JP7374560B2 - Travel guide device for aerial work vehicles - Google Patents
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Description
本発明は、高所作業車、特に旋回体を備えた高所作業車の走行案内装置に関する。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to a traveling guide device for an aerial work vehicle, particularly for an aerial work vehicle equipped with a revolving structure.
高所作業車、さらには、走行車両全般について、走行安全性は常に求められる。このため、従来から種々の走行案内装置が提案されている。一例を挙げれば特許文献1に記載の道路標示装置がある。この装置は、道路側方に道路に沿って設けられ、道路上に帯状の光表示を描いて道路の境界を標示し、積雪時などにおいて走行車両の安全走行を図るものである。
Driving safety is always required for aerial work vehicles, and furthermore, for traveling vehicles in general. For this reason, various travel guide devices have been proposed in the past. One example is a road marking device described in
ところで、高所作業車として、例えば特許文献2に記載されているような自走式の高所作業車がある。この自走式高所作業車は、前後左右に走行車輪を有した走行体の上に水平旋回自在に旋回体を設け、旋回体に起伏、伸縮自在なブームを取り付け、ブームの先端に作業台を設けた構成で、作業台に搭乗した作業者が走行体の走行を制御する操作を行うようになっている。 By the way, as an example of a vehicle for working at heights, there is a self-propelled vehicle for working at heights as described in Patent Document 2, for example. This self-propelled aerial work vehicle has a rotating body that can rotate horizontally on top of a traveling body that has running wheels on the front, rear, left, and right sides.A boom that can be undulated and extended is attached to the rotating body, and a work platform is attached to the tip of the boom. In this configuration, a worker sitting on a workbench performs operations to control the traveling of the traveling body.
このような構成の自走式高所作業車においては、旋回体が旋回するとこれと一緒にブームおよび作業台も旋回し、走行体に対する方向が変化する。このため、作業台に搭乗した作業者が走行体の走行を制御する操作を行うときに、旋回位置を把握しながら走行体の走行制御をしなければならず、走行方向の把握に注意が必要であり、操作が難しいという問題があった。そこで、従来においては、走行体の上面、側面などに、前進、後進方向を示すマークを表示して、作業台上の作業者がこれを見て走行方向を判断するというようなことが行われている。また、特許文献3に記載されているように、走行体の前後左右に発光表示装置を設け、これを走行操作に応じて点灯させて走行方向を表示することが提案されている。 In the self-propelled aerial work vehicle having such a configuration, when the revolving body turns, the boom and work platform also rotate together with the swinging body, and the direction relative to the traveling body changes. For this reason, when a worker on a workbench performs an operation to control the traveling body, he or she must control the traveling body while grasping the turning position, and care must be taken to understand the traveling direction. The problem was that it was difficult to operate. Therefore, in the past, marks indicating the forward and backward directions were displayed on the top or side of the traveling body, and the worker on the workbench looked at this mark to determine the traveling direction. ing. Further, as described in Patent Document 3, it has been proposed to provide light emitting display devices on the front, rear, left and right sides of a traveling object, and to display the traveling direction by lighting up the display devices in response to a traveling operation.
しかしながら、自走式高所作業車は、走行体の上に水平旋回自在に旋回体を設け、旋回体に起伏、伸縮自在なブームを取り付け、ブームの先端に作業台を設けた構成である。旋回体の旋回や、ブームの起伏および伸縮に応じて、走行体に対する作業台の位置が大きく変化するので、作業台に搭乗した作業者が走行体上の走行方向表示マークや、走行方向を示す発光表示装置を見にくい状況となることも多いという問題がある。 However, a self-propelled aerial work vehicle has a structure in which a revolving body is provided on a traveling body so as to be able to rotate horizontally, a boom is attached to the revolving body which can be raised and lowered, and a work platform is provided at the tip of the boom. As the position of the work platform relative to the traveling body changes significantly depending on the rotation of the revolving body and the ups and downs and extensions and contractions of the boom, the operator on the work platform must use the traveling direction indicator mark on the traveling body to indicate the traveling direction. There is a problem in that the light emitting display device is often difficult to see.
本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、高所作業車において作業台に搭乗した作業者が走行制御操作を行うときに、走行方向を簡単に認識できるようにする走行案内装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of these problems, and provides travel guidance that allows a worker on a work platform of an aerial work vehicle to easily recognize the travel direction when performing travel control operations. The purpose is to provide equipment.
