JP7381159B2 - ドレープ - Google Patents
ドレープ Download PDFInfo
- Publication number
- JP7381159B2 JP7381159B2 JP2023523046A JP2023523046A JP7381159B2 JP 7381159 B2 JP7381159 B2 JP 7381159B2 JP 2023523046 A JP2023523046 A JP 2023523046A JP 2023523046 A JP2023523046 A JP 2023523046A JP 7381159 B2 JP7381159 B2 JP 7381159B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sheet
- attachment
- adhesive layer
- medical robot
- separator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000002265 prevention Effects 0.000 claims description 83
- 239000012790 adhesive layer Substances 0.000 claims description 67
- 238000003780 insertion Methods 0.000 claims description 53
- 230000037431 insertion Effects 0.000 claims description 53
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 17
- 239000010410 layer Substances 0.000 claims description 13
- 239000013039 cover film Substances 0.000 claims description 5
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 6
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 5
- 239000000463 material Substances 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 229920000139 polyethylene terephthalate Polymers 0.000 description 4
- 239000005020 polyethylene terephthalate Substances 0.000 description 4
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 2
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 2
- 230000001954 sterilising effect Effects 0.000 description 2
- 238000004659 sterilization and disinfection Methods 0.000 description 2
- 238000001356 surgical procedure Methods 0.000 description 2
- 229910000737 Duralumin Inorganic materials 0.000 description 1
- 229930182556 Polyacetal Natural products 0.000 description 1
- 229920000122 acrylonitrile butadiene styrene Polymers 0.000 description 1
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 description 1
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 229920000515 polycarbonate Polymers 0.000 description 1
- 239000004417 polycarbonate Substances 0.000 description 1
- -1 polyethylene terephthalate Polymers 0.000 description 1
- 229920006324 polyoxymethylene Polymers 0.000 description 1
- 238000010248 power generation Methods 0.000 description 1
- 239000011347 resin Substances 0.000 description 1
- 229920005989 resin Polymers 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B46/00—Surgical drapes
- A61B46/10—Surgical drapes specially adapted for instruments, e.g. microscopes
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
図1は、医療用ロボットの構成を例示する斜視図である。
図2は、挿入部材の装着状態を例示する斜視図である。
図3は、医療用ロボットの駆動部分を例示する平面図である。
図4は、セパレータを介した接続構成を例示する断面図である。
図5は、医療用ロボットのアーム先端側の概略構成を例示する分解斜視図である。
図6は、ベアリング構造の構成を例示する分解斜視図である。
図5に示すように、ホルダ21とセパレータ22は、前方から後方へ順に配置された、スイッチユニット31、ベアリング構造40、および軸受部材32を介してアーム部510に取り付けられる。軸受部材32は、円環状のベアリングプレート33を介してアーム部510に固定される。ホルダ21はスイッチユニット31と一体に設けられる。このホルダ21にセパレータ22が着脱自在に取り付けられる。軸受部材32は、例えば、外輪がアーム部510に固定され、内輪が外輪に対して相対回転可能な転がり軸受である。
