JP7387908B2 - 多様なロボットタスクの同時シミュレーションを容易にするための方法およびシステム - Google Patents
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Description
製造設備のロボットセルにおいては、物理的な産業用ロボット各々が、多様なタスクを並列に実行しなければならないことが多い。単一のロボットのこのような多様な並列のタスクは通常、ただ1つのメインロボットモーションタスクといくつかの副次的なロボットロジックタスクとから成る。本明細書で用いられる用語「モーションタスク」とは、典型的にはキネマティックオペレーションセットとロジックオペレーションセットとを含むメインロボットタスクのことを意味する。本明細書で用いられる用語「ロジックタスク」とは、ロジックオペレーションセットを含むがキネマティックオペレーションを含まない副次的なロボットロジックタスクのことを指す。
・ロボットモーションプログラムのみを実行する一方、ロボットロジックプログラムを無視する。
・ロボットモーションプログラムを実行する一方、ロボットロジックタスクを、ロジックブロックを使用してそれらのロジックプログラムのネイティブコードを書き換えることによって、手動でモデリングする。
・ロボットモーションプログラムを実行する一方、ロボットロジックタスクを実行可能な外部の仮想ロボットコントローラ(“VRC”)に接続する。
開示される様々な実施形態には、仮想環境における複数のロボットの多様なタスクの同時シミュレーションを容易にするための方法、システムおよびコンピュータ可読媒体が含まれる。この場合、少なくとも1つの仮想ロボットは、1つのロボットモーションタスクおよびロボットロジックタスクのセットを、オペランドセットに基づき、1つの対応するロボットモーションプログラムおよび対応するロボットロジックプログラムのセットを同時に実行することによって、同時にシミュレートするように構成されている。方法は、複数のロボットの複数のロボットモーションプログラムおよび複数のロボットロジックプログラムセットの同時実行中、少なくとも1つの所定のロジックプログラムの実行を、以下のことすなわち、この所定のロジックプログラムの処理を実行し、実行された処理において使用されたオペランドのサブセットを収集し、収集されたオペランドのいずれも実行処理中に変更されていなければ、この所定のロジックプログラムの実行を中断し、収集されたオペランドのうちの1つが変更されたならば、この所定のロジックプログラムの実行を再開することを、繰り返し実施することによって、中断および再開するステップを含む。
本明細書では本開示の基本原理を説明するために、以下で説明する図1~図5および種々の実施形態が用いられているが、これらは例示の目的で用いたにすぎず、いかなる点においても本開示の範囲の限定を意図したものではない。当業者であれば理解できるように、本開示の基本原理を、適切に構成された任意の装置において実装することができる。本願の数多くの革新的な着想について、例示的な非限定的実施形態を参照しながら説明する。
1)所定のロジックプログラムの処理を実行し、
2)実行された処理において使用されたオペランドのサブセットを収集し、
3)収集されたオペランドのいずれも実行処理中に変更されていなければ、所定のロジックプログラムの実行を中断し、収集されたオペランドのうちの1つが変更されたならば、プログラムの実行を再開して、サブステップ4)に進み、
4)サブステップ1)に戻る。
L1)ロボットロジックタスクを1回実行する。
L2)このロボットロジックタスクのシミュレーション中、使用されたすべてのオペランドを収集する。
L3)シミュレーション中、使用されたすべてのオペランドのいずれかが変更されているかをチェックする。
L4)使用されたオペランドが変更されていないならば、
L4.1)項目L2の使用オペランド各々を登録する。
L4.2)ロジックプログラムをスリープモードに移行させる。
L4.3)登録されたオペランドのうちの1つの値の変化に起因して何らかのイベントが発生した場合、ロジックプログラムをウェイクアップする。
L4.4)項目L2のオペランド各々を登録解除する。
L4.5)L1)にジャンプする。
・予め定義された最大命令数を実行する。
・予め定義された最大CPUタイムインターバルを割り当てる。