上記課題を解決するため、本発明に係る高所作業車の走行案内装置は、走行可能な走行体と、前記走行体に水平旋回可能に設けられた旋回体と、前記旋回体に起伏及び伸縮動可能に設けられたブームと、前記ブームの先端に設けられた作業者搭乗用の作業台と、前記作業台に設けられ、ここに搭乗した作業者により操作される走行操作装置と、前記走行操作装置の操作に応じて前記走行体の走行制御を行う走行制御装置とを備えた高所作業車の走行案内装置であって、前記作業台に搭乗した作業者に対して前記走行体の走行方向を案内表示する走行表示装置を前記走行体に備え、前記走行表示装置が、前記走行体から路面上に走行方向を示す光照射マークを照射表示する案内光照射装置から構成され、前記案内光照射装置は、前記走行操作装置の前進方向への操作に応じて前記走行体の前進走行方向の前方路面上に前進を示す前記光照射マークを照射表示する前進側発光表示器と、前記走行操作装置の後進方向への操作に応じて前記走行体の後進走行方向の前方路面上に後進を示す前記光照射マークを照射表示する後進側発光表示器とを備えて構成される。 In order to solve the above problems, a traveling guide device for an aerial work vehicle according to the present invention includes a traveling body that can run, a revolving body provided on the traveling body so as to be able to horizontally turn, and an undulating and expanding/contracting structure for the revolving body. a boom that is movably provided; a work platform provided at the tip of the boom for a worker to board; a travel operating device provided on the work platform and operated by a worker riding on the work platform; A traveling guide device for an aerial work vehicle, comprising a traveling control device that controls traveling of the traveling body in accordance with an operation of an operating device, the traveling guide device for an aerial work vehicle controlling the traveling of the traveling body with respect to a worker on the work platform. The running body is provided with a travel display device that guides and displays a direction, and the travel display device includes a guide light irradiation device that irradiates and displays a light irradiation mark indicating the travel direction from the travel body onto a road surface, and the guide light The irradiation device includes a forward light emitting indicator that irradiates and displays the light irradiation mark indicating forward movement on a road surface ahead of the traveling body in the forward traveling direction in response to an operation of the traveling operation device in the forward direction; and a backward light-emitting indicator that illuminates and displays the light irradiation mark indicating the backward movement on the road surface ahead of the vehicle in the backward movement direction in response to the operation of the device in the backward movement direction.
なお、上記構成の高所作業車の走行案内装置において、好ましくは、前記走行操作装置は、前進および後進方向への操作に加えて、左右に旋回走行させる操作も可能に構成されており、前記前進側発光表示器は、前記走行操作装置が前記走行体を前進且つ左旋回走行を行わせる操作が行われたときには、前記走行体の前進走行方向の前方左側の路面上に前進左旋回走行であることを示す前記光照射マークを照射表示し、前記走行操作装置が前記走行体を前進且つ右旋回走行を行わせる操作が行われたときには、前記走行体の前進走行方向の前方右側の路面上に前進右旋回走行であることを示す前記光照射マークを照射表示し、前記後進側発光表示器は、前記走行操作装置が前記走行体を後進且つ左旋回走行を行わせる操作が行われたときには、前記走行体の後進走行方向の前方左側の路面上に後進左旋回走行であることを示す前記光照射マークを照射表示し、前記走行操作装置が前記走行体を後進且つ右旋回走行を行わせる操作が行われたときには、前記走行体の後進走行方向の前方右側の路面上に後進右旋回走行であることを示す前記光照射マークを照射表示する。 In the travel guide device for a high-altitude work vehicle having the above configuration, preferably, the travel operation device is configured to be capable of operating in the forward and reverse directions as well as turning left and right. When the traveling operation device performs an operation for causing the traveling body to move forward and make a left turn, the forward light emitting indicator indicates that the traveling body can move forward and make a left turn on a road surface on the front left side in the forward traveling direction of the traveling body. When the light irradiation mark is illuminated and displayed, and the traveling operation device operates to cause the traveling body to move forward and turn right, the road surface on the right side in front of the traveling body in the forward traveling direction is displayed. The light irradiation mark indicating that the vehicle is traveling forward and turning to the right is illuminated and displayed on the top, and the light emitting indicator on the reverse side indicates that the traveling operation device is operating the vehicle to cause the vehicle to travel backward and turn to the left. When this happens, the light irradiation mark indicating that the vehicle is traveling in reverse and turning left is illuminated and displayed on the road surface on the front left side of the vehicle in the backward traveling direction, and the traveling operation device causes the vehicle to travel in reverse and in a right turn. When an operation is performed, the light irradiation mark indicating that the vehicle is traveling in reverse and making a right turn is illuminated and displayed on the road surface on the front right side in the direction in which the vehicle is traveling in reverse.
