JP7377928B1 - トラッキング装置、プログラム、及びトラッキング方法 - Google Patents

Abstract

【課題】トラッキング装置、プログラム、及びトラッキング方法に関する。【解決手段】球形状を有するカメラと、前記カメラを回転可能に支持する支持部と、前記カメラによって撮像されたトラッキング対象をトラッキングするように前記カメラの回転を制御する回転制御部とを備えるトラッキング装置を提供する。支持部によって回転可能に支持された球形状のカメラを有するトラッキング装置によって実行されるトラッキング方法であって、前記カメラによって撮像された撮像画像を取得する取得段階と、前記撮像画像に含まれるトラッキング対象をトラッキングするように前記カメラの回転を制御する回転制御段階とを備えトラッキング方法を提供する。【選択図】図１

Description

本発明は、トラッキング装置、プログラム、及びトラッキング方法に関する。

特許文献１には、ジンバルによって通信相手や受給電相手をトラッキングする技術が記載されている。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］特開２０２０－１６１９３１号公報

本発明の一実施態様によれば、トラッキング装置が提供される。前記トラッキング装置は、球形状を有するカメラを備えてよい。前記トラッキング装置は、前記カメラを回転可能に支持する支持部を備えてよい。前記トラッキング装置は、前記カメラによって撮像されたトラッキング対象をトラッキングするように前記カメラの回転を制御する回転制御部を備えてよい。

前記トラッキング装置は、前記カメラの上部を後方に引くことによって、前記カメラのピッチ軸を中心に前記カメラを上転させるピッチ上転部を備えてよい。前記トラッキング装置は、前記カメラの下部を後方に引くことによって、前記ピッチ軸を中心に前記カメラを下転させるピッチ下転部を備えてよい。前記トラッキング装置は、前記カメラの右部を後方に引くことによって、前記カメラのヨー軸を中心に前記カメラを右転させるヨー右転部を備えてよい。前記トラッキング装置は、前記カメラの左部を後方に引くことによって、前記ヨー軸を中心に前記カメラを左転させるヨー左転部を備えてよい。前記回転制御部は、前記上転部、前記下転部、前記右転部、及び前記左転部を制御することによって、前記カメラの前記ピッチ軸及び前記ヨー軸の回転を制御してよい。前記ピッチ上転部、前記ピッチ下転部、前記ヨー右転部、及び前記ヨー左転部のそれぞれは、空気圧によって収縮する弾性部材を有してよく、前記回転制御部は、前記ピッチ上転部、前記ピッチ下転部、前記ヨー右転部、及び前記ヨー左転部のそれぞれに加わる空気圧を制御することによって、前記カメラの前記ピッチ軸及び前記ヨー軸の回転を制してよい。

前記いずれかのトラッキング装置は、前記カメラによって撮像された撮像画像に基づいて特定した前記撮像画像における前記撮像画像の中心と前記トラッキング対象との位置関係に基づいて、前記カメラの前記ピッチ軸及び前記ヨー軸の回転量を決定する画像解析部を備えてよく、前記回転制御部は、前記画像解析部によって決定された前記カメラの回転量に従って、前記カメラの前記ピッチ軸及び前記ヨー軸の回転を制御する、回転を制御してよい。

前記いずれかのトラッキング装置は、前記カメラの右部を左下方に引くことによって、又は、前記カメラの左部を右上方に引くことによって、前記カメラのロール軸を中心に前記カメラを右転させるロール右転部と、前記カメラの右部を左上方に引くことによって、又は、前記カメラの左部を右下方に引くことによって、前記ロール軸を中心に前記カメラを左転させるロール左転部とを更に備えてよく、前記回転制御部は、前記ロール左転部及び前記ロール右転部を制御することによって、前記カメラの前記ロール軸の回転を制御してよい。

前記ロール右転部及び前記ロール左転部のそれぞれは、空気圧によって収縮する弾性部材を有してよく、前記回転制御部は、前記ロール右転部及び前記ロール左転部のそれぞれに加わる空気圧を制御することによって、前記カメラの前記ロール軸の回転を制御してよい。

前記いずれかのトラッキング装置は、前記カメラによって撮像された撮像画像に基づいて特定した前記撮像画像における前記トラッキング対象の角度に基づいて、前記カメラの前記ロール軸の回転量を決定する画像解析部を備えてよく、前記回転制御部は、前記画像解析部によって決定された前記カメラの回転量に従って、前記カメラの前記ロール軸の回転を制御してよい。

前記いずれかのトラッキング装置は、前記支持部を回転可能に支持するジンバルを更に備えてよく、前記回転制御部は、前記カメラによって撮像されたトラッキング対象をトラッキングするように、前記カメラの回転と前記ジンバルによる前記支持部の回転とを制御してよい。前記回転制御部は、前記トラッキング対象をトラッキングするように前記カメラの回転を制御し、前記トラッキング対象が前記カメラの画角から外れると推定したことに応じて、前記ジンバルによる前記支持部の回転を制御してよい。

前記いずれかのトラッキング装置は、球形状を有する他のカメラと、前記他のカメラを支持する他の支持部とを更に備えてよく、前記回転制御部は、前記他のカメラによって撮像されたトラッキング対象をトラッキングするように前記他のカメラの回転を制御してよい。

本発明の一実施態様によれば、トラッキング装置が提供される。前記トラッキング装置は、カメラを備えてよい。前記トラッキング装置は、球形状を有し、指向性の無線通信を実行する無線通信部を備えてよい。前記トラッキング装置は、前記無線通信部を回転可能に支持する支持部を備えてよい。前記トラッキング装置は、前記カメラによって撮像されたトラッキング対象をトラッキングするように前記無線通信部の回転を制御する回転制御部を備えてよい。