・実行中の他のロジックプログラムの負荷に基づきダイナミックに平衡調整する。
・サブセットの単一の使用オペランド各々に対する単一のイベント。
・サブセットのすべての使用オペランドに対する単一のイベント。
・サブセットのすべてのオペランドを探索して、それらの値のいずれかが変化したかをチェック。
・オペランド値がいつ変更されたのかを表すダーティビットを設け、中断されたロジックタスクの実行を再開するか否かを判定するためのゲートであるダーティビットをオン。
・サブセットの単一の使用オペランド各々に対する値の変化の単一のイベント。
・サブセットのすべての使用オペランドに対する値の変化の単一のイベント。
・サブセットの使用オペランド各々に対する値の変化を検出するためのチェック。
・オペランド値の変化を定義するダーティビットにおける変化。
・使用オペランドサブセットのオペランドのうちの1つの変化を検出するための他の任意の実装。
・収集されたオペランドのサブセットにおけるイベントを登録するステップ。
・所定のロジックプログラムをスリープモードに移行させるステップ。
・登録されたオペランドにおいてイベントが発生したならば、所定のロジックプログラムをスリープモードからウェイクアップさせるステップ。
・登録されたオペランドのサブセットを登録解除するステップ。
1)所定のロジックプログラムの処理を実行し、
2)実行された処理において使用されたオペランドのサブセットを収集し、
3)収集されたオペランドのいずれも実行処理中に変更されていなければ、所定のロジックプログラムの実行を中断し、収集されたオペランドのうちの1つが変更されたならば、プログラムの実行を再開する
サブステップを繰り返し実施することによって、中断および再開するステップを含む。
Claims (9)
- 仮想環境における複数のロボットの多様なタスクの同時シミュレーションを、データ処理システムによって容易にするための方法であって、
少なくとも1つの仮想ロボットは、1つのロボットモーションタスクおよびロボットロジックタスクのセットを、オペランドセットに基づき、1つの対応するロボットモーションプログラムおよび対応するロボットロジックプログラムのセットを同時に実行することによって、同時にシミュレートするように構成されており、
該方法は、
前記複数のロボットの複数の前記ロボットモーションプログラムおよび複数の前記ロボットロジックプログラムセットの同時実行中、少なくとも1つの所定のロジックプログラムの実行を中断および再開するステップであって、以下のサブステップすなわち、
1)前記所定のロジックプログラムの処理を実行するサブステップと、
2)実行された前記処理において使用されたオペランドのサブセットを収集するサブステップと、
3)収集された前記オペランドのいずれも実行処理中に変更されていなければ、前記所定のロジックプログラムの実行を中断し、収集された前記オペランドのうちの1つが変更されたならば、前記所定のロジックプログラムの実行を再開するするサブステップと、
を繰り返し実施することによって、中断および再開するステップ、
を含む、方法。 - 中断されたロジックプログラムの実行を再開するためのトリガは、以下から成るグループすなわち、
・前記サブセットの単一の使用オペランド各々に対する値の変化の単一のイベントと、
・前記サブセットのすべての使用オペランドに対する値の変化の単一のイベントと、
・前記サブセットの使用オペランド各々に対する値の変化を検出するためのチェックと、
・オペランド値の変化を定義するダーティビットにおける変化と、
・前記使用オペランドのサブセットのオペランドのうちの1つの変化を検出するための他の任意の実装と
から成るグループから選択される、請求項1記載の方法。 - サブステップ3)の前記所定のロジックプログラムの実行の中断および再開のサブステップは、
・収集された前記オペランドのサブセットにおけるイベントを登録するステップと、
・前記所定のロジックプログラムをスリープモードに移行させるステップと、
・登録されたオペランドにおいてイベントが発生したならば、前記所定のロジックプログラムを前記スリープモードからウェイクアップさせるステップと、
・登録されたオペランドの前記サブセットを登録解除するステップと、
を含む、
請求項1または2記載の方法。 - プロセッサと、アクセス可能なメモリとを含むデータ処理システムであって、該データ処理システムは、