また、上記構成の高所作業車の走行案内装置において、好ましくは、前記走行体が左右一対の前輪および後輪を有し、前記前輪および前記後輪のいずれかにステアリング機構が設けられて転舵可能であり、前記ステアリング機構による転舵方向を検出するステアリングセンサが設けられており、前記前進側発光表示器および前記後進側発光表示器による旋回方向を示す前記光照射マークの照射表示は、前記ステアリングセンサの検出に応じて制御される。
さらに、上記構成の高所作業車の走行案内装置において、好ましくは、前記作業台に設けられて作業者による操作が可能なフートスイッチを有し、前記走行制御装置は、前記フートスイッチが操作されている間においてのみ、前記走行操作装置の操作に応じて前記走行体の走行制御を許可するように構成されており、前記走行操作装置の操作に応じて前記走行体の前進走行方向および後進走行方向の前方路面上に前記前進側発光表示器および前記後進側発光表示器により前記光照射マークを照射表示する制御は、前記フートスイッチの操作の有無に拘わらず行われる。
Further, in the traveling guide device for a high-altitude work vehicle configured as described above, preferably, the traveling body has a pair of left and right front wheels and a rear wheel, and a steering mechanism is provided on either the front wheel or the rear wheel so that the traveling body can move. A steering sensor is provided to detect the steering direction by the steering mechanism, and the light irradiation mark indicating the turning direction is displayed by the forward light emitting indicator and the reverse light emitting indicator. It is controlled according to the detection by the steering sensor.
Furthermore, the travel guide device for a high-altitude work vehicle configured as described above preferably includes a foot switch provided on the workbench and operable by a worker, and the travel control device preferably includes a foot switch that is provided on the work platform and can be operated by a worker. The vehicle is configured to permit traveling control of the traveling body according to the operation of the traveling operation device only while the vehicle is running, and the traveling direction of the traveling body is changed depending on the operation of the traveling operation device. Control of illuminating and displaying the light irradiation mark on the road surface ahead of the vehicle by the forward light emitting display and the reverse light emitting display is performed regardless of whether or not the foot switch is operated.
また、この場合に、前記前進ならびに前進旋回方向を示す光照射マークと前記後進ならびに後進旋回方向を示す光照射マークは、異なる色を有するのが好ましい。 Further, in this case, it is preferable that the light irradiation mark indicating the forward movement and the forward turning direction and the light irradiation mark indicating the reverse movement and the reverse turning direction have different colors.
本発明に係る高所作業車の走行案内装置によれば、案内光照射装置は、走行操作装置の操作に応じて走行体の走行方向の前方路面上に光照射マークを照射表示するので、走行方向の前方路面上に比較的大きく広い範囲にわたって光照射マークを照射表示することができる。このため、旋回体の旋回やブームの起伏および伸縮に応じて、走行体に対する作業台の位置が大きく変化したとしても、作業台に搭乗した作業者は路面上に照射表示された光照射マークを容易に見つけることが可能であり、車両の走行方向を簡単且つ確実に把握することができる。 According to the travel guide device for a high-altitude work vehicle according to the present invention, the guide light irradiation device irradiates and displays a light irradiation mark on the road surface in front of the travel direction of the vehicle in accordance with the operation of the travel operation device, so that The light irradiation mark can be irradiated and displayed over a relatively large and wide range on the road surface ahead in the direction. Therefore, even if the position of the work platform relative to the traveling body changes significantly due to the rotation of the revolving body or the ups and downs and extensions and contractions of the boom, the worker on the work platform will be able to see the light irradiation mark displayed on the road surface. It can be easily found and the direction in which the vehicle is traveling can be easily and reliably determined.
なお、上記構成の高所作業車の走行案内装置において、走行体を前進走行させるときには、走行体の前進走行方向の前方の路面に前進を示す光照射マークを照射表示し、走行体を後進走行させるときには、走行体の後進走行方向の前方の路面に後進を示す光照射マークを照射表示するのが好ましい。このようにすると、作業台上の作業者がより簡単且つ確実に走行方向を把握することができる。 In addition, in the traveling guide device for an aerial work vehicle having the above configuration, when the traveling body is caused to travel forward, a light illumination mark indicating forward movement is illuminated and displayed on the road surface in front of the traveling body in the forward traveling direction, and the traveling body is caused to travel backward. When causing the vehicle to move backward, it is preferable to display a light irradiation mark indicating the backward movement on the road surface in front of the vehicle in the backward movement direction. In this way, the operator on the workbench can more easily and reliably grasp the traveling direction.