本発明の一実施態様によれば、トラッキング装置が提供される。前記トラッキング装置は、カメラを備えてよい。前記トラッキング装置は、球形状を有し、指向性の無線送電を実行する無線送電部を備えてよい。前記トラッキング装置は、前記無線送電部を回転可能に支持する支持部を備えてよい。前記トラッキング装置は、前記カメラによって撮像されたトラッキング対象をトラッキングするように前記無線送電部の回転を制御する回転制御部を備えてよい。

本発明の一実施態様によれば、支持部によって回転可能に支持された球形状のカメラを有するトラッキング装置によって実行されるトラッキング方法が提供される。前記トラッキング方法は、前記カメラによって撮像された撮像画像を取得する取得段階を備えてよい。前記トラッキング方法は、前記撮像画像に含まれるトラッキング対象をトラッキングするように前記カメラの回転を制御する回転制御段階を備えてよい。

本発明の一実施態様によれば、カメラと、支持部によって回転可能に支持された球形状の指向性の無線通信部を有するトラッキング装置によって実行されるトラッキング方法が提供される。前記トラッキング方法は、前記カメラによって撮像された撮像画像を取得する取得段階を備えてよい。前記トラッキング方法は、前記撮像画像に含まれるトラッキング対象をトラッキングするように前記無線通信部の回転を制御する回転制御段階を備えてよい。

本発明の一実施態様によれば、カメラと、支持部によって回転可能に支持された球形状の指向性の無線送電部を有するトラッキング装置によって実行されるトラッキング方法が提供される。前記トラッキング方法は、前記カメラによって撮像された撮像画像を取得する取得段階を備えてよい。前記トラッキング方法は、前記撮像画像に含まれるトラッキング対象をトラッキングするように前記無線送電部の回転を制御する回転制御段階を備えてよい。

本発明の一実施態様によれば、前記トラッキング装置に、前記トラッキング方法を実行させるためのプログラムが提供される。

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

トラッキング装置１００の一例を概略的に示す。 カメラ２００の回転制御について説明するための説明図である。 カメラ２００の回転制御について説明するための説明図である。 カメラ２００の回転制御について説明するための説明図である。 カメラ２００の回転制御について説明するための説明図である。 カメラ２００の回転制御について説明するための説明図である。 カメラ２００の回転制御について説明するための説明図である。 カメラ２００の回転制御について説明するための説明図である。 カメラ２００の回転制御について説明するための説明図である。 トラッキング装置１００の一例を概略的に示す。 トラッキング装置１００による処理の流れの一例を概略的に示す。 トラッキング装置１００の一例を概略的に示す。 トラッキング装置１００の一例を概略的に示す。 トラッキング装置１００として機能するコンピュータ１２００の機能構成の一例を概略的に示す。

カメラや光無線通信装置等の光ビーム制御の主な方式として、ジンバル等による直接駆動型と、ミラー制御による可動ミラー型が知られている。直接駆動型には、追尾範囲が広いが追尾速度が遅いという特徴がある。可動ミラー型には、追尾速度が速いが追尾範囲が狭いという特徴がある。本実施形態に係るトラッキング装置１００では、「人の目」に注目し、眼球運動を模した光ビーム制御の手法を提供する。具体例として、システム１０では、眼筋をマッキベン型人工筋肉（空気圧で伸び縮みするゴム）で代用することにより、カメラや光無線通信、給電装置を高速に制御することを可能とする。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

図１は、トラッキング装置１００の一例を概略的に示す。トラッキング装置１００は、球形状を有するカメラ２００と、カメラ２００を回転可能に支持する支持部２１０と、制御装置３００とを備えてよい。

トラッキング装置１００は、カメラ２００の上部を後方に引くことによって、カメラ２００のピッチ軸を中心にカメラ２００を上転させるピッチ上転部４１０を備えてよい。ピッチ上転部４１０は、伸縮部４１１及びスリング４１２によって構成されてよい。スリング４１２の一端がカメラ２００の上部に結合され、スリング４１２の他端が伸縮部４１１の一端に結合されていてよい。制御装置３００による制御のもと伸縮部４１１が収縮することによって、スリング４１２を介してカメラ２００の上部が後方に引っ張られる。

トラッキング装置１００は、カメラ２００の下部を後方に引くことによって、カメラ２００のピッチ軸を中心にカメラ２００を下転させるピッチ下転部４２０を備えてよい。ピッチ下転部４２０は、伸縮部４２１及びスリング４２２によって構成されてよい。スリング４２２の一端がカメラ２００の下部に結合され、スリング４２２の他端が伸縮部４２１の一端に結合されていてよい。制御装置３００による制御のもと伸縮部４２１が収縮することによって、スリング４２２を介してカメラ２００の下部が後方に引っ張られる。

トラッキング装置１００は、カメラ２００の右部を後方に引くことによって、カメラ２００のヨー軸を中心にカメラ２００を右転させるヨー右転部４３０を備えてよい。ヨー右転部４３０は、伸縮部４３１及びスリング４３２によって構成されてよい。スリング４３２の一端がカメラ２００の右部に結合され、スリング４３２の他端が伸縮部４３１の一端に結合されていてよい。制御装置３００による制御のもと伸縮部４３１が収縮することによって、スリング４３２を介してカメラ２００の右部が後方に引っ張られる。

トラッキング装置１００は、カメラ２００の左部を後方に引くことによって、カメラ２００のヨー軸を中心にカメラ２００を左転させるヨー左転部４４０を備えてよい。ヨー左転部４４０は、伸縮部４４１及びスリング４４２によって構成されてよい。スリング４４２の一端がカメラ２００の左部に結合され、スリング４４２の他端が伸縮部４４１の一端に結合されていてよい。制御装置３００による制御のもと伸縮部４４１が収縮することによって、スリング４４２を介してカメラ２００の左部が後方に引っ張られる。

