JP7382601B2 - 測距装置 - Google Patents
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Description
・上記実施形態において、車両に電柱など長尺物が積載されている場合、長尺物の一部が車両からはみ出し、路面から実際に浮いている状態である可能性がある。このような場合、路面領域よりも上方に、物体であると識別された物体領域が存在し、かつ、当該物体領域内に、路面領域における最小視差よりも大きな視差が存在することとなる。上記実施形態では、このような場合、視差修正部60により視差が修正されていたが、所定の条件を満たす場合には、修正しなくてもよい。
Claims (6)
- 撮像装置(10,11,12)によって異なる位置から車両の周辺が撮影されることにより得られた複数の撮影画像に基づいて視差を測定する測距装置(20)において、
前記複数の撮影画像に基づいて、視差を算出する視差算出部(40)と、
前記複数の撮影画像のうちいずれかの撮影画像に含まれる撮影対象の種類及びその領域を識別する識別部(50)と、
前記識別部により識別された撮影対象の種類及びその領域に応じて、前記視差算出部により算出された視差を修正する視差修正部(60)と、を備え、
前記視差修正部は、前記視差算出部により算出された視差に基づいて生成された視差画像の縦方向において、前記識別部により路面であると識別された路面領域よりも上方に、物体であると識別された物体領域が存在する場合であって、当該物体領域内に、前記路面領域における最小視差よりも大きな視差が存在する場合には、当該視差を小さくするように修正する、測距装置。 - 前記視差修正部は、前記物体領域のうち、前記路面領域よりも上方に存在する領域内に、前記路面領域における最小視差よりも大きな視差が存在し、当該視差を小さくするように修正する場合、当該視差を、前記物体領域のうち、前記路面領域よりも上方に存在する領域における他の視差と一致させるように修正する請求項1に記載の測距装置。
- 前記視差修正部は、前記物体領域内に存在する視差の相関係数が所定値以上であって、かつ、当該相関係数となる視差が1つしかない場合、又は修正の対象となる画素が物体のうち車両であると識別された領域内に存在する場合、視差を修正しない請求項1又は2に記載の測距装置。
- 前記視差修正部は、前記識別部により前記撮影対象の種類が空であると識別された空領域では、前記複数の撮影画像によって取りうる視差のうち、最も遠方であることを示す視差以下の値に修正する請求項1~3のうちいずれか1項に記載の測距装置。
- 前記視差修正部は、前記識別部により前記撮影対象の種類が路面であると識別された路面領域では、前記視差算出部により算出された視差に基づいて生成された視差画像において、縦方向における座標と、当該座標における視差との関係性を特定し、当該関係性から所定値以上はずれた視差が存在する場合には、当該関係性に近づけるように視差を修正する請求項1~4のうちいずれか1項に記載の測距装置。
- 前記視差算出部は、前記複数の撮影画像の画素毎又は視差毎に相関係数が算出された相関空間を設定し、動的計画法を用いて、その相関空間全体を使用して視差を推定する請求項1~5のうちいずれか1項に記載の測距装置。
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