さらに、上記構成の高所作業車の走行案内装置において、走行体を前進走行もしくは後進走行させながら左右いずれかに旋回走行させるときには、走行体の前進もしくは後進旋回走行方向の前方の路面に前進もしくは後進に加えて旋回方向も示す光照射マークを照射表示するのが好ましい。これにより、旋回走行時に走行方向だけでなく、旋回走行方向を簡単且つ確実に把握することができる。 Furthermore, in the traveling guide device for an aerial work vehicle having the above configuration, when the traveling body is caused to turn either left or right while traveling forward or backward, the traveling body may move forward or backward on the road surface in front of the traveling body in the forward or backward turning direction. It is preferable to display a light irradiation mark that indicates not only reverse movement but also the turning direction. This makes it possible to easily and reliably grasp not only the running direction but also the turning direction when turning.
また、上記の場合に、前進を示す光照射マークと後進を示す光照射マークが異なる色を有するようにすれば、前後進方向を間違いなく把握することができる。 Further, in the above case, if the light irradiation mark indicating forward movement and the light irradiation mark indicating backward movement have different colors, it is possible to accurately grasp the forward and backward movement direction.
以下、図面を参照して本発明の好ましい実施形態について説明する。図1および図2に本発明に係る走行案内装置を用いた高所作業車1を示しており、まず、これらの図を参照して高所作業車1の全体構成について概要説明する。
Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIGS. 1 and 2 show a
高所作業車1は、車体11に左右一対の後輪12および前輪13を有して走行可能な走行体10と、車体11の上に旋回機構15により水平旋回自在となって設けられた旋回体20と、旋回体20の上部にフートピン34を介して起伏自在に支持された伸縮ブーム(以下、単に「ブーム」と称する)30と、ブーム30の先端部に取り付けられた作業者搭乗用の作業台40とを備えて構成される。
The
走行体10の内部には、前輪駆動用の走行モータ(図示省略)が設けられており、この走行モータによって左右の前輪13を回転駆動させることにより、走行体10を走行させることができるようになっている。また、走行体10には、ステアリング機構17が設けられており、このステアリング機構17により左右の後輪12の向きを変えることにより、走行体10の操舵制御(ステアリング制御)を行うことができるようになっている。
A running motor (not shown) for driving the front wheels is provided inside the running
旋回体20は、旋回機構15により走行体10に対して垂直軸まわりに360度水平旋回自在に取り付けられている。旋回機構15は、走行体10内に旋回モータ(図示せず)を有し、これにより旋回機構15を駆動して旋回体20を水平旋回動させるようになっている。ブーム30は、複数のブーム部材が入れ子式に組み合わされて構成されており、その内部に設けられた伸縮シリンダ(図示せず)を伸縮駆動させることにより、ブーム30全体を軸方向に伸縮動させることができる。また、旋回体20とブーム30との間には起伏シリンダ(図示せず)が跨設されており、この起伏シリンダを伸縮駆動させることにより、ブーム30全体をフートピン34を中心として、ブーム30の軸心を含む垂直面内で上下に起伏動させることができる。
The rotating
ブーム30の先端部には、垂直ポスト32が上下方向に揺動自在に枢支されている。垂直ポスト32は、ブーム30の先端部との間に配設されたレベリング機構33により揺動制御が行われ、ブーム30の起伏角の如何に拘らず垂直ポスト32が常時垂直姿勢に保持される構成となっている。作業台40は、作業台ブラケット41を介して垂直ポスト32に回動自在に取り付けられている。作業台ブラケット41の内部には首振りモータ(図示せず)が設けられており、この首振りモータを回転駆動させることにより、作業台40全体を垂直ポスト32まわりに首振り動(水平旋回動)させることができる。ここで、垂直ポスト32は、上述のように常時垂直姿勢が保たれるため、結果として作業台40の床面はブーム30の起伏角度によらず常時水平に保持される。
A
作業台40には、これに搭乗した作業者が操作する操作装置50が設けられている。操
作装置50には、ブーム30の起伏操作を行うための起伏操作レバー(図示省略)と、ブーム30の伸縮操作を行うための伸縮操作レバー(図示省略)と、ブーム30(旋回体20)の旋回操作を行うための旋回操作レバー(図示省略)と、作業台40の首振り操作を行うための首振り操作レバー(図示省略)とが設けられている。起伏操作レバーを傾動操作すると、その操作量に応じた駆動速度で起伏シリンダを伸縮作動させ、ブーム30を起仰もしくは倒伏させる。伸縮操作レバー(図示省略)を傾動操作すると、その操作量に応じた駆動速度で伸縮シリンダを伸縮作動させ、ブーム30を縮小もしくは伸長させる。旋回操作レバー(図示省略)を傾動操作すると、その操作量に応じた駆動速度で旋回モータを作動させ、旋回機構15を駆動させて走行体10に対して旋回体20を水平旋回させる。この結果、旋回体20に起伏・伸縮自在に取り付けられたブーム30も一緒に水平旋回する。首振り操作レバー(図示省略)を傾動操作すると、その操作量に応じた駆動速度で首振りモータを回動駆動させ、垂直ポスト32を中心として作業台40を首振り動(水平旋回動)させる。