次に、ドレープ1の詳細について説明する。
図7(a)および(b)は、ドレープの構成を例示する図である。
図7(a)にはドレープ1を取り付ける前の状態を示す側面図が表され、図7(b)にはドレープ1をホルダ21およびアーム部510側に取り付けた状態を示す側面図が表される。
図7(a)および(b)に示すように、施術の際、医療用ロボット500は複数の開口部を有する筒状の概形を有するドレープ1で覆われる。医療用ロボット500がドレープ1で覆われた状態であっても、挿入部材100をホルダ21に脱着できるとともに、挿入部材100が装着されたホルダ21を回転させることができる。
挟み込み防止部70はアタッチメント20と分離不能に設けられ、可撓性を有している。上記のように、医療用ロボット500をドレープ1で覆う際、可撓性を有するシート50がアタッチメント20と接続部との間に挟まれやすい。本実施形態に係る挟み込み防止部70は、医療用ロボット500をドレープ1で覆う際、可撓性を有するシート50がアタッチメント20と接続部との間に挟まれることを効果的に防止する。
図9(a)および(b)は、挟み込み防止部を例示する模式断面図である。図9(a)には図8のA部をY1向きにみた断面図が示され、図9(b)には図8のB部をX2向きにみた断面図が示される。
第2挟み込み防止部72は、セパレータ22の外面から外方に延出する延出部分を有する板状体721を備えている。例えば、セパレータ22はホルダ21と当接するセパレータ本体221と、セパレータ本体221の後端側においてセパレータ本体221から立ち上がるように設けられた立設部分222とを有する。第2挟み込み防止部72は、このセパレータ本体221から外方に延出する第1板状体7211と、立設部分222から外方に延出する第2板状体7212とを有する。
図10に示すように、第2シート52の端部はベアリング構造40の回転部材41の外周面141に設けられた凹部41bに両面テープ91によって接続される。凹部41bは回転部材41の周方向全体に設けられる。したがって、第2シート52の端部は回転部材41の凹部41bの周方向全体に両面テープ91によって接続される。また、第2シート52の端部は上から押さえ用のテープ92によって固定される。これにより、第2シート52と回転部材41との間は隙間なく接続され、清潔領域と非清潔領域との分離を確実に行うことができる。
図11には、第2シート52にセパレータ22を付着する前の状態が示される。
袋状の第2シート52の表面側の中央部分には前方開口部52aが設けられ、この前方開口部52aに被せるようにセパレータ22が取り付けられる。第2挟み込み防止部72は、前方開口部52aの縁から外方に延出する形状の板状体721を有する。第2挟み込み防止部72は第2シート52の袋の内側に付着している。すなわち、第2挟み込み防止部72は開口部72aを有し、開口部72aと前方開口部52aとを合わせるようにして第2シート52の袋の内側に第1付着層81によって付着している。これにより、第2シート52が第2挟み込み防止部72の開口部72aを覆わないように第2シート52と第2挟み込み防止部72とが接続される。また、第2シート52の袋の外側には、第2シート52の前方開口部52aを縁取るように第2付着層82が付着している。この第2付着層82によってセパレータ22が第2シート52の前方開口部52aの上に取り付けられる。
第2シート52にセパレータ22が取り付けられた状態では、可撓性を有する第2シート52が第2挟み込み防止部72によって支えられ、セパレータ22の裏側へ巻き込まれにくくなっている。
第2シート52の後方開口部52bに取り付けられた回転部材41は、第1シート51のジョイント部材42と連結される。先に説明したように、回転部材41はジョイント部材42に対して回転自在に連結される。これにより、第1シート51と第2シート52とが一体になっていても第2シート52側は回転自在になっており、医療用ロボット500のアーム部510の先端に設けられたホルダ21部分が回転した場合、セパレータ22とともに第2シート52も回転して、ドレープ1の捩れの発生を防止できる。
図15は、第1シートの取り付け部分を例示する斜視図である。
第1シート51の第1開口部51aはジョイント部材42の外周面142dに沿うように固定される。第1シート51とジョイント部材42の外周面142dとの間には第1挟み込み防止部71が設けられる。
11…第1係合部
11a…凹部
12…第2係合部
12a…凹部
20…アタッチメント
20h…貫通孔
21…ホルダ
21a…前端部
21b…上面
22…セパレータ
22a…前端部
22b…後端部
31…スイッチユニット
32…軸受部材
33…ベアリングプレート
40…ベアリング構造
41…回転部材
41b…凹部
42…ジョイント部材
43…ベース部材
44…固定部材
50…シート
51…第1シート
51a…第1開口部
52…第2シート
52a…前方開口部
52b…後方開口部
70…挟み込み防止部
71…第1挟み込み防止部
72…第2挟み込み防止部
72a…開口部
81…第1付着層
82…第2付着層
91…両面テープ
92…テープ
100…挿入部材
110…本体
120…シャフト
130…処置部
141…外周面
142d…外周面
150…可動部
150a…挿入側突起部
160…ワイヤ
221…セパレータ本体
221a…上面
221b…下面
222…立設部分
223…スライダ
500…医療用ロボット
510…アーム部
511…アクチュエータ部
512…制御部
521…挟持部分
550…動力伝達部
550a…動力側突起部
721…板状体
821…カバーフィルム
7211…第1板状体
7212…第2板状体
AX…回転軸
C…周方向
Claims (11)
- 医療用ロボットを覆うドレープであって、
前記医療用ロボットの接続部に装着されるアタッチメントと、
前記アタッチメントと分離不能に設けられ、可撓性を有し、前記医療用ロボットを覆うシートと、
前記アタッチメントに設けられ、前記シートが前記アタッチメントと前記接続部との間に挟まれることを防ぐ挟み込み防止部と、
を備え、
前記挟み込み防止部の外面の少なくとも一部に第1付着層が設けられ、前記シートと前記挟み込み防止部とは、前記第1付着層により分離不能に付着し、
前記シートにおける前記第1付着層が付着した側とは反対側に設けられる第2付着層を有し、前記シートは、前記第1付着層と前記第2付着層とに挟まれた挟持部分を有し、