トラッキング装置１００は、カメラ２００の右部を左下方に引くことによって、又は、カメラ２００の左部を右上方に引くことによって、カメラ２００のロール軸を中心にカメラ２００を右転させるロール右転部４５０を更に備えてもよい。ロール右転部４５０は、伸縮部４５１及びスリング４５２によって構成されてよい。スリング４５２の一端がカメラ２００の右部に結合され、スリング４５２の他端が伸縮部４５１の一端に結合されていてよく、伸縮部４５１が収縮することによって、スリング４５２を介してカメラ２００の右部が左下方に引っ張られてよい。また、スリング４５２の一端がカメラ２００の左部に結合され、スリング４５２の他端が伸縮部４５１の一端に結合されていてよく、伸縮部４５１が収縮することによって、スリング４５２を介してカメラ２００の左部が右上方に引っ張られてよい。

トラッキング装置１００は、カメラ２００の右部を左上方に引くことによって、又は、カメラ２００の左部を右下方に引くことによって、カメラ２００のロール軸を中心にカメラ２００を左転させるロール左転部４６０を更に備えてもよい。ロール左転部４６０は、伸縮部４６１及びスリング４６２によって構成されてよい。スリング４６２の一端がカメラ２００の右部に結合され、スリング４６２の他端が伸縮部４６１の一端に結合されていてよく、伸縮部４６１が収縮することによって、スリング４６２を介してカメラ２００の右部が左上方に引っ張られてよい。また、スリング４６２の一端がカメラ２００の左部に結合され、スリング４６２の他端が伸縮部４６１の一端に結合されていてよく、伸縮部４６１が収縮することによって、スリング４６２を介してカメラ２００の左部が右下方に引っ張られてよい。

トラッキング装置１００は、ロール右転部４５０及びロール左転部４６０を備えなくてもよい。

制御装置３００は、カメラ２００によって撮像されたトラッキング対象をトラッキングするようにカメラ２００の回転を制御する。制御装置３００は、画像解析部３１０及び回転制御部３２０を備えてよい。

画像解析部３１０は、カメラ２００によって撮像された撮像画像を解析する。画像解析部３１０は、撮像画像を解析することによって、撮像画像内のトラッキング対象を特定してよい。

回転制御部３２０は、画像解析部３１０による解析結果に基づいてカメラ２００の回転を制御する。回転制御部３２０は、画像解析部３１０によって特定されたトラッキング対象をトラッキングするようにカメラ２００の回転を制御する。

回転制御部３２０は、ピッチ上転部４１０、ピッチ下転部４２０、ヨー右転部４３０、及びヨー左転部４４０を制御することによって、カメラ２００のピッチ軸及びヨー軸を中心としたカメラ２００の回転を制御してよい。回転制御部３２０は、ロール右転部４５０、及びロール左転部４６０を制御することによって、カメラ２００のロール軸の回転を制御してよい。

トラッキング装置１００は、支持部２１０を回転可能に支持するジンバル５００を更に備えてよい。制御装置３００は、カメラ２００によって撮像されたトラッキング対象をトラッキングするように、カメラ２００の回転と、ジンバル５００による支持部２１０の回転とを制御してよい。すなわち、回転制御部３２０は、画像解析部３１０によって特定されたトラッキング対象をトラッキングするように、ピッチ上転部４１０、ピッチ下転部４２０、ヨー右転部４３０、ヨー左転部４４０、ロール右転部４５０、及びロール左転部４６０によるカメラ２００の回転に加えて、ジンバル５００による支持部２１０の回転を制御する。

回転制御部３２０は、例えば、トラッキング対象をトラッキングするようにカメラ２００の回転を制御し、トラッキング対象がカメラ２００の画角から外れると推定したことに応じて、ジンバル５００による支持部２１０の回転を制御する。これにより、基本的には、ピッチ上転部４１０、ピッチ下転部４２０、ヨー右転部４３０、ヨー左転部４４０、ロール右転部４５０、及びロール左転部４６０によるカメラ２００の回転制御によって、トラッキング対象をトラッキングすることによって、高速な追尾を実現しつつ、ジンバル５００による支持部２１０の回転制御によって、追尾範囲を広げることができる。

トラッキング装置１００は、ジンバル５００を備えなくてもよい。

カメラ２００は、指向性の無線通信部を更に備えてもよい。無線通信部は、例えば、光無線通信を実行する。無線通信部は、例えば、ミリ波無線通信を実行する。カメラ２００のレンズと、無線通信部の通信ポートとは、並列に配置されてよい。スプリッタを備えることによって、１つのレンズが、カメラ２００と無線通信部によって共用されてもよい。カメラ２００が無線通信部を備えることによって、指向性の無線通信のトラッキングを実現することができる。

カメラ２００は、指向性の給電部を更に備えてもよい。カメラ２００のレンズと、給電部の給電ポートとは、並列に配置されてよい。スプリッタを備えることによって、１つのレンズが、カメラ２００と給電部によって共用されてもよい。カメラ２００が給電部を備えることによって、指向性の給電のトラッキングを実現することができる。

トラッキング装置１００は、カメラ２００を複数備えてもよい。例えば、トラッキング装置１００は、カメラ２００及び支持部２１０と、球形状を有する他のカメラと、当該他のカメラを指示する他の支持部とを更に備える。トラッキング装置１００は、他のカメラについても、ピッチ上転部４１０、ピッチ下転部４２０、ヨー右転部４３０、ヨー左転部４４０、ロール右転部４５０、及びロール左転部４６０と、ジンバル５００とを備えてよい。回転制御部３２０は、当該他のカメラによって撮像されたトラッキング対象をトラッキングするように、当該他のカメラの回転を制御する。

制御装置３００は、カメラ２００及び他のカメラを独立して制御してよく、カメラ２００及び他のカメラを強調して制御してもよい。カメラ２００及び他のカメラを独立して制御することによって、視野範囲を広げることができる。カメラ２００及び他のカメラを強調して制御することにより、例えば、ステレオカメラのような、視差による深度推定を合わせて実行することができる。トラッキング装置１００は、３つ以上のカメラ２００を備えてもよい。