・複数のロボットの複数のロボットモーションプログラムおよび複数のロボットロジックプログラムセットの同時実行中、少なくとも1つの所定のロジックプログラムの実行を、以下のことすなわち、
1)前記所定のロジックプログラムの処理を実行することと、
2)実行された前記処理において使用されたオペランドのサブセットを収集することと、
3)収集された前記オペランドのいずれも実行処理中に変更されていなければ、前記所定のロジックプログラムの実行を中断し、収集された前記オペランドのうちの1つが変更されたならば、前記所定のロジックプログラムの実行を再開することと、
を繰り返し実施することによって、中断および再開するように構成されている、
データ処理システム。 - 中断されたロジックプログラムの実行を再開するためのトリガは、以下から成るグループすなわち、
・前記サブセットの単一の使用オペランド各々に対する値の変化の単一のイベントと、
・前記サブセットのすべての使用オペランドに対する値の変化の単一のイベントと、
・前記サブセットの使用オペランド各々に対する値の変化を検出するためのチェックと、
・オペランド値の変化を定義するダーティビットにおける変化と、
・前記使用オペランドのサブセットのオペランドのうちの1つの変化を検出するための他の任意の実装と、
から成るグループから選択される、請求項4記載のデータ処理システム。 - 前記所定のロジックプログラムの実行を、以下のことにより中断および再開するように構成されている、すなわち、
・収集された前記オペランドのサブセットにおけるイベントを登録することと、
・前記所定のロジックプログラムをスリープモードに移行させることと、
・登録されたオペランドにおいてイベントが発生したならば、前記所定のロジックプログラムを前記スリープモードからウェイクアップさせることと、
・登録されたオペランドの前記サブセットを登録解除することと、
により中断および再開するように構成されている、
請求項4または5記載のデータ処理システム。 - 実行可能な命令によりコーディングされた非一時的コンピュータ可読媒体であって、前記命令によって実行時に1つまたは複数のデータ処理システムは、
複数のロボットの複数のロボットモーションプログラムおよび複数のロボットロジックプログラムセットの同時実行中、少なくとも1つの所定のロジックプログラムの実行を、以下のことすなわち、
1)前記所定のロジックプログラムの処理を実行することと、
2)実行された前記処理において使用されたオペランドのサブセットを収集することと、
3)収集された前記オペランドのいずれも実行処理中に変更されていなければ、前記所定のロジックプログラムの実行を中断し、収集された前記オペランドのうちの1つが変更されたならば、前記所定のロジックプログラムの実行を再開することと、
を繰り返し実施することによって、中断および再開するように構成されている、
非一時的コンピュータ可読媒体。 - 中断されたロジックプログラムの実行を再開するためのトリガは、以下から成るグループすなわち、
・前記サブセットの単一の使用オペランド各々に対する値の変化の単一のイベントと、
・前記サブセットのすべての使用オペランドに対する値の変化の単一のイベントと、
・前記サブセットの使用オペランド各々に対する値の変化を検出するためのチェックと、
・オペランド値の変化を定義するダーティビットにおける変化と、
・前記使用オペランドのサブセットのオペランドのうちの1つの変化を検出するための他の任意の実装と、
から成るグループから選択される、請求項7記載の非一時的コンピュータ可読媒体。 - 前記所定のロジックプログラムの実行は、以下のことにより中断および再開される、すなわち、
・収集された前記オペランドのサブセットにおけるイベントを登録することと、
・前記所定のロジックプログラムをスリープモードに移行させることと、
・登録されたオペランドにおいてイベントが発生したならば、前記所定のロジックプログラムを前記スリープモードからウェイクアップさせることと、
・登録されたオペランドの前記サブセットを登録解除することと、
により中断および再開される、
請求項7または8記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
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