JP7375105B1

JP7375105B1 - elevator system

Info

Publication number: JP7375105B1
Application number: JP2022079516A
Authority: JP
Inventors: 紗由美木村
Original assignee: Toshiba Elevator Co Ltd
Current assignee: Toshiba Elevator and Building Systems Corp
Priority date: 2022-05-13
Filing date: 2022-05-13
Publication date: 2023-11-07
Anticipated expiration: 2042-05-13
Also published as: JP2023167949A; CN117049296A

Abstract

【課題】現在の乗りかご内の環境に対応した基準画像を効率的に取得して検知処理を行う。【解決手段】一実施形態に係るエレベータシステムは、乗りかご内にカメラを備え、このカメラで撮影された画像と基準画像とを比較して、上記乗りかご内の状態を検知する。上記エレベータシステムは、上記基準画像を記憶した記憶手段と、上記乗りかごの運転中に無人の可能性が高いと判断されるタイミングで上記カメラから上記乗りかご内の画像を取得する取得手段と、上記取得手段によって得られた画像に基づいて、上記記憶手段に記憶された上記基準画像を更新する更新手段とを具備する。【選択図】図１An object of the present invention is to efficiently acquire a reference image corresponding to the current environment inside a car and perform detection processing. An elevator system according to an embodiment includes a camera inside a car, and compares an image taken by the camera with a reference image to detect a state inside the car. The elevator system includes a storage unit that stores the reference image, and an acquisition unit that acquires an image of the inside of the car from the camera at a time when it is determined that there is a high possibility that the car is unmanned while the car is in operation. and updating means for updating the reference image stored in the storage means based on the image obtained by the acquisition means. [Selection diagram] Figure 1

Description

本発明の実施形態は、乗りかご内にカメラを備えたエレベータシステムに関する。 Embodiments of the present invention relate to an elevator system with a camera in the car.

従来、エレベータの乗りかご内にカメラを設置しておき、このカメラで撮影した画像と基準画像とを比較することで、乗りかご内の状態（利用者の有無、混雑度状態など）を検知し、その検知結果をエレベータの運転制御に反映させるシステムが知られている。 Conventionally, a camera is installed inside an elevator car, and by comparing the image taken by this camera with a reference image, the condition inside the car (presence or absence of users, degree of congestion, etc.) can be detected. A system is known in which the detection results are reflected in elevator operation control.

特許第６９０４２４４号公報Patent No. 6904244 特許第７０２１６５２号公報Patent No. 7021652

上記基準画像として、予め乗りかごが無人のときに撮影した画像が用いられる。ところが、経年劣化による乗りかご内の色味の変化や、カメラの取付位置のずれ、床マットや側板の保護マットの交換等により、初期に撮影した基準画像が現在の乗りかご内の環境と合わなくなり、検知精度に影響が生じることがある。 As the reference image, an image taken in advance when the car is unoccupied is used. However, due to changes in color inside the car due to deterioration over time, misalignment of the camera installation position, replacement of floor mats and protective mats on the side panels, etc., the reference image taken initially may not match the current environment inside the car. This may affect detection accuracy.

本発明が解決しようとする課題は、現在の乗りかご内の環境に対応した基準画像を効率的に取得して検知処理を行うことのできるエレベータシステムを提供することである。 The problem to be solved by the present invention is to provide an elevator system that can efficiently acquire a reference image corresponding to the current environment inside the car and perform detection processing.

一実施形態に係るエレベータシステムは、乗りかご内にカメラを備え、このカメラで撮影された画像と基準画像とを比較して、上記乗りかご内の状態を検知する。上記エレベータシステムは、上記基準画像を記憶した記憶手段と、上記乗りかごの運転中に無人の可能性が高い状況が検出されたときのタイミングで、上記乗りかごの運転中に上記カメラから上記乗りかご内の画像を取得する取得手段と、上記取得手段によって得られた画像に基づいて、上記記憶手段に記憶された上記基準画像を更新する更新手段とを具備し、上記タイミングは、基準階から他の階に向かう利用者が多い時間帯で、上記乗りかごが上記他の階から上記基準階に運転中のときを含むことを特徴とする。 An elevator system according to one embodiment includes a camera inside the car, and compares an image taken by the camera with a reference image to detect the state inside the car. The elevator system includes a storage means that stores the reference image, and a camera that detects the image of the car while the car is in operation at a timing when a situation in which there is a high possibility that the car is unmanned is detected. It comprises an acquisition means for acquiring an image in the car, and an updating means for updating the reference image stored in the storage means based on the image obtained by the acquisition means , and the timing is set from the reference floor to the reference floor. The present invention is characterized in that the car is operating from the other floor to the reference floor during a time period when there are many users heading to other floors.

図１は一実施形態に係るエレベータシステムの構成を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing the configuration of an elevator system according to an embodiment. 図２は上記エレベータシステムにおける乗りかご内の出入口周辺部分の構成を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing the structure of the area around the entrance and exit in the car in the elevator system. 図３は上記乗りかごが出勤時間帯に基準階からアップ運転するときの状態を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing the state in which the above-mentioned car is operated up from the standard floor during the work hours. 図４は上記乗りかごが出勤時間帯に基準階に向けてダウン運転するときの状態を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing a state in which the above-mentioned car is operated down toward the standard floor during the work hours. 図５は上記エレベータシステムの第１の方法による基準画像の更新処理を示すフローチャートであり、基準画像の撮影時の動作を示している。FIG. 5 is a flowchart showing the reference image updating process according to the first method of the elevator system, and shows the operation when the reference image is photographed. 図６は上記エレベータシステムの第１の方法による基準画像の更新処理を示すフローチャートであり、基準画像の計算時の動作を示している。FIG. 6 is a flowchart showing the reference image updating process according to the first method of the elevator system, and shows the operation when calculating the reference image. 図７は上記エレベータシステムの第２の方法による基準画像の更新処理を示すフローチャートであり、基準画像の撮影時の動作を示している。FIG. 7 is a flowchart showing the reference image updating process according to the second method of the elevator system, and shows the operation when the reference image is photographed. 図８は上記第２の方法による基準画像の更新処理を示すフローチャートであり、基準画像の計算時時の動作を示している。FIG. 8 is a flowchart showing the reference image updating process according to the second method, and shows the operation at the time of calculating the reference image. 図９は上記乗りかごが特定階からアップ運転するときの状態を示す図である。FIG. 9 is a diagram showing the state when the above-mentioned car moves up from a specific floor. 図１０は上記乗りかごが特定階に向けてダウン運転するときの状態を示す図である。FIG. 10 is a diagram showing a state when the car is down-driving toward a specific floor. 図１１は上記エレベータシステムの第３の方法による基準画像の更新処理（乗りかごが特定階に向けてダウン運転する場合）を示すフローチャートである。FIG. 11 is a flowchart showing the reference image updating process (when the car is down-driving toward a specific floor) according to the third method of the elevator system. 図１２は上記乗りかごが特定階からダウン運転するときの状態を示す図である。FIG. 12 is a diagram showing the state when the above-mentioned car is operated down from a specific floor. 図１３は上記乗りかごが特定階に向けてアップ運転するときの状態を示す図である。FIG. 13 is a diagram showing the state when the above-mentioned car moves up towards a specific floor. 図１４は上記エレベータシステムの第３の方法による基準画像の更新処理（乗りかごが特定階に向けてアップ運転する場合）を示すフローチャートである。FIG. 14 is a flowchart showing the reference image updating process (when the car is driven up toward a specific floor) according to the third method of the elevator system. 図１５は上記エレベータシステムの第４の方法による基準画像の更新処理を示すフローチャートである。FIG. 15 is a flowchart showing the reference image updating process according to the fourth method of the elevator system. 図１６は変形例としてカメラ設定調整処理を示すフローチャートである。FIG. 16 is a flowchart showing camera setting adjustment processing as a modified example.

以下、図面を参照して実施形態を説明する。
なお、開示はあくまで一例にすぎず、以下の実施形態に記載した内容により発明が限定されるものではない。当業者が容易に想到し得る変形は、当然に開示の範囲に含まれる。説明をより明確にするため、図面において、各部分のサイズ、形状等を実際の実施態様に対して変更して模式的に表す場合もある。複数の図面において、対応する要素には同じ参照数字を付して、詳細な説明を省略する場合もある。 Hereinafter, embodiments will be described with reference to the drawings.
Note that the disclosure is merely an example, and the invention is not limited to the content described in the embodiments below. Modifications that can be easily conceived by those skilled in the art are naturally included within the scope of the disclosure. In order to make the explanation more clear, in the drawings, the size, shape, etc. of each part may be changed from the actual embodiment and shown schematically. In some drawings, corresponding elements are designated by the same reference numerals, and detailed description thereof may be omitted.