The
操作装置50には、図3に模式的に示すように、走行体10の走行操作(前後進走行および走行速度調整操作)を行うための走行操作レバー51と、走行体10のステアリング操作を行うためのステアリングスイッチ52とが設けられている。走行操作レバー51を前方もしくは後方に傾動操作すると、その操作量に応じた駆動速度で前輪駆動用の走行モータを順方向もしくは逆方向に回転駆動させて走行体10を前進もしくは後進させる。走行操作レバー51が直立状態となる停止位置では、走行モータの駆動が停止し、走行体10は停止される。走行操作レバー51は自由状態で停止位置に位置するように構成されている。このため、走行操作レバー51から手を離すと、これが停止位置に移動し、走行モータの駆動が停止し、走行体10は停止される。なお、作業台40の床面には作業者が足で踏んで操作するフートスイッチ55(図5参照)が設けられており、作業者がフートスイッチ55を踏んだ上で走行操作レバー51を操作しなければ、走行モータの駆動を行わせないようになっている。
As schematically shown in FIG. 3, the operating
一方、ステアリングスイッチ52を左方もしくは右方に傾動操作すると、その操作量に応じた駆動速度でステアリング機構17を駆動させ、左右の後輪12の向きを左方もしくは右方に変えて走行体10のステアリング制御を行う。ステアリングスイッチ52が直立状態となる位置ではステアリング駆動が停止され、左右の後輪12は現在の転舵位置を保持する。なお、作業者がフートスイッチ55を踏んだ上でステアリングスイッチ52を操作しなければ、ステアリング機構を駆動させないようになっている。ステアリング機構17には、左右の後輪12の向き、すなわち転舵方向を検出するステアリングセンサ67(図5参照)が設けられている。
On the other hand, when the
上述のように、この高所作業車1は、旋回操作レバーを傾動操作して走行体10に対して旋回体20を水平旋回させることができるため、例えば、図2に示すように走行体10の走行方向(図2において矢印F、Rで示す方向)にブーム30が延びた状態としたり、図4に示すように走行体10の走行方向に対して直角方向にブーム30が延びた状態としたりすることができる。図2の状態においては、作業台40に搭乗した作業者Mは、走行方向(矢印F、Rの方向)の前方に操作装置40を見るようにして作業台40の上に位置するのに対し、図4の状態においては、作業台40に搭乗した作業者Mは、走行方向(矢印F、Rの方向)に直行する走行体10の右側方に操作装置50を見るようにして作業台40の上に位置する。
As described above, this
図3(a)に示すように、作業者Mは操作装置50に向かい走行操作レバー51を前後に傾動操作して走行制御を行う。このため、図2の状態で作業者Mが走行操作レバー51を前後に傾動操作すると、その傾動操作方向と同一方向に走行体10が走行する。一方、図4の状態で作業者Mが走行操作レバー51を前後に傾動操作すると、その傾動操作方向
に直交する方向に走行体10が走行する。このため、作業者Mにとっては旋回体20およびこれと一緒に水平旋回されるブーム30の水平旋回位置を把握しないと、走行操作レバー51の傾動操作方向と走行方向とが異なるため違和感を生じることがある、という問題がある。この違和感は、旋回体20およびブーム30の水平旋回位置に応じて変化するため、作業者Mはこの水平旋回位置を把握しながら走行操作レバー51の操作を行う必要がある。
As shown in FIG. 3A, the worker M faces the operating
走行体10にはその前進方向および後進方向を示すマークを設けており、走行体の走行方向を目視で判別できるようにしている。例えば、図1に示すように、走行体10の車体11の左右側面に、前進方向を示す前進マーク14aと、後進方向を示す後進マーク14bが設けられている。なお、前進マーク14aは例えば緑色のマークで、後進マーク14bは赤色のマークであり、その形状のみならず色彩によっても前進および後進方向が分かるようにしている。同様に、図4に示すように、車体11の上面にも、前進方向を示す緑色の前進マーク14cと、後進方向を示す赤色の後進マーク14dが設けられている。このため、図4のように旋回した状態で、作業台40に搭乗した作業者Mは作業台40の上から車体11の側面および上面の緑色の前進マーク14a、14cおよび赤色の後進マーク14b、14dを見て走行体10の走行方向を判断することができる。
The traveling
しかしながら、例えば、車体11の上面に設けられた前進マーク14cおよび後進マーク14dは、図4のように旋回した状態で上方から見えるだけである。前進マーク14a、14cおよび後進マーク14b、14dは、旋回位置によっては見えないこともあり(例えば、図2の状態では上方から見えない)、作業台40上から見にくいことが多いという問題がある。このようなことに鑑みて、車体11に本発明に係る走行案内装置60を設けている。この走行案内装置60について、以下に説明する。
However, for example, the
走行案内装置60の概略構成を図5に示している。走行案内装置60は、走行操作レバー51からの操作信号と、ステアリングスイッチ52からの操作信号と、フートスイッチ55からの操作信号を受ける走行案内コントローラ61を備える。走行案内コントローラ61には、ステアリング機構17による左右の後輪のステアリング(転舵)方向および量を検出するステアリングセンサ67からの検出信号も入力される。走行案内装置60はさらに、走行案内コントローラ61により点灯制御されて路面上に走行方向を示す光照射マークを照射表示させるための光マーク照射装置62を有する。光マーク照射装置62は、図4および図6に示すように、車体11の右前方に設けられた右前発光表示器63、左前方に設けられた左前発光表示器64、右後方に設けられた右後発光表示器65および左後方に設けられた左後発光表示器66を有する。
A schematic configuration of the traveling
これら4つの発光表示器63~66は、図6に示すように、それぞれの前方の路面上に走行方向を示す光表示マーク63a~66aを照射表示させるようになっている。前進方向の車体前方を照射して前進方向を示す光表示マーク63a、64aは緑色の光表示がなされ、後進方向の車体前方を照射して後進方向を示す光表示マーク65a、66aは赤色の光表示がなされる。これら光表示マーク63a~66aの形状は図6に示されるものに限られず、どのような形状であっても良い。これらの色も、上記のように前進方向が緑で後進方向が赤というものに限られずどのような色であっても良い。但し、上述した車体11の側面に表示される前進マーク14aおよび後進マーク14bと車体11の上面に表示される前進マーク14cおよび後進マーク14dとの色に合わせた色とするのが好ましい。
As shown in FIG. 6, these four
これら光表示マーク63a~66aの照射表示例を図7に示す。まず、走行操作レバー51が前進方向に操作され、ステアリングスイッチ52による左右の後輪12の転舵位置が直進方向であるとき(左右後輪12の転舵位置はステアリングセンサ67により検出さ
れる)、すなわち、前進直進走行をするように制御されたときには、図7(a)に示す光表示マークの照射表示が行われる。すなわち、右前発光表示器63および左前発光表示器64により、車体11の前進方向の左右前方の路面上に、緑色の光表示マーク63a、64aが照射表示される。走行操作レバー51が後進方向に操作され、ステアリングスイッチ52による左右の後輪12の転舵位置が直進方向であるとき、すなわち、後進直進走行をするように制御されたときには、図7(b)に示す光表示マークの照射表示が行われる。すなわち、右後発光表示器65および左後発光表示器66により、車体11の後進方向の左右前方の路面上に、赤色の光表示マーク65a、66aが照射表示される。
An example of the illumination display of these optical display marks 63a to 66a is shown in FIG. First, when the
一方、走行操作レバー51が前進方向に操作され、ステアリングスイッチ52により左旋回するように操作され、ステアリングセンサ67により検出された後輪12の転舵方向が右向きであり、前進左旋回走行をするときには、図7(c)に示す光表示マークの照射表示が行われる。すなわち、左前発光表示器64により、車体11の前進方向の左前方の路面上に、緑色の光表示マーク64aが照射表示される。走行操作レバー51が前進方向に操作され、ステアリングスイッチ52により右旋回するように操作され、ステアリングセンサ67により検出された後輪12の転舵方向が左向きであり、前進右旋回走行をするときには、図7(d)に示す光表示マークの照射表示が行われる。すなわち、右前発光表示器63により、車体11の前進方向の右前方の路面上に、緑色の光表示マーク63aが照射表示される。
On the other hand, the
同様に、走行操作レバー51が後進方向に操作され、ステアリングスイッチ52により左旋回するように操作され、ステアリングセンサ67により検出された後輪12の転舵方向が左向きであり、後進左旋回走行をするときには、図7(e)に示す光表示マークの照射表示が行われる。すなわち、左後発光表示器66により、車体11の後進方向の左前方の路面上に、赤色の光表示マーク66aが照射表示される。走行操作レバー51が後進方向に操作され、ステアリングスイッチ52により右旋回するように操作され、ステアリングセンサ67により検出された後輪12の転舵方向が右向きであり、後進右旋回走行をするときには、図7(f)に示す光表示マークの照射表示が行われる。すなわち、右後発光表示器65により、車体11の後進方向の右前方の路面上に、赤色の光表示マーク65aが照射表示される。
Similarly, the
以上のように、走行案内装置60は、走行操作レバー51による走行体10の前後走行方向と、ステアリングスイッチ52の操作により決まる左右の後輪12の転舵方向(走行体10の旋回走行方向)とに応じて、発光表示器63~66により走行体の走行方向の前方に光表示マーク63a~66aを照射表示させる。なお、上述のように、フートスイッチ55を踏んだ上で、走行操作レバー51を操作しないと走行体10の走行駆動をできない構成であるが、発光表示器63~66による光表示マーク63a~66aの照射表示は、走行操作レバー51の操作のみに応じて行うようにするのが好ましい。すなわち、フートスイッチ55を踏んだ状態でも、踏まない状態でも、発光表示器63~66による光表示マーク63a~66aの照射表示を行わせるのが好ましい。
As described above, the traveling
これら光表示マーク63a~66aは走行体10の走行方向の前方路面に大きく表示されるものであるため、作業台40に搭乗した作業者Mは、作業台40上から光表示マーク63a~66aを容易に視覚認識できる。このため、作業者Mは走行方向を簡単に且つ確実に把握でき、走行操作レバー51およびステアリングスイッチ52を的確に操作することができる。
These optical display marks 63a to 66a are displayed in large numbers on the road surface in front of the traveling
なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲であれば適宜改良可能である。例えば、上述の実施形態において、本発明が適用される対象は走行体がタイヤ車輪式である作業車であったが、走行体は必ずしもタイヤ車輪式
に限定されるものではなく、クローラ装置等により走行するものであってもよい。
Note that the present invention is not limited to the above embodiments, and can be modified as appropriate without departing from the gist of the present invention. For example, in the above-described embodiment, the object to which the present invention is applied is a work vehicle whose running body is of a tire-wheel type, but the running body is not necessarily limited to a tire-wheel type, and may be a crawler device or the like. It may also be something that runs.
また、上述の実施形態において、高所作業車の走行体上に取り付けられる昇降装置は、起伏、伸縮及び旋回動可能な伸縮式のブームを例示して説明したが、例えば屈伸式のブーム等であってもよい。 Furthermore, in the above-described embodiment, the elevating device attached to the traveling body of the aerial work vehicle has been explained by exemplifying a telescoping boom that can raise and lower, extend and contract, and rotate, but it may also be, for example, a bendable boom or the like. There may be.
1 高所作業車 10 走行体
20 旋回体 30 ブーム(昇降装置)
40 作業台 50 操作装置
51 走行操作レバー 52 ステアリングスイッチ
55 フートスイッチ 60 走行案内装置
61 走行案内コントローラ 62 光マーク照射装置
67 ステアリングセンサ
1
40
Claims (5)
前記走行体に水平旋回可能に設けられた旋回体と、
前記旋回体に起伏及び伸縮動可能に設けられたブームと、
前記ブームの先端に設けられた作業者搭乗用の作業台と、
前記作業台に設けられ、ここに搭乗した作業者により操作される走行操作装置と、
前記走行操作装置の操作に応じて前記走行体の走行制御を行う走行制御装置と、を備えた高所作業車の走行案内装置であって、
前記作業台に搭乗した作業者に対して前記走行体の走行方向を案内表示する走行表示装置を前記走行体に備え、
前記走行表示装置が、前記走行体から路面上に走行方向を示す光照射マークを照射表示する案内光照射装置から構成され、
前記案内光照射装置は、前記走行操作装置の前進方向への操作に応じて前記走行体の前進走行方向の前方路面上に前進を示す前記光照射マークを照射表示する前進側発光表示器と、前記走行操作装置の後進方向への操作に応じて前記走行体の後進走行方向の前方路面上に後進を示す前記光照射マークを照射表示する後進側発光表示器とを備えて構成されることを特徴とする高所作業車の走行案内装置。 A movable running body,
a revolving body provided on the traveling body so as to be horizontally rotatable;
a boom provided on the revolving body so as to be movable in raising and lowering and extending and contracting ;
a work platform provided at the tip of the boom for a worker to board;
a traveling operation device provided on the workbench and operated by a worker on the workbench;
A travel guide device for an aerial work vehicle, comprising: a travel control device that controls travel of the traveling body in accordance with an operation of the travel operation device;
The traveling body is provided with a traveling display device that guides and displays the traveling direction of the traveling body to a worker on the workbench,
The traveling display device includes a guide light irradiation device that irradiates and displays a light irradiation mark indicating a traveling direction from the traveling body on the road surface,
The guide light irradiation device includes a forward light emitting indicator that irradiates and displays the light irradiation mark indicating forward movement on a road surface ahead of the traveling body in the forward traveling direction in response to the operation of the traveling operation device in the forward direction; and a reverse side light-emitting indicator that illuminates and displays the light irradiation mark indicating reverse on a road surface ahead of the vehicle in the backward travel direction in response to an operation of the travel operation device in the reverse direction. Features: Travel guide device for aerial work vehicles.
前記前進側発光表示器は、
前記走行操作装置が前記走行体を前進且つ左旋回走行を行わせる操作が行われたときには、前記走行体の前進走行方向の前方左側の路面上に前進左旋回走行であることを示す前記光照射マークを照射表示し、
前記走行操作装置が前記走行体を前進且つ右旋回走行を行わせる操作が行われたときには、前記走行体の前進走行方向の前方右側の路面上に前進右旋回走行であることを示す前記光照射マークを照射表示し、
前記後進側発光表示器は、
前記走行操作装置が前記走行体を後進且つ左旋回走行を行わせる操作が行われたときには、前記走行体の後進走行方向の前方左側の路面上に後進左旋回走行であることを示す前記光照射マークを照射表示し、
前記走行操作装置が前記走行体を後進且つ右旋回走行を行わせる操作が行われたときには、前記走行体の後進走行方向の前方右側の路面上に後進右旋回走行であることを示す前記光照射マークを照射表示することを特徴とする請求項1に記載の高所作業車の走行案内装置。 The traveling operation device is configured to be capable of operating the vehicle in the forward and reverse directions, as well as turning left and right,
The forward light emitting indicator is
When the traveling operation device performs an operation to cause the traveling body to move forward and turn left, the light is irradiated on the road surface on the left side in front of the traveling body in the forward traveling direction, indicating that the traveling body is traveling forward and turning left. Illuminates and displays the mark.
When the traveling operation device performs an operation to cause the traveling body to move forward and turn to the right, the above-mentioned display indicating that the traveling body is traveling forward and to turn to the right is placed on the road surface on the front right side in the forward traveling direction of the traveling body. Illuminates and displays the light irradiation mark,
The reverse side light emitting indicator is
When the traveling operation device performs an operation to cause the traveling object to move backward and turn left, the light is irradiated on the road surface on the front left side of the traveling object in the backward traveling direction, indicating that the traveling object is traveling backward and turning left. Illuminates and displays the mark.
When the traveling operation device performs an operation to cause the traveling body to move backward and turn right, the vehicle is placed on the road surface on the front right side in the backward traveling direction of the traveling body, indicating that the traveling body is traveling backward and turning right. 2. The travel guide device for an aerial work vehicle according to claim 1, wherein a light irradiation mark is irradiated and displayed .
前記ステアリング機構による転舵方向を検出するステアリングセンサが設けられており、
前記前進側発光表示器および前記後進側発光表示器による旋回方向を示す前記光照射マークの照射表示は、前記ステアリングセンサの検出に応じて制御されることを特徴とする請求項2に記載の高所作業車の走行案内装置。 The traveling body has a pair of left and right front wheels and a rear wheel, and either the front wheel or the rear wheel is provided with a steering mechanism so that it can be steered,
A steering sensor is provided to detect a steering direction by the steering mechanism,
3. The high-speed vehicle according to claim 2, wherein the illumination display of the light irradiation mark indicating the turning direction by the forward light emitting indicator and the reverse light emitting indicator is controlled in accordance with detection by the steering sensor. Travel guide device for work vehicles .
前記走行制御装置は、前記フートスイッチが操作されている間においてのみ、前記走行操作装置の操作に応じて前記走行体の走行制御を許可するように構成されており、
前記走行操作装置の操作に応じて前記走行体の前進走行方向および後進走行方向の前方路面上に前記前進側発光表示器および前記後進側発光表示器により前記光照射マークを照射表示する制御は、前記フートスイッチの操作の有無に拘わらず行われることを特徴とする請求項1~3のいずれかに記載の高所作業車の走行案内装置。 A foot switch is provided on the workbench and can be operated by an operator,
The travel control device is configured to permit travel control of the traveling body according to the operation of the travel operation device only while the foot switch is being operated,
Control for irradiating and displaying the light irradiation mark on the road surface in front of the forward running direction and the backward running direction of the traveling body by the forward traveling side light emitting indicator and the backward traveling side light emitting indicator according to the operation of the traveling operation device, The traveling guide device for a vehicle for working at high altitudes according to any one of claims 1 to 3, characterized in that the operation is performed regardless of whether or not the foot switch is operated.
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