前記第2付着層における前記シートに対向する側と反対側に前記アタッチメントが位置することを特徴とするドレープ。 - 医療用ロボットを覆うドレープであって、
前記医療用ロボットの接続部に装着されるアタッチメントと、
前記アタッチメントと分離不能に設けられ、可撓性を有し、前記医療用ロボットを覆うシートと、
前記アタッチメントに設けられ、前記シートが前記アタッチメントと前記接続部との間に挟まれることを防ぐ挟み込み防止部と、
を備え、
前記挟み込み防止部の外面の少なくとも一部に第1付着層が設けられ、前記シートと前記挟み込み防止部とは、前記第1付着層により分離不能に付着し、
前記シートにおける前記第1付着層が付着した側とは反対側に設けられる第2付着層を有し、前記シートは、前記第1付着層と前記第2付着層とに挟まれた挟持部分を有し、
前記第2付着層における前記シートに対向する側と反対側には、前記第2付着層を保護するカバーフィルムが設けられることを特徴とするドレープ。 - 前記挟み込み防止部は前記アタッチメントの外面から外方に延出した延出部分を有する板状体を備え、前記第1付着層は、前記板状体の一方の主面に設けられ、前記板状体の延出部分の端部まで延在する、請求項1または請求項2に記載のドレープ。
- 前記挟持部分は、前記シートの折り返し部分を含む、請求項2に記載のドレープ。
- 医療用ロボットを覆うドレープであって、
前記医療用ロボットの接続部に装着されるアタッチメントと、
前記アタッチメントと分離不能に設けられ、可撓性を有し、前記医療用ロボットを覆うシートと、
前記アタッチメントに設けられ、前記シートが前記アタッチメントと前記接続部との間に挟まれることを防ぐ挟み込み防止部と、
を備え、
前記アタッチメントは、患者への挿入部材を保持する前記医療用ロボットと前記挿入部材との間に配置されて前記挿入部材と前記医療用ロボットとを分離するとともに、前記挿入部材に設けられた可動部に前記医療用ロボットが備える動力伝達部からの進退方向の動力を伝達するセパレータを有し、
前記セパレータは、
前記動力伝達部に係合する第1係合部と、前記挿入部材の前記可動部に係合する第2係合部とを有して、前記動力伝達部から受けた前記動力を前記可動部に伝えるスライダと、
前記スライダの一部を挿通させる貫通孔を有し前記医療用ロボットに対して脱着可能に装着されるセパレータ本体と、を備え、
前記挟み込み防止部の前記セパレータ本体が対向する側に設けられた第1付着層と、前記セパレータ本体の前記挟み込み防止部が対向する側に設けられた第2付着層とを有し、
前記シートは、前記第1付着層と前記第2付着層とに挟まれた挟持部分を有することを特徴とするドレープ。 - 前記挟み込み防止部は開口部を有し、
前記シートは、前記開口部を覆わないように前記第1付着層に付着する、請求項5に記載のドレープ。 - 医療用ロボットを覆うドレープであって、
前記医療用ロボットの接続部に装着されるアタッチメントと、
前記アタッチメントと分離不能に設けられ、可撓性を有し、前記医療用ロボットを覆うシートと、
前記アタッチメントに設けられ、前記シートが前記アタッチメントと前記接続部との間に挟まれることを防ぐ挟み込み防止部と、
を備え、
前記アタッチメントは、患者への挿入部材を保持する前記医療用ロボットと前記挿入部材との間に配置されて前記挿入部材と前記医療用ロボットとを分離するとともに、前記挿入部材に設けられた可動部に前記医療用ロボットが備える動力伝達部からの進退方向の動力を伝達するセパレータを有し、
前記セパレータは、
前記動力伝達部に係合する第1係合部と、前記挿入部材の前記可動部に係合する第2係合部とを有して、前記動力伝達部から受けた前記動力を前記可動部に伝えるスライダと、
前記スライダの一部を挿通させる貫通孔を有し前記医療用ロボットに対して脱着可能に装着されるセパレータ本体と、を備え、
前記挟み込み防止部は板状体からなり、
前記板状体のうち、前記スライダの周囲に位置する部分は、当該部分を法線方向からみたときに、前記セパレータ本体よりも前記板状体の主面内方向に突出する部分を有しないことを特徴とするドレープ。 - 前記挟み込み防止部の可撓性は、前記アタッチメントよりも高く、前記シートよりも低い、請求項1、請求項2および請求項4から請求項7のいずれか1項に記載のドレープ。
- 前記挟み込み防止部は、透光性を有する、請求項1、請求項2および請求項4から請求項7のいずれか1項に記載のドレープ。
- 前記挟み込み防止部は、前記アタッチメントの外面から外方に延出した延出部分を有する板状体を備える、請求項4から請求項6のいずれか1項に記載のドレープ。
- 前記板状体は、前記延出部分の端部を含む領域において、前記シートに分離不能に付着している、請求項10に記載のドレープ。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2021/045105 WO2023105675A1 (ja) | 2021-12-08 | 2021-12-08 | ドレープ |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2023105675A1 JPWO2023105675A1 (ja) | 2023-06-15 |
JP7381159B2 true JP7381159B2 (ja) | 2023-11-15 |
Family
ID=86729958
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2023523046A Active JP7381159B2 (ja) | 2021-12-08 | 2021-12-08 | ドレープ |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7381159B2 (ja) |
WO (1) | WO2023105675A1 (ja) |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20150202009A1 (en) | 2014-01-22 | 2015-07-23 | KB Medical SA | Sterile drape and adapter for covering a robotic surgical arm and preventing contamination of a sterile field |
WO2018235151A1 (ja) | 2017-06-20 | 2018-12-27 | オリンパス株式会社 | 医療用マニピュレータシステム |