図２から図７は、カメラ２００の回転制御について説明するための説明図である。図２から図７は、カメラ２００を正面から見た状態を示す。

図２は、ピッチ上転部４１０によるカメラ２００のピッチ軸を中心としたカメラ２００の上転について説明するための説明図である。ピッチ上転部４１０のスリング４１２の一端は、カメラ２００の上部２０２に結合されている。回転制御部３２０の制御のもと、伸縮部４１１が収縮することによって、スリング４１２を介してカメラ２００の上部２０２が後方に引っ張られる。カメラ２００は、支持部２１０によって回転可能に支持されており、上部２０２が後方に引っ張られることによって、図２に例示するように上転する。回転制御部３２０は、伸縮部４１１の収縮量とカメラ２００の回転量との関係を予め記憶しておくことによって、カメラ２００の回転量に対応する伸縮部４１１の収縮量を特定可能にしておく。

図３は、ピッチ下転部４２０によるカメラ２００のピッチ軸を中心としたカメラ２００の下転について説明するための説明図である。ピッチ下転部４２０のスリング４２２の一端は、カメラ２００の下部２０４に結合されている。回転制御部３２０の制御のもと、伸縮部４２１が収縮することによって、スリング４２２を介してカメラ２００の下部２０４が後方に引っ張られる。カメラ２００は、支持部２１０によって回転可能に支持されており、下部２０４が後方に引っ張られることによって、図３に例示するように下転する。回転制御部３２０は、伸縮部４２１の収縮量とカメラ２００の回転量との関係を予め記憶しておくことによって、カメラ２００の回転量に対応する伸縮部４２１の収縮量を特定可能にしておく。

図４は、ヨー右転部４３０によるカメラ２００のヨー軸を中心としたカメラ２００の右転について説明するための説明図である。ヨー右転部４３０のスリング４３２の一端は、カメラ２００の右部２０６に結合されている。回転制御部３２０の制御のもと、伸縮部４３１が収縮することによって、スリング４３２を介してカメラ２００の右部２０６が後方に引っ張られる。カメラ２００は、支持部２１０によって回転可能に支持されており、右部２０６が後方に引っ張られることによって、図４に例示するように右転する。回転制御部３２０は、伸縮部４３１の収縮量とカメラ２００の回転量との関係を予め記憶しておくことによって、カメラ２００の回転量に対応する伸縮部４３１の収縮量を特定可能にしておく。

図５は、ヨー左転部４４０によるカメラ２００のヨー軸を中心としたカメラ２００の左転について説明するための説明図である。ヨー左転部４４０のスリング４４２の一端は、カメラ２００の左部２０８に結合されている。回転制御部３２０の制御のもと、伸縮部４４１が収縮することによって、スリング４４２を介してカメラ２００の左部２０８が後方に引っ張られる。カメラ２００は、支持部２１０によって回転可能に支持されており、左部２０８が後方に引っ張られることによって、図５に例示するように左転する。回転制御部３２０は、伸縮部４４１の収縮量とカメラ２００の回転量との関係を予め記憶しておくことによって、カメラ２００の回転量に対応する伸縮部４４１の収縮量を特定可能にしておく。

図６は、ロール右転部４５０によるカメラ２００のロール軸を中心としたカメラ２００の右転について説明するための説明図である。ここでは、ロール右転部４５０のスリング４５２の一端が、カメラ２００の右部２０６に結合されている場合を例に挙げて説明する。回転制御部３２０の制御のもと、伸縮部４５１が収縮することによって、スリング４５２を介してカメラ２００の右部２０６が左上方に引っ張られる。カメラ２００は、支持部２１０によって回転可能に支持されており、右部２０６が左上方に引っ張られることによって、図６に例示するようにロール軸を中心に右転する。回転制御部３２０は、伸縮部４５１の収縮量とカメラ２００の回転量との関係を予め記憶しておくことによって、カメラ２００の回転量に対応する伸縮部４５１の収縮量を特定可能にしておく。

図７は、ロール左転部４６０によるカメラ２００のロール軸を中心としたカメラ２００の左転について説明するための説明図である。ここでは、ロール左転部４６０のスリング４６２の一端が、カメラ２００の右部２０６に結合されている場合を例に挙げて説明する。回転制御部３２０の制御のもと、伸縮部４６１が収縮することによって、スリング４６２を介してカメラ２００の右部２０６が左下方に引っ張られる。カメラ２００は、支持部２１０によって回転可能に支持されており、右部２０６が左下方に引っ張られることによって、図７に例示するようにロール軸を中心に左転する。回転制御部３２０は、伸縮部４６１の収縮量とカメラ２００の回転量との関係を予め記憶しておくことによって、カメラ２００の回転量に対応する伸縮部４６１の収縮量を特定可能にしておく。

図８は、カメラ２００のピッチ軸及びヨー軸の回転制御について説明するための説明図である。画像解析部３１０は、カメラ２００によって撮像された撮像画像に対して画像認識処理を実行することによって、撮像画像におけるトラッキング対象２２４の座標を検出する。画像解析部３１０は、検出したトラッキング対象２２４の座標と、撮像画像の画像中心２２２の座標とから、カメラ２００のピッチ軸方向の回転方向及び回転量（ｙの移動量）と、ヨー軸方向の回転方向及び回転量（ｘの移動量）とを決定する。

回転制御部３２０は、画像解析部３１０による決定結果に従って、ピッチ上転部４１０、ピッチ下転部４２０、ヨー右転部４３０、及びヨー左転部４４０のうちの可動対象を決定して、決定された回転量を実現すべく、伸縮部４１１、伸縮部４２１、伸縮部４３１、及び伸縮部４４１のうちの対象を収縮させる。図８に示す例において、回転制御部３２０は、ピッチ上転部４１０及びヨー左転部４４０を可動対象と決定し、ｙの移動量に合わせて伸縮部４１１を収縮させ、ｘの移動量に合わせて伸縮部４４１を収縮させる。

図９は、カメラ２００のロール軸の回転制御について説明するための説明図である。画像解析部３１０は、カメラ２００によって撮像された撮像画像に対して画像認識処理を実行することによって、撮像画像におけるトラッキング対象２２４の回転角を推定する。画像解析部３１０は、推定した回転角から、カメラ２００のロール軸方向の回転方向及び回転量を決定する。

回転制御部３２０は、画像解析部３１０による決定結果に従って、ロール右転部４５０又はロール左転部４６０を可動対象として決定して、画像解析部３１０によって決定された回転量を実現すべく、伸縮部４５１又はスリング４５２を収縮させる。図９に示す例において、回転制御部３２０は、ロール右転部４５０を可動対象として決定し、画像解析部３１０によって決定された回転量に合わせて伸縮部４５１を収縮させる。

トラッキング装置１００は、眼筋を模倣した構成を備えてよい。トラッキング装置１００は、例えば、マッキベン型人工筋肉を用いて、球形状のカメラ２００の回転を制御する。

図１０は、トラッキング装置１００の一例を概略的に示す。図１０に示すトラッキング装置１００は、ピッチ上転部４１０、ピッチ下転部４２０、ヨー右転部４３０、ヨー左転部４４０、ロール右転部４５０、及びロール左転部４６０として、マッキベン型人工筋肉を用いる。

ピッチ上転部４１０は、空気圧によって収縮するゴム等の弾性部材を含む伸縮部４１１と、スリング４１２とを有してよい。ピッチ下転部４２０は、空気圧によって収縮するゴム等の弾性部材を含む伸縮部４２１と、スリング４２２とを有してよい。ヨー右転部４３０は、空気圧によって収縮する、ゴム等の弾性部材を含む伸縮部４３１と、スリング４３２とを有してよい。ヨー左転部４４０は、空気圧によって収縮する、ゴム等の弾性部材を含む伸縮部４４１と、スリング４４２とを有してよい。ロール右転部４５０は、空気圧によって収縮する、ゴム等の弾性部材を含む伸縮部４５１と、スリング４５２とを有してよい。ロール左転部４６０は、空気圧によって収縮する、ゴム等の弾性部材を含む伸縮部４６１と、スリング４６２とを有してよい。

図１０に示す例において、制御装置３００の回転制御部３２０は、制御部３２２、筋肉コントローラ３２４、空気圧源３２６、及びジンバルコントローラ３２８を有する。トラッキング装置１００がジンバル５００を備えない場合、回転制御部３２０は、ジンバルコントローラ３２８を有さなくてよい。

筋肉コントローラ３２４は、空気圧源３２６から供給される空気を伸縮部４１１、伸縮部４２１、伸縮部４３１、伸縮部４４１、伸縮部４５１、及び伸縮部４６１に対して供給することによって、これらを収縮させて、カメラ２００を回転させる。制御部３２２は、伸縮部４１１、伸縮部４２１、伸縮部４３１、及び伸縮部４４１のそれぞれに加わる空気圧を筋肉コントローラ３２４によって制御することによって、カメラ２００のピッチ軸及びヨー軸を中心としたカメラ２００の回転を制御してよい。制御部３２２は、伸縮部４５１、及び伸縮部４６１のそれぞれに加わる空気圧を筋肉コントローラ３２４によって制御することによって、カメラ２００のロール軸を中心と下カメラ２００の回転を制御してよい。

ジンバルコントローラ３２８は、ジンバル５００を制御する。ジンバルコントローラ３２８は、ＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）によって、ジンバル５００を制御してよい。

制御部３２２は、画像解析部３１０による解析結果に従って、筋肉コントローラ３２４を制御する。制御部３２２は、画像解析部３１０による解析結果に基づいて筋肉コントローラ３２４に対して制御命令を送信することによって、カメラ２００の回転を制御する。制御部３２２は、画像解析部３１０によって特定されたトラッキング対象をトラッキングするように、筋肉コントローラ３２４に対して制御命令を送信する。

例えば、画像解析部３１０は、カメラ２００によって撮像された撮像画像に基づいて特定した撮像画像の中心とトラッキング対象との位置関係に基づいて、カメラ２００のピッチ軸及びヨー軸の回転量を決定する。制御部３２２は、画像解析部３１０によって決定されたカメラ２００の回転量に従って、カメラ２００のピッチ軸及びヨー軸の回転を制御してよい。

例えば、画像解析部３１０は、カメラ２００によって撮像された撮像画像に基づいて特定した撮像画像におけるトラッキング対象の角度に基づいて、カメラ２００のロール軸の回転量を決定する。制御部３２２は、画像解析部３１０によって決定されたカメラ２００の回転量に従って、カメラ２００のロール軸の回転を制御する。

制御部３２２は、画像解析部３１０による解析結果に基づいてジンバルコントローラ３２８に対して制御命令を送信することによって、支持部２１０の回転を制御する。制御部３２２は、画像解析部３１０によって特定されたトラッキング対象をトラッキングするように、ピッチ上転部４１０、ピッチ下転部４２０、ヨー右転部４３０、ヨー左転部４４０、ロール右転部４５０、及びロール左転部４６０によるカメラ２００の回転に加えて、ジンバル５００による支持部２１０の回転を制御すべく、筋肉コントローラ３２４及びジンバルコントローラ３２８に対して制御命令を送信してよい。制御部３２２は、例えば、トラッキング対象をトラッキングするようにカメラ２００の回転を制御し、トラッキング対象がカメラ２００の画角から外れると推定したことに応じて、ジンバル５００による支持部２１０の回転を制御する。

図１１は、トラッキング装置１００による処理の流れの一例を概略的に示す。ここでは、トラッキング対象がカメラ２００の画角に含まれている状態を開始状態として説明する。

ステップ（ステップをＳと省略して記載する場合がある。）１０２では、画像解析部３１０が、カメラ２００から撮像画像を受信する。Ｓ１０４では、画像解析部３１０が、Ｓ１０２において受信した撮像画像に対する画像認識により、撮像画像内における、トラッキング対象の座標を取得する。

Ｓ１０６では、制御部３２２が、トラッキング対象がカメラ２００の画角から外れそうであるか否かを判定する。制御部３２２は、例えば、トラッキング対象の座標が、撮像画像の外周として定められた範囲内に含まれる場合に、トラッキング対象がカメラ２００の画角から外れそうであると推定する。なお、制御部３２２は、直前の撮像画像におけるトラッキング対象の座標との差分から、トラッキング対象の移動方向を判定して、移動方向にさらに基づいてトラッキング対象がカメラ２００の画角から外れそうであるか否かを判定してもよい。ここでは、制御部３２２が、トラッキング対象がカメラ２００の画角から外れそうであると判定したものとして説明を続ける。制御部３２２は、トラッキング対象の座標に基づいて、ジンバル５００の回転ステップを決定する。

Ｓ１０８では、制御部３２２が、Ｓ１０６において決定した回転ステップを実現すべく、制御命令をジンバルコントローラ３２８に送信する。Ｓ１１０では、ジンバルコントローラ３２８が、Ｓ３２６において受信した制御命令に従って、ジンバル５００を回転させる。

Ｓ１１２では、制御部３２２が、トラッキング対象の座標を元に、収縮させる人工筋肉及び空気圧を決定する。制御部３２２は、Ｓ１０４において画像解析部３１０が取得したトラッキング対象の座標と、ジンバルコントローラ３２８によるジンバル５００の回転量とから、現在のトラッキング対象の座標を特定して、特定したトラッキング対象の座標に基づいて、収縮させる人工筋肉及び空気圧を決定してよい。また、制御部３２２は、Ｓ１１０においてジンバルコントローラ３２８がジンバル５００を回転させた後に、カメラ２００によって撮像された撮像画像から画像解析部３１０が取得したトラッキング対象の座標に基づいて、収縮させる人工筋肉及び空気圧を決定してもよい。

Ｓ１１４では、制御部３２２が、Ｓ１１２において収縮させると決定した人工筋肉に対して、決定した空気圧を供給するように、筋肉コントローラ３２４に対して制御命令を送信する。Ｓ１１６では、筋肉コントローラ３２４が、Ｓ１１４において受信した制御命令に従って、伸縮部４１１、伸縮部４２１、伸縮部４３１、伸縮部４４１、伸縮部４５１、及び伸縮部４６１のうちの収縮対象に対して、空気を供給する。

図１２は、トラッキング装置１００の一例を概略的に示す。図１２に示すトラッキング装置１００は、カメラ２００に代えて、指向性の無線通信を実行する無線通信部６００を備える点で、図１に示すトラッキング装置１００と異なる。ここでは、図１に示すトラッキング装置１００とは異なる点を主に説明する。

図１２に示すトラッキング装置１００は、無線通信部６００を回転可能に支持する支持部６１０と、カメラ８００とを備える。画像解析部３１０は、カメラ８００によって撮像された撮像画像を解析する。画像解析部３１０は、撮像画像を解析することによって、撮像画像内のトラッキング対象を特定してよい。

回転制御部３２０は、画像解析部３１０による解析結果に基づいて無線通信部６００の回転を制御する。回転制御部３２０は、指向性無線通信のために、画像解析部３１０によって特定されたトラッキング対象をトラッキングするように、無線通信部６００の回転を制御する。回転制御部３２０は、画像解析部３１０によって特定されたトラッキング対象をトラッキングするように、ピッチ上転部４１０、ピッチ下転部４２０、ヨー右転部４３０、ヨー左転部４４０、ロール右転部４５０、及びロール左転部４６０によるカメラ２００の回転に加えて、ジンバル５００による支持部６１０の回転を制御してよい。

図１３は、トラッキング装置１００の一例を概略的に示す。図１３に示すトラッキング装置１００は、カメラ２００に代えて、指向性の無線送電を実行する無線送電部７００を備える点で、図１に示すトラッキング装置１００と異なる。ここでは、図１に示すトラッキング装置１００とは異なる点を主に説明する。

図１３に示すトラッキング装置１００は、無線送電部７００を回転可能に支持する支持部７１０と、カメラ８００とを備える。画像解析部３１０は、カメラ８００によって撮像された撮像画像を解析する。画像解析部３１０は、撮像画像を解析することによって、撮像画像内のトラッキング対象を特定してよい。

回転制御部３２０は、画像解析部３１０による解析結果に基づいて無線送電部７００の回転を制御する。回転制御部３２０は、指向性無線給電のために、画像解析部３１０によって特定されたトラッキング対象をトラッキングするように、無線送電部７００の回転を制御する。回転制御部３２０は、画像解析部３１０によって特定されたトラッキング対象をトラッキングするように、ピッチ上転部４１０、ピッチ下転部４２０、ヨー右転部４３０、ヨー左転部４４０、ロール右転部４５０、及びロール左転部４６０によるカメラ２００の回転に加えて、ジンバル５００による支持部７１０の回転を制御してよい。

図１４は、トラッキング装置１００として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００を、本実施形態に係る装置の１又は複数の「部」として機能させ、又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーション又は当該１又は複数の「部」を実行させることができ、及び／又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャート及びブロック図のブロックのうちのいくつか又はすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。

本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、ＲＡＭ１２１４、及びグラフィックコントローラ１２１６を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ、及びＩＣカードドライブのような入出力ユニットを含み、それらは入出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。ＤＶＤドライブは、ＤＶＤ－ＲＯＭドライブ及びＤＶＤ－ＲＡＭドライブ等であってよい。記憶装置１２２４は、ハードディスクドライブ及びソリッドステートドライブ等であってよい。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０及びキーボードのようなレガシの入出力ユニットを含み、それらは入出力チップ１２４０を介して入出力コントローラ１２２０に接続されている。

ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０及びＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。グラフィックコントローラ１２１６は、ＲＡＭ１２１４内に提供されるフレームバッファ等又はそれ自体の中に、ＣＰＵ１２１２によって生成されるイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス１２１８上に表示されるようにする。

通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。記憶装置１２２４は、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラム及びデータを格納する。ＤＶＤドライブは、プログラム又はデータをＤＶＤ－ＲＯＭ等から読み取り、記憶装置１２２４に提供する。ＩＣカードドライブは、プログラム及びデータをＩＣカードから読み取り、及び／又はプログラム及びデータをＩＣカードに書き込む。

ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、及び／又はコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。入出力チップ１２４０はまた、様々な入出力ユニットをＵＳＢポート、パラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入出力コントローラ１２２０に接続してよい。

プログラムは、ＤＶＤ－ＲＯＭ又はＩＣカードのようなコンピュータ可読記憶媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体から読み取られ、コンピュータ可読記憶媒体の例でもある記憶装置１２２４、ＲＡＭ１２１４、又はＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。

例えば、通信がコンピュータ１２００及び外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、記憶装置１２２４、ＤＶＤ－ＲＯＭ、又はＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、又はネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。

また、ＣＰＵ１２１２は、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ（ＤＶＤ－ＲＯＭ）、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、当該複数のエントリの中から、第１の属性の属性値が指定されている条件に一致するエントリを検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

上で説明したプログラム又はソフトウエアモジュールは、コンピュータ１２００上又はコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。

本実施形態におけるフローチャート及びブロック図におけるブロックは、オペレーションが実行されるプロセスの段階又はオペレーションを実行する役割を持つ装置の「部」を表わしてよい。特定の段階及び「部」が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、及び／又はコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／又はアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）及び／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、及びプログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のような、論理積、論理和、排他的論理和、否定論理積、否定論理和、及び他の論理演算、フリップフロップ、レジスタ、並びにメモリエレメントを含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。

コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（登録商標）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ（登録商標）、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路が、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を生成するために当該コンピュータ可読命令を実行すべく、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路に提供されてよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

１００ トラッキング装置、２００ カメラ、２０２ 上部、２０４ 下部、２０６ 右部、２０８ 左部、２１０ 支持部、２２２ 画像中心、２２４ トラッキング対象、３００ 制御装置、３１０ 画像解析部、３２０ 回転制御部、３２２ 制御部、３２４ 筋肉コントローラ、３２６ 空気圧源、３２８ ジンバルコントローラ、４１０ ピッチ上転部、４１１ 伸縮部、４１２ スリング、４２０ ピッチ下転部、４２１ 伸縮部、４２２ スリング、４３０ ヨー右転部、４３１ 伸縮部、４３２ スリング、４４０ ヨー左転部、４４１ 伸縮部、４４２ スリング、４５０ ロール右転部、４５１ 伸縮部、４５２ スリング、４６０ ロール左転部、４６１ 伸縮部、４６２ スリング、５００ ジンバル、６００ 無線通信部、６１０ 支持部、７００ 無線送電部、７１０ 支持部、８００ カメラ、１２００ コンピュータ、１２１０ ホストコントローラ、１２１２ ＣＰＵ、１２１４ ＲＡＭ、１２１６ グラフィックコントローラ、１２１８ ディスプレイデバイス、１２２０ 入出力コントローラ、１２２２ 通信インタフェース、１２２４ 記憶装置、１２３０ ＲＯＭ、１２４０ 入出力チップ

Claims (12)

1. 球形状を有するカメラと、
   前記カメラを回転可能に支持する支持部と、
   伸縮部及びスリングによって構成され、前記スリングの一端が前記カメラの上部に結合され、前記スリングの他端が前記伸縮部の一端に結合され、前記伸縮部が収縮することによって前記スリングを介して前記カメラの上部を後方に引っ張ることによって、前記カメラのピッチ軸を中心に前記カメラを上転させるピッチ上転部と、
   伸縮部及びスリングによって構成され、前記スリングの一端が前記カメラの下部に結合され、前記スリングの他端が前記伸縮部の一端に結合され、前記伸縮部が収縮することによって前記スリングを介して前記カメラの下部を後方に引っ張ることによって、前記ピッチ軸を中心に前記カメラを下転させるピッチ下転部と、
   伸縮部及びスリングによって構成され、前記スリングの一端が前記カメラの右部に結合され、前記スリングの他端が前記伸縮部の一端に結合され、前記伸縮部が収縮することによって前記スリングを介して前記カメラの右部を後方に引っ張ることによって、前記カメラのヨー軸を中心に前記カメラを右転させるヨー右転部と、
   伸縮部及びスリングによって構成され、前記スリングの一端が前記カメラの左部に結合され、前記スリングの他端が前記伸縮部の一端に結合され、前記伸縮部が収縮することによって前記スリングを介して前記カメラの左部を後方に引っ張ることによって、前記ヨー軸を中心に前記カメラを左転させるヨー左転部と、
   前記カメラによって撮像されたトラッキング対象をトラッキングするように、前記ピッチ上転部、前記ピッチ下転部、前記ヨー右転部、及び前記ヨー左転部を制御することによって前記カメラの前記ピッチ軸及び前記ヨー軸の回転を制御する回転制御部と
   を備えるトラッキング装置。
2. 前記ピッチ上転部の前記伸縮部、前記ピッチ下転部の前記伸縮部、前記ヨー右転部の前記伸縮部、及び前記ヨー左転部の前記伸縮部のそれぞれは、空気圧によって収縮する弾性部材を有し、
   前記回転制御部は、前記ピッチ上転部の前記伸縮部、前記ピッチ下転部の前記伸縮部、前記ヨー右転部の前記伸縮部、及び前記ヨー左転部の前記伸縮部のそれぞれに加わる空気圧を制御することによって、前記カメラの前記ピッチ軸及び前記ヨー軸の回転を制御する、請求項１に記載のトラッキング装置。
3. 前記カメラによって撮像された撮像画像に基づいて特定した前記撮像画像における前記撮像画像の中心と前記トラッキング対象との位置関係に基づいて、前記カメラの前記ピッチ軸及び前記ヨー軸の回転量を決定する画像解析部
   を備え、
   前記回転制御部は、前記画像解析部によって決定された前記カメラの回転量に従って、前記カメラの前記ピッチ軸及び前記ヨー軸の回転を制御する、請求項１に記載のトラッキング装置。
4. 一端が前記カメラの右部に結合されて前記カメラの右部を左下方に引くことによって、又は、一端が前記カメラの左部に結合されて前記カメラの左部を右上方に引くことによって、前記カメラのロール軸を中心に前記カメラを右転させるロール右転部と、
   一端が前記カメラの右部に結合されて前記カメラの右部を左上方に引くことによって、又は、一端が前記カメラの左部に結合されて前記カメラの左部を右下方に引くことによって、前記ロール軸を中心に前記カメラを左転させるロール左転部と
   を更に備え、
   前記回転制御部は、前記ロール左転部及び前記ロール右転部を制御することによって、前記カメラの前記ロール軸の回転を制御する、請求項１に記載のトラッキング装置。
5. 前記ロール右転部は、伸縮部及びスリングによって構成され、
   前記スリングの一端が前記カメラの右部に結合され、前記スリングの他端が前記伸縮部の一端に結合され、前記伸縮部が収縮することによって前記スリングを介して前記カメラの右部を左下方に引っ張り、又は、
   前記スリングの一端が前記カメラの左部に結合され、前記スリングの他端が前記伸縮部の一端に結合され、前記伸縮部が収縮することによって、前記スリングを介して前記カメラの左部を右上方に引っ張り、
   前記ロール左転部は、伸縮部及びスリングによって構成され、
   前記スリングの一端が前記カメラの右部に結合され、前記スリングの他端が前記伸縮部の一端に結合され、前記伸縮部が収縮することによって前記スリングを介して前記カメラの右部を左上方に引っ張り、又は、
   前記スリングの一端が前記カメラの左部に結合され、前記スリングの他端が前記伸縮部の一端に結合され、前記伸縮部が収縮することによって、前記スリングを介して前記カメラの左部を右下方に引っ張る、
   請求項４に記載のトラッキング装置。
6. 前記ロール右転部の前記伸縮部及び前記ロール左転部の前記伸縮部のそれぞれは、空気圧によって収縮する弾性部材を有し、
   前記回転制御部は、前記ロール右転部の前記伸縮部及び前記ロール左転部の前記伸縮部のそれぞれに加わる空気圧を制御することによって、前記カメラの前記ロール軸の回転を制御する、請求項５に記載のトラッキング装置。
7. 前記カメラによって撮像された撮像画像に基づいて特定した前記撮像画像における前記トラッキング対象の角度に基づいて、前記カメラの前記ロール軸の回転量を決定する画像解析部
   を備え、
   前記回転制御部は、前記画像解析部によって決定された前記カメラの回転量に従って、前記カメラの前記ロール軸の回転を制御する、請求項４に記載のトラッキング装置。
8. 前記支持部を回転可能に支持するジンバル
   を更に備え、
   前記回転制御部は、前記カメラによって撮像されたトラッキング対象をトラッキングするように、前記カメラの回転と前記ジンバルによる前記支持部の回転とを制御する、請求項１に記載のトラッキング装置。
9. 前記回転制御部は、前記トラッキング対象をトラッキングするように前記カメラの回転を制御し、前記トラッキング対象が前記カメラの画角から外れると推定したことに応じて、前記ジンバルによる前記支持部の回転を制御する、請求項８に記載のトラッキング装置。
10. 球形状を有する他のカメラと、
    前記他のカメラを支持する他の支持部と
    を更に備え、
    前記回転制御部は、前記他のカメラによって撮像されたトラッキング対象をトラッキングするように前記他のカメラの回転を制御する、請求項１に記載のトラッキング装置。
11. 支持部によって回転可能に支持された球形状のカメラを有するトラッキング装置によって実行されるトラッキング方法であって、
    前記カメラによって撮像された撮像画像を取得する取得段階と、
    前記撮像画像に含まれるトラッキング対象をトラッキングするように、
    伸縮部及びスリングによって構成され、前記スリングの一端が前記カメラの上部に結合され、前記スリングの他端が前記伸縮部の一端に結合され、前記伸縮部が収縮することによって前記スリングを介して前記カメラの上部を後方に引っ張ることによって、前記カメラのピッチ軸を中心に前記カメラを上転させるピッチ上転部と、伸縮部及びスリングによって構成され、前記スリングの一端が前記カメラの下部に結合され、前記スリングの他端が前記伸縮部の一端に結合され、前記伸縮部が収縮することによって前記スリングを介して前記カメラの下部を後方に引っ張ることによって、前記ピッチ軸を中心に前記カメラを下転させるピッチ下転部と、伸縮部及びスリングによって構成され、前記スリングの一端が前記カメラの右部に結合され、前記スリングの他端が前記伸縮部の一端に結合され、前記伸縮部が収縮することによって前記スリングを介して前記カメラの右部を後方に引っ張ることによって、前記カメラのヨー軸を中心に前記カメラを右転させるヨー右転部と、伸縮部及びスリングによって構成され、前記スリングの一端が前記カメラの左部に結合され、前記スリングの他端が前記伸縮部の一端に結合され、前記伸縮部が収縮することによって前記スリングを介して前記カメラの左部を後方に引っ張ることによって、前記ヨー軸を中心に前記カメラを左転させるヨー左転部とを制御することによって、前記カメラの前記ピッチ軸及び前記ヨー軸の回転を制御する回転制御段階と
    を備えるトラッキング方法。
12. 前記トラッキング装置に、請求項１１に記載のトラッキング方法を実行させるためのプログラム。

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