図１は一実施形態に係るエレベータシステムの構成を示す図である。なお、ここでは、１台の乗りかごを例にして説明するが、複数台の乗りかごでも同様の構成である。 FIG. 1 is a diagram showing the configuration of an elevator system according to an embodiment. Note that although one car will be described as an example here, the configuration is the same for a plurality of cars.

乗りかご１１の出入口上部にカメラ１２が設置されている。具体的には、カメラ１２は、乗りかご１１の出入口上部を覆う幕板１１ａの中にレンズ部分を直下方向に向けて設置される。カメラ１２は、例えば魚眼レンズ等の超広角レンズを有し、１８０度以上の視野角で乗りかご１１内を含む撮影対象を広範囲に撮影する。カメラ１２は、１秒間に数コマ（例えば３０コマ／秒）の画像を連続的に撮影可能である。 A camera 12 is installed above the entrance/exit of the car 11. Specifically, the camera 12 is installed in a curtain plate 11a that covers the upper part of the entrance/exit of the car 11 with its lens portion facing directly below. The camera 12 has an ultra-wide-angle lens such as a fisheye lens, and photographs a wide range of objects including the inside of the car 11 with a viewing angle of 180 degrees or more. The camera 12 is capable of continuously capturing images at several frames per second (for example, 30 frames/second).

なお、カメラ１２の設置場所は、かごドア１３付近であれば、乗りかご１１の出入口上部でなくても良い。例えば、乗りかご１１の出入口に近い天井面など、乗りかご１１内の床面全域を含むかご室内全体と戸開時に出入口付近の乗場１５を撮影可能な場所であれば良い。 Note that the camera 12 does not need to be installed above the entrance of the car 11 as long as it is near the car door 13. For example, any location may be used as long as it is possible to photograph the entire interior of the car, including the entire floor surface of the car 11, such as the ceiling near the entrance of the car 11, and the landing area 15 near the entrance when the door is open.

また、乗りかご１１の底部には、乗りかご１１内の積載荷重値を検知するための荷重検知器１４が設置されている。この荷重検知器１４によって検知された積載荷重値は、図示せぬ伝送ケーブル（テールコード）を介してエレベータ制御装置３０に送られる。 Furthermore, a load detector 14 is installed at the bottom of the car 11 to detect the load value inside the car 11. The live load value detected by the load detector 14 is sent to the elevator control device 30 via a transmission cable (tail cord) not shown.

各階の乗場１５において、乗りかご１１の到着口には乗場ドア１６と乗場呼びボタン１７が設置されている。乗場ドア１６は、乗りかご１１の到着時にかごドア１３に係合して開閉動作する。なお、動力源（ドアモータ）は乗りかご１１側にあり、乗場ドア１６はかごドア１３に追従して開閉するだけである。乗場呼びボタン１７は、乗場１５に来た利用者が上方向または下方向の乗場呼びを登録するためのボタンである。 At the landing 15 on each floor, a landing door 16 and a landing call button 17 are installed at the arrival gate of the car 11. The landing door 16 engages with the car door 13 to open and close when the car 11 arrives. Note that the power source (door motor) is located on the car 11 side, and the landing door 16 only opens and closes following the car door 13. The hall call button 17 is a button for a user who has come to the hall 15 to register an upward or downward hall call.

カメラ１２によって連続的に撮影された各画像（映像）は、画像処理装置２０によってリアルタイムに解析処理される。なお、図１では、便宜的に画像処理装置２０を乗りかご１１から取り出して示しているが、実際には、画像処理装置２０はカメラ１２と共に幕板１１ａの中に収納されている。 Each image (video) continuously captured by the camera 12 is analyzed in real time by the image processing device 20. In FIG. 1, the image processing device 20 is shown removed from the car 11 for convenience, but in reality, the image processing device 20 is housed together with the camera 12 in the curtain plate 11a.

画像処理装置２０には、記憶部２１と検知部２２とが備えられている。記憶部２１は、カメラ１２によって撮影された画像を逐次保存すると共に、検知部２２の処理に必要なデータを一時的に保存しておくためのバッファエリアを有する。また、記憶部２１は、後述する状態検知で用いられる基準画像を記憶しておくための基準画像記憶エリア２１ａを有する。なお、記憶部２１には、撮影画像に対する前処理として、歪み補正や拡大縮小、一部切り取り等の処理が施された画像が保存されるとしても良い。 The image processing device 20 includes a storage section 21 and a detection section 22. The storage unit 21 sequentially stores images taken by the camera 12 and has a buffer area for temporarily storing data necessary for processing by the detection unit 22. The storage unit 21 also includes a reference image storage area 21a for storing reference images used in state detection, which will be described later. Note that the storage unit 21 may store images that have been subjected to processing such as distortion correction, enlargement/reduction, and partial cropping as preprocessing for the photographed images.

検知部２２は、カメラ１２の撮影画像を用いた検知処理を行う。この検知部２２を機能的に分けると、状態検知部２２ａ、取得部２２ｂ、更新部２２ｃ、調整部２２ｄで構成される。なお、これらは、ソフトウェアによって実現しても良いし、ＩＣ（Integrated Circuit）等のハードウェアにより実現しても良いし、ソフトウェアおよびハードウェアを併用して実現しても良い。 The detection unit 22 performs detection processing using images captured by the camera 12. The detection section 22 is functionally divided into a state detection section 22a, an acquisition section 22b, an update section 22c, and an adjustment section 22d. Note that these may be realized by software, hardware such as an IC (Integrated Circuit), or a combination of software and hardware.

状態検知部２２ａは、カメラ１２によって撮影された画像と基準画像とを比較して、以下のような乗りかご１１内の状態検知を行う。
・利用者検知（利用者の有無を検知）
・乗車位置検知（利用者の位置を検知）
・混雑度の検知（利用者の乗車人数を検知）
・倒れ検知（乗りかご内で倒れている利用者を検知）
・閉じ込め検知（乗りかご内に閉じ込められている利用者を検知）
・車イス検知（車イス利用者を検知）
・滞留物検知（乗りかご内に滞留している荷物等を検知）
・破損検知（ボタンや機器、壁等の破損を検知）
なお、本発明はこれらの検知機能に限定されるものではなく、撮影画像と基準画像との比較によって乗りかご１１内の状態を検知する機能を少なくとも１つ備えていれば良い。 The state detection unit 22a compares the image taken by the camera 12 with a reference image to detect the state inside the car 11 as described below.
・User detection (detects presence or absence of users)
・Video position detection (detects the user's position)
・Detection of congestion level (detection of number of passengers)
・Falling detection (detects a user falling down in the car)
・Confinement detection (detects users trapped in the car)
・Wheelchair detection (detects wheelchair users)
・Stayed object detection (detects baggage, etc. stuck in the car)
・Damage detection (detects damage to buttons, equipment, walls, etc.)
Note that the present invention is not limited to these detection functions, but may include at least one function of detecting the state inside the car 11 by comparing the photographed image and the reference image.

取得部２２ｂは、乗りかご１１の運転中に無人の可能性が高い判断されるタイミングで、カメラ１２によって撮影された乗りかご１１内の画像を取得する。上記タイミングは、後述する第１～第４の方法のいずれかの方法によって判断される。更新部２２ｃは、取得部２２ｂによって得られた画像に基づいて、記憶部２１の基準画像記憶エリア２１ａに記憶されている基準画像を更新する。調整部２２ｄは、取得部２２ｂによって得られた画像に基づいて、カメラ１２の露光時間およびゲインの少なくとも１つを含む設定情報を調整する。なお、画像処理装置２０の一部あるいは全部の機能をエレベータ制御装置３０に持たせることでも良い。 The acquisition unit 22b acquires an image of the inside of the car 11 taken by the camera 12 at a timing when it is determined that there is a high possibility that the car 11 is unmanned while the car 11 is being operated. The above timing is determined by any one of the first to fourth methods described below. The updating unit 22c updates the reference image stored in the reference image storage area 21a of the storage unit 21 based on the image obtained by the obtaining unit 22b. The adjustment unit 22d adjusts setting information including at least one of exposure time and gain of the camera 12 based on the image obtained by the acquisition unit 22b. Note that the elevator control device 30 may have some or all of the functions of the image processing device 20.

エレベータ制御装置３０は、乗りかご１１に設置される各種機器類（行先階ボタンや照明等）の動作を制御する。また、エレベータ制御装置３０は、運転制御部３１と戸開閉制御部３２と通知部３３とを備える。運転制御部３１は、乗りかご１１の運転制御を行う。戸開閉制御部３２は、乗りかご１１が乗場１５に到着したときのかごドア１３の戸開閉を制御する。詳しくは、戸開閉制御部３２は、乗りかご１１が乗場１５に到着したときにかごドア１３を戸開し、所定時間経過後に戸閉する。 The elevator control device 30 controls the operation of various devices installed in the car 11 (destination floor buttons, lights, etc.). Further, the elevator control device 30 includes an operation control section 31, a door opening/closing control section 32, and a notification section 33. The operation control unit 31 controls the operation of the car 11. The door opening/closing control unit 32 controls opening/closing of the car door 13 when the car 11 arrives at the landing 15. Specifically, the door opening/closing control section 32 opens the car door 13 when the car 11 arrives at the landing 15, and closes the door after a predetermined period of time has elapsed.

ここで、例えば戸開動作中に状態検知部２２ａによって、かごドア１３の近くにいる利用者が検知された場合には、戸開閉制御部３２は、ドア事故（戸袋への引き込まれ事故）を回避するための戸開閉制御を行う。具体的には、戸開閉制御部３２は、かごドア１３の戸開動作を一時停止するか、逆方向（戸閉方向）に動かす、あるいは、かごドア１３の戸開速度を遅くする。通知部３３は、状態検知部２２aの検知結果に基づいて、乗りかご１１内の利用者に注意を喚起する。 Here, for example, if the state detection unit 22a detects a user near the car door 13 during the door opening operation, the door opening/closing control unit 32 prevents a door accident (an accident of being drawn into the door pocket). Perform door opening/closing control to avoid this. Specifically, the door opening/closing control unit 32 temporarily stops the door opening operation of the car door 13, moves it in the opposite direction (door closing direction), or slows down the door opening speed of the car door 13. The notification section 33 calls attention to the users in the car 11 based on the detection result of the state detection section 22a.

図２は乗りかご１１内の出入口周辺部分の構成を示す図である。
乗りかご１１の出入口にかごドア１３が開閉自在に設けられている。図２の例では２枚戸両開きタイプのかごドア１３が示されており、かごドア１３を構成する２枚のドアパネル１３ａ，１３ｂが間口方向（水平方向）に沿って互いに逆方向に開閉動作する。なお、「間口」とは、乗りかご１１の出入口と同じである。 FIG. 2 is a diagram showing the structure of the area around the entrance and exit in the car 11. As shown in FIG.
A car door 13 is provided at the entrance of the car 11 so as to be openable and closable. In the example of FIG. 2, a two-door, double-swing type car door 13 is shown, and two door panels 13a and 13b forming the car door 13 open and close in opposite directions along the frontage direction (horizontal direction). . Note that the "frontage" is the same as the entrance and exit of the car 11.

乗りかご１１の出入口の両側に正面柱４１ａ，４１ｂが設けられており、幕板１１ａと共に乗りかご１１の出入口を囲っている。「正面柱」は、出入口柱あるいは出入口枠とも言い、裏側にはかごドア１３を収納するための戸袋が設けられているのが一般的である。図２の例では、かごドア１３が戸開したときに、一方のドアパネル１３ａが正面柱４１ａの裏側に設けられた戸袋４２ａに収納され、他方のドアパネル１３ｂが正面柱４１ｂの裏側に設けられた戸袋４２ｂに収納される。 Front pillars 41a and 41b are provided on both sides of the entrance and exit of the car 11, and surround the entrance and exit of the car 11 together with the curtain plate 11a. The "front pillar" is also called an entrance pillar or an entrance frame, and a door pocket for storing the car door 13 is generally provided on the back side. In the example of FIG. 2, when the car door 13 is opened, one door panel 13a is stored in a door pocket 42a provided on the back side of the front pillar 41a, and the other door panel 13b is placed on the back side of the front pillar 41b. It is stored in the door pocket 42b.

正面柱４１ａ，４１ｂの一方あるいは両方に表示器４３や、行先階ボタン４４などが配設された操作盤４５、スピーカ４６が設置されている。図２の例では、正面柱４１ａにスピーカ４６、正面柱４１ｂに表示器４３、操作盤４５が設置されている。 A display 43, an operation panel 45 with a destination floor button 44, and a speaker 46 are installed on one or both of the front pillars 41a, 41b. In the example of FIG. 2, a speaker 46 is installed on the front pillar 41a, and a display 43 and an operation panel 45 are installed on the front pillar 41b.

乗りかご１１の出入口上部の幕板１１ａの中央部に、例えば魚眼レンズ等の超広角レンズを有するカメラ１２が設置されている。カメラ１２は、乗りかご１１の出入口上部から１８０度以上の視野角でかご室内全体と出入口付近の乗場１５を撮影可能である。また、乗りかご１１内の天井面には、例えばＬＥＤを用いた照明機器４７が設置されている。 A camera 12 having an ultra-wide-angle lens such as a fisheye lens is installed in the center of the curtain plate 11a above the entrance of the car 11. The camera 12 is capable of photographing the entire car interior and the landing area 15 near the entrance at a viewing angle of 180 degrees or more from above the entrance of the car 11. Further, on the ceiling surface inside the car 11, a lighting device 47 using, for example, an LED is installed.

本実施形態におけるエレベータシステムは、カメラ１２によって撮影された画像を基準画像と比較することで、上述した状態検知（利用者検知、乗車位置検知、混雑度の検知、倒れ検知、閉じ込め検知、車イス検知、滞留物検知、破損検知など）を行う。基準画像は、予め乗りかご１１が無人のときに（利用者が乗車していないとき）、カメラ１２によって撮影されたかご室内の画像である。ところが、乗りかご１１の経年劣化や、カメラ１２の取付位置のずれ、マットの交換等により、初期時の基準画像が現在の乗りかご１１内の環境と合わなくなることがあるため、定期的に更新する必要がある。 The elevator system in this embodiment detects the above-mentioned conditions (user detection, boarding position detection, congestion level detection, collapse detection, confinement detection, wheelchair detection, etc.) by comparing the image taken by the camera 12 with the reference image. detection, accumulated object detection, damage detection, etc.). The reference image is an image of the interior of the car taken by the camera 12 in advance when the car 11 is unoccupied (no user is riding in the car). However, due to deterioration of the car 11 over time, misalignment of the camera 12, replacement of the mat, etc., the initial reference image may no longer match the current environment inside the car 11, so it is updated regularly. There is a need to.

通常は、乗りかご１１が運転サービスを終えて、無方向待機状態で停止するまで待って、乗りかご１１内を撮影し、その撮影画像を新たな基準画像として用いている。「無方向待機状態」とは、乗場呼び、かご呼びの登録がなく、乗りかご１１が無人で停止している状態である。「乗場呼び」とは、乗場１５に設置された乗場呼びボタン１７の操作によって登録される呼びの情報であり、登録階と行先方向（上方向／下方向）の情報を含む。「かご呼び」とは、乗りかご１１内に設置された行先階ボタン４４の操作によって登録される呼びの情報であり、行先階の情報を含む。 Normally, the interior of the car 11 is photographed after waiting until the car 11 has finished its driving service and stopped in a directionless standby state, and the photographed image is used as a new reference image. The "directionless standby state" is a state in which no hall call or car call is registered, and the car 11 is stopped unattended. The "hall call" is information on a call that is registered by operating the hall call button 17 installed in the hall 15, and includes information on the registered floor and destination direction (upward/downward). "Car call" is call information that is registered by operating the destination floor button 44 installed in the car 11, and includes information on the destination floor.

しかし、乗りかご１１が無方向待機状態になるまで待っていると、基準画像の更新が遅れ、誤検知が発生する可能性がある。また、通常、無方向待機状態のときは、乗りかご１１内の照明機器４７が消灯しているため、撮影に適さない。このため、照明機器４７を点灯し、カメラ１２を起動して乗りかご１１内を撮影するといった保守員の作業が必要となり、その間、運転サービスも中断しなければならない。 However, if the car 11 waits until it enters a directionless standby state, updating of the reference image will be delayed and false detection may occur. Furthermore, since the lighting equipment 47 inside the car 11 is normally off when the car is in the directionless standby state, it is not suitable for photographing. Therefore, maintenance personnel are required to turn on the lighting equipment 47, start the camera 12, and photograph the inside of the car 11, and during this time, the operation service must also be interrupted.

以下では、保守員の介在を必要とせずに、通常の運転中に基準画像を効率的に取得する方法について説明する。 In the following, a method for efficiently acquiring a reference image during normal operation without requiring the intervention of maintenance personnel will be described.

（１）第１の方法：出勤時間帯に着目した方法
図３は乗りかご１１が出勤時間帯に基準階からアップ運転するときの状態、図４は乗りかご１１が出勤時間帯に基準階に向けてダウン運転するときの状態を示している。 (1) First method: A method that focuses on the work hours Figure 3 shows the state when the car 11 moves up from the standard floor during the work hours, and Figure 4 shows the situation when the car 11 moves up from the standard floor during the work hours. This shows the condition when driving down towards the target.

図３に示すように、例えばオフィスビルでは、出勤時間帯に多数の利用者が玄関口に近い基準階（例えば１階）に集中し、基準階から上の階に移動することが多い。通常、出勤時間帯として予め設定された時間帯になると、運転モードが出勤時間帯運転モードに切り替えられる。出勤時間帯運転モードでは、図４に示すように、乗りかご１１が利用者を各階で降ろした後、基準階に自動的に引き戻される。 As shown in FIG. 3, for example, in an office building, a large number of users often concentrate on the standard floor (for example, the first floor) near the entrance during work hours and move from the standard floor to the floors above. Normally, when a time slot is set in advance as a work time slot, the driving mode is switched to a work time slot driving mode. In the work time driving mode, as shown in FIG. 4, after the car 11 drops off the user at each floor, it is automatically pulled back to the standard floor.

ここで、出勤時間帯において、乗りかご１１が基準階に引き戻されているとき、つまり、ダウン運転中にあるときには、無人である可能性が高い。このとき、カメラ１２によって乗りかご１１内を撮影すれば、その撮影画像を基準画像として利用できる。 Here, during the work hours, when the car 11 is being pulled back to the standard floor, that is, when it is in down operation, there is a high possibility that it is unmanned. At this time, if the inside of the car 11 is photographed with the camera 12, the photographed image can be used as a reference image.

図５および図６は第１の方法による基準画像の更新処理を示すフローチャートであり、図５は基準画像の撮影時の動作、図６は基準画像の計算時の動作を示している。なお、これらのフローチャートで示される処理は、画像処理装置２０によって実行される。他のフローチャートでも同様である。 5 and 6 are flowcharts showing the reference image updating process according to the first method. FIG. 5 shows the operation when the reference image is photographed, and FIG. 6 shows the operation when calculating the reference image. Note that the processes shown in these flowcharts are executed by the image processing device 20. The same applies to other flowcharts.

図５に示すように、予め出勤時間帯として設定された時間帯（例えば８：００～９：００）になると（ステップＳ１１のＹｅｓ）、画像処理装置２０は、エレベータ制御装置３０から乗りかご１１の運転情報を取得する（ステップＳ１２）。乗りかご１１の運転情報には、かご位置、運転方向、積載荷重などが含まれる。画像処理装置２０は、この運転情報に基づいて乗りかご１１がダウン運転中であるか否かを判断する（ステップＳ１３）。 As shown in FIG. 5, when the time period (for example, 8:00 to 9:00) set in advance as the work time period arrives, the image processing device 20 transmits the information from the elevator control device 30 to the car 11. (Step S12). The driving information of the car 11 includes the car position, driving direction, load, etc. The image processing device 20 determines whether the car 11 is in down operation based on this operation information (step S13).

乗りかご１１がダウン運転中であった場合（ステップＳ１３のＹｅｓ）、画像処理装置２０は、カメラ１２によって乗りかご１１内を撮影し（ステップＳ１４）、その撮影画像を記憶部２１に保存する（ステップＳ１５）。出勤時間帯の間に乗りかご１１がダウン運転を繰り返す度に、画像処理装置２０は、乗りかご１１内を撮影して、その撮影画像を記憶部２１に順次保存していく。 When the car 11 is in down operation (Yes in step S13), the image processing device 20 photographs the inside of the car 11 with the camera 12 (step S14), and stores the photographed image in the storage unit 21 ( Step S15). Every time the car 11 repeats the down operation during the work hours, the image processing device 20 photographs the inside of the car 11 and sequentially stores the photographed images in the storage unit 21.

なお、１回のダウン運転中に少なくとも１枚の撮影画像を取得することを基本とするが、乗りかご１１が基準階と到着するまでの間であれば、ダウン運転中に複数枚の撮影画像を取得することでも良い。もし、ダウン運転中に利用者が乗車し、そのときの撮影画像を取得してしまった場合には、同じ時間帯で取得した他の画像の輝度値と比較することで、当該撮影画像を排除することで対処できる（後述する変形例１参照）。 Although at least one captured image is basically acquired during one down drive, multiple captured images may be taken during a down drive as long as it is before the car 11 reaches the reference floor. It is also good to get . If a user gets in the car while driving is down, and images taken at that time are acquired, the images can be eliminated by comparing the brightness values of other images taken during the same time period. This can be dealt with by doing so (see Modification 1, which will be described later).

図６に示すように、出勤時間帯が終了すると（ステップＳ２１のＹｅｓ）、画像処理装置２０は、記憶部２１に保存された各画像の平均値を算出する（ステップＳ２２）。「各画像の平均値」には、各画素の輝度値の平均値を含む。また、輝度値に限らず、例えば滞留物を検知するときに用いられるカメラ位置から床面までの距離情報や色情報などを含めても良い。 As shown in FIG. 6, when the working hours end (Yes in step S21), the image processing device 20 calculates the average value of each image stored in the storage unit 21 (step S22). The "average value of each image" includes the average value of the brightness values of each pixel. Further, the information is not limited to the brightness value, and may include, for example, distance information from the camera position to the floor surface, color information, etc. used when detecting a stagnant object.

画像処理装置２０は、上記ステップＳ２２で算出された各画像の平均値に基づいて、記憶部２１の基準画像記憶エリア２１ａに記憶されている基準画像を更新する（ステップＳ２３）。詳しくは、画像処理装置２０は、各画像の輝度値の平均値を有する画像を新たな基準画像として作成し、現在、基準画像記憶エリア２１ａに記憶されている基準画像に代えて記憶する。 The image processing device 20 updates the reference image stored in the reference image storage area 21a of the storage unit 21 based on the average value of each image calculated in step S22 (step S23). Specifically, the image processing device 20 creates an image having the average luminance value of each image as a new reference image, and stores it in place of the reference image currently stored in the reference image storage area 21a.

上記新たな基準画像は、通常の運転中に取得した最新の画像であり、現在のかご内環境が反映されている。したがって、例えば経年劣化により乗りかご１１内の色味が変化していても、上記新たな基準画像を用いれば、色味変化部分で誤検知することがなく、正しい検知処理を行うことができる。カメラ位置がずれていた場合や、床マットや側板の保護マットが交換されていた場合でも同様であり、現在のかご内環境を反映させた最新の基本画像を用いて高精度な検知処理を行うことができる。 The new reference image is the latest image acquired during normal operation, and reflects the current environment inside the car. Therefore, even if the color in the car 11 has changed due to deterioration over time, for example, by using the new reference image, there will be no false detection in the part where the color has changed, and correct detection processing can be performed. The same applies even if the camera position has shifted or the floor mat or side panel protective mat has been replaced, and highly accurate detection processing is performed using the latest basic image that reflects the current environment inside the car. be able to.

（２）第２の方法：ダウン運転と積載荷重に着目した方法
乗りかご１１が積載荷重ゼロの状態で、一定回数以上連続して基準階に向かってダウン運転しているときは、出勤時間帯とみなすことができ、そのときの撮影画像を基本画像として取得することができる。なお、「積載荷重ゼロの状態」とは、積載荷重ゼロに近い状態を含むものとする。 (2) Second method: A method that focuses on down-driving and live load When the car 11 is in a state of zero live load and is down-driving towards the standard floor for a certain number of times or more, during the work time The captured image at that time can be acquired as the basic image. Note that the "state of zero live load" includes a state where the live load is close to zero.

図７および図８は第２の方法による基準画像の更新処理を示すフローチャートであり、図７は基準画像の撮影時の動作、図８は基準画像の計算時の動作を示している。 7 and 8 are flowcharts showing the reference image updating process according to the second method. FIG. 7 shows the operation when the reference image is photographed, and FIG. 8 shows the operation when calculating the reference image.

図７に示すように、画像処理装置２０は、エレベータ制御装置３０から乗りかご１１の運転情報を取得する（ステップＳ３１）。この運転情報には、かご位置、運転方向などの他に、積載荷重が含まれる。積載荷重は、図１に示した荷重検知器１４によって検知され、エレベータ制御装置３０に送られる。 As shown in FIG. 7, the image processing device 20 acquires operating information of the car 11 from the elevator control device 30 (step S31). This driving information includes the car position, driving direction, etc., as well as the loaded load. The live load is detected by the load detector 14 shown in FIG. 1 and sent to the elevator control device 30.

ここで、画像処理装置２０は、上記運転情報に基づいて乗りかご１１の運転方向と積載荷重を確認し、乗りかご１１が積載荷重ゼロの状態で、基準階に向かってＮ回以上連続してダウン運転しているか否かを判断する（ステップＳ３２）。なお、「Ｎ」は任意の回数であり、例えば出勤時間帯に乗りかご１１が基準階に引き戻される平均的な回数などを考慮して決められる。Ｎ回以上連続するまで待つのは、たまたま無人で運転中であった状況を対象外とするためである。 Here, the image processing device 20 checks the driving direction and the loaded load of the car 11 based on the above-mentioned driving information, and continuously moves the car 11 toward the reference floor N times or more in a state where the loaded load is zero. It is determined whether the vehicle is in down-drive (step S32). Note that "N" is an arbitrary number of times, and is determined by taking into consideration, for example, the average number of times the car 11 is pulled back to the reference floor during work hours. The reason for waiting until N times or more continues is to exclude situations where the vehicle happens to be unmanned.

乗りかご１１が積載荷重ゼロの状態で、基準階に向かってＮ回以上連続してダウン運転していた場合（ステップＳ３３のＹｅｓ）、画像処理装置２０は、無人であると可能性が高いと判断し、カメラ１２によって乗りかご１１内を撮影し（ステップＳ３４）、その撮影画像を記憶部２１に保存する（ステップＳ３５）。乗りかご１１がダウン運転を繰り返す度に、画像処理装置２０は、乗りかご１１内を撮影して、その撮影画像を記憶部２１に順次保存していく。なお、１回のダウン運転中に少なくとも１枚の撮影画像を取得することを基本とするが、複数枚の撮影画像を取得することでも良い。 If the car 11 has been continuously down-operated toward the reference floor N times or more with no carrying load (Yes in step S33), the image processing device 20 determines that there is a high possibility that the car is unmanned. The camera 12 then photographs the inside of the car 11 (step S34), and the photographed image is stored in the storage unit 21 (step S35). Every time the car 11 repeats the down operation, the image processing device 20 photographs the inside of the car 11 and sequentially stores the photographed images in the storage unit 21. Although at least one photographed image is basically acquired during one down-operation, a plurality of photographed images may be acquired.

図８に示すように、ダウン運転中に積載荷重ゼロの状態でなくなった場合に（ステップＳ４１のＹｅｓ）、画像処理装置２０は、この時点で記憶部２１に保存された各画像の平均値を算出する（ステップＳ４２）。画像処理装置２０は、上記ステップＳ４２で算出された各画像の平均値に基づいて、記憶部２１の基準画像記憶エリア２１ａに記憶されている基準画像を更新する（ステップＳ４３）。詳しくは、画像処理装置２０は、上記各画像の輝度値の平均値を有する画像を新たな基準画像として作成し、現在、基準画像記憶エリア２１ａに記憶されている基準画像に代えて記憶する。 As shown in FIG. 8, when the live load is no longer in a state of zero during down operation (Yes in step S41), the image processing device 20 calculates the average value of each image stored in the storage unit 21 at this point. Calculate (step S42). The image processing device 20 updates the reference image stored in the reference image storage area 21a of the storage unit 21 based on the average value of each image calculated in step S42 (step S43). Specifically, the image processing device 20 creates an image having the average luminance value of each of the images as a new reference image, and stores it in place of the reference image currently stored in the reference image storage area 21a.

このように、乗りかご１１が積載荷重ゼロの状態で、基準階に向かってＮ回以上連続してダウン運転してくるときに乗りかご１１内を撮影すれば、ダウン運転中の撮影画像を現在のかご内環境を反映させた新たな基準画像として効率的に取得して更新することができる。この場合、上記例１のように出勤時間帯として定められた特定の時間帯を監視しなくとも、乗りかご１１が積載荷重ゼロの状態で、基準階に向かってＮ回以上連続してダウン運転でいれば、基準画像を取得できるといったメリットがある。 In this way, if the inside of the car 11 is photographed when the car 11 is moving downward toward the standard floor N times or more in a row with no carrying load, the image taken during the downward movement can be changed to the current image. It is possible to efficiently obtain and update a new reference image that reflects the environment inside the car. In this case, the car 11 can be down-operated more than N times in a row toward the reference floor with zero load, without having to monitor the specific time period determined as the work hours as in Example 1 above. If so, there is an advantage that a reference image can be obtained.

（３）第３の方法：特定階の乗場呼びに着目した方法
図９は乗りかご１１が特定階からアップ運転するときの状態、図１０は乗りかご１１が特定階に向けてダウン運転するときの状態を示している。 (3) Third method: A method that focuses on the hall call of a specific floor. Figure 9 shows the situation when the car 11 is driving up from a specific floor, and Figure 10 shows the situation when the car 11 is driving down towards a specific floor. It shows the status of.

例えば、同じ目的を持つ多数の利用者（団体客）が乗車する階を「特定階」とする。乗りかご１１が特定階から利用者を乗せて出発したときに、当該特定階で乗場呼びが連続して登録される。図９の例では、５階が特定階であり、乗りかご１１が５階から利用者を乗せて上階にアップ運転する状態を示している。５階には多数の利用者がいるため、乗りかご１１の運転中に５階で乗場呼びが作られる事象が続く。 For example, a floor where a large number of users (group passengers) with the same purpose board the train is referred to as a "specific floor." When the car 11 departs from a specific floor with a user on board, hall calls are continuously registered on the specific floor. In the example of FIG. 9, the fifth floor is a specific floor, and the car 11 picks up a user from the fifth floor and moves up to the upper floor. Since there are a large number of users on the 5th floor, the phenomenon of hall calls being made on the 5th floor continues while the car 11 is in operation.

ここで、図１０に示すように、乗りかご１１が上階で利用者を降ろした後、５階の乗場呼びに応答しているとき、つまり、５階に向かってダウン運転中のときは無人である可能性が高い。このとき、カメラ１２によって乗りかご１１内を撮影すれば、その撮影画像を基準画像として利用できる。 Here, as shown in FIG. 10, when the car 11 is responding to a landing call on the 5th floor after dropping off a user on the upper floor, that is, when it is driving down toward the 5th floor, it is unmanned. There is a high possibility that it is. At this time, if the inside of the car 11 is photographed with the camera 12, the photographed image can be used as a reference image.

図１１は第３の方法による基準画像の更新処理を示すフローチャートである。なお、第３の方法では、上記第１の方法のように予め決められた時間帯で何度も撮影するのではなく、１回の撮影で基準画像の更新までの処理を行う。 FIG. 11 is a flowchart showing the reference image updating process according to the third method. Note that in the third method, the process up to the updating of the reference image is performed in one shooting, instead of taking pictures many times in a predetermined time period as in the first method.

画像処理装置２０は、エレベータ制御装置３０から乗りかご１１の運転情報と乗場呼びの登録情報を取得する（ステップＳ５１）。画像処理装置２０は、この運転情報と乗場呼びの登録情報とに基づいて、乗りかご１１の運転状態と乗場呼びの登録状態を確認する。 The image processing device 20 acquires the operation information of the car 11 and the registration information of the hall call from the elevator control device 30 (step S51). The image processing device 20 checks the operating state of the car 11 and the registration state of the hall call based on this driving information and the hall call registration information.

ここで、乗りかご１１が特定階からアップ運転中にあるとき、その特定階から上方向の乗場呼びが作られる事象が連続している場合には、乗りかご１１が無人で特定階に応答している可能性が高い。そこで、画像処理装置２０は、上記事象がＭ回以上連続したか否かを判断する（ステップＳ５２）。なお、「Ｍ」は任意の回数であり、例えば特定階で乗場呼びが連続する平均的な回数などを考慮して決められる。 Here, when the car 11 is operating up from a specific floor, if there are consecutive events in which upward landing calls are made from that specific floor, the car 11 responds to the specific floor unmanned. There is a high possibility that Therefore, the image processing device 20 determines whether the above event has occurred consecutively M or more times (step S52). Note that "M" is an arbitrary number of times, and is determined by taking into consideration, for example, the average number of consecutive hall calls on a particular floor.

上記事象がＭ回以上連続した場合（ステップＳ５２のＹｅｓ）、画像処理装置２０は、次に乗りかご１１が特定階に向かってダウン運転したときのタイミングで（ステップＳ５３のＹｅｓ）、カメラ１２によって乗りかご１１内を撮影する（ステップＳ５４）。画像処理装置２０は、この撮影によって得られた画像を最新の基本画像として用い、記憶部２１の基準画像記憶エリア２１ａに記憶されている基準画像を更新する（ステップＳ５５）。 If the above-mentioned event continues M times or more (Yes in step S52), the image processing device 20 uses the camera 12 to detect the The inside of the car 11 is photographed (step S54). The image processing device 20 uses the image obtained by this photography as the latest basic image to update the reference image stored in the reference image storage area 21a of the storage unit 21 (step S55).

また、図１２および図１３に示すように、乗りかご１１が特定階からダウン運転中にあるとき、その特定階から下方向の乗場呼びが作られる事象が連続している場合も同様である。図１２の例では、５階が特定階であり、乗りかご１１が５階から利用者を乗せて下階にダウン運転する状態を示している。５階には多数の利用者がいるため、乗りかご１１の運転中に５階で乗場呼びが作られる事象が続く。 Further, as shown in FIGS. 12 and 13, when the car 11 is operating down from a specific floor, the same holds true if there are successive events in which hall calls for the downward direction from that specific floor are made. In the example of FIG. 12, the 5th floor is a specific floor, and the car 11 picks up a user from the 5th floor and drives down to the lower floor. Since there are a large number of users on the 5th floor, the phenomenon of hall calls being made on the 5th floor continues while the car 11 is in operation.

ここで、図１３に示すように、乗りかご１１が下階で利用者を降ろした後、５階の乗場呼びに応答しているとき、つまり、５階に向かってアップ運転中のときは無人である可能性が高い。したがって、カメラ１２によって乗りかご１１内を撮影すれば、その撮影画像を基準画像として利用できる。 Here, as shown in FIG. 13, when the car 11 is responding to a landing call on the 5th floor after dropping off a user on the lower floor, that is, when it is driving up toward the 5th floor, the car 11 is unmanned. There is a high possibility that it is. Therefore, by photographing the inside of the car 11 with the camera 12, the photographed image can be used as a reference image.

図１４は第３の方法による基準画像の更新処理を示すフローチャートである。なお、図１１に示したフローチャートの処理とは運転方向が違うだけであり、基本的な処理の流れは同じである。 FIG. 14 is a flowchart showing the reference image updating process according to the third method. Note that the only difference from the process in the flowchart shown in FIG. 11 is the driving direction, and the basic process flow is the same.

すなわち、画像処理装置２０は、エレベータ制御装置３０から乗りかご１１の運転情報と乗場呼びの登録情報を取得する（ステップＳ６１）。ここで、乗りかご１１が特定階からダウン運転中にあるとき、その特定階から下方向の乗場呼びが作られる事象が連続している場合には、乗りかご１１が無人で特定階に応答している可能性が高い。そこで、画像処理装置２０は、上記事象がＭ回以上連続したか否かを判断する（ステップＳ６２）。 That is, the image processing device 20 acquires the operation information of the car 11 and the registration information of the hall call from the elevator control device 30 (step S61). Here, when the car 11 is in down operation from a specific floor, if there are consecutive events in which downward landing calls are made from that specific floor, the car 11 responds to the specific floor unmanned. There is a high possibility that Therefore, the image processing device 20 determines whether the above event has occurred consecutively M or more times (step S62).

上記事象がＭ回以上連続した場合（ステップＳ６２のＹｅｓ）、画像処理装置２０は、次に乗りかご１１が特定階に向かってアップ運転したときのタイミングで（ステップＳ６３のＹｅｓ）、カメラ１２によって乗りかご１１内を撮影する（ステップＳ６４）。画像処理装置２０は、この撮影によって得られた画像を最新の基本画像として用い、記憶部２１の基準画像記憶エリア２１ａに記憶されている基準画像を更新する（ステップＳ６５）。 If the above-mentioned event continues M times or more (Yes in step S62), the image processing device 20 uses the camera 12 to detect the The inside of the car 11 is photographed (step S64). The image processing device 20 uses the image obtained by this photographing as the latest basic image to update the reference image stored in the reference image storage area 21a of the storage unit 21 (step S65).

このように、乗りかご１１が特定階からアップ運転またはダウン運転中に、その特定階で同じ方向の乗場呼びが連続している状況であれば、乗りかご１１が特定階に応答するときに無人である可能性が高いと判断できる。したがって、乗りかご１１が特定階に向かって運転中のときに乗りかご１１内を撮影すれば、その撮影画像を現在のかご内環境を反映させた新たな基準画像として効率的に取得して更新することができる。 In this way, if the car 11 is driving up or down from a specific floor and there are consecutive landing calls in the same direction on that specific floor, when the car 11 responds to the specific floor, it will be unattended. It can be judged that there is a high possibility that this is the case. Therefore, if the inside of the car 11 is photographed while the car 11 is driving toward a specific floor, the photographed image will be efficiently acquired and updated as a new reference image that reflects the current environment inside the car. can do.

（４）第４の方法：乗場呼びとかご呼びの登録状態に着目した方法
乗りかご１１にかご呼びが登録されていない状態で、乗りかご１１が任意の階の乗場呼びに応答しているときは、無人であるとみなすことができる。このとき、カメラ１２によって乗りかご１１内を撮影すれば、その撮影画像を基準画像として利用できる。 (4) Fourth method: A method that focuses on the registration status of hall calls and car calls When the car 11 is responding to a hall call on any floor when no car call is registered in the car 11. can be considered uninhabited. At this time, if the inside of the car 11 is photographed with the camera 12, the photographed image can be used as a reference image.

図１５は第４の方法による基準画像の更新処理を示すフローチャートである。なお、第４の方法では、上記第１の方法のように予め決められた時間帯で何度も撮影するのではなく、１回の撮影で基準画像の更新までの処理を行う。 FIG. 15 is a flowchart showing the reference image updating process according to the fourth method. Note that in the fourth method, the process up to the updating of the reference image is performed in one shooting, instead of taking pictures many times in a predetermined time period as in the first method.

画像処理装置２０は、エレベータ制御装置３０から乗りかご１１の運転情報と、かご呼び、乗場呼びの登録情報を取得する（ステップＳ７１）。画像処理装置２０は、この運転情報と乗場呼びの登録情報とに基づいて、乗りかご１１の運転状態と、かご呼び、乗場呼びの登録状態を確認する。 The image processing device 20 acquires the operation information of the car 11 and the registration information of car calls and hall calls from the elevator control device 30 (step S71). The image processing device 20 checks the operating state of the car 11 and the registration state of the car call and the hall call based on this driving information and the hall call registration information.

ここで、乗りかご１１にかご呼びが登録されてなく、任意の階で乗場呼びが登録されている場合には（ステップＳ７２→Ｓ７３のＹｅｓ）、画像処理装置２０は、乗りかご１１が上記乗場呼びの登録階に向かって運転しているときに無人の可能性が高いと判断し、カメラ１２によって乗りかご１１内を撮影する（ステップＳ７４）。画像処理装置２０は、この撮影によって得られた画像を最新の基本画像として用い、記憶部２１の基準画像記憶エリア２１ａに記憶されている基準画像を更新する（ステップＳ７５）。 Here, if a car call is not registered for the car 11 and a landing call is registered for any floor (Yes in step S72→S73), the image processing device 20 determines that the car 11 is registered at the landing When driving towards the registered floor of the call, it is determined that there is a high possibility that the car is unoccupied, and the interior of the car 11 is photographed using the camera 12 (step S74). The image processing device 20 uses the image obtained by this photography as the latest basic image to update the reference image stored in the reference image storage area 21a of the storage unit 21 (step S75).

このように、かご呼びが登録されていない状態で、乗りかご１１が任意の階の乗場呼びに応答しているときに無人であるとみなして乗りかご１１内を撮影すれば、その撮影画像を現在のかご内環境を反映させた新たな基準画像として効率的に取得して更新することができる。特に、乗りかご１１の運転中に同じような状況（かご呼びなし、乗場呼びあり）が頻繁に発生する可能性があるため、その都度、乗りかご１１内を撮影すれば、常に最新の撮影画像を基準画像として用いて高精度な検知処理を行うことができる。 In this way, if the inside of the car 11 is photographed while the car 11 is responding to a hall call on any floor without a car call being registered and the car 11 is assumed to be unoccupied, the photographed image will be It is possible to efficiently obtain and update a new reference image that reflects the current environment inside the car. In particular, similar situations (no car call, hall call) may occur frequently while the car 11 is in operation, so if you photograph the inside of the car 11 each time, you will always have the latest captured images. can be used as a reference image to perform highly accurate detection processing.

なお、上述した第１～第４の方法のいずれか１つを用いて基準画像を取得することでも良いし、少なくとも２つ以上の方法を組み合わせて、基準画像を取得することでも良い。要は、乗りかご１１の運転中に無人と判断できるタイミングであれば、そのときの撮影画像を基本画像として取得すれば良い。これにより、乗りかご１１が無方向待機状態になるまで待たずに、乗りかご１１の運転中に最新の基準画像を効率的に取得して高精度な検知処理を行うことができる。 Note that the reference image may be obtained using any one of the first to fourth methods described above, or may be obtained using a combination of at least two or more methods. In short, if the timing is such that it can be determined that the car 11 is unoccupied while it is being operated, the image taken at that time may be acquired as the basic image. As a result, the latest reference image can be efficiently acquired while the car 11 is in operation, and highly accurate detection processing can be performed without waiting until the car 11 enters the directionless standby state.

また、乗りかご１１の運転中は照明機器４７が点灯状態であるので、保守員の操作によって点灯する必要がない。つまり、保守員の介在を必要とせずに、運転中に適切な基準画像を取得して検知処理に反映させることができ、運転サービスを中断しなくても良いため、利用者に迷惑をかけることもない。 Further, since the lighting equipment 47 is in a lit state while the car 11 is in operation, there is no need to turn it on by an operation by a maintenance worker. In other words, an appropriate reference image can be acquired during operation and reflected in the detection process without requiring the intervention of maintenance personnel, and there is no need to interrupt the operation service, so there is no need to inconvenience users. Nor.