JP2020500606A (ja) | 2016-12-20 | 2020-01-16 | バーブ サージカル インコーポレイテッドVerb Surgical Inc. | ロボット外科用システムに使用するための無菌アダプタ |
WO2021199413A1 (ja) | 2020-04-02 | 2021-10-07 | リバーフィールド株式会社 | ベアリング構造、及び、ベアリング構造を備えたドレープユニット |
JP2021171345A (ja) | 2020-04-27 | 2021-11-01 | 株式会社メディカロイド | 滅菌ドレープおよび手術支援ロボット |
-
2021
- 2021-12-08 JP JP2023523046A patent/JP7381159B2/ja active Active
- 2021-12-08 WO PCT/JP2021/045105 patent/WO2023105675A1/ja active Application Filing
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20150202009A1 (en) | 2014-01-22 | 2015-07-23 | KB Medical SA | Sterile drape and adapter for covering a robotic surgical arm and preventing contamination of a sterile field |
JP2020500606A (ja) | 2016-12-20 | 2020-01-16 | バーブ サージカル インコーポレイテッドVerb Surgical Inc. | ロボット外科用システムに使用するための無菌アダプタ |
WO2018235151A1 (ja) | 2017-06-20 | 2018-12-27 | オリンパス株式会社 | 医療用マニピュレータシステム |
WO2021199413A1 (ja) | 2020-04-02 | 2021-10-07 | リバーフィールド株式会社 | ベアリング構造、及び、ベアリング構造を備えたドレープユニット |
JP2021171345A (ja) | 2020-04-27 | 2021-11-01 | 株式会社メディカロイド | 滅菌ドレープおよび手術支援ロボット |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2023105675A1 (ja) | 2023-06-15 |
JPWO2023105675A1 (ja) | 2023-06-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5198014B2 (ja) | 医療用マニピュレータ | |
US10420625B2 (en) | Vibration detection module, vibration detection method, and surgical system | |
JP7096935B2 (ja) | 滅菌ドレープおよび手術器具の取付方法 | |
EP2982328B1 (en) | Medical manipulator | |
US10285674B2 (en) | Instrument for a manipulator arm of an endoscopic robot | |
JP2009160011A (ja) | 医療用マニピュレータ及び医療用ロボットシステム | |
JP6823022B2 (ja) | 駆動部インターフェース | |
CN112618023B (zh) | 一种无菌隔离装置及手术机器人系统 | |
JP2009273879A5 (ja) | ||
JP3628743B2 (ja) | 医療用マニピュレータ | |
JP2021000247A (ja) | 電気手術器具およびカバー | |
JP4487050B2 (ja) | 体内用医療装置 | |
US20230016675A1 (en) | Bearing structure and drape unit including bearing structure | |
JP7381159B2 (ja) | ドレープ | |
US11857285B2 (en) | Surgeon input device for minimally invasive surgery | |
EP3797722A1 (en) | Surgical instrument and method of assembling surgical instrument | |
JP6931670B2 (ja) | 駆動機構 | |
JP2021153858A (ja) | 手術器具 | |
CN113573852A (zh) | 手术器具和医疗操纵器系统 | |
KR20130121585A (ko) | 굴곡이 있는 수동식 수술도구 | |
US11918184B2 (en) | Endoscope adaptor | |
JP2019526429A (ja) | 包装用インサート | |
JP6907340B2 (ja) | 手術器具、被取付装置、医療用処置具、手術ロボットおよび遠隔手術システム | |
CN210250065U (zh) | 无菌帷帘附件及微创外科手术机器人 | |
JP2021159740A (ja) | 内視鏡アダプタ |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20230414 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20230414 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230718 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230906 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20231003 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20231026 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7381159 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |