軸の方向に沿って、係止位置と非係止位置との間で移動することが可能である、電磁気伸縮装置(6)と、
前記ロボットジョイントの前記シャフト(C)に搭載された摩擦係合構成部品(10)と
をさらに備え、
前記摩擦係合構成部品(10)は、
円盤形の制動ロックリングギヤ(1)であって、前記円盤形の制動ロックリングギヤ(1)は、その外側円周上に配置された歯(11)と、第1の中心嵌め合い孔(12)とを具備している、円盤形の制動ロックリングギヤ(1)と、
第2の中心嵌め合い孔(13)を具備している円盤形のプレテンションリング(2)と、
第1の端面(14)、第2の端面(15)、および外周面(16)を具備している円盤形の制動ハブ(4)と
を備え、
前記制動ロックリングギヤ(1)および前記プレテンションリング(2)は、前記第1の中心嵌め合い孔(12)および前記第2の中心嵌め合い孔(13)を介して、並列に配置され、前記制動ハブ(4)の前記外周面(16)上に摩擦係合され、
前記係止位置において、前記電磁気伸縮装置(6)の前記作業ビット(17)は、前記摩擦係合構成部品(10)の前記制動ロックリングギヤ(1)上の前記歯(11)と係合されることができ、前記非係止位置において、前記電磁気伸縮装置(6)の前記作業ビット(17)は、前記摩擦係合構成部品(10)の前記制動ロックリングギヤ(1)上の前記歯から係合解除されることができる、装置。
(項目2)
前記制動ハブ(4)の前記外周面(16)は、前記第1の端面(14)から上向きに傾いた第1の円錐面(8)と、前記第2の端面(15)から上向きに傾いた第2の円錐面(9)とを有する、項目1に記載のロボットジョイントにおける使用のための鋸歯状安全制動装置。
(項目3)
前記制動ハブ(4)の前記外周面(16)上の前記第1の円錐面(8)および前記第2の円錐面(9)は、前記制動ハブ(4)の垂直断面に対して互いの鏡像である、項目1に記載のロボットジョイントにおける使用のための鋸歯状安全制動装置。
(項目4)
前記制動ロックリングギヤ(1)の前記第1の中心嵌め合い孔(12)は、前記制動ハブ(4)の前記外周面(16)上の前記第1の円錐面(8)に適合するように、円錐孔として構成されている、項目2に記載のロボットジョイントにおける使用のための鋸歯状安全制動装置。
(項目5)
前記プレテンションリング(2)の前記第2の中心嵌め合い孔(13)は、前記制動ハブ(4)の前記外周面(16)上の前記第2の円錐面(9)に適合するように、円錐孔として構成されている、項目2に記載のロボットジョイントにおける使用のための鋸歯状安全制動装置。
(項目6)
前記制動ロックリングギヤ(1)および前記プレテンションリング(2)は、係止ねじ
(3)を介して、並列に配置され、前記制動ハブ(4)の前記外周面(16)上で摩擦係合され、間隙が、前記制動ロックリングギヤ(1)と前記プレテンションリング(2)との間に存在する、項目1に記載のロボットジョイントにおける使用のための鋸歯状安全制動装置。
(項目7)
前記制動ロックリングギヤ(1)と前記プレテンションリング(2)との間の前記間隙は、前記係止ねじ(3)を介して調節されることができる、項目6に記載のロボットジョイントにおける使用のための鋸歯状安全制動装置。
(項目8)
前記制動ロックリングギヤ(1)、前記プレテンションリング(2)、および前記制動ハブ(4)は、同じ材料から作製されている、項目1に記載のロボットジョイントにおける使用のための鋸歯状安全制動装置。
(項目9)
前記制動ロックリングギヤ(1)、前記プレテンションリング(2)、および前記制動ハブ(4)は、異なる材料から作製されている、項目1に記載のロボットジョイントにおける使用のための鋸歯状安全制動装置。
(項目10)
前記制動ハブ(4)の前記外周面(16)の前記第1の円錐面(8)および前記第2の円錐面(9)は、セラミック材料でコーティングされている、項目1に記載のロボットジョイントにおける使用のための鋸歯状安全制動装置。
(項目11)
項目1-10のいずれか1項に記載の鋸歯状安全制動装置を備えているロボットジョイント。
(項目12)
ロボットであって、前記ロボットは、
作業アームと、
シャフト(C)を有するロボットジョイントであって、前記ロボットジョイントは、前記作業アームを接続するために使用されている、ロボットジョイントと、
主要支持体(5)と、
項目11に記載のロボットジョイントと
を備えている、ロボット。
1.制動ロックリングギヤ
2.プレテンションリング
3.係止ねじ
4.制動ハブ
5.主要支持体
6.電磁気伸縮装置
7.シャフト接続ボルト
8.第1の円錐面
9.第2の円錐面
10.摩擦係合構成部品
11.歯
12.第1の中心嵌め合い孔
13.第2の中心嵌め合い孔
14.第1の端面
15.第2の端面
16.外周面
17.作業ビット
C.シャフト
本発明によるロボットジョイントにおける使用のための鋸歯状安全制動装置の動作プロセスは、下で詳細に説明されるであろう。
Claims (11)
- ロボットジョイントにおいて使用される鋸歯状安全制動装置であって、ロボットが主要支持体(5)を備え、前記ロボットジョイントは、シャフト(C)を備え、ロボットジョイントにおいて使用される前記鋸歯状安全制動装置は、
前記主要支持体(5)上に搭載された電磁気伸縮装置(6)であって、前記電磁気伸縮装置(6)は、作業ビット(17)を具備し、前記作業ビット(17)は、前記ロボットジョイントの前記シャフト(C)の軸の方向に沿って、係止位置と非係止位置との間で移動することが可能である、電磁気伸縮装置(6)と、
前記ロボットジョイントの前記シャフト(C)に搭載された摩擦係合構成部品(10)と
をさらに備え、
前記摩擦係合構成部品(10)は、
円盤形の制動ロックリングギヤ(1)であって、前記円盤形の制動ロックリングギヤ(1)は、その外側円周上に配置された歯(11)と、第1の中心嵌め合い孔(12)とを具備している、円盤形の制動ロックリングギヤ(1)と、
第2の中心嵌め合い孔(13)を具備している円盤形のプレテンションリング(2)と、
第1の端面(14)と第2の端面(15)と外周面(16)とを具備している円盤形の制動ハブ(4)と
を備え、
前記制動ロックリングギヤ(1)および前記プレテンションリング(2)は、前記第1の中心嵌め合い孔(12)および前記第2の中心嵌め合い孔(13)を介して、並列に配置され、前記制動ハブ(4)の前記外周面(16)上に摩擦係合され、
前記係止位置において、前記電磁気伸縮装置(6)の前記作業ビット(17)は、前記摩擦係合構成部品(10)の前記制動ロックリングギヤ(1)上の前記歯(11)と係合されることができ、前記非係止位置において、前記電磁気伸縮装置(6)の前記作業ビット(17)は、前記摩擦係合構成部品(10)の前記制動ロックリングギヤ(1)上の前記歯から係合解除されることができ、
前記制動ロックリングギヤ(1)および前記プレテンションリング(2)は、係止ねじ(3)を介して、並列に配置され、前記制動ハブ(4)の前記外周面(16)上で摩擦係合され、間隙が、前記制動ロックリングギヤ(1)と前記プレテンションリング(2)との間に存在する、ロボットジョイントにおいて使用される鋸歯状安全制動装置。 - 前記制動ハブ(4)の前記外周面(16)は、前記第1の端面(14)から上向きに傾いた第1の円錐面(8)と、前記第2の端面(15)から上向きに傾いた第2の円錐面(9)とを有する、請求項1に記載のロボットジョイントにおいて使用される鋸歯状安全制動装置。
- 前記制動ハブ(4)の前記外周面(16)上の前記第1の円錐面(8)および前記第2の円錐面(9)は、前記制動ハブ(4)の垂直断面に対して互いの鏡像である、請求項1に記載のロボットジョイントにおいて使用される鋸歯状安全制動装置。
- 前記制動ロックリングギヤ(1)の前記第1の中心嵌め合い孔(12)は、前記制動ハブ(4)の前記外周面(16)上の前記第1の円錐面(8)に適合するように、円錐孔として構成されている、請求項2に記載のロボットジョイントにおいて使用される鋸歯状安全制動装置。
- 前記プレテンションリング(2)の前記第2の中心嵌め合い孔(13)は、前記制動ハブ(4)の前記外周面(16)上の前記第2の円錐面(9)に適合するように、円錐孔として構成されている、請求項2に記載のロボットジョイントにおいて使用される鋸歯状安全制動装置。
- 前記制動ロックリングギヤ(1)と前記プレテンションリング(2)との間の前記間隙は、前記係止ねじ(3)を介して調節されることができる、請求項1に記載のロボットジョイントにおいて使用される鋸歯状安全制動装置。
- 前記制動ロックリングギヤ(1)および前記プレテンションリング(2)および前記制動ハブ(4)は、同じ材料から作製されている、請求項1に記載のロボットジョイントにおいて使用される鋸歯状安全制動装置。
- 前記制動ロックリングギヤ(1)および前記プレテンションリング(2)および前記制動ハブ(4)は、異なる材料から作製されている、請求項1に記載のロボットジョイントにおいて使用される鋸歯状安全制動装置。
- 前記制動ハブ(4)の前記外周面(16)の前記第1の円錐面(8)および前記第2の円錐面(9)は、セラミック材料でコーティングされている、請求項1に記載のロボットジョイントにおいて使用される鋸歯状安全制動装置。
- 請求項1~9のいずれか1項に記載の鋸歯状安全制動装置を備えているロボットジョイント。
- ロボットであって、前記ロボットは、
作業アームと、
シャフト(C)を有するロボットジョイントであって、前記ロボットジョイントは、前記作業アームを接続するために使用されている、ロボットジョイントと、
主要支持体(5)と、
請求項10に記載のロボットジョイントと
を備えている、ロボット。
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