（変形例）
（１）輝度値が大きく異なる画像の対処１
上記第１または第２の方法によって、乗りかご１１の運転中に複数枚の画像を取得した場合において、これらの画像の中に他の画像と比べて画像全体の輝度値が一定値以上異なる画像が含まれていた場合には、当該画像を排除するか、各画像の輝度値の平均値を求めるときに当該画像の重み付けを低くすることが好ましい。これにより、例えば利用者が乗車しているときの画像を取得してしまった場合であっても対処でき、現在のかご内環境を反映させた新たな基準画像を得ることができる。 (Modified example)
(1) Dealing with images with greatly different brightness values 1
When a plurality of images are acquired while the car 11 is in operation using the first or second method described above, there are images among these images in which the luminance value of the entire image differs by more than a certain value compared to other images. is included, it is preferable to exclude the image or to lower the weighting of the image when calculating the average value of the brightness values of each image. As a result, even if an image is acquired while the user is in the car, for example, it can be dealt with, and a new reference image that reflects the current environment inside the car can be obtained.

（２）輝度値が大きく異なる画像の対処２
上記第３または第４の方法によって、１回の撮影で得られた画像を基準画像として用いる場合でも、その画像全体の輝度値が予め設定された基準値から一定値以上異なる場合には基準画像として使わずに、次のタイミングで得られた画像を基準画像として用いることが好ましい。上記基準値は、乗りかご１１内が無人のときに得られる画像の平均的な輝度値によって決められている。 (2) Dealing with images with greatly different brightness values 2
Even when using the image obtained in one shooting by the above third or fourth method as the reference image, if the luminance value of the entire image differs from the preset reference value by more than a certain value, the reference image It is preferable to use an image obtained at the next timing as a reference image instead of using it as a reference image. The reference value is determined by the average brightness value of an image obtained when the car 11 is unoccupied.

（３）カメラ設定調整
乗りかご１１内の状態検知の１つとして、例えば引き込まれ検知がある。これは、戸開時に利用者の手などが戸袋４２ａ，４２ｂに挟まれることを検知する機能であり、戸袋４２ａ，４２ｂ付近に検知エリアを設定しておくことで、その検知エリア内の画像の輝度変化から利用者の動きを検知することで実現される。 (3) Camera Setting Adjustment One way to detect the state inside the car 11 is to detect, for example, that the car is being pulled in. This is a function that detects when the user's hand is caught between the door pockets 42a and 42b when the door is opened. By setting a detection area near the door pockets 42a and 42b, the image within that detection area is This is achieved by detecting the user's movement from changes in brightness.

ところが、例えば照明機器の光などの関係で、撮影画像に利用者やドアなどの影が映り込み、その影の動きが画像上で輝度変化として表れて、利用者として誤検知されることがある。特に、乗りかご１１内の照明や床面の色などが明るい場合には撮影画像に影が強く映るため、誤検知の可能性が高くなる。したがって、乗りかご１１内の明るさに応じて、カメラ１２の設定情報（露光時間，ゲイン）を調整しておく必要がある。 However, due to the light from lighting equipment, for example, the shadow of the user or the door may be reflected in the captured image, and the movement of the shadow may appear as a change in brightness on the image, causing the user to be mistakenly detected. . In particular, if the lighting inside the car 11 or the color of the floor is bright, strong shadows will appear in the photographed image, increasing the possibility of false detection. Therefore, it is necessary to adjust the setting information (exposure time, gain) of the camera 12 according to the brightness inside the car 11.

通常、利用者の有無に関係なく、乗りかご１１が閉じた後に、カメラ１２の露光時間（シャッタースピード）またはゲインを自動調整している。しかし、乗りかご１１内に利用者がいると、利用者の服の色などによって露光の明暗が左右される。したがって、乗りかご１１が無人のときに、乗りかご１１内の明るさに応じてカメラ１２の露光時間またはゲインを調整することが好ましい。 Normally, the exposure time (shutter speed) or gain of the camera 12 is automatically adjusted after the car 11 is closed, regardless of the presence or absence of a user. However, if there is a user in the car 11, the brightness of the exposure will depend on the color of the user's clothes. Therefore, it is preferable to adjust the exposure time or gain of the camera 12 according to the brightness inside the car 11 when the car 11 is unoccupied.

ここで、本実施形態では、上記第１～第４の方法のいずれかの方法によって、無人の撮影画像を基準画像として取得している。したがって、この撮影画像（基準画像）を用いてカメラ１２の露光時間またはゲインを調整すれば、現在の乗りかご１１内の明るさに応じた適切な調整を行うことができる。 Here, in this embodiment, an unoccupied photographed image is acquired as a reference image by any one of the first to fourth methods described above. Therefore, by adjusting the exposure time or gain of the camera 12 using this photographed image (reference image), it is possible to perform appropriate adjustment according to the current brightness inside the car 11.

図１６のフローチャートに示すように、画像処理装置２０に備えられた検知部２２の調整部２２ｄは、上記第１～第４の方法のいずれかの方法によって取得した撮影画像全体の平均輝度値、あるいは、検知エリアが設定される部分の輝度値を乗りかご１１内の明るさとして計測する（ステップＳ８１）。 As shown in the flowchart of FIG. 16, the adjustment unit 22d of the detection unit 22 included in the image processing device 20 adjusts the average brightness value of the entire captured image acquired by any of the first to fourth methods described above, Alternatively, the brightness value of the portion where the detection area is set is measured as the brightness inside the car 11 (step S81).

調整部２２ｄは、乗りかご１１内の明るさに応じてカメラ１２の設定情報を調整する。具体的には、輝度値を２５６階調で表した場合に、調整部２２ｄは、下記の３つのレベルに分けて乗りかご１１内の明るさを判定する。 The adjustment unit 22d adjusts the setting information of the camera 12 according to the brightness inside the car 11. Specifically, when the brightness value is expressed in 256 gradations, the adjustment unit 22d determines the brightness inside the car 11 by dividing it into the following three levels.

・第１のレベル：白に近い明るさであり、例えば輝度値「２００～２５５」の範囲を有する。
・第２のレベル：黒に近い明るさであり、例えば輝度値「０～４９」の範囲を有する。
・第３のレベル：白と黒の間の中間色（グレー）に近い明るさであり、例えば輝度値「５０～１９９」の範囲を有する。 - First level: has a brightness close to white, and has a brightness value range of "200 to 255", for example.
- Second level: brightness close to black, and has a brightness value range of "0 to 49", for example.
- Third level: Brightness close to an intermediate color (gray) between white and black, and has a brightness value range of 50 to 199, for example.

乗りかご１１内の明るさが第１のレベルの範囲に含まれる場合(ステップＳ８２のＹｅｓ)、調整部２２ｄは、カメラ１２の設定情報を上げる(ステップＳ８３)。乗りかご１１内の明るさが第３のレベルの範囲に含まれる場合(ステップＳ８４のＮｏ)、調整部２２ｄは、カメラ１２の設定情報を下げる(ステップＳ８６)。一方、乗りかご１１内の明るさが第２のレベルの範囲に含まれる場合(ステップＳ８４のＹｅｓ)、調整部２２ｄは、カメラ１２の設定情報を上げる(ステップＳ８５)。 If the brightness inside the car 11 is within the first level range (Yes in step S82), the adjustment unit 22d increases the setting information of the camera 12 (step S83). If the brightness inside the car 11 is within the third level range (No in step S84), the adjustment unit 22d lowers the setting information of the camera 12 (step S86). On the other hand, if the brightness inside the car 11 is within the second level range (Yes in step S84), the adjustment unit 22d increases the setting information of the camera 12 (step S85).

ここで、「カメラ１２の設定情報を上げる」とは、カメラ１２の設定情報に含まれる露光時間とゲインの数値を標準値よりも高くなるように調整して、被写体（ここでは乗りかご１１内）を明るく撮影することである。 Here, "increasing the setting information of the camera 12" means adjusting the exposure time and gain values included in the setting information of the camera 12 so that they are higher than the standard values, and ) is to be photographed brightly.

「標準値」とは、カメラ１２に予めデフォルト設定された標準的な値のことである。例えば、カメラ１２の露光時間とゲインの標準値をＴ１，Ｇ１とすると、上記ステップＳ８３では、露光時間とゲインを標準値Ｔ１，Ｇ１より高くなるように調整する。つまり、被写体を明るく撮影するために、露光時間とゲインを標準値Ｔ１，Ｇ１よりも高く設定された目標値Ｔａ，Ｇａに調整することである（Ｔ１＜Ｔａ，Ｇ１＜Ｇａ）。 The “standard value” refers to a standard value that is preset as a default in the camera 12. For example, assuming that the standard values of the exposure time and gain of the camera 12 are T1 and G1, in step S83, the exposure time and gain are adjusted to be higher than the standard values T1 and G1. That is, in order to photograph the subject brightly, the exposure time and gain are adjusted to target values Ta and Ga that are set higher than standard values T1 and G1 (T1<Ta, G1<Ga).

目標値Ｔａは明るく撮影するための露光時間、目標値Ｇａは明るく撮影するためのゲインの値であり、それぞれに被写体（ここでは乗場１５）の環境を考慮して最適な値に設定されている。なお、露光時間とゲインのどちらか一方を調整しても良いし、露光時間とゲインの両方を調整しても良い。 The target value Ta is an exposure time for brightly photographing, and the target value Ga is a gain value for brightly photographing, each of which is set to an optimal value in consideration of the environment of the subject (in this case, landing area 15). . Note that either the exposure time or the gain may be adjusted, or both the exposure time and the gain may be adjusted.

「カメラ１２の設定情報を下げる」とは、カメラ１２の設定情報に含まれる露光時間とゲインの数値を標準値よりも低くなるように調整して、被写体を暗く撮影することである。 "Lowering the setting information of the camera 12" means adjusting the exposure time and gain values included in the setting information of the camera 12 to be lower than the standard values to photograph the subject darkly.

上述したように、「標準値」とは、カメラ１２に予めデフォルト設定された標準的な値のことである。例えば、露光時間とゲインの標準値をＴ１，Ｇ１とすると、上記ステップＳ８６では、露光時間とゲインを標準値Ｔ１，Ｇ１より低くなるように調整する。つまり、被写体を暗く撮影するために、露光時間とゲインを標準値Ｔ１，Ｇ１より低く設定された目標値Ｔｂ，Ｇｂに調整することである（Ｔ１＞Ｔｂ，Ｇ１＞Ｇｂ）。 As described above, the "standard value" refers to a standard value that is preset as a default in the camera 12. For example, if the standard values of the exposure time and gain are T1 and G1, in step S86, the exposure time and gain are adjusted to be lower than the standard values T1 and G1. That is, in order to photograph the subject darkly, the exposure time and gain are adjusted to target values Tb, Gb that are set lower than standard values T1, G1 (T1>Tb, G1>Gb).

目標値Ｔｂは暗く撮影するための露光時間、目標値Ｇｂは暗く撮影するためのゲインの値であり、それぞれに被写体（ここでは乗りかご１１内）の環境を考慮して最適な値に設定されている。なお、露光時間とゲインのどちらか一方を調整しても良いし、露光時間とゲインの両方を調整しても良い。 The target value Tb is the exposure time for darkly photographing, and the target value Gb is the gain value for darkly photographing, each of which is set to an optimal value in consideration of the environment of the subject (here, inside the car 11). ing. Note that either the exposure time or the gain may be adjusted, or both the exposure time and the gain may be adjusted.

このように、上記第１～第４の方法のいずれかの方法によって得られる基準画像を用いれば、乗りかご１１が無人のときの明るさに応じてカメラ１２の設定情報を効率的に調整することができる。 In this way, by using the reference image obtained by any one of the first to fourth methods described above, the setting information of the camera 12 can be efficiently adjusted according to the brightness when the car 11 is unoccupied. be able to.

以上述べた少なくとも１つの実施形態によれば、現在の乗りかご内の環境に対応した基準画像を効率的に取得して検知処理を行うことのできるエレベータシステムを提供することができる。 According to at least one embodiment described above, it is possible to provide an elevator system that can efficiently acquire a reference image corresponding to the current environment inside the car and perform detection processing.

なお、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。 Although several embodiments of the present invention have been described, these embodiments are presented as examples and are not intended to limit the scope of the invention. These novel embodiments can be implemented in various other forms, and various omissions, substitutions, and changes can be made without departing from the gist of the invention. These embodiments and their modifications are included within the scope and gist of the invention, as well as within the scope of the invention described in the claims and its equivalents.

１１…乗りかご、５１ａ…幕板、１２…カメラ、１３…かごドア、１４…荷重検知器、１５…乗場、１６…乗場ドア、２０…画像処理装置、２１…記憶部、２２…検知部、２２ａ…状態検知部、２２ｂ…取得部、２２ｃ…更新部、２２ｄ…調整部、３０…エレベータ制御装置、３１…運転制御部、３２…戸開閉制御部、３３…通知部、４１ａ，４１ｂ…正面柱、４１ａ－１，４１ｂ－１…正面柱の内側側面、４２ａ，４２ｂ…戸袋、４３…表示器、４４…行先階ボタン、４５…操作盤、４６…スピーカ、４７…照明機器。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 11... Car, 51a... Curtain board, 12... Camera, 13... Car door, 14... Load detector, 15... Landing area, 16... Landing door, 20... Image processing device, 21... Storage unit, 22... Detecting unit, 22a...state detection section, 22b...acquisition section, 22c...update section, 22d...adjustment section, 30...elevator control device, 31...operation control section, 32...door opening/closing control section, 33...notification section, 41a, 41b...front Column, 41a-1, 41b-1...inner side of front pillar, 42a, 42b...door pocket, 43...indicator, 44...destination floor button, 45...operation panel, 46...speaker, 47...lighting equipment.

Claims

In an elevator system that includes a camera inside the car and detects the state inside the car by comparing an image taken by the camera with a reference image,
a storage means storing the reference image;
Acquisition means for acquiring an image of the interior of the car from the camera while the car is in operation at a timing when a situation in which there is a high possibility that the car is unattended is detected while the car is in operation;
updating means for updating the reference image stored in the storage means based on the image obtained by the acquisition means;
The above timing is
An elevator system characterized in that the elevator system includes a time when the car is in operation from the other floor to the reference floor during a time period when many users head from the reference floor to the other floor.

In an elevator system that includes a camera inside the car and detects the state inside the car by comparing an image taken by the camera with a reference image,
a storage means storing the reference image;
Acquisition means for acquiring an image of the interior of the car from the camera while the car is in operation at a timing when a situation in which there is a high possibility that the car is unattended is detected while the car is in operation;
updating means for updating the reference image stored in the storage means based on the image obtained by the acquisition means;
The above timing is
An elevator system characterized in that the above-mentioned elevator system includes a time when the car is continuously operated toward a reference floor for a predetermined number of times or more with no carrying load.

In an elevator system that includes a camera inside the car and detects the state inside the car by comparing an image taken by the camera with a reference image,
a storage means storing the reference image;
Acquisition means for acquiring an image of the interior of the car from the camera while the car is in operation at a timing when a situation in which there is a high possibility that the car is unattended is detected while the car is in operation;
updating means for updating the reference image stored in the storage means based on the image obtained by the acquisition means;
The above timing is
An elevator system characterized in that an event in which a hall call is registered at a specific floor occurs consecutively for a predetermined number of times or more, and includes a case where the car is in operation toward the specific floor.

In an elevator system that includes a camera inside the car and detects the state inside the car by comparing an image taken by the camera with a reference image,
a storage means storing the reference image;
Acquisition means for acquiring an image of the interior of the car from the camera while the car is in operation at a timing when a situation in which there is a high possibility that the car is unattended is detected while the car is in operation;
updating means for updating the reference image stored in the storage means based on the image obtained by the acquisition means;
The above timing is
An elevator system characterized in that the elevator system includes a state in which a car call is not registered in the car and the car is running toward a floor for which a hall call is registered.

In an elevator system that includes a camera inside the car and detects the state inside the car by comparing an image taken by the camera with a reference image,
a storage means storing the reference image;
Acquisition means for acquiring an image of the interior of the car from the camera while the car is in operation at a timing when a situation in which there is a high possibility that the car is unattended is detected while the car is in operation;
updating means for updating the reference image stored in the storage means based on the image obtained by the acquisition means;
The above update method is
An elevator system characterized in that an average value of a plurality of images acquired by the acquisition means is determined, and an image having the average value is used as the reference image.

The above update method is
If there is an image in which the brightness value of the entire image differs by more than a certain value compared to other images among the multiple images above, that image is excluded or weighted less than other images. The elevator system according to claim 5 , characterized in that:

In an elevator system that includes a camera inside the car and detects the state inside the car by comparing an image taken by the camera with a reference image,
a storage means storing the reference image;
Acquisition means for acquiring an image of the interior of the car from the camera while the car is in operation at a timing when a situation in which there is a high possibility that the car is unattended is detected while the car is in operation;
updating means for updating the reference image stored in the storage means based on the image obtained by the acquisition means;

The above update method is
An elevator system characterized in that when the luminance value of the entire image acquired by the acquisition means differs from a preset reference value by more than a certain value, the image is not used as the reference image.

Claim 1, 2, or 3, further comprising an adjustment unit that adjusts setting information including at least one of an exposure time and a gain of the camera based on the image obtained by the acquisition unit. 8. The elevator system according to any one of 4, 5, and